DE102018218973A1 - Method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle, autonomous vehicle, special-purpose vehicle and system - Google Patents

Method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle, autonomous vehicle, special-purpose vehicle and system Download PDF

Info

Publication number
DE102018218973A1
DE102018218973A1 DE102018218973.0A DE102018218973A DE102018218973A1 DE 102018218973 A1 DE102018218973 A1 DE 102018218973A1 DE 102018218973 A DE102018218973 A DE 102018218973A DE 102018218973 A1 DE102018218973 A1 DE 102018218973A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
autonomous vehicle
vehicle
special
mission
driving behavior
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102018218973.0A
Other languages
German (de)
Inventor
Jochen Wieland
Florian Drews
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102018218973.0A priority Critical patent/DE102018218973A1/en
Priority to PCT/EP2019/077919 priority patent/WO2020094343A1/en
Publication of DE102018218973A1 publication Critical patent/DE102018218973A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/82—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning using neural networks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeuges (4) umfassend die Schritte Ermitteln eines einsatzspezifischen Merkmals eines Sondereinsatzfahrzeuges und/oder drahtloses Empfangen einer von dem Sondereinsatzfahrzeug abgesandten einsatzspezifischen Information durch das autonome Fahrzeug (4); und Analysieren einer das autonome Fahrzeug (400) und das Sondereinsatzfahrzeug betreffenden Umgebungssituation basierend auf dem ermittelten spezifischen Merkmal und/oder der empfangenen abgesandten einsatzspezifischen Information durch das autonome Fahrzeug.The invention relates to a method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle (4), comprising the steps of determining an application-specific feature of a special emergency vehicle and / or wirelessly receiving an application-specific information sent by the special emergency vehicle by the autonomous vehicle (4); and analyzing an environmental situation relating to the autonomous vehicle (400) and the special emergency vehicle based on the determined specific feature and / or the received mission-specific information sent by the autonomous vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeuges, ein autonomes Fahrzeug, ein Sondereinsatzfahrzeug und ein System.The present invention relates to a method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle, an autonomous vehicle, a special-purpose vehicle and a system.

