DE10325650A1 - Bremsvorrichtung und -verfahren für ein Fahrzeug - Google Patents

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Michael Dipl.-Ing. Friederich
Gerhard Dipl.-Ing. Weiß (FH)
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug, mit einer ersten Bremssteuereinrichtung (6, 8, 9, 10, 15, 27) und einer zweiten Bremssteuereinrichtung (7, 16, 17, 18), wobei sich das Fahrzeug sowohl durch Betätigung der ersten Bremssteuereinrichtung als auch durch Betätigung der zweiten Bremssteuereinrichtung abbremsen lässt. Zur Durchführung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs des Fahrzeugs wirkt die erste Bremssteuereinrichtung mit einer ersten Auswerteeinheit (19) und die zweite Bremssteuereinrichtung mit einer zweiten Auswerteeinheit (21) zusammen, wobei die erste Auswerteeinheit (19) und die zweite Auswerteeinheit (21) unabhängig voneinander feststellen, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durch Betätigung der jeweiligen Bremssteuereinrichtung durchzuführen ist, und die zweite Auswerteeinheit (21) den selbsttätigen Notbremsvorgang dann auslöst, wenn die erste Auswerteeinheit (19) und/oder die erste Bremssteuereinrichtung im Betrieb eine Fehlfunktion aufweisen.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Bremsvorrichtung und ein Bremsverfahren für ein Fahrzeug. Die Bremsvorrichtung umfasst eine erste Bremssteuereinrichtung und eine zweite Bremssteuereinrichtung, wobei sich das Fahrzeug sowohl durch Betätigung der ersten Bremssteuereinrichtung als auch durch Betätigung der zweiten Bremssteuereinrichtung abbremsen lässt.
  • Aus der Offenlegungsschrift DE 198 26 687 A1 ist ein Bremssystem für Kraftfahrzeuge und ein Bremsverfahren zur Ansteuerung des Bremssystems bekannt. Das Bremssystem umfasst eine erste Bremsbedieneinrichtung und eine zweite Bremsbedieneinrichtung, wobei sich das Fahrzeug vom Fahrer sowohl durch Betätigung der ersten Bremsbedieneinrichtung als auch durch Betätigung der zweiten Bremsbedieneinrichtung abbremsen lässt. So ist es möglich, das Fahrzeug beispielsweise bei einem Ausfall der ersten Bremsbedieneinrichtung durch Betätigung der zweiten Bremsbedieneinrichtung sicher zum Stillstand zu bringen. Gegebenenfalls kann in Zusammenhang mit einer Betätigung der Bremsbedieneinrichtungen ein gleichzeitiger Eingriff eines Antiblockiersystems (ABS), eines Elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) oder eines Bremsassistenten (BAS) erfolgen. Eine fahrerunabhängige Betätigung der Bremsbedieneinrichtungen bei Auftreten einer kritischen Verkehrssituation ist hierbei nicht vorgesehen.
    •
  • Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bremsvorrichtung bzw. ein Bremsverfahren der eingangs genann ten Art derart weiterzubilden, dass diese bzw. dieses sich zur zuverlässigen Durchführung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeugs bei Auftreten von kritischen Verkehrssituationen eignet.
  • Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruchs 9 gelöst.
  • Hierzu umfasst die erfindungsgemäße Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug eine erste Bremssteuereinrichtung und eine zweite Bremssteuereinrichtung, wobei sich das Fahrzeug sowohl durch Betätigung der ersten Bremssteuereinrichtung als auch durch Betätigung der zweiten Bremssteuereinrichtung abbremsen lässt. Die Bremsvorrichtung ist derart ausgebildet, dass in kritischen Verkehrssituationen, in denen insbesondere die Gefahr eines Auffahrens auf ein vorausfahrendes Fahrzeug besteht, eine fahrerunabhängige Betätigung der Bremssteuereinrichtungen in Form eines selbsttätig durchgeführten Notbremsvorgangs erfolgen kann. Hierzu wirkt die erste Bremssteuereinrichtung mit einer ersten Auswerteeinheit und die zweite Bremssteuereinrichtung mit einer zweiten Auswerteeinheit zusammen, wobei die erste Auswerteeinheit und die zweite Auswerteeinheit unabhängig voneinander feststellen, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durch Betätigung der jeweiligen Bremssteuereinrichtung durchzuführen ist. Die zweite Auswerteeinheit löst den selbsttätigen Notbremsvorgang dann aus, wenn die erste Auswerteeinheit und/oder die erste Bremssteuereinrichtung eine Fehlfunktion im Betrieb aufweisen. So ist es trotz einer Fehlfunktion im Betrieb der ersten Auswerteeinheit und/oder der ersten Bremssteuereinrichtung möglich, den selbsttätigen Notbremsvorgang durch Ansteuerung der zweiten Bremssteuereinrichtung in vorgesehener Weise auszulösen und/oder durchzuführen. Um infolge einer Fehlfunktion im Betrieb der ersten Auswerteeinheit und/oder der ersten Bremssteuereinrichtung eine mögliche störende Einflussnahme auf den Betrieb der zweiten Auswerteeinheit und/oder der zweiten Bremssteuereinrichtung auszuschließen, kann eine Abschaltung der ersten Auswerteeinheit und/oder der ersten Bremssteuereinrichtung erfolgen („fail-silent"). Vorzugsweise wird lediglich die fehlerhafte Komponente abgeschaltet.
  • Vorteilhafte Ausführungen der erfindungsgemäßen Bremsvorrichtung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
  • Vorteilhafterweise handelt es sich bei der ersten Bremssteuereinrichtung um eine im Fahrzeug bereits vorhandene Betriebsbremse. Die Betriebsbremse umfasst typischerweise Radbremseinrichtungen, die den Rädern des Fahrzeugs zugeordnet sind, eine Betriebsbremsensteuerung zur Ansteuerung der Radbremseinrichtungen und ein vom Fahrer zu betätigendes und mit einem Betriebsbremsdruckgeber zusammenwirkendes Bremsbedienelement, mittels dessen sich die Radbremseinrichtungen zur Abbremsung des Fahrzeugs über den Betriebsbremsdruckgeber ansteuern lassen. Die Betriebsbremsensteuerung kann hierbei übergeordnete Funktionen, wie die eines Antiblockiersystems (ABS), eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) oder eines Bremsassistenten (BAS) ausführen.
  • Weiterhin handelt es sich vorteilhafterweise bei der zweiten Bremssteuereinrichtung um eine im Fahrzeug bereits vorhandene Feststellbremse. Die Feststellbremse umfasst typischerweise Radbremseinrichtungen, die den Rädern des Fahrzeugs zugeordnet sind und ein vom Fahrer zu betätigendes und mit einem Feststellbremsdruckgeber zusammenwirkendes Feststellbedienelement, mittels dessen sich die Radbremseinrichtungen zur Abbremsung des Fahrzeugs bzw. zur Sicherung des Fahrzeugs im Stillstand über den Feststellbremsdruckgeber ansteuern lassen. Vorzugsweise sind die Radbremseinrichtungen der Feststellbremse identisch mit denen der Betriebsbremse des Fahrzeugs.
  • Durch die Nutzung der im Fahrzeug bereits vorhandenen Betriebsbremse und/oder Feststellbremse lässt sich die erfindungsgemäße Bremsvorrichtung kostensparend unter Einbeziehung bewährter und damit zuverlässiger Bremsenkomponenten realisieren.
  • Eine Fehlfunktion im Betrieb der ersten Auswerteeinheit, beispielsweise in Form fehlerhaft erzeugter Ansteuersignale zur Ansteuerung der ersten Bremssteuereinrichtung, und/oder im Betrieb der ersten Bremssteuereinrichtung, beispielsweise in Form eines Lecks in hydraulischen oder pneumatischen Zuleitungen zu Bremsaktuatoren und/oder eines fehlerhaften Bremsaktuators, liegt insbesondere dann vor, wenn die erste Auswerteeinheit einen selbsttätigen Notbremsvorgang auslöst und die zweite Auswerteeinheit feststellt, dass die erste Auswerteeinheit und/oder die erste Bremssteuereinrichtung den selbsttätigen Notbremsvorgang in nicht vorgesehener Weise durchführt. Des weiteren weist die erste Auswerteeinheit im Betrieb eine Fehlfunktion auf, beispielsweise in Form einer fehlerhaften Erfassung der Verkehrssituation, wenn die zweite Auswerteeinheit abweichend von der ersten Auswerteeinheit feststellt, dass der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist. Damit sind in einfacher Weise alle denkbaren, zu einer fehlerhaften Durchführung und/oder Auslösung des selbsttätigen Notbremsvorgangs führenden Fehlfunktionen im Betrieb der ersten Auswerteeinheit und/oder der ersten Bremssteuereinrichtung erfasst.
  • Vorteilhafterweise stellt die erste Auswerteeinheit aufgrund der Erfüllung wenigstens einer vorgegebenen ersten Auslösebedingung fest, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist. Dementsprechend stellt die zweite Auswerteeinheit aufgrund der Erfüllung wenigstens einer vorgegebenen zweiten Auslösebedingung fest, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist. Durch entsprechende Wahl der Auslösebedingungen lässt sich insbesondere festlegen, in welchen Verkehrssituationen eine Auslösung des selbsttätigen Notbremsvorgangs erfolgen soll.
  • Um die Gefahr einer Fehlauslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs zu vermindern, ist es denkbar, dass die erste Auswerteeinheit den selbsttätigen Notbremsvorgang nur dann auslöst, wenn zusätzlich die zweite Auswerteeinheit feststellt, dass eine vorgegebene Zusatzauslösebedingung erfüllt ist.
    •
  • Die erfindungsgemäße Bremsvorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Bremsverfahren werden im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
  • 1a ein schematisch dargestelltes erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Bremsvorrichtung,
  • 1b ein schematisch dargestelltes zweites Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Bremsvorrichtung und
  • 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Bremsverfahrens in Form eines Flussdiagramms.
  • 1a zeigt in schematischer Darstellung ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Bremsvorrichtung, mit einer ersten Bremssteuereinrichtung, bestehend aus den Komponenten 6, 8, 9, 10, 15, 27, und einer zweiten Bremssteuereinrichtung, bestehend aus den Komponenten 7, 16, 17, 18. Beispielsgemäß handelt es sich bei der ersten Bremssteuereinrichtung um eine im Fahrzeug bereits vorhandene Betriebsbremse und bei der zweiten Bremssteuereinrichtung um eine im Fahrzeug bereits vorhandene Feststellbremse, wobei es sich entweder um eine konventionelle, rein mechanische Feststellbremse oder aber um eine elektrisch ansteuerbare Feststellbremse handelt.
  • Die Betriebsbremse und die Feststellbremse umfassen gemeinsame Radbremseinrichtungen 5, die nicht dargestellten Rädern des Fahrzeugs zugeordnet sind. Die Radbremseinrichtungen 5 weisen zur hydraulischen oder pneumatischen Ansteuerung vor gesehene Betriebsbremsaktuatoren 6 und Feststellbremsaktuatoren 7 auf, wobei die Betriebsbremsaktuatoren 6 der Betriebsbremse und die Feststellbremsaktuatoren 7 der Feststellbremse des Fahrzeugs zugeteilt sind.
  • Weiterhin umfasst die Betriebsbremse eine Betriebsbremsensteuerung 8, die zur Ansteuerung der Radbremseinrichtungen 5 über Betriebsbremsleitungen 9 mit den Betriebsbremsaktuatoren 6 verbunden ist, und ein vom Fahrer zu betätigendes und mit einem Betriebsbremsdruckgeber 10 zusammenwirkendes Bremsbedienelement 15, mittels dessen sich die Radbremseinrichtungen 5 zur Abbremsung des Fahrzeugs über den Betriebsbremsdruckgeber 10 ansteuern lassen, wozu der Betriebsbremsdruckgeber 10 über die Betriebsbremsleitungen 9 mit den Betriebsbremsaktuatoren 6 verbunden ist. Die Betriebsbremsleitungen 9 und der Betriebsbremsdruckgeber 10 sind ebenfalls Bestandteil der Betriebsbremse. Bei dem Bremsbedienelement 15 handelt es sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel um ein Bremspedal.
