DE102015014207A1 - Apparatus and method for transmitting a radio signal with respect to an emergency vehicle on mission drive - Google Patents

Apparatus and method for transmitting a radio signal with respect to an emergency vehicle on mission drive Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Funksignals durch eine Funkeinrichtung eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: a) Erkennen von Objekten innerhalb von Umgebungsdaten von einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, die von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung bereitgestellt werden, b) Bestimmen der Größe der erkannten Objekte, c) Identifizieren von wenigstens einem der erkannten Objekte aufgrund seiner Größe als mögliches Kraftfahrzeug, d) Tracken des wenigstens einen als mögliches Kraftfahrzeug in den bereitgestellten Umgebungsdaten identifizierten Objekts und Erkennen auf Grundlage der bereitgestellten Umgebungsdaten, ob bei dem wenigstens einen identifizierten Objekt eine eingeschaltete Kennleuchte vorhanden ist, und/oder Auswerten von Schalldaten, die von wenigstens einer fahrzeugseitigen Mikrofoneinrichtung bereitgestellt werden, auf das Vorhandensein einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung, e) Charakterisieren des wenigstens einen identifizierten Objekts als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt aufgrund eines positiven Ergebnisses der Erkennung und/oder Auswertung bei d), f) Ermitteln der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts, und g) Ausgeben eines Funksignals mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs wenigstens mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt und die absolute Position dieses wenigstens einen charakterisierten Objekts. Die vorliegende Erfindung betrifft auch eine zur Durchführung des Verfahrens eingerichtete Vorrichtung.The present invention relates to a method for generating a radio signal by a radio device of a motor vehicle, comprising the steps of: a) detecting objects within environmental data from an environment of the motor vehicle, which are provided by a vehicle-side environmental detection device, b) determining the size of the c) identifying at least one of the detected objects by virtue of its size as a possible motor vehicle; d) tracking the at least one object identified as a possible motor vehicle in the provided environment data and recognizing based on the provided environmental data, if at least one identified object switched on beacon is present, and / or evaluation of sound data, which are provided by at least one on-board microphone device, the presence of a tone sequence of a follow-tone sound generating device, e) characterizing de s at least one identified object as emergency vehicle on mission drive due to a positive result of the detection and / or evaluation at d), f) determining the absolute position of the at least one object characterized as emergency vehicle on mission drive, and g) outputting a radio signal by means of the radio device of the motor vehicle at least with data on the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission drive and the absolute position of this at least one characterized object. The present invention also relates to a device adapted for carrying out the method.

Description

Im Straßenverkehr ist es von Vorteil, wenn von Verkehrsteilnehmern, insbesondere den Fahrern von Kraftfahrzeugen möglichst frühzeitig erkannt wird, dass sich in ihrer Nähe ein Einsatzfahrzeug, wie etwa ein Polizeiauto, ein Sanitätsfahrzeug (Krankenwagen), ein Notarztwagen, ein Feuerwehrfahrzeug oder ein Bergungsfahrzeug, auf einer Einsatzfahrt befindet. Durch eine derartige frühzeitige Erkennung haben Fahrer ausreichend Zeit ihre Kraftfahrzeuge etwa am Straßenrand anzuhalten, eine Rettungsgasse für das Einsatzfahrzeug zu bilden oder sich in sonstiger Weise auf die Nähe eines Einsatzfahrzeugs auf einer Einsatzfahrt einzustellen.In road traffic, it is advantageous if road users, in particular drivers of motor vehicles, recognize as early as possible that an emergency vehicle such as a police car, a medical vehicle (ambulance), an ambulance, a fire truck or a recovery vehicle are in their vicinity a mission trip is located. By such early detection, drivers have sufficient time to stop their motor vehicles at the roadside, to form a rescue lane for the emergency vehicle or to adjust in any other way to the proximity of an emergency vehicle on a mission drive.

Zur Lösung dieses Problems sind bereits Lösungen entwickelt worden, die auf einer Erkennung eines Einsatzfahrzeugs auf Einsatzfahrt unter Verwendung von entsprechenden fahrzeugseitigen Einrichtungen basieren und wobei bei Erkennung eines Einsatzfahrzeugs auf Einsatzfahrt in dem erkennenden Kraftfahrzeug eine entsprechende Information ausgegeben und/oder bei dem erkennenden Kraftfahrzeug eine entsprechende teil- oder vollautonome Steuerung durchgeführt werden kann.To solve this problem, solutions have already been developed which are based on detection of an emergency vehicle on mission using appropriate on-board facilities and where upon detection of an emergency vehicle on mission drive in the recognizing motor vehicle issued a corresponding information and / or in the recognizing motor vehicle a corresponding partially or fully autonomous control can be performed.

So beschreibt etwa die EP 1 251 032 A2 eine Vorrichtung zum Erkennen eines hinter einem ersten Kraftfahrzeug herfahrenden zweiten Kraftfahrzeugs umfassend eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Bildern von hinter dem ersten Kraftfahrzeug existierenden Objekten, wobei die Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet ist, Abstandsdaten von den Objekten in Bezug auf das erste Kraftfahrzeug zu erhalten, wodurch auf Grundlage der Abstandsdaten eines der Objekte als ein zweites Kraftfahrzeug erkannt wird, das hinter dem ersten Kraftfahrzeug herfährt; eine erste Bestimmungseinheit zum Bestimmen des Typs des zweiten Kraftfahrzeugs bezüglich seiner Größe auf Grundlage der Bilder; und eine zweite Bestimmungseinheit zum Bestimmen auf Grundlage der Bilder, ob das zweite Kraftfahrzeug ein Einsatzfahrzeug ist. Diese Offenlegungsschrift beschreibt auch ein entsprechendes Verfahren.This is how the EP 1 251 032 A2 a device for detecting a second motor vehicle driving behind a first motor vehicle, comprising a detection device for capturing images of objects existing behind the first motor vehicle, the detection device being adapted to obtain distance data from the objects with respect to the first motor vehicle, based thereon the distance data of one of the objects is recognized as a second motor vehicle that travels behind the first motor vehicle; a first determination unit for determining the type of the second motor vehicle in size based on the images; and a second determining unit for determining based on the images whether the second motor vehicle is an emergency vehicle. This publication also describes a corresponding method.

Und aus der DE 10 2013 220 307 A1 ist ein System zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Bildung von Rettungsgassen bekannt, mit einer ersten Einrichtung zur Erfassung eines oder mehrerer erster Parameter, welche die Verkehrssituation, in der sich das Kraftfahrzeug befindet, charakterisieren, einer zweiten Einrichtung zur Erfassung eines oder mehrerer zweiter Parameter, welche die Umgebung des Fahrzeugs charakterisieren, und einer Steuerungseinrichtung zur Ermittlung der Notwendigkeit der Bildung einer Rettungsgasse anhand der erfassten ersten Parameter, Ermittlung einer oder mehrerer Aktionen des Kraftfahrzeugs zur Bildung einer Rettungsgasse anhand der erfassten zweiten Parameter und Ausgabe von Informationen, insbesondere Anweisungen, an den Fahrer und/oder einer teilautomatisierten oder vollautomatisierten Steuerung des Kraftfahrzeugs, wobei die Ausgabe der Informationen an den Fahrer bzw. die Steuerung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der ermittelten Notwendigkeit der Bildung einer Rettungsgasse und den ermittelten Aktionen des Kraftfahrzeugs erfolgt. Diese Offenlegungsschrift beschreibt auch ein entsprechendes Verfahren.And from the DE 10 2013 220 307 A1 a system for assisting the driver of a motor vehicle in the formation of escape routes is known, comprising a first device for detecting one or more first parameters, which characterize the traffic situation in which the motor vehicle is located, a second device for detecting one or more second Parameters characterizing the environment of the vehicle and a control device for determining the necessity of forming an escape route based on the detected first parameters, determining one or more actions of the motor vehicle to form an escape route based on the detected second parameters and outputting information, in particular instructions, to the driver and / or a partially automated or fully automated control of the motor vehicle, wherein the output of the information to the driver or the control of the motor vehicle in dependence on the determined need for the formation of a Rettu ngsgasse and the determined actions of the motor vehicle takes place. This publication also describes a corresponding method.

Daneben sind auch Lösungen bekannt, bei denen das Einsatzfahrzeug aktiv mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (auch als Car2Car-Kommunikation bezeichnet) Daten über sich aussendet, die von anderen Kraftfahrzeugen empfangen werden können. Bei den empfangenden Kraftfahrzeugen können die Fahrer durch eine Warnmeldung auf das Einsatzfahrzeug aufmerksam gemacht werden.In addition, solutions are also known in which the emergency vehicle actively transmits data about itself by means of vehicle-to-vehicle communication (also known as Car2Car communication) that can be received by other motor vehicles. In the receiving motor vehicles, the driver can be made aware of the emergency vehicle by a warning message.

Als eine diesbezügliche Offenlegungsschrift sei die DE 10 2008 037 690 A1 erwähnt, die ein Verfahren zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen im Notfalleinsatz zum Gegenstand hat, bei dem Einsatzfahrzeuge mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation Warnmeldungen aussenden, die durch andere Fahrzeuge empfangen werden und dem Fahrer des empfangenden Fahrzeugs angezeigt werden, wobei die Warnmeldung des Einsatzfahrzeugs eine Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs aufweist und die Positionsangabe in dem die Warnmeldung empfangenden Fahrzeug ausgewertet wird, wobei die Position des Einsatzfahrzeugs relativ zu der Position des empfangenden Fahrzeugs angezeigt wird. Gegenstand dieser Druckschrift ist auch eine entsprechende Vorrichtung.As a related publication is the DE 10 2008 037 690 A1 mentions a method of warning emergency vehicles in emergency deployment, in which emergency vehicles by means of vehicle-to-vehicle communication emit warning messages that are received by other vehicles and displayed to the driver of the receiving vehicle, the warning message of the emergency vehicle Position indication of the emergency vehicle and the position information is evaluated in the vehicle receiving the warning message, the position of the emergency vehicle is displayed relative to the position of the receiving vehicle. Subject of this document is also a corresponding device.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Möglichkeiten zur Information über bzw. zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen auf Einsatzfahrt auf neuartige Weise zu verbessern und so Vorteile zu erreichen, die mit dem bisher bekannten Stand der Technik nicht erreichbar sind.It is an object of the present invention to improve the possibilities for information about or warning of emergency vehicles on mission drive in a novel way and so to achieve advantages that are not achievable with the previously known prior art.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 und die Vorrichtung gemäß Anspruch 6. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by the method according to claim 1 and the device according to claim 6. Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Erfindungsgemäß wird demnach ein Verfahren zum Erzeugen eines Funksignals durch eine Funkeinrichtung eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, das die folgenden Schritte aufweist:

  • a) Erkennen von Objekten innerhalb von Umgebungsdaten von einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, die von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung bereitgestellt werden,
  • b) Bestimmen der Größe der erkannten Objekte,
  • c) Identifizieren von wenigstens einem der erkannten Objekte aufgrund seiner Größe als mögliches Kraftfahrzeug,
  • d) Tracken des wenigstens einen als mögliches Kraftfahrzeug in den bereitgestellten Umgebungsdaten identifizierten Objekts und Erkennen auf Grundlage der bereitgestellten Umgebungsdaten, ob bei dem wenigstens einen identifizierten Objekt eine eingeschaltete Kennleuchte vorhanden ist, und/oder Auswerten von Schalldaten, die von wenigstens einer fahrzeugseitigen Mikrofoneinrichtung bereitgestellt werden, auf das Vorhandensein einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung,
  • e) Charakterisieren des wenigstens einen identifizierten Objekts als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt aufgrund eines positiven Ergebnisses der Erkennung und/oder Auswertung bei d),
  • f) Ermitteln der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts, und
  • g) Ausgeben eines Funksignals mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit wenigstens Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt und die absolute Position dieses wenigstens einen charakterisierten Objekts.
The invention therefore proposes a method for generating a radio signal by a radio device of a motor vehicle, comprising the following steps:
  • a) detecting objects within environmental data from an environment of the motor vehicle provided by an on-vehicle environment detection device,
  • b) determining the size of the detected objects,
  • c) identifying at least one of the recognized objects because of its size as a possible motor vehicle,
  • d) tracking the at least one identified as a possible motor vehicle in the provided environmental data object and recognizing based on the provided environmental data, if the at least one identified object, a switched beacon is present, and / or evaluation of sound data provided by at least one vehicle-side microphone device the presence of a tone sequence of a consecutive sound generating device,
  • e) characterizing the at least one identified object as emergency vehicle on mission drive on the basis of a positive result of the recognition and / or evaluation in d),
  • f) determining the absolute position of the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission, and
  • g) outputting a radio signal by means of the radio device of the motor vehicle with at least data on the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission drive and the absolute position of this at least one characterized object.

