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Querverweis auf eine in Bezug
stehende Anmeldung
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Diese
Anmeldung bezieht sich auf die
japanische
Patentanmeldung Nr. 2008-333704 , die am 26. Dezember 2008
eingereicht wurde und deren Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen
ist.
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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugprüfvorrichtung
zum Prüfen des Verhaltens von Steuerobjekten, die an einem
Fahrzeug montiert sind.
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2. Beschreibung des in Beziehung stehenden
Standes der Technik.
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Es
sind unterschiedliche Fahrzeugsteuersysteme bekannt, die eine Einrichtung
zum Prüfen von Steuerobjekten, die an einem Fahrzeug montiert sind,
aufweisen. Beispielsweise offenbart die
japanische Patentoffenlegung Nr. 2003-99120 ein
Fahrzeugsteuersystem, bei dem sein Prüfprozess hierarchisch
in unterschiedliche Niveaus organisiert ist und bei dem eine Prüffunktion
für jedes der unterschiedlichen Niveaus eingestellt ist.
Das untere Niveau weist eine verteilte Prüffunktion auf,
die für jedes der jeweiligen Steuerobjekte vorgesehen ist.
Das höhere Niveau weist eine Prüffunktion mit
einer Funktion des Einstellens der verteilten Prüffunktion
des niedrigen Niveaus auf. Beispielsweise führt jede verteilte
Prüffunktion des niedrigeren Niveaus ihre Statusinformationen
zur Prüffunktion des höheren Niveaus und führt
die Prüffunktion des höheren Niveaus die Statusinformation,
die von jeder verteilten Prüffunktion des niedrigeren Niveaus
zugeführt wird, zu einer Diagnostiziereinheit.
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Jedoch
ist es selbst in dem vorstehenden Fahrzeugsteuersystem, wo der Prüfprozess
hierarchisch ist, da jeder der Prüfprozesse, der durch
die verteilten Prüffunktionen des niedrigeren Niveaus ausgeführt
wird, für das zugeordnete der Steuerobjekte spezifisch
ist, wenn eine Änderung bei den Steuerobjekten, die an
dem Fahrzeug montiert sind, auftritt, notwendig, die Prüfprozesse
unabhängig davon, ob die Fahrzeugtypen die gleichen sind
oder unterschiedlich, zu modifizieren. Außerdem ist es
in einem Fall, in dem das höhere Niveau ebenfalls die Prüfprozesse
für die Steuerobjekte vornimmt, wenn eine Änderung,
wie z. B. ein Hinzufügen, ein Löschen oder ein
Ersetzen bei den Steuerobjekten auftritt, notwendig, die Prüfprozesse,
die in dem höheren Niveau ausgeführt werden, entsprechend
dieser Änderung zu modifizieren.
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In
diesem Fall nimmt es, wenn das Fahrzeugsteuersystem konfiguriert
ist, so dass alle Prüfprozesse einschließlich
derjenigen, die durch die Änderung bei den Steuerobjekten
nicht beeinflusst sind, modifiziert werden, viel Zeit und Arbeit
in Anspruch, um die Modifikation auszuführen. Dieser Nachteil
tritt unabhängig davon auf, ob der Prüfprozess
beim Fahrzeugsteuersystem hierarchisch ist oder nicht.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung sieht eine Fahrzeugprüfvorrichtung
zum Prüfen des Verhaltens von zumindest einem Steuerobjekt,
das an einem Fahrzeug montiert ist, vor, dessen Verhalten durch
eine Verhaltenssteuerung gesteuert wird, die durch einen Steuerabschnitt
ausgeführt wird, der in einem Steuersystem, das an dem
Fahrzeug montiert ist, enthalten ist, entsprechend einer Verhaltensanforderung, die
von einer externen Vorrichtung eingegeben wird, wobei die Fahrzeug
prüfvorrichtung aufweist:
einen zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitt,
der eingestellt ist, um einen zugeordneten Prüfprozess auszuführen,
der dem Steuerobjekt zugeordnet ist, und
einen unabhängigen
Prüfverarbeitungsabschnitt, der konfiguriert ist, um einen
unabhängigen Prüfprozess auszuführen,
der nicht dem Steuerobjekt zugeordnet ist und unabhängig
von diesem ist,
wobei der zugeordnete Prüfverarbeitungsabschnitt aufweist:
einen
Verhaltenserfassungsabschnitt zum Erfassen eines Verhaltens des
Steuerobjektes, das einem Steuerbefehlswert, der vom Steuerabschnitt
ausgegeben wird, reflektiert, als einen Verhaltensabweichwert,
einen
Verhaltensabschnittsabschnitt zum Abschätzen des Verhaltens
des Steuerobjektes auf der Grundlage der Verhaltensanforderung als
einen Verhaltensabschätzwert, und
einen Dimensionsanpassabschnitt
zum Anpassen der Dimensionen der physikalischen Werte des Verhaltenserfassungswertes
und des Verhaltensabschätzwertes aneinander,
und wobei
der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt einen
Verhaltensbeurteilabschnitt aufweist, um zu beurteilen, ob das Steuerobjekt
abnorm ist oder nicht, auf der Basis einer Abweichung zwischen dem
Verhaltenserfassungswert und dem Verhaltensabschätzwert
als eine Verhaltensabweichung, deren Dimensionen durch den Dimensionsanpassabschnitt aneinander
angepasst wurden.
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Entsprechend
der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeugprüfvorrichtung
vorgesehen, die einen Prüfprozess ausführt, um
Verhalten der Steuerobjekte, die an einem Fahrzeug montiert sind,
zu prüfen, und eine Struktur hat, die das Verringern der
Größe der Modifikation des Prüfprozesses
ermöglicht, die notwendig ist, wenn ein Hinzufügen,
ein Entfernen oder ein Ersetzen bei den am Fahrzeug montierten Steuerobjekten
vorliegt.
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Andere
Vorteile und Merkmale der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung
einschließlich der Zeichnungen und Ansprüche deutlich.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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In
den beiliegenden Zeichnungen ist/sind:
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1 ein
Blockschaltbild, das die Struktur eines Fahrzeugsteuersystems mit
einer Fahrzeugprüfvorrichtung entsprechend einem ersten
Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung schematisch
zeigt,
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2 ein
Blockschaltbild, das die Struktur der Fahrzeugprüfvorrichtung
schematisch zeigt,
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3 ein
Blockschaltbild zum Erläutern des Verhaltenbeurteilungsprozesses,
der durch die Fahrzeugprüfvorrichtung ausgeführt
wird,
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4 ein
Blockschaltbild zum Erläutern eines Korrekturbefehlsprozesses,
der durch die Fahrzeugprüfvorrichtung ausgeführt
wird,
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5 ein
Blockschaltbild zum Erläutern des Abnormitätsortidentifizierungsprozesses,
der durch die Fahrzeugprüfvorrichtung ausgeführt
wird,
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6 ein
Blockschaltbild zum Erläutern eines Abnormitätsortisolierprozesses,
der durch die Fahrzeugprüfvorrichtung ausgeführt
wird,
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7 ein
Blockschaltbild zum Erläutern des Korrekturbefehlsprozesses,
der durch die Fahrzeugprüfvorrichtung nach dem Abschluss
des Abnormitätsortisolierprozesses ausgeführt
wird,
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die 8a bzw. 8b Blockschaltbilder, die
ein erstes Beispiel der Struktur der Fahrzeugprüfvorrichtung
zeigen,
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9 ein
Blockschaltbild ist, das ein zweites Beispiel der Struktur der Fahrzeugprüfvorrichtung zeigt,
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die 10a und 10b Blockschaltbilder, die
ein drittes Beispiel der Struktur der Fahrzeugprüfvorrichtung
zeigen,
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11 ein
Blockschaltbild, das ein viertes Beispiel der Struktur der Fahrzeugprüfvorrichtung zeigt,
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12 ein
Blockschaltbild, das ein fünftes Beispiel der Struktur
der Fahrzeugprüfvorrichtung zeigt,
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13 ein
Fließbild, das eine Prüfroutine zeigt, die durch
die Fahrzeugprüfvorrichtung ausgeführt wird, und
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14 ein
Blockschaltbild, das die Struktur eines Fahrzeugsteuersystems schematisch
zeigt, das eine Fahrzeugprüfvorrichtung entsprechend einem
zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung aufweist.
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Bevorzugte Ausführungsbeispiele
der Erfindung
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Erstes Ausführungsbeispiel
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1 ist
ein Schaubild, das die Struktur eines Fahrzeugsteuersystems 10 mit
den Fahrzeugprüfvorrichtung entsprechend einem ersten Ausführungsbeispiel
der Erfindung schematisch zeigt.