Die Entwicklung automatisierter Fahrzeuge ist aktuell ein starker Trend. Im Bereich des hochautomatisierten Fahrens liegen die Herausforderungen vor allem darin, die notwendige Funktionalität und Zuverlässigkeit der Systeme in allen Situationen, d. h. zu jeder Zeit und an jedem Ort, sicher zu stellen. Ein Schritt auf dem Weg zur vollständigen Automatisierung in allen Situationen und ohne Notwendigkeit zur Fahrerübergabe in speziellen Situationen ist es, die volle Automatisierung nur in einer wohldefinierten, bekannten Infrastruktur vorzusehen. Gemäß derzeitigem Stand der Technik gibt es eine Vielzahl von Situationen, die von automatisierten Fahrzeugen nicht zuverlässig erkannt werden können, um darauf - wie auch ein menschlicher Fahrer bereits heute - in angemessener Weise reagieren zu können.The development of automated vehicles is currently a strong trend. In the field of highly automated driving, the main challenges are the necessary functionality and reliability of the systems in all situations, i.e. H. to ensure at any time and in any place. One step on the way to full automation in all situations and without the need for driver handover in special situations is to provide full automation only in a well-defined, known infrastructure. According to the current state of the art, there are a large number of situations that cannot be reliably recognized by automated vehicles in order to be able to react appropriately - just like a human driver today.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Anpassung eines Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeugs. Als „Fahrzeuge“ im Sinne der Erfindung kommen zum Beispiel Automobile, insbesondere Pkw und/oder Lkw und/oder Motoräder oder Flugzeuge und/oder Schiffe in Frage. Unter „autonom“ wird in Zusammenhang mit einem autonomen Fahrzeug vorzugweise eine Betriebsweise auf einer Autonomiestufe von drei oder höher gemäß SAE J 3016 verstanden. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst insbesondere die Schritte eines Ermittelns, insbesondere eines sensorischen Ermittelns, eines einsatzspezifischen Merkmals, zum Beispiel einer akustischen Signatur einer Sirene und/oder eines leuchtenden Blaulichtes und/oder Gelblichtes, eines Sondereinsatzfahrzeuges. Insbesondere kann unter einem „einsatzspezifischen Merkmal“ eines Sondereinsatzfahrzeuges ein Merkmal verstanden werden, welches lediglich innerhalb des Einsatzes Verwendung findet. Beispielsweise kann dem Ermitteln eines einsatzspezifischen Merkmals auch ein Ermitteln und Erkennen eines spezifischen Merkmals des Sondereinsatzfahrzeuges vorausgehen, wobei ein spezifisches Merkmal eine Größe und/oder eine Form des Einsatzfahrzeuges umfassen kann. Beispielsweise kann im Ansprechen auf das ermittelte und erkannte spezifische Merkmal ein Ermitteln des Einsatzstatus des Sondereinsatzfahrzeuges aufgrund des ermittelten einsatzspezifischen Merkmals erfolgen. Das Ermitteln erfolgt durch das autonome Fahrzeug, beispielsweise durch eine akustische Sensorik dessen. Der Begriff „Sondereinsatzfahrzeug“ schließt insbesondere ein Feuerwehrfahrzeug und/oder ein Polizeifahrzeug und/oder einen Krankenwagen und/oder einen Notarztwagen und/oder Räumdienstfahrzeuge, insbesondere einen Schneepflug, und/oder Straßenkehrmaschinen und/oder Schwertransporter und/oder Einsatzfahrzeuge des technischen Hilfswerkes und/oder Panzer und/oder Polizeifahrzeuge mit Wasserwerfern ein. Insbesondere folgt auf das Ermitteln des spezifischen Merkmals des Sondereinsatzfahrzeuges ein Erkennen des Sondereinsatzfahrzeuges als solches durch das autonome Fahrzeug. Dies kann insbesondere über eine Auswerteeinheit eines entsprechenden Sensors, insbesondere eine CPU und/oder einen Mikrocontroller und/oder eine elektronische Steuereinheit, erfolgen. Zusätzlich oder alternativ umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein drahtloses, insbesondere über Funk und/oder GPS, Empfangen einer vor dem Sondereinsatzfahrzeug abgesandten einsatzspezifischen Information durch das autonome Fahrzeug. Eine einsatzspezifische Information umfasst insbesondere einen Einsatzstatus (zum Beispiel einen akuten Notfall oder eine Lehrfahrt) eines Sondereinsatzfahrzeuges. Die durch das Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte Information kann insbesondere über jegliche in Frage kommende und drahtlos kommunizierende Sendeeinheiten ausgesandt werden. Insbesondere kann die drahtlose Kommunikation über eine „Sondereinsatzfahrzeug-zu-X-Kommunikation stattfinden“, wobei „X“ entweder das autonome Fahrzeug oder eine Zwischenspeichereinheit, insbesondere eine Mobile-Edge-Cloud, umfassen kann. Bei einer Kommunikation über eine Zwischenspeichereinheit kann die darin enthaltene, durch das Sondereinsatzfahrzeug abgesandte einsatzspezifische Information, durch ein autonomes Fahrzeug abgerufen werden. In einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt ein Analysieren einer das autonome Fahrzeug und das Sondereinsatzfahrzeug betreffenden Umgebungssituation basierend auf dem ermittelten einsatzspezifischen Merkmal und/oder basierend auf der abgesandten einsatzspezifischen Information. Hierbei kann z.B. ein Abstand des autonomen Fahrzeuges zu dem Sondereinsatzfahrzeug, eine Trajektorie des Einsatzfahrzeuges und/oder ein Einsatzstatus des Sondereinsatzfahrzeuges, analysiert werden. Insbesondere umfasst das Analysieren eine Aggregation aller vorliegenden sensorisch ermittelten Informationen bezüglich des Sondereinsatzfahrzeuges und des autonomen Fahrzeuges. Hierbei ist es insbesondere möglich, dass die gesammelten Informationen, welche bezüglich des einsatzspezifischen Merkmals ermittelt werden und/oder bezüglich der einsatzspezifischen Informationen empfangen werden, einer aktuellen Verkehrssituation des autonomen Fahrzeuges zugeordnet werden. Aus der analysierten Umgebung werden dann innerhalb des autonomen Fahrzeuges Daten betreffend die analysierte Umgebung für die weitere interne Datenverarbeitung erzeugt. Insbesondere erfolgt das Analysieren zusätzlich basierend auf Verkehrsdaten des autonomen Fahrzeuges. Derartige Verkehrsdaten können eine Position und/oder eine Geschwindigkeit und/oder eine Fahrtrichtung und/oder eine geplante Trajektorie und/oder Routenführung des autonomen Fahrzeuges umfassen. Weiterhin können Verkehrsdaten eine Straßenart, zum Beispiel Autobahnen und/oder Landstraßen, einen Detailkontext, zum Beispiel einen Tunnel, und/oder einen Kreisverkehr und/oder Fahrspuren und/oder eine Helligkeit, zum Beispiel bei Tag oder bei Nacht, und/oder Straßenverkehrsordnungsvorschriften, zum Beispiel Tempolimits und/oder Einbahnstraßenschilder, und/oder Ampelphasen umfassen. Somit können derartige Verkehrsdaten entweder Ego-Daten, d.h. Daten des autonomen Fahrzeuges und/oder Umgebungsdaten umfassen. Somit können die Verkehrsdaten entweder sensorisch durch das autonome Fahrzeug ermittelt werden und/oder über ein Funknetz durch das Sondereinsatzfahrzeug bereitgestellt werden. Mit anderen Worten kann das autonome Fahrzeug aufgrund von Informationen, welche es sensorisch ermittelt hat und/oder durch das Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte Informationen analysieren, ob eine Umgebungssituation, welche Umgebungsparameter, z.B. ein Abstand, für das autonome Fahrzeug in Bezug auf das Einsatzfahrzeug vorliegen. Nach dem Analysieren der Umgebungssituation und dem darauf basierenden Erstellen von Daten betreffend die Umgebungssituation, wobei die Daten insbesondere Positionen des Sondereinsatzfahrzeuges und eines autonomen Fahrzeuges betreffen, kann durch einen Vergleich der Daten betreffend die Umgebungssituation mit einer vordefinierten Referenz, die beispielsweise auf einem Speicher des autonomen Fahrzeuges hinterlegt ist, insbesondere innerhalb des autonomen Fahrzeuges und/oder auf einer Cloud festgestellt werden, ob ein Fahrverhalten angepasst werden muss. Insbesondere ist der vordefinierten Referenz ein Kriterium bezüglich eines Durchführens eines Anpassens eines Fahrverhaltens zugewiesen. Insbesondere kann das Kriterium besagen, dass das Sondereinsatzfahrzeug im Einsatz sein muss. Beispielsweise kann das Kriterium zusätzlich oder alternativ besagen, dass eine räumliche Nähe des Sondereinsatzfahrzeuges und/oder ein Benutzen derselben Spur durch das Sondereinsatzfahrzeug und/oder ein voraussichtliches Aufeinandertreffen des Sondereinsatzfahrzeuges und des autonomen Fahrzeuges, insbesondere an einer Ampel, eine Anpassung eines Fahrverhaltens des autonomen Fahrzeuges erfordert. Sollte sich beispielsweise durch den Vergleich der Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation mit der vordefinierten Referenz ergeben, dass ein Sondereinsatzfahrzeug in unmittelbarer Nähe, insbesondere in einer Distanz von 30 Metern des autonomen Fahrzeuges befindet, kann die vordefinierte Referenz das Kriterium enthalten, dass bei einer Entfernung von ≤ 50 Metern seitens des autonomen Fahrzeuges ein Anpassen des Fahrverhaltens notwendig ist, was somit beispielsweise ein Verringern der Geschwindigkeit durch das autonome Fahrzeug zufolge haben kann. Insbesondere kann ein autonomes Fahrzeug zusätzlich oder alternativ durch das erfindungsgemäße Verfahren eine Rettungsgasse bilden, wenn beispielsweise ein Blaulichtsignal seitens des autonomen Fahrzeuges detektiert wurde und zudem das autonome Fahrzeug das Sondereinsatzfahrzeug aufgrund seiner Position auf der jeweiligen Fahrspur behindern würde. Somit hat das erfindungsgemäße Verfahren zum Vorteil, dass eine Interaktion von autonomen Fahrzeugen mit Sondereinsatzfahrzeugen möglich ist, ohne diese zu behindern. Auch kann ein Sondereinsatzfahrzeug explizit in einen Verkehrskontext des autonomen Fahrzeuges eingeordnet werden, um somit keine unnötigen Anpassungen des Fahrverhaltens seitens des autonomen Fahrzeuges vorzunehmen. Weiterhin kann somit der Fahrkomfort verbessert werden, da innerhalb eines autonomen Betriebsmodus` keine Fahrerübergabe bezüglich eines Sondereinsatzfahrzeuges notwendig ist.According to a first aspect, the present invention relates to a method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle. “Vehicles” in the sense of the invention include, for example, automobiles, in particular cars and / or trucks and / or motorcycles or airplanes and / or ships. In connection with an autonomous vehicle, “autonomous” is preferably understood to mean an operating mode at an autonomy level of three or higher in accordance with SAE J 3016. The method according to the invention comprises in particular the steps of determining, in particular sensory, an application-specific feature, for example an acoustic signature of a siren and / or a shining blue light and / or yellow light, of a special-purpose vehicle. In particular, a “mission-specific characteristic” of a special emergency vehicle can be understood to mean a characteristic that is only used within the mission. For example, the determination of a mission-specific characteristic can also be preceded by a determination and recognition of a specific characteristic of the special emergency vehicle, wherein a specific characteristic can include a size and / or a shape of the emergency vehicle. For example, in response to the determined and identified specific characteristic, the operational status of the special emergency vehicle can be ascertained on the basis of the determined mission-specific characteristic. The determination is carried out by the autonomous vehicle, for example by an acoustic sensor system thereof. The term “special emergency vehicle” includes in particular a fire engine and / or a police vehicle and / or an ambulance and / or an ambulance and / or emergency service vehicles, in particular a snow plow, and / or street sweepers and / or heavy goods vehicles and / or emergency vehicles of the technical relief agency and / or tanks and / or police vehicles with water cannons. In particular, the determination of the specific feature of the special emergency vehicle is followed by the autonomous vehicle recognizing the special emergency vehicle as such. This can be done in particular via an evaluation unit of a corresponding sensor, in particular a CPU and / or a microcontroller and / or an electronic control unit. Additionally or alternatively, the method according to the invention comprises a wireless, in particular via radio and / or GPS, reception of mission-specific information sent in front of the special-purpose vehicle by the autonomous vehicle. Mission-specific information includes, in particular, a mission status (for example, an acute emergency or a training trip) of a special-purpose vehicle. The information emitted by the special-purpose vehicle can in particular be emitted via any suitable and wirelessly communicating transmission units. In particular, the wireless communication can take place via a “special emergency vehicle-to-X communication”, wherein “X” can comprise either the autonomous vehicle or a temporary storage unit, in particular a mobile edge cloud. In the case of communication via an intermediate storage unit, the mission-specific information contained therein and sent by the special emergency vehicle can be called up by an autonomous vehicle. In a further step of the method according to the invention, an environmental situation relating to the autonomous vehicle and the special emergency vehicle is analyzed based on the determined application-specific characteristic and / or based on the transmitted application-specific information. For example, a distance between the autonomous vehicle and the special emergency vehicle, a trajectory of the emergency vehicle and / or an operational status of the special emergency vehicle can be analyzed. In particular, the analysis comprises an aggregation of all available sensor-based information relating to the special-purpose vehicle and the autonomous vehicle. It is in particular possible here that the collected information, which is determined with regard to the application-specific feature and / or received with respect to the application-specific information, is assigned to a current traffic situation of the autonomous vehicle. Data relating to the analyzed environment for further internal data processing are then generated from the analyzed environment within the autonomous vehicle. In particular, the analysis is additionally based on traffic data of the autonomous vehicle. Such traffic data can include a position and / or a speed and / or a direction of travel and / or a planned trajectory and / or route guidance of the autonomous vehicle. Furthermore, traffic data can include a type of road, for example motorways and / or country roads, a detailed context, for example a tunnel, and / or a roundabout and / or lanes and / or a brightness, for example during the day or at night, and / or road traffic regulations. for example include speed limits and / or one-way street signs, and / or traffic light phases. Traffic data of this type can thus include ego data, ie data of the autonomous vehicle and / or environmental data. The traffic data can thus either be determined by sensors from the autonomous vehicle and / or provided by the special-purpose vehicle via a radio network. In other words, the autonomous vehicle can analyze on the basis of information which it has determined by sensors and / or information emitted by the special emergency vehicle whether there is an environmental situation, which environmental parameters, for example a distance, for the autonomous vehicle in relation to the emergency vehicle. After analyzing the environmental situation and creating data relating to the environmental situation based thereon, the data relating in particular to positions of the special-purpose vehicle and an autonomous vehicle, the data relating to the environmental situation can be compared with a predefined reference, for example stored on a memory of the autonomous vehicle Vehicle is stored, in particular within the autonomous vehicle and / or on a cloud to determine whether a driving behavior needs to be adjusted. In particular, the predefined reference is assigned a criterion with regard to performing an adaptation of a driving behavior. In particular, the criterion can state that the special-purpose vehicle must be in use. For example, the criterion can additionally or alternatively state that a spatial proximity of the special-purpose vehicle and / or use of the same lane by the special-purpose vehicle and / or an expected encounter of the special-purpose vehicle and the autonomous vehicle, in particular at a traffic light, an adaptation of a driving behavior of the autonomous vehicle required. If, for example, the comparison of the data relating to the analyzed environmental situation with the predefined reference shows that a special-purpose vehicle is in the immediate vicinity, in particular at a distance of 30 meters from the autonomous vehicle, the predefined reference can contain the criterion that at a distance of ≤ 50 meters on the part of the autonomous vehicle, an adaptation of the driving behavior is necessary, which can therefore result, for example, in a reduction in speed by the autonomous vehicle. In particular, an autonomous vehicle can additionally or alternatively form a rescue alley using the method according to the invention if, for example, a blue light signal was detected by the autonomous vehicle and the autonomous vehicle would also hinder the special-purpose vehicle due to its position in the respective lane. The method according to the invention thus has the advantage that an interaction of autonomous vehicles with special-purpose vehicles is possible without hindering them. A special-purpose vehicle can also be explicitly classified in a traffic context of the autonomous vehicle so that the autonomous vehicle does not make any unnecessary adjustments to the driving behavior. Furthermore, driving comfort can thus be improved, since in an autonomous operating mode, no driver handover with regard to a special emergency vehicle is necessary.

Die Unteransprüche haben vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Inhalt.The dependent claims contain advantageous developments and refinements of the method according to the invention.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens, umfasst dieses den Schritt eines Generierens einer Vorgabe eines an die analysierte Umgebungssituation angepassten Fahrverhaltens durch das autonome Fahrzeug, wenn das Kriterium der vordefinierten Referenz erfüllt ist. Insbesondere kann diese Vorgabe ein langsameres Fahren und/oder ein Bilden einer Rettungsgasse und/oder ein „weiter rechts Fahren innerhalb des einen Fahrkorridors“ und/oder ein Anhalten an einer Ampel trotz Grünphase und/oder ein weiträumiges Umfahren von Gefahrenstellen umfassen. Beispielsweise kann ein Anpassen des Fahrverhaltens eine Adaption einer Fahr-Trajektorie umfassen, wobei eine Adaption einer Fahrtrajektorie eine Querführung zum Abfahren dieser Trajektorie und/oder eine Information und/oder Warnung des Fahrzeuginsassen, beispielsweise eine Ansteuerung einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle, umfassen.According to an advantageous development of the method according to the invention, this comprises the step of the autonomous vehicle generating a specification of a driving behavior adapted to the analyzed environmental situation if the criterion of the predefined reference is met. In particular, this specification can include slower driving and / or forming an emergency lane and / or “driving further to the right within one driving corridor” and / or stopping at a traffic light despite the green phase and / or driving around danger spots over a wide area. For example, an adaptation of the driving behavior can include an adaptation of a driving trajectory, wherein an adaptation of a driving trajectory comprises lateral guidance for driving off this trajectory and / or information and / or warning of the vehicle occupant, for example activation of a human-machine interface.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das Ermitteln über eine Kamerasensorik erfolgen. Die Kamerasensorik kann insbesondere ein Ermitteln und ein Erkennen bezüglich eines äußeren Erscheinungsbildes des Sondereinsatzfahrzeuges, zum Beispiel einer Form und/oder einer Größe, spezifischer Merkmale, wie zum Bespiel optischer Signalleuchten und/oder einer Fahrzeugbeschriftung und/oder von Dachaufbauten und/oder Vorhandensein von Aluminium-Rollläden, umfassen. Falls ein derartiges spezifisches Merkmal vorhanden ist, kann die Sensorik insbesondere ein Ermitteln eines einsatzspezifischen Merkmals durchführen. Zusätzlich oder alternativ kann das Ermitteln und insbesondere das Erkennen eines spezifischen Merkmals eines Sondereinsatzfahrzeuges über eine Radar-Sensorik erfolgen. Dies kann insbesondere aufgrund einer Radarsignatur, wie sie zum Beispiel für Sondereinsatzfahrzeuge zu erwarten ist, erfolgen. Sondereinsatzfahrzeuge weisen insbesondere charakteristische äußere Merkmale auf, die je nach Auflösungsvermögen des Radarsensors und Leistungsfähigkeit der nachfolgenden Auswerteinheit zur Detektion verwendet werden können. Hierbei kommen insbesondere Dachaufbauten in Frage. Zusätzlich oder alternativ kann das Sondereinsatzfahrzeug über eine LiDAR-Sensorik erkannt werden. Hierbei kommt insbesondere eine spezielle LiDAR-Signatur, ähnlich zur Radar-Sensorik, in Frage. Ferner kann ein einsatzspezifisches Merkmal des Sondereinsatzfahrzeuges über eine akustische Sensorik ermittelt und insbesondere erkannt werden. Als akustische Sensorik kommen insbesondere ein Mikrophon und/oder ein Ultraschall-Sensor, welche an autonomen Fahrzeugen installierbar sind, in Frage. Hierbei kann insbesondere eine Signalcharakteristik des Sondereinsatzfahrzeuges, sofern dieses insbesondere eine Sirene aufweist verwendet werden, um ein einsatzspezifisches Merkmal zu ermitteln. Somit können erfindungsgemäß insbesondere Sondereinsatzfahrzeuge sowohl anhand ihrer äußeren Erscheinung als auch anhand von Einsatzsignalisierung, zum Beispiel einer Sirene, je nach Sensorik erkannt werden.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, the determination can take place via a camera sensor system. The camera sensor system can in particular determine and recognize an external appearance of the special-purpose vehicle, for example a shape and / or a size, specific features such as, for example, optical signal lights and / or vehicle lettering and / or roof structures and / or the presence of aluminum - roller shutters. If such a specific feature is present, the sensor system can in particular determine an application-specific one Perform feature. Additionally or alternatively, the determination and in particular the detection of a specific feature of a special emergency vehicle can be carried out via a radar sensor system. This can be done in particular on the basis of a radar signature, as is to be expected, for example, for special emergency vehicles. Special-purpose vehicles in particular have characteristic external features that can be used for detection depending on the resolving power of the radar sensor and the performance of the subsequent evaluation unit. Roof structures are particularly suitable here. Additionally or alternatively, the special-purpose vehicle can be recognized via a LiDAR sensor system. A special LiDAR signature, similar to radar sensors, is particularly suitable. Furthermore, an application-specific feature of the special-purpose vehicle can be determined and in particular recognized by means of an acoustic sensor system. Acoustic sensors include, in particular, a microphone and / or an ultrasound sensor that can be installed on autonomous vehicles. In particular, a signal characteristic of the special-purpose vehicle, if it has a siren in particular, can be used to determine an application-specific characteristic. Thus, according to the invention, special emergency vehicles, in particular, can be recognized based on their external appearance as well as on the basis of emergency signaling, for example a siren, depending on the sensor system.

Gemäß einer vorteilhaften Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens, kann indirekte Kommunikation zwischen Sondereinsatzfahrzeug und autonomem Fahrzeug erfolgen, sodass die durch das Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte einsatzspezifische Information zunächst auf einer Zwischenspeichereinheit gespeichert wird und für das autonome Fahrzeug empfangbar, insbesondere abrufbar bereitgestellt, wird. Insbesondere ist hier eine Sondereinsatzfahrzeugzu-X-Kommunikation vorgesehen. Hierbei kann X insbesondere für das autonome Fahrzeug (im Falle einer direkten Kommunikation) oder die Zwischenspeichereinheit stehen. Insbesondere können die einsatzspezifischen Informationen eine Art des Sondereinsatzfahrzeuges und/oder einen Einsatzstatus des Sondereinsatzfahrzeuges umfassen. Weiterhin kann die Information eine Position und/oder eine Geschwindigkeit des Sondereinsatzfahrzeuges und/oder eine geplante Routenführung beziehungsweise, eine Trajektorie des Sondereinsatzfahrzeuges, umfassen. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation stattfinden, wobei eine direkte Kommunikation zwischen Sondereinsatzfahrzeug und autonomen Fahrzeug möglich ist. Eine Fahrzeug-zu-Zwischenspeichereinheit-Kommunikation ermöglicht zusätzlich oder alternativ, insbesondere eine Fahrzeug-zu-X Infrastruktur (zum Beispiel in einem Übergang mit einem Mobilfunknetz oder einem Mobil-Edge-Cloud-Kommunikation). Ferner kann ein Aussenden der Information ein Multicasting, d.h. eine Übermittlung an ausgewählte Empfänger, umfassen. Dabei können insbesondere selektiv autonome Fahrzeuge, welche in der Nähe von dem Sondereinsatzfahrzeug sind, die ausgesandten Informationen erhalten. Weiterhin kann beispielsweise ein Broadcasting stattfinden, d.h. eine Übersendung der durch das Sondereinsatzfahrzeug ausgesandten Information an alle erreichbaren Empfänger. Zusätzlich oder alternativ kann Geo-Broadcasting stattfinden, d.h. eine Übermittlung an alle Fahrzeuge in einer Relevanzregion. Dies hat insbesondere zum Vorteil, dass der Einsatzbereich der Sondereinsatzfahrzeugzu-X Kommunikation beispielsweise über Funkkanäle, unabhängig von optischen Erfassungsbereichen der Sensorik des autonomen Fahrzeuges ist. Insbesondere funktioniert dieses Verfahren dadurch auch in Situationen mit permanenter und/oder temporärer Sichtverdeckung sowie mit einer sehr hohen Reichweite.According to an advantageous variant of the method according to the invention, indirect communication can take place between the special-purpose vehicle and the autonomous vehicle, so that the mission-specific information sent out by the special-purpose vehicle is first stored on a temporary storage unit and is made available for the autonomous vehicle to receive, in particular to retrieve. In particular, special emergency vehicle-to-X communication is provided here. Here, X can in particular stand for the autonomous vehicle (in the case of direct communication) or the intermediate storage unit. In particular, the mission-specific information can include a type of special-purpose vehicle and / or an operational status of the special-purpose vehicle. Furthermore, the information can include a position and / or a speed of the special emergency vehicle and / or a planned route guidance or, a trajectory of the special emergency vehicle. For example, vehicle-to-vehicle communication can take place, direct communication between the special-purpose vehicle and the autonomous vehicle being possible. Vehicle-to-buffer unit communication additionally or alternatively enables, in particular, a vehicle-to-X infrastructure (for example in a transition with a mobile radio network or a mobile edge cloud communication). Furthermore, broadcasting the information can be multicasting, i.e. a transmission to selected recipients. In particular, autonomous vehicles that are in the vicinity of the special-purpose vehicle can selectively receive the transmitted information. Broadcasting can also take place, e.g. a transmission of the information sent by the special emergency vehicle to all accessible recipients. Additionally or alternatively, geo broadcasting can take place, i.e. a transmission to all vehicles in a relevance region. This has the particular advantage that the area of application of the special-purpose vehicle-X communication, for example via radio channels, is independent of the optical detection areas of the sensors of the autonomous vehicle. In particular, this method also works in situations with permanent and / or temporary visual obscuration and with a very long range.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann das erkannte spezifische Merkmal, wodurch ein Ermitteln eines einsatzspezifischen Merkmals veranlasst wird, eine Größe und/oder eine Form und/oder einen Schriftzug des Sondereinsatzfahrzeuges und/oder eine RADAR-Signatur umfassen. Das einsatzspezifische Merkmal kann eine aktivierte Signalleuchte und/oder eine Charakteristik eines Lichtsignals der Signalleuchte und/oder eine akustische Signatur des Sondereinsatzfahrzeuges umfassen. Eine Charakteristik eines Lichtsignals kann insbesondere eine Reflexion der aktiven Signalanlagen des Sondereinsatzfahrzeuges betreffen. Insbesondere können diese Sondersignale der aktiven Signalanlage an Objekten, insbesondere Bäumen und/oder Fahrzeugen und/oder Hauswänden oder Fahrbahnböden und/oder Spiegeln reflektiert werden. Diese charakteristischen Reflexionen können insbesondere genutzt werden, um ein herannahendes Sondereinsatzfahrzeug sensorisch zu erkennen und somit ein einsatzspezifisches Merkmal des Sondereinsatzfahrzeuges erfindungsgemäß zu ermitteln. Hierbei können die Reflexionen bezüglich der charakteristischen Farbe und/oder Frequenz des Lichtsignales über mehrere Einzelbilder hinweg detektiert werden. Diese Frequenz des Lichtsignals kann beispielsweise mit der Hilfe einer Fourier-Transformation im Farbraum des relevanten Bildausschnittes bereits mit wenigen Einzelbildern über eine Kamerasensorik ermittelt werden. Durch die Änderung der Intensität der Reflexion kann außerdem die Entfernung beziehungsweise die Entfernungsänderung abgeschätzt werden. Anhand einer Lokalisationseinheit, welche zum Beispiel auf GPS und/oder Mobilfunk basiert, kann das autonome Fahrzeug insbesondere seine aktuelle Position bestimmen, womit es insbesondere mit Hilfe einer Datenbank die Daten betreffend die regionalspezifischen Eigenschaften der Lichtsignale von Sondereinsatzfahrzeugen erhalten kann.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, the identified specific feature, which causes a deployment-specific feature to be determined, can include a size and / or a shape and / or a lettering of the special-purpose vehicle and / or a RADAR signature. The mission-specific feature can include an activated signal lamp and / or a characteristic of a light signal of the signal lamp and / or an acoustic signature of the special-purpose vehicle. A characteristic of a light signal can relate in particular to a reflection of the active signal systems of the special-purpose vehicle. In particular, these special signals of the active signal system can be reflected on objects, in particular trees and / or vehicles and / or house walls or road surfaces and / or mirrors. These characteristic reflections can be used in particular to detect an approaching special emergency vehicle by sensor and thus to determine an application-specific characteristic of the special emergency vehicle according to the invention. The reflections with respect to the characteristic color and / or frequency of the light signal can be detected over several individual images. This frequency of the light signal can be determined, for example, with the aid of a Fourier transformation in the color space of the relevant image section with just a few individual images using a camera sensor system. The distance or the change in distance can also be estimated by changing the intensity of the reflection. On the basis of a localization unit, which is based, for example, on GPS and / or mobile radio, the autonomous vehicle can determine its current position in particular, which means that it uses a database in particular to determine the data relating to can obtain region-specific properties of the light signals from special emergency vehicles.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens, umfasst dieses ferner einen Schritt des maschinellen Lernens des autonomen Fahrzeuges in Abhängigkeit der durch das autonome Fahrzeug erzeugten Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation. Weiterhin kann das maschinelle Lernen insbesondere neuronale Netze, wie z.B. Entscheidungsbäume und/oder Bayes`sches Lernen und/oder genetische/evolutionäre Algorithmen und/oder Verstärkungslernen (reinforcement learning) und/oder tiefgehendes Lernen (deep learning) umfassen.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, this further comprises a step of machine learning of the autonomous vehicle depending on the data generated by the autonomous vehicle regarding the analyzed environmental situation. Furthermore, machine learning can particularly neural networks, such as Decision trees and / or Bayesian learning and / or genetic / evolutionary algorithms and / or reinforcement learning and / or deep learning.