Wie oben bereits erwähnt, sind aus dem Stand der Technik Lösungen bekannt, bei denen Einsatzfahrzeuge mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation Informationen aussenden, die von anderen Kraftfahrzeugen empfangen werden können. Durch die Übertragung der Bewegungsdaten des Einsatzfahrzeugs auf Einsatzfahrt zum Empfänger-Kraftfahrzeug kann das Empfänger-Kraftfahrzeug aufgrund der Kenntnis der eigenen Bewegungsdaten bspw. ein zukünftiges Aufeinandertreffen von Einsatzfahrzeug und Empfänger-Kraftfahrzeug prädizieren und an den Fahrer gegebenenfalls ein Warnsignal ausgeben. Durch die Übertragung von speziellen Zusatzinformationen (bspw. eine eindeutige Kennzeichnung als Einsatzfahrzeug und/oder eine Information hinsichtlich aktivierter Sirene/Martinshorn) durch das Einsatzfahrzeug kann das Empfänger-Kraftfahrzeug bspw. auch andere, von anderen Kraftfahrzeugen empfangene Informationen ausfiltern und nur vor dem speziellen Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt warnen.As mentioned above, from the prior art solutions are known in which emergency vehicles send out information by means of vehicle-to-vehicle communication that can be received by other motor vehicles. By transmitting the movement data of the emergency vehicle on mission trip to the receiver motor vehicle, the receiver motor vehicle on the basis of the knowledge of one's own movement data eg. Predict a future meeting of emergency vehicle and receiver motor vehicle and optionally issue a warning signal to the driver. By the transmission of special additional information (eg a clear identification as emergency vehicle and / or information regarding activated siren / siren) by the emergency vehicle, the receiver motor vehicle, for example, can also filter out other information received from other motor vehicles and only in front of the special emergency vehicle warn on mission drive.

Für diese Systeme nach dem Stand der Technik ist es jedoch erforderlich, dass das Einsatzfahrzeug zumindest eine Sendeeinrichtung zum Aussenden von Daten (Position, Fahrtrichtung, Geschwindigkeit, etc.) und die Empfänger-Kraftfahrzeuge zumindest eine entsprechende Empfangseinheit aufweisen, bzw. dass beide Kraftfahrzeuge mit einer sog. Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationseinrichtung ausgestattet sind.For these systems according to the prior art, however, it is necessary that the emergency vehicle at least one transmitting device for transmitting data (position, direction, speed, etc.) and the receiver motor vehicles have at least one corresponding receiving unit, or that both motor vehicles a so-called Car2Car or Car2X communication device are equipped.

Bei Einsatzfahrzeugen ohne derartige Kommunikationseinrichtung kann ein Empfänger-Kraftfahrzeug somit naturgemäß keine Daten von den Einsatzfahrzeugen empfangen und kann somit auch keine entsprechende Information/Warnung an den Fahrer des Empfänger-Kraftfahrzeugs über ein sich in der Nähe befindliches Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt ausgegeben werden, selbst wenn das Empfänger-Kraftfahrzeug mit der Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationstechnik ausgestattet ist.In emergency vehicles without such communication device, a receiver motor vehicle thus naturally receive no data from the emergency vehicles and thus no corresponding information / warning can be issued to the driver of the receiver motor vehicle on a nearby nearby emergency vehicle on mission drive, even if the Receiver motor vehicle is equipped with the Car2Car or Car2X communication technology.

Dieser Nachteil wird durch die vorliegende Erfindung überwunden oder doch entscheidend verringert. Im Bereich von Einsatzfahrzeugen ist nur mit einer vergleichsweise langsamen Ausrüstung/Nachrüstung mit Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationseinrichtungen zu rechnen. Demgegenüber ist eine deutlich dynamischere Entwicklung bei „normalen” Kraftfahrzeugen bezüglich der Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikation zu erwarten. Daher ist für einen längeren Zeitraum zu erwarten, dass ein deutlich größerer Anteil an „normalen” Kraftfahrzeugen über eine Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationseinrichtung verfügt, als dies bei Einsatzfahrzeugen der Fall sein wird. Durch die vorliegende Erfindung kann dieses Problem der verzögerten bzw. flachen Anlaufkurve von mit Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationstechnik ausgestatteten Einsatzfahrzeugen umgangen oder doch deutlich verringert werden, da zur Erreichung der erfindungsgemäßen Vorteile ausschließlich eine Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationstechnik bei „normalen” Kraftfahrzeugen erforderlich ist.This disadvantage is overcome or at least decisively reduced by the present invention. In the field of emergency vehicles, only comparatively slow equipment / retrofitting with Car2Car or Car2X communication equipment is to be expected. By contrast, a significantly more dynamic development in "normal" motor vehicles with regard to Car2Car or Car2X communication is to be expected. It is therefore to be expected for a longer period of time that a significantly larger proportion of "normal" motor vehicles will have a Car2Car or Car2X communication device than will be the case with emergency vehicles. By means of the present invention, this problem of the delayed or flat start-up curve of emergency vehicles equipped with Car2Car or Car2X communication technology can be circumvented or at least significantly reduced, since to achieve the advantages according to the invention exclusively a Car2Car or Car2X communication technology is used in "normal" Motor vehicles is required.

Gemäß einer ersten vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird bei Vorhandensein (beim Erkennen) einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung ein Funksignals mittels der Funkeinrichtung des (erkennenden) Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt ausgegeben, wobei das Funksignal auch eine Information über eine eingeschaltete Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung aufweist.According to a first advantageous development of the method, in the presence (when recognizing) of a tone sequence of a subsequent tone sound generating device, a radio signal is output by means of the radio of the (detecting) motor vehicle with data on the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission drive, the radio signal also containing information has a switched on subsequent sound generating means.

Grundsätzlich kann ein Einsatzfahrzeug Sonderrechte, wie das Überschreiten der Geschwindigkeit und Fahren außerhalb vorgegebener Fahrspuren oder Fahrtrichtungen, auch ohne Aktivierung von Kennleuchte und Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung in Anspruch nehmen. Aufgrund der hierfür wegen der möglichen Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer sehr restriktiven Vorschriften wird bei einem Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt in aller Regel zumindest die Kennleuchte eingeschaltet, bei besonders eiligen Einsatzfahrten oder an besonders gefahrbehafteten Stellen, wie etwa Kreuzungen, auch die Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung. Daher kann das Erkennen einer eingeschalteten Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung zum einen zum Erhöhen der Konfidenz in eine bereits erfolgte Erkennung eines Objekts als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt dienen („Kennleuchte ist eingeschaltet”) und kann zum anderen eine ausgesandte Information über eine erkannte eingeschaltete Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung bei dem Empfänger-Kraftfahrzeug für eine besonders deutliche Warninformation an den Fahrer des Empfänger-Kraftfahrzeugs verwendet werden.In principle, a service vehicle can claim special rights, such as exceeding the speed and driving outside predetermined lanes or directions of travel, even without activating the beacon and subsequent sound generating device. Due to the very restrictive because of the possible risk to other road users regulations at least the beacon is turned on in an emergency vehicle on mission usually at particularly urgent mission trips or at particularly dangerous places, such as intersections, the subsequent sound generating device. Therefore, the detection of a switched-on subsequent sound generating means on the one hand for Increase the confidence in an already made detection of an object as emergency vehicle serve on mission serve ("beacon is turned on") and on the other hand, a transmitted information about a detected switched-on subsequent sound generating means in the receiver motor vehicle for a particularly clear warning information to the driver Receiver motor vehicle can be used.

Gemäß einer zweiten vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens werden

  • a) für das Erkennen von Objekten, das Bestimmen der Größe von erkannten Objekten, das Tracken des wenigstens einen als mögliches Kraftfahrzeug in den bereitgestellten Umgebungsdaten identifizierten Objekts und das Ermitteln der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts Umgebungsdaten von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung verwendet, die wenigstens eine von einer fahrzeugseitigen Kameraeinrichtung für sichtbares Licht, Radar-, Lidar-, PMD-, Ultraschall- und/oder Laser-Einrichtung aufweist,
  • b) für das wahlweise Erkennen auf Grundlage der bereitgestellten Umgebungsdaten, ob bei dem wenigstens einen identifizierten Objekt eine eingeschaltete Kennleuchte vorhanden ist, Umgebungsdaten von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung verwendet werden, die wenigstens eine Kameraeinrichtung für sichtbares Licht aufweist.
According to a second advantageous embodiment of the method
  • a) for recognizing objects, determining the size of detected objects, tracking the object identified as a possible motor vehicle in the provided environmental data, and determining the absolute position of the at least one object characterized as mission vehicle on mission drive environmental data from an on-vehicle environment Detecting device using at least one of an on-vehicle visible light, radar, lidar, PMD, ultrasonic and / or laser device;
  • b) for selectively detecting, based on the provided environmental data, whether the at least one identified object has a turned-on beacon, environment data is used by an on-vehicle environment sensing device having at least one visible light camera device.

Gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens werden

  • a) auch die zeitliche Veränderung der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts bestimmt, und
  • b) ein Funksignal mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt ausgesandt, wobei das Funksignal auch eine Information über die Fahrtrichtung und/oder die Geschwindigkeit dieses wenigstens einen Objekts enthält.
According to yet another advantageous embodiment of the method
  • a) also determines the temporal change of the absolute position of the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission drive, and
  • b) a radio signal by means of the radio device of the motor vehicle with data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission characterized object, wherein the radio signal also contains information about the direction of travel and / or the speed of this at least one object.

Weitere Vorteile ergeben sich, wenn gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens ein Funksignal mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt in vorbestimmten Zeitabständen wiederholt ausgesandt wird, wobei die in dem Funksignal ausgesandten Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt jeweils auf aktualisierten Umgebungsdaten der Umgebung des Kraftfahrzeugs und aktualisierten Positionsdaten des Kraftfahrzeugs beruhen.Further advantages result if, according to yet another advantageous embodiment of the method, a radio signal by means of the radio device of the motor vehicle with data about the at least one characterized as an emergency vehicle on mission drive object is repeatedly transmitted at predetermined intervals, wherein the data transmitted in the radio signal via the at least one characterized as an emergency vehicle on mission object each based on updated environmental data of the environment of the motor vehicle and updated position data of the motor vehicle.

