DE102015004700B4 - Vehicle with an active suspension system - Google Patents

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Abstract

Fahrzeug mit zumindest einer Radaufhängung, bei der ein, ein Fahrzeugrad (11) tragender Radträger (9) über einen Lenkerverbund (7) an einem Hilfsrahmen (1) angelenkt ist, der über zumindest ein elastisch nachgiebiges Hilfsrahmenlager (15) am Fahrzeugaufbau (17) angebunden ist, und mit einer zwischen dem Radträger (9) und dem Fahrzeugaufbau (17) geschalteten Federanordnung (19) zur Aufnahme von Ein- und Ausfederbewegungen des Fahrzeugs, und mit einem aktiven Fahrwerksystem mit einem Aktuator (25), mittels dem in Abhängigkeit von Fahrbetriebsparametern (FB) die Federkräfte der Federanordnung (19) mit einer Stellkraft überlagerbar sind zur Höhenverstellung des Fahrzeugaufbaus (17) und/oder zur Nick- oder Wankstabilisierung oder zur Vertikalberuhigung, wobei das Fahrwerksystem ein Aktuator-Steuergerät (27) zur Ansteuerung des Aktuators (25) mittels einer Stellgröße (y) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Hilfsrahmenlager (15) Bestandteil des aktiven Fahrwerksystems ist, und dass das Hilfsrahmenlager (15) im Zusammenspiel mit dem Aktuator (25) in Abhängigkeit von den Fahrbetriebsparametern (FB) ansteuerbar ist, und dass das Fahrwerksystem eine Signalerzeugungseinheit (35) aufweist, die eine Ist-Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers (15) erfasst und ein damit korrespondierendes Signal zum Aktuator-Steuergerät (27) zur Ermittlung der Stellgröße (y) leitet, so dass das Aktuator-Steuergerät (27) die Stellgröße (y) nicht nur auf der Grundlage der Fahrbetriebsparameter (FB), sondern zusätzlich auch auf der Grundlage der Ist-Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers (15) ermittelt.Vehicle having at least one wheel suspension, in which a wheel carrier (9) carrying a vehicle wheel (11) is articulated to a subframe (1) via a linkage (7) which is connected to the vehicle body (17) via at least one elastically yielding subframe bearing (15). is connected, and with a between the wheel carrier (9) and the vehicle body (17) connected spring arrangement (19) for receiving compression and rebound movements of the vehicle, and with an active suspension system with an actuator (25), by means of which Driving parameters (FB), the spring forces of the spring assembly (19) are superimposed with a force for height adjustment of the vehicle body (17) and / or pitch or roll stabilization or for vertical stabilization, wherein the suspension system is an actuator control unit (27) for controlling the actuator ( 25) by means of a manipulated variable (y), characterized in that the subframe bearing (15) is part of the active suspension system, and that the subframe bearing (15) in interaction with the actuator (25) in dependence on the driving parameters (FB) is controllable, and that the chassis system comprises a signal generating unit (35) which detects an actual bearing stiffness of the subframe bearing (15) and a thus corresponding signal to the actuator control unit (27) for determining the manipulated variable (y) passes, so that the actuator control unit (27) the manipulated variable (y) not only on the basis of the driving parameters (FB), but in addition also on the basis the actual bearing stiffness of the subframe bearing (15) determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein zweispuriges Fahrzeug mit einem aktiven Fahrwerksystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 sowie ein Verfahren zur Beeinflussung von Fahreigenschaften eines solchen Fahrzeugs nach dem Patentanspruch 4.The invention relates to a two-lane vehicle with an active chassis system according to the preamble of claim 1 and a method for influencing the driving characteristics of such a vehicle according to claim 4.

In Fahrzeugen ist der Einsatz eines aktiven Fahrwerksystems gängige Praxis, mit dem während des Fahrbetriebs zum Beispiel das Wankverhalten bei einer Kurvenfahrt stabilisiert wird oder einer Nickneigung zum Beispiel beim Bremsen entgegengewirkt wird.In vehicles, the use of an active suspension system is common practice with which during driving, for example, the roll behavior is stabilized when cornering or a pitch tilt is counteracted, for example, when braking.