Die folgenden erfindungsgemäßen Aspekte weisen die vorteilhaften Ausgestaltungen und Weiterbildungen mit den wie vorstehend genannten Merkmalen sowie die generellen Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens und die jeweils damit verbundenen technischen Effekte entsprechend auf. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird deshalb auf eine erneute Aufzählung verzichtet. Selbstverständlich weisen die in der Folge beschriebenen, erfindungsgemäßen Aspekte, die technischen Merkmale und die Vorteile sowie technischen Effekte des ersten Erfindungsaspektes entsprechend auf.The following aspects according to the invention have the advantageous refinements and developments with the features mentioned above as well as the general advantages of the method according to the invention and the technical effects associated therewith accordingly. To avoid repetition, the list is therefore not repeated. Of course, the aspects of the invention described below have the technical features and the advantages and technical effects of the first aspect of the invention accordingly.

Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Sondereinsatzfahrzeug umfassend eine Sendeeinheit, welche eingerichtet ist, einem autonomen Fahrzeug einsatzspezifische Informationen zu übermitteln, um das Verfahren gemäß dem ersten Erfindungsaspekt durchzuführen. Insbesondere kommen als Sendeeinheit alle dem Fachmann bekannten Sendeeinheiten (z.B. optisch und/oder akustisch und/oder Antennen zur drahtlosen Kommunikation, insbesondere für Mobilfunk und/oder WLAN) in Frage.According to a second aspect, the present invention relates to a special-purpose vehicle comprising a transmission unit which is set up to transmit mission-specific information to an autonomous vehicle in order to carry out the method according to the first aspect of the invention. In particular, all transmission units known to the person skilled in the art (e.g. optical and / or acoustic and / or antennas for wireless communication, in particular for mobile radio and / or WLAN) can be considered as the transmission unit.

Gemäß einem dritten Erfindungsaspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein autonomes Fahrzeug umfassend eine Empfangseinheit, welche eingerichtet ist, einsatzspezifische Informationen von dem Sondereinsatzfahrzeug zu empfangen, um das Verfahren gemäß dem ersten Erfindungsaspekt durchzuführen.According to a third aspect of the invention, the present invention relates to an autonomous vehicle comprising a receiving unit which is set up to receive mission-specific information from the special emergency vehicle in order to carry out the method according to the first aspect of the invention.

Gemäß einem vierten Erfindungsaspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System umfassend ein autonomes Fahrzeug gemäß dem dritten Erfindungsaspekt und ein Sondereinsatzfahrzeug gemäß dem zweiten Erfindungsaspekt. Insbesondere kann für das erfindungsgemäße Verfahren, länderspezifische Anpassungen vorgenommen werden. Dies kann insbesondere dynamisch realisiert werden, indem zusätzliche Daten beim Eintreten des autonomen Fahrzeuges in eine bestimmte geografischen Region (zum Beispiel via Geofencing) sowie eine nachfolgende Umparametrisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer Infrastruktur bereitgestellt wird.According to a fourth aspect of the invention, the present invention relates to a system comprising an autonomous vehicle according to the third aspect of the invention and a special-purpose vehicle according to the second aspect of the invention. In particular, country-specific adjustments can be made for the method according to the invention. This can be implemented dynamically, in particular, by providing additional data when the autonomous vehicle enters a specific geographical region (for example via geofencing) and a subsequent re-parameterization of the method according to the invention in accordance with an infrastructure.