Die vorliegende Erfindung umfasst auch eine Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Erzeugung eines Funksignals durch eine fahrzeugseitige Funkeinrichtung,
mit einer Schnittstelle

  • – zum Empfangen von Umgebungsdaten von einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, die von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung bereitgestellt werden,
  • – zum Empfangen von Positionsdaten, die von einer fahrzeugseitigen Kraftfahrzeug-Positionsbestimmungs-Einrichtung bereitgestellt werden,
  • – zum Ausgeben von Daten an eine fahrzeugseitige Funkeinrichtung, und
  • – wahlweise zum Empfangen von Schalldaten aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs, die von einer fahrzeugseitigen Mikrofoneinrichtung bereitgestellt werden,
wobei die Vorrichtung weiter aufweist
  • – eine Objekt-Erkennungseinrichtung zur Erkennung von Objekten innerhalb der bereitgestellten Umgebungsdaten,
  • – eine Größenbestimmungs-Einrichtung zur Bestimmung der Größe von erkannten Objekten,
  • – eine Kraftfahrzeug-Identifizierungseinrichtung zum Identifizieren von erkannten Objekten aufgrund ihrer Größe als mögliche Kraftfahrzeuge,
  • – eine Tracking-Einrichtung zum Tracking von als mögliche Kraftfahrzeuge in den bereitgestellten Umgebungsdaten identifizierten Objekten und/oder eine Schall-Analyse-Einrichtung zum Analysieren von von der fahrzeugseitigen Mikrofoneinrichtung bereitgestellten Schalldaten aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf das Vorhandensein einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung,
  • – wahlweise eine Kennleuchten-Erkennungseinrichtung zur Erkennung auf Grundlage der bereitgestellten Umgebungsdaten, ob bei den mittels der Tracking-Einrichtung als mögliche Einsatzfahrzeuge getrackten Objekten eine Kennleuchte eingeschaltet ist,
  • – eine Einsatzfahrzeug-Charakterisierungseinrichtung zur Charakterisierung auf Grundlage der Ergebnisse der Kraftfahrzeug-Identifizierungseinrichtung sowie der Tracking-Einrichtung und/oder der Schall-Analyse-Einrichtung von wenigstens einem identifizierten Objekt als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt,
  • – eine Einsatzfahrzeug-Positionsbestimmungs-Einrichtung zur Positionsbestimmung der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts, und
  • – eine Steuerungseinrichtung zur Steuerung der fahrzeugseitigen Funkeinrichtung derart, dass diese ein Funksignal wenigstens mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt und über die absolute Position dieses charakterisierten Objekts aussendet.
The present invention also includes a device for a motor vehicle for generating a radio signal by a vehicle-side radio device,
with an interface
  • To receive environmental data from an environment of the motor vehicle provided by an on-vehicle environment detection device,
  • For receiving position data provided by a vehicle-mounted motor vehicle positioning device,
  • For outputting data to an on-board radio, and
  • Optionally for receiving sound data from the surroundings of the motor vehicle, which are provided by a vehicle-side microphone device,
the device further comprising
  • An object recognizer for recognizing objects within the provided environment data,
  • A sizing device for determining the size of detected objects,
  • A motor vehicle identification device for identifying recognized objects due to their size as possible motor vehicles,
  • A tracking device for tracking objects identified as possible motor vehicles in the provided environmental data and / or a sound analysis device for analyzing sound data from the surroundings of the motor vehicle provided by the vehicle-side microphone device for the presence of a sequence of sound of a subsequent sound generating device
  • Optionally a beacon recognition device for recognition on the basis of the provided environmental data, whether in the tracked by the tracking device as possible emergency vehicles objects a beacon is turned on,
  • An emergency vehicle characterization device for characterizing on the basis of the results of the motor vehicle identification device as well as the tracking device and / or the sound analysis device of at least one identified object as an emergency vehicle on mission drive,
  • An emergency vehicle positioning device for determining the position of the absolute position of the at least one object characterized as a deployment vehicle on mission, and
  • - A control device for controlling the vehicle-side radio device such that it emits a radio signal at least with data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission drive object and the absolute position of this characterized object.

Gemäß einer ersten vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung ist die Steuerungseinrichtung bei Vorhandensein einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung dazu eingerichtet, die fahrzeugseitige Funkeinrichtung derart zu steuern, dass diese ein Funksignal mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt aussendet, wobei das Funksignal auch eine Information über eine eingeschaltete Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung aufweist.According to a first advantageous development of the device, the control device is in the presence of a tone sequence of a subsequent sound generating device configured to control the vehicle-mounted radio device such that it emits a radio signal by means of the radio device of the motor vehicle with data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission drive object , wherein the radio signal also has information about a switched on subsequent sound generating means.

Gemäß einer zweiten vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung ist die Schnittstelle zum Empfangen von Umgebungsdaten von wenigstens einer bei der fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung vorgesehenen Kameraeinrichtung für sichtbares Licht, Radar-, Lidar-, PMD-, Ultraschall- und/oder Laser-Einrichtung eingerichtet.According to a second advantageous refinement of the device, the interface for receiving environmental data is set up by at least one camera device for visible light, radar, lidar, PMD, ultrasound and / or laser device provided in the vehicle-side environment detection device.

Gemäß einer dritten vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung

  • – ist die Einsatzfahrzeug-Positionsbestimmungs-Einrichtung auch dazu eingerichtet, die zeitliche Veränderung der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts zu bestimmen, und
  • – ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, die fahrzeugseitige Funkeinrichtung derart zu steuern, dass diese ein Funksignal mit Daten über wenigstens ein als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisiertes Objekt aussendet, wobei das Funksignal auch eine Information über die Fahrtrichtung und/oder die Geschwindigkeit dieses wenigstens einen Objekts enthält.
According to a third advantageous embodiment of the device
  • The emergency vehicle positioning device is also set up to determine the temporal change in the absolute position of the at least one object characterized as an emergency response vehicle, and
  • - The control device is adapted to control the vehicle-mounted radio device such that it transmits a radio signal with data on at least one characterized as an emergency vehicle on mission object, the radio signal also contains information about the direction of travel and / or the speed of this at least one object ,

Gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung ist die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet, die fahrzeugseitige Funkeinrichtung derart zu steuern, dass diese in vorbestimmten Zeitabständen wiederholt ein Funksignal mit Daten über wenigstens ein als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisiertes Objekt aussendet, wobei die in dem Funksignal ausgesandten Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt jeweils auf aktualisierten Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs und aktualisierten Positionsdaten des Kraftfahrzeugs beruhen.According to yet another advantageous refinement of the device, the control device is set up to control the vehicle-side radio device such that it repeatedly emits a radio signal with data on at least one object characterized as an emergency vehicle at predetermined time intervals, the data transmitted in the radio signal being transmitted via the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission drive is based in each case on updated environmental data of the motor vehicle and updated position data of the motor vehicle.

Die vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert.The present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings.

In Fig. ist ein Beispiel für den Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in leicht verkürzter Form dargestellt.FIG. 1 shows an example of the sequence of a method according to the invention in a slightly shortened form.

Die nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. Die vorliegende Erfindung ist selbstverständlich nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt.The embodiments explained below represent preferred embodiments of the present invention. Of course, the present invention is not limited to these embodiments.

Die in der obigen Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen, Ausführungsbeispielen und der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The features and feature combinations mentioned in the above description as well as the features and feature combinations mentioned in the following description of embodiments, exemplary embodiments and the description of the figures and / or shown alone in the figure are not only in the respective specified combination but also in other combinations or in Used alone, without departing from the scope of the present invention.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend überwiegend anhand des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung erläutert. Die diesbezüglichen Ausführungen sind ohne weiteres auf die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung übertragbar und gelten daher für die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung entsprechend.The present invention will be explained below mainly by the method according to the present invention. The relevant embodiments are readily applicable to the device according to the present invention and therefore apply to the device according to the present invention accordingly.

Da das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung grundsätzlich von an sich bekannten Bauteilen, Einrichtungen, Vorrichtungen, Verfahren, Computerprogrammen, etc. Gebrauch macht, wird in der nachfolgenden Beschreibung hierauf nicht detailliert eingegangen. Einem Fachmann ist bekannt, was unter den in dieser Anmeldung verwendeten Begriffen zu verstehen ist, welchen Aufbau und Funktionsweise die entsprechenden Bauteile, Einrichtungen, Vorrichtungen, Verfahren, Computerprogramme, etc. haben bzw. haben können und wie das Zusammenwirken der Bauteile, Einrichtungen, Vorrichtungen, Verfahren, Computerprogramme, etc. erfolgen kann bzw. zu erfolgen hat, so dass die vorliegende Erfindung auch ohne detailliertere Ausführungen hierzu für einen Fachmann ohne Weiteres ausführbar ist.Since the method according to the invention and the device according to the invention basically make use of known components, devices, devices, methods, computer programs, etc., this is not discussed in detail in the following description. A person skilled in the art knows what is meant by the terms used in this application which structure and mode of operation the respective components, devices, devices, methods, computer programs, etc. can have and how the interaction of the components, devices, devices , Methods, computer programs, etc. can be done or has to be done so that the present invention without further detail executable for a person skilled in the art without further details.

Im Kontext der vorliegenden Erfindung ist unter dem Begriff ”Einsatzfahrzeug” jede Art von Einsatzfahrzeug zu verstehen, wie z. B. ein Sanitätsfahrzeug (Krankenwagen), Notarztfahrzeug, Polizeifahrzeug, Feuerwehrfahrzeug oder Bergungsfahrzeug (etwa des Technischen Hilfswerks).In the context of the present invention, the term "emergency vehicle" to understand any type of emergency vehicle, such. As a medical vehicle (ambulance), emergency medical vehicle, police vehicle, fire engine or recovery vehicle (such as the Technical Relief Organization).

Soweit in der vorliegenden Anmeldung von einem Einsatzfahrzeug „auf Einsatzfahrt” gesprochen wird, so kann das Einsatzfahrzeug sich hierbei in Bewegung (Fahrt) befinden oder auch im Stillstand (etwa nach dem Eintreffen an einem Unfallort). Der Ausdruck „Fahrt” ist vorliegend inhaltlich also nicht dahin zu interpretieren, dass sich das Einsatzfahrzeug in Bewegung befinden muss.As far as in the present application of a emergency vehicle "on mission" is spoken, so the emergency vehicle can be in motion (ride) or at a standstill (about after arriving at an accident site). The term "ride" in the present context is therefore not there to interpret that the emergency vehicle must be in motion.