  • Dementsprechend umfasst die Feststellbremse, bei der es sich entsprechend der nachfolgenden Beschreibung um eine konventionelle, mechanische Feststellbremse handeln kann, neben den Radbremseinrichtungen 5 und den Feststellbremsaktuatoren 7 ein vom Fahrer zu betätigendes und mit einem Feststellbremsdruckgeber 16 zusammenwirkendes Feststellbedienelement 18, mittels dessen sich die Radbremseinrichtungen 5 zur Abbremsung des Fahrzeugs über den Feststellbremsdruckgeber 16 ansteuern lassen, wozu der Feststellbremsdruckgeber 16 über Feststellbremsleitungen 17 mit den Feststellbremsaktuatoren 7 verbunden ist. Der Feststellbremsdruckgeber 16 und die Feststellbremsleitungen 17 sind ebenfalls Bestandteil der Feststellbremse. Bei dem Feststellbedienelement 18 handelt es sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel um einen Feststellhebel, wobei statt des Feststellhebels genauso gut ein Feststellpedal vorgesehen sein kann.
  • Das Fahrzeug lässt sich sowohl durch Betätigung der Betriebsbremse als auch durch Betätigung der Feststellbremse gleichermaßen abbremsen, wobei die erfindungsgemäße Bremsvorrichtung derart ausgebildet ist, dass in kritischen Verkehrssituationen, in denen insbesondere die Gefahr eines Auffahrens auf ein vorausfahrendes Fahrzeug besteht, eine fahrerunabhängige Betätigung der Betriebsbremse oder der Feststellbremse in Form eines selbsttätigen Notbremsvorgangs erfolgt. Statt eines vorausfahrenden Fahrzeugs kann es sich natürlich auch um ein beliebiges anderes ruhendes oder bewegtes Objekt handeln.
  • Hierzu wirkt die Betriebsbremse über die Betriebsbremsensteuerung 8 mit einer ersten Auswerteeinheit 19 und die Feststellbremse über eine Feststellbremsensteuerung 20 mit einer zweiten Auswerteeinheit 21 zusammen. Die Feststellbremsensteuerung 20 kann weiterer Bestandteil der, in diesem Fall elektrisch ansteuerbaren, Feststellbremse sein.
  • Die Betriebsbremsensteuerung 8 und die erste Auswerteeinheit 19 stehen über einen in Fahrzeugen vorhandenen CAN-Bussystem (Control Area Network) 25 miteinander in Verbindung. Die erste Auswerteeinheit 19 und die zweite Auswerteeinheit 21 stellen unabhängig voneinander fest, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durch Betätigung der Betriebsbremse oder der Feststellbremse durchzuführen ist. Die zweite Auswerteeinheit 21 löst den selbsttätigen Notbremsvorgang erst dann aus, wenn die erste Auswerteeinheit 19 und/oder die Betriebsbremse eine Fehlfunktion im Betrieb aufweisen.
  • Um bei einer Fehlfunktion im Betrieb der ersten Auswerteeinheit 19 und/oder der Betriebsbremse eine mögliche störende Einflussnahme auf den Betrieb der zweiten Auswerteeinheit 21 und/oder der Feststellbremse auszuschließen, erfolgt optional eine Abschaltung der ersten Auswerteeinheit 19 und/oder der Betriebsbremse („fail-silent").