FigurenlisteFigure list

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:

  • 1 eine Illustration einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens;
  • 2 ein Flussdiagramm gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens;
  • 3 eine Variante eines erfindungsgemäßen Sondereinsatzfahrzeuges;
  • 4 eine Variante eines erfindungsgemäßen Systems; und
  • 5 eine Variante eines erfindungsgemäßen autonomen Fahrzeugs.
Exemplary embodiments of the invention are described in detail below with reference to the accompanying drawing. In the drawing is:
  • 1 an illustration of a variant of the method according to the invention;
  • 2nd a flow chart according to a variant of the inventive method;
  • 3rd a variant of a special emergency vehicle according to the invention;
  • 4th a variant of a system according to the invention; and
  • 5 a variant of an autonomous vehicle according to the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 illustriert eine Situation gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens. Insbesondere sendet hierbei ein Polizeifahrzeug 1 im Einsatz ein akustisches Signal 5, in Form einer Schallwelle, welches aus einer Sirene 2 austritt. Daher sind im vorliegenden Fall die akustischen Schallwellen 5 das einsatzspezifische Merkmal des Polizeifahrzeuges 1. Über ein erstes und ein zweites Mikrofon 3a, 3b können die Schallwellen sensorisch seitens des autonomen Fahrzeuges 4 erkannt werden. Die exakte Position des Polizeifahrzeuges 1 kann mittels Triangulation über den Empfang durch das erste und das zweite Mikrofon 3a, 3b unter Berücksichtigung des Doppler-Effektes stattfinden. Somit kann die Position des Polizeifahrzeuges 1 für das autonome Fahrzeug 4 erkennbar ermittelt werden 1. Hierbei kann das Kriterium zum Anpassen des Fahrverhaltens, welches mit der vordefinierten Referenz assoziiert ist, erfüllt sein. Der vordefinierten Referenz kann im vorliegenden Fall eine Vorgabe zur Aufgabe des Rechs-vor-Links-Vorrechts zugeordnet sein. Somit kann insbesondere das autonome Fahrzeug 4 sein Rechts-vor-Links-Recht gegenüber dem Polizeifahrzeug 1, welches im Einsatz ist, durch ein Veranlassen einer Anpassung des Fahrverhalten in Form eines Bremsens erfindungsgemäß aufgeben. 1 illustrates a situation according to a variant of the method according to the invention. In particular, a police vehicle transmits 1 an acoustic signal when in use 5 , in the form of a sound wave, which comes from a siren 2nd exit. Therefore, in the present case, the acoustic sound waves 5 the mission-specific characteristic of the police vehicle 1 . Via a first and a second microphone 3a , 3b the sound waves can be sensed by the autonomous vehicle 4th be recognized. The exact position of the police vehicle 1 can be triangulated via the reception by the first and the second microphone 3a , 3b taking into account the Doppler effect. Thus, the position of the police vehicle 1 for the autonomous vehicle 4th 1. The criterion for adapting the driving behavior, which is associated with the predefined reference, can be met here. In the present case, the predefined reference can be assigned a specification for abandoning the right-to-left privilege. In particular, the autonomous vehicle 4th his right-to-left right over the police vehicle 1 , which is in use, by initiating an adaptation of the driving behavior in the form of braking according to the invention.

2 zeigt ein Flussdiagramm gemäß einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem ersten Schritt 100 wird hierbei eine einsatzspezifische Information in Form einer Trajektorie eines Sondereinsatzfahrzeuges durch das autonome Fahrzeug 4 empfangen. Insbesondere wird diese einsatzspezifische Information von dem Sondereinsatzfahrzeug über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation abgesandt. Das autonome Fahrzeug 4 kann aufgrund dieser Informationen einer Trajektorie und aufgrund einer eigenen Geschwindigkeit und/oder einer Ampelphase die Umgebungssituation in einem zweiten Schritt 200 analysieren und basierend darauf Daten betreffend die Umgebungssituation erstellen. Beispielsweise kann eine vordefinierte Referenz einem Kriterium zugewiesen sein, dass die Trajektorien des Sondereinsatzfahrzeuges und des autonomen Fahrzeuges 4 nicht zusammen treffen dürfen. Im vorliegenden Fall ist die Ampelphase für das autonome Fahrzeug grün. Allerdings wird aufgrund der Analyse der Umgebungssituation das Kriterium gemäß der vordefinierten Referenz durch den Vergleich im dritten Schritt 300 verletzt. Bezüglich der vordefinierten Referenz wird nun eine Vorgabe eines an die analysierte Umgebungssituation angepassten Fahrverhaltens durch das autonome Fahrzeug 4 in einem vierten Schritt 400 erstellt. In diesem Fall umfasst das angepasste Fahrverhalten ein Anhalten an der roten Ampel, damit das Sondereinsatzfahrzeug, welches seinerseits eine rote Ampelphase hat, die Ampel passieren kann und somit eine Behinderung der Trajektorie des Sondereinsatzfahrzeuges durch das autonome Fahrzeug 4 verhindert werden kann. In einem fünften Schritt 500 wird das Fahrverhalten des autonomen Fahrzeuges 4 derart angepasst, dass dieses eine Bremsung macht, damit das Sondereinsatzfahrzeug passieren kann. 2nd shows a flow chart according to a variant of the method according to the invention. In a first step 100 is an application-specific information in the form of a trajectory of a special emergency vehicle through the autonomous vehicle 4th receive. In particular, this mission-specific information is sent from the special-purpose vehicle via vehicle-to-vehicle communication. The autonomous vehicle 4th Based on this information of a trajectory and on the basis of its own speed and / or a traffic light phase, the environmental situation in a second step 200 analyze and based on this create data regarding the environmental situation. For example, a predefined reference can be assigned to a criterion that the trajectories of the special-purpose vehicle and the autonomous vehicle 4th not allowed to meet together. In the present case, the traffic light phase for the autonomous vehicle is green. However, based on the analysis of the environmental situation, the criterion according to the predefined reference is made by the comparison in the third step 300 injured. With regard to the predefined reference, the autonomous vehicle now specifies a driving behavior adapted to the analyzed environmental situation 4th in a fourth step 400 created. In this case, the adapted driving behavior includes stopping at the red traffic light so that the special-purpose vehicle, which in turn has a red traffic-light phase, can pass the traffic light and thus an obstacle to the trajectory of the special-purpose vehicle by the autonomous vehicle 4th can be prevented. In a fifth step 500 becomes the driving behavior of the autonomous vehicle 4th adjusted so that it brakes so that the special vehicle can pass.

