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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug für das Bewegen von Kameras, Beleuchtungselementen und/oder Dekorations- oder Bühnenbauelementen entlang vorgebbarer Fahrstrecken an einem Set oder auf einer Bühne mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
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Im Bereich von Film und Fernsehen ist es bekannt und seit langem üblich, für Filmaufnahmen Aufnahmekameras auf während der Filmaufnahme bewegten Fahrzeugen, so genannten Dollys, anzuordnen. Ein frühes Beispiel für einen sogenannten Dolly ist in der
GB 1 485 483 offenbart.
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Derartige Fahrzeuge können zum Beispiel auf in einem Studio oder bei Außenaufnahmen im Freien verlegten Schienen bewegt Kamerafahrten ausführen, wie z.B. mit einem schienengebundenen Kamerawagen, wie er in der
WO 2014/086563 A1 offenbart ist.
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Es sind aber auch frei belegbare Dollys bekannt, die zum Beispiel von einem Fahrzeugführer geführt und verfahren werden. Aber nicht nur Kameras können auf derartigen Fahrzeugen angeordnet und während der Durchführung von Dreharbeiten verfahren werden, sondern auch Beleuchtungselemente, Dekorationselemente oder Bühnenbauelemente, deren Bewegung ebenfalls eine Dynamik in Filmaufnahmen bringen kann und für die entsprechend Bewegungen bildgestalterisch eingesetzt werden.
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Wie bereits erwähnt werden derartige Fahrzeuge nicht nur bei Außenaufnahmen im Freien eingesetzt, sondern auch im Studiobereich, wie auch auf Bühnen. Ein grundsätzliches Bestreben ist es, derartige Fahrzeuge, also Dollys, möglichst klein zu dimensionieren, dennoch leistungsstark zu halten. Auch werden für die Lebendigkeit der Bilder oder für die Dramaturgie immer häufiger nicht bloß reine Geradeausfahrten, sondern entlang von gekrümmten Linien geführte Kamerafahrten verlangt, bei denen ein entsprechendes Transportfahrzeug nicht nur solchermaßen gekrümmte Fahrtlinien verfolgen muss, sondern bei denen häufig auch eine Orientierung der Kamera mit ihrer optischen Aufnahmeachse hin zu dem abzugebenden Motiv aufrechterhalten bleiben muss. Diese Orientierung wird in der Regel durch einen auf dem Fahrzeug mitfahrenden Kameramann gewährleistet, der die Aufnahmekamera bedient.
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Ein Dolly, der speziell für Kreisfahrten konzipiert ist, ist in der
EP 2 028 407 A2 beschrieben. Der dort beschriebene Dolly hat auf einer starren Achse nicht lenkbar angeordnete Räder sowie wenigstens ein lenkbares Rad. In einer Ausgestaltung sind drei Räder an Aufhängungspunkten angeordnet, die auf den Spitzen eines Dreiecks liegen, wobei eines der Räder lenkbar gestaltet ist. In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist eine insgesamt nach Art einer Drehschemellenkung lenkbar angeordnete Achse vorgesehen und sind zwei weitere auf einer starren Achse angeordnete Doppelräder vorgesehen.
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Es sind weiterhin generell selbstfahrende, fahrerlose Transportfahrzeuge bekannt, die zum Bewegen von Lasten, insbesondere von Waren in der Logistik, verwendet werden. Ein Unternehmen, welches sich auf die Entwicklung und Herstellung derartiger Transportfahrzeuge spezialisiert hat, ist die Götting KG aus Lehrte, Deutschland. In der Schutzrechtsliteratur sind durch dieses Unternehmen verschiedene selbstfahrende Transportfahrzeuge beschrieben, die insbesondere mithilfe entsprechender Sensorik in einer Lager- oder sonstigen Logistikumgebung, z.B. auf einem Hallenboden aufgebrachten, eine Fahrtspur vorgebenden Referenzmarken folgend selbstständig Fahrstrecken bewältigen können. Diesbezügliche Offenbarungen finden sich beispielsweise in der
DE 10 2013 101 561 A1 , der
DE 20 2014 104 780 U1 und auch der
DE 20 2013 011 728 U1 .