  • Eine Fehlfunktion im Betrieb der ersten Auswerteeinheit 19 und/oder der Betriebsbremse liegt insbesondere dann vor, wenn die erste Auswerteeinheit 19 einen selbsttätigen Notbremsvorgang auslöst und die zweite Auswerteeinheit 21 feststellt, dass die erste Auswerteeinheit 19 und/oder die Betriebsbremse den selbsttätigen Notbremsvorgang in nicht vorgesehener Weise durchführt. Des weiteren weist die erste Auswerteeinheit 19 im Betrieb eine Funktionsstörung auf, wenn die zweite Auswerteeinheit 21 abweichend von der ersten Auswerteeinheit 19 feststellt, dass der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist.
  • Die erste Auswerteeinheit 19 stellt aufgrund der Erfüllung wenigstens einer vorgegebenen ersten Auslösebedingung fest, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist. Dementsprechend stellt die zweite Auswerteeinheit 21 aufgrund der Erfüllung wenigstens einer zweiten Auslösebedingung fest, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist. Vorzugsweise löst die erste Auswerteeinheit 19 den selbsttätigen Notbremsvorgang nur dann aus, wenn zusätzlich die zweite Auswerteeinheit 21 feststellt, dass eine vorgegebene Zusatzauslösebedingung erfüllt ist.
  • In die Auslösebedingungen bzw. die Zusatzauslösebedingung gehen Größen wie die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs, die Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug oder der Relativabstand zwischen Fahrzeug und vorausfahrendem Fahrzeug ein. Diese Größen lassen sich aus Abstandssignalen eines Abstandssensors 26 und aus Raddrehzahlsignalen von Raddrehzahlsensoren 27, die den Rädern des Fahrzeugs zugeordnet sind, ableiten.
  • Der Abstandssensor 26 ist beispielsweise Bestandteil eines im Fahrzeug bereits vorhandenen Abstandsregeltempomaten (ART), wozu der Abstandssensor 26 mit einer Abstandssteuerung 28 zusammenwirkt, die über den CAN-Bussystem 25 die Betriebsbremsensteuerung 8 und damit die Betriebsbremse des Fahrzeugs an steuert. Hierbei steht das am CAN-Bussystem 25 anliegende und gegebenenfalls durch die Abstandssteuerung 28 aufbereitete Abstandssignal der ersten Auswerteeinheit 19 und der zweiten Auswerteeinheit 21 zur Verfügung. Bei dem Abstandssensor 26 handelt es sich beispielsweise um einen Radarsensor oder einen Ultraschallsensor.
  • Die Raddrehzahlsensoren 27 sind unmittelbar mit der Betriebsbremsensteuerung 8 verbunden, die auf Basis der Raddrehzahlsignale übergeordnete Funktionen, wie die eines Antiblockiersystems (ABS), eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) oder eines Bremsassistenten (BAS) ausführt. Die Betriebsbremsensteuerung 8 stellt die gegebenenfalls aufbereiteten Raddrehzahlsignale über den CAN-Bussystem 25 der ersten Auswerteeinheit 19 und der zweiten Auswerteeinheit 21 zur Verfügung.
  • Auf die mathematischen und/oder physikalischen Hintergründe der Auslösebedingungen bzw. der Zusatzauslösebedingung soll hier nicht näher eingegangen werden, vielmehr sei diesbezüglich insbesondere auf die Druckschrift DE 196 47 430 A1 verwiesen.
  • 1b zeigt in schematischer Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Bremsvorrichtung. Das vorliegende Ausführungsbeispiel unterscheidet sich gegenüber dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel vor allem durch die veränderte Anordnung der ersten Auswerteeinheit 19 und durch das Vorhandensein eines weiteren CAN-Bussystems 30. Die Auswerteeinheit 19 ist ausgehend von den beiden CAN-Bussystemen 25, 30 der Betriebsbremsensteuerung 8 seriell vorgeschaltet. Darüber hinaus ist neben dem Abstandssensor 26 ein weiterer Abstandssensor 29 vorgesehen, wobei die Abstandssensoren 26, 29 jeweils mit einem Signalumsetzer 35, 36 zusammenwirken und die Signalumsetzer 35, 36 die gegebenenfalls aufbereiteten Abstandssignale der Abstandssensoren 26, 29 über die CAN-Bussysteme 25, 30 der ersten Auswerteeinheit 19 und der zwei ten Auswerteeinheit 21 redundant zur Verfügung zu stellen. Sowohl die Abstandssensoren 26, 29 als auch die Signalumsetzer 35, 36 können Bestandteil eines im Fahrzeug bereits vorhandenen Abstandsregeltempomaten (ART) sein.
  • Durch die veränderte Anordnung der ersten Auswerteeinheit 19 und durch die redundante Ausführung der Abstandssensoren 26, 29, der Signalumsetzer 35, 36 und der CAN-Bussysteme 25, 30 weist die Bremsvorrichtung nunmehr einen vollständig zweikanaligen Aufbau auf, der eine weitere Verbesserung der Betriebssicherheit der Bremsvorrichtung gewährleistet. Die prinzipielle Funktionsweise der Bremsvorrichtung bleibt hiervon unberührt, sodass an dieser Stelle auf die Beschreibung der 1a verwiesen sei.
  • 2 zeigt schließlich ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Bremsverfahrens in Form eines Flussdiagramms. Das Bremsverfahren wird in einem ersten Hauptschritt 40 gestartet, was beispielsweise durch Betätigung eines im Fahrzeug angeordneten Schalters durch den Fahrer erfolgt. In einem zweiten, sich anschließenden Hauptschritt 41 wird überprüft, ob die in der ersten Auswerteeinheit 19 abgelegte erste Auslösebedingung erfüllt ist. Ist dies der Fall, wird mit einem dritten Hauptschritt 42 fortgefahren. Andernfalls kehrt der Verfahrensablauf wieder zum zweiten. Hauptschritt 41 zurück. Im nachfolgenden dritten Hauptschritt 42 wird überprüft, ob die in der zweiten Auswerteeinheit 21 abgelegte Zusatzauslösebedingung erfüllt ist. Ist dies zutreffend, wird in einem vierten Hauptschritt 43 von der ersten Auswerteeinheit 19 ein selbsttätiger Notbremsvorgang durch Betätigung der Betriebsbremse des Fahrzeugs ausgelöst. Wird die Zusatzauslösebedingung hingegen nicht erfüllt, kehrt der Verfahrensablauf wieder zum zweiten Hauptschritt 41 zurück. In einem fünften Hauptschritt 44 schließlich wird überprüft, ob der selbsttätige Notbremsvorgang beendet ist. Ist dies der Fall, kehrt der Verfahrensablauf zum zweiten Hauptschritt 41 zurück. Andernfalls kehrt der Verfahrensablauf solange zum fünften Hauptschritt 44 zurück, bis der selbsttätige Notbremsvorgang beendet ist.
  • Parallel zu dem durch die Hauptschritte 41 bis 44 definierten Verfahrensablauf wird in einem ersten Nebenschritt 51 überprüft, ob die in der zweiten Auswerteeinheit 21 abgelegte zweite Auslösebedingung erfüllt ist. Trifft dies zu, wird mit einem zweiten Nebenschritt 52 fortgefahren. Ist hingegen die zweite Auslösebedingung nicht erfüllt, kehrt der Verfahrensablauf wieder zum ersten Nebenschritt 51 zurück. Im darauffolgenden zweiten Nebenschritt 52 wird überprüft, ob eine Fehlfunktion im Betrieb der ersten Auswerteeinheit 19 und/oder der Betriebsbremse des Fahrzeugs vorliegt. Ist dies zutreffend, wird in einem dritten Nebenschritt 53 von der zweiten Auswerteeinheit 21 ein selbsttätiger Notbremsvorgang durch Betätigung der Feststellbremse des Fahrzeugs ausgelöst. Liegt hingegen keine Fehlfunktion vor, kehrt der Verfahrensablauf wieder zum ersten Nebenschritt 51 zurück. In einem. vierten Nebenschritt 54 schließlich wird überprüft, ob der selbsttätige Notbremsvorgang beendet ist. Ist dies der Fall, kehrt der Verfahrensablauf zum ersten Nebenschritt 51 zurück. Andernfalls kehrt der Verfahrensablauf solange zum vierten Nebenschritt 54 zurück, bis der selbsttätige Notbremsvorgang beendet ist.

Claims (9)

  1. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug, mit einer ersten Bremssteuereinrichtung (6, 8, 9, 10, 15, 27) und einer zweiten Bremssteuereinrichtung (7, 16, 17, 18), wobei sich das Fahrzeug sowohl durch Betätigung der ersten Bremssteuereinrichtung als auch durch Betätigung der zweiten Bremssteuereinrichtung abbremsen lässt, dadurch gekennzeichnet , dass zur Durchführung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs des Fahrzeugs die erste Bremssteuereinrichtung mit einer ersten Auswerteeinheit (19) und die zweite Bremssteuereinrichtung mit einer zweiten Auswerteeinheit (21) zusammenwirkt, wobei die erste Auswerteeinheit (19) und die zweite Auswerteeinheit (21) unabhängig voneinander feststellen, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durch Betätigung der jeweiligen Bremssteuereinrichtung durchzuführen ist, und die zweite Auswerteeinheit (21) den selbsttätigen Notbremsvorgang dann auslöst, wenn die erste Auswerteeinheit (19) und/oder die erste Bremssteuereinrichtung im Betrieb eine Fehlfunktion aufweisen.
  2. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der ersten Bremssteuereinrichtung um eine Betriebsbremse des Fahrzeugs handelt.
  3. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der zweiten Bremssteuereinrichtung um eine Feststellbremse des Fahrzeugs handelt.
  4. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Auswerteeinheit (19) und/oder die erste Bremssteuereinrichtung im Betrieb eine Fehlfunktion aufweisen, wenn die erste Auswerteeinheit (19) einen selbsttätigen Notbremsvorgang auslöst und die zweite Auswerteeinheit (21) feststellt, dass die erste Auswerteeinheit (19) und/oder die erste Bremssteuereinrichtung den selbsttätigen Notbremsvorgang in nicht vorgesehener Weise durchführt.
  5. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Auswerteeinheit (19) im Betrieb eine Fehlfunktion aufweist, wenn die zweite Auswerteeinheit (21) abweichend von der ersten Auswerteeinheit (19) feststellt, dass der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist.
  6. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Auswerteeinheit (19) aufgrund der Erfüllung wenigstens einer vorgegebenen ersten Auslösebedingung feststellt, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist.
  7. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Auswerteeinheit (21) aufgrund der Erfüllung wenigstens einer vorgegebenen zweiten Auslösebedingung feststellt, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durchzuführen ist.
  8. Bremsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Auswerteeinheit (19) nur dann den selbsttätigen Notbremsvorgang auslöst, wenn zusätzlich die zweite Auswerteeinheit (21) feststellt, dass eine vorgegebene Zusatzauslösebedingung erfüllt ist.
  9. Bremsverfahren für ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug sowohl durch Betätigung einer ersten Bremssteuereinrichtung (6, 8, 9, 10, 15, 27) als auch durch Betätigung einer zweiten Bremssteuereinrichtung (7, 16, 17, 18) abgebremst werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass zur Durchführung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs des Fahrzeugs die erste Bremssteuereinrichtung mit einer ersten Auswerteeinheit (19) und die zweite Bremssteuereinrichtung mit einer zweiten Auswerteeinheit (21) zusammenwirkt, wobei von der ersten Auswerteeinheit (19) und der zweiten Auswerteeinheit (21) unabhängig voneinander festgestellt wird, ob der selbsttätige Notbremsvorgang durch Betätigung der jeweiligen Bremssteuereinrichtung auszulösen ist, und von der zweiten Auswerteeinheit (21) der selbsttätige Notbremsvorgang dann ausgelöst wird, wenn die erste Auswerteeinheit (19) und/oder die erste Bremssteuereinrichtung im Betrieb eine Fehlfunktion aufweisen.
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