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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, umfassend eine Navigationseinrichtung mit wenigstens einer gespeicherten, einen Streckenabschnitt beschreibenden Streckeninformation und eine Geschwindigkeitsregelanlage, die eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch Steuern eines Antriebs oder einer Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs auf eine in Abhängigkeit der gespeicherten Streckeninformation bestimmte, gespeicherte Sollgeschwindigkeit regelt.
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Es sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs dabei unterstützen, eine auf einem Streckenabschnitt geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit einzuhalten bzw. eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit zu regeln. Der Fahrer kann hierbei eine Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs festlegen, auf die die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geregelt wird. Es sind ferner Systeme bekannt, die abhängig von einer anstehenden Änderung der Sollgeschwindigkeit auf eine zulässige Höchstgeschwindigkeit oder durch eine Änderung der Sollgeschwindigkeit, die durch die Straßenführung bedingt ist, eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durchführen.
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Hierzu ist es möglich, dass aus den gespeicherten Streckeninformationen zumindest der Kurvenradius herangezogen wird, um eine für die Kurve geeignete Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Dies kann in bestimmten Fällen nachteilig sein, da gewisse Einflussfaktoren allein durch den Verlauf der Straße bzw. den Kurvenradius nicht erfassbar sind. Es wird beispielsweise keine Auskunft darüber gegeben, wie breit die Straße ist, wie gut die Straße einsehbar ist, oder ob weitere Gefahrenpotentiale beispielsweise durch eine Bebauung des Fahrbahnrands bestehen.
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Ferner ist an den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen nachteilig, dass bei der Herausgabe einer neuen Streckeninformation, beispielsweise einer neuen Navigationskarte, geänderte Streckeninformationen für die Geschwindigkeitsregelanlage freigegeben werden müssen. Dazu müssen zumeist durch eine Referenzfahrt die geänderten Streckenabschnitte angefahren werden, um diese freizugeben, was umständlich ist.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das eine einfache Validierung von geänderten Streckeninformationen ermöglicht.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Navigationseinrichtung wenigstens eine den geänderten Streckenabschnitt betreffende, geänderte Streckeninformation zugeführt wird und die Geschwindigkeitsregelanlage die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit wenigstens eines Bewertungsparameters, anhand dem eine zeitlich frühere Durchfahrt des geänderten Streckenabschnitts qualifiziert ist, entweder auf die in Abhängigkeit der gespeicherten Streckeninformation bestimmte, gespeicherte Sollgeschwindigkeit oder auf eine in Abhängigkeit der geänderten Streckeninformation bestimmte, geänderte Sollgeschwindigkeit regelt.
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Der Begriff „Geschwindigkeitsregelanlage” bezeichnet im Rahmen dieser Anmeldung eine Einrichtung, die durch einen Eingriff in einen Antrieb oder eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit bzw. eine Temporärgeschwindigkeit regelt. Ebenso werden Einrichtungen als Geschwindigkeitsregelanlage angesehen, die beispielsweise eine adaptive Geschwindigkeitsregelung ermöglichen, wie beispielsweise ein ACC-System (Adaptive Cruise Control). Ein ACC-System ist eine Weiterentwicklung einer Geschwindigkeitsregelanlage. Der Begriff „Antrieb” wird im Rahmen dieser Patentanmeldung für eine Antriebsvorrichtung des Kraftfahrzeugs, z. B. einen Verbrennungsmotor oder einen Elektromotor verwendet.
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Der Erfindung liegt somit die Erkenntnis zugrunde, dass der Navigationseinrichtung eine geänderte Streckeninformation zugeführt wird, die von der in der Navigationseinrichtung gespeicherten Streckeninformation abweicht. Abhängig von dem Bewertungsparameter, durch den der geänderte Streckenabschnitt, den die geänderte Streckeninformation betrifft, beschrieben wird und der anhand einer zeitlich früheren Durchfahrt qualifiziert ist, kann erfindungsgemäß entschieden werden, ob die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der gespeicherten Streckeninformation oder der geänderten Streckeninformation geregelt wird. Dies ist vorteilhaft, da anhand des Bewertungsparameters entschieden werden kann, ob eine geänderte Streckeninformation und die daraus resultierende geänderte Sollgeschwindigkeit für das Kraftfahrzeug vorteilhaft, insbesondere den Wünschen des Benutzers des Kraftfahrzeugs entsprechend, ist. Die zeitlich frühere Durchfahrt bezieht sich hierbei auf eine Durchfahrt des entsprechenden Streckenabschnitts, die zeitlich vor einem momentan bevorstehenden Durchfahren des entsprechenden Streckenabschnitts durchgeführt wurde. Durch diesen Bewertungsparameter wird die geänderte Streckeninformation, die den geänderten Streckenabschnitt betrifft, bewertet, um somit festzustellen, ob eine Änderung der gespeicherten Streckeninformation und der daraus resultierenden gespeicherten Sollgeschwindigkeit für den Benutzer bzw. das jeweilige Kraftfahrzeug sinnvoll ist.
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Der Bewertungsparameter kann bevorzugt abhängig von einer Durchfahrt des geänderten Streckenabschnitts durch das eigene Kraftfahrzeug oder ein fremdes Kraftfahrzeug oder mehrere fremde Kraftfahrzeuge erzeugt werden. Dabei wird beim Durchfahren mit einem fremden Kraftfahrzeug oder mehreren fremden Kraftfahrzeugen der Bewertungsparameter an das eigene Kraftfahrzeug übertragen. Im Falle der Durchfahrt des geänderten Streckenabschnitts durch das eigene Kraftfahrzeug kann insbesondere vorgesehen sein, dass der Benutzer des Kraftfahrzeugs nach der Durchfahrt die Möglichkeit hat, den Bewertungsparameter einzugeben, und somit die geänderte Streckeninformation und die daraus resultierende geänderte Sollgeschwindigkeit zu akzeptieren oder abzulehnen bzw. diese hinsichtlich des Fahrtkomforts zu beurteilen.
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Ebenso ist möglich, dass der Bewertungsparameter durch ein fremdes Kraftfahrzeug erzeugt wird, das den entsprechenden Streckenabschnitt zuvor durchfahren hat und der Bewertungsparameter dadurch erzeugt wurde. Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass mehrere fremde Kraftfahrzeuge den geänderten Streckenabschnitt zeitlich vor dem Egofahrzeug durchfahren haben. Dadurch liegt eine Menge an Daten vor, die als Bewertungsparameter dienen können. Insbesondere kann hierbei eine Durchschnittsgeschwindigkeit über alle Kraftfahrzeuge, die den entsprechenden Streckenabschnitt durchfahren haben, gebildet werden. Bevorzugt ist es hierbei zusätzlich möglich, die einzelnen Durchfahrten der mehreren fremden Kraftfahrzeuge zu gewichten, um so Bewertungsparameter, die aufgrund von momentanen Ereignissen erzeugt wurden, weniger stark zu gewichten und dadurch einen für den Streckenabschnitt repräsentativen Bewertungsparameter zu erhalten. Beispielsweise kann die Durchfahrt eines Kraftfahrzeugs, vor dem sich ein langsamer Verkehrsteilnehmer befindet, weniger stark gewichtet werden, als die Durchfahrt eines weiteren Kraftfahrzeugs, das bei der Durchfahrt freie Fahrt hat. Würde der Bewertungsparameter in Abhängigkeit des Kraftfahrzeugs festgelegt, das einen langsamen Verkehrsteilnehmer vor sich hat, würde die für den Streckenabschnitt dadurch festgelegte Sollgeschwindigkeit unnötigerweise zu niedrig bestimmt werden. Dies wird durch eine Gewichtung der von den mehreren fremden Kraftfahrzeugen erzeugten Bewertungsparametern sowie eine hohe Anzahl der Datenerhebungen verhindert.
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Um den von dem einen fremden Kraftfahrzeug oder den mehreren fremden Kraftfahrzeugen erzeugten Bewertungsparameter im eigenen Kraftfahrzeug nutzen zu können, muss dieser an das eigene Kraftfahrzeug übertragen werden. Durch die Übertragung der Bewertungsparameter von wenigstens einem fremden Kraftfahrzeug kann bereits vor einer ersten Durchfahrt eines geänderten Streckenabschnitts durch das eigene Kraftfahrzeug entschieden werden, ob der betreffende Streckenabschnitt mit der geänderten Sollgeschwindigkeit oder der gespeicherten Sollgeschwindigkeit durchfahren werden soll. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass bei einer geringen Abweichung der geänderten Streckeninformation zur gespeicherten Streckeninformation, oder insbesondere der daraus resultierenden geänderten Sollgeschwindigkeit zu der gespeicherten Sollgeschwindigkeit für den betreffenden Streckenabschnitt, eine direkte Übernahme der geänderten Streckeninformation durchgeführt werden kann, da davon ausgegangen werden kann, dass die geringfügige Änderung noch im Bereich dessen liegt, was der Fahrer als komfortabel empfindet.
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Zur Qualifizierung des geänderten Streckenabschnitts kann der Bewertungsparameter besonders bevorzugt eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Gierrate des Kraftfahrzeugs und/oder eine, vorzugsweise gewichtete, Durchschnittsgeschwindigkeit der mehreren fremden Kraftfahrzeuge, bevorzugt gemessen durch einen Sensor des Kraftfahrzeugs, und/oder eine Eingabe durch einen Benutzer des Kraftfahrzeugs umfassen. Falls der Bewertungsparameter eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Gierrate des Kraftfahrzeugs umfasst, gilt es ferner zu beachten, dass diese bei einer früheren Durchfahrt des geänderten Streckenabschnitts erfasst wurden und zu einer gegenüber der gespeicherten Sollgeschwindigkeit geringeren geänderten Sollgeschwindigkeit führen, die aufgrund einer Ursache für eine Reduzierung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfasst wurden. Beispielsweise ist hier ein langsamerer Verkehrsteilnehmer zu nennen. Eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit ist daher nur bei Vorliegen der entsprechenden Ursache sinnvoll. Demnach ist nur eine Erhöhung der Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder der Gierrate des Kraftfahrzeugs ein aussagekräftiger Bewertungsparameter, da nur dann davon ausgegangen werden kann, dass die geänderte Sollgeschwindigkeit gegenüber der gespeicherten Sollgeschwindigkeit erhöht werden kann.
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Besonders bevorzugt kann eine vorzugsweise gewichtete Durchschnittsgeschwindigkeit der mehreren fremden Kraftfahrzeuge als Bewertungsparameter verwendet werden. Durch diese Durchschnittsgeschwindigkeit, die aus der Durchfahrt von mehreren fremden Kraftfahrzeugen ermittelt wird, werden automatisch alle Faktoren berücksichtigt, die für eine optimale Kurvengeschwindigkeit notwendig sind. Insbesondere sind hierbei Faktoren berücksichtigt, die in üblicherweise verwendeten Streckeninformationen eines Navigationssystems nicht berücksichtigt sind, wie eine spezielle Geometrie der Straße, eine Steigung der Straße, die Straßenbreite, eine Einsichtbarkeit des Straßenbereichs und seitliche Bebauungen der Straße am Fahrbahnrand.
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Die Gewichtung der Durchschnittsgeschwindigkeit ist hierbei derart zu verstehen, dass Bewertungsparameter aus Durchfahrten mit sehr geringen oder sehr hohen Geschwindigkeiten und/oder Sensorwerten, beispielsweise der Querbeschleunigung, niedriger gewichtet werden, als diejenigen Bewertungsparameter aus Durchfahrten, die um einen Durchschnittswert liegen. Ferner kann über eine Umfeldsensorik ein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert werden. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer gegebenenfalls mit einer anderen Geschwindigkeit durch den betreffenden Streckenabschnitt fahren wollte. Besonders bevorzugt können Durchfahrten genutzt werden, die in Abwesenheit einer Geschwindigkeitsregelanlage durchgeführt werden, da somit die erneute Geschwindigkeitsverteilung aussagekräftiger ist und andernfalls nur die von der Geschwindigkeitsregelanlage festgelegte Geschwindigkeit validiert werden kann.
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Insbesondere wird bevorzugt, dass der Bewertungsparameter eine Eingabe durch einen Benutzer des Kraftfahrzeugs umfasst. Diese Form des Bewertungsparameters wird als aussagekräftigste Form des Bewertungsparameters angesehen. Der Benutzer hat hierbei direkt die Möglichkeit hat, nachdem eine frühe Durchfahrt des geänderten Streckenabschnitts beendet ist, beispielsweise durch eine Eingabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs in eine Steuerungseinrichtung und/oder die Navigationseinrichtung und/oder die Geschwindigkeitsregelanlage einzugeben, ob die Durchfahrt des betreffenden Streckenabschnitts komfortabel war oder nicht. Der Benutzer kann demnach direkt den Bewertungsparameter festlegen und eingeben. Es kann hierbei ebenfalls vorgesehen sein, dass der Benutzer für die nächste Durchfahrt des entsprechenden Streckenabschnitts eine Änderung der gespeicherten Sollgeschwindigkeit vornehmen kann. Er kann hierbei insbesondere festlegen, ob bei der nächsten Durchfahrt der Streckenabschnitt schneller oder langsamer durchfahren werden soll.
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Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die geänderte Sollgeschwindigkeit der, vorzugsweise gewichteten, Durchschnittsgeschwindigkeit der mehreren fremden Kraftfahrzeuge entspricht. Wie zuvor erläutert, ist es besonders vorteilhaft, dass die Durchschnittsgeschwindigkeit der mehreren fremden Kraftfahrzeuge zur Bestimmung der Sollgeschwindigkeit für einen entsprechenden Streckenabschnitt herangezogen wird. Insbesondere bietet es sich hierbei an, die Durchschnittsgeschwindigkeit direkt als geänderte Sollgeschwindigkeit zu verwenden und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf diese Sollgeschwindigkeit zu regeln.
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Zur weiteren Anpassung des erfindungsgemäßen Verfahrens an verschiedene Fahrverhalten von Benutzern von Kraftfahrzeugen können wenigstens zwei fahrerspezifische Typeninformationen in der Geschwindigkeitsregelanlage und/oder einer Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs hinterlegt sein. Diesen Typeninformationen werden verschiedene, geänderte Sollgeschwindigkeiten zugeordnet, die aus einer Geschwindigkeitsverteilung bestimmt werden, die von den mehreren fremden Kraftfahrzeugen durch eine Durchfahrt des entsprechenden Streckenabschnitts erzeugt ist. Demzufolge können mehrere Fahrerprofile oder Fahrertypen angelegt werden, die in der Geschwindigkeitsregelanlage oder in der Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs hinterlegt sind. Abhängig von einer beispielsweise durch einen Benutzer gewählten Typeninformation wird die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine entsprechende geänderte Sollgeschwindigkeit geregelt. Diese kann aus dem Geschwindigkeitsverlauf bestimmt werden, der von den mehreren fremden Kraftfahrzeugen beim Durchfahren des entsprechenden Streckenabschnitts erzeugt wurde. Abhängig von der Fahrweise eines Benutzers kann dieser eine entsprechende Typeninformation, mithin ein für ihn komfortables Fahrerprofil auswählen, und so eine für ihn angenehme bzw. gewünschte Sollgeschwindigkeit erhalten.
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Um dies zu erreichen kann ein bestimmter Wert der Geschwindigkeitsverteilung für die verschiedenen Typeninformationen bzw. Fahrerprofile herangezogen werden. So können beispielsweise einem Komfortfahrer eine geänderte Sollgeschwindigkeit zugeordnet werden, die im Bereich des Mediums oder unterhalb der durchschnittlichen Geschwindigkeit der Geschwindigkeitsverteilung liegt. Für eine sportliche Fahrweise kann ein Profil hinterlegt sein, bei dessen Auswahl eine geänderte Sollgeschwindigkeit eingeregelt wird. Diese kann beispielsweise dem 97. Perzentil der Geschwindigkeitsverteilung entsprechen. Diese Werte sind selbstverständlich nur beispielhaft zu verstehen, letzten Endes kann der Benutzer die für ihn am geeignetsten erscheinende Sollgeschwindigkeit aus dem Geschwindigkeitsverlauf selbst bestimmen. Insbesondere können die verschiedenen Typeninformationen bzw. Fahrerprofile an verschiedene Betriebsmodi des Kraftfahrzeugs gekoppelt sein. Bei der Auswahl eines Sportmodus oder eines Komfortmodus kann gleichzeitig die entsprechende Typeninformation und dadurch die entsprechende geänderte Sollgeschwindigkeit ausgewählt werden.
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In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann gegenüber einer üblicherweise in den Streckeninformationen hinterlegten Kurvenkrümmung bzw. einem hinterlegten Kurvenradius auch vorgesehen sein, dass die gespeicherte und/oder die geänderte Streckeninformation eine Straßenbreite und/oder eine Straßensteigung und/oder einen Kurvenradius und/oder eine Bebauung eines Fahrbahnrands umfasst. Dadurch können anhand der Streckeninformationen geänderte Sollgeschwindigkeiten bestimmt werden, die mehrere Einflussfaktoren berücksichtigen.
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Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass, falls die geänderte Streckeninformation und/oder die gespeicherte Streckeninformation mehrere Teilinformationen umfassen, eine Änderung der gespeicherten Streckeninformation auf die geänderte Streckeninformation und/oder eine Ergänzung der gespeicherten Streckeninformation durch die geänderte Streckeninformation nur in Bezug auf wenigstens eine Teilinformation selektiv durchgeführt wird. Demnach kann die gespeicherte Streckeninformation zum einen um wenigstens eine Teilinformation, die die geänderte Streckeninformation enthält, ergänzt werden, falls dies anhand des Bewertungsparameters validiert wird. Ferner können auch, falls sowohl die gespeicherte Streckeninformation als auch die geänderte Streckeninformation mehrere Teilinformationen enthalten, selektiv nur einzelne Teilinformationen geändert werden und die übrigen Teilinformationen beibehalten werden. Dies bietet den Vorteil, dass bei einer geänderten Streckeninformation, die mehrere Teilinformationen umfasst, beispielsweise einen Ort einer Kurve, eine Kurvengeschwindigkeit und eine Straßensteigung, und die entsprechende gespeicherte Streckeninformation lediglich eine Kurvengeschwindigkeit enthält, diese aber gegenüber der geänderten Streckeninformation bevorzugt ist, lediglich der geänderte Kurvenort und die geänderte Fahrbahnsteigung zu der gespeicherten Streckeninformation ergänzt werden. Die geänderte Kurvengeschwindigkeit kann jedoch verworfen werden, da der Benutzer des Kraftfahrzeugs die gespeicherte Kurvengeschwindigkeit bevorzugt. Wie zuvor beschrieben ist es für den Fall, dass der Bewertungsparameter durch ein fremdes Kraftfahrzeug oder mehrere fremde Kraftfahrzeuge erzeugt wird, bevorzugt, dass der Bewertungsparameter an das eigene Kraftfahrzeug übertragen wird. Ebenso kann die geänderte Streckeninformation an das eigene Kraftfahrzeug übertragen werden. Diese Übertragung wird besonders bevorzugt durch ein Fahrzeug-ad-hoc-Netzwerk, beispielsweise Car2x und/oder Funk und/oder einem Datenträger und/oder Übertragung von einem Server, durchgeführt. Der Bewertungsparameter bzw. die geänderte Streckeninformation können demnach der Navigationseinrichtung und/oder der Geschwindigkeitsregelanlage des Kraftfahrzeugs zugeführt werden.
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Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass eine momentan geltende Sollgeschwindigkeit und/oder eine für einen angrenzenden Streckenabschnitt geltende Sollgeschwindigkeit auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Dies bietet den Vorteil, dass der Benutzer des Kraftfahrzeugs zu jeder Zeit anhand der auf der Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigten Sollgeschwindigkeit nachvollziehen kann, auf welche Sollgeschwindigkeit die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs momentan geregelt wird. Zusätzlich erhält der Benutzer des Kraftfahrzeugs eine Information darüber, auf welche Sollgeschwindigkeit die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs für den an dem momentan befahrenen Streckenabschnitt angrenzenden Streckenabschnitt geregelt wird. Dies ist beispielsweise sinnvoll, wenn das Kraftfahrzeug auf eine Kurve zufährt, und der Benutzer des Kraftfahrzeugs zuvor erfahren möchte, mit welcher Sollgeschwindigkeit die Kurve durchfahren wird. Dies bietet ihm sodann die Möglichkeit, falls dem Benutzer die angezeigte Geschwindigkeit für die vorausliegende Kurve unangemessen erscheint, diese zu korrigieren.
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Besonders bevorzugt kann die geänderte Sollgeschwindigkeit und/oder die gespeicherte Sollgeschwindigkeit jederzeit durch einen Benutzer des Kraftfahrzeugs verändert werden. Hierzu kann der Benutzer, beispielsweise in einem Fahrzeugmenü des Kraftfahrzeugs, die dort hinterlegte gespeicherte Sollgeschwindigkeit oder eine übertragene geänderte Sollgeschwindigkeit nach seinem Belieben verändern.
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Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, umfassend eine Navigationseinrichtung mit wenigstens einer gespeicherten, einen Streckenabschnitt beschreibenden Streckeninformation und eine Geschwindigkeitsregelanlage, die dazu ausgebildet ist, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch Steuern eines Antriebs oder einer Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs auf eine in Abhängigkeit der gespeicherten Streckeninformation bestimmte, gespeicherte Sollgeschwindigkeit zu regeln, wobei der Navigationseinrichtung wenigstens eine den geänderten Streckenabschnitt betreffende, geänderte Streckeninformation zuführbar ist und die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit wenigstens eines Bewertungsparameters, anhand dem eine zeitlich frühere Durchfahrt des geänderten Streckenabschnitts qualifiziert ist, entweder auf die in Abhängigkeit der gespeicherten Streckeninformation bestimmte, gespeicherte Sollgeschwindigkeit oder auf eine in Abhängigkeit der geänderten Streckeninformation bestimmte, geänderte Sollgeschwindigkeit zu regeln.
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Selbstverständlich gelten alle zuvor genannten Verfahrensschritte übertragen auch für das Kraftfahrzeug und alle Einzelheiten und Merkmale des Kraftfahrzeugs gelten auch für das Verfahren.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:
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1 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug in einer Seitenansicht;
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2 das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug von 1 in einer ersten Verkehrssituation;
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3 das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug von 1 in einer zweiten Verkehrssituation;
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4 das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug von 1 in einer dritten Verkehrssituation;
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5 ein Diagramm einer erzeugten Geschwindigkeitsverteilung; und
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6 ein Flussdiagramm mit den wesentlichen Schritten eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 umfassend eine Navigationseinrichtung 2 mit wenigstens einer gespeicherten, einen Streckenabschnitt beschreibenden Streckeninformation und eine Geschwindigkeitsregelanlage 3, die eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 durch Steuern einer Antriebs- und Bremseinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 1 auf eine in Abhängigkeit der gespeicherten Streckeninformation bestimmte, gespeicherte Sollgeschwindigkeit regelt. Die Antriebs- und Bremseinrichtung 4 umfasst hierbei einen Verbrennungsmotor 5 und eine Bremseinrichtung 6 mit mehreren Bremsen.
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Die Geschwindigkeitsregelanlage 3 ist ferner dazu ausgebildet, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit wenigstens eines Bewertungsparameters, anhand dem eine zeitlich frühere Durchfahrt eines geänderten Streckenabschnitts qualifiziert ist, entweder auf die in Abhängigkeit der gespeicherten Streckeninformation bestimmte, gespeicherte Sollgeschwindigkeit oder auf eine in Abhängigkeit einer, der Navigationseinrichtung 2 zugeführten, den geänderten Streckenabschnitt betreffende geänderte Sollgeschwindigkeit zu regeln.
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Die Geschwindigkeitsregelanlage 3 ist sonach imstande, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 abhängig von dem Bewertungsparameter entweder auf die geänderte Sollgeschwindigkeit oder auf die gespeicherte Sollgeschwindigkeit zu regeln.
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2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 von 1 in einer ersten Verkehrssituation. Das Kraftfahrzeug 1 durchfährt in der in 2 dargestellten Verkehrssituation den Streckenabschnitt 7, der zwei Kurven 8 und 9 aufweist. Das Kraftfahrzeug 1 durchfährt den Streckenabschnitt 7 und nähert sich der Kurve 8. Für den Streckenabschnitt 7 liegt eine geänderte Streckeninformation vor. Anhand dieser geänderten Streckeninformation wird eine geänderte Sollgeschwindigkeit für das Kraftfahrzeug 1 für die Kurve 8 bestimmt. Nachdem das Kraftfahrzeug 1 die Kurve 8 mit der geänderten Sollgeschwindigkeit durchfahren hat, besteht für den Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 die Möglichkeit, die Durchfahrt mittels eines Bewertungsparameters zu bewerten. Dies bietet die Möglichkeit, die Durchfahrt als angenehm oder unangenehm zu bewerten und die geänderte Sollgeschwindigkeit entsprechend zu übernehmen oder diese zu erhöhen oder zu reduzieren. Es ist ebenso möglich, den Bewertungsparameter automatisch anhand von Sensordaten, die eine Quer- oder Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und eine Gierrate des Kraftfahrzeugs beschreiben, festzulegen.
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Im weiteren Verlauf des Streckenabschnitts 7 weist dieser eine Kurve 9 auf, die bereits von einem fremden Kraftfahrzeug 10 durchfahren wurde. Die Durchfahrt der Kurve 9 durch das Kraftfahrzeug 10 muss hierbei nicht unmittelbar vor dem Befahren des Kraftfahrzeugs 1 erfolgen, sondern kann beliebig lange vorher stattgefunden haben, mit der Einschränkung, dass die geänderte Streckeninformation für den Streckenabschnitt 7 bereits verfügbar war.
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Durch die Durchfahrt der Kurve 9 durch das fremde Kraftfahrzeug 10 wurde ein Bewertungsparameter aufgrund der Beschleunigungsdaten sowie der Gierrate des Kraftfahrzeugs 10 und der Benutzereingabe des Benutzers des Kraftfahrzeugs 10 erzeugt. Dieser Bewertungsparameter wird über einen zentralen Server an das Kraftfahrzeug 1 übertragen, woraufhin die geänderte Sollgeschwindigkeit für die Kurve 9 des Streckenabschnitts 7 entsprechend angepasst und die Istgeschwindigkeit auf die somit angepasste geänderte Sollgeschwindigkeit geregelt werden kann. Ist das Kraftfahrzeug 10 unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug 1 durch die Kurve 9 gefahren, besteht ebenfalls die Möglichkeit, mittels Übertragung von Car2Car oder über eine Basisstation den Bewertungsparameter direkt an das Kraftfahrzeug 1 zu übertragen. Die dafür erforderlichen Einrichtungen sind selbstverständlich an den Kraftfahrzeugen 10 und 1 vorhanden.
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3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 von 1 in einer zweiten Verkehrssituation. In der in 3 dargestellten Verkehrssituation durchfährt das Kraftfahrzeug 1 einen Streckenabschnitt 11, der zwei Kurven 12 und 13 aufweist. Für den Streckenabschnitt 11 liegt ebenfalls eine geänderte Streckeninformation vor, für die bereits durch mehrere Kraftfahrzeuge 14 ein Bewertungsparameter erstellt wurde. Der geänderte Streckenabschnitt 15 ist hierbei gestrichelt dargestellt. Der geänderte Streckenabschnitt 15 weicht hierbei, die Kurve 12 betreffend, nur leicht vom gespeicherten Streckenabschnitt 11 ab, daher können die geänderten Streckeninformationen direkt vollständig übernommen werden. Als Bewertungsparameter dient hierbei die Durchschnittsgeschwindigkeit der mehreren Kraftfahrzeuge 14, die beim Durchfahren der Kurve 12 aufgezeichnet wurde.
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In dem in 5 dargestellten Diagramm ist eine Geschwindigkeitsverteilung 16 aufgetragen, das heißt die Anzahl der Einzelfahrzeuge für jede Geschwindigkeit, mit der ein Streckenabschnitt durchfahren wurde. Der Geschwindigkeitsverlauf 16 ist hierbei nur beispielhaft und kann für jeden Streckenabschnitt unterschiedlich ausfallen. Die von den mehreren Kraftfahrzeugen 14 gebildete Durchschnittsgeschwindigkeit ist mit Bezugszeichen 17 bezeichnet. Diese wird in 3 an das Kraftfahrzeug 1 als Bewertungsparameter für die Kurve 12 von einem zentralen Server übertragen. Die Durchschnittsgeschwindigkeit wird anschießend im Kraftfahrzeug 1 als geänderte Sollgeschwindigkeit für die Kurve 12 bestimmt und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 darauf geregelt.
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Für die Kurve 13 liegt mit der geänderten Streckeninformation für den Streckenabschnitt 11 ebenfalls eine geänderte Streckeninformation vor. Aufgrund einer Änderung der Verkehrsführung ist die Kurve 13 nun an einem anderen Ort als in den gespeicherten Streckeninformationen, die in der Navigationseinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 hinterlegt sind, angegeben. Dies wurde anhand des Bewertungsparameters der mehreren Kraftfahrzeuge 14 für die Kurve 13 qualifiziert und dieser wird an das Kraftfahrzeug 1 übertragen. Eine Ergänzung bzw. Ersetzung der gespeicherten Streckeninformation durch die geänderte Streckeninformation findet daher nur selektiv statt, da der geänderte Ort der Kurve übernommen wurde, jedoch aufgrund einer unvorteilhaften Bebauung des Fahrbahnrands und damit einhergehender schlechten Einsehbarkeit der Kurve 13 ein Durchfahren mit der aus den geänderten Streckeninformation berechnete, geänderte Sollgeschwindigkeit nicht möglich ist. Daher wird die gespeicherte Sollgeschwindigkeit durch die Durchschnittsgeschwindigkeit 17 der mehreren Kraftfahrzeuge 14 ersetzt und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 darauf geregelt.
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4 zeigt das Kraftfahrzeug 1 von 1 in einer dritten Verkehrssituation. Das Kraftfahrzeug 1 durchfährt in 4 einen Streckenabschnitt 18, der eine Kurve 19 aufweist. Die Kurve 19 des Streckenabschnitts 18 wurde hierbei durch mehrere Kraftfahrzeuge 14 durchfahren, die einen Geschwindigkeitsverlauf 16 für die Kurve 19 in einer Datenbank in einem zentralen Server hinterlegt haben. Ein solcher Geschwindigkeitsverlauf 16 ist in 5 dargestellt. Der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 hat hierbei einen Sportmodus des Kraftfahrzeugs 1 ausgewählt. Dadurch wird die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf eine geänderte Sollgeschwindigkeit geregelt, die einem gewissen Perzentil des Geschwindigkeitsverlaufs 16 von 5 entspricht. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird für den Sportmodus eine Typeninformation verwendet, die dem 95. Perzentil entspricht. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beabsichtigt daher, schneller durch die Kurve zu fahren als 95% der Fahrer der mehreren Kraftfahrzeuge 14.
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Des Weiteren ist in 4 ein Kraftfahrzeug 20 dargestellt, dessen Benutzer einen Komfortmodus ausgewählt hat. Gemäß diesem Komfortmodus wird eine Sollgeschwindigkeit für das Kraftfahrzeug 20 ausgewählt, die dem 40. Perzentil entspricht und somit unterhalb der Durchschnittsgeschwindigkeit 17 der Kraftfahrzeuge 14 liegt. Die Geschwindigkeit für den Sportmodus ist hierbei mit Bezugszeichen 21 und die Geschwindigkeit für den Komfortmodus mit Bezugszeichen 22 in 5 dargestellt.
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6 zeigt ein Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs 1. Das Verfahren beginnt in Block 23 mit dem Starten der Geschwindigkeitsregelanlage 3. Hierbei wird die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf eine in Abhängigkeit der in der Navigationseinrichtung 2 gespeicherten Streckeninformation ermittelte Sollgeschwindigkeit geregelt. In Block 24 wird anschließend überprüft, ob eine geänderte Streckeninformation für den befahrenen Streckenabschnitt vorliegt. Ist dies nicht der Fall, wird von Block 24 auf Block 23 zurückverzweigt, indem eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 gemäß der durch die gespeicherte Streckeninformation festgelegten gespeicherte Sollgeschwindigkeit geführt wird. Liegt für den befahrenen Streckenabschnitt eine geänderte Streckeninformation vor, so wird von Block 24 auf Block 25 verzweigt. In Block 25 wird überprüft, ob ein Bewertungsparameter für den entsprechenden Streckenabschnitt vorliegt. Zunächst wird überprüft, ob ein durch eine frühere Durchfahrt des Kraftfahrzeugs 1 erzeugter Bewertungsparameter vorliegt, da dies den bevorzugten Bewertungsparameter darstellt, da dieser direkt vom Fahrer eingegeben oder durch Beschleunigungssensoren des Kraftfahrzeugs 1 erzeugt wurde.
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Liegt ein solcher Bewertungsparameter vor, so wird in Abhängigkeit des Bewertungsparameters die gespeicherte Sollgeschwindigkeit oder andernfalls die geänderte Sollgeschwindigkeit verwendet. Dies ist abhängig davon, ob der Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 bei der früheren Durchfahrt die geänderte Streckeninformation bzw. die daraus resultierende geänderte Sollgeschwindigkeit als angenehm eingegeben hat. Anschließend wird von Block 26 auf Block 24 zurückverzweigt, in dem überprüft wird, ob für die weiteren angrenzenden Streckenabschnitte ebenfalls geänderte Streckeninformationen vorliegen. Ist dies der Fall, wird wieder von Block 24 auf Block 25 verzweigt, ist dies nicht der Fall, wird von Block 24 auf Block 23 verzweigt, in dem die Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die gespeicherte Sollgeschwindigkeit für die entsprechenden Streckenabschnitte durchgeführt wird.
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Liegt ein Bewertungsparameter, der von einer Durchfahrt des entsprechenden Streckenabschnitts durch das eigene Kraftfahrzeug 1 erzeugt wurde, nicht vor, so wird von Block 25 auf Block 27 verzweigt, in dem überprüft wird, ob ein Bewertungsparameter eines oder mehrerer fremder Kraftfahrzeuge vorliegt. Ist dies der Fall, wird dieser Bewertungsparameter an das Kraftfahrzeug 1 übertragen.
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Insbesondere in dem Fall, dass mehrere Kraftfahrzeuge 14 durch den entsprechenden Streckenabschnitt gefahren sind und einen Bewertungsparameter abgegeben haben, ist es möglich, die geänderte Sollgeschwindigkeit in Bezug auf den daraus gewonnenen Geschwindigkeitsverlauf 16, wie er beispielsweise in 5 dargestellt ist, zu bestimmen. In Block 27 kann dazu ebenfalls überprüft werden, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ein Fahrerprofil gewählt hat, anhand dem eine bestimmte Abweichung von der Durchschnittsgeschwindigkeit 17 der mehreren Kraftfahrzeuge 14 ausgewählt wird. Hierbei wäre beispielsweise ein Komfortmodus oder ein Sportmodus oder ein Ecomodus denkbar. Anschießend wird von Block 27 auf Block 24 zurückverzweigt, in dem überprüft wird, ob für die angrenzenden Streckenabschnitte ebenfalls geänderte Streckeninformationen vorliegen. Falls dies nicht der Fall ist, wird von Block 24 auf Block 23 zurückverzweigt, in dem die Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die gespeicherte Sollgeschwindigkeit fortgesetzt wird. Ist dies der Fall, wird von Block 24 auf Block 25 verzweigt, in dem die Auswahl des Bewertungsparameters erneut durchgeführt wird. Das Verfahren kann somit kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen durchgeführt werden.
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Selbstverständlich sind alle Vorteile und Einzelheiten des Kraftfahrzeugs auch auf das Verfahren anwendbar und alle Verfahrensschritte sind übertragen auf das Kraftfahrzeug ebenso gültig.