Aus der DE 10 2009 005 899 A1 ist ein Fahrzeug bekannt, bei dem ein, ein Fahrzeugrad tragender Radträger über einen Lenkerverbund an einem Hilfsrahmen der Fahrzeug-Hinterachse angelenkt ist. Der Hilfsrahmen ist über zumindest ein elastisch nachgiebiges Hilfsrahmenlager am Fahrzeugaufbau angebunden. Zudem weist die Radaufhängung des Fahrzeugs eine zwischen den Radführungselementen (zum Beispiel der Radträger) und dem Fahrzeugaufbau funktionell zwischengeschaltete Federanordnung (zum Beispiel eine Tragfeder) auf, die Ein- und Ausfederbewegungen des Fahrzeugs aufnimmt. Ein elektrisch ansteuerbarer Aktuator des Fahrwerksystems generiert in Abhängigkeit von erfassten Fahrbetriebsparametern eine Stellkraft, die die Federkräfte der Federanordnung überlagert. Auf diese Weise kann der Fahrzeugaufbau je nach Ansteuerung höhenverstellt werden oder eine Nick-/Wankstabilisierung erfolgen.From the DE 10 2009 005 899 A1 For example, a vehicle is known in which a wheel carrier carrying a vehicle wheel is articulated via a linkage to an auxiliary frame of the vehicle rear axle. The subframe is connected to the vehicle body via at least one elastically yielding subframe bearing. In addition, the suspension of the vehicle has a functionally interposed between the wheel guide elements (for example, the wheel carrier) and the vehicle body spring arrangement (for example, a suspension spring), which receives the rebound and rebound movements of the vehicle. An electrically controllable actuator of the chassis system generates a force that is superimposed on the spring forces of the spring arrangement as a function of detected driving parameters. In this way, the vehicle body can be adjusted in height depending on the control or a pitch / roll stabilization done.

Wie oben erwähnt, ist der Aktuator am Hilfsrahmen befestigt. Die vom Aktuator generierte Stellkraft wirkt zum Beispiel über eine Drehstabfeder und einen Abtriebshebel auf den Lenkerverbund. Zudem ist der mittels elastisch nachgiebiger Hilfsrahmenlager am Fahrzeugaufbau befestigte Aktuator über einen vom Hilfsrahmenlager vorgegebenen Federweg höhenverstellbar. Beim Aufbau einer auf den Radträger wirkenden Stellkraft mittels des Aktuators wird also - je nach Lagersteifigkeit - zunächst das elastische Hilfsrahmenlager unter Aufbrauch eines Federwegs zusammengedrückt und erst dann der Radträger mit der vom Aktuator generierten Stellkraft beaufschlagt.As mentioned above, the actuator is attached to the subframe. The actuating force generated by the actuator acts, for example via a torsion bar spring and an output lever on the handlebar assembly. In addition, the actuator fixed by means of elastically resilient subframe bearing on the vehicle body height adjustable by a predetermined by the subframe bearing travel. When constructing a force acting on the wheel actuator force by means of the actuator is thus - depending on the bearing stiffness - first compressed the elastic subframe bearing while exhausting a spring travel and only then applied to the wheel with the actuator generated by the actuating force.

Problematisch ist die Verwendung eines aktiven Hilfsrahmenlagers mit einer Lagersteifigkeit, die in Abhängigkeit von aktuellen Fahrbetriebsparametern variiert. Beim Einsatz eines solchen aktiven Hilfsrahmenlagers kann das Steuergerät des Fahrwerksystems - ohne Information über die aktuelle Ist-Lagersteifigkeit des aktiven Hilfsrahmenlagers - die für eine bestimmte Fahreigenschaft erforderliche Stellkraft nur ungenau ermitteln, wodurch sich für den Fahrzeuginsassen unkomfortable Fahreigenschaften ergeben können.The problem is the use of an active subframe bearing with a bearing stiffness that varies depending on current driving parameters. When using such an active subframe bearing, the control unit of the suspension system - without information about the current actual bearing stiffness of the active subframe storage - determine the required for a particular driving performance force only inaccurate, which may result in uncomfortable driving characteristics for the vehicle occupants.

Aus der EP 1 642 040 B1 ist ein Fahrwerksystem mit einem solchen aktiven Hilfsrahmenlager bekannt, das von einem Hilfsrahmenlager-Steuergerät ansteuerbar ist, und zwar auf der Grundlage von Fahrbetriebsparametern, etwa einer Fahrzeug-Beschleunigung oder dergleichen. Mittels des Hilfsrahmenlager-Steuergerätes ist die Lagersteifigkeit des aktiven Hilfsrahmenlagers an die aktuelle Fahrsituation anpassbar.From the EP 1 642 040 B1 there is known a suspension system having such an active subframe bearing that is controllable by an subframe bearing control device based on driving parameters such as vehicle acceleration or the like. By means of the subframe bearing control unit, the bearing stiffness of the active subframe bearing can be adapted to the current driving situation.

Aus der DE 10 2013 015 984 A1 ist ein gattungsgemäßes Verfahren zum Betrieb eines elektromechanischen Stellers in einem Kraftfahrzeug bekannt. Aus der DE 39 27 924 C1 ist eine Achsaufhängung für Kraftfahrzeuge bekannt.From the DE 10 2013 015 984 A1 is a generic method for operating an electromechanical actuator in a motor vehicle known. From the DE 39 27 924 C1 An axle suspension for motor vehicles is known.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Fahrzeug mit einem aktiven Fahrwerksystems bzw. ein Steuerungsverfahren bereitzustellen, mit dem die Fahreigenschaften eines zweispurigen Fahrzeugs im Vergleich zum Stand der Technik komfortabel beeinflussbar sind.The object of the invention is to provide a vehicle with an active chassis system or a control method, with which the driving characteristics of a two-lane vehicle compared to the prior art can be comfortably influenced.

Die Aufgabe ist durch die Merkmale des Patentanspruches 1 oder des Patentanspruches 4 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart.The object is solved by the features of claim 1 or claim 4. Preferred embodiments of the invention are disclosed in the subclaims.

Gemäß dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 ist nicht nur der oben angegebene Aktuator, dessen Stellkraft die Federkräfte der Federanordnung überlagern kann, sondern zusätzlich auch das zumindest eine Hilfsrahmenlager Bestandteil des aktiven Fahrwerksystems. Die Fahreigenschaften sind daher sowohl durch den Aktuator der Radaufhängung als auch durch das aktive Hilfsrahmenlager zielgerichtet beeinflussbar. Das heißt, dass für die Einstellung von Fahreigenschaften das Hilfsrahmenlager im Zusammenspiel mit dem Aktuator in Abhängigkeit der aktuellen Fahrbetriebsparameter ansteuerbar ist.According to the characterizing part of claim 1 is not only the above-mentioned actuator whose force can superimpose the spring forces of the spring assembly, but in addition also the at least one subframe bearing part of the active suspension system. The driving characteristics can therefore be influenced in a targeted manner both by the actuator of the wheel suspension and by the active subframe bearing. This means that, for the setting of driving characteristics, the subframe bearing can be controlled in interaction with the actuator as a function of the current driving parameters.

Die oben definierte Federanordnung kann beispielhaft eine Tragfeder sein, die radial außen einen Teleskop-Stoßdämpfer der Radaufhängung umzieht. Die Tragfeder ist in an sich bekannter Weise zwischen dem Fahrzeugaufbau und mittelbar oder unmittelbar am Radträger oder an Radführungselementen abstützbar. Der zur Generierung der Stellkräften verwendete Aktuator kann beispielhaft ein elektrisch ansteuerbarer Drehsteller sein, mit dem ein Torsionsmoment auf eine Drehstabfeder ausübbar ist, die radseitig auf einen Abtriebshebel wirkt, der über eine Koppelstange an einem Radführungselement der Radaufhängung angelenkt ist. Das Torsionsmoment wird somit über einen Lastpfad vom Drehsteller, Drehstabfeder, Abtriebshebel, Koppelstange letztendlich als eine lineare Stellkraft auf das Radführungselement aufgebracht. Alternativ dazu kann der Aktuator auch ein elektromotorisch ansteuerbarer Stelltrieb sein, mittels dem ein Verstellfederteller, auf dem die Tragfeder abstützbar ist, axial verschiebbar ist ( DE 10 2009 004 156 A1 ).The above-defined spring arrangement may be, for example, a suspension spring, which moves radially outside a telescopic shock absorber of the suspension. The suspension spring can be supported in a manner known per se between the vehicle body and directly or indirectly on the wheel carrier or on wheel guide elements. The actuator used to generate the actuating forces can be an electrically controllable rotary actuator by way of example, with which a torsional moment can be exerted on a torsion bar spring, which acts on the wheel side on a driven lever, which is articulated via a coupling rod to a Radführungselement the suspension. The torsional moment is thus applied via a load path from the turntable, torsion bar spring, output lever, coupling rod ultimately as a linear force on the wheel guide. Alternatively, the actuator may also be an electric motor be controllable actuator by means of a Verstellfederteller on which the suspension spring can be supported, is axially displaceable ( DE 10 2009 004 156 A1 ).

In einer technischen Umsetzung kann das Fahrwerksystem ein Hilfsrahmenlager-Steuergerät aufweisen, das eingangsseitig Informationen über den Fahrbetrieb, das heißt Fahrbetriebsparameter erhält. Auf der Grundlage dieser Fahrbetriebsparameter wird das Hilfsrahmenlager angesteuert. Hierbei wird dessen Lagersteifigkeit in Abhängigkeit von den aktuellen Fahrbetriebsparametern angepasst. Insbesondere kann das Hilfsrahmenlager in einer einfachen technischen Ausführung zwischen einer harten Lagerkennung mit hoher Lagersteifigkeit und einer weichen Lagerkennung mit reduzierter Lagersteifigkeit geschaltet werden. Zudem weist das Fahrwerksystem ein vom Hilfsrahmenlager-Steuergerät separates Aktuator-Steuergerät auf, mit dem in Abhängigkeit von den Fahrbetriebsparametern eine Stellgröße zur Ansteuerung des Aktuators ermittelt wird.In a technical implementation, the chassis system may have an auxiliary frame bearing control unit, the input side information about the driving, ie driving parameters receives. Based on these driving parameters, the subframe bearing is driven. Here, its bearing stiffness is adjusted depending on the current driving parameters. In particular, the subframe bearing can be switched in a simple technical design between a hard bearing detection with high bearing stiffness and a soft bearing recognition with reduced bearing stiffness. In addition, the chassis system has a separate from the subframe storage control actuator actuator control unit, with which a manipulated variable for controlling the actuator is determined in dependence on the driving parameters.

Erfindungsgemäß ermittelt das Fahrwerksystem bei einfacher Signalverarbeitung eine möglichst zielgerichtete Stellgröße zur Ansteuerung des Aktuators. Vor diesem Hintergrund ermittelt das Aktuator-Steuergerät die Aktuator-Stellgröße nicht nur auf der Grundlage der Fahrbetriebsparameter, sondern zusätzlich auch auf der Grundlage der aktuellen Ist-Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers.According to the invention determines the chassis system with simple signal processing the most targeted control variable for controlling the actuator. Against this background, the actuator control unit determines the actuator control variable not only on the basis of the driving parameters, but also on the basis of the current actual bearing stiffness of the subframe bearing.

Erfindungsgemäß weist die hierzu erforderliche Schaltlogik eine Signalerzeugungseinheit auf, die die aktuelle Ist-Lagersteifigkeit erfasst und ein damit korrespondierendes Signal zum Aktuator-Steuergerät leitet, in dem die Aktuator-Stellgröße ermittelt wird.According to the invention, the switching logic required for this purpose has a signal generating unit which detects the current actual bearing stiffness and passes a signal corresponding thereto to the actuator control unit, in which the actuator control variable is determined.

In einer einfachen technischen Ausführung kann die Signalerzeugungseinheit nicht als ein Programmbausteil im Hilfsrahmenlager-Steuergerät integriert sein, sondern vielmehr unmittelbar im Hilfsrahmenlager integriert sein, zum Beispiel als ein Schalter, der zumindest zwei Schaltzustände signaltechnisch verarbeiten kann, das heißt eine hohe Lagersteifigkeit und eine reduzierte Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers. Alternativ dazu kann signal- und montagetechnisch aufwendiger auch die Signalerzeugungseinheit unmittelbarer Bestandteil des Hilfsrahmenlager-Steuergerätes sein.In a simple technical embodiment, the signal generation unit can not be integrated as a program component in the subframe storage control unit, but rather be integrated directly in the subframe storage, for example, as a switch that can process signal-technically at least two switching states, that is a high bearing stiffness and a reduced bearing stiffness of the subframe bearing. Alternatively, the signal generation unit can be a direct component of the subframe storage control unit in terms of signal and assembly technology.

Das erfindungsgemäße Fahrwerksystem ist in unterschiedlichen Fahrsituationen einwandfrei anwendbar: So kann das Fahrwerksystem bei einem starken Abbremsvorgang mit einer großen Bremsverzögerung oberhalb eines Schwellwerts das Hilfsrahmenlager auf eine steife Lagerkennung schalten. Demgegenüber kann bei einem Abbremsvorgang mit reduzierter Bremsverzögerung unterhalb eines Schwellwertes das Hilfsrahmenlager auf eine weiche Lagerkennung geschaltet werden. In einer weiteren Fahrsituation mit Kurvenfahrt kann bei einer erfassten Ist-Querbeschleunigung oberhalb eines Schwellwertes das Hilfsrahmenlager auf eine steife Lagerkennung geschaltet werden. Demgegenüber kann bei einer erfassten reduzierten Ist-Querbeschleunigung das Hilfsrahmenlager bei der Kurvenfahrt auf eine weiche Lagerkennung geschaltet werden. Zudem kann bei einer hohen Fahrgeschwindigkeit oberhalb eines vorgegebenen Schwellwertes das Hilfsrahmenlager auf eine steife Lagerkennung geschaltet werden, während bei einer reduzierteren Fahrgeschwindigkeit unterhalb eines Schwellwertes das Hilfsrahmenlager auf eine weiche Lagerkennung geschaltet werden kann.The suspension system according to the invention is perfectly applicable in different driving situations: Thus, the chassis system can switch the subframe stock to a stiff position detection in a strong deceleration with a large deceleration above a threshold value. In contrast, the subframe bearing can be switched to a soft position detection in a deceleration with reduced braking delay below a threshold value. In a further driving situation with cornering, the subframe bearing can be switched to a stiff position detection at a detected actual lateral acceleration above a threshold value. In contrast, the subframe bearing can be switched when cornering on a soft Lagerkennung at a detected reduced actual lateral acceleration. In addition, at a high driving speed above a predetermined threshold value, the subframe bearing can be switched to a rigid position detection, while at a reduced driving speed below a threshold value, the subframe bearing can be switched to a soft position detection.

Die vorstehend erläuterten und/oder in den Unteransprüchen wiedergegebenen vorteilhaften Aus- und/oder Weiterbildungen der Erfindung können - außer zum Beispiel in den Fällen eindeutiger Abhängigkeiten oder unvereinbarer Alternativen - einzeln oder aber auch in beliebiger Kombination miteinander zur Anwendung kommen.The advantageous embodiments and / or further developments of the invention explained above and / or reproduced in the dependent claims can be used individually or else in any desired combination with one another, for example in the case of clear dependencies or incompatible alternatives.

Die Erfindung und ihre vorteilhaften Aus- und Weiterbildungen sowie deren Vorteile werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert.The invention and its advantageous embodiments and further developments and advantages thereof are explained in more detail below with reference to drawings.

Es zeigen:

  • 1 in einer schematischen Darstellung von oben einen angedeuteten Heckbereich eines Fahrzeugs mit einer Fahrzeughinterachse sowie mit einem prinzipiell in einem Blockschaltdiagramm dargestellten Fahrwerksystem; und
  • 2 eine Radaufhängung der in der 1 gezeigten Fahrzeughinterachse in einem Ersatzschaltbild.
Show it:
  • 1 in a schematic representation from above an indicated rear area of a vehicle with a vehicle rear axle and with a basically illustrated in a block diagram chassis system; and
  • 2 a suspension in the 1 shown vehicle rear axle in an equivalent circuit diagram.

In der 1 ist grob schematisch ein Fahrzeugheck mit darin eingebauter Hinterachse 1 angedeutet. Die Hinterachse 1 weist in der 1 einen geschlossenen Hilfsrahmen 1 mit Hilfsrahmenlängs- und Querträgern 3, 5 auf. An beiden Seiten des Fahrzeugs sind an den Hilfsrahmenlängsträgern 3 über einen Lenkerverbund 7 jeweils ein Radträger 9 für ein Hinterrad 11 angelenkt. Auf dem Hilfsrahmen 1 ist ein Hinterachsdifferenzial 13 für einen Allradantrieb des Fahrzeugs abgestützt. Zudem weist der Hilfsrahmen 1 an seinen Rahmenecken jeweils Hilfsrahmenlager 15 auf, über die der Hilfsrahmen 1 elastisch nachgiebig an einem Fahrzeugaufbau 17 (2) angebunden ist. Jede der seitlichen Radaufhängungen ist mit einer Federanordnung 19 ausgestattet, die lediglich im Ersatzschaltbild der 2 angedeutet ist. Die Federanordnung 19 weist in der 2 beispielhaft eine Tragfeder 21 auf, die zusammen mit einem Teleskop-Stoßdämpfer 23 zwischen dem Fahrzeugaufbau 17 und mittelbar oder unmittelbar auf dem Radträger 9 abgestützt ist.In the 1 is roughly schematically a rear of the vehicle with built-in rear axle 1 indicated. The rear axle 1 points in the 1 a closed subframe 1 with subframe longitudinal and cross members 3 . 5 on. On both sides of the vehicle are on the subframe longitudinal members 3 via a handlebar compound 7 one wheel carrier each 9 for a rear wheel 11 hinged. On the subframe 1 is a rear axle differential 13 supported for a four-wheel drive of the vehicle. In addition, the subframe has 1 Subframe bearings at its frame corners 15 on, over which the subframe 1 elastically yielding to a vehicle body 17 ( 2 ) is attached. Each of the side suspensions is with a spring arrangement 19 equipped only in the equivalent circuit of the 2 is indicated. The spring arrangement 19 points in the 2 for example, a suspension spring 21 on that together with a telescopic shock absorber 23 between the vehicle body 17 and indirectly or directly on the wheel carrier 9 is supported.

Wie aus den 1 und 2 weiter hervorgeht, sind am hinteren Querträger 3 des Hilfsrahmens 1 Drehsteller 25 montiert, die jeweils über ein Aktuator-Steuergerät 27 elektromotorisch ansteuerbar sind. Der Drehsteller 25 kann ein Torsionsmoment auf ein Drehstabfeder 29 ausüben, die radseitig auf einen Abtriebshebel 31 wirkt. Dieser ist über eine nicht gezeigte Koppelstange auf dem Lenkerverbund 7 angelenkt ist. Das vom jeweiligen Drehsteller 25 generierte Torsionsmoment wird somit über einen Lastpfad, bestehend aus der Drehstabfeder 29, dem Abtriebshebel 31 und der Koppelstange als eine lineare Stellkraft auf das den Lenkerverbund 7 aufgebracht.Like from the 1 and 2 further, are at the rear cross member 3 of the subframe 1 turntable 25 mounted, each via an actuator control unit 27 can be controlled by an electric motor. The turntable 25 can be a torsional moment on a torsion bar 29 exercise, the wheel side on a driven lever 31 acts. This is via a coupling rod, not shown on the handlebar assembly 7 is articulated. That of the respective turntable 25 generated torsional moment is thus via a load path, consisting of the torsion bar spring 29 , the output lever 31 and the coupling rod as a linear force on the handlebar composite 7 applied.

Im normalen Fahrbetrieb können Ein- und Ausfederbewegungen des Fahrzeugs mittels der Tragfeder 21 der Federanordnung 19 aufgenommen werden. Zudem sind die Drehsteller 25 Bestandteil eines aktiven Fahrwerksystems, bei dem in Abhängigkeit von aktuellen Fahrbetriebsparametern FB die beiden Drehsteller 25 beispielhaft gleichsinnig und/oder gegensinnig ansteuerbar sind. Durch die Ansteuerung der Drehsteller 25 können die Federkräfte der Tragfedern 21 mit einer Stellkraft überlagert werden, wodurch die Fahreigenschaften des Fahrzeugs beeinflussbar sind, das heißt beispielhaft eine Nick- oder Wankstabilisierung und/oder eine Höhenverstellung des Fahrzeugaufbaus 17 erfolgen kann.In normal driving operation, rebound and rebound movements of the vehicle can be achieved by means of the suspension spring 21 the spring arrangement 19 be recorded. In addition, the turntables 25 Part of an active suspension system, in which depending on current driving parameters FB, the two turntable 25 can be driven in the same direction and / or in opposite directions, for example. By controlling the turntable 25 can the spring forces of the suspension springs 21 be superimposed with a force, whereby the driving characteristics of the vehicle can be influenced, that is, for example, a pitch or roll stabilization and / or a height adjustment of the vehicle body 17 can be done.

Wie aus den beiden Figuren hervorgeht, ist das Hilfsrahmenlager 15 ein aktives Lager, das mittels eines Hilfsrahmenlager-Steuergerätes 33 ansteuerbar ist, und zwar in Abhängigkeit von den Fahrbetriebsparametern FB. Das heißt, dass je nach erfasster Fahrsituation die Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers 15 anpassbar ist. Exemplarisch kann das Hilfsrahmenlager 15 zwischen zwei Lagerzuständen geschaltet werden, und zwar zwischen einer harten Lagerkennung und einer weichen Lagerkennung.As can be seen from the two figures, the subframe bearing 15 an active bearing, by means of an auxiliary frame bearing control unit 33 can be controlled, in dependence on the driving parameters FB. This means that, depending on the detected driving situation, the bearing rigidity of the subframe bearing 15 is customizable. As an example, the subframe bearing 15 be switched between two storage conditions, between a hard position detection and a soft Lagerkennung.

Wie aus den 1 und 2 weiter hervorgeht, weist das Fahrwerksystem eine Signalerzeugungseinheit 35 auf, die in Signalverbindung 36 mit der Eingangsseite 27 des Aktuator-Steuergeräts 27 ist. Mittels der Signalerzeugungseinheit 35 wird die aktuelle Ist-Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers 15 erfasst und ein damit korrespondierendes Signal LW, LH zum Aktuator-Steuergerät 27 geleitet. Das Aktuator-Steuergerät 27 ermittelt auf der Grundlage der erfassten Ist-Lagersteifigkeit sowie auf der Grundlage der erfassten Fahrbetriebsparameter FB eine Stellgröße y, mit der der jeweilige Drehsteller 25 ansteuerbar ist. In der 1 ist die Signalerzeugungseinheit 35 ein im Hilfsrahmenlager-Steuergerät 33 integrierter Programmbausteil im.Like from the 1 and 2 further, the suspension system has a signal generation unit 35 on, in signal connection 36 with the input side 27 of the actuator control unit 27 is. By means of the signal generation unit 35 is the current actual bearing stiffness of the subframe bearing 15 detected and a corresponding signal L W , L H to the actuator control unit 27 directed. The actuator control unit 27 determined on the basis of the detected actual bearing stiffness and on the basis of the detected driving parameters FB a manipulated variable y, with the respective turntable 25 is controllable. In the 1 is the signal generation unit 35 in the subframe storage control unit 33 integrated program component in the.

Alternativ dazu ist in der 2 die Signalerzeugungseinheit 35 unmittelbar im Hilfsrahmenlager 15 integriert, und zwar als ein Schalter, der zumindest zwei Schaltzustände signaltechnisch verarbeiten kann, das heißt eine hohe Lagersteifigkeit und eine reduzierte Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers 15.Alternatively, in the 2 the signal generation unit 35 directly in the subframe storage 15 integrated, as a switch that can process at least two switching states signal technology, that is, a high bearing stiffness and a reduced bearing stiffness of the subframe 15 ,

Claims (7)

Fahrzeug mit zumindest einer Radaufhängung, bei der ein, ein Fahrzeugrad (11) tragender Radträger (9) über einen Lenkerverbund (7) an einem Hilfsrahmen (1) angelenkt ist, der über zumindest ein elastisch nachgiebiges Hilfsrahmenlager (15) am Fahrzeugaufbau (17) angebunden ist, und mit einer zwischen dem Radträger (9) und dem Fahrzeugaufbau (17) geschalteten Federanordnung (19) zur Aufnahme von Ein- und Ausfederbewegungen des Fahrzeugs, und mit einem aktiven Fahrwerksystem mit einem Aktuator (25), mittels dem in Abhängigkeit von Fahrbetriebsparametern (FB) die Federkräfte der Federanordnung (19) mit einer Stellkraft überlagerbar sind zur Höhenverstellung des Fahrzeugaufbaus (17) und/oder zur Nick- oder Wankstabilisierung oder zur Vertikalberuhigung, wobei das Fahrwerksystem ein Aktuator-Steuergerät (27) zur Ansteuerung des Aktuators (25) mittels einer Stellgröße (y) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Hilfsrahmenlager (15) Bestandteil des aktiven Fahrwerksystems ist, und dass das Hilfsrahmenlager (15) im Zusammenspiel mit dem Aktuator (25) in Abhängigkeit von den Fahrbetriebsparametern (FB) ansteuerbar ist, und dass das Fahrwerksystem eine Signalerzeugungseinheit (35) aufweist, die eine Ist-Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers (15) erfasst und ein damit korrespondierendes Signal zum Aktuator-Steuergerät (27) zur Ermittlung der Stellgröße (y) leitet, so dass das Aktuator-Steuergerät (27) die Stellgröße (y) nicht nur auf der Grundlage der Fahrbetriebsparameter (FB), sondern zusätzlich auch auf der Grundlage der Ist-Lagersteifigkeit des Hilfsrahmenlagers (15) ermittelt. Vehicle having at least one wheel suspension, in which a wheel carrier (9) carrying a vehicle wheel (11) is articulated to a subframe (1) via a linkage (7) which is connected to the vehicle body (17) via at least one elastically yielding subframe bearing (15). is connected, and with a between the wheel carrier (9) and the vehicle body (17) connected spring arrangement (19) for receiving compression and rebound movements of the vehicle, and with an active suspension system with an actuator (25), by means of which Driving parameters (FB), the spring forces of the spring assembly (19) are superimposed with a force for height adjustment of the vehicle body (17) and / or pitch or roll stabilization or for vertical stabilization, wherein the suspension system is an actuator control unit (27) for controlling the actuator ( 25) by means of a manipulated variable (y), characterized in that the subframe bearing (15) is part of the active suspension system, and that the subframe bearing (15) in interaction with the actuator (25) in dependence on the driving parameters (FB) is controllable, and that the chassis system comprises a signal generating unit (35) which detects an actual bearing stiffness of the subframe bearing (15) and a thus corresponding signal to the actuator control unit (27) for determining the manipulated variable (y) passes, so that the actuator control unit (27) the manipulated variable (y) not only on the basis of the driving parameters (FB), but in addition also on the basis the actual bearing stiffness of the subframe bearing (15) determined. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrwerksystem ein Hilfsrahmenlager-Steuergerät (33) aufweist, mit dem in Abhängigkeit von den Fahrbetriebsparametern (FB) das Hilfsrahmenlager (15) ansteuerbar ist, und zwar zur Anpassung dessen Lagersteifigkeit, und dass das Hilfsrahmenlager (15) zwischen einer harten Lagerkennung mit hoher Lagersteifigkeit und einer weichen Lagerkennung mit reduzierter Lagersteifigkeit schaltbar ist.Vehicle after Claim 1 , characterized in that the chassis system comprises an auxiliary frame bearing control unit (33), with which the subframe bearing (15) is controllable in dependence on the driving parameters (FB), namely to adapt its bearing stiffness, and that the subframe bearing (15) between a Hard bearing detection with high bearing stiffness and a soft bearing detection with reduced bearing stiffness is switchable. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungseinheit (35), etwa als ein Schalter, unmittelbar im Hilfsrahmenlager (15) integriert ist, oder dass die Signalerzeugungseinheit (35) im Hilfsrahmenlager-Steuergerät (33) integriert ist.Vehicle after Claim 1 or 2 , characterized in that the signal generating unit (35), such as a switch, directly in the subframe bearing (15) is integrated, or that the Signal generating unit (35) in the subframe storage control unit (33) is integrated. Verfahren zur Beeinflussung von Fahreigenschaften eines zweispurigen Fahrzeugs nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Method for influencing the driving characteristics of a two-lane vehicle according to one of the preceding claims. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrbetrieb bei einem Beschleunigungsvorgang oder einem starken Abbremsvorgang mit einer Bremsverzögerung oberhalb eines Schwellwerts das Hilfsrahmenlager (15) auf eine steife Lagerkennung geschaltet wird, und bei einem Abbremsvorgang mit einer Bremsverzögerung unterhalb eines Schwellwerts das Hilfsrahmenlager (15) auf eine weiche Lagerkennung geschaltet wird.Method according to Claim 4 , characterized in that the subframe bearing (15) is switched to a stiff position detection when driving in an acceleration process or a strong deceleration with a deceleration above a threshold value, and at a deceleration with a deceleration below a threshold, the subframe (15) on a soft Lagerkennung is switched. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrbetrieb bei einer Kurvenfahrt mit starker Querbeschleunigung oberhalb eines Schwellwerts das Hilfsrahmenlager (15) auf eine steife Lagerkennung geschaltet wird, und bei einer Kurvenfahrt mit einer Querbeschleunigung unterhalb eines Schwellwerts das Hilfsrahmenlager (15) auf eine weiche Lagerkennung geschaltet wird.Method according to Claim 4 or 5 , characterized in that when driving at a cornering with strong lateral acceleration above a threshold value, the subframe bearing (15) is switched to a rigid position detection, and when cornering with a lateral acceleration below a threshold, the subframe bearing (15) is switched to a soft Lagerkennung. Verfahren nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrbetrieb bei einer hohen Fahrgeschwindigkeit oberhalb eines Schwellwerts das Hilfsrahmenlager (15) auf eine steife Lagerkennung geschaltet wird, und bei einer niedrigeren Fahrgeschwindigkeit unterhalb eines Schwellwerts auf eine weiche Lagerkennung geschaltet wird.Method according to Claim 4 . 5 or 6 , characterized in that when driving at a high vehicle speed above a threshold, the subframe bearing (15) is switched to a rigid position detection, and is switched at a lower vehicle speed below a threshold to a soft Lagerkennung.
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