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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Ventileinrichtung, die ein verlagerbares Ventilelement und einen insbesondere elektromagnetischen Aktor zum Verlagern des Ventilelements aufweist.
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Stand der Technik
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Bei Hydraulikanwendungen, insbesondere bei mobilen Anwendungen, wie beispielsweise im Kraftfahrzeugbau, ist es wichtig, dass Ventileinrichtungen möglichst genau betätigbar sind, um beispielsweise einen gewünschten Volumenstrom präzise zu steuern beziehungsweise zu regeln. Dabei ist auch die Mechanik einer derartigen Ventileinrichtung von hoher Bedeutung, da sie über die Genauigkeit der Umsetzung eines Steuerbefehls entscheidet. Ventileinrichtungen, die ein axial verlagerbares Ventilelement aufweisen, müssen zunächst eine ausreichende Kraft aufbringen, um das Ventilelement aus seiner Ruhestellung durch Überwindung einer Losbrechkraft zu lösen Diese Situation tritt auch jedes Mal dann auf, wenn das Ventilelement im Betrieb eine Richtungsumkehr erfährt. Hierdurch ergibt sich eine sogenannte Bewegungshysterese beziehungsweise ein mit einer Hysterese behaftetes Bewegungsprofil des Ventilelements in Abhängigkeit von der auf das Ventilelement aufgebrachten Betätigungskraft, die sich aus der Ansteuerung eines dem Ventilelement zugeordneten Aktors, beispielsweise bei einer elektromagnetischen Betätigung aus dem von einem elektromagnetischen Aktor umgesetzten Strom ergibt. Um diese Hysterese möglichst klein zu halten, werden hohe Anforderungen an Material und Konstruktion gestellt, die die Kosten der Ventileinrichtung in die Höhe treiben. Alternativ ist es bekannt, die Ventileinrichtung zu regeln, indem beispielsweise der von der Ventileinrichtung eingestellte Volumenstrom überwacht und in Abhängigkeit des tatsächlich vorliegenden Volumenstroms die Ventileinrichtung angesteuert wird, um das Ventilelement gegebenenfalls nachzustellen. Hierzu ist eine entsprechende Sensoreinrichtung zum Erfassen des aktuellen Volumenstroms notwendig, was ebenfalls zu entsprechenden Herstellungskosten führt.
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Offenbarung der Erfindung
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Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass auch kostengünstige Ventileinrichtungen mit beispielsweise verhältnismäßig geringen Materialanforderungen für eine präzise Ansteuerung beziehungsweise Einstellung eines Volumenstroms eines insbesondere flüssigen Mediums verwendet werden können. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass in einem ersten Schritt der Aktor zur Kalibrierung angesteuert wird, um das Ventilelement zu bewegen. Dabei wird die erfolgende Bewegung des Ventilelements in Abhängigkeit von der Kalibrieransteuerung des Aktors ermittelt, um eine Bewegungshysterese des Ventilelements zu erfassen. Hierdurch wird also die Bewegungshysterese des Ventilelements und damit die Schalthysterese der Ventileinrichtung erfasst. Anschließend wird der Aktor in Abhängigkeit von einer gewünschten Bewegung des Ventilelements und von der ermittelten Bewegungshysterese angesteuert. Insbesondere ist vorgesehen, dass durch die Ansteuerung die ermittelte Bewegungshysterese derart kompensiert wird, dass das Ventilelement stets in die gewünschte Stellung verfahren beziehungsweise auf die gewünschte Art und Weise bewegt wird. Durch Kenntnis der Bewegungshysterese des Ventilelements beziehungsweise der Ventileinrichtung lässt sich das Ventilelement stets in die gewünschte Stellung verbringen.
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Vorzugsweise ist vorgesehen, dass aus der Bewegungshysterese ein inverses Hysteresemodell zur Ansteuerung des Aktors erzeugt wird. Durch das inverse Hysteresemodell, das sich aus der Bewegungshysterese ergibt, lässt sich die Bewegungshysterese auf einfache Art und Weise kompensieren und die gewünschte präzise Ansteuerung der Ventileinrichtung, auch wenn sie mit einer großen Bewegungshysterese behaftet ist, umsetzen.
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Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass aus einer Vielzahl von erfassten Bewegungshysteresen der Ventileinrichtung ein Hysteresemodell erzeugt wird. Das Hysteresemodell umfasst insbesondere unterschiedliche Bewegungshysteresen der Ventileinrichtung. Die unterschiedlichen Bewegungshysteresen der Ventileinrichtung unterscheiden sich in Abhängigkeit davon, aus welcher Stellung heraus das Ventilelement verlagert wird, und bis zu welcher Stellung das Ventilelement verlagert wird. Hierdurch ergeben sich unterschiedliche Anfangspunkte und Endpunkte für die Ansteuerung des insbesondere elektromagnetischen Aktors. Das Hysteresemodell stellt die erfassten Bewegungshysteresen modellartig und damit beispielsweise gemittelt oder vereinfacht dar.
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Vorzugsweise werden für das Hysteresemodell vier Hysteresekennlinien bestimmt, deren Verlauf unveränderlich ist. Unter dem Verlauf der Hysteresekennnlinien wird beispielsweise eine Krümmung der jeweiligen Hysteresekennlinie verstanden, nicht jedoch die absolute Anordnung der Kennlinie in einem Koordinatensystem, so dass in Abhängigkeit von einem gewählten Anfangspunkt eine Hysteresekennlinie beispielsweise an unterschiedlichen Stellen starten und entsprechend enden kann. Dabei ist vorgesehen, dass zwei der Hysteresekennlinien eine maximale Hysteresekurve bilden und zwei andere Hysteresekennlinien verschiebbare Hysteresezwischenkurven innerhalb der maximalen Hysteresekurve bilden. Die maximale Hysteresekurve selbst stellt den maximalen Umfang der Hysterese dar und ergibt sich aus dem maximalen Bewegungsweg des Ventilelements. Die Hysteresezwischenkurven liegen zwischen den die Hysteresekurve bildenden Hysteresekennlinien. Die Hysteresezwischenkurven ergeben sich aus Bewegungen des Ventilelements, die kleiner als die maximal mögliche Bewegung sind. Dadurch, dass das Hysteresemodell insbesondere nur zwei verschiebbare Hysteresezwischenkurven aufweist, ist es besonders einfach aufgebaut, so dass eine Ansteuerung des Ventilelements schnell und ressourcensparend erfolgen kann. Insbesondere ist vorgesehen, dass die die maximale Hysteresekurve bildenden Hysteresekennlinien fest vorgegeben sind, so dass nicht nur der Verlauf der maximalen Hysteresekurve, sondern auch Anfangs- und Endpunkt fest sind. Die beiden Hysteresezwischenkurven hingegen sind vorteilhafterweise bezüglich ihrer Lage innerhalb der maximalen Hysteresekurve variabel bei gleichbleibendem Verlauf. Entlang dieser Hysteresekennlinien beziehungsweise entlang der maximalen Hysteresekurve und der Hysteresezwischenkurven erfolgt die Ansteuerung des Aktors, wobei in Abhängigkeit von der Ausgangsstellung des Ventilelements ein entsprechender Anfangspunkt auf einer der Hysteresekennlinien gewählt wird.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist daher vorgesehen, dass ein Anfangspunkt und ein Endpunkt einer zur Ansteuerung gewählten Hysteresekennlinie in Abhängigkeit von der vorliegenden und der gewünschten Stellung des Ventilelements gewählt werden.
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Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass eine der Hysteresezwischenkurven für ein Ansteuerung des Aktors zum Verlagern des Ventilelements in eine erste Richtung und die andere der Hysteresezwischenkurven für ein Ansteuern des Aktors zum Verlagern des Ventilelements in eine andere, der ersten Richtung entgegengesetzte Richtung, gewählt wird. Die beiden Hysteresezwischenkurven unterscheiden sich somit dadurch, dass die eine das Bewegungsprofil des Ventilelements beim Verlagern in die eine Richtung und die andere das Bewegungsprofil des Ventilelements beim Verlagern in die entgegengesetzte Richtung darstellt. Es wird dabei insbesondere davon ausgegangen, dass sich das Ventilelement innerhalb der Hysteresekurve stets gleich verhält, so dass durch ein Verschieben der jeweiligen Hysteresezwischenkurve auf den gewünschten Anfangswert dem tatsächlichen Verhalten des Ventilelements ausreichend Rechnung getragen wird. Durch die Zuordnung der Hysteresezwischenkurven zu einer Bewegungsrichtung des Ventils wird sichergestellt, dass stets das korrekte Verhalten abgebildet wird. Somit wird in Abhängigkeit der Bewegungsrichtung beziehungsweise der Ansteuerrichtung eine entsprechende Hysteresezwischenkurve gewählt.
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Bevorzugt wird die gewünschte Bewegung oder Stellung des Ventilelements in Abhängigkeit von einem durch die Ventileinrichtung einzustellenden Volumenstrom eines insbesondere flüssigen Mediums bestimmt. In Abhängigkeit von der so bestimmten Stellung oder Bewegung des Ventilelements, wird der Aktor entsprechend angesteuert und insbesondere bestromt.
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Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die erfasste Bewegung des Ventilelements in Abhängigkeit von einer durch die Ventileinrichtung durch die Kalibrieransteuerung eingestellten Volumenstrom eines insbesondere flüssigen Mediums ermittelt wird. Es ist also vorgesehen, dass nicht die Stellung oder Bewegung des Ventilelements direkt gemessen wird, sondern dass vielmehr das durch die Ansteuerung der Ventileinrichtung erzeugte Ergebnis, nämlich der eingestellte Volumenstrom, gemessen und dadurch auf eine Stellung des Ventilelements geschlossen wird. Hierdurch wird das Verfahren insgesamt weiter optimiert.
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Ferner umfasst die Erfindung eine Steuereinrichtung zum Betreiben einer Ventileinrichtung, wobei die Ventileinrichtung ein verlagerbares Ventilelement sowie einen insbesondere elektromagnetischen Aktor zum Verlagern des Ventilelements aufweist, wobei die Steuereinrichtung den Aktor in Abhängigkeit von einer ermittelten Bewegungshysterese des Ventilelements und einer gewünschten Stellung oder Bewegung des Ventilelements ansteuert. Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, das beschriebene Verfahren auszuführen. Die Erfindung betrifft ferner eine Ventileinrichtung mit einer Steuereinrichtung.
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Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen:
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1 eine Ventileinrichtung in einer vereinfachten Darstellung,
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2 Bewegungshysteresen der Ventileinrichtung,
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3 ein Verfahren zum Betreiben der Ventileinrichtung,
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4 ein Hysteresemodell und
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5 ein vorteilhaftes Verhalten des Hysteresemodells.
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1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung eine Ventileinrichtung 1, die ein Gehäuse 2 aufweist, in welchem ein Ventilelement 3 axial verlagerbar angeordnet ist. Das Ventilelement 3 weist eine Ventilspitze 4 auf, die einer Ventilöffnung 5 zugeordnet ist. Das Ventilelement 3 ist an einem verlagerbaren Ventilstößel 6 gehalten, der in einer Führung 7 axial verfahrbar ist. Der Ventilstößel 6 ist als Magnetanker ausgebildet, der mit einem ebenfalls in der Führung 7 angeordneten Magnetpol 8 zusammenwirkt, wobei zwischen dem Magnetanker und dem Magnetpol 8 ein Federelement 9 vorgespannt gehalten ist, dass die Ventilspitze 4 in die Ventilöffnung 5 drängt, so dass diese verschlossen wird. Das Federelement 9 ist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Schraubenfeder ausgebildet. Dem Polkern 8 ist weiterhin eine bestrombare Spule 10 zugeordnet. Wird die Spule 10 bestromt, erzeugt der Polkern 8 ein magnetisches Feld, welches den Magnetanker beziehungsweise den Ventilstößel 6 entgegen der Federkraft anzieht, wodurch die Ventilspitze 4 von der Ventilöffnung 5 gelöst und dadurch die Ventilöffnung 5 freigegeben wird. Wird das Bestromen der Spule 10 beendet, drängt das Federelement 9 die Ventilspitze 4 wieder zurück in die Ventilöffnung 5. Die Spule 10, der Polkern 8 sowie der Magnetanker bilden somit insgesamt einen Aktor A zum Verlagern des Ventilelements 3.
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Der Ventilstößel 6 ist dabei in der Führung 7 gleitgelagert geführt. Dies führt dazu, dass stets eine Reibung beziehungsweise die sogenannte Losbrechkraft überwunden werden muss, um den Ventilstößel 4 und damit das Ventilelement 3 zu verlagern.
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2 zeigt hierzu den durch die Reibung erzeugten Effekt in einem Diagramm, in welchem ein durch die Ventileinrichtung eingestellter Volumenstrom V durch die Ventilöffnung 5 über den der Spule 10 zugeführten Strom i für mehrere Betätigungen der Ventileinrichtung 1 aufgezeichnet ist. In seiner Ausgangsstellung, wenn die Spule 10 nicht bestromt ist, liegt das Ventilelement 3 mit der Ventilspitze 4 in der Ventilöffnung 5. Wird der Strom erhöht, so wird die auf den Magnetanker wirkende Magnetkraft verstärkt, bis sich das Ventilelement 3 zu einem Zeitpunkt t1 von der Ventilöffnung löst. Erst hier wird die Losbrechkraft erreicht beziehungsweise überwunden. Dann erhöht sich die Geschwindigkeit des Ventilelements 3 bis es maximal verlagert wurde zu einem Zeitpunkt t2. Wird der Strom i weiter erhöht, ändert dies nichts an der Position des Ventilelements 3, da ein weiteres Verfahren mechanisch verhindert ist. In einer Endstellung steht das Ventilelement 3 still, wodurch wieder ein höheres Losbrechmoment beziehungsweise eine höhere Losbrechkraft überwunden werden muss. Dies zeigt sich an der zweiten Hysteresekennlinie K2, wonach mit abnehmendem Strom die Geschwindigkeit des Ventilelements 3, das nun in die andere Richtung verlagert wird, zunächst nur langsam zunimmt, bis ein Stromwert i3 erreicht wird, welchem die Reibkräfte überwunden und das Ventilelement 3 schnell in Richtung des Ventilsitzes beziehungsweise der Ventilöffnung 5 beschleunigt wird, wobei es den Ventilsitz erreicht, wenn der Strom i noch nicht auf 0 zurückgegangen ist.
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Wird der Strom i jedoch nur für den Wert verringert, der zwischen Stromwerten i4 und i1 liegt, so dass die Ventilöffnung 5 zumindest teilweise freigegeben ist, und wird von da aus wieder erhöht, beispielsweise bis zu einem Wert i6 zwischen i3 und i2, so verhält sich das Ventilelement aufgrund der auch in dieser Position auch im Stillstand geringeren Reibung anders, wie wenn es aus der geschlossenen Stellung geöffnet wird, wie durch eine Hysteresekennlinie K4 angedeutet, die von der Hysteresekennline K2 bis zur Hysteresekennlinie K1 läuft, und dort der Hysteresekennlinie K1 weiter bis zu dem Stromwert i6 folgt.
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Die Hysteresekennlinien K1 und K2 bilden insofern eine geschlossene maximale Hysteresekurve der Ventileinrichtung 1, wobei die Hysteresekennlinien K3 und K4 Hysteresezwischenkurven darstellen, die innerhalb der Hysteresekurve K velaufen. Die Hytseresekennlinie K3 verläuft dabei parallel zu dem Abschnitt der Hysteresekurven K2 von i2 bis i3, der eine vergleichsweise kleine Steigung aufweist.
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Wird das Ventilelement 3 aus einer Stellung beabstandet zur maximal verlagerten Stellung zurück in die geschlossene Stellung bewegt, so entspricht am Umkehrpunkt, also wenn das Ventilelement 3 stillsteht, die Reibung beziehungsweise Losbrechkraft auch der im maximal ausgelagerten Punkt vorliegenden Losbrechkraft, so dass sich der erste Abschnitt der Hysteresekennline K2 nicht oder nur kaum von Hysteresezwischenkurven K3 innerhalb der Hysteresekurve unterscheidet, die das sich schließende Ventil betreffen.
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Im Betrieb führt diese Bewegungshysterese der Ventileinrichtung 1 zu einer ungenauen Ansteuerung, die entweder durch einen hohen konstruktiven Aufwand bezüglich der Ventileinrichtung 1 selbst, oder durch eine Regeleinrichtung, die beispielsweise den von der Ventileinrichtung 1 eingestellten Volumenstrom erfasst und in Abhängigkeit des erfassten Volumenstroms der Ansteuerung der Ventileinrichtung 1 nachjustiert.
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3 zeigt in einer schematischen Darstellung ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben der Ventileinrichtung 1, bei welchem aus der beziehungsweise den Bