-
Feld der Erfindung
-
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erzeugung eines Ausgabewertes der einen Geschwindigkeitswert repräsentiert und ein Elektrofahrrad.
-
Stand der Technik
-
Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zur Bestimmung von Geschwindigkeiten insbesondere für Fahrräder bekannt. Ferner sind Geschwindigkeitsanzeiger bekannt, die zur Ausgabe von Geschwindigkeitswerten geeignet sind. Darüber hinaus sind Vorrichtungen zur Verarbeitung gemessener Signale bekannt, wobei anhand einer Auswertung der gemessenen Signale, die an einem Fahrrad erzeugt werden, auf die Geschwindigkeit oder einen Bewegungszustand des Fahrrads geschlossen werden kann.
-
So wird beispielsweise in der
DE 60 2005 001 275 T2 ein Trittfrequenzsensor offenbart, bei dem mittels eines Sensors magnetische Signale eines an dem Sensor vorbeirotierenden Magneten eingefangen werden. Dabei befindet sich der Magnet auf einer Speiche eines Hinterrads eines Fahrrads. Dabei kann überdies für den Fall, dass ein automatischer Stopp-Modus eingestellt ist, ein Zeitzähler stoppen, sofern über einen definierten Zeitraum keine Radumdrehung mehr erfasst wird. Die Zeit, die zwischen dem Zeitpunkt verstreicht, an dem ein Fahrer des Fahrrads mit der Bewegung aufhört und dem Zeitpunkt, zudem mittels eines Systems interpretiert wird, dass ein Stopp vorliegt, liegt bei einer bevorzugten Ausführung im oben zitierten Stand der Technik bei 8 Sekunden von der letzten erfassten Radumdrehung.
-
Offenbarung der Erfindung
-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erzeugung eines Ausgabewerts, der einen Geschwindigkeitswert repräsentiert. Dabei wird ein erstes und ein zweites Signal erfasst und in Abhängigkeit des ersten und zweiten Signals ein Geschwindigkeitswert erzeugt, der als Ausgabewert ausgegeben oder als Basiswert für weitere Datenverarbeitungen genommen werden kann. Die Vorrichtung weist zur Durchführung des Verfahrens eine Verarbeitungseinheit auf.
-
Die Erfindung betrifft ferner ein Elektrofahrrad. Dabei enthält das Elektrofahrrad eine Vorrichtung geeignet zur Erzeugung eines Ausgabewerts der einen Geschwindigkeitswert repräsentiert. Die Vorrichtung ist vorzugsweise zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet. Insbesondere handelt es sich um die erfindungsgemäße Vorrichtung.
-
Der Kern der Erfindung besteht darin, dass eine Messung mit einer ersten Messdauer in Abhängigkeit von dem ersten Geschwindigkeitswert gestartet und dann ein Ausgabewert ausgegeben wird. Dabei wird für den Fall, dass während der ersten Messdauer ein drittes Signal erfasst wird ein zweiter Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von dem zweiten und dem dritten Signal als Ausgabewert ausgegeben. Für den Fall, dass während der ersten Messdauer kein drittes Signal erfasst wird, wird ein Nullwert als Ausgabewert ausgegeben.
-
Eine an den aktuellen Geschwindigkeitswert angepasste Messdauer führt zu dem Vorteil, dass die Information über den Halt des Fahrrads, dessen Geschwindigkeitswert ausgegeben werden soll, auf Grund einer kleineren Totzeit schneller ausgegeben werden kann. Bei der Totzeit handelt es sich um eine solche Zeitdauer, während der ein zuletzt erhobener Geschwindigkeitswert angezeigt wird. Der schneller ausgegebene Ausgabewert kann dann schneller genutzt werden und zur Ansteuerung eines Motors verwendet oder als Geschwindigkeitswert auf einer Tachometeranzeige angezeigt werden. Der schneller ausgegebene Ausgabewert kann beispielsweise bei einer Auswertung der Durchschnittsgeschwindigkeit bei einer Sportanzeige genutzt werden. Da die Totzeit kleiner ist, können die Durchschnittsgeschwindigkeit und die Fahrzeit insgesamt exakter bestimmt werden. Für den Fall, dass der Ausgabewert zur Ansteuerung eines Motors verwendet wird, kann durch das frühere Ansteuern des Motors ein Abbremsen oder ein Anfahren schneller anhand der realen Geschwindigkeit vorgenommen werden.