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Die vorliegende Erfindung widmet sich nun der Bereitstellung eines noch weiter verbesserten Transportfahrzeugs für das Bewegen von Kameras, Beleuchtungselementen und/oder Dekorations- oder Bühnenbauelementen entlang vorgebbarer Fahrstrecken an einem Set oder auf einer Bühne, das insbesondere ohne aufsitzenden Fahrer auch willkürlichen Verläufen folgende Fahrstrecken mit Kurvenverläufen unterschiedlichster Krümmung sicher abfahren kann und dabei eine vorgegebene und ruhige Ausrichtung eines mitgeführten Anbauteils, insbesondere einer Kamera, ermöglicht. Gemäß einem Unteraspekt soll eine vorgegebene Fahrstrecke für das erfindungsgemäße Transportfahrzeug mit einfachen Mitteln präpariert werden, soll das erfindungsgemäße Transportfahrzeug dieser nach Möglichkeit selbständig folgen, bzw. diese selbständig abfahren können.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen eines solchen Transportfahrzeugs sind in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 9 angegeben.
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Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug für das Bewegen von Kameras, Beleuchtungselementen und/oder Dekorations- oder Bühnenbauelementen entlang vorgegebener Fahrstrecken an einem Set oder auf einer Bühne weist in Übereinstimmung mit dem Stand der Technik eine Fahrzeugplattform auf, die eine Oberseite und einer Unterseite hat. Typischerweise wird diese Fahrzeugplattform in einer Gebrauchslage des Transportfahrzeuge im wesentlichen vertikal ausgerichtet sein. Auf der Oberseite verfügt die Fahrzeugplattform über Einrichtungen zum Festlegen von Aufbauten. An diesen Einrichtungen kann beispielsweise ein Kamerastativ, ein Kamerakran, ein Stativ für ein Beleuchtungsmittel, ein Bühnenbauelement oder dergleichen Element, in der Regel lösbar, festgelegt werden, welches Element mit dem Transportfahrzeug dann entlang einer vorgebbaren Fahrstrecke zu bewegen ist.
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Auf der Unterseite weist die Fahrzeugplattform ein Fahrgestell auf.
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In neuartiger und die Erfindung ausmachender Weise ist dieses Fahrgestell bei dem erfindungsgemäßen Transportfahrzeug mit drei jeweils an einem Drehpunkt um eine quer zu der Fahrzeugplattform verlaufende Drehachse verdrehbar aufgehängten Achsen ausgestattet. Die Achsen sind jeweils um ihren jeweiligen Drehpunkte mittels eines Achsstellantriebes verdrehbar, und an jeder Achse sind jeweils zwei an einander gegenüberliegenden Achsendabschnitten angeordnete Räder angelagert. Diese Räder sind jeweils unabhängig voneinander über jeweils einen Radantrieb angetrieben, die jeweiligen Achsen weisen also einen Einzelradantrieb auf. Die Drehpunkte, an denen die drei Achsen jeweils unabhängig voneinander verdrehbar aufgehängt sind, bilden die Spitzen eines Dreiecks. Schließlich weist das Transportfahrzeug eine Steuerung auf, die die Radantriebe und die Achsstellantriebe für die Einstellung von Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit des Transportfahrzeugs koordiniert ansteuert.
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Die besondere und erfindungsgemäße Gestaltung des Fahrgestells mit den drei jeweils unabhängig voneinander um ihre jeweilige Aufhängung, den Drehpunkt, verdrehbaren Achsen und den jeweils zwei an den Achsen angeordneten, jeweils einzeln und unabhängig voneinander antreibbaren Rädern, erlaubt einen durch die Steuerung koordinierten sehr wendigen und dynamischen Fahrbetrieb des Transportfahrzeuge, wobei Kurvenfahrten mit den unterschiedlichsten Radien durchgeführt werden können, auch im Zuge einer einzigen gewählten Fahrstrecke. Zudem erlaubt die wie beschriebenen gestaltete Ausbildung des Fahrgestells mit den unterschiedlichsten Einstellmöglichkeiten, insbesondere den unabhängig voneinander ansteuerbaren Achsstellantrieben und Radantrieben, ein Fortbewegen des Transportfahrzeuges in einer Weise, bei der die Bewegungsrichtung unabhängig von einer Orientierung der Fahrzeugplattform im Raum eingestellt werden kann. Dadurch ist es möglich, zum Beispiel eine auf der Fahrzeugplattform ausgerichtete Kamera durch eine entsprechende Orientierung der Fahrzeugplattform auf ein aufzunehmendes Objekts gerichtet zu halten, während das Transportfahrzeug selbst einen oder mehrere Fahrtrichtungswechsel vollzieht, zum Beispiel in Form von Kurvenfahrten oder dergleichen. Das Fahrgestell kann dabei insbesondere auch so gestaltet sein, insbesondere durch die Bewegungsfreiheit der einzelnen Antriebe, insbesondere der Achsstellantriebe, dass das erfindungsgemäße Transportfahrzeug Drehungen um eine im Raum feststehende Achse vollziehen kann.
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Ersichtlich kann mit einem so konzipierten und gestalteten Transportfahrzeug eine Vielzahl von unterschiedlichen Bewegungsabläufen und Fahrten der auf diesem Transportfahrzeug angeordneten Elemente (beispielsweise einer Kamera oder eines Beleuchtungselementes) durchgeführt werden, so dass sich flexible Einsatzmöglichkeiten ergeben.
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Mit Vorteil können die Achsen an den Drehpunkten frei um 360° um die jeweilige Drehachse verdrehbar aufgehängt sein. Diese freie Drehbarkeit und 360° kann insbesondere eine beliebig häufige Rotation um 360° in einer Richtung mit einschließen, ohne einen etwaigen Anschlag zu haben. Diese freie Drehbarkeit gibt eine noch erhöhte Freiheit bei der prinzipiell unabhängig vornehmbaren Einstellung von Kurvenfahrten entlang vorgegebener Fahrstrecken einerseits und einer Ausrichtung der Fahrzeugplattform im Raum andererseits.
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Das Transportfahrzeug gemäß der Erfindung soll mit Vorteil ohne mitfahrenden Fahrer geführt werden. Hierzu kann es mit Vorteil ein Fernsteuermodul aufweisen, welches mit der Steuerung in Verbindung steht und an welches mittels einer drahtlosen Fernsteuerung Befehle hinsichtlich einzustellender Fahrparameter, wie insbesondere Fahrtrichtung und/oder Fahrgeschwindigkeit des Transportfahrzeuges, an die Steuerung übermittelt werden können. Der Betrieb in einem solchen Fernsteuermodus erlaubt eine vergleichsweise klein dimensionierte Ausführung des erfindungsgemäßen Transportfahrzeuge, so dass es zum Beispiel auch bei Studioaufnahmen auf Bühnen verwendet werden kann, auf denen häufig nur wenig Platz zur Verfügung steht, der darüber hinaus für andere Einrichtungen oder Teilnehmer zusätzlich bereitgehalten werden muss, wie zum Beispiel für Bühnenbauten, Schauspieler oder andere mit der Filmaufnahme abzulichtende Personen und dergleichen.
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Alternativ oder zusätzlich zu einer Bedienung des Transportfahrzeugs über eine Fernbedienung kann auch vorgesehen sein, dass die Steuerung mit einem Fahrtablaufspeicher verbunden ist, in dem nach Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit vorgegebene Fahrtabläufe speicherbar sind. Die Steuerung ist dabei zum Auslesen gespeicherter Fahrtabläufe und zum Ansteuern der Radantriebe und der Achsstellantriebe für eine Umsetzung von in dem Fahrtablaufspeicher gespeicherten Fahrtabläufen eingerichtet. So kann beispielsweise ein Kameramann einen Fahrtablauf für ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug, welches mit einer Kamera bestückt ist, im Vorwege bestimmen, und ein solcher Fahrtablauf kann in dem Fahrtablaufspeicher programmtechnisch hinterlegt und dann für eine selbständige Durchführung der Fahrt abgerufen werden. Unter Sicherheitsgesichtspunkten kann vorgesehen sein, dass auch ein automatisch ablaufender Fahrtablauf von einer Kontrollperson überwacht wird. So kann beispielsweise ein über eine Fernbedienung an das Transportfahrzeug zu übermittelndes Signal als Voraussetzung für den Start und die Durchführung des Fahrtablaufs in automatisierter Weise gefordert sein. Wenn ein solches Signal unterbrochen wird, so kann ein automatischer Halt des Transportfahrzeugs durch die Steuerung vorgenommen werden. Auf diese Weise kann, wenn das Transportfahrzeug außerhalb der Reichweite einer Fernbedienung und damit jenseits des Zugriffs einer Kontrollperson gerät die Fahrt unterbrochen werden, um zu vermeiden, dass das Transportfahrzeug ohne Eingriffsmöglichkeiten von außen eine Fahrt fortsetzt. Auch kann eine Kontrollperson durch Unterbrechen des Fernsteuersignals einen solchen Nothalt auslösen.
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Mit Vorteil kann das erfindungsgemäße Transportfahrzeug eine Bilderfassungseinrichtung mit einem in Gebrauchsstellung des Transportfahrzeugs nach unten weisenden Bilderfassungsfeld aufweisen. Diese Bilderfassungseinrichtung dient dabei dem Erfassen von Fahrtwegmarkierungen. Sie ist mit der Steuerung in einer Weise verbunden, die es ermöglicht, von der Bilderfassungseinrichtung erfasste Fahrtwegmarkierungen an die Steuerung zu geben. Die Steuerung selbst ist dann dazu eingerichtet, basierend auf von der Bilderfassungseinrichtung empfangenen, die Fahrtwegmarkierungen repräsentierenden Datensignalen die Achsstellantriebe und die Radantriebe derart anzusteuern, dass das Transportfahrzeug den Fahrtwegmarkierungen mit einer vorgebbaren Fahrgeschwindigkeit folgt. Solche Fahrtwegmarkierungen können zum Beispiel in Form einer auf einen Untergrund, auf dem sich das Transportfahrzeug bewegt, aufgebrachten (z.B. darauf aufgeklebten) Linien aus einem Material mit einer im Wellenlängenbereich von sichtbarem Licht, von Infrarotlicht oder auch von UV Licht von der Umgebung unterscheidbaren Oberfläche realisiert sein. Dies kann zum Beispiel durch eine durchgehende oder auch in Abschnitten mit dazwischen gelagerten Auslassungen aufgebrachte Linie aus einem Klebeband geschehen. Je nachdem, in welchem Umfeld eine solche Markierung eingesetzt werden soll, ob insbesondere dieses Umfeld selbst in einem sichtbaren Ausschnitt späterer Filmaufnahmen liegt, ist drauf zu achten, entsprechende Markierungen in einer für die Filmaufnahme kontrastarmen (möglichst unsichtbaren) Gestalt zu verwenden, die für die Bilderfassungseinrichtung dennoch gut zu erkennen ist.
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Die gemäß dieser Ausgestaltung vorzusehende Bilderfassungseinrichtung kann insbesondere innerhalb des Dreiecks angeordnet sein, dessen Spitzen die Drehpunkte, an denen die Achsen verdrehbar aufgehängt sind, bilden. Dadurch wird die Fahrtwegmarkierung an einem Punkt des Transportfahrzeugs erkannt und verfolgt, der zentral zwischen den Achsen liegt, so dass das Transportfahrzeug beim Abfahren des so vorgegebenen Fahrtweges mit der Plattform sehr exakt dem vorgegebenen Fahrtweg folgt. Dabei kann insbesondere die Projektion eines Bildzentrums bzw. einer Bildebene eines Aufnahmegerätes, welches auf dem erfindungsgemäßen Transportfahrzeug angeordnet werden kann, auf die Fahrzeugplattform mit der Position, an der die Bilderfassungseinrichtung angeordnet ist, zusammenfallen. So kann die Bildaufnahmeebene einer auf dem erfindungsgemäßen Transportfahrzeuge angeordneten Kamera weitgehend exakt entlang der vorgegebenen Fahrtstrecke, wie sie durch die Fahrtwegmarkierungen bestimmt ist, geführt werden.
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Grundsätzlich ist aber auch denkbar, anstelle einer Bilderfassungseinrichtung, also eines optischen Sensors, eine andere Sensorik vorzusehen, die einer Fahrtwegmarkierung folgt, die in entsprechender Weise ausgebildet ist, dass ein Sensor einer solchen anderen Sensorik auf diese anspricht bzw. reagiert.
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Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug kann darüber hinaus einen Sensor zum Erfassen von auf einem Untergrund aufgebrachten Steuermarken aufweist. Dieser Sensor kann zum Beispiel mit der Bilderfassungseinrichtung zusammenfallen, kann aber auch als Lesegerät für Transponder oder dergleichen ausgebildet sein. Steuermarken können dabei zum Beispiel bei mehreren mit Fahrtwegmarkierungen auf dem Untergrund aufgebrachten bzw. dort aufgezeigten Fahrtstrecken diese identifizieren, so dass das Transportfahrzeug sich entlang einer bestimmten, durch die jeweilige Steuermarke identifizierte Fahrtstrecke bewegen, bzw. diese zunächst einmal anfahren und auswählen kann. Steuermarken können aber auch einzelne Streckenabschnitte entlang von Fahrtstrecken bzw. der diese repräsentierenden Fahrtwegmarkierungen aufzeigen bzw. bezeichnen, um zum Beispiel während der Fahrt Kontrollsignale des Inhalts zu erhalten, dass sich das erfindungsgemäße Transportfahrzeug nach wie vor auf der richtigen und vorgegebenen Fahrtstrecke befindet, den entsprechenden Fahrtwegmarkierungen folgt, bzw. um z.B. Informationen über nachfolgende Fahrtwegabschnitte, wie z.B. über Kurven zu vermitteln, wobei zum Beispiel eine bestimmte Steuermarke mit einer für den anschließend zu befahrenden Abschnitt der Fahrtstrecke einzuhaltende Fahrgeschwindigkeit verknüpft sein kann, die die Steuerung entsprechend nach Erkennen der Steuermarke vorgibt und dergleichen. Die Steuermarkierungen können z.B. optisch auszulesende Codes, wie Barcodes oder sog. 2D-Codes, sein, aber auch in Form von Transpondern oder dergleichen vorliegen.
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Typischerweise werden die Achssteuerantriebe und die Radantriebe elektrisch betrieben sein, wobei das Transportfahrzeug dann mit Vorteil einen Energiespeicher zum Speichern von elektrischer Energie aufweisen kann, der der Versorgung der Achssteuerantriebe und der Radantriebe mit elektrischer Energie dient. Ein solcher Energiespeicher kann zum Beispiel ein Akkumulator oder eine Batterie sein.
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Weiterhin kann das Transportfahrzeug, wenn es mit einem solchen Energiespeicher ausgerüstet ist, eine mit diesem verbundene Steckleiste für den Anschluss elektrischer Verbraucher aufweisen. An diese kann dann beispielsweise ein Beleuchtungsmittel, kann eine Kamera oder können weitere mitgeführte Verbraucher angeschlossen werden, die während des Betriebs des Transportfahrzeugs und der darauf angeordneten Elemente mit elektrischer Energie zu versorgen sind.
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Der Steuerung können schließlich bestimmte Grenzwerte vorgegeben sein, die im Hinblick auf einzelne Farbparameter, insbesondere im Hinblick auf die Fahrgeschwindigkeit, nicht überschritten werden dürfen. Zum Beispiel kann eine maximale Fahrgeschwindigkeit von 3,5 m/s voreingestellt sein.
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Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der beigefügten Figuren. Dabei zeigen:
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1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs in einer dreidimensionalen Ansicht schräg seitlich von oben;
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2 eine Ansicht des Transportfahrzeugs aus 1 in einer dreidimensionalen Ansicht schräg von der Unterseite her;
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3 eine Aufsicht von oben auf das in den vorangehenden Figuren gezeigte Transportfahrzeug;
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4 eine Seitenansicht des Transportfahrzeugs;
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5 eine Vorderansicht des Transportfahrzeugs;
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6 eine Ansicht des Transportfahrzeugs von hinten.
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In den Figuren ist ein mögliches Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs gezeigt und wird nachfolgend näher beschrieben. Die Figuren zeigen dabei lediglich die generelle Gestaltung des Transportfahrzeugs repräsentierende Skizzen, ohne jegliches konstruktive Detail aufzulösen. Dabei sind die Figuren auch nicht zwingend maßstabsgerecht. In den Figuren sind gleiche Elemente mit gleichen Bezugsziffern versehen.
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Das in den Figuren aus verschiedenen Blickrichtungen gezeigte Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs ist allgemein mit der Bezugsziffer 1 bezeichnet. Das Transportfahrzeug 1 weist eine Fahrzeugplattform 2 auf. Im gezeigten Ausführungsbeispiel hat diese Fahrzeugplattform 2 eine im wesentlichen dreieckförmige Außenkontur mit abgerundeten Ecken. Diese Konturform ist aber nicht zwingend, die Fahrzeugplattform 2 kann auch bei ansonsten zu dem Ausführungsbeispiel baugleichen Varianten andere Konturen aufweisen. Auf einer Oberseite 3 der Fahrzeugplattform 2 sind Befestigungsstrukturen 4 zu erkennen, die ganz unterschiedliche Gestalten aufweisen. Unter den Befestigungsstrukturen 4 sind Bohrungen, insbesondere solche mit Innengewinde, aber auch eine umlaufende Ringnut enthalten. Diese Befestigungsstrukturen 4 dienen einer Festlegung von Anbauelementen, die an dem Transportfahrzeug 1 austauschbar und lösbar festgelegt werden können. Derartige Anbauelemente können zum Beispiel ein Kamerastativ, ein Stativ für ein Beleuchtungsmittel, ein Kamerahubkran oder dergleichen sein. Auch können Dekorationselemente oder Bühnenbauelemente auf einem erfindungsgemäßen Transportfahrzeug 1 mithilfe der Befestigungsstrukturen 4 festgelegt werden.
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Auf einer Unterseite 5 der Fahrzeugplattform 2 weist das Transportfahrzeug 1 ein Fahrgestell 6 auf. Dieses Fahrgestell 6 umfasst drei hier im wesentlichen baugleiche Achsen 7, die jeweils an einem zugeordneten Drehpunkt 8 um diesen herum verdrehbar angeordnet sind. Die Achsen 7 sind dabei insbesondere um 360° um den jeweils ihnen zugeordneten Drehpunkt 8 verdrehbar, dies insbesondere auch mehrfach und ohne Anschlag. Ein nicht dargestellter, jeder Achse 7 individuell und unabhängig zugeordneter Achsstellantrieb besorgt eine Rotation der jeweiligen Achse 7 um eine senkrecht zu der Fahrzeugplattform 2 verlaufende, durch den Drehpunkt 8 geführte Drehachse.
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An ihren Längsenden weist jede der Achsen 7 jeweils ein Rad 9 auf, wobei jedes der Räder 9 auf den Achsen individuell und unabhängig von einem Radantrieb mit vorgebbarer Rotationsgeschwindigkeit und Rotationsrichtung antreibbar ist.
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Die Drehpunkte 8 liegen ersichtlich auf den Spitzen eines Dreiecks. Zwischen den Achsen 7 und innerhalb des Dreiecks, auf dessen Spitzen die Drehpunkt 8 angeordnet sind, gelegen ist eine Öffnung 10, in deren Zentrum mit dem Blickfeld nach unten gerichtet eine Bilderfassungseinrichtung 11 angeordnet ist. Diese Bilderfassungseinrichtung 11 dient dem Erkennen von auf einem Untergrund, auf dem das Transportfahrzeug 1 sich bewegt, aufgebrachten Markierungen. Dies können einer vorgegebenen Fahrtstrecke folgende Fahrwegmarkierungen, zum Beispiel aus auf dem Untergrund aufgeklebtem Klebeband sein. Dies können aber auch bestimmte Situationen vermittelnde Steuermarken sein, die zum Beispiel die Form eines optisch auslesbaren Codes, wie z.B. eines Barcodes oder eines 2D-Codes annehmen können. Solche Steuermarken können z.B. eine bestimmte Markierungsbahn kennzeichnen oder Streckenabschnitte entlang dieser Bahn anzeigen, z.B. eine nahende Kurve.
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Die Öffnung 10 ist dabei von einer umlaufenden Randabschirmung 12 umgeben, um das seitliche Eindringen von Streulicht zu vermeiden und so ein möglichst genaues Erkennen von unterhalb der Bilderfassungseinrichtung 11 liegenden Markierungen zu ermöglichen. Innerhalb der Öffnung 10 kann zusätzlich, falls dies erforderlich ist, eine Lichtquelle angeordnet sein, die den Untergrund unterhalb der Öffnung 10 beleuchtet, so dass die Bilderfassungseinrichtung 11 dort vorhandene Strukturen besser zu erkennen bzw. aufzulösen vermag.
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Auf dem Transportfahrzeug 1 sind zudem Energiespeicher in Form von Akkumulatoren 13 angeordnet. Diese sind über hier nicht gezeigte Leitungen mit elektrischen Kontaktbuchsen 14 verbunden, die an einer Steckleiste 15 angeordnet sind und an die auf dem Transportfahrzeug 1 mitgeführte elektrische Verbraucher, wie zum Beispiel Beleuchtungsgeräte, eine Kamera, Bewegungsaktoren oder dergleichen angeschlossen werden können.
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Weiterhin ist auf dem Transportfahrzeug 1 eine hier nicht näher dargestellte Steuerung angeordnet, die mit den Achsstellantrieben und den Radantrieben zur Übermittlung von Steuersignalen verbunden ist und die diese Antriebe derart steuert und untereinander koordiniert, dass sie Fahrgeschwindigkeit und Fahrtrichtung vorgeben kann. Auch ist die Bilderfassungseinrichtung mit der Steuerung verbunden, so dass letzte Datensignale von der Bilderfassungseinrichtung empfangen und interpretieren kann, so dass die Steuerung die Achsstellantriebe und Radantriebe in einer Weise steuern kann, dass der Transportwagen 1 einer von der Bilderfassungseinrichtung 11 erkannten Fahrwegmarkierung folgt und dabei aus Steuermarken erkannte Gegebenheiten berücksichtigt.
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Die Steuerung ist mit Vorteil auch dazu eingerichtet, einen Lernmodus aufzuweisen, in dem sie mit einer händisch durchgeführten Lernfahrt für das spätere automatisierte Abfahren der dabei vollführten Strecke programmiert wird.
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Auf dem Transportfahrzeug 1 befindet sich darüber hinaus ein Fernsteuermodul, welches ebenfalls nicht dargestellt ist und welches Steuersignale von einer Fernsteuerung empfangen und an die Steuerung zur entsprechenden Einstellung der Achsstellantriebe und Radantriebe für eine Bewegung in mittels der Fernbedienung vorgebbarer Geschwindigkeit und Fahrtrichtung weiterleiten kann. Die Steuerung ist darüber hinaus mit einem Fahrtablaufspeicher verbunden, in dem vorgebbare Fahrwege und Fahrgeschwindigkeit entlang des Fahrweges programmtechnisch abgelegt werden können zur selbständigen Durchführung einer solch einem Fahrweg folgenden Fahrt des Transportfahrzeugs 1 nach Abruf des entsprechend gespeicherten Fahrweges aus dem Fahrtablaufspeicher.
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Durch die besondere Ausgestaltung des Fahrwerks 6 mit den drei unabhängig voneinander lenkbaren (um die Drehpunkte 8 verdrehbaren) Achsen 7 und die an den jeweiligen Achsen 7 angeordneten, jeweils individuell hinsichtlich einer Rotationsgeschwindigkeit und Rotationsrichtung ansteuerbaren Räder 9 kann das erfindungsgemäße Transportfahrzeug 1 sehr flexibel eingesetzt werden, es kann insbesondere komplexe Fahrwege abfahren. Ein besonderer Vorteil ist dabei, dass auch bei häufig die Richtung ändernden Fahrwegen die Ausrichtung der Fahrzeugplattform 2 im Raum erhalten oder unabhängig von dem Verlauf der Fahrwege verändert werden kann, um so zum Beispiel den Blickwinkel einer auf dem Transportfahrzeug 1 angeordneten und festgelegten Kamera beizubehalten bzw. nach einer gesonderten Vorgabe und unabhängig von dem Fahrweg anpassen zu können.
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An dieser Stelle ist noch einmal zu betonen, dass das gezeigte Ausführungsbeispiel rein als ein solches verstanden werden und der lediglich der Erläuterung der Erfindung dienen soll. Es sind weitere Ausgestaltungsformen möglich und denkbar, die von den die Erfindung ausmachenden und wesentlichen Merkmalen Gebrauch machen, wie Sie in den nachfolgenden Ansprüchen zusammengefasst sind.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Transportfahrzeug
- 2
- Fahrzeugplattform
- 3
- Oberseite
- 4
- Befestigungsstruktur
- 5
- Unterseite
- 6
- Fahrgestell
- 7
- Achse
- 8
- Drehpunkt
- 9
- Rad
- 10
- Öffnung
- 11
- Bilderfassungseinrichtung
- 12
- Randabschirmung
- 13
- Akkumulator
- 14
- Kontaktbuchse
- 15
- Steckleiste
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- GB 1485483 [0002]
- WO 2014/086563 A1 [0003]
- EP 2028407 A2 [0006]
- DE 102013101561 A1 [0007]
- DE 202014104780 U1 [0007]
- DE 202013011728 U1 [0007]