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Das
Fahrzeugsteuersystem 10 weist eine Antriebsstrang-ECU (elektronische
Steuereinheit) 20, eine Fahrgestell-ECU 30 und
eine Aufbau-ECU 40 auf. Die Antriebsstrang-ECU 20,
die Fahrgestell-ECU 30 und die Aufbau-ECU 40 sind
Funktionsbereichs-ECUs, die betrieben werden, um die Verhalten der
an einem Fahrzeug montierten Steuerobjekte zu steuern und zu prüfen,
zusammen mit einem Antriebsstrangbereich, einem Fahrgestellbereich
und einem Aufbaubereich, die Funktionsbereiche sind, die entsprechend
ihren Fahrzeugsteuerfunktionen gruppiert sind. Die Antriebsstrang-ECU 20,
die Fahrgestell-ECU 30 und die Aufbau-ECU sind verbunden, um
miteinander über ein Netzwerk 300 im Fahrzeug kommunizieren
zu können, wie z. B. ein CAN (Controller Area Network)
oder FlexRay (eingetragene Marke von Daimler Chrysler).
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Obwohl
es in den Zeichnungen nicht gezeigt ist, weist das Fahrzeugsteuersystem
andere Funktionsbereiche auf, wie z. B. denjenigen zum Steuern nicht
gezeigter Audiovorrichtungen. Die Funktionsbereiche können
in einer von der vorstehenden Weise anderen Weise gruppiert werden
und die Steuerobjekte, die in jeder Funktionsdomäne enthalten
sind, können zufällig bestimmt werden.
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Die
Antriebsstrang-ECU 20 weist einen Antriebsstrang-Steuerabschnitt 22,
einen Prüfverarbeitungsabschnitt 24 mit Zuordnung
zum Antriebsstrang und einen unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitt 26 auf.
Der Antriebsstrangsteuerabschnitt 22 führt eine
Verhaltenssteuerung bei Einspritzeinrichtungen, eines Getriebe usw.
als Steuerobjekte aus. Der Prüfverarbeitungsabschnitt 24 mit
Zuordnung zum Antriebsstrang und der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 26 bilden
eine der Fahrzeugprüfvorrichtungen, die die Verhalten der
Einspritzeinrichtungen, des Getriebes usw. prüfen, die
den Antriebsstrang als Steuerobjekte bilden.
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Die
Fahrgestell-ECU 30 weist einen Fahrgestellsteuerabschnitt 32,
einen Prüfverarbeitungsabschnitt 34 mit Zuordnung
zum Fahrgestell und einen unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitt 36 auf. Der
Fahrgestellsteuerabschnitt 32 führt die Verhaltenssteuerung
bei der Lenkvorrichtung, der Bremsvorrichtung usw. als Steuerobjekte
aus. Der Prüfverarbeitungsabschnitt 34 mit Zuordnung
zum Fahrgestell und der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 36 bilden
andere Fahrzeugprüfvorrichtungen, die die Verhalten der
Lenkvorrichtung, der Bremsvorrichtung usw. als Steuerobjekte, die
das Fahrgestell bilden, prüfen.
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Die
Aufbau-ECU 40 weist einen Aufbausteuerabschnitt 42,
einen Prüfverarbeitungsabschnitt 44 mit Zuordnung
zum Aufbau und einen unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitt 46 auf.
Der Aufbausteuerabschnitt 42 führt eine Verhaltenssteuerung
bei einer Klimaanlage, Türen usw. als Steuerobjekte aus. Der
Prüfverarbeitungsabschnitt 44 mit Zuordnung zum
Aufbau und der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 46 bilden
eine andere der Fahrzeugprüfvorrichtungen, die die Verhalten
der Klimaanlage, der Türen usw., die den Aufbau des Fahrzeugs
bilden, prüft.
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Bei
jeder der vorstehenden Funktionsbereichs-ECUS können der
Prüfverarbeitungsabschnitt mit Zuordnung, der unabhängige
Prüfverarbeitungsabschnitt und der Steuerabschnitt aus
dem gleichen Mikrocomputer oder unterschiedlichen Mikrocomputern
gebildet sein.
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Als
Nächstes wird die Struktur der Fahrzeugprüfvorrichtung,
die dem Antriebsstrangbereich, dem Fahrgestellbereich und dem Aufbaubereich
gemeinsam ist, unter Bezugnahme auf 2 erläutert.
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Wie
es in 2 gezeigt ist, prüft die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 von
jeder Bereichs-ECU die Verhalten der einzelnen Steuerobjekte von
jedem Bereich oder das Gesamtverhalten von jedem Bereich. Die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 weist
einen zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitt 60,
der Prüfprozesse ausführt, die der Struktur oder
Funktion für jedes der Steuerobjekte zugeordnet sind, und
den unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitt 100 auf, der
einen unabhängigen Prüfprozess ausführt,
der der Struktur oder Funktion von einem der Steuerobjekte nicht
zugeordnet ist. Die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 wird
von einem Mikrocomputer gebildet, der eine CPU, einen ROM, einen
RAM und einen Flash-Speicher aufweist.
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Der
zugeordnete Prüfverarbeitungsbereich 60 weist
auf: einen Verhaltenabschätzbereich 62 zum Abschätzen
des Verhaltens von jedem Steuerobjekt, einen Verhaltenerfassungsabschnitt 70 zum Erfassen
des Verhaltens von jedem Steuerobjekt, einen Korrekturbefehlsabschnitt 80 (s. 4 und 7),
einen Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 (s. 5 bis 7)
und einen Abnormitätsortisolierabschnitt 92 (s. 6 und 7).
Die zugeordneten Prüfprozesse, die jeweils durch den Verhaltensabschätzabschnitt 62,
den Verhaltenserfassungsabschnitt 70, den Korrekturbefehlsabschnitt,
den Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 und
den Abnormitätsortisolierabschnitt 92 ausgeführt
werden, stehen mit den Strukturen oder Funktionen der jeweiligen
Steuerobjekte in Zusammenhang und diese weichen dementsprechend
in Abhängigkeit von ihren Steuerobjekten ab. Daher wird
das Verarbeitungsprogramm des zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 modifiziert,
wenn eine Änderung bei den Steuerobjekten, die zu prüfen
sind, auftritt. Sensorsignale, die in den zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitt 60 eingegeben
sind, können sich ebenfalls ändern, wenn eine Änderung
bei den Steuerobjekten, die zu prüfen sind, auftritt. Ferner
kann die Hardwarestruktur des zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 modifiziert
werden, wenn eine Änderung bei den Steuerobjekten, die
zu prüfen sind, auftritt. Gemäß Vorbeschreibung
wird der zugeordnete Prüfprozess, der durch den zugeordneten
Prüfverarbeitungsabschnitt 60 ausgeführt
wird, in Abhängigkeit von den zu prüfenden Steuerobjekten
eingestellt.
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Als
Nächstes werden der Verhaltenabschätzabschnitt 62 und
der Verhaltenerfassungsabschnitt 70 des zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitt 60 erläutert.
Der Korrekturbefehlsabschnitt 80, der Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 und
der Abnormitätsortisolierabschnitt 92 werden nach
der Erläuterung des unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitts 100 erläutert.
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Der
Verhaltenabschätzabschnitt 62 schätzt die
Verhalten der Steuerobjekte auf der Grundlage eines physikalischen
Modells 64, das für jedes Steuerobjekt als ein
Abschätzungsmodell eingestellt wird, wobei das physikalische
Modell 64 mit einer Verhaltensanforderung als ein Eingabewert
eingegeben wird, und eines Parameters 66 ab, der für
das Fahrzeug einzigartig ist und das physikalische Modell 64 kennzeichnet.
Der Parameter 66 kann das Gewicht des Fahrzeugs sein. Das
abgeschätzte Verhalten ändert sich in Abhängigkeit
vom Gewicht des Fahrzeuges selbst für das gleiche physikalische
Modell.
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Die
Verhaltensanforderung, die vom Verhaltensabschätzabschnitt 62 in
das physikalische Modell eingegeben wird, kann ein Sensorsignal
sein, das von einem Lenkwinkelsensor, einem Fahrpedalsensor, einem
Bremspedalsensor, einem Verbrennungsmotorkühlwassersensor
usw. ausgegeben wird. Beispielsweise gibt zum Ausführen
der hydraulischen Steuerung der Bremsvorrichtung, bei der der Hydrauliköldruck,
der an die Bremsradzylinder angelegt wird, durch eine hydraulische
Steuerschaltung gesteuert wird, die aus elektromagnetischen Ventilen usw.
gebildet wird, der Verhaltensabschätzabschnitt 62 das
Sensorsignal, das von einem Bremspedalsensor ausgegeben wird, das
den Niederdrückbetrag des Bremspedals anzeigt, in das physikalische
Modell als Verhaltensanforderung zum Abschätzen des Hydraulikdrucks,
der an jedem Bremsradzylinder angelegt wird, auf der Basis der Ausgabe
dieses physikalischen Modells ein, das mit dem Fahrzeugparameter,
wie z. B. dem Gewicht des Fahrzeugs, gespeist wird. Die Verhaltensanforderung,
die in das physikalische Modell 64 eingegeben wird, kann
ein Lenksteuersignal sein, das von einer ECU ausgegeben wird, die
ein automatisches Parksystem auf der Grundlage der Ausgabe einer
am Fahrzeug montierten Kamera steuert. In diesem Ausführungsbeispiel kann
der abgeschätzte Wert des Verhaltens als ein Sollwert in
Bezug auf die Verhaltensanforderung vom Fahrer des Fahrzeugs oder
einer entsprechenden am Fahrzeug montierten Steuervorrichtung angesehen
werden.
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Die
Verhalten der Steuerobjekte können unter Bezugnahme auf
eine Datenbank von Verhaltensmustern der Steuerobjekte abgeschätzt
werden, die durch Simulation oder ähnliches bestimmt werden und
in einer Speichervorrichtung gespeichert sind, statt der Verwendung
der physikalischen Modelle.
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Die
Fahrzeugprüfvorrichtung 50 dieses Ausführungsbeispiel
ist konfiguriert, so dass die Verhalten der Steuerobjekte gemeinsam
für jede der Funktionsdomänen geprüft
werden. Dieses ermöglicht es, nicht nur die Verhalten der
einzelnen Steuerobjekte, wie z. B. der Lenkvorrichtung und der Bremsvorrichtung,
sondern auch ein kombiniertes Verhalten der Steuerobjekte des gleichen
Funktionsbereiches abzuschätzen.
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Der
Verhaltenserfassungsabschnitt 70 erfasst als einen Verhaltenswert 72 das
Verhalten von jedem Steuerobjekt, das ein Steuerabschnitt 200 entsprechend
einer Verhaltensanforderung steuert, auf der Grundlage eines Sensorsignals,
das sich in Abhängigkeit vom Verhalten des Steuerobjektes,
das zu prüfen ist, ändert. In den Verhaltenserfassungsabschnitt 70 werden
unterschiedliche Sensorsignale von unterschiedlichen Steuerobjekten
eingegeben. Beispielsweise werden in dem Verhaltenserfassabschnitt 70 Sensorsignale
von einem Fahrzeuglängsbeschleunigungssensor und einem
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor eingegeben und erfasst dieser die
Längsbeschleunigung und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs
auf der Grundlage der Sensorsignale.
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Gemäß Vorbeschreibung
ist es, da die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 dieses
Ausführungsbeispiels konfiguriert ist, so dass die Verhalten
der Steuerobjekte gemeinsam für jeden der Funktionsbereiche
geprüft wird, ermöglicht, nicht nur die Verhalten
der einzelnen Steuerobjekte, wie z. B. der Lenkvorrichtung oder
der Bremsvorrichtung abzuschätzen, sondern ebenfalls ein
kombiniertes Verhalten der Steuerobjekte des gleichen Funktionsbereiches
abzuschätzen. Daher ist es entsprechend diesem Ausführungsbeispiel
möglich, das Verhalten von jedem Bereich durch die Verwendung
nicht der einzelnen Sensorsignale der Vielzahl der Steuerobjekte,
sondern eines Sensorsignals, das ein kombiniertes Verhalten der Vielzahl
an Steuerobjekten zeigt, zu erfassen.
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Beispielsweise
erfasst im Fall des Fahrgestellbereiches der Verhaltenserfassungsabschnitt 70 die
Reifenverformung auf der Grundlage der Ausgabe eines Verformungssensors.
Die Reifenverformung tritt aus dem kombinierten Verhalten der Lenkvorrichtung,
der Bremsvorrichtung usw. des Fahrgestellbereiches auf, während
das Fahrzeug beispielsweise um eine Kurve fährt. Durch
das Ausführen der Verhaltensprüfung auf der Basis
der einzelnen Funktionsbereiche wird es möglich, in einfacher
Weise ein kombiniertes Verhalten der Vielzahl an Steuerobjekten
aus einem Sensorsignal beispielsweise zu erfassen.
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Ein
Dimensionsanpassabschnitt 74 ist konfiguriert, um an die
Dimensionen (oder Einheiten) eines Verhaltensabschätzwertes,
der durch den Verhaltensabschätzabschnitt 62 abgeschätzt
wurde, eines Verhaltenserfassungswertes, der durch den Verhaltenserfassungsabschnitt 70 erfasst
wurde, und eines Steuerbefehls, der von dem Steuerabschnitt 200 ausgegeben
wird, um die Verhalten der Steuerobjekte aneinander anzupassen,
angepasst zu sein. In diesem Ausführungsbeispiel wird,
da die Dimensionen der Quantitätswerte des Verhaltensabschätzwertes und
des Verhaltenserfassungswertes an die Dimension des Steuerbefehlswertes,
der von dem Steuerabschnitt 200 ausgegeben wird, angepasst
sind, der Steuerbefehlswert, der vom Steuerabschnitt 200 ausgegeben
wird, nicht in den Dimensionsanpassabschnitt 74 eingegeben.
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Durch
das Anpassen der Dimensionen des Verhaltensabschätzwertes
und des Verhaltenserfassungswertes an die Dimension des Steuerbefehlswertes
im Dimensionsanpassabschnitt 74 wird es möglich,
dass der Verhaltensbeurteilungsabschnitt 102 (der später
erläutert wird) des unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitts 100 mit
dem Verhaltensabschätzwert, dem Verhaltenserfassungswert
und dem Steuerbefehlswert als lediglich numerische Werte umgeht.
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In
einigen Fällen wandelt der Dimensionsanpassabschnitt 44 die
Einheiten der physikalischen Mengen nicht einfach um, sondern wandelt
eine Vielzahl von Verhaltenserfassungswerten, die der Verhaltenserfassungsabschnitt 70 aus
den Sensorsignalen erfasst, in einen einzigen Verhaltenserfassungswert
um, indem Vektorsynthese bei der Vielzahl an Verhaltenerfassungswerten
ausgeführt wird. Beispielsweise wandelt der Dimensionsanpassabschnitt 74 die
Fahrzeuggeschwindigkeit und die Längsbeschleunigung des
Fahrzeugs als Verhaltenserfassungswerte, die durch den Verhaltenserfassungsabschnitt 70 erfasst
werden, in einem Hydraulikdruck von jedem Bremsradzylinder um, um
die Dimensionen dieser Verhaltenserfassungswerte in Bezug auf die
Dimension des Hydraulikdrucks des Bremsradzylinders, der durch die
Verhaltenabschätzfunktion 62 abgeschätzt
wurde, anzupassen.
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Der
unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 100 führt
die unabhängige Prüfverarbeitung durch, um zu
beurteilen, ob die Verhalten der Steuerobjekte normal sind oder
nicht. Die unabhängige Prüfverarbeitung, die durch
den unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitt 100 ausgeführt
wird, ist nicht der Struktur oder Funktion von einem beliebigen Steuerobjekt
zugeordnet und ist von diesen unabhängig und ist dementsprechend
für alle unterschiedlichen Steuerobjekte gemeinsam und
die gleiche.
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Der
Verhaltenbeurteilungsabschnitt 102 des unabhängigen
Prüfverarbeitungsabschnitts 100 vergleicht den
Verhaltenabschätzwert mit dem Verhaltenerfassungswert,
deren Dimensionen durch den Dimensionsanpassabschnitt 74 des
relevanten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 aneinander
angepasst wurden, um auf der Basis der Differenz zwischen diesen
zu beurteilen, ob das Verhalten des geprüften Steuerobjektes
abnorm ist oder nicht. Da die Dimensionen des Verhaltenabschätzwertes
und des Verhaltenerfassungswertes durch den Dimensionsanpassabschnitt 74 des
relevanten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 aneinander
angepasst wurden, kann der Verhaltenbeurteilungsabschnitt 102 diese
als numerische Werte vergleichen, die nicht mit einem beliebigen
Steuerobjekt verbunden sind.
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Der
Verhaltensbeurteilungsabschnitt 102 beurteilt nicht nur,
ob das Verhalten von jedem der einzelnen Steuerobjekte abnorm ist
oder nicht, auf der Grundlage der Verhaltensabweichung des Steuerobjektes,
das geprüft wird, sondern beurteilt, ob das Verhalten des
Funktionsbereiches, in dem sich das geprüfte Steuerobjekt
befindet, abnorm ist oder ist, auf der Grundlage der Verhaltensabweichung
dieses Funktionsbereiches, die sich aus einer Kombination der Verhalten
der Steuerobjekte, die sich in diesem Funktionsbereich befinden,
ergibt. Der Verhaltensbeurteilungsabschnitt 102 ist konfiguriert,
um das Verhalten als normal zu beurteilen, wenn sich die Verhaltensabweichung
inner halb eines vorbestimmten Bereiches befindet, und das Verhalten
als abnorm zu beurteilen, wenn die Verhaltensabweichung den vorbestimmten
Bereich überschreitet. Da der Verhaltenabschätzwert
und der Verhaltenerfassungswert in den unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitt 100 von
der relevanten Prüfverarbeitungsfunktion eingegeben werden,
weiß der relevante Prüfverarbeitungsabschnitt 60,
dass der Verhaltenbeurteilungsabschnitt 102 mit dem Verhaltenabschätzwert
und dem Verhaltenerfassungswert von welchem der Steuerobjekte beaufschlagt
wird, um die Verhaltensbeurteilung auszuführen.
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Der
Verhaltensbeurteilungsabschnitt 102 kann konfiguriert sein,
um auf der Grundlage davon, ob die Differenz zwischen dem Verhaltenabschätzwert
und dem Verhaltenserfassungswert einen vorbestimmten Wert überschreitet
oder nicht, zu beurteilen, ob das Verhalten des geprüften
Steuerobjektes abnorm ist oder nicht. Diese Abnormitätsbeurteilung auf
der Grundlage der Differenz zwischen dem Verhaltensabschätzwert
und dem Verhaltenserfassungswert ohne Berücksichtigung
ihrer Einheiten ist unabhängig von einem beliebigen der
Steuerobjekte.
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Der
Verhaltensbeurteilungsabschnitt 102 kann konfiguriert sein,
um auf der Grundlage des Verhältnisses zwischen dem Verhaltensabschätzwert und
dem Verhaltenserfassungswert zu beurteilen, ob das Verhalten des
geprüften Steuerobjektes abnorm ist oder nicht. Das Verhältnis
zwischen dem Verhaltenabschätzwert und dem Verhaltenerfassungswert ist
ein Wert ohne Einheit. Auch ist das Verhältnis zwischen
dem Verhaltensabschätzwert und dem Verhaltenserfassungswert
ein Wert unabhängig von den Größen des
Verhaltensabschätzwertes und des Verhaltenserfassungswertes.
Beispielsweise ist das Verhältnis 0,8, wenn der Verhaltenabschätzwert 80 ist und
der Verhaltenserfassungswert 100 ist, und ebenfalls, wenn
der Verhaltenabschätzwert 8 ist und der Verhaltenserfassungswert 10 ist
(ihre Einheiten wurden weggelassen). Dementsprechend ist es in diesem
Fall möglich, die Abnormitätsbeurteilung ohne Berücksichtigung
des Ausmaßes der Diskrepanz zwischen dem Verhaltenabschätzwert
und dem Verhaltenerfassungswert vorzunehmen.
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Wenn
entsprechend der Diskrepanz zwischen dem Verhaltenabschätzwert
und dem Verhaltenerfassungswert beurteilt wird, dass eine Verhaltensabnormität
vorliegt, ist es vorzuziehen, zu bestimmen, ob die Verhaltensabnormität
durch die Abnormität im Steuersystem, das die Verhalten
der Steuerobjekte steuert, oder ein Auftreten eines unerwarteten
Ereignisses, das sich auf die Fahrumgebung des Fahrzeugs bezieht,
bedingt ist. Das Ziel ist, es die Verhaltensabnormität
zu beseitigen, indem der Steuerbefehlswert, der zum Steuerobjekt,
das geprüft wurde, von dem Steuerabschnitt 200 ausgegeben
wird, entsprechend der Ursache der Verhaltensabnormität
korrigiert wird.
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Dementsprechend
ist es zu bevorzugen, dass die Abnormitätsbeurteilung durch
den Verhaltensbeurteilungsabschnitt 102 des unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitts 100 vorgenommen
wird, der durch einen Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitt 104,
einen Verhaltensabnormitätsbeurteilungsabschnitt 106 und
einen Abnormitätsverursachungsbestimmungsabschnitt 108,
wie es in 3 gezeigt ist, gebildet wird.
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Der
Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitt 104 beurteilt,
ob das Steuersystem 200 abnorm ist oder nicht, entsprechend
dem Umstand, ob die Diskrepanz zwischen dem Steuerbefehlswert, der
von dem Steuerabschnitt 200 zu dem Steuerobjekt, das geprüft
wird, ausgegeben wird, und dem Verhaltenserfassungswert dieses Steuerobjektes,
dessen Dimension an die des Steuerbefehlswertes durch den Dimensionsanpassabschnitt 74 angepasst
wurde, innerhalb eines vorbestimmten Bereiches ist. In diesem Fall
kann der Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitt 104 die
Abnormitätsbeurteilung auf der Grundlage der Differenz
zwischen dem Steuerbefehlswert und dem Verhaltenserfassungswert
als eine Steuerabweichung oder auf der Grundlage des Verhältnisses
zwischen der Differenz zwischen dem Steuerbefehlswert und dem Verhaltenserfassungswert
vornehmen. Da die Dimension des Verhaltenserfassungswertes an die
des Steuerbefehlswertes durch den Dimensionsanpassabschnitt 74 des
zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 angepasst wurde,
kann der Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitt 104 diese
als numerische Werte vergleichen, die keinem der Steuerobjekte zugeordnet
sind bzw. einem beliebigen der Steuerobjekte nicht zugeordnet sind.
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Der
Verhaltensabnormitätsbeurteilungsabschnitt 106 beurteilt,
ob das Verhalten des Steuerobjektes oder der Funktionsbereich, der
geprüft wird, abnorm ist oder nicht, auf der Grundlage
der Diskrepanz zwischen dem Verhaltensabschätzwert und dem
Verhaltenserfassungswert, deren Dimension aneinander durch den Dimensionsanpass abschnitt 74 des
zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 angepasst
wurden. In diesem Fall kann der Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitt 106 die
Abnormitätsbeurteilung auf der Grundlage der Differenz zwischen
dem Verhaltensabschätzwert und dem Verhaltenserfassungswert
als eine Steuerabweichung oder auf der Grundlage des Verhältnisses
zwischen der Differenz zwischen dem Verhaltenabschätzwert und
dem Verhaltenerfassungswert vornehmen.
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Der
Abnormitätsursachenbestimmungsabschnitt 108 bestimmt,
ob die Ursache der Verhaltensabnormität, bei der die Diskrepanz
zwischen dem Verhaltensabschätzwert und dem Verhaltenserfassungswert
den vorbestimmten Wert überschreitet, durch das Steuersystem
oder das Auftreten eines unerwarteten Ereignisses, das sich auf
die Fahrumgebung des Fahrzeugs bezieht, bedingt ist.
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Wenn
der Verhaltensabnormitätsbeurteilungsabschnitt 106 ein
Auftreten einer Verhaltensabnormität aufgrund der Diskrepanz
zwischen dem Verhaltensabschätzwert und dem Verhaltenserfassungswert
beurteilt und der Steuerverhaltensbeurteilungsabschnitt 104 beurteilt,
dass eine Abnormität beim Steuersystem aufgrund der Diskrepanz
zwischen dem Steuerbefehlswert und dem Steuererfassungswert vorliegt,
bestimmt der Abnormitätsursachebestimmungsabschnitt 108,
dass die Ursache der Verhaltensabnormität im Steuerobjekt,
das geprüft wird, oder in der Verhaltenssteuerung, die
bei diesem Steuerobjekt durch die Steuerfunktion 200 ausgeführt
wird, liegt.
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Das
Folgende ist ein Beispiel, wie der Abnormitätsursachenbestimmungsabschnitt 108 den Abnormitätsursachenbestimmungsprozess
bei der Bremshydraulikdrucksteuerung ausführt. Hier wird angenommen,
dass der Hydraulikdruck von jedem Bremsradzylinder, welchen der
Verhaltensabschätzabschnitt 62 aus dem Niederdrückbetrag
des Bremspedals als eine Verhaltensanforderung in Bezug auf das
physikalische Modell 64 abschätzt, ein Verhaltensabschätzwert
ist, der Hydraulikdruck von jedem Bremsradzylinder, der aus der
Fahrzeuggeschwindigkeit und der Längsbeschleunigung des
Fahrzeugs durch den Dimensionsanpassabschnitt 74 umgewandelt
wurde, ein Verhaltenserfassungswert ist und der Hydraulikdruck von
jedem Bremsradzylinder ein Steuerbefehlswert ist. Wenn der Verhaltensabnormitätsbeurteilungsabschnitt 106 ein
Auftreten einer Verhaltensabnormität aufgrund der Diskrepanz
zwischen dem Verhaltensab schätzwert und dem Verhaltenserfassungswert
beurteilt und der Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitt 104 bestimmt,
dass eine Diskrepanz zwischen dem Verhaltenserfassungswert und dem
Steuerbefehlswert auftritt, bestimmt der Abnormitätsursachenbestimmungsabschnitt 108, dass
die Ursache der Verhaltensabnormität im Steuersystem liegt.
Jedoch kann der Abnormitätsursachenbestimmungsabschnitt 108 nicht
allein auf der Grundlage der Beurteilungsergebnisse des Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitts 104 und des
Verhaltensabnormitätsbeurteilungsabschnitts 106 bestimmen,
ob das Steuerobjekt, das geprüft wird, oder der Steuerabschnitt 200 abnorm
ist.