Unter einer „Kennleuchte” ist vorliegend eine Leuchte zu verstehen, die Licht mit wenigstens einer vorgegebenen Farbe über einen (im Einbauzustand) horizontalen Bereich von bis zu 360° mit einer vorgegebenen Blink- oder Blitzfrequenz ausstrahlt. Eine Kennleuchte kann eine sog. Rundumkennleuchte mit einem Abstrahlwinkel von 360° aber auch eine Leuchte sein, deren Abstrahlwinkel kleiner ist, etwa aufgrund von baulichen Gegebenheiten (wie etwa bei sog. Front- oder Heckblitzern). Eine Kennleuchte ist in aller Regel an einem Einsatzfahrzeug (fest oder lösbar) angebracht. Die von einer Kennleuchte abgestrahlte Lichtfarbe kann bei Einsatzfahrzeugen je nach Funktion des Einsatzfahrzeugs und/oder länderspezifisch unterschiedlich sein. Häufige von Kennleuchten abgestrahlte Lichtfarben sind blau (in Deutschland etwa bei Einsatzfahrzeugen der Polizei, der Feuerwehr, der Sanitätsdienste und des Technischen Hilfswerks), rot und/oder weiß, wobei auch Kombinationen von verschiedenen Lichtfarben gebräuchlich sind, bspw. rot und blau.In the present case, a "beacon" is understood to mean a luminaire which emits light with at least one predetermined color over a (in the installed state) horizontal region of up to 360 ° with a predetermined blinking or flash frequency. A beacon may be a so-called Rundumkennleuchte with a beam angle of 360 ° but also a lamp whose beam angle is smaller, for example due to structural conditions (such as in so-called front or rear flashers). A beacon is usually attached to an emergency vehicle (fixed or detachable). Depending on the function of the emergency vehicle and / or country-specific, the light color radiated by a beacon may differ in the case of emergency vehicles. Common light colors emitted by beacons are blue (in Germany, for example, in emergency vehicles of the police, the fire department, medical services and the Federal Agency for Technical Relief), red and / or white, whereby combinations of different light colors are also used, for example red and blue.

Unter einer „Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung” ist eine akustische Einrichtung an Kraftfahrzeugen zu verstehen, die nacheinander mehrere Signaltöne verschiedener Grundfrequenzen abgibt.A "follow-tone sound generating device" is understood to mean an acoustic device on motor vehicles which successively emits several signal tones of different fundamental frequencies.

Soweit in der vorliegenden Anmeldung von einer Objekt-Erkennungseinrichtung, Größenbestimmungs-Einrichtung, Kraftfahrzeug-Identifizierungseinrichtung, Tracking-Einrichtung, Schall-Analyse-Einrichtung, Kennleuchten-Erkennungseinrichtung, Einsatzfahrzeug-Charakterisierungseinrichtung und Einsatzfahrzeug-Positionsbestimmungs-Einrichtung gesprochen wird, so kann/können diese Einrichtungen körperlich ausgebildet sein, etwa als diskrete oder eingebettete Baugruppe(n), können jedoch auch teilweise oder vollständig nur in Form eines auf einer digitalen Recheneinrichtung ablauffähig installierten Programmcodes vorliegen. Eine entsprechend eingerichtete oder geeignete digitale Recheneinrichtung kann somit auch ein Bestandteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung sein.As far as in the present application of an object recognition device, sizing device, vehicle identification device, tracking device, sound analysis device, beacon detection device, emergency vehicle characterization device and emergency vehicle positioning device is spoken, so / they can However, devices may be physically designed, for example as a discrete or embedded module (s), but may also be partially or completely present only in the form of a program code that is executable on a digital computing device. An appropriately configured or suitable digital computing device can thus also be a component of the device according to the invention.

Wie in der Fig. dargestellt ist, wird nach dem Start des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem Schritt S1 eine Objekterkennung durchgeführt. Hierzu werden Umgebungsdaten verwendet, die von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung bereitgestellt werden. Bei der fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung handelt es sich bevorzugt um eine, die dazu eingerichtet ist, Daten bezüglich der Umgebung des Kraftfahrzeugs in zeitlicher Abfolge zu erfassen. Da es für die vorliegende Erfindung auf eine möglichst große Aktualität ankommt, d. h. ein ausgesandte Funksignal muss eine Informationen über eine möglichst aktuell gegebene Situation enthalten, handelt es sich um Umgebungsdaten solche, die bevorzugt unmittelbar nach ihrer Erfassung (in Echtzeit) ohne Verzögerung innerhalb der technisch kürzest möglichen Zeit verarbeitet werden. Gleiches gilt für die weiteren Schritte des Verfahrens.As shown in the figure, after the start of the method according to the invention in a step S1, an object recognition is performed. For this purpose, environmental data provided by an on-vehicle environmental detection device is used. The vehicle-side environment detection device is preferably one which is set up to acquire data relating to the surroundings of the motor vehicle in chronological order. Since the present invention is as important as possible, d. H. An emitted radio signal must contain information about a situation that is as up-to-date as possible. It is environment data that is preferably processed immediately after its acquisition (in real time) without delay within the shortest possible time. The same applies to the further steps of the method.

Die Erfassung von Umgebungsdaten in zeitlicher Abfolge ist vorteilhaft, sofern bei dem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung erkannt werden soll, ob bei einem als mögliches Kraftfahrzeug identifizierten Objekt eine Kennleuchte eingeschaltet ist. Von einem gegebenen Beobachtungspunkt aus erscheint eine eingeschaltete Kennleuchte in periodischen Abständen als dunkel (es ist kein abgestrahltes Licht erkennbar) und als hell (es ist abgestrahltes Licht erkennbar). Um einen für eine eingeschaltete Kennleuchte charakteristischen periodischen Hell-Dunkel-Wechsel in den erfassten Umgebungsdaten sicher erkennen zu können, ist es somit erforderlich, Umgebungsdaten in zeitlicher Abfolge zu erfassen. Diesbezüglich ist auch eine Erfassungsfrequenz für die Umgebungsdaten zu wählen, die nicht der erwarteten oder bekannten Frequenz der Lichtabstrahlung von Kennleuchten oder einem Vielfachen davon entspricht.The acquisition of environmental data in chronological order is advantageous if, in the method according to the present invention, it is to be recognized whether a beacon is switched on in the case of an object identified as a possible motor vehicle. From a given observation point, an activated beacon will appear periodically as dark (no radiated light will be visible) and as bright (radiated light will be visible). In order to be able to reliably recognize a periodic light-dark change in the detected environment data that is characteristic of an activated beacon, it is thus necessary to record environmental data in chronological order. In this regard, a detection frequency for the environmental data is to be selected, which does not correspond to the expected or known frequency of the light emission of beacons or a multiple thereof.

Eine Erfassung von Umgebungsdaten in zeitlicher Abfolge kann auch für die Bestimmung der Größe der erkannten Objekte von Vorteil sein. Für eine Bestimmung der Größe von erkannten Objekten innerhalb von erfassten Umgebungsdaten ist es erforderlich, den Abstand der erkannten Objekte zu dem erfassenden Kraftfahrzeug oder genauer ausgedrückt zu der erfassenden fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung zu ermitteln. Aus dem ermittelten Abstand eines erfassten Objekts und seiner „Größe” innerhalb der erfassten Umgebungsdaten kann dann auf die tatsächliche Größe des erkannten Objekts geschlossen werden.Acquisition of environmental data in chronological order may also be beneficial for determining the size of the detected objects. For a determination of the size of detected objects within detected environmental data, it is necessary to determine the distance of the detected objects to the detecting motor vehicle or more precisely to the detecting vehicle-side environment detection device. From the determined distance of a detected object and its "size" within the detected environment data can then be concluded that the actual size of the detected object.

Hierzu sind bei einer stereoskopischen Erfassung (3-D-Erfassung) von Umgebungsdaten nur ein einziger Erfassungsvorgang und eine trigonometrische Bestimmung des Abstands eines in den Umgebungsdaten identifizierten Objekts erforderlich.For this purpose, in a stereoscopic detection (3-D detection) of environmental data only a single detection operation and a trigonometric determination of the distance of an object identified in the environmental data required.

Werden Umgebungsdaten jedoch nur 2-dimensional erfasst (etwa durch eine Mono-Videokameraeinrichtung), kann der Abstand eines darin erkannten Objekts bspw. über eine Auswertung von in zeitlicher Abfolge aufgenommenen Bildern (Bildsequenz) erfolgen. Von daher ist insbesondere bei einer nur 2-dimensionalen Erfassung von Umgebungsdaten eine Erfassung von Umgebungsdaten in zeitlicher Abfolge erforderlich oder doch zumindest sehr bevorzugt.However, if environmental data is acquired only in a 2-dimensional manner (for instance by a mono-video camera device), the distance of an object recognized therein can be effected, for example, by an evaluation of images recorded in chronological sequence (image sequence). Therefore, especially in the case of only 2-dimensional acquisition of environmental data, it is necessary or at least very preferred to acquire environmental data in chronological order.

Der technische Aufbau bzw. das technische Prinzip, auf dem die Umgebungs-Erfassungsvorrichtung beruht, ist nicht besonders beschränkt und es kann die Umgebungs-Erfassungsvorrichtung eine oder mehrere Umgebungs-Erfassungseinrichtungen aufweisen.The technical structure or technical principle on which the environmental Detection device is not particularly limited, and it may have the environment detection device one or more environmental detection devices.

Aus dem Stand der Technik ist eine Vielzahl an technisch unterschiedlichen Umgebungs-Erfassungseinrichtungen für Kraftfahrzeuge bekannt. Diese können etwa eine oder mehrere Kameraeinrichtungen für sichtbares Licht, Radar-, Lidar-, PMD-, Ultraschall- und/oder Laser-Einrichtungen umfassen. Derartige Umgebungs-Erfassungsvorrichtungen werden in Kraftfahrzeugen bereits für verschiedene Funktionen (Fahrerassistenzsysteme) verwendet, wie etwa für eine adaptiven Geschwindigkeitsregelung, eine Straßenverlaufs- und Verkehrsschild-Erkennung, etc.A large number of technically different environmental detection devices for motor vehicles are known from the prior art. These may include, for example, one or more visible light, radar, lidar, PMD, ultrasound, and / or laser devices. Such environmental sensing devices are already used in motor vehicles for various functions (driver assistance systems), such as for adaptive cruise control, roadway and traffic sign recognition, etc.

Für die vorliegende Erfindung können in vorteilhafter Weise solche Umgebungs-Erfassungsvorrichtungen verwendet werden, die (in einem Einbauzustand) einen möglichst großen horizontalen Erfassungsbereich aufweisen, bis hin zu 360°. Hierzu können die Umgebungs-Erfassungsvorrichtungen eine oder mehrere Umgebungs-Erfassungseinrichtungen aufweisen, wobei die Erfassungseinrichtung(en) auch relativ zu dem Kraftfahrzeug beweglich (insbesondere schwenk- oder drehbar) ausgebildet sein können, so dass mit derartigen Erfassungseinrichtungen unterschiedliche Erfassungsbereiche bezogen auf das Kraftfahrzeug realisiert werden können. Auch können die Daten von einer oder mehreren Erfassungseinrichtungen für die vorliegende Erfindung verwendet werden, wobei die Funktionsweise der mehreren Erfassungseinrichtungen auf unterschiedlichen technischen Prinzipien beruhen kann.For the present invention, such environmental detection devices can advantageously be used, which (in an installed state) have the largest possible horizontal detection range, up to 360 °. For this purpose, the environmental detection devices can have one or more environmental detection devices, wherein the detection device (s) can also be designed to be movable (in particular pivotable or rotatable) relative to the motor vehicle, so that different detection regions relative to the motor vehicle are realized with such detection devices can. Also, the data from one or more detectors may be used in the present invention, and the operation of the plurality of detectors may be based on different technical principles.

Sofern gemäß der vorliegenden Erfindung die erfassten Umgebungsdaten auch dahin analysiert werden sollen, ob innerhalb der erfassten Umgebungsdaten ein als mögliches Kraftfahrzeug identifiziertes Objekt eines mit einer eingeschalteten (aktivierten) Kennleuchte ist, ist es erforderlich, dass die Umgebungs-Erfassungsvorrichtung wenigstens eine Erfassungseinrichtung für sichtbares Licht aufweist, deren Empfindlichkeitsbereich zumindest die Wellenlänge oder den Wellenlängenbereich des von einer Kennleuchte abgestrahlten Lichts umfasst, und aus deren Daten die Wellenlänge (Farbe) des abgestrahlten Lichts ermittelt werden kann. Eine hierfür geeignete Erfassungseinrichtung ist bspw. eine Kameraeinrichtung für sichtbares Licht.In accordance with the present invention, according to the present invention, if the detected environment data is also to be analyzed as to whether an object identified as a possible motor vehicle within the detected environment data is one with an activated (activated) beacon, it is necessary for the environment detection device to include at least one visible light detector whose sensitivity range comprises at least the wavelength or the wavelength range of the light emitted by a beacon, and from whose data the wavelength (color) of the radiated light can be determined. A detection device suitable for this purpose is, for example, a camera device for visible light.

Für eine Objekterkennung an sich ist ebenfalls eine Kameraeinrichtung für sichtbares Licht verwendbar, jedoch ist es nicht zwingend erforderlich, dass die Umgebungs-Erfassungsvorrichtung hierfür keine Kameraeinrichtung für sichtbares Licht aufweist. Die Umgebungs-Erfassungsvorrichtung kann hierfür bspw. eine oder mehrere andere bekannte Einrichtungen zur Erfassung eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs aufweisen, wie etwa wenigstens eine Radar-, Lidar-, PMD-(Phasenmischdetektor-), Ultraschall- und/oder Laser-Einrichtung.For object recognition per se, a visible light camera device is also usable, however, it is not mandatory that the environmental detection device has no visible light camera device therefor. For example, the environmental sensing device may include one or more other known means for detecting an environment of a motor vehicle, such as at least one of a radar, lidar, PMD (phase mixing detector), ultrasonic and / or laser device.

Aus dem Stand der Technik ist eine Reihe von Verfahren zum Erkennen von Objekten in erfassten Umgebungs-Daten bekannt und ein Fachmann kann ein für die vorliegende Erfindung geeignetes Verfahren auswählen. Entsprechendes gilt für die Auswahl einer für das vorliegende Verfahren geeigneten Umgebungs-Erfassungsvorrichtung.A number of methods for detecting objects in acquired environmental data are known in the art, and one skilled in the art can select a method suitable for the present invention. The same applies to the selection of an environmental detection device suitable for the present method.

Wird im Schritt S1 wenigstens ein Objekt erkannt, so wird in einem Schritt S2 die Größe des wenigstens einen erkannten Objekts bestimmt. Hierzu ist es erforderlich, den Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug zu bestimmen, da nur so von der „Größe” eines Objekts innerhalb der bereitgestellten Umgebungsdaten auf die tatsächliche Größe des Objekts geschlossen werden kann. Wie oben bereits erwähnt, kann eine Abstandsbestimmung bei 2-dimensional (etwa mittels einer Mono-Videokameraeinrichtung) aufgenommenen Umgebungsdaten etwa über eine Auswertung von in zeitlicher Abfolge aufgenommenen Bildern (Bildsequenz) erfolgen, oder bei stereoskopisch (etwa mittels einer Stereokameraeinrichtung) aufgenommenen Umgebungsdaten über eine stereoskopische Messung. Im letzteren Fall können grundsätzlich Umgebungsdaten verwendet werden, die nur auf einem einzigen Erfassungsvorgang beruhen, die also nicht in zeitlicher Abfolge aufgenommen wurden. Vorrichtungen, Methoden und Verfahren zur Abstandsbestimmung sind aus dem Stand der Technik hinlänglich bekannt, sodass ein Fachmann ohne weiteres hierauf zurückgreifen kann.If at least one object is detected in step S1, the size of the at least one detected object is determined in a step S2. For this purpose, it is necessary to determine the distance of the object to the motor vehicle, since only then can the "size" of an object within the provided environment data be used to deduce the actual size of the object. As already mentioned above, a determination of the distance in the case of 2-dimensional (for example by means of a mono-video camera device) recorded environmental data about an evaluation of recorded in temporal sequence images (image sequence), or in stereoscopic (for example by means of a stereo camera device) recorded environmental data via a stereoscopic measurement. In the latter case, environmental data can be used in principle, which are based on a single acquisition process, which were therefore not recorded in chronological order. Devices, methods and methods for distance determination are well known in the art, so that one skilled in the art can readily resort to this.

Wurde der Abstand eines Objekts zu dem Kraftfahrzeug bestimmt, so kann auf Grundlage der Größe des Objekts innerhalb der Umgebungsdaten (Bilddaten) und dem ermittelten Abstand des Objekts zu dem Kraftfahrzeug die Größe des Objekts bestimmt (errechnet) werden.If the distance of an object to the motor vehicle has been determined, the size of the object can be determined (calculated) on the basis of the size of the object within the environmental data (image data) and the determined distance of the object to the motor vehicle.

In einem Schritt S3 wird nun ermittelt, ob die Größe des Objekts derart ist, dass es sich hierbei um ein Kraftfahrzeug handeln kann. Durch Schritt S3 können somit alle Objekte von dem weiteren Prozedere ausgeschlossen werden, die aufgrund ihrer Größe kein Kraftfahrzeug sein können, etwa Menschen, Häuser, Bäume, etc. Hierdurch wird die erforderliche Rechenleistung und -zeit für die nachfolgenden Schritte verringert. Was als „mögliche Größe eines Kraftfahrzeugs” definiert ist, unterliegt keiner besonderen Beschränkung und es können bspw. in einer Tabelle (Datenbank) entsprechende Größen (etwa Minimal- und Maximalwerte für Länge, Breite und Höhe) hinterlegt sein. Die ermittelte Größe eines erkannten Objekts kann dann mit den hinterlegten Größen abgeglichen werden.In a step S3, it is then determined whether the size of the object is such that it can be a motor vehicle. By step S3, therefore, all objects can be excluded from the further procedure, which can not be a motor vehicle due to their size, such as people, houses, trees, etc. This reduces the required computing power and time for subsequent steps. What is defined as "possible size of a motor vehicle" is not subject to any particular restriction and, for example, corresponding quantities (such as minimum and maximum values for length, width and height) may be stored in a table (database). The determined size of a detected object can then be compared with the stored sizes.

Wahlweise kann vorgesehen sein, dass etwa mittels einer entsprechenden Bilderkennungs- und Bildauswertungssoftware auch die Form von in den Umgebungsdaten erkannten Objekten bestimmt und analysiert wird und sofern ein erkanntes Objekt aufgrund seiner Größe grundsätzlich als Kraftfahrzeug in Frage kommt, eine weitere Analyse in Bezug auf die Form des Objekts erfolgt, um so Objekte vom weiteren Prozedere auszuschließen, die aufgrund ihrer Form als Kraftfahrzeuge ausscheiden. Auch ist es von der vorliegenden Erfindung umfasst, wenn wahlweise zuerst die Form eines Objekts bestimmt und analysiert wird und nur bei solchen Objekten, die von ihrer Form her grundsätzlich ein Kraftfahrzeug sein könnten, anschließend deren Größe bestimmt wird. Auch die möglichen Formen, die als Kraftfahrzeuge in Frage kommen, können bspw. in einer Tabelle (Datenbank) hinterlegt sein und es kann eine erkannte Form mit den hinterlegten Formen abgeglichen werden. Hierbei kann selbstverständlich berücksichtigt werden, dass ein Objekt je nach der Richtung, aus der es erfasst wird, mit einer unterschiedlichen Form in den erfassten Umgebungsdaten erscheint. Optionally, it may be provided that, for example, the form of objects recognized in the environmental data is also determined and analyzed by means of a corresponding image recognition and image analysis software, and insofar as a recognized object fundamentally qualifies as a motor vehicle because of its size, a further analysis with respect to the shape of the object so as to exclude objects from the further procedure, which excrete due to their shape as motor vehicles. It is also encompassed by the present invention if, optionally, the shape of an object is first determined and analyzed, and then only its size is determined for those objects whose basic shape could be a motor vehicle. The possible forms, which come as motor vehicles in question, can be stored, for example, in a table (database) and it can be a recognized form matched with the stored forms. It can of course be taken into account that an object, depending on the direction from which it is detected, appears with a different shape in the acquired environment data.

Weist die Größe des erkannten Objekts (und/oder auch dessen Form) darauf hin, dass es sich bei dem erkannten Objekt um ein Kraftfahrzeug handeln kann, wird in einem Schritt S4 ermittelt, ob das (vermutete) Kraftfahrzeug eine eingeschaltete Kennleuchte aufweist und/oder ob eine Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung vorhanden bzw. erkannt werden kann.If the size of the detected object (and / or its shape) indicates that the detected object may be a motor vehicle, it is determined in a step S4 whether the (suspected) motor vehicle has an activated beacon and / or whether a tone sequence of a subsequent tone sound generating device can be present or detected.

Für die Erkennung, ob bei dem erkannten Objekt eine eingeschaltete Kennleuchte vorhanden ist, wird ein Tracking innerhalb der in zeitlicher Abfolge erfassten Umgebungsdaten einer Umgebungs-Erfassungseinrichtung, deren Empfindlichkeitsbereich jedenfalls die Wellenlänge oder den Wellenlängenbereich des Lichts umfasst, der von einer Kennleuchte abgestrahlt werden kann (etwa von einer Kameraeinrichtung für sichtbares Licht) von dem erkannten und als mögliches Kraftfahrzeug identifizierten Objekts durchgeführt. Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Tracking-Verfahren von Objekten in Umgebungsdaten bekannt, von denen ein Fachmann ein geeignetes wählen wird.For the detection of whether an activated beacon is present in the detected object, a tracking within the chronologically recorded environmental data of an environmental detection device whose sensitivity range in any case includes the wavelength or the wavelength range of the light that can be radiated by a beacon ( from a visible light camera device) from the identified and identified as a possible motor vehicle object. Various tracking methods of objects in environmental data are known from the prior art, from which a person skilled in the art will select a suitable one.

In aller Regel strahlen Kennleuchten eine normierte Lichtfarbe ab (bei Einsatzfahrzeugen der Polizei, der Feuerwehr, der Sanitätsdienste, des Technischen Hilfswerks in Deutschland mit blauer Farbe). Des Weiteren strahlen Kennleuchten dieses Licht mit eine vorgegebenen Blink- bzw. Blitzfrequenz ab. Durch das Tracken eines Objekts innerhalb von in zeitlicher Abfolge aufgenommener Umgebungsdaten kann somit erkannt werden, ob eine Lichtquelle mit einer für eine Kennleuchte typischen oder bekannten Blink- bzw. Blitzfrequenz Licht abstrahlt. Um zu ermitteln, ob es sich um ein Einsatzfahrzeug im Sinne der vorliegenden Erfindung handelt (und nicht um ein Kraftfahrzeug, bei dem etwa eine Kennleuchte ein gelbes Licht abstrahlt, wie etwa bei einem Schwertransport), wird darüber hinaus ermittelt, ob die Kennleuchte Licht mit einer vorgebbaren Farbe bzw. mit mehreren vorgebbaren Farben abstrahlt. Wenn eine blinkende oder blitzende Abstrahlung von Licht mit einer vorgebbaren Farbe bzw. mit mehreren vorgebbaren Farben erkannt wird, liegt ein Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt im Sinne der vorliegenden Erfindung vor.As a rule, beacons emit a standardized light color (in emergency vehicles of the police, the fire department, the medical services, the Technical Relief Agency in Germany with blue color). Furthermore beacons radiate this light with a given flashing or flash frequency. By tracking an object within recorded in temporal sequence environmental data can thus be detected whether a light source with a typical for a beacon or known flashing or flashing light emits light. In order to determine whether it is an emergency vehicle in the context of the present invention (and not a motor vehicle in which about a beacon emits a yellow light, such as in a heavy transport), it is also determined whether the beacon light with a predetermined color or with several predetermined colors radiates. If a flashing or flashing emission of light with a predefinable color or with multiple predeterminable colors is detected, an emergency vehicle is present on the basis of the present invention.