3 zeigt eine Variante eines erfindungsgemäßen Sondereinsatzfahrzeuges in Form eines Feuerwehrfahrzeuges 20. Das Feuerwehrfahrzeug 20 umfasst beispielsweise ein einsatzspezifisches Merkmal in Form einer Blaulichtleuchte 15, welches durch das autonome Fahrzeug, wie bereits vollständig beschrieben, erkannt werden kann. Weiterhin umfasst das Feuerwehrfahrzeug 20 eine Sendeeinheit 14, welche eingerichtet ist, eine einsatzspezifische Information an ein autonomes Fahrzeug 4 auszusenden. 3rd shows a variant of a special emergency vehicle according to the invention in the form of a fire engine 20th . The fire engine 20th includes, for example, an application-specific feature in the form of a blue light lamp 15 , which can be recognized by the autonomous vehicle, as already described completely. The fire engine also includes 20th a transmission unit 14 , which is set up, application-specific information to an autonomous vehicle 4th send out.

4 zeigt ein erfindungsgemäßes System. Insbesondere umfasst das erfindungsgemäße System ein Feuerwehrfahrzeug 20, welches eine aktivierte Blaulichtleuchte 15 aufweist. Insbesondere umfasst dieses Feuerwehrfahrzeug 20 ein eine Sendeeinheit 14, welches eingerichtet ist, eine einsatzspezifische Information, hier eine eigene Trajektorie, der wie er hier durch den Pfeil vor dem Feuerwehrfahrzeug 20 gezeigt ist, an eine Empfangseinheit 16 des autonomen Fahrzeugs 4 zu senden. Im Ansprechen auf das Senden der Information kann durch die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens das autonome Fahrzeug 4 rechts ausweichen, was durch den entsprechenden Pfeil angedeutet ist, um dem Feuerwehrfahrzeug 20 eine Durchfahrt zu ermöglichen. 4th shows a system according to the invention. In particular, the system according to the invention comprises a fire engine 20th which is an activated blue light 15 having. In particular, this includes fire engines 20th a a transmitter unit 14 , which is set up, mission-specific information, here its own trajectory, which, like him here, by the arrow in front of the fire engine 20th is shown to a receiving unit 16 of the autonomous vehicle 4th to send. In response to the transmission of the information, the autonomous vehicle can be implemented by carrying out the method according to the invention 4th dodge to the right, which is indicated by the corresponding arrow, around the fire engine 20th to allow passage.

5 zeigt eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen, autonomen Fahrzeugs 4. Dieses erfindungsgemäße, autonome Fahrzeug 4 umfasst eine Empfangseinheit 16, welche eingerichtet ist, eine von einem Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte einsatzspezifische Informationen zu empfangen, um das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. 5 shows an embodiment of an autonomous vehicle according to the invention 4th . This autonomous vehicle according to the invention 4th comprises a receiving unit 16 , which is set up to receive mission-specific information emitted by a special-purpose vehicle in order to carry out the method according to the invention.

Claims (11)

Verfahren zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeuges (4) umfassend die Schritte: • Ermitteln (100) eines einsatzspezifischen Merkmals eines Sondereinsatzfahrzeuges und/oder drahtloses Empfangen einer von dem Sondereinsatzfahrzeug abgesandten einsatzspezifischen Information durch das autonome Fahrzeug (4); • Analysieren (200) einer das autonome Fahrzeug (4) und das Sondereinsatzfahrzeug betreffenden Umgebungssituation umfassend einen basierend auf dem ermittelten einsatzspezifischen Merkmal und/oder der empfangenen abgesandten einsatzspezifischen Information durch das autonome Fahrzeug (4) und Erstellen von Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation; und • Vergleichen (300) von Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation mit einer vordefinierten Referenz, wobei der vordefinierten Referenz ein Kriterium bezüglich eines Durchführens eines Anpassens des Fahrverhaltens des autonomen Fahrzeuges (4) zugewiesen ist.Method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle (4) comprising the steps: • determining (100) an application-specific feature of a special emergency vehicle and / or wireless reception of an application-specific information sent by the special emergency vehicle by the autonomous vehicle (4); • Analyzing (200) an environmental situation relating to the autonomous vehicle (4) and the special emergency vehicle comprising the mission-specific characteristic and / or the received mission-specific information received by the autonomous vehicle (4) and creating data relating to the analyzed environmental situation; and • Comparing (300) data relating to the analyzed environmental situation with a predefined reference, the predefined reference being assigned a criterion for performing an adaptation of the driving behavior of the autonomous vehicle (4). Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend den Schritt eines Generierens (400) einer der vordefinierten Referenz zugewiesenen Vorgabe eines an die Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation angepassten Fahrverhaltens durch das autonome Fahrzeug (4), wenn das Kriterium der vordefinierten Referenz erfüllt ist.Procedure according to Claim 1 , further comprising the step of a generation (400) by the autonomous vehicle (4) of a specification of a driving behavior adapted to the data relating to the analyzed environmental situation, if the criterion of the predefined reference is met. Verfahren nach Anspruch 2, ferner umfassend ein Anpassen (500) des Fahrverhaltens des autonomen Fahrzeuges (4) an die analysierte Umgebungssituation gemäß der Vorgabe.Procedure according to Claim 2 , further comprising adapting (500) the driving behavior of the autonomous vehicle (4) to the analyzed environmental situation in accordance with the specification. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln (100) über eine RADAR-Sensorik und/oder eine LIDAR-Sensorik und/oder über eine akustische Sensorik und/oder über eine Kamera-Sensorik erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the determination (100) via a RADAR sensor system and / or a LIDAR sensor system and / or via an acoustic sensor system and / or via a camera sensor system. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die durch das Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte einsatzspezifische Information direkt durch das autonome Fahrzeug (4) empfangen wird und/oder über eine Zwischenspeichereinheit durch das autonome Fahrzeug (4) empfangen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the mission-specific information transmitted by the special-purpose vehicle is received directly by the autonomous vehicle (4) and / or is received by the autonomous vehicle (4) via an intermediate storage unit. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das einsatzspezifische Merkmal im Ansprechen auf ein Erkennen eines spezifischen Merkmals einer Größe und/oder einer Form und/oder eine Signalleuchte und/oder eines Schriftzuges und/oder einer RADAR-Signatur des Sondereinsatzfahrzeuges ermittelt wird.A method according to any preceding claim, wherein the mission-specific feature is responsive to detection of a specific one Characteristic of a size and / or a shape and / or a signal lamp and / or a lettering and / or a RADAR signature of the special-purpose vehicle is determined. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, ferner umfassend einen Schritt eines maschinellen Lernens durch das autonome Fahrzeug (4) in Abhängigkeit der Daten betreffend die Umgebungssituation des Sondereinsatzfahrzeugs und des autonomen Fahrzeugs (4).Method according to one of the preceding claims, further comprising a step of machine learning by the autonomous vehicle (4) depending on the data relating to the environmental situation of the special-purpose vehicle and the autonomous vehicle (4). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Analysieren (200) und Erstellen von Daten betreffend die analysierte Umgebungssituation ferner auf Verkehrsdaten des autonomen Fahrzeugs (4) basiert.Method according to one of the preceding claims, wherein the analyzing (200) and creating data relating to the analyzed environmental situation is further based on traffic data of the autonomous vehicle (4). Sondereinsatzfahrzeug umfassend eine Sendeeinheit (14), welche eingerichtet ist, einem autonomen Fahrzeug (4) einsatzspezifische Informationen zu übermitteln, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.Special emergency vehicle comprising a transmission unit (14) which is set up to transmit mission-specific information to an autonomous vehicle (4) in order to carry out the method according to one of the Claims 1 to 8th perform. Autonomes Fahrzeug (4) umfassend eine Empfangseinheit (16), welche eingerichtet ist, von einem Sondereinsatzfahrzeug ausgesandte einsatzspezifische Information zu empfangen, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.Autonomous vehicle (4) comprising a receiving unit (16) which is set up to receive mission-specific information emitted by a special-purpose vehicle in order to implement the method according to one of the Claims 1 to 8th perform. System zum Anpassen eines Fahrverhaltens eines autonomen Fahrzeuges (4) umfassend ein autonomes Fahrzeug (4) nach Anspruch 9 und ein Sondereinsatzfahrzeug nach Anspruch 10.System for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle (4) comprising an autonomous vehicle (4) according to Claim 9 and a special emergency vehicle after Claim 10 .
DE102018218973.0A 2018-11-07 2018-11-07 Method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle, autonomous vehicle, special-purpose vehicle and system Pending DE102018218973A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018218973.0A DE102018218973A1 (en) 2018-11-07 2018-11-07 Method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle, autonomous vehicle, special-purpose vehicle and system
PCT/EP2019/077919 WO2020094343A1 (en) 2018-11-07 2019-10-15 Method for adapting a driving behaviour of an autonomous vehicle, autonomous vehicle, special response vehicle, and system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018218973.0A DE102018218973A1 (en) 2018-11-07 2018-11-07 Method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle, autonomous vehicle, special-purpose vehicle and system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018218973A1 true DE102018218973A1 (en) 2020-05-07