-
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird für den Fall, dass der vorherige Ausgabewert größer, beispielsweise 5% bis 20% größer, als der aktuelle Ausgabewert ist, die nächste Messdauer im Vergleich zur aktuellen Messdauer verlängert, insbesondere um 5% bis 20%.
-
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird für den Fall, dass der vorherige Ausgabewert kleiner, beispielsweise 5% bis 20% kleiner, als der aktuelle Ausgabewert ist, die nächste Messdauer im Vergleich zur aktuellen Messdauer verkürzt, insbesondere um 5% bis 20%.
-
Der Umstand, dass die nächste Messdauer verkürzt wird, führt insbesondere dazu, dass bei hohen Geschwindigkeitswerten ein vollständiger Halt eines Fahrzeugs schneller erkannt werden kann.
-
Entsprechend einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung wird eine Beschleunigungsgröße erfasst. Anschließend wird ein Vergleichsgeschwindigkeitswert in Abhängigkeit der Beschleunigungsgröße berechnet. Schließlich wird der aktuelle Ausgabewert verkleinert, beispielsweise um 10%, falls der zuletzt erhobene Geschwindigkeitswert größer, beispielsweise um 10% größer, als der Vergleichsgeschwindigkeitswert ist. Der aktuelle Ausgabewert wird vergrößert, beispielswiese um 10%, falls der zuletzt erhobene Geschwindigkeitswert kleiner, beispielsweise um 10 % kleiner, als der Vergleichsgeschwindigkeitswert ist.
-
Der Vergleichsgeschwindigkeitswert dient somit der Prüfung des Geschwindigkeitswertes im Hinblick auf seine Zuverlässigkeit. Der Vergleichsgeschwindigkeitswert eignet sich zu dieser Prüfung des Geschwindigkeitswertes, da er anhand einer von der Messung des Geschwindigkeitswertes unabhängig messbaren Beschleunigungsgröße berechnet werden kann. Zur Messung einer Beschleunigungsgröße eignet sich ein MEMS-Sensor. Zum Zweck dieser Prüfung des Geschwindigkeitswertes anhand des Vergleichsgeschwindigkeitswertes kann geprüft werden, ob der Geschwindigkeitswert von dem Vergleichsgeschwindigkeitswert um einen totalen oder relativen Anteil abweicht. Dabei kann es sich um einen relativen Anteil von 10% handeln. Falls der Geschwindigkeitswert um mehr als 10 % von dem Vergleichsgeschwindigkeitswert abweicht, wird der Geschwindigkeitswert als falsch klassifiziert. Der aktuelle Ausgabewert wird dann korrigiert und in Abhängigkeit des Vergleichsgeschwindigkeitswertes angepasst. Das Maß der Anpassung des aktuellen Ausgabewertes kann in Abhängigkeit des Umstands erfolgen, wie groß die relative oder totale Abweichung des Geschwindigkeitswertes von dem Vergleichsgeschwindigkeitswert ist.
-
Die Korrektur des aktuellen Ausgabewertes führt zu einer Erhöhung der Zuverlässigkeit des Verfahrens und der Anwendung der Vorrichtung. Der korrekte aktuelle Ausgabewert, der den korrekten tatsächlichen Geschwindigkeitswert repräsentiert, kann zur einer der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs angemessenen Ansteuerung eines Motors verwendet oder als Geschwindigkeitswert auf einer Tachometeranzeige angezeigt werden. Ferner kann er als tatsächlicher Geschwindigkeitswert für eine Auswertung der Daten über die Geschwindigkeitswerte, beispielsweise für eine Auswertung für Sportzwecke, verwendet werden.
-
Entsprechend einer nächsten Ausgestaltungsform der Erfindung wird in Abhängigkeit des zuletzt erhobenen Geschwindigkeitswertes und eines festen Geschwindigkeitsminimalwerts und/oder eines festen Geschwindigkeitsmaximalwerts eine feste Minimalgeschwindigkeitsmessdauer beziehungsweise eine feste Maximalgeschwindigkeitsmessdauer eingestellt. Bei dem Geschwindigkeitsminimalwert handelt es sich insbesondere um 2,5 km/h, bei dem Geschwindigkeitsmaximalwert handelt es sich insbesondere um 25 km/h. Dabei wird für den Fall, dass der zuletzt erhobene Geschwindigkeitswert unterhalb des festen Geschwindigkeitsminimalwerts von beispielsweise 2,5 km/h liegt eine feste Minimalgeschwindigkeitsmessdauer von 3 Sekunden eingestellt. Ferner wird für den Fall, dass der zuletzt erhobene Geschwindigkeitswert oberhalb des festen Geschwindigkeitsmaximalwerts von beispielsweise 25 km/h liegt eine feste Maximalgeschwindigkeitsmessdauer von 0,3 Sekunden eingestellt. Gemäß dieser Ausgestaltungsform können insbesondere veränderliche Geschwindigkeitsmaximalwerte und veränderliche Geschwindigkeitsminimalwerte verwendet werden.
-
Hintergrund dieser Einstellung einer festen Messdauer ist, dass im Fall hoher Geschwindigkeiten die Geschwindigkeitsausgabe nicht mehr angepasst werden muss, da die Ausgabe des Ausgabewertes für die Zwecke einer Motorsteuerung bereits ausreichend schnell genug stattfindet. Auch kann die Verarbeitungsgeschwindigkeit, mit der die Motorsteuerung die Ausgabewerte verarbeiten kann, kleiner als die Ausgabegeschwindigkeit sein, eine höhere Ausgabegeschwindigkeit ist in diesem Fall nutzlos. Ferner kann bei hohen Geschwindigkeiten die Erhöhung der Ausgabegeschwindigkeit wirkungslos sein, da die Anzeige des ausgegebenen Ausgabewerts auf einer Tachometeranzeige selbst mit einer langsameren Geschwindigkeit erfolgt als es nur auf Grund der Geschwindigkeit der Ausgabe der Ausgabewerte möglich ist. Im Fall kleiner Geschwindigkeiten, beispielsweise in einem Geschwindigkeitsbereich kurz vor dem Anhalten des Fahrrads ist die an die Geschwindigkeit angepasste Messdauer und damit verbundene Ausgabegeschwindigkeit des Ausgabewertes ebenfalls unnötig, da kein Bedarf an der Information über die Geschwindigkeit oder an der Unterstützung durch einen Motor besteht. Hintergrund des Umstands, dass kein Bedarf an einer Unterstützung durch einen Motor besteht, ist, dass es zu keinem automatisch motorunterstütztem Antrieb des Fahrrads durch eine Motorunterstützung im Fall langsamer Geschwindigkeiten, beispielsweise kleiner 2,5 km/h, kommen soll. Der automatisch motorunterstützte Antrieb des Fahrrads kann zu einer für den Fahrer des Fahrrads unkontrollierten Bewegung des Fahrrads führen. Eine unkontrollierte Bewegung des Fahrrads geht mit einem Verletzungsrisiko des Fahrers einher.
-
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Kurze Beschreibung der Figuren
-
Es zeigt:
-
1 die schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
-
2 die schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
-
3 die schematische Darstellung eines Zusammenhangs zwischen einer tatsächlichen Geschwindigkeit und einer aktuellen Messdauer gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
-
4 die schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Zusammenhangs zwischen einer Messdauer und einem Geschwindigkeitswert gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
-
Ausführungsbeispiele
-
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen, aus denen sich weitere erfinderische Merkmale ergeben können, auf die die Erfindung in ihrem Umfang nicht beschränkt ist, erläutert. Einige Ausführungsbeispiele sind in den Figuren dargestellt.
-
In 1 ist ein erfindungsgemäßes Verfahren schematisch dargestellt. Hintergrund des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Erzeugung eines Geschwindigkeitswertes im Rahmen der Geschwindigkeitsmessung bei einem Fahrrad, insbesondere bei einem E-Bike. Bei einem Fahrrad befindet sich zur Erzeugung eines Geschwindigkeitswertes des Fahrrads ein Tachometer an dem Fahrrad. Dabei wertet das Tachometer Signale aus, wobei die Signale mittels einer Messvorrichtung zur Messung eines magnetischen Signals und eines Magneten, der an einer Speiche eines Rads angebracht ist, erzeugt werden. Die Messvorrichtung ist an einer Gabel des Fahrrads angebracht. Dadurch, dass sich der Magnet an der Messvorrichtung auf einer Kreisbahn vorbeibewegt, wird eine Zeitdifferenz zwischen zwei Signalen und damit die Geschwindigkeit des Magneten auf dem Rad bestimmt. In Abhängigkeit der Zeitdifferenz kann bei einem bekannten Umfang des Rads die Geschwindigkeit des Fahrrads berechnet werden.
-
Kommt es zu einem vollständigen Halt des Fahrrads innerhalb der Messdauer ab dem zuletzt erfassten Signal, wird für den Zeitraum der noch nicht verstrichenen Messdauer der zuletzt erhobene Geschwindigkeitswert ausgegeben. Zweck der Erfindung ist daher eine an die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrrads angepasste Messdauer. Durch die Anpassung der Messdauer an die Geschwindigkeit kann der vollständige Halt des Fahrrads schneller erkannt und die Information ausgegeben werden.
-
Das Verfahren wird automatisch eingeleitet. In Erfassungsschritt 1 werden ein erstes und ein zweites Signal erfasst. Bei dem ersten und dem zweiten Signal handelt es sich insbesondere um die magnetischen Signale, die mittels des sich an der Messvorrichtung vorbeibewegenden Magneten erzeugt werden. Im darauf folgenden Erzeugungsschritt 2 wird ein erster Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit des ersten und zweiten Signals erzeugt. Im darauf folgenden Messungsschritt 3 wird eine Messung zur Erfassung eines dritten Signals gestartet. Dabei wird die Messung mit einer ersten Messdauer gestartet. Eine beispielhafte Messdauer liegt zwischen 0,3 Sekunden und 3 Sekunden. Die Messdauer hängt von dem ersten Geschwindigkeitswert ab. Für den Fall, dass während der ersten Messdauer kein drittes Signal erfasst wird, wird ein Nullwert im Nullausgabeschritt 4 als Ausgabewert ausgegeben. Die Ausgabe erfolgt vorzugsweise auf einer Anzeigevorrichtung A eines Tachometers. Für den Fall, dass während der ersten Messdauer ein drittes Signal erfasst wird, wird im Ausgabeschritt 5 ein zweiter Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von dem zweiten und dritten Signal als Ausgabewert ausgegeben. In Abschlussschritt 6 wird das Verfahren nach Nullausgabeschritt 4 oder Ausgabeschritt 5 abgeschlossen. Beispielsweise kann das Verfahren durch Ausschalten der Messvorrichtung beendet werden. Das Verfahren kann nach dem Abschlussschritt 6 wiederholt werden.
-
Zwischen der ersten Messdauer und dem ersten Geschwindigkeitswert kann ein polynomialer Zusammenhang bestehen. Insbesondere kann es sich dabei um einen polynomialen Zusammenhang ersten, zweiten oder dritten Grades handeln. Je höher die Ordnung des polynomialen Zusammenhangs ist, desto schneller wird der Ausgabewert ausgegeben, dies führt dazu, dass bei hohen Geschwindigkeiten ein rasches, scharfes Abbremsen umso schneller erkannt und berücksichtigt werden kann. Tritt der Fall eines wiederholten Durchführens des Verfahrens ein, so wird allgemein einem zuletzt erhobenen Geschwindigkeitswert eine nächste Messdauer zugeordnet wird. Während der nächsten Messdauer wird ein aktueller Geschwindigkeitswert ausgegeben. Der Geschwindigkeitswert, in dessen Abhängigkeit die nächste Messdauer bewirkt wird, kann als zuletzt erhobener Geschwindigkeitswert bezeichnet werden.
-
Der Zusammenhang zwischen der nächsten Messdauer und dem zuletzt erhobenen Geschwindigkeitswert kann dergestalt sein, dass bei steigenden Geschwindigkeitswerten die nächste Messdauer fällt, beispielswiese um 5% bis 20%, oder dass bei sinkenden Geschwindigkeitswerten die nächste Messdauer steigt, beispielswiese um 5% bis 20%. Der Umstand, ob die Geschwindigkeitswerte fallen oder steigen, kann anhand eines Vergleichs zwischen dem jeweils aktuellen Geschwindigkeitswert und dem jeweils zuletzt erhobenen Geschwindigkeitswert ermittelt werden.
-
In 2 ist eine Vorrichtung V zur Erzeugung eines Ausgabewertes der einen Geschwindigkeitswert repräsentiert schematisch dargestellt. Die Vorrichtung V weist eine Verarbeitungseinheit VA zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf. Die Verarbeitungseinheit VA erfasst ein erstes und ein zweites sensorisch ermitteltes Signal. Die Signale können mittels eines Sensors S1 erfasst und an die Verarbeitungseinheit VA mittels einer Leitung übertragen werden. Bei dem Sensor S1 kann es sich um einen Magnetsensor handeln. Die Verarbeitungseinheit VA erzeugt in Abhängigkeit des ersten und zweiten Signals einen ersten Geschwindigkeitswert. Bei einem zweiten Sensor S2 kann es sich um einen Beschleunigungssensor oder um einen Geschwindigkeitssensor handeln. Bei dem Beschleunigungssensor kann es sich um einen MEMS-Beschleunigungssensor handeln.
-
Schließlich startet die Verarbeitungseinheit VA eine Messung mit einer ersten Messdauer und gibt einen Ausgabewert über eine Verbindung, drahtlos oder drahtgebunden, aus. Die Messdauer hängt von dem ersten Geschwindigkeitswert ab. Eine beispielhafte Messdauer liegt zwischen 0,3 Sekunden und 3 Sekunden. Dabei wird für den Fall, dass während der ersten Messdauer kein drittes Signal erfasst wird, ein Nullwert als Ausgabewert ausgegeben. Für den Fall, dass während der ersten Messdauer ein drittes Signal erfasst wird, wird ein zweiter Geschwindigkeitswert in Abhängigkeit von dem zweiten und dem dritten Signal als Ausgabewert ausgegeben. Der Ausgabewert kann mittels einer Verbindung aus der Verarbeitungseinheit VA ausgegeben und an eine Anzeige A übertragen werden und dort als Geschwindigkeitswert angezeigt werden. Zur Verarbeitung von Steuersignalen kann sich eine Motorsteuerung innerhalb oder außerhalb der Verarbeitungseinheit VA befinden. Über eine Verbindung können die Steuersignale an einen Motor M übertragen werden.
-
In 3 ist ein Zusammenhang zwischen einer tatsächlichen Geschwindigkeit v – beispielsweise eines Fahrrads – und zwei Messdauern schematisch dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel nimmt die Geschwindigkeit v linear ab, siehe 200, und erreicht zum Zeitpunkt tN einen Nullwert. Zum Zeitpunkt tN hat das Fahrrad vollständig angehalten. In Abhängigkeit von der Wahl der Messdauer kann zum Zeitpunkt t1 oder t2 der vollständige Halt des Fahrrads erkannt werden. Die Information über den vollständigen Halt des Fahrrads kann demnach zu unterschiedlichen Zeitpunkten als Ausgabewert ausgegeben und verwendet werden. Zum Zeitpunkt t0 hatte das Fahrrad die Geschwindigkeit vz Die Geschwindigkeit vz wird als Ausgabewert ausgegeben und auf einem Tachometer angezeigt. Zu dem Zeitpunkt t0 wird die Messung gestartet. Die Messdauer der Messung kann t1–t0 oder t2–t0 sein. Die Messdauer t2–t0 ist länger als Messdauer t1–t0, der vollständige Halt des Fahrrads wird zu einem späteren Zeitpunkt erkannt, siehe 220, und die Information über den vollständigen Halt des Fahrrads kann später ausgegeben werden. Im Fall der kürzeren Messdauer t1–t0 wird der vollständige Halt des Fahrrads zu einem früheren Zeitpunkt erkannt, siehe 210, und kann früher ausgegeben werden. Entweder nach Ablauf der Messdauer t1–t0 oder t2–t0 wird der Geschwindigkeitswert vz als Ausgabewert ausgegeben, je nachdem, welche Messdauer der Messung zu Grunde liegt, wird die Information über den vollständigen Halt des Fahrrads früher oder später ausgegeben. Die nächste Messung wird mit einer Messdauer gestartet, wobei die Messdauer von dem Geschwindigkeitswert vz abhängt.
-
In 4 ist ein erfindungsgemäßer Zusammenhang zwischen einer Messdauer t und einem Geschwindigkeitswert v – der beispielsweise eine Geschwindigkeit eines Fahrrads repräsentiert – schematisch dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist für Geschwindigkeitswerte v kleiner als v1 eine feste Messdauer t2 eingestellt; siehe 300. Hintergrund der festen Messdauer ist, dass bei kleinen Geschwindigkeiten, beispielsweise bei einem langsamer Werden des Fahrrads, bis hin zu einem gewünschten Anhalten des Fahrrads, eine an die Geschwindigkeit angepasste Messdauer und damit verbundene erhöhte Ausgabegeschwindigkeit des Ausgabewertes unnötig ist, da kein Bedarf an der Information über die Geschwindigkeit besteht. An der Information besteht deshalb kein Bedarf, da sich der Fahrer der langsamen Geschwindigkeit bewusst ist und diese selbst gut abschätzen kann. Für Geschwindigkeitswerte v die größer als ein Geschwindigkeitswert v1 aber kleiner v2 sind, besteht ein linearer Zusammenhang, siehe 310, zwischen der Messdauer t und dem Geschwindigkeitswert v. Je größer der Geschwindigkeitswert v wird, desto kleiner wird die Messdauer t. Dadurch werden die Geschwindigkeitswerte schneller ausgegeben und Geschwindigkeitsänderungen bei hoher Geschwindigkeit können schneller erfasst werden. Liegt der Geschwindigkeitswert v über einem Geschwindigkeitswert v2, ist der Messdauer t der feste Wert t1 zugeordnet, siehe 320. Hintergrund der festen Messdauer t1 ist, dass bei hohen Geschwindigkeiten die Erhöhung der Ausgabegeschwindigkeit wirkungslos sein kann, da die Anzeige des ausgegebenen Ausgabewerts auf einer Tachometeranzeige selbst mit einer langsameren Geschwindigkeit erfolgt als es nur auf Grund der Geschwindigkeit der Ausgabe der Ausgabewerte möglich ist. Auch kann eine höhere Ausgabegeschwindigkeit für den Zweck einer Motoransteuerung wirkungslos sein, wenn die Motoransteuerung oder der Motor selbst langsamer reagiert als es zur Verarbeitung schneller ausgegebener Ausgabewerte nötig ist. Die Strichpunktlinie 330 stellt einen konstanten Verlauf der Messdauer t gemäß dem Stand der Technik dar. Entsprechend dieses konstanten Verlaufs hat die Messdauer t einen festen Wert t2; unabhängig von dem zuletzt erhobenen Geschwindigkeitswert wird der nächste Geschwindigkeitswert nach der Messdauer t2 als Ausgabewert ausgegeben.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 602005001275 T2 [0003]
