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Querverweis auf verwandte Anmeldung
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Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2014-0060572 , eingereicht am 20. Mai 2014 beim koreanischen Patentamt, deren Offenbarung hier durch Bezugnahme vollständig mit aufgenommen ist.
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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Reiniger.
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2. Beschreibung des verwandten Gebiets
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Reiniger sind Vorrichtungen, um Staub vom Boden zu saugen. Solche Reiniger können in einen passiven fahrenden Reiniger, der passiv durch eine Kraft von einem Anwender gedrückt oder gezogen fährt, und einen aktiven fahrenden Reiniger, der selbstständig fährt, klassifiziert werden.
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Seit den letzten Jahren besitzt der aktive fahrende Reiniger verschiedenartige Funktionen zum Bereitstellen von verschiedenartigen vorprogrammierten Fahrwegen, so dass der Anwender die Wege auswählen kann, oder zum selbstständigen Detektieren von Hindernisverhältnissen (zum Beispiel Wänden oder Türschwellen) in einem Reinigungsgebiet, um einen geeigneten Weg zum Fahren des Reinigers einzustellen.
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Darüber hinaus stellt der aktive fahrende Reiniger in den letzten Jahren auch eine Funktion zum Reinigen eines bezeichneten Gebiets bereit, um dem Anwender zu erlauben, ein Fahrgebiet des Reinigers beliebig zu bezeichnen. Übrigens ist die Funktion zum Reinigen eines bezeichneten Gebiets eine Funktion, bei der dann, wenn der Anwender eine Fernsteuerung bedient, so dass der Reiniger entlang eines vom Anwender gewünschten Wegs fährt, der Reiniger den Fahrweg speichert und dann entlang des gespeicherten Wegs fährt, wenn ein Befehl zum Reinigen des bezeichneten Gebietes später in den Reiniger eingegeben wird. Bei einer Reinigungsweise, die eine solche Funktion verwendet, sollte der Reiniger einmal für die Bezeichnung des Gebiets fahren und es braucht in Anbetracht der Fahrgeschwindigkeit des Reinigers eine lange Zeit, bis die Bezeichnung des Gebiets vollständig ist. Aus diesem Grund gibt es Probleme dadurch, dass es für den Anwender lang dauert, um die Fernsteuerung zu bedienen, ferner ist es sehr mühsam für den Anwender, die Bezeichnung des Gebiets zu ändern.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Deshalb ist die vorliegende Erfindung in Hinsicht auf die obigen Probleme gemacht worden und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Reiniger zu schaffen, bei dem ein Anwender zufällig einen Fahrweg eines Hauptkörpers bezeichnen kann und der Fahrweg einfacher und schneller bezeichnet und geändert werden kann.
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Zusätzlich ist es eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Reiniger zu schaffen, der vorher unabhängig von dem Fahren eines Hauptkörpers einen bezeichneten Weg einstellen kann.
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Zusätzlich ist es noch eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen Reiniger zu schaffen, bei dem ein Fahrweg intuitiver bezeichnet werden kann.
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Zusätzlich ist es eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Reiniger zu schaffen, der Hindernisse in einem Reinigungsgebiet exakt vermeiden und einen Fahrweg bezeichnen kann.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung können die obigen und andere Aufgaben durch das Schaffen eines Reinigers erreicht werden, der einen Hauptkörper zum Saugen von Staub auf dem Boden in einem Reinigungsgebiet, während er aktiv fährt, und eine Markierungsangabevorrichtung zum Angeben einer Markierung auf dem Boden, während sie sich unabhängig von dem Hauptkörper bewegt, enthält, wobei der Hauptkörper eine Bildaufnahmeeinheit, die ein vorderes Bild davon aufnimmt, und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, eine Bewegungsbahn der Markierung auf dem aufgenommenen Bild zu verfolgen, enthält, um in einem tatsächlichen Raum einen Fahrweg einzustellen, der der Bewegungsbahn entspricht, und um den Hauptkörper so zu steuern, dass der Hauptkörper entlang des eingestellten Fahrwegs fährt.
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Die Markierungsangabevorrichtung kann einen leuchtenden Körper, der als die Markierung markiert ist, enthalten. Der leuchtende Körper kann eine LED (Leuchtdiode) oder eine Infrarotlichtquelle enthalten. Die Markierungsangabevorrichtung kann den leuchtenden Körper enthalten, der in einem unteren Abschnitt davon angeordnet ist, und ein Stützbein zum Stützen des leuchtenden Körpers in einem Zustand, in dem der leuchtende Körper im Abstand von dem Boden in dem Reinigungsgebiet angeordnet ist. Die Markierungsangabevorrichtung kann ferner einen Stab enthalten, an dessen unterem Stirnabschnitt der leuchtende Körper angeordnet ist, und das Stützbein stützt den Stab. Die Markierungsangabevorrichtung kann ferner einen Griff enthalten, der an einem oberen Stirnabschnitt des Stabs vorgesehen ist, um von einem Anwender gegriffen zu werden.
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Die Markierungsangabevorrichtung kann mindestens ein Rad enthalten, das an dem Stützbein angeordnet ist, um entlang des Bodens in dem Reinigungsgebiet zu rollen.
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Die Markierungsangabevorrichtung kann einen Schwerpunkt haben, der auf ihrer unteren Seite in der Nähe des Bodens, auf dem der Hauptkörper fährt, positioniert ist.
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Die Markierung kann in einer niedrigeren Position liegen als eine optische Achse der Bildaufnahmeeinheit.
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Die Markierungsangabevorrichtung kann einen optischen Zeiger enthalten, um Licht zu einer entfernten Stelle abzustrahlen, um einen Fleck zu bilden, der als die Markierung auf dem Boden in dem Reinigungsgebiet markiert ist. Der optische Zeiger kann Laserlicht abstrahlen.
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Die Steuereinheit kann ein Markierungsinformationsaufnahmemodul, das auf der Grundlage der Bewegungsbahn der Markierung auf dem Bild Informationen über eine Bewegungsbahn der Markierung in dem tatsächlichen Raum aufnimmt, ein Fahrwegeinstellungsmodul, das auf der Grundlage der Informationen über die Bewegungsbahn der Markierung den Fahrweg einstellt, und eine Fahrsteuerungsmodul, das den Hauptkörper steuert, so dass der Hauptkörper entlang des eingestellten Fahrwegs fährt, enthalten.
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Der Hauptkörper kann eine Saugeinheit zum Saugen des Staubs und einen Staubsammelbehälter zum Sammeln des Staubs, der durch die Saugeinheit gesaugt wird, enthalten.
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Die Markierungsangabevorrichtung kann konfiguriert sein, eine Position der Markierung zu bewegen.
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Kurzbeschreibung der Zeichnungen
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Die Ausführungsformen werden ausführlich mit Bezug auf die folgenden Zeichnungen beschrieben werden, in denen sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche Elemente beziehen, wobei:
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1 eine Ansicht ist, die einen Reiniger gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
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2 ein Blockdiagramm ist, das Hauptkomponenten eines Hauptkörpers darstellt;
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3 eine Ansicht ist, die eine Änderung der Position einer Markierung auf einem aufgenommenen Bild darstellt, wenn eine Position der Markierung auf den Hauptkörper zusteuert;
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4 eine Ansicht ist, die einen bezeichneten Weg Pa, der durch die Bewegung der Markierung entlang des Bodens in einem Reinigungsgebiet gebildet ist, und eine Bewegungsbahn Pa der Markierung, die auf dem aufgenommenen Bild angegeben wird, die dem bezeichneten Weg Pa entspricht, darstellt;
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5 eine perspektivische Ansicht ist, die ein weiteres Beispiel einer Markierungsangabevorrichtung darstellt, und
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6 eine perspektivische Ansicht ist, die ein weiteres Beispiel der Markierungsangabevorrichtung darstellt.
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Genaue Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
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Vorteile, Merkmale und Verfahren zum Erreichen derjenigen der Ausführungsformen können nach dem Bezugnehmen auf die später im Einzelnen beschriebenen Ausführungsformen zusammen mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich werden. Die Ausführungsformen sind jedoch nicht auf die nachstehend offenbarten Ausführungsformen eingeschränkt, sondern können auf verschiedene Arten ausgeführt sein. Die Ausführungsformen sind für die Abrundung der Offenbarung und zum Mitteilen eines Schutzumfangs an Fachleute auf diesem Gebiet geschaffen. Die gleichen Bezugszeichen können sich in der ganzen Patentschrift auf die gleichen Elemente beziehen.
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1 ist eine Ansicht, die einen Reiniger gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. 2 ist ein Blockdiagramm, das Hauptkomponenten eines Hauptkörpers darstellt. 3 ist eine Ansicht, die eine Änderung der Position einer Markierung auf einem aufgenommenen Bild darstellt, wenn eine Position der Markierung auf den Hauptkörper zusteuert. 4 ist eine Ansicht, die einen bezeichneten Weg Pa, der durch die Bewegung der Markierung entlang des Bodens in einem Reinigungsgebiet gebildet ist, und eine Bewegungsbahn Pa' der Markierung, die auf dem aufgenommenen Bild angegeben wird, die dem bezeichneten Weg Pa entspricht, darstellt.
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Bezugnehmend auf 1 bis 4, enthält der Reiniger gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Hauptkörper 200 zum Saugen von Staub auf dem Boden in einem Reinigungsgebiet, während er aktiv fahrt, und eine Markierungsangabevorrichtung 100 zum Angeben einer Markierung M auf dem Boden in dem Reinigungsgebiet, während sie sich unabhängig von dem Hauptkörper 200 bewegt.
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Der Hauptkörper 200 enthält eine Bildaufnahmeeinheit 220, die ein Bild ihrer Umgebung aufnimmt, und eine Steuereinheit 230, die eine Bewegungsbahn Pa' der Markierung M auf dem Bild, das durch die Bildaufnahmeeinheit 220 aufgenommen wird, (nachstehend als ”aufgenommenes Bild” bezeichnet) verfolgt, in einem tatsächlichen Raum einen Fahrweg Pa einstellt, der der Bewegungsbahn Pa' entspricht, und den Hauptkörper 200 so steuert, dass der Hauptkörper 200 entlang des eingestellten Fahrwegs Pa fährt.
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Im Einzelnen kann der Hauptkörper 200 ein Gehäuse 211, das seine äußere Erscheinung definiert, um darin verschiedenartige Komponenten aufzunehmen, und mindestens ein Rad 212 oder 213, das drehbar an dem Gehäuse 211 installiert ist, enthalten. Der Hauptkörper kann sich gerade bewegen und seine Richtung durch das Rad 212 oder 213 verändern. In der Ausführungsform sind das linke und das rechte Rad 212 und 213 jeweils sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite des Gehäuses 211 vorgesehen und der Hauptkörper 200 ändert seine Richtung gemäß einem Unterschied zwischen den Drehzahlen des linken und des rechten Rads 212 und 213.
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Der Hauptkörper 200 kann eine Fahreinheit 250 zum Drehen des linken und des rechten Rads 212 und 213 enthalten und die Fahreinheit 250 kann mindestens einen Motor enthalten. In der Ausführungsform kann der Reiniger auch ein Paar von Motoren enthalten, um jeweils das linke und das rechte Rad 212 und 213 anzutreiben, und kann alternativ einen Motor und ein Leistungsübertragungsmittel enthalten, um die Antriebskraft des Motors an das linke und das rechte Rad 212 und 213 zu übertragen. Die Änderung der Richtung des Hauptkörpers 200 kann gemäß einem Unterschied zwischen den Drehzahlen der jeweiligen Motoren in dem ersteren Fall durchgeführt werden und kann gemäß einem Unterschied zwischen den Drehzahlen des linken und rechten Rads 212 und 213 durch das Leistungsübertragungsmittel in dem letzteren Fall durchgeführt werden.
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Der Hauptkörper 200 kann eine Saugeinheit 260 zum Saugen von Staub und eine Saugkraftbereitstellungseinheit 240 zum Bereitstellen der Saugkraft, so dass Luft durch die Saugeinheit 260 eingeführt wird, enthalten. Die Saugkraftbereitstellungseinheit 240 kann einen negativen Druck bilden, so dass die äußere Luft durch die Saugeinheit 260 eingeführt wird, und kann einen Gebläsemotor (nicht gezeigt) und ein Gebläse (nicht gezeigt), das durch den Gebläsemotor gedreht wird, enthalten. Der Gebläsemotor kann durch die Steuerung eines Saugsteuermoduls 234 der Steuereinheit 230 betrieben werden.
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Die Saugkraftbereitstellungseinheit 240 kann in dem Gehäuse 211 vorgesehen sein. Ein Staubsammelbehälter (nicht gezeigt), in dem Staub, der durch die Saugeinheit 260 gesaugt wird, gesammelt wird, kann in dem Gehäuse 211 angeordnet sein.
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Der Hauptkörper 200 kann eine Betriebseinheit 270 enthalten. Die Betriebseinheit 270 empfängt eine Vielfalt von Steuerbefehlseingaben von einem Anwender und insbesondere der Betrieb der Saugkraftbereitstellungseinheit 240 kann durch die Betriebseinheit 270 gesteuert werden. Die Betriebseinheit 270 kann in dem Gehäuse 211 angeordnet sein, kann aber in der Ausführungsform als eine separate Fernsteuerung von dem Hauptkörper 200 vorgesehen sein. Zum Beispiel kann die Betriebseinheit 270 getrennt von dem Hauptkörper 200 sein und mit der Steuereinheit 230 auf eine drahtlose Weise kommunizieren.
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Das Saugsteuermodul 234 kann den Betrieb der Saugkraftbereitstellungseinheit 240 gemäß der Steuerbefehlseingabe durch die Betriebseinheit 270 steuern.
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Die Bildaufnahmeeinheit 220 nimmt ein Bild in dem Reinigungsgebiet auf und nimmt bevorzugt ein vorderes Bild (oder ein Bild in einer Fahrrichtung) des Hauptkörpers 200 auf. Die Bildaufnahmeeinheit 220 kann eine Kamera enthalten und enthält bevorzugt eine digitale Kamera zum Aufnehmen eines digitalen Bilds. Die digitale Kamera kann so konfiguriert sein, dass eine optische Achse O einer Linse nach vorne (oder in der Fahrrichtung) des Hauptkörpers 200 gerichtet ist.
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Der Anwender bedient die Markierungsangabevorrichtung 100, wodurch ermöglicht wird, dass eine Position der Markierung wie durch den Anwender gewünscht geändert wird. Ein Markierungsinformationsaufnahmemodul 231 kann auf der Grundlage der Positionsänderung der Markierung M, die auf dem aufgenommenen Bild angegeben ist, Informationen über eine Bewegungsbahn der Markierung M in dem tatsächlichen Raum aufnehmen. Wie in 4 dargestellt, kann das Markierungsinformationsaufnahmemodul 231 dann, wenn der Anwender die Markierung M entlang eines gewünschten bezeichneten Weges Pa unter Verwendung der Markierungsangabevorrichtung 100, die von dem Hauptkörper 200 getrennt ist, bewegt, eine Bewegungsbahn Pa' der Markierung M, die dem bezeichneten Weg Pa durch das aufgenommen Bild entspricht, verfolgen. Die Position der Markierung auf dem aufgenommenen Bild wird gemäß einem Abstand oder einer Bewegungsrichtung der Markierung M bezüglich des Hauptkörpers 200 geändert. Wie in 3 dargestellt, wird dann, wenn die Position der Markierung M in dem tatsächlichen Raum auf den Hauptkörper 200 zusteuert (M(1) → M(2)), die Position der Markierung M, die auf dem aufgenommenen Bild angegeben wird, von der oberen Seite zu der unteren Seite geändert. In diesem Fall wird die Markierung M in ein Gebiet unter der optischen Achse O der Bildaufnahmeeinheit 220 versetzt. Obwohl es in den Zeichnungen nicht dargestellt ist, ist ersichtlich, dass die Position der Markierung M entsprechend der Versetzung der Markierung in der linken und der rechten Richtung in dem tatsächlichen Raum auch in der linken und der rechten Richtung auf dem aufgenommenen Bild geändert wird.
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Da die Bildaufnahmeeinheit 220 ein festes Sichtfeld hat, spiegelt eine Koordinate auf dem aufgenommenen Bild Positionsinformationen von dem Hauptkörper 200 zu einem Punkt, der der Koordinate in dem tatsächlichen Raum entspricht, wider. Die Positionsinformationen können Informationen über einen Abstand von dem Hauptkörper 200 zu dem Punkt oder einer Richtung, in der der Punkt bezüglich des Hauptkörpers 200 liegt, enthalten. Wenn eine Koordinate auf dem aufgenommen Bild bestimmt wird, können Positionsinformationen von dem Hauptkörper 200 zu einem Punkt in dem tatsächlichen Raum, der der Koordinate entspricht, vorher in einer Datenbank gespeichert sein. Das Markierungsinformationsaufnahmemodul 231 kann die Positionsinformationen der Markierung M auf der Grundlage der Datenbank aufnehmen. Die Positionsinformationen der Markierung M, die durch das Markierungsinformationsaufnahmemodul 231 aufgenommen werden, werden geändert, wenn die Markierungsangabevorrichtung 100 bewegt wird, und das Markierungsinformationsaufnahmemodul 231 kann auf der Grundlage der geänderten Positionsinformationen Informationen über einen Bewegungsweg der Markierung M aufnehmen, nämlich einen bezeichneten Weg Pa in dem tatsächlichen Raum.
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Ein Fahrwegeinstellungsmodul 232 kann einen Fahrweg, der der Bewegungsbahn Pa' der Markierung auf dem aufgenommenen Bild entspricht, einstellen. Hierbei wird der Fahrweg auf der Grundlage der Informationen des bezeichneten Wegs Pa, der durch das Markierungsinformationsaufnahmemodul 231 aufgenommen wird, bestimmt und entspricht der Bewegungsbahn der Markierung M im tatsächlichen Raum. Die Steuereinheit 230 kann den Hauptkörper 200 auf der Grundlage des eingestellten Fahrwegs so steuern, dass der Hauptkörper 200 entlang des Fahrwegs fährt. Ein solcher Prozess kann durch die Steuerung der Fahreinheit 250 durch ein Fahrsteuermodul 233 durchgeführt werden.
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Der Fahrweg, der durch das Fahrwegeinstellungsmodul 232 eingestellt ist, kann in einem entfernbaren/wiederbeschreibbaren Aufnahmemedium (nicht gezeigt) wie etwa RAM gespeichert sein. Die gespeicherten Informationen des Fahrwegs werden geladen, wenn eine Funktion zum Reinigen eines bezeichneten Gebiets später durchgeführt wird, um verwendet zu werden, das Fahren des Hauptkörpers 200 zu steuern. Zum Beispiel kann die Betriebseinheit 270 mit einem Menü für die Auswahl der Funktion zum Reinigen des bezeichneten Gebiets vorgesehen sein. Wenn der Anwender die Betriebseinheit 270 betreibt, um die Funktion zum Reinigen des bezeichneten Gebiets auszuwählen, kann das Fahren des Hauptkörpers 200 gemäß den Informationen des Fahrwegs, die in dem Aufnahmemedium vorgespeichert sind, gesteuert werden.
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Zusätzlich kann die Betriebseinheit 270 mit einem Rücksetzmenü zur Auswahl eines Zurücksetzens des bezeichneten Gebietes vorgesehen sein. Wenn das Rücksetzmenü durch den Anwender ausgewählt ist, werden die Informationen des Fahrwegs, die in dem Aufnahmemedium vorgespeichert sind, entfernt und ein neuer Fahrweg gemäß der Bewegung der Markierungsangabevorrichtung 100 kann eingestellt werden.
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Mittlerweile sollte die Markierung M eine Abgrenzung haben, durch die sich die Markierung offensichtlich von dem Hintergrund absetzt, und eine solche wird bevorzugt nicht durch die Umgebungsbeleuchtung beeinflusst. Die Markierung kann aus Markierungskomponentenelementen konfiguriert sein, die Charakteristiken besitzen, wie etwa Punkte, Linien, Umrisse, Flächen oder Kombinationen davon.
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Mit Rücksicht auf eine Abgrenzung von dem Hintergrund ist die Markierung M bevorzugt heller als der Hintergrund. In dieser Hinsicht kann die Markierung M in eine reflektierende Markierung, die eine Abgrenzung von hoher Helligkeit im Vergleich zu dem Hintergrund durch das Reflektieren von Umgebungslicht hat, und eine selbst lichtemittierende Markierung, die selbstständig Licht emittiert, klassifiziert werden.
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Die reflektierende Markierung kann durch Aufbringen einer hoch reflektierenden Farbe auf eine Oberfläche eines angebrachten Objekts gebildet sein oder kann aus einem hoch reflektierenden Material gemacht sein, das an der Oberfläche des Objekts befestigt ist. Die reflektierende Markierung hat einen Vorteil bezüglich dessen, dass sie nicht einer Befestigungsposition unterliegt. Da die reflektierende Markierung jedoch eine schlechte Abgrenzung in einer Umgebung mit niedriger Beleuchtung hat, wird bevorzugt, ferner eine Beleuchtung zum Beleuchten der Markierung bereitzustellen, und die Beleuchtung kann in dem Hauptkörper 200 vorgesehen sein.
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Die Markierung M gemäß der Ausführungsform ist eine lichtemittierende Markierung und die Markierungsangabevorrichtung 100 kann einen leuchtenden Körper 130 enthalten, der als die Markierung M markiert ist. Der leuchtende Körper 130 kann eine LED (Leuchtdiode) oder eine Infrarotlichtquelle enthalten. Die lichtemittierende Markierung hat einen Vorteil bezüglich dessen, dass sie in einer Umgebung mit niedriger Beleuchtung identifiziert werden kann.
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Bezugnehmend auf 5 besitzt die Markierungsangabevorrichtung 100 den leuchtenden Körper 130, der an einem unteren Stirnabschnitt davon angeordnet ist, und kann Stützbeine 151 und 153 zum Stützen des leuchtenden Körpers 130 in einem Zustand, in dem der leuchtende Körper 130 im Abstand von dem Boden in dem Reinigungsgebiet angeordnet ist, enthalten. Genauer kann die Markierungsangabevorrichtung 100 einen Stab 120 enthalten, dessen unterer Stirnabschnitt mit dem leuchtenden Körper 130 versehen ist, und die Stützbeine 151 und 153 können den Stab 120 stützen. Die Stützbeine 151 und 153 können aus mindestens einem (bevorzugt zwei oder mehreren) Stützbeinen konfiguriert sein und sich von dem Stab 120 erstrecken, um den Stab 120 stabil zu stützen. Ein Griff 110, der von dem Anwender gegriffen wird, kann an einem oberen Stirnabschnitt des Stabs 120 vorgesehen sein. Zusätzlich kann ein Schalter 140 zum Ein- oder Ausschalten des leuchtenden Körpers 130 an dem oberen Stirnabschnitt des Stabs 120 vorgesehen sein.
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Die Stützbeine 151 und 153 können Räder 152 und 154 besitzen, die entlang des Bodens im Reinigungsgebiet rollen, so dass der Anwender die Markierungsangabevorrichtung 100 leicht bewegt. Obwohl die Räder 152 und 154 in der Ausführungsform jeweils an den beiden Stützbeinen 151 und 153 vorgesehen sind, ist die Anzahl der Stützbeine und Räder nicht notwendigerweise darauf eingeschränkt.
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Da der Hauptkörper 200 auf dem Boden im Reinigungsgebiet fährt, wird die Markierung M bevorzugt in einer Höhe in der Nähe des Bodens im Reinigungsgebiet bewegt. In dieser Hinsicht hat die Markierungsangabevorrichtung 100 bevorzugt einen Schwerpunkt C, der auf seiner unteren Seite positioniert ist, so dass die Markierungsangabevorrichtung 100 normalerweise auf den Boden in dem Reinigungsgebiet gestellt ist, wenn sie durch den Anwender bewegt wird. Da der Schwerpunkt C auf der unteren Seite der Markierungsangabevorrichtung 100 positioniert ist, kann die Markierungsangabevorrichtung 100 stabil bewegt werden. Es wird bevorzugt, dass der Schwerpunkt C unter der Hälfte einer Höhe vom Boden im Reinigungsgebiet zu einem oberen Ende der Markierungsangabevorrichtung 100 positioniert ist, nämlich auf einer unteren Seite der Markierungsangabevorrichtung 100 in der Nähe des Bodens in dem Reinigungsgebiet, auf dem der Hauptkörper 200 fährt, positioniert ist. Die Markierung M liegt bevorzugt in einer niedrigeren Position als die optische Achse O der Bildaufnahmeeinheit 220.
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6 ist eine perspektivische Ansicht, die ein weiteres Beispiel der Markierungsangabevorrichtung darstellt. Bezugnehmend auf 6 kann die Markierungsangabevorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen optischen Zeiger 100a enthalten, der Licht auf eine entfernte Stelle abstrahlt, um einen Fleck zu bilden, der als die Markierung M auf dem Boden in dem Reinigungsgebiet markiert ist. Der optische Zeiger 100a kann eine Lichtquelle zum Emittieren von Laserlicht enthalten. Insbesondere hat das Laserlicht exzellente monochromatische, gerade und Verbindungscharakteristiken im Vergleich mit anderen Lichtquellen, wodurch erlaubt ist, dass die Identifizierung der Markierung M verbessert ist.
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Der optische Zeiger 100a kann durch Abstrahlen von Licht in jeder Richtung am Platz einen Fahrweg bezeichnen und ist deshalb sehr praktisch. Insbesondere ist es für den Anwender nicht mühsam, sich wie in dem obigen Beispiel direkt entlang des bezeichneten Wegs zu bewegen.
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Gemäß dem Reiniger der vorliegenden Erfindung kann der Anwender willkürlich einen Fahrweg des Hauptkörpers bezeichnen und der Fahrweg kann einfacher und schneller bezeichnet und geändert werden.
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Zusätzlich ist es für den Hauptkörper nicht notwendig zu fahren, um einen bezeichneten Fahrweg zu speichern, und deshalb kann es möglich sein zu verhindern, dass der Hauptkörper unnötigerweise fährt.
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Zusätzlich kann, da die Markierung in dem tatsächlichen Reinigungsraum bewegt wird, der Fahrweg intuitiver bezeichnet werden. Deshalb kann ein gewünschtes Gebiet exakter gereinigt werden und es kann insbesondere möglich sein, einen Fahrweg zu bezeichnen, in dem Hindernisse im Reinigungsgebiet durch die Sicht des Anwenders genau vermieden werden.
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Obwohl die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung für darstellende Zwecke offenbart sind, werden Fachleute auf dem Gebiet anerkennen, dass verschiedenartige Abwandlungen, Zusätze und Ersetzungen möglich sind, ohne von dem Schutzumfang und dem Geist der Erfindung, wie sie in den beigefügten Ansprüchen offenbart sind, abzuweichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2004-0060572 [0001]