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Wie
vorstehend erläutert, identifiziert im Fall des abnormen
Steuersystems der Abnormitätsortsidentifzierungsabschnitt 90 des
zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 den
Abnormitätsort im Steuersystem auf der Grundlage des Beurteilungsergebnisses
durch den Abnormitätsursachenbestimmungsabschnitt 108 und
des Diagnoseergebnisses von jedem Steuerobjekt und isoliert dieser
den Abnormitätsort aus dem Steuersystem nach Notwendigkeit.
In diesem Zustand, wo der Abnormitätsort aus dem Steuersystem
gemäß vorstehender Erläuterung isoliert
wurde, berechnet der Korrekturbefehlsabschnitt 80 des zugeordneten
Prüfverarbeitungsabschnitts 60 einen Korrekturbetrag
des Steuerbefehlswertes für den Steuerabschnitt 200,
um das Verhalten des Steuerobjektes, das geprüft wurde,
zu steuern.
-
Andererseits
bestimmt im den Fall, in dem der Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitt 104 aufgrund
einer guten Übereinstimmung zwischen dem Steuerbefehlswert
und dem Verhaltenserfassungswert beurteilt, dass das Steuersystem
normal ist, und der Steuerabnormitätsbeurteilungsabschnitt 106 aufgrund
der Diskrepanz zwischen dem Verhaltensabschätzwert und
dem Verhaltenserfassungswert beurteilt, dass das Verhalten des Funktionsbereiches,
der geprüft wird, abnorm ist, der Abnormitätsursachenbestimmungsabschnitt 108 entsprechend
dem Steuerbefehl aus dem Steuerabschnitt 200, dass jedes Steuerobjekt
normal arbeitet, jedoch das Verhalten des Funktionsbereichs als
eine Kombination der Verhalten von einigen der Steuerobjekte aufgrund
der unerwarteten Änderung der Fahrumgebung des Fahrzeuges
oder ähnlichem abnorm ist.
-
Beispielsweise
kann, wenn die Straßenoberfläche, auf der das
Fahrzeug fährt, teilweise gefroren ist und einer der Reifen
der rechten und linken Seite des Fahrzeugs auf einem gefrorenen
Teil der Straßenoberfläche fährt, ein
Fall auftreten, bei dem, obwohl die Verhaltenswerte der Lenkvorrichtung
der Bremsvorrichtung des Fahrgestellbereiches ungefähr
an ihre Steuerbefehlswerte von den Steuerabschnitten 200 jeweils
angepasst sind, der Verhaltensabschätzwert der Reifenverformung
an den Verhaltenserfassungswert der Reifenverformung, der durch den
Verformungssensor erfasst wird, aufgrund des Rutschens des Fahrzeugs
nicht angepasst ist. In diesem Fall bestimmt der Abnormitätsursachenbestimmungsabschnitt 108,
dass die Verhalten der relevanten Steuerobjekte normal sind, jedoch
eine Abnormität bei der Reifenverformung des Fahrzeugs
vorliegt.
-
Wie
vorstehend beispielhaft ausgeführt, berechnet, wenn das
Verhalten des Funktionsbereiches als Kombination der Verhalten der
Steuerobjekte, die geprüft werden, abnorm ist, obwohl das
Steuersystem normal ist, der Korrekturbefehlsabschnitt 80 einen
Korrekturbetrag des Steuerbefehlswertes, der vom Steuerabschnitt 200 zu
den relevanten Steuerobjekten ausgegeben wird, so dass das Verhalten des
Funktionsbereiches normal wird.
-
Es
kann angenommen werden, dass kein Fall auftritt, bei dem der Verhaltensabnormitätsbestimmungsabschnitt 106 das
Verhalten aufgrund der guten Übereinstimmung zwischen dem
Verhaltensabschätzwert und dem Verhaltenserfassungswert das
Verhalten als normal bestimmt, während der Steuerabnormitätsbestimmungsabschnitt 104 aufgrund
der Diskrepanz zwischen dem Steuerbefehlswert und dem Verhaltenserfassungswert
bestimmt, dass das Steuersystem abnorm ist.
-
Als
Nächstes wird der Prüfprozess, der durch den Korrekturbefehlsabschnitt 80 des
zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitt 60, den
Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 und
den Abnormitätsortisolierabschnitts 92 ausgeführt
wird, unter Bezugnahme auf die 4 bis 7 erläutert.
-
Wie
es in 4 gezeigt ist, weist der Korrekturbefehlsabschnitt 80 einen
Verhaltensvektoraufspaltabschnitt 82 und einen Korrekturbetragsberechnungsabschnitt 84 auf.
Wenn der Verhaltensabschätzwert und der Verhaltenserfassungswert
des Funktionsbereiches, der geprüft wird, nicht aneinander
angepasst sind, führt der Verhaltensvektoraufspaltabschnitt 82 das
Vektoraufspalten bei der Größe und der Richtung
des Verhaltensabschätzwertes des Funktionsbereiches aus,
der vom Dimensionsanpassabschnitt für jeden der relevanten
Steuerobjekte eingegeben wird. Die Verhaltensvektoraufspaltfunktion 82 kann
mit dem Verhaltensabschätzwert vom Verhaltensabschätzabschnitt 62 beaufschlagt
werden, wenn die Dimension des physikalischen Wertes des Verhaltensabschätzwertes
des Funktionsbereiches, der durch den Verhaltensabschätzabschnitt 62 abgeschätzt
wird, an den Steuerbefehlswert angepasst ist. Wenn der Verhaltensabschätzwert
des jeweiligen der Steuerobjekte, die geprüft werden, nicht an
den entsprechenden Verhaltenserfassungswert angepasst ist, ist es
nicht nötig, dass der Verhaltensvektoraufspaltabschnitt 82 das
Vektoraufspalten beim Verhaltensabschätzwert ausführt,
da dieses der Wert des jeweiligen der Steuerobjekte ist.
-
In
den Korrekturbetragsberechnungsabschnitt 84 werden die
Verhaltenskorrekturwerte der jeweiligen Steuerobjekte, die geprüft
werden, und die entsprechenden Steuerbefehlswerte vom Steuerabschnitt 200 eingegeben.
Ferner wird in den Korrekturbetragsberechnungsabschnitt 84 der
Verhaltensabweichbetrag, der aus dem Verhaltensabnormitätsbeurteilungsabschnitt 106 berechnet
wurde, das Verhaltenabnormitätsbeurteilungsergebnis, die
Abnormitätsursacheninformation, die zeigt, ob die Ursache
einer Verhaltensabnormität durch eine Abnormität
beim Steuersystem oder ein Auftreten eines unerwarteten Ereignisses
bedingt ist, obwohl das Steuersystem normal ist, von dem Abnormitätsbeurteilungsbestimmungsabschnitt 108 eingegeben,
und die Information, die einen Ort der Verhaltensabnormität zeigt,
vom Abnormitätsursachenidentifizierungsabschnitt 90 eingegeben.
Der Korrekturbetragsberechnungsabschnitt 84 ist ein Teil
des zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 und
dieser weiß dementsprechend, für welches der Steuerobjekte
der Verhaltensbeurteilungsabschnitt 102 des unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitts 100 die
Verhaltensabnormitätsbeurteilung vorgenommen hat.
-
Der
Korrekturbetragsberechnungsabschnitt 84 berechnet einen
Korrekturbetrag des Steuerbefehlswertes, der vom Steuerabschnitt 200 zum
abnormen Steuerobjekt ausgegeben wird, auf der Grundlage des Verhaltenabweichbetrages,
der Abnormitäts ursacheninformation und des Abnormitätsortes,
um das Verhalten des abnormen Steuerobjektes oder des abnormen Funktionsbereiches
so weit wie möglich normal zu gestalten. Beispielsweise
berechnet, wenn der Bremsradzylinder des Rades an der rechten vorderen
Seite abnorm ist und dementsprechend sein Hydraulikdruck nicht steigt,
der Korrekturbetragsberechnungsabschnitt 84 einen Korrekturbetrag
des Hydraulikdrucksteuerbefehlswertes für jeden der verbleibenden
drei normalen Bremsradzylinder, um das Auftreten eines Seitenrutschens
des Fahrzeugs zu verhindern und die nötige Bremskraft im
Bezug auf die Abnormität beim Hydraulikdruck der Bremse
der vorderen rechten Seite zu verhindern.
-
Andererseits
berechnet in einem Fall, in dem, obwohl das Steuersystem normal
ist eine Verhaltensabnormität aufgrund einer unerwarteten Änderung
der Fahrumgebung des Fahrzeugs auftritt, beispielsweise in einem
Fall, in dem, obwohl der Hydraulikdruck von jedem Bremsradzylinder
auf einem Normalniveaus entsprechend dem Hydraulikdrucksteuerbefehlswert
von Steuerabschnitt 200 ist, ein Seitenrutschen des Fahrzeugs
auftritt, der Korrekturbetragsberechnungsabschnitt 84 einen
Korrekturbetrag des Hydraulikdrucksteuerbefehlswertes für
jeden der Reifen, um eine optimale Reifenhaftkraft vorzusehen, um
dadurch das Fahrzeug in Bezug auf das Seitenrutschen zu stoppen.
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Der
Korrekturbetragsberechnungsabschnitt 84 gibt Weisungen
zum Steuerabschnitt 200, um die Verhaltenssteuerung bei
jedem der relevanten Steuerobjekte entsprechend dem berechneten
Korrekturbetrag auszuführen. Die Differenz oder die Rate
zwischen dem Verhaltensabschätzwert und dem Verhaltenserfassungswert
kann als der berechnete Korrekturbetrag wie dieser ist oder nach
der Umwandlung in Abhängigkeit von dem Steuerobjekt, das
geprüft wird, bestimmt werden.
-
Wenn
der Abnormitätsort des Steuerobjektes isoliert werden soll,
wird in den Korrekturbefehlsabschnitt 80 eine Information,
die den Abnormitätsort zeigt, vom Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 eingegeben,
und dieser berechnet, wie es in 7 gezeigt
ist, einen Korrekturbetrag des Steuerbefehlswertes, der vom Steuerabschnitt 200 zum
Steuerobjekt 202 ausgegeben wird, oder den Funktionsbereich,
aus dem der Abnormitätsort isoliert wurde, um das Verhalten
des abnormen Steuerobjektes oder des abnormen Funktionsbereiches
so normal wie möglich zu gestalten. In 7 ist
der Ab normitätsort mit „X” gezeigt. Wenn
der Bremsradzylinder des Rades an der vorderen rechten Seite abnorm
ist, wird dieser aus der Hydraulikdrucksteuerung isoliert, um seinen
Hydraulikdruck auf Null zu bringen, und dann berechnet der Korrekturbefehlsabschnitt 80 einen Korrekturbetrag
des Hydraulikdruckbefehlswertes für jeden der verbleibenden
drei Normalbremsradzylinder. Anschließend gibt der Korrekturbefehlswert 80 Befehle
zum Steuerabschnitt 200, um die Verhaltenssteuerung bei
jedem relevanten der Steuerobjekte entsprechend dem berechneten
Korrekturbetrag auszuführen.
-
Der
Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 des
zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts 60, der
in 5 gezeigt ist, identifiziert den Abnormitätsort
im Steuersystem auf der Grundlage der Ergebnisse der Diagnose der
jeweiligen Steuerobjekte im Unterschied zur Verhaltensprüfung
beim Fahrzeug, wenn das Bestimmungsergebnis durch den Abnormitätsursachenbestimmungsabschnitt 108 zeigt,
dass das Steuersystem abnorm ist. Der Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 kann
den Verhaltensabschätzwert und den Verhaltenserfassungswert
verwenden, um den Abnormitätsort zu identifizieren. Der
Abnormitätsort ist entweder beim Steuerobjekt oder bei
der Steuerung durch den Steuerabschnitt 200.
-
Beispielsweise
identifiziert, wenn auf der Grundlage des Diagnoseergebnisses der
Bremsradzylinder und der Hydraulikdrucksteuerschaltung für das
Vierradbremssystem bestimmt wird, dass der Hydraulikdruck von einem
der Bremsradzylinder, der als Verhaltenserfassungswert erfasst wurde,
abnorm ist, obwohl ein Hydraulikdrucksteuersignal auf einem geeigneten
Signalpegel vom Steuerabschnitt 200 zur Hydraulikdrucksteuerschaltung übertragen
wird, der Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90,
dass die Ursache der Abnormität in zumindest einem der Bremsradzylinder
oder in der Hydraulikdrucksteuerschaltung liegt. Andererseits identifiziert,
wenn der Signalpegel des Hydraulikdrucksteuersignals, das vom Steuerabschnitt 200 zur
Hydraulikdrucksteuerschaltung übertragen wird, auf einen „Hoch”-
oder „Niedrig”-Niveau fixiert ist, der Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90,
dass das Hydraulikdrucksteuersignal, das vom Steuerabschnitt 200 übertragen wird,
abnorm ist. In diesem Fall gibt der Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 Befehle
zum Abnormitätsortisolierabschnitt 92, um zu unterbinden,
dass die Hydraulikdrucksteuerschaltung die Hydraulikdrucksteuerung
aus führt, indem beispielsweise unterbunden wird, dass der
Steuerabschnitt 200 einen abnormen Teil des Verarbeitungsprogramms
ausführt.
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Der
Abnormitätsortisolierabschnitt 92 des zugeordneten
Prüfverarbeitungsabschnitts 60, der in 6 gezeigt
ist, führt eine Abnormitätsortisolierverarbeitung
aus, um den Abnormitätsort zu isolieren, der durch den
Abnormitätsortidentifizierungsabschnitt 90 identifiziert
wurde. Beispielsweise isoliert der Abnormitätsortisolierabschnitt 92 den
Abnormitätsort, der durch „X” in 6 gezeigt
ist, indem die elektrische Energiezuführung zum Abnormitätsort „X” unterbrochen
wird. Wenn ein Ort vorliegt, der im Zusammenhang mit dem Abnormitätsort
betrieben wird, können diese Orte zusammen als eine Gruppe
isoliert werden. Wenn beispielsweise der Hydraulikdruck des Bremsradzylinders
des Rades der vorderen rechten Seite abnorm ist, kann der Bremsradzylinder
des Rades an der hinteren linken Seite, das das gleiche Bremsfluidrohr
mit dem Bremsradzylinder des Rades an der vorderen rechten Seite
teilt, aus der Hydraulikdrucksteuerung zusammen mit dem Bremsradzylinder
des Rades der vorderen rechten Seite isoliert werden, um ihre Fluiddrücke
auf Null zu bringen.
-
Wenn
die Steuerung durch den Steuerabschnitt 200 abnorm ist,
isoliert der Abnormitätsortisolierabschnitt 92 die
abnorme Steuerung durch den Steuerabschnitt 200, indem
beispielsweise unterbunden wird, dass der Steuerabschnitt 200 den
abnormen Teil der Verarbeitungsprogramm ausführt.
-
Als
Nächstes wird die Struktur der Mikrorechner basierten Fahrzeugprüfvorrichtung 50 erläutert.
-
Beispiel 1
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Der
zugeordnete Prüfverarbeitungsabschnitt 60 und
der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 100 des
Fahrzeugprüfsystems 50 können jeweils
aus unterschiedlichen Mikrorechnern 210 und 212,
wie es in 8a gezeigt ist, gebildet sein
und alternativ dazu können diese durch den gleichen Mikrorechner 214,
wie es in 8b gezeigt ist, gebildet sein.
Wenn der zugeordnete Prüfverarbeitungsabschnitt 60 und der
unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 100 durch
den gleichen Mikrorechner gebildet sind, werden ihre jeweiligen
Verarbeitungsprogramme, die im gleichen Speicher gespeichert sind,
durch die gleiche CPU unter Verwaltung des gleichen Betriebssystems bzw.
OS ausgeführt.
-
Nachfolgend
wird eine Erläuterung der Modifikation des zugeordneten
Prüfverarbeitungsabschnitts 60 im Fall einer Änderung,
einer Hinzufügung oder einer Löschung der Steuerobjekte
gleichen Funktionsbereich bilden, oder im Fall des Anwendens der
Fahrzeugprüfvorrichtung 50 auf einem anderen Funktionsbereich
unter der Annahme vorgenommen, dass der zugeordnete Prüfverarbeitungsabschnitt 60 und
der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 100 durch
den gleichen Mikrorechner gebildet sind und ihre jeweiligen Verarbeitungsprogramme
im gleichen Speicher gespeichert sind.
-
In
einer Entwicklungsumgebung, in der Programmcodes automatisch erzeugt
werden, wird nur die Funktion des Modells, das für den
zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitt 60 eingestellt
ist, modifiziert und in den Speicher wird mit den automatisch erzeugten
Programmcodes erneut geschrieben. Andererseits wird, wenn die Entwicklung
auf einer Modul-Programm-zu-Modul-Programm-Basis ausgeführt
wird, in den Speicher mit dem modifizierten Verarbeitungsprogramm
des zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts 60 erneut
geschrieben.
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In
beiden Fällen wird nur die Einstellung des zugeordneten
Prüfverarbeitungsabschnitts 60 modifiziert und
wird die Einstellung des unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitts 100 nicht
modifiziert.
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In
dem Fall, in dem die relevante Prüfverarbeitungsfunktion 60 und
die unabhängige Prüfverarbeitungsfunktion 100 aus
unterschiedlichen Mikrorechnern gebildet sind, wird die relevante
Prüfverarbeitungsfunktion 60 auf Mikrocomputer-zu-Mikrocomputer-Basis
modifiziert.
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Die
Wahrscheinlichkeit des Auftretens eines Ereignisses, dass einer
von zwei Mikrorechnern eine Fehlfunktion hat, was eine Abnormität
in der Prüfverarbeitung verursacht, wenn der zugeordnete
Prüfverarbeitungsabschnitt 60 und der unabhängige
Prüfverarbeitungsabschnitt 100 jeweils durch diese
zwei Mikrorechner gebildet ist, ist höher als die Wahrscheinlichkeit
des Auftretens eines Ereignisses, bei dem ein Mikrorechner eine
Fehlfunktion hat, wodurch eine Abnormität in der Prüfverarbeitung
verursacht wird, wenn der zugeordnete Prüfverarbeitungsabschnitt 60 und
der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 100 aus
dem gleichen Mikrorechner gebildet sind. Ferner wird, wie es vorstehend
erläutert wurde, sowohl in dem zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitt 60 als
auch in dem unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitt 100 das
Prüfergebnis durch den anderen von diesen eingegeben. Dementsprechend
ist es vorzuziehen, dass der zugeordnete Prüfverarbeitungsabschnitt 60 und
der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 100 aus
dem gleichen Mikrorechner gebildet sind, wie es in 8b gezeigt ist.
-
Beispiel 2
-
Wie
es in 9 gezeigt ist, können die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 und
eine Funktionsbereichssteuervorrichtung 230, die einen
Funktionsbereichssteuerabschnitt 232 aufweist, aus dem
gleichen Mikrorechner 222 einer Funktionsbereichs-ECU 220 gebildet
sein. Dieses ermöglicht es, die Anzahl der Mikrorechner,
die die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 und die Funktionsbereichssteuervorrichtung 230 bilden,
zu verringern.
-
In
dem Fall, in dem die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 und
die Funktionsbereichssteuervorrichtung 230 vom gleichen
Mikrorechner 222 gebildet sind und diese die gleiche Speichervorrichtung
teilen, ist es zu bevorzugen, dass der Mikrorechner 222 einen Schutzabschnitt 224 aufweist,
um zu verhindern, dass eine der Vorrichtungen Fahrzeugprüfvorrichtung 50 und
Funktionsbereichssteuervorrichtung 230 auf einen Speicherbereich
schreiben, auf den sich der andere von diesen bezieht, um zu ermöglichen, dass
sie ihre Prozesse ohne eine Beeinflussung untereinander ausführen.
-
Beispiel 3
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Das
vorstehende Beispiel 2 hat ein Problem darin, dass, wenn der Mikrorechner 222 eine
Fehlfunktion aufweist, sowohl die Prüfverarbeitung als auch
die Verhaltenssteuerung beim gleichen Funktionsbereich außer
Betrieb gesetzt wird. Andererseits erhöhen sich, wenn die
Fahrzeugprüfvorrichtung 50 und die Funktionsbereichssteuervorrichtung 230 jeweils
durch unterschiedliche Mikrorechner gebildet sind, um dieses Prob lem
zu beseitigen, die Herstellungskosten aufgrund der Erhöhung
der Anzahl der Mikrorechner.
-
Somit
kann die in 10 gezeigte Struktur verwendet
werden, in der eine Antriebsstrangsteuervorrichtung 246 mit
einem Antriebsstrangsteuerabschnitt 22 zum Steuern des
Verhaltens des Antriebsstrangbereiches und einer Fahrzeugprüfvorrichtung 38 zum
Prüfen des Fahrgestellbereiches durch den gleichen Mikrorechner 242 einer
Funktionsbereichs-ECU 240 gebildet sind, und sind eine
Fahrgestellsteuervorrichtung 256 mit einem Fahrgestellsteuerabschnitt 32 zum
Steuern des Verhaltens des Fahrgestellbereiches und eine Fahrzeugprüfvorrichtung 28 zum
Prüfen des Antriebsstrangbereiches durch den gleichen Mikrorechner 252 der
anderen Funktionsbereichs-ECU 250 gebildet. Die Mikrorechner 242 und 244 weisen
Schutzfunktionen 252 bzw. 254 auf, die ähnlich
der vorstehenden Schutzfunktion 224 sind.
-
Entsprechend
der in 10 gezeigten Struktur ist es,
wenn eine Fehlfunktion in einem der zwei Mikrorechner auftritt,
die eine der Funktionsbereichssteuervorrichtungen und eine der Fahrzeugprüfvorrichtungen
bilden, möglich, eine Verhaltenssteuerung an einem Funktionsbereich
und die Prüfverarbeitung am anderen Funktionsbereich durch
die andere der Funktionsbereichssteuervorrichtungen und die andere
der Fahrzeugprüfvorrichtungen, die durch den anderen der
zwei Mikrorechner gebildet ist, auszuführen.
-
Beispiel 4
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Wenn
die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 und die Funktionsbereichssteuervorrichtung 230 durch den
gleichen Mikrorechner 260 gebildet sind, wie es in 11 gezeigt
ist, ist es vorzuziehen, dass der zugeordnete Prüfverarbeitungsabschnitt 60 und
der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 100 der
Fahrzeugprüfvorrichtung 50 und der Funktionsbereichssteuerabschnitt 232 der
Funktionsbereichssteuerung 230 mit der elektrischen Leistung
von unterschiedlichen Energiezuführungen 207 bzw. 272 gespeist werden
und diese durch unterschiedliche Berechnungsvorrichtungen 262 bzw. 264 implementiert sind.
Die Berechnungsvorrichtungen 262 und 264 können
durch die gleiche CPU oder unterschiedliche Kerne der gleichen CPU
gebildet sein.
-
Entsprechend
der in 11 gezeigten Struktur kann,
wenn eine der zwei Berechnungsvorrichtungen oder eine der zwei Energie-
bzw. Leistungszuführungen von einer Fehlfunktion betroffen
sind, die andere den Betrieb fortsetzen.
-
Beispiel 5
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Eine
Fahrzeugprüfvorrichtung 280 kann die in 12 gezeigte
Struktur haben, bei der zwei Mikrorechner 282 und 284 die
gleichen zwei Gruppen von zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitten 60 und
unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitte 100 bilden.
Mit der Erhöhung der Steuerobjekte, die durch die Fahrzeugprüfvorrichtung 280 zu
prüfen sind, ist erforderlich, dass die Fahrzeugprüfvorrichtung 280 eine
höhere Zuverlässigkeit hat. Durch das Bilden der
Fahrzeugprüfvorrichtung 280 mit der redundanten
System durch die Verwendung von zwei Mikrorechnern 282 und 284 kann
die Fahrzeugprüfvorrichtung 280 die Ausführung
des Prüfprozesses fortsetzen, selbst wenn bei einem der
zwei Mikrorechner 282 und 284 eine Fehlfunktion
auftritt. In diesem Beispiel kann die Anzahl der Mikrorechner drei
oder mehr sein. Wenn die Fahrzeugprüfvorrichtung 280 aus
einer Vielzahl von Mikrorechner gebildet ist, wie es in 12 gezeigt
ist, ist es vorzuziehen, dass die Mikrorechner unterschiedliche
Hardwarestrukturen haben und diese an unterschiedlichen Positionen
im Fahrzeug angeordnet sind, um die Wahrscheinlichkeit zu verringern,
dass eine Fehlfunktion dieser Mikrorechner zum selben Zeitpunkt
auftritt.
-
Als
Nächstes wird unter Bezugnahme auf 13 die
Prüfroutine erläutert, die kontinuierlich ausgeführt
wird, um das Fahrzeug zu prüfen. Diese Routine beginnt
mit dem Berechnen des Verhaltenabschätzwertes des jeweiligen
der Steuerobjekte in Schritt S400 aus dem vorhergehenden physikalischen
Modell oder Datenbank als ein Abschätzungsmodell, um das
Verhalten von jedem Steuerobjekt abzuschätzen.
-
In
Schritt S402 erfasst die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 das
Verhalten des Steuerobjektes, das geprüft wird, als einen
Verhaltenserfassungswert aus einem entsprechenden Sensorsignal.
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In
Schritt S404 erlangt die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 den
Steuerbefehlswert, der dem Steuerobjekt entspricht, vom Steuerabschnitt 200.
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In
Schritt S406 passt die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 die
Dimensionen die physikalischen Größen des Verhaltensabschätzwertes,
des Verhaltenserfassungswertes und des Steuerbefehlswertes, die in
den Schritten S400 bis S404 berechnet oder erlangt wurden, aneinander
an.
-
Dann
vergleicht in Schritt S408 die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 den
Verhaltensabschätzwert mit dem Verhaltenserfassungswert,
um zu bestimmen, ob die Differenz zwischen diesen als eine Verhaltensabweichung
innerhalb eines vorbestimmten Wertes liegt oder nicht. Wenn das
Bestimmungsergebnis in Schritt S408 bejaht wird, wird die Routine beendet.
-
Wenn
das Bestimmungsergebnis in Schritt S408 negativ ist, geht die Routine
zu Schritt S410, wo die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 den
Verhaltenserfassungswert mit dem Steuerbefehlswert vergleicht, um zu
bestimmen, ob die Differenz zwischen diesen als eine Steuerabweichung
innerhalb eines vorbestimmten Wertes liegt. Wenn das Bestimmungsergebnis
in Schritt S410 bejaht wird, bestimmt die Fahrzeugprüfvorrichtung 50,
dass, obwohl das Steuersystem normal ist, das Verhalten des Steuerobjektes
aufgrund des Auftretens eines unerwarteten Ereignisses abnorm ist.
Anschließend berechnet die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 einen
Korrekturbetrag des Steuerbefehlswertes auf der Grundlage der Verhaltensabweichung,
des Verhaltensabschätzwertes und des Steuerbefehlswertes
in Schritt S412 und sendet diese Befehle zum Steuerabschnitt 200,
um die Steuerung entsprechend dem berechneten Korrekturbetrag auszuführen,
so dass das Verhalten normal wird.
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Wenn
das Bestimmungsergebnis in Schritt S410 negativ ist, bestimmt die
Fahrzeugprüfvorrichtung 50, dass im Steuersystem
eine Abnormität auftritt. Anschließend identifiziert
die Fahrzeugprüfvorrichtung 50 in Schritt S414
einen Abnormitätsort im Steuersystem auf der Grundlage
des Diagnoseergebnisses am Steuerobjekt, des Verhaltensabschätzwertes
und des Verhaltenserfassungswertes des Steuerobjektes und isoliert
diese den Abnormitätsort aus dem Steuerobjekt in Schritt
S416. In diesem Fall können, wenn ein Ort vorliegt, der
im Zusammenhang mit dem Abnormitätsort arbeitet, diese Orte
als eine Gruppe isoliert werden.
-
In
diesem Zustand, wo der Abnormitätsort vom Steuersystem
isoliert wurde, berechnet die Fahrzeugprüfvorrichtung einen
Korrekturbetrag des Steuerbefehlswertes in Schritt S420 und gibt
diese den Befehl zum Steuerabschnitt 200 zum Ausführen der
Steuerung entsprechend dem berechneten Korrekturbetrag.
-
Zweites Ausführungsbeispiel
-
14 ist
ein Schaubild, das die Struktur eines Fahrzeugsteuersystems 290 mit
einer Fahrzeugprüfvorrichtung 310 entsprechend
einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch zeigt.
-
Die
Fahrzeugprüfvorrichtung 310 dieses Ausführungsbeispiels
ist zu einer Kombination der zugeordneten Verarbeitungsabschnitte 60 und
der unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitte 100 ihrer jeweiligen
Funktionsbereiche im ersten Ausführungsbeispiel, die von
ihren jeweiligen Steuerabschnitten getrennt wurden, äquivalent.
Die Fahrzeugprüfvorrichtung 310 prüft
das Verhalten des gesamten Fahrzeuges.
-
Ein
zugeordneter Prüfverarbeitungsabschnitt 312 führt
eine zugeordnete Prüfverarbeitung nicht auf der Basis von
Funktionsbereich zu Funktionsbereich, sondern für alle
Steuerobjekte des Fahrzeugs aus. Dementsprechend ist der zugeordnete
Prüfverarbeitungsabschnitt 312 unterschiedlich
zu den zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitten der jeweiligen
Funktionsbereiche im ersten Ausführungsbeispiel eingestellt.
-
Ein
unabhängiger Prüfverarbeitungsabschnitt 314,
der im Wesentlichen der gleiche wie der unabhängige Prüfverarbeitungsabschnitt 100 der ersten
Ausführungsbeispiels ist, führt eine Prüfverarbeitung
aus, die keinem der Steuerobjekte zugeordnet ist.
-
Die
Fahrzeugprüfvorrichtung 310 kann einen Teil der
Hardware mit den Funktionsbereichs-ECU 20, 30 und 40 teilen
oder von diesen ECU getrennt gebildet sein.
-
In
den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen passt
der zugeordnete Prüfverarbeitungsabschnitt die Dimensionen
der physikalischen Größen des Verhaltensabschätzwertes
und des Verhaltenserfassungswertes des Steuerobjektes, das geprüft
wird, an die Dimensionen des Steuerbefehlswertes an, das vom Steuerabschnitt
ausgegeben wird, um die Steuerobjekte zu steuern. Dieses ermöglicht
es, den Prüfverarbeitungsabschnitt der Fahrzeugprüfvorrichtung
in den zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitt zum Ausführen
der Prüfverarbeitung, die mit den Steuerobjekten im Zusammenhang
stehen, und den unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitt
zum Ausführen der Prüfverarbeitung unabhängig
von den Steuerobjekten und nicht mit diesem im Zusammenhang stehend,
zu unterteilen.
-
Durch
das Bilden der Fahrzeugprüfvorrichtung, so dass diese zwei
unterschiedliche Prüfverarbeitungsabschnitte, den relevanten
Prüfverarbeitungsabschnitt und den unabhängigen
Prüfverarbeitungsabschnitt aufweist, erwächst
keine Notwendigkeit, den relevanten Prüfverarbeitungsabschnitt
zu modifizieren, wenn eine Änderung bei den Steuerobjekten,
die zu prüfen sind, auftritt, obwohl es erforderlich ist,
dass der relevante Prüfverarbeitungsabschnitt modifiziert
wird. Dieses ermöglicht es, die Kosten zum Modifizieren
der Fahrzeugprüfvorrichtung zu verringern, wenn eine Änderung
bei den Steuerobjekten, die zu prüfen sind, auftritt, und
ebenfalls die Zuverlässigkeit der Prüfung, die
durch die Fahrzeugprüfvorrichtung ausgeführt wird,
zu verbessern, da nur ein Teil und nicht die gesamt Prüfverarbeitung
modifiziert wird.
-
Natürlich
können zahlreiche Modifikationen bei den vorstehend beschriebenen
Ausführungsbeispielen ausgeführt werden, wie es
nachstehend beschrieben ist. Die vorstehenden Ausführungsbeispiele
beschreiben die Fahrzeugprüfvorrichtung, die die Verhalten
einer Vielzahl von Steuerobjekten auf der Basis von Funktionsbereich
zu Funktionsbereich oder für das gesamte Fahrzeug prüft;
jedoch kann die Fahrzeugprüfvorrichtung der vorliegenden
Erfindung an einem Fahrzeug für jedes der Steuerobjekte
montiert werden, um die Verhalten eines jeweiligen der Steuerobjekte
zu prüfen. Auch in diesem Fall wird jeder der zugeordneten
Prüfverarbeitungsabschnitte eingestellt, um ein zugeordnetes
der Steuerobjekte auszuführen, während jeder der
unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitte eine
unabhängige Prüfung ausführt, die keinem
spezifischen der Steuerobjekte zugeordnet ist. Die Fahrzeugprüfvorrichtung
der vorliegenden Erfindung weist die unabhängigen Prüfverarbeitungsabschnitte
unabhängig davon auf, ob dieser die Prüfverarbeitung
bei einer Steuerung auf der Basis von Objekt zu Objekt oder auf
der Basis von Funktionsbereich zu Funktionsbereich oder für
das gesamte Fahrzeug ausführt.
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In
den vorstehenden Ausführungsbeispielen werden die Funktionen
des zugeordneten Prüfverarbeitungsabschnitts, des unabhängigen
Prüfverarbeitungsabschnitts, des Verhaltensabschätzabschnitts, des
Verhaltenserfassungsabschnitts, des Korrekturbefehlsabschnitts,
des Abnormitätsortidentifizierungsabschnitts und des Abnormitätsisolierabschnitts
ausgeführt, indem das Verarbeitungsprogramm ausgeführt
wird. Jedoch kann zumindest ein Teil der Funktionen dieser Abschnitte
durch Hardware implementiert werden.
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Die
vorstehend erläuterten bevorzugten Ausführungsbeispiele
sind exemplarisch für die Erfindung der vorliegenden Anmeldung,
die lediglich durch die nachstehenden Ansprüche beschrieben
ist. Es ist verständlich, das Modifikationen der bevorzugten
Ausführungsbeispiele vorgenommen werden, wie diese für
den Fachmann auftreten könnten.
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Die
Fahrzeugprüfvorrichtung dient somit zum Prüfen
des Verhaltens von zumindest einem Steuerobjekt, das an einem Fahrzeug
montiert ist, dessen Verhalten durch eine Verhaltenssteuerung gesteuert
wird, die durch einen Steuerabschnitt, der in einem Steuersystem,
das an dem Fahrzeug montiert ist, entsprechend einer Verhaltensanforderung, die
von einer externen Vorrichtung eingegeben wird, ausgeführt
wird. Die Fahrzeugprüfvorrichtung weist einen Verhaltensbeurteilungsabschnitt
zum Beurteilen, ob das Steuerobjekt abnorm ist, auf der Grundlage
eines erfassten Verhaltenswertes des Steuerobjektes und eines abgeschätzten
Verhaltenswertes der Steuerobjekte, deren Dimensionen aneinander angepasst
wurden, auf.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 2008-333704 [0001]
- - JP 2003-99120 [0003]