Family

ID=68281448

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018218973.0A Pending DE102018218973A1 (en) 2018-11-07 2018-11-07 Method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle, autonomous vehicle, special-purpose vehicle and system

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102018218973A1 (en)
WO (1) WO2020094343A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020215486A1 (en) 2020-12-08 2022-06-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Motor vehicle, comprising a control device for autonomous driving of the motor vehicle, control device and method
DE102021201117A1 (en) 2021-02-05 2022-08-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for transmitting status information
WO2022251880A1 (en) * 2021-05-28 2022-12-01 Tusimple, Inc. Systems and methods for operating an autonomous vehicle
DE102021213841A1 (en) 2021-12-06 2023-06-07 Continental Automotive Technologies GmbH Detection method, method for creating a required passageway on a traffic area for at least one rescue vehicle and rescue operation organization system
DE102023000266B3 (en) 2023-01-30 2024-03-28 Mercedes-Benz Group AG Method for adjusting the driving behavior of a vehicle

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9278689B1 (en) * 2014-11-13 2016-03-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle detection of and response to emergency vehicles
DE102017126790A1 (en) * 2016-11-17 2018-05-17 Ford Global Technologies, Llc Detect and respond to rescue vehicles on a roadway

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160252905A1 (en) * 2014-08-28 2016-09-01 Google Inc. Real-time active emergency vehicle detection
US9921581B2 (en) * 2016-01-04 2018-03-20 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle emergency operating mode
US10074274B2 (en) * 2016-02-29 2018-09-11 Faraday & Future Inc. Emergency signal detection and response
US10127818B2 (en) * 2017-02-11 2018-11-13 Clear Commute Ventures Pty Ltd Systems and methods for detecting and avoiding an emergency vehicle in the proximity of a substantially autonomous vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9278689B1 (en) * 2014-11-13 2016-03-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle detection of and response to emergency vehicles
DE102017126790A1 (en) * 2016-11-17 2018-05-17 Ford Global Technologies, Llc Detect and respond to rescue vehicles on a roadway

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020215486A1 (en) 2020-12-08 2022-06-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Motor vehicle, comprising a control device for autonomous driving of the motor vehicle, control device and method
EP4011734A1 (en) 2020-12-08 2022-06-15 Volkswagen Ag Motor vehicle comprising a control device for autonomously guiding the motor vehicle, control device and method
DE102021201117A1 (en) 2021-02-05 2022-08-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for transmitting status information
WO2022251880A1 (en) * 2021-05-28 2022-12-01 Tusimple, Inc. Systems and methods for operating an autonomous vehicle
DE102021213841A1 (en) 2021-12-06 2023-06-07 Continental Automotive Technologies GmbH Detection method, method for creating a required passageway on a traffic area for at least one rescue vehicle and rescue operation organization system
DE102023000266B3 (en) 2023-01-30 2024-03-28 Mercedes-Benz Group AG Method for adjusting the driving behavior of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020094343A1 (en) 2020-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102018218973A1 (en) Method for adapting a driving behavior of an autonomous vehicle, autonomous vehicle, special-purpose vehicle and system
EP2620929B1 (en) Method and apparatus for detecting an exceptional traffic situation
EP2082388B1 (en) Method and apparatus for identifying concealed objects in road traffic
DE102018119469A1 (en) SYSTEM AND METHOD FOR IMPROVED OBSTACLE DETECTION USING A V2X COMMUNICATION SYSTEM
EP2460337B1 (en) Method and device for the communication with another vehicle or with an infrastructure device
DE102015224112A1 (en) System for influencing vehicle systems by considering relevant signal transmitters
DE102016002768C5 (en) Method for operating a communication network comprising several motor vehicles and motor vehicle
DE102014207666A1 (en) Autonomous driving in a dangerous situation
DE102008021680A1 (en) Hint for a forward slow or stationary vehicle with integration of a digital map
DE102016217645A1 (en) A method for providing information about a probable driving intention of a vehicle
DE102018222176A1 (en) Prediction of the lane change of other vehicles
EP2766891A1 (en) Method for operating a driver assistance system and method for processing vehicle environment data
DE102012207864A1 (en) Method for reducing a risk of stowage
DE102018214971A1 (en) Method for creating a map of the surroundings of a vehicle
EP3381024A1 (en) Classifying one or a plurality of reflection objects
DE102015014207B4 (en) Device and method for transmitting a radio signal relating to an emergency vehicle on an emergency journey
DE102015103361A1 (en) TRAFFIC DENSITY SENSITIVITY VOTERS
DE102016224576B4 (en) Behavioral model of road users for a driver assistance system including statistics on deviations from normal behavior
DE102012024959A1 (en) Method for operating vehicle e.g. passenger car, involves calculating position of object, and determining instantaneous detection area of sensor based on determined position of object when object is not detected by sensor
DE102014016625A1 (en) Motor vehicle with Geisterfahrererkennung
WO2017125332A2 (en) Detection of a dangerous situation in road traffic
DE102021101320A1 (en) SITUATIONAL AWARENESS FOR HIDDEN DANGERS
DE102019001092A1 (en) Method for operating a driver assistance system, as well as electronic computing device, computer program product and data carrier
DE102015202930A1 (en) Method and device for reporting an obstacle
WO2009021902A1 (en) Method and device for prioritizing special-purpose vehicles at a traffic light-controlled intersection

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication