CN105891533B - 一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置 - Google Patents

一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105891533B
CN105891533B CN201610212079.3A CN201610212079A CN105891533B CN 105891533 B CN105891533 B CN 105891533B CN 201610212079 A CN201610212079 A CN 201610212079A CN 105891533 B CN105891533 B CN 105891533B
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
electric bicycle
driving motor
current
observer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610212079.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105891533A (zh
Inventor
王立
吴喜桥
李雪萍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Normal University
Original Assignee
Henan Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Normal University filed Critical Henan Normal University
Priority to CN201610212079.3A priority Critical patent/CN105891533B/zh
Publication of CN105891533A publication Critical patent/CN105891533A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105891533B publication Critical patent/CN105891533B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/50—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring linear speed

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置，包括电流传感器、信号放大器、滤波器、车速估计器和无线输出模块。电流传感器采集电动自行车驱动电机单相绕组电流，采集到的信号经过信号放大器和滤波器处理，送入车速估计器，经过车速估计器估计，电动自行车车速经过无线输出模块输出。本发明的有益效果是：以驱动电机为永磁同步电机的电动自行车为研究对象，提出了电动自行车电流型降维测速方法和测速装置，解决了电动自行车车速测量问题，同时提高了测速系统的可靠性。

Description

一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置
技术领域
本发明涉及一种驱动电机为永磁同步电机的电动自行车电流型降维测速方法和测速装置。
背景技术
随着人们绿色出行的理念不断增强，电动自行车日益受到用户的青睐。在市场上，由于永磁同步电机具有体积小、功率密度高的特点，广泛的被用作电动自行车驱动电机。对电动自行车精确测速成为电动自行车必备功能之一。目前的成果有：授权公告号为CN204255973U的专利《一种电动自行车测速系统》中设计了一种电动自行车的测速系统，然而，该系统采用光电传感器，当自行车发生颠簸时会降低系统使用寿命；授权公告号为CN102087297B的专利《自行车测速系统》也能实现自行车测速，然而，该方法需要一个光发射模块和一个光接收模块，考虑到自行车可能颠簸行驶，该系统可靠性依然不高。
发明内容
为了克服现有技术不足，本发明提供一种针对驱动电机为永磁同步电机的电动自行车电流型降维测速方法和测速装置，由于该方法和装置中不需要光电模块，因而可靠性得到明显提高。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：
第一步，采集电动自行车驱动电机单相绕组电流y；
第二步，构建观测器
其中，z为观测器状态变量；y为电动自行车驱动电机单相绕组电流；为观测器所观测的参数；z(0)和z0为观测变量的初始值，取值范围为0～1000；η为中间状态变量1；为中间状态变量2；η(0)和η0为中间变量的初始值，取值范围为0～1000；β为控制参数，取值范围为0～10000；α为控制系数，取值范围为0～10000。
第三步，计算电动自行车车速其中，为自行车车速；为观测器所观测的参数。
本发明还提供如下的测速装置：包括电流传感器、信号放大器、滤波器、车速估计器和无线输出模块。电流传感器采集电动自行车驱动电机单相绕组电流，采集到的信号经过信号放大器和滤波器处理，送入车速估计器，经过车速估计器估计，电动自行车车速经过无线输出模块输出。
本发明的有益效果是：以驱动电机为永磁同步电机的电动自行车为研究对象，提出了电动自行车电流型降维测速方法和测速装置，解决了电动自行车车速测量问题，同时提高了测速系统的可靠性。
附图说明
图1为电动自行车电流型测速方法流程图。
图2为电动自行车电流型测速装置。
图中，1—电流传感器，2—信号放大器，3—滤波器，4—车速估计器，5—无线输出模块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
如图1所示，本发明包括以下步骤：
第一步，采集电动自行车驱动电机单相绕组电流y，转至第二步。；
第二步，构建观测器
其中，z为观测器状态变量；y为电动自行车驱动电机单相绕组电流；为观测器所观测的参数；z(0)和z0为观测变量的初始值(取值范围为0～1000)；η为中间状态变量1；为中间状态变量2；η(0)和η0为中间变量的初始值(取值范围为0～1000)；β为控制参数(取值范围为0～10000)；α为控制系数(取值范围为0～10000)。转至第三步。
第三步，计算电动自行车车速其中，为自行车车速；为观测器所观测的参数。
如图2所示，本发明还提供如下的测速装置：包括电流传感器1、信号放大器2、滤波器3、车速估计器4和无线输出模块5。电流传感器1采集电动自行车驱动电机单相绕组电流，采集到的信号经过信号放大器2和滤波器3处理，送入车速估计器4，经过车速估计器4估计，电动自行车车速经过无线输出模块5输出。

Claims (2)

1.一种驱动电机为永磁同步电机的电动自行车电流型降维测速方法，其特征在于包括下述步骤：
第一步，采集电动自行车驱动电机单相绕组电流y；
第二步，构建观测器
其中，z为观测器状态变量；y为电动自行车驱动电机单相绕组电流；为观测器所观测的参数；z(0)和z0为观测变量的初始值，取值范围为0～1000；η为中间状态变量1；为中间状态变量2；η(0)和η0为中间变量的初始值，取值范围为0～1000；β为控制参数，取值范围为0～10000；α为控制系数，取值范围为0～10000；
第三步，计算电动自行车车速其中，为自行车车速；为观测器所观测的参数。
2.一种利用权利要求1所述方法的测速装置，包括电流传感器、信号放大器、滤波器、车速估计器和无线输出模块，其特征在于：电流传感器采集电动自行车驱动电机单相绕组电流，采集到的信号经过信号放大器和滤波器处理，送入车速估计器，经过车速估计器估计，电动自行车车速经过无线输出模块输出。
CN201610212079.3A 2016-04-07 2016-04-07 一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置 Active CN105891533B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610212079.3A CN105891533B (zh) 2016-04-07 2016-04-07 一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610212079.3A CN105891533B (zh) 2016-04-07 2016-04-07 一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105891533A CN105891533A (zh) 2016-08-24
CN105891533B true CN105891533B (zh) 2019-11-12

Family

ID=57013392

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610212079.3A Active CN105891533B (zh) 2016-04-07 2016-04-07 一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105891533B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08113184A (ja) * 1994-10-14 1996-05-07 Sanyo Electric Co Ltd 電動自転車
DE102007034311A1 (de) * 2006-07-28 2008-01-31 Salomon S.A. Geschwindigkeitsmessvorrichtung, insbesondere für ein Fahrrad
CN101881630A (zh) * 2010-06-07 2010-11-10 河南理工大学 长行程永磁直线同步电机运行距离与速度测量方法与装置
CN102087297A (zh) * 2009-12-02 2011-06-08 帆宣系统科技股份有限公司 自行车测速系统
CN103592455A (zh) * 2013-10-30 2014-02-19 江苏科技大学 电动自行车车速数字检测装置及检测方法
CN204255973U (zh) * 2014-12-08 2015-04-08 天津杰明车业有限公司 一种电动自行车测速系统
CN204302304U (zh) * 2014-12-18 2015-04-29 南通恒鼎重型机床有限公司 基于单片机的自行车测速系统
CN105067007A (zh) * 2015-07-24 2015-11-18 湖北文理学院 一种自行车测速装置
GB2530380A (en) * 2014-07-17 2016-03-23 Bosch Gmbh Robert Device and method for generating a speed value

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2814034A1 (en) * 2010-10-15 2012-02-16 Ar Innovation Ag Sensor apparatus and method for determining pedalling cadence and travelling speed of a bicycle

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08113184A (ja) * 1994-10-14 1996-05-07 Sanyo Electric Co Ltd 電動自転車
DE102007034311A1 (de) * 2006-07-28 2008-01-31 Salomon S.A. Geschwindigkeitsmessvorrichtung, insbesondere für ein Fahrrad
CN102087297A (zh) * 2009-12-02 2011-06-08 帆宣系统科技股份有限公司 自行车测速系统
CN101881630A (zh) * 2010-06-07 2010-11-10 河南理工大学 长行程永磁直线同步电机运行距离与速度测量方法与装置
CN103592455A (zh) * 2013-10-30 2014-02-19 江苏科技大学 电动自行车车速数字检测装置及检测方法
GB2530380A (en) * 2014-07-17 2016-03-23 Bosch Gmbh Robert Device and method for generating a speed value
CN204255973U (zh) * 2014-12-08 2015-04-08 天津杰明车业有限公司 一种电动自行车测速系统
CN204302304U (zh) * 2014-12-18 2015-04-29 南通恒鼎重型机床有限公司 基于单片机的自行车测速系统
CN105067007A (zh) * 2015-07-24 2015-11-18 湖北文理学院 一种自行车测速装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《电动车测速报警系统》;范爱华;《微计算机应用》;20110531;第32卷(第5期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN105891533A (zh) 2016-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103592455B (zh) 电动自行车车速数字检测装置及检测方法
JP5875682B2 (ja) 走行パターン評価装置及び走行パターン評価方法
CN102881171B (zh) 车辆检测方法及其车辆检测系统以及车辆路径规划系统
CN106373365A (zh) 快速识别的摄像式远传水表抄表系统及其读数识别方法
EP3125525B1 (en) Method and system for enabling camera of mobile terminal to automatically adapt to scene
CN105866463B (zh) 一种电动自行车电压型降维测速方法和测速装置
CN103701991A (zh) 移动终端状态识别方法和移动终端
KR20140099372A (ko) 배터리의 ｓｏｃ 추정 방법 및 이를 이용하는 배터리 관리 시스템
CN103185832A (zh) 汽车中的霍尔传感器温度补偿方法和相关的霍尔传感器
CN107953840A (zh) 电动汽车加速踏板信号抗干扰传输及预处理电路
CN201886064U (zh) 电池管理系统及其控制器中电池组电流采样电路
CN103513097A (zh) 用于汽车的霍尔传感器温度补偿方法和霍尔传感器
CN104260816B (zh) 一种电动自行车的智能巡航装置及巡航方法
CN105891533B (zh) 一种电动自行车电流型降维测速方法和测速装置
CN105891532B (zh) 一种电动自行车电流型测速方法和测速装置
CN105911305B (zh) 一种电动自行车电压型测速方法和测速装置
CN106248984B (zh) 一种驱动电机为永磁同步电机的电动自行车电流型车速测量方法和测量装置
CN105427627B (zh) 一种泊车场出入口车流量检测方法及其系统
CN106208875B (zh) 一种基于自适应观测器的风力发电用永磁同步电机电压型位置估计方法和装置
CN106255895B (zh) 电子电池传感器和用于确定电池的内阻的方法
CN106230335B (zh) 一种基于自适应观测器的风力发电用永磁同步电机电流型位置估计方法和装置
CN106248985B (zh) 一种电动自行车电压型车速测量方法和测量装置
JP2003519803A (ja) エネルギー蓄積器の電流検出の際の測定誤差を補償する方法
CN103675493B (zh) 汽车起动机故障检测方法
KR20190044955A (ko) 기준 전류센서를 이용한 홀 타입 전류센서의 영점 오차 보정 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant