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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Abstellposition einer Welle einer Brennkraftmaschine, wobei die Welle ein Geberrad umfasst, das eine Umfangsstruktur aufweist, die bei Vorbeibewegen an einem Sensor Signale auslöst.
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Für Verbrennungsmotoren mit einer sogenannten Stopp-Start-Funktion ist eine genaue Kenntnis der Abstellposition des Verbrennungsmotors notwendig, um die Startzeiten zu verkürzen. Bereits während des Anlassvorgangs kann so ein Einspritzen von Kraftstoff erfolgen und dieser dadurch beschleunigt werden. Üblicherweise verfügt ein Verbrennungsmotor über ein Kurbelwellengeberrad, beispielsweise mit 60-2-Zähnen, mittels dessen die Position der Kurbelwelle auf 3° genau bestimmt werden kann. Durch die zeitliche Interpolation zwischen zwei Zahnflanken kann der Kurbelwellenwinkel bei sich drehender Welle noch feiner aufgelöst werden. Bei stehender Welle kann die Winkelposition der Welle nicht bestimmt werden.
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Beim Abstellen von Brennkraftmaschinen kann es aufgrund von Rückstellkräften zu einer Drehrichtungsumkehr der Kurbelwelle kommen. Wird diese Drehrichtungsumkehr nicht erkannt, so wird die Abstellposition der Brennkraftmaschine nicht richtig bestimmt. Herkömmliche Verfahren unter Verwendung eines Geberrads erkennen nur das Flankensignal eines sich vorbeibewegenden Zahns des Geberrads und sind nicht ausgeführt, eine Drehrichtungsumkehr zu erkennen.
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Aus der
EP 0 612 373 B1 ist jedoch ein Verfahren zur Bestimmung der Abstellposition einer Welle einer Brennkraftmaschine bekannt, das eine Drehrichtungsumkehr erkennen kann. Mittels an einer Nocken- und an einer Kurbelwelle montierter Geberräder und der jeweiligen Sensoren wird eine Drehrichtungsumkehr der Brennkraftmaschine erkannt, so dass bei eventuellem Rückpendeln der Brennkraftmaschine vor dem Stillstand die Abstellposition entsprechend korrigiert werden kann.
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Ferner beschreibt die
DE 10 2009 000 082 A1 ein Verfahren zur Erkennung eines Motorstillstandes während des Auslaufens des Motors, der über ein Kurbelwellengeberrad und einen speziellen Kurbelwellensensor verfügt, der in der Lage ist, die Drehrichtung der Kurbelwelle zu erkennen. Es werden dabei jeweils die letzten vier registrierten Impulsflanken gespeichert und daraus die letzten drei Segmentzeiten berechnet. Aus diesen drei berechneten Segmentzeiten wird eine Obergrenze für den Zeitpunkt des Auftretens der nächsten Impulsflanke abgeschätzt. Tritt bis zu dieser abgeschätzten Obergrenze keine weitere Impulsflanke auf, wird darauf geschlossen, dass der Motor zum Stillstand gekommen ist.
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Ein weiteres gattungsgemäßes Verfahren zur Bestimmung der Abstellposition einer Welle, das auch eine Drehrichtungsumkehr mittels eines Geberrads bestimmen kann, ist aus der
DE 10 2012 212 922 A1 bekannt. Es wird vorgeschlagen, aus dem zeitlichen Abstand der Signale Segmentzeiten zu berechnen und in Abhängigkeit von den Segmentzeiten eine Drehrichtungsumkehr der Welle zu erkennen.
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Nachteilig an diesen bekannten Verfahren zur Bestimmung der Abstellposition einer Welle ist, dass eine vergleichsweise aufwändige Signalverarbeitung vonnöten ist, die mit Verarbeitungsungenauigkeiten verbunden ist, so dass die Abstellposition nicht ausreichend genau bestimmt werden kann.
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Es ist somit eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Bestimmung der Abstellposition einer Welle bereitzustellen, mit dem Nachteile herkömmlicher Techniken vermieden werden können. Die Aufgabe der Erfindung ist es insbesondere, ein Verfahren bereitzustellen, mit dem eine Drehrichtungsumkehr der Welle beim Abstellen zuverlässig erkannt und die Abstellposition genau bestimmt werden kann.
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Diese Aufgaben werden durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Anwendungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und werden in der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert.
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Die Erfindung beruht auf der technischen Erkenntnis, dass an Verbrennungsmotoren zunehmend elektrische Maschinen, insbesondere Startergeneratoren, verbaut sind, die drehfest mit einer Welle, insbesondere der Kurbelwelle, der Brennkraftmaschine verbunden sind. Derartige, an sich bekannte Startergeneratoren sind in der Regel zwischen Motor und Getriebe in Form einer auf der Kurbelwelle sitzenden elektrischen Maschine mit Starter- und Generatorfunktion vorgesehen, die gemeinhin als Kurbelwellen-Startergenerator (KSG) bezeichnet wird, wegen der direkten Anbindung ihres Rotors mit der Kurbelwelle der Brennkraftmaschine. Bei herkömmlichen Startergeneratoren ist eine exakt arbeitende Pollageerfassung notwendig, da die Ströme in der Statorwicklung synchron oder asynchron mit der momentanen Magnetposition des Rotors gesteuert werden müssen. Bekannte Startergeneratoren verfügen daher über eine Lageerfassungseinrichtung zur Drehzahlregelung der elektrischen Maschine, die eingerichtet ist, eine absolute Rotorlage innerhalb einer Polteilung hochaufgelöst zu bestimmen. Die Lageerfassungseinrichtung kann als Resolver ausgeführt sein. Es sind aber auch Lageerfassungseinrichtungen bekannt, die resolverlos arbeiten (vgl.
DE 10 2013 203 937 A1 ). Ist an der Brennkraftmaschine ein derartiger Startergenerator mit einer Lageerfassungseinrichtung verbaut, kann dieser erfindungsgemäß dazu genutzt werden, eine Drehrichtungsumkehr der Welle beim Abstellen zuverlässig zu erkennen und eine mittels der Lageerfassungseinrichtung erfasste Rotorendlage in der Abstellposition zur Korrektur der mittels des Geberrads bestimmten Abstellposition der Brennkraftmaschine zu verwenden. Auf zusätzliche Bauteile zur Drehrichtungsumkehrerfassung und/oder aufwändige und fehleranfällige Auswerteverfahren, wie beispielsweise zur Bestimmung der Veränderung der Segmentzeiten des Geberrads beim Auslaufen, kann dann verzichtet werden.
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Gemäß allgemeinen Gesichtspunkten der Erfindung wird somit ein Verfahren zur Bestimmung der Abstellposition einer Welle einer Brennkraftmaschine bereitgestellt. Die Welle ist vorzugsweise eine Kurbelwelle der Brennkraftmaschine. Die Welle umfasst in an sich bekannter Weise ein Geberrad, das eine Umfangsstruktur aufweist, die bei Vorbeibewegen an einem Sensor Signale auslöst. Gemäß dem Verfahren ist ferner eine elektrische Maschine, insbesondere ein Startergenerator, vorgesehen, deren Rotor drehfest mit der Welle verbunden ist und die eine Lageerfassungseinrichtung umfasst, die eingerichtet ist, eine absolute Rotorlage innerhalb einer Polteilung zu erfassen. Gemäß dem Verfahren wird eine Drehrichtungsumkehr der Welle beim Abstellen der Brennkraftmaschine mittels der Lageerfassungseinrichtung erfasst. Falls eine solche Drehrichtungsumkehr erfasst wird, wird eine erfasste absolute Rotorlage in der Abstellposition und innerhalb einer Polteilung zur Korrektur einer mittels des Geberrads bestimmten Abstellposition der Welle verwendet.
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Die absolute Rotorlage innerhalb einer Polteilung gibt eine auf die Polteilung bezogene absolute Rotorlage der elektrischen Maschine an und ist somit abhängig von der Anzahl der Polpaare der elektrischen Maschine. In Abhängigkeit von der Anzahl der Polpaare wird eine volle Umdrehung des Rotors in einzelne Segmente (Polteilungen) unterteilt. Die mittels der Lageerfassungseinrichtung erfasste Rotorlage gibt somit die Winkellage eindeutig innerhalb einer Polteilung an, ist aber mehrdeutig betreffend die Winkelposition in Bezug auf die volle Umdrehung bzw. in welchem der Segmente gemessen wird. Die Lageerfassungseinrichtung erzeugt somit innerhalb einer Polteilung ein absolutes Winkelsignal, an dessen Verlauf eine Drehrichtungsumkehr unmittelbar ablesbar ist. Die Lageerfassungseinrichtung kann die Drehrichtungsumkehr beispielsweise anhand einer Hin- und Herbewegung bzw. einem Ansteigen und nachfolgenden Absinken der erfassten absoluten Rotorlage innerhalb einer Polteilung bei einem Auslaufen des Rotors, d. h. innerhalb eines zweckmäßig vorbestimmten Zeitintervalls vor der Abstellposition, erkennen. Die erfasste absolute Rotorlage in der Abstellposition und innerhalb einer Polteilung gibt somit die Endlage des Rotors bei abgestelltem Motor an, aus der die Abstellposition der Welle ableitbar ist, da der Rotor drehfest mit der Welle verbunden ist.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform wird die erfasste absolute Rotorlage in der Abstellposition und innerhalb einer Polteilung einer Auswerteeinheit einer Steuervorrichtung (Steuergerät) zur Steuerung der Zündung und/oder Einspritzung der Brennkraftmaschine zugeführt. Dies bietet den Vorteil, dass die Auswerteeinheit bzw. die Steuereinheit mit dieser Information die mittels des Geberrads bestimmte Abstellposition gegebenenfalls korrigieren kann, z. B. innerhalb einer Stopp-Phase eines Stopp-Start-Betriebs, um beim nächsten Start den korrekten Einspritzzeitpunkt bestimmen zu können. Diese Ausführungsform ist besonders vorteilhaft bei Antriebsstrangkonfigurationen, bei denen für die Steuerung der Zündung und/oder Einspritzung der Brennkraftmaschine und für den Betrieb der elektrischen Maschine jeweils separate Steuergeräte vorgesehen sind, was in der Regel für die Echtzeitfähigkeit der Steuerung vonnöten ist.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Lageerfassungseinrichtung ein Resolver der elektrischen Maschine, insbesondere ein Mehrfachpolpaar-Resolver. Vorstehend wurde bereits erwähnt, dass die Lageerfassungseinrichtungen auch eine resolverlos arbeitende Lageerfassungseinrichtung sein kann.
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Eine weitere Möglichkeit der Erfindung sieht vor, dass bei einer erfassten Drehrichtungsumkehr die bestimmte Abstellposition der Welle anhand eines Werts der erfassten absoluten Rotorlage in der Abstellposition und innerhalb einer Polteilung festgelegt wird, wobei der Wert um einen vorbestimmten Phasenversatz zwischen Geberrad und Lageerfassungseinrichtung korrigiert wird und eine Uneindeutigkeit dieses Werts in Bezug auf die vorliegenden Polteilungen bzw. in Bezug auf die vorliegende Pollage anhand der vom Geberrad erfassten Abstellposition aufgelöst wird. Gemäß dieser Variante wird somit vorgeschlagen, im Falle einer erkannten Drehrichtungsumkehr die Abstellposition der Welle anhand der bestimmten Winkellage des Rotors in der Abstellposition festzulegen, wobei die erfasste Abstellposition des Geberrads lediglich dazu verwendet wird, die aktuelle Pollage bzw. das aktuelle Segment zu bestimmen, auf das sich die bestimmte Winkellage der Lageerfassungseinrichtung bezieht, um aus dem mehrdeutigen Signal der Lageerfassungseinrichtung eine eindeutige Winkellage zu berechnen.
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Das Geberrad kann ein herkömmliches Geberrad sein, insbesondere ein 60-2-Geberrad.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Steuervorrichtung vorgeschlagen, die zur Durchführung eines Verfahrens wie hierin offenbart ausgebildet ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Nutzfahrzeug, aufweisend eine derartige Steuervorrichtung.
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Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
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1 ein schematisches Ablaufdiagramm gemäß einer Ausführungsform der Erfindung und
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2 Diagramme, die den beispielhaften zeitlichen Verlauf des Resolversignals, des Geberradsignals und des korrespondierenden Wellendrehwinkels illustrieren.
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1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Das Ablaufdiagramm beschreibt schematisch die Bestimmung der Abstellposition einer Kurbelwelle einer Brennkraftmaschine, nachfolgend auch als Verbrennungsmotor bezeichnet, wobei die Kurbelwelle ein Geberrad umfasst, das eine Umfangsstruktur aufweist, die bei Vorbeibewegen an einem Sensor (jeweils nicht dargestellt) Signale 5 auslöst.
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Das Geberrad ist vorliegend ein 60-2-Geberrad, d. h., das Geberrad weist 60 gleichartige Winkelmarken auf, wovon zwei fehlen, die beispielsweise herausgefräst wurden, um anhand der Lücke ein Referenzsignal zur Positionsermittlung zu erzeugen. Der Begriff Umfangsstruktur des Geberrads ist breit auszulegen und kann z. B. in Form von Markierungen oder einer Zahnstruktur ausgeführt sein. Typischerweise ist die Umfangsstruktur aus steg- oder zahnförmig ausgebildeten radialen Vorsprüngen und dazwischen liegenden Nuten oder Zahnlücken ausgebildet. Das Geberrad ist Teil einer Anordnung zur berührungslosen Ermittlung der Drehzahl der Welle und umfasst ferner einen magnetisch oder optisch arbeitenden Sensor (Drehzahlsensor), der ortsfest zum Geberrad angeordnet ist, so dass die Umfangsstruktur an der Sensorvorrichtung vorbeibewegbar ist. Arbeitet der Sensor magnetisch, ist dieser mit einem Magnetfeldsensor (z. B. Hallsensor) ausgestattet. Hierbei wird von einem Magneten im Bereich der Hallsensoren ein magnetisches Feld erzeugt, welches sich beim Passieren eines Zahns des Zahnrades verändert. Der Hallsensor erfasst hierbei zunächst einmal das sogenannte Grundfeld des Magneten. Zu dieser Feldstärke des Grundfelds wird noch eine aus der Masse des Geberrads herrührende Feldstärke hinzuaddiert. Wenn dann dem Sensor anstelle einer Zahnlücke ein Zahn zugeordnet ist, so führt dies für die Dauer der Zuordnung des Zahns zum Sensor zu einer nochmaligen Verstärkung des Magnetfelds. Wenn sich also das Zahnrad dreht, so erfolgt eine Schwankung der Feldstärke in Abhängigkeit vom Vorbeibewegen der Zähne und Zahnlücken am Sensor. Der Hallsensor erfasst somit diese Änderung des magnetischen Feldes und erzeugt ein elektrisches Signal, aus dem sich die Drehzahl oder ein Stellwinkel des Zahnrades ermitteln lässt. Jeder Zahn ergibt somit einen Impuls, und durch Zählen der Impulse kann man die Drehzahl ermitteln. Genauer gesagt erkennt der Drehzahlsensor nicht den Zahn als solchen, sondern jeweils den Übergang von Zahn zu Zahnlücke oder umgekehrt.
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Der zeitliche Verlauf 5 eines solchen elektrischen Signals beim Abstellen des Verbrennungsmotors ist beispielhaft im mittleren Diagramm der 2 gezeigt. Das aufeinanderfolgende Erkennen zweier Flanken entspricht einem Drehwinkel von 3°.
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Im Normalbetrieb des Verbrennungsmotors wird das Geberradsignal in an sich bekannter Weise zur Drehzahl- und Positionserfassung der Kurbelwelle. Eine Steuervorrichtung zur Steuerung der Zündung und/oder Einspritzung der Brennkraftmaschine steuert anhand der erfasste Drehzahl- und/oder Position die Zündung und/oder Einspritzung der Brennkraftmaschine.
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Nach Abschaltung der Zündung verlangsamt sich die Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle, bis diese in einer Abstellposition zum Stillstand kommt. Im mittleren Diagramm der 2 ist dies an dem zunehmenden Abstand der Flanken des Rechtecksignals erkennbar. Zum Zeitpunkt T0-1 misst der Drehzahlsensor die vorletzte Flanke 6 und zum Zeitpunkt T0 die letzte Flanke 7 des Geberrads vor dem Stillstand.
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Einer Steuervorrichtung zur Steuerung der Zündung und/oder Einspritzung der Brennkraftmaschine, der das Signal 5 zugeführt wird, interpretiert die letzte Flanke zum Zeitpunkt T0 zunächst als die 66°-Flanke und ermittelt die Abstellposition als die 66°-Stellung (Schritt G2).
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Im vorliegenden Beispiel fand jedoch ein Rückpendeln der Brennkraftmaschine und damit eine Drehrichtungsumkehr beim Auslaufen der Kurbelwelle statt. Tatsächlich hat der Sensor somit die 63°-Flanke des Geberrads doppelt erfasst, einmal bei der Hinbewegung und dann wieder bei der Rückbewegung nach der Drehrichtungsumkehr, was jedoch anhand des Flankensignals 7 nicht erkennbar ist.
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Auf der Kurbelwelle ist ferner ein Startergenerator angeordnet, dessen Rotor drehfest mit der Kurbelwelle der Brennkraftmaschine verbunden ist. Der Startergenerator ist vorliegend beispielhaft als eine achtpolige Synchronmaschine ausgeführt, so dass sich für die Synchronmaschine acht Segmente (Pollagen), die jeweils 45° des gesamten Umfangs der Maschine abdecken, ergeben.
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Der Startergenerator umfasst als Lageerfassungseinrichtung zur Drehzahlregelung einen Resolver, der eingerichtet ist, eine absolute Rotorlage innerhalb einer Polteilung hochaufgelöst zu bestimmen. Innerhalb jedes Segments gibt der Resolver ein Ausgangssignal für den Drehwinkel des Rotors im Bereich von –180° bis +180° aus, was einem Gesamtdrehwinkel der Kurbelwelle von 360°/8 = 45° entspricht. Der Phasenversatz zwischen Resolver und Geberrad wurde als 0° angenommen.
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Der korrespondierende zeitliche Verlauf 1 des Resolversignals beim Abstellvorgang der Brennkraftmaschine ist im oberen Diagramm der 2 dargestellt. Der korrespondierende zeitliche Verlauf 8 des Drehwinkels der Kurbelwelle beim Abstellvorgang der Brennkraftmaschine ist im unteren Diagramm der 2 dargestellt.
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Es ist erkennbar, dass ein Durchlaufen eines Winkelbereichs von –180° bis +180° des Resolvers (erstes Segment im oberen Diagramm der 2) einem Drehwinkel von 45° der Kurbelwelle entspricht.
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Der Resolver bestimmt im Normalbetrieb der elektrischen Maschine fortlaufend die Rotorlage zur Drehzahlregelung der Maschine (Schritt R1). Die Schritte G1 und R1 werden im Normalbetrieb parallel und unabhängig voneinander ausgeführt.
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Da der Resolver eine absolute Rotorlage innerhalb einer Polteilung angibt, kann an dem zeitlichen Verlauf direkt eine Drehrichtungsumkehr erkannt werden. Vorliegend erfasst der Resolver in Schritt R2, dass bei einer Rotorlage 2 von –30° und zum Zeitpunkt T1 eine Drehrichtungsumkehr erfolgt ist, da der zeitliche Verlauf der Rotorlage nach T1 wieder absinkt bis auf einen Wert der Rotorendlage 3 von –42° zum Zeitpunkt T2, an dem der Rotor und damit auch die Kurbelwelle zum Stillstand gekommen ist.
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Die korrespondierende Umkehrposition und Abstellposition der Kurbelwelle sind im unteren Diagramm durch die Bezugszeichen 9 und 10 gekennzeichnet.
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Die in Schritt R2 bestimmte Rotorabstellage von –42° und der Zeitpunkt T1 und optional der Zeitpunkt T2 werden in Schritt R3 über den CAN-Datenbus des Fahrzeugs an die Steuervorrichtung zur Steuerung der Zündung und/oder Einspritzung der Brennkraftmaschine übermittelt. Dadurch erhält die Steuervorrichtung die Information, dass es bei –30° der Rotorlage und zum Zeitpunkt T1 zu einer Drehrichtungsumkehr gekommen ist und dass der Rotor des Startergenerators bei einer Winkelposition von –42° zum Zeitpunkt T2 zum Stilstand gekommen ist.
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Mit dieser Information kann die Steuervorrichtung zur Steuerung der Zündung und/oder Einspritzung der Brennkraftmaschine in Schritt G3 eine Korrektur der ermittelten Abstellposition durchführen.
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Die Steuervorrichtung erkennt durch den Abgleich der Zeitpunkts T0 (Zeitpunkt der letzten Flankenmessung) mit den Zeiten T1 und T2, dass die letzte Flanke nach dem Zeitpunkt T1 und damit nach der Drehrichtungsumkehr gemessen wurde, so dass die in Schritt G2 ermittelte Abstellposition von 66° nicht richtig ist, da statt der 66°-Flanke zweimal die 63°-Flanke gemessen wurde.
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Die Steuervorrichtung kann dann anhand des Werts von –42° der erfassten absoluten Rotorlage in der Abstellposition und innerhalb einer Polteilung die tatsächliche Abstellposition bestimmen. Aus der mittels des Geberrads in Schritt G2 bestimmten letzten Flanke 7 von 66° kann die Steuervorrichtung bestimmen, dass der Wert von –42° die absolute Rotorlage in demjenigen Segment angibt, das zwischen 45° und 90° liegt. Da der Phasenversatz zwischen Geberrad und Resolver vorliegend 0° ist, ergibt sich die Abstellposition der Kurbelwelle, d. h. die Winkellage der Kurbelwelle, an der der Verbrennungsmotor zum Stillstand gekommen ist als 62,2 ° gemäß der Berechungsvorschrift (360° + (180° + α))/n = 62,2°, für α = –42° und n = 8 (Anzahl der Segmente bzw. Poolpaare). Die vorstehende Berechnungsvorschrift gilt nur für das Segment, das zwischen 45° und 90° liegt.
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Der Wert von 62,2° kann vorliegend somit als korrigierte Abstellposition festgelegt werden.
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Wird anhand der mittels des Geberrads in Schritt G2 bestimmten letzten Flanke 7 festgestellt, dass der Wert 3 der Rotorendlage in einem anderen Segment liegt, muss entsprechend eine einem anderen Segment zugeordnete Berechnungsvorschrift verwendet werden.
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Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Zeitlicher Verlauf des Resolversignals
- 2
- Rotorlage zum Umkehrzeitpunkt
- 3
- Rotorlage in der Abstellposition
- 5
- Zeitlicher Verlauf des Geberraddrehzahlsensors
- 6
- Vorletzte Flanke
- 7
- Letzte Flanke
- 8
- Zeitlicher Verlauf der Drehposition der Kurbelwelle
- 9
- Umkehrlage der Kurbelwelle
- 10
- Abstellposition der Kurbelwelle
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 0612373 B1 [0004]
- DE 102009000082 A1 [0005]
- DE 102012212922 A1 [0006]
- DE 102013203937 A1 [0010]