Ergänzend oder alternativ zur Ermittlung, ob bei dem erkannten Objekt eine eingeschaltete Kennleuchte vorhanden ist und mit welcher Lichtfarbe die Kennleuchte Licht abstrahlt, können auch Schalldaten, die von wenigstens einer fahrzeugseitigen Mikrofoneinrichtung bereitgestellt werden, dahin ausgewertet werden, ob in der Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung (Martinshorn, Sirene) „hörbar” ist. Als Mikrofoneinrichtung können bspw. ein oder mehrere Mikrofone dienen, welche bspw. für die Autotelefonie verbaut werden aber auch speziell für das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehene Mikrofone. Die möglichen Tonfolgen von einer oder mehreren verschiedenen Folgeton-Schallerzeugungseinrichtungen können ebenfalls in einer Tabelle oder Datenbank hinterlegt sein und Schalldaten können gegen diese hinterlegten Informationen abgeglichen werden.In addition or as an alternative to determining whether an activated beacon is present in the detected object and with which light color the beacon emits light, also sound data provided by at least one vehicle-side microphone device can be evaluated as to whether there is a tone sequence in the surroundings of the motor vehicle a follow-tone sound generating device (siren, siren) is "audible". As a microphone device, for example, one or more microphones can be used, which are installed, for example, for car telephony but also specifically for the method according to the present invention provided microphones. The possible tone sequences of one or more different follow-tone sound generating devices can also be stored in a table or database and sound data can be compared against this stored information.

Des Weiteren ist es möglich, bei mehreren vorhandenen Mikrofonen eine räumliche Ortung der Schalldaten vorzunehmen, d. h. festzustellen, aus welcher Richtung ein bestimmter Schall relativ zum erfassenden Kraftfahrzeug kommt. Wird auf diese Weise eine Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung erkannt, kann diese einem erkannten und als mögliches Kraftfahrzeug identifizierten Objekt direkt zugeordnet werden, da auch die Richtung des identifizierten Objekts relativ zu dem erfassenden Kraftfahrzeug aus den erfassten Umgebungsdaten bestimmbar ist.Furthermore, it is possible to make a spatial location of the sound data with several existing microphones, d. H. determine from which direction a particular sound comes relative to the detecting motor vehicle. If a tone sequence of a follow-tone sound generating device is detected in this way, it can be assigned directly to an identified object identified as a possible motor vehicle, since the direction of the identified object relative to the captive motor vehicle can also be determined from the acquired environmental data.

Wird im Schritt S4 festgestellt, dass bei dem erkannten Objekt eine Kennleuchte eingeschaltet ist und/oder dass eine Tonfolge einer Schallerzeugungseinrichtung „hörbar” ist, wird das erkannte Objekt als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisiert (dieser Schritt ist in der Fig. nicht zeichnerisch dargestellt).If it is determined in step S4 that a beacon is turned on in the detected object and / or that a tone sequence of a sound generating device is "audible", the detected object is characterized as an emergency vehicle on mission drive (this step is not shown in the figure).

In einem darauffolgenden Schritt S5 wird nun die absolute Position des als Einsatzfahrzeug charakterisierten Objekts ermittelt. Hierfür kann bspw. in einem ersten Unterschritt die absolute Position des erfassenden Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Hierzu können die in vielen Kraftfahrzeugen bereits heute vorhandenen Empfangseinrichtungen für Satelliten-Daten zur Positionsbestimmung (bspw. GPS, Glonass oder Galileo) verwendet werden. Eine derartige Empfangseinrichtung ist auf jeden Fall in Kraftfahrzeugen vorzusehen, die mit einer Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationseinrichtung ausgestattet sind, da diese für die Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikation erforderlich ist.In a subsequent step S5, the absolute position of the object characterized as an emergency vehicle is determined. For this purpose, for example, in a first sub-step, the absolute position of the detecting motor vehicle can be determined. This can be done in many vehicles already existing receiving facilities for satellite positioning data (eg GPS, Glonass or Galileo). Such a receiving device is to be provided in any case in motor vehicles, which are equipped with a Car2Car or Car2X communication device, since this is required for the Car2Car or Car2X communication.

Die Relativposition des erkannten und als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts kann aus den erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, etwa über eine Auswertung von mehreren, zeitlich aufeinanderfolgend aufgenommenen Bildern (einer Bildsequenz) bei einer Mono-Videokamera oder über eine stereoskopische Messung bei einer Stereokamera. Methoden hierzu sind aus dem Stand der Technik hinlänglich bekannt, so dass ein Fachmann hierauf ohne weiteres zurückgreifen kann. Durch eine Addition der Absolutkoordinaten des erfassenden Kraftfahrzeugs und der Relativkoordinaten zwischen erfassendem Kraftfahrzeug und als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisiertem Objekt können die Absolutkoordinaten des als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts bestimmt werden.The relative position of the detected and characterized as a mission vehicle on mission ride object can be determined from the detected environmental data, such as an evaluation of multiple, temporally successively recorded images (a sequence of pictures) in a mono-video camera or via a stereoscopic measurement in a stereo camera. Methods for this purpose are well known from the prior art, so that a person skilled in the art can resort to this without further ado. By adding the absolute coordinates of the capturing motor vehicle and the relative coordinates between the capturing motor vehicle and the object characterized as an emergency vehicle on the mission, the absolute coordinates of the object characterized as an emergency vehicle on mission travel can be determined.

In einem Schritt S6 sendet das erfassende Kraftfahrzeug eine Nachricht bezüglich des als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts aus. Diese Nachricht umfasst wenigstens die Absolutkoordinaten dieses Objekts sowie die spezifische Information, dass es sich bei diesem Objekt um ein Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt handelt. Danach kann das Verfahren beendet werden (etwa wenn das erkennende Kraftfahrzeug abgestellt wird) oder das Verfahren erneut durchlaufen werden.In a step S6, the captive motor vehicle transmits a message regarding the object characterized as an emergency vehicle on mission drive. This message includes at least the absolute coordinates of this object as well as the specific information that this object is an emergency vehicle on mission drive. Thereafter, the process may be terminated (such as when the recognizing automobile is turned off) or the process may be run again.

In vorteilhafter Weise kann bei dem Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung auch die zeitliche Veränderung der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts bestimmt werden, und ein Funksignal mittels der Funkeinrichtung des erkennenden Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt ausgesandt werden, wobei das Funksignal auch eine Information über die Fahrtrichtung und/oder die Geschwindigkeit dieses wenigstens einen Objekts enthält.Advantageously, in the method according to the present invention, the temporal change of the absolute position of at least one characterized as a mission vehicle on mission ride object can be determined, and a radio signal by means of the radio of the recognizing motor vehicle with data on the at least one characterized as emergency vehicle on mission drive Object are emitted, wherein the radio signal also contains information about the direction of travel and / or the speed of this at least one object.

Für das Aussenden der Nachricht ist eine Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationseinrichtung bei dem erfassenden Kraftfahrzeug vorgesehen, bei der das Aussenden zyklisch (wiederholt, gegebenenfalls mit einer vorgebbaren Frequenz) mittels Funkwellen innerhalb eines vorgegebenen Frequenzbereichs (innerhalb der Europäischen Union bspw. in einem Frequenzbereich von 30 MHz im 5,9-GHz-Band; als spezielle Ausprägung der an sich bekannten WLAN-Standards; möglich ist aber auch ein Aussenden auf einer Frequenz eines Mobilfunkstandards, etc.) erfolgt. Die Reichweite von Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationseinrichtungen beträgt durchschnittlich etwa 500 m, so dass durch die ausgesandte Nachricht alle Empfänger, die sich in einem relevanten Abstand zu dem als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt erkannten Objekt befinden, erreicht werden können.For transmitting the message, a Car2Car or Car2X communication device is provided in the detecting motor vehicle, in which the transmission cyclically (repeatedly, possibly with a predetermined frequency) by means of radio waves within a predetermined frequency range (within the European Union, for example. In a frequency range of 30 MHz in the 5.9 GHz band, as a special feature of the WLAN standards known per se, but it is also possible to transmit on a frequency of a mobile radio standard, etc.). The range of Car2Car or Car2X communication devices is on average about 500 m, so that by the sent message all receivers, which are located at a relevant distance to the recognized as emergency vehicle on mission drive object, can be achieved.

Damit bei einem zyklischen (wiederholten, gegebenenfalls periodisch wiederholten) Aussenden eines Funksignals jedes Funksignal eine möglichst aktuelle Position und gegebenenfalls auch Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts enthält, sollten die in dem Funksignal ausgesandten Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt jeweils auf aktualisierten Umgebungsdaten der Umgebung des Kraftfahrzeugs und aktualisierten Positionsdaten des Kraftfahrzeugs beruhen.So that in a cyclic (repeated, possibly periodically repeated) emitting a radio signal each radio signal contains a possible current position and possibly also speed and direction of the characterized as emergency vehicle on mission object, the data sent in the radio signal on the at least one as an emergency vehicle on mission drive characterized object based respectively on updated environmental data of the environment of the motor vehicle and updated position data of the motor vehicle.

Als Empfänger der ausgesandten Nachricht können grundsätzlich alle Einrichtungen dienen, die zum Empfang von Funkwellen mit der verwendeten Funkfrequenz eingerichtet sind. Hierbei kann es sich etwa um andere Kraftfahrzeuge handeln, die ebenfalls mit einer Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationseinrichtung ausgestattet sind. Empfängt ein solches anderes Kraftfahrzeug eine solche Nachricht, kann es aufgrund dieser Nachricht bspw. eine Fahrerwarnung ausgeben oder bei dem empfangenden Kraftfahrzeug eine teil- oder vollautonome Steuerung auslösen, um eine mögliche Kollision mit dem als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekt zu vermeiden oder um teil- oder vollautonom bspw. das empfangende Kraftfahrzeug an einen Straßenrand zu lenken, um so zur Bildung einer Rettungsgasse beizutragen.Basically, all devices which are set up to receive radio waves with the radio frequency used can serve as receivers of the transmitted message. These may be, for example, other motor vehicles, which are also equipped with a Car2Car or Car2X communication device. If such another motor vehicle receives such a message, it may, for example, issue a driver warning or initiate a partially or fully autonomous control of the receiving motor vehicle in order to avoid a possible collision with the object characterized as an emergency vehicle on mission or to partially or fully autonomously, for example, to steer the receiving motor vehicle to a roadside so as to contribute to the formation of a rescue lane.

Zusammenfassend kann man festhalten, dass aus dem Stand der Technik Systeme bekannt sind, die auf einer Kommunikation zwischen Kraftfahrzeugen oder zwischen Kraftfahrzeugen und Infrastruktur basieren. Diese Kommunikation wird als oftmals als Car2Car- oder Car2X-Kommunikation bezeichnet. In diesem Bereich sind weiterhin Systeme bekannt, welche zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen (Sondereinsatzfahrzeugen) auf einer Einsatzfahrt dienen. Hierzu müssen sowohl das Einsatzfahrzeug als auch das empfangende Kraftfahrzeug mit entsprechenden Sende-/Empfangseinheiten ausgestattet sein, welche zyklisch die Bewegungsdaten (bspw. Position, Fahrtrichtung und Geschwindigkeit) untereinander austauschen. Durch die Übertragung der Bewegungsdaten des Einsatzfahrzeugs zum empfangenden Kraftfahrzeug und aufgrund der Kenntnis der eigene Bewegungsdaten kann das empfangende Kraftfahrzeug ein zukünftiges Zusammentreffen von Einsatzfahrzeug und empfangendem Kraftfahrzeug prädizieren und an den Fahrer ggf. eine Warnung (in einer akustisch, optisch und/oder haptisch wahrnehmbaren Weise) ausgeben. Durch die Übertragung von speziellen Zusatzinformationen (bspw. eine eindeutige Kennzeichnung Einsatzfahrzeug oder eine Information hinsichtlich aktivierter Sirene und Martinshorn) kann das empfangende Kraftfahrzeug von anderen Kraftfahrzeugen empfangene Informationen filtern und gegebenenfalls nur vor dem speziellen Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt warnen.In summary, it can be stated that systems are known from the prior art based on communication between motor vehicles or between motor vehicles and infrastructure. This communication is often referred to as Car2Car or Car2X communication. In this area, systems are still known, which serve to warn of emergency vehicles (special vehicles) on a mission drive. For this purpose, both the emergency vehicle and the receiving motor vehicle must be equipped with appropriate transmitting / receiving units, which cyclically exchange the movement data (eg. Position, direction and speed) with each other. By the transmission of the movement data of the emergency vehicle to the receiving motor vehicle and due to the knowledge of the own movement data, the receiving motor vehicle, a future meeting of emergency vehicle and empfangendem Predict the motor vehicle and, if necessary, issue a warning to the driver (in an acoustically, visually and / or haptically perceptible manner). By transmitting special additional information (for example, a clear identification emergency vehicle or information regarding activated siren and siren), the receiving motor vehicle can filter information received from other motor vehicles and, if necessary, warn only about the special emergency vehicle on mission drive.

Nachteilig an bekannten Systemen ist, dass sowohl das empfangende Kraftfahrzeug als auch das (aussendende) Einsatzfahrzeug mit einer Car2Car- bzw. Car2X-Technik ausgestattet sein müssen, damit die Übertragung bzw. das Empfangen der relevanten Daten funktioniert. Gerade in der Startphase der Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikation werden aber erst wenige Einsatzfahrzeuge mit der Technik ausgestattet sein. In diesem Fall bekommt ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs keine Warnung vor dem Einsatzfahrzeug angezeigt, selbst wenn dieses Kraftfahrzeug mit der Car2Car- bzw. Car2X-Technik ausgestattet ist.A disadvantage of known systems is that both the receiving motor vehicle and the (sending) emergency vehicle must be equipped with a Car2Car or Car2X technology, so that the transmission or the reception of the relevant data works. Especially in the starting phase of Car2Car or Car2X communication, however, only a few emergency vehicles will be equipped with the technology. In this case, a driver of a motor vehicle does not receive a warning of the emergency vehicle, even if this vehicle is equipped with the Car2Car or Car2X technology.

Das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren und die erfindungsgemäß vorgeschlagene Vorrichtung nutzen Kraftfahrzeuge im Straßenverkehr, welche die nicht mit einer Car2Car- bzw. Car2X-Technik ausgestatteten Einsatzfahrzeuge erkennen und eine Information über diese Einsatzfahrzeuge per Car2Car- bzw. Car2X-Technik weiterleiten.The method proposed according to the invention and the device proposed according to the invention use motor vehicles in road traffic, which recognize the emergency vehicles not equipped with a Car2Car or Car2X technology and pass on information about these emergency vehicles via Car2Car or Car2X technology.

Hierzu nutzt das erkennende Kraftfahrzeug Umfeld-Erkennungsvorrichtungen, wie etwa Kamerasysteme, welche für weitere Funktionen und/oder Fahrerassistenzsysteme im erkennenden Kraftfahrzeug bereits verbaut sein können, um das Einsatzfahrzeug zu erkennen. Dies geschieht bspw. in einem ersten Schritt mittels einer Erkennung eines beliebigen Objekts im Straßenverkehr. Im zweiten Schritt wird dieses Objekt bspw. aufgrund seiner Abmaße als Kraftfahrzeug klassifiziert. Im dritten Schritt kann bspw. ein aktiviertes Blaulicht detektiert werden, um das dazugehörige Kraftfahrzeug als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt zu klassifizieren. Alternativ oder ergänzend kann mittels einer Mikrofoneinrichtung, die bei dem erkennenden Kraftfahrzeug vorgesehen ist und welche bspw. für Autotelefonie verbaut ist, die Tonfolge eines Martinshorns oder einer Sirene (allgemeiner ausgedrückt einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung) detektiert werden, um so bzw. ergänzend das Sonderwegerecht eines Einsatzfahrzeugs auf Einsatzfahrt zu erkennen.For this purpose, the recognizing motor vehicle uses surroundings recognition devices, such as camera systems, which can already be installed in the recognizing motor vehicle for further functions and / or driver assistance systems in order to recognize the emergency vehicle. This happens, for example, in a first step by means of a detection of any object in traffic. In the second step, this object is classified, for example, on the basis of its dimensions as a motor vehicle. In the third step, for example, an activated blue light can be detected in order to classify the associated motor vehicle as an emergency vehicle on mission drive. Alternatively or additionally, by means of a microphone device which is provided in the recognizing motor vehicle and which is installed, for example, for car telephony, the tone sequence of a siren or a siren (more generally a follow-tone sound generating device) are detected in order to supplement the special right of a Detecting emergency vehicle on mission drive.

Im nächsten Schritt wird die absolute Position des als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt erkannten Objekts ermittelt. Dies kann bspw. über eine Kopplung aus Absolutpositionierung des erkennenden Kraftfahrzeugs und Relativpositionierung zwischen erkennendem Kraftfahrzeug und Einsatzfahrzeug erfolgen. Hierzu kann das erkennende Kraftfahrzeug zunächst seine eigene Absolutposition bestimmten, bspw. per GPS, Glonass oder Galileo; die Sensoren für eine solche Positionsbestimmung sind bei dem erkennenden Kraftfahrzeug vorhanden, da diese für die Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikation ohnehin erforderlich sind.In the next step, the absolute position of the object recognized as emergency vehicle on mission drive is determined. This can be done, for example, via a coupling of absolute positioning of the recognizing motor vehicle and relative positioning between the recognizing motor vehicle and the emergency vehicle. For this purpose, the recognizing motor vehicle can first determine its own absolute position, for example by GPS, Glonass or Galileo; the sensors for such a position determination are present in the recognizing motor vehicle since these are required anyway for the Car2Car or Car2X communication.

Anschließend bestimmt das erkennende Kraftfahrzeug die Relativ-Position zum Einsatzfahrzeug bzw. die Relativ-Position vom Einsatzfahrzeug zum erkennenden Kraftfahrzeug mittels einer beim erkennenden Kraftfahrzeug vorhandenen Umfeld-Erfassungsvorrichtung (bspw. über eine Auswertung mehrerer Bildsequenzen bei einer Monovideo-Kamera oder über eine stereoskopische Messung bei einer Stereokamera).Subsequently, the recognizing motor vehicle determines the relative position to the emergency vehicle or the relative position from the emergency vehicle to the recognizing motor vehicle by means of an environment detection device present in the recognizing motor vehicle (eg via an evaluation of several image sequences in a monovideo camera or via a stereoscopic measurement a stereo camera).

Durch eine Addition der Absolutkoordinaten des erkennenden Kraftfahrzeugs und der Relativkoordinaten zwischen erkennendem Kraftfahrzeug und Einsatzfahrzeug können die Absolutkoordinaten des Einsatzfahrzeugs bestimmt werden.By adding the absolute coordinates of the recognizing motor vehicle and the relative coordinates between the recognizing motor vehicle and the emergency vehicle, the absolute coordinates of the emergency vehicle can be determined.

Im letzten Schritt sendet das erkennende Kraftfahrzeug eine Nachricht bzgl. des detektierten Einsatzfahrzeugs auf Einsatzfahrt aus. In dieser Nachricht sind zumindest die Absolutkoordinaten des Einsatzfahrzeugs sowie eine spezifische Information, dass es sich um ein Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt handelt, enthalten.In the last step, the recognizing motor vehicle sends out a message regarding the detected emergency vehicle on mission drive. In this message at least the absolute coordinates of the emergency vehicle as well as specific information that it is an emergency vehicle on mission drive included.

Empfängt ein anderes (d. h. ein empfangendes) Kraftfahrzeug diese Nachricht, kann diese Nachricht dazu verwendet werden, eine Warnung an den Fahrer des empfangenden Kraftfahrzeugs auszugeben, und/oder bei dem empfangenden Kraftfahrzeug eine teil- oder vollautonome Steuerung durchzuführen.If another (i.e., a receiving) motor vehicle receives this message, this message may be used to issue a warning to the driver of the receiving motor vehicle and / or to perform a partially or fully autonomous control on the receiving motor vehicle.

Da es im Normalfall deutlich mehr „normale” Kraftfahrzeuge im Straßenverkehr gibt als Einsatzfahrzeuge, ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass eines der normalen Kraftfahrzeuge, welches das Einsatzfahrzeug detektiert, mit einer Car2Car- oder Car2X-Kommunikationstechnik ausgestattet ist und dementsprechend die Information über ein erkanntes Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt aussenden kann. Somit kann das Problem der langsamen oder verzögerten Anlaufkurve von mit Car2Car- bzw. Car2X-Kommunikationstechnik ausgestatteten Einsatzfahrzeugen durch die vorliegende Erfindung umgangen werden.Since there are normally significantly more "normal" motor vehicles on the road than emergency vehicles, there is a high likelihood that one of the normal motor vehicles that detects the emergency vehicle will be equipped with Car2Car or Car2X communication technology and accordingly the information on a recognized emergency vehicle can send out on mission drive. Thus, the problem of the slow or delayed start-up curve of vehicles equipped with Car2Car or Car2X communication technology can be circumvented by the present invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (10)

Verfahren zum Erzeugen eines Funksignals durch eine Funkeinrichtung eines Kraftfahrzeugs, mit den Schritten: a) Erkennen von Objekten innerhalb von Umgebungsdaten von einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, die von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung bereitgestellt werden, b) Bestimmen der Größe der erkannten Objekte, c) Identifizieren von wenigstens einem der erkannten Objekte aufgrund seiner Größe als mögliches Kraftfahrzeug, d) Tracken des wenigstens einen als mögliches Kraftfahrzeug in den bereitgestellten Umgebungsdaten identifizierten Objekts und Erkennen auf Grundlage der bereitgestellten Umgebungsdaten, ob bei dem wenigstens einen identifizierten Objekt eine eingeschaltete Kennleuchte vorhanden ist, und/oder Auswerten von Schalldaten, die von wenigstens einer fahrzeugseitigen Mikrofoneinrichtung bereitgestellt werden, auf das Vorhandensein einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung, e) Charakterisieren des wenigstens einen identifizierten Objekts als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt aufgrund eines positiven Ergebnisses der Erkennung und/oder Auswertung bei d), f) Ermitteln der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts, und g) Ausgeben eines Funksignals mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs wenigstens mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt und die absolute Position dieses wenigstens einen charakterisierten Objekts.A method for generating a radio signal by a radio device of a motor vehicle, comprising the steps of: a) detecting objects within environmental data from an environment of the motor vehicle provided by an on-vehicle environment detection device, b) determining the size of the detected objects, c) identifying at least one of the recognized objects because of its size as a possible motor vehicle, d) tracking the at least one identified as a possible motor vehicle in the provided environmental data object and recognizing based on the provided environmental data, if the at least one identified object, a switched beacon is present, and / or evaluation of sound data provided by at least one vehicle-side microphone device the presence of a tone sequence of a consecutive sound generating device, e) characterizing the at least one identified object as emergency vehicle on mission drive on the basis of a positive result of the recognition and / or evaluation in d), f) determining the absolute position of the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission drive, and g) outputting a radio signal by means of the radio device of the motor vehicle at least with data about the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission drive and the absolute position of this at least one characterized object. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei bei Vorhandensein einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung ein Funksignals mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt ausgegeben wird, wobei das Funksignal auch eine Information über eine eingeschaltete Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung aufweist.A method according to claim 1, wherein in the presence of a tone sequence of a subsequent tone sound generating means, a radio signal is output by means of the radio device of the motor vehicle with data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission object, the radio signal also has information about a switched on subsequent sound generating means. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei a) für das Erkennen von Objekten, das Bestimmen der Größe von erkannten Objekten, das Tracken des wenigstens einen als mögliches Kraftfahrzeug in den bereitgestellten Umgebungsdaten identifizierten Objekts und das Ermitteln der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts Umgebungsdaten von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung verwendet werden, die wenigstens eine von einer fahrzeugseitigen Kameraeinrichtung für sichtbares Licht, Radar-, Lidar-, PMD-, Ultraschall- und/oder Laser-Einrichtung aufweist, und b) für das wahlweise Erkennen auf Grundlage der bereitgestellten Umgebungsdaten, ob bei dem wenigstens einen identifizierten Objekt eine eingeschaltete Kennleuchte vorhanden ist, Umgebungsdaten von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung verwendet werden, die wenigstens eine Kameraeinrichtung für sichtbares Licht aufweist.Method according to claim 1 or 2, in which a) for recognizing objects, determining the size of detected objects, tracking the object identified as a possible motor vehicle in the provided environmental data, and determining the absolute position of the at least one object characterized as mission vehicle on mission drive environmental data from an on-vehicle environment Detecting device having at least one of an on-vehicle visible light, radar, lidar, PMD, ultrasonic and / or laser device, and b) for selectively detecting, based on the provided environmental data, whether the at least one identified object has a turned-on beacon, environment data is used by an on-vehicle environment sensing device having at least one visible light camera device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei a) auch die zeitliche Veränderung der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts bestimmt wird, und b) ein Funksignal mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt ausgesandt wird, wobei das Funksignal auch eine Information über die Fahrtrichtung und/oder die Geschwindigkeit dieses wenigstens einen Objekts enthält.Method according to one of the preceding claims, in which a) also the temporal change of the absolute position of the at least one object characterized as an emergency vehicle on mission is determined, and b) a radio signal is emitted by means of the radio device of the motor vehicle with data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission drive object, the radio signal also contains information about the direction of travel and / or the speed of this at least one object. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Funksignal mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt in vorbestimmten Zeitabständen wiederholt ausgesandt wird, wobei die in dem Funksignal ausgesandten Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt jeweils auf aktualisierten Umgebungsdaten der Umgebung des Kraftfahrzeugs und aktualisierten Positionsdaten des Kraftfahrzeugs beruhen.Method according to one of the preceding claims, wherein a radio signal by means of the radio device of the motor vehicle with data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission drive object at predetermined time intervals repeatedly emitted, wherein the data transmitted in the radio signal on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission drive Each object based on updated environmental data of the environment of the motor vehicle and updated position data of the motor vehicle. Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug zur Erzeugung eines Funksignals durch eine fahrzeugseitige Funkeinrichtung, mit einer Schnittstelle – zum Empfangen von Umgebungsdaten von einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, die von einer fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung bereitgestellt werden, – zum Empfangen von Positionsdaten, die von einer fahrzeugseitigen Kraftfahrzeug-Positionsbestimmungs-Einrichtung bereitgestellt werden, – zum Ausgeben von Daten an eine fahrzeugseitige Funkeinrichtung, und – wahlweise zum Empfangen von Schalldaten aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs, die von einer fahrzeugseitigen Mikrofoneinrichtung bereitgestellt werden, wobei die Vorrichtung weiter aufweist – eine Objekt-Erkennungseinrichtung zur Erkennung von Objekten innerhalb der bereitgestellten Umgebungsdaten, – eine Größenbestimmungs-Einrichtung zur Bestimmung der Größe von erkannten Objekten, – eine Kraftfahrzeug-Identifizierungseinrichtung zum Identifizieren von erkannten Objekten aufgrund ihrer Größe als mögliche Kraftfahrzeuge, – eine Tracking-Einrichtung zum Tracking von als mögliche Kraftfahrzeuge in den bereitgestellten Umgebungsdaten identifizierten Objekten und/oder eine Schall-Analyse-Einrichtung zum Analysieren von von der fahrzeugseitigen Mikrofoneinrichtung bereitgestellten Schalldaten aus der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf das Vorhandensein einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung, – wahlweise eine Kennleuchten-Erkennungseinrichtung zur Erkennung auf Grundlage der bereitgestellten Umgebungsdaten, ob bei den mittels der Tracking-Einrichtung als mögliche Einsatzfahrzeuge getrackten Objekten eine Kennleuchte eingeschaltet ist, – eine Einsatzfahrzeug-Charakterisierungseinrichtung zur Charakterisierung auf Grundlage der Ergebnisse der Einsatzfahrzeug-Identifizierungseinrichtung sowie der Tracking-Einrichtung und/oder der Schall-Analyse-Einrichtung von wenigstens einem identifizierten Objekt als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt, – eine Einsatzfahrzeug-Positionsbestimmungs-Einrichtung zur Positionsbestimmung der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts, und – eine Steuerungseinrichtung zur Steuerung der fahrzeugseitigen Funkeinrichtung derart, dass diese ein Funksignal wenigstens mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt und über die absolute Position dieses charakterisierten Objekts aussendet.Device for a motor vehicle for generating a radio signal by a vehicle-side radio device, having an interface - for receiving environmental data from an environment of the motor vehicle, which are provided by an on-vehicle environment detection device, - for receiving position data from a vehicle-side motor vehicle positioning Device for outputting data to a vehicle-side radio device, and optionally for receiving sound data from the surroundings of the motor vehicle, which are provided by a vehicle-side microphone device, wherein the device further comprises an object recognition device for recognizing objects within the provided environment data, A sizing device for determining the size of detected objects, a motor vehicle identification device for identifying detected objects based on their size as possible motor vehicles, a tracking device for tracking objects identified as potential motor vehicles in the provided environmental data, and / or a sound analysis device for analyzing sound data provided by the vehicle-side microphone device from the surroundings of the motor vehicle on the presence of a tone sequence of a follow-tone sound generating device, - optionally a beacon detection device for detection based on the provided environmental data, whether in the means of tracking Device is a beacon switched on as possible emergency vehicles tracked objects, - an emergency vehicle characterization device for characterization based on the results of Einsatzfah an identification vehicle as well as the tracking device and / or the sound analysis device of at least one identified object as an emergency vehicle on mission drive, an emergency vehicle positioning device for determining the absolute position of the at least one object characterized as emergency vehicle on emergency drive, and - A control device for controlling the vehicle-side radio device such that it emits a radio signal at least with data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission drive object and the absolute position of this characterized object. Vorrichtung gemäß Anspruch 6, bei der die Steuerungseinrichtung bei Vorhandensein einer Tonfolge einer Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die fahrzeugseitige Funkeinrichtung derart zu steuern, dass diese ein Funksignal mittels der Funkeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt aussendet, wobei das Funksignal auch eine Information über eine eingeschaltete Folgeton-Schallerzeugungseinrichtung aufweist.Apparatus according to claim 6, wherein the control device is in the presence of a tone sequence of a subsequent tone sound generating device is adapted to control the vehicle-mounted radio device such that it emits a radio signal by means of the radio device of the motor vehicle with data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission object , wherein the radio signal also has information about a switched on subsequent sound generating means. Vorrichtung gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei die Schnittstelle zum Empfangen von Umgebungsdaten von wenigstens einer bei der fahrzeugseitigen Umgebungs-Erfassungsvorrichtung vorgesehenen Kameraeinrichtung für sichtbares Licht, Radar-, Lidar-, PMD-, Ultraschall- und/oder Laser-Einrichtung eingerichtet ist.Apparatus according to claim 6 or 7, wherein the interface for receiving environmental data from at least one provided in the vehicle-side environment detection device camera device for visible light, radar, Lidar, PMD, ultrasound and / or laser device is set up. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei – die Einsatzfahrzeug-Positionsbestimmungs-Einrichtung auch dazu eingerichtet ist, die zeitliche Veränderung der absoluten Position des wenigstens einen als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierten Objekts zu bestimmen, und – die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die fahrzeugseitige Funkeinrichtung derart zu steuern, dass diese ein Funksignal mit Daten über wenigstens ein als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisiertes Objekt aussendet, wobei das Funksignal auch eine Information über die Fahrtrichtung und/oder die Geschwindigkeit dieses wenigstens einen Objekts enthält.Device according to one of claims 6 to 8, in which The emergency vehicle positioning device is also set up to determine the temporal change of the absolute position of the at least one object characterized as a mission vehicle on mission drive, and - The control device is adapted to control the vehicle-mounted radio device such that it transmits a radio signal with data on at least one characterized as an emergency vehicle on mission object, the radio signal also contains information about the direction of travel and / or the speed of this at least one object , Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die fahrzeugseitige Funkeinrichtung derart zu steuern, dass diese in vorbestimmten Zeitabständen wiederholt ein Funksignal mit Daten über wenigstens ein als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisiertes Objekt aussendet, wobei die in dem Funksignal ausgesandten Daten über das wenigstens eine als Einsatzfahrzeug auf Einsatzfahrt charakterisierte Objekt jeweils auf aktualisierten Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs und aktualisierten Positionsdaten des Kraftfahrzeugs beruhen.Device according to one of claims 6 to 9, wherein the control device is adapted to control the vehicle-mounted radio device such that it repeatedly emits a radio signal with data on at least one object characterized as mission vehicle on mission drive at predetermined time intervals, wherein the emitted in the radio signal Data on the at least one characterized as an emergency vehicle on mission drive object each based on updated environmental data of the motor vehicle and updated position data of the motor vehicle.
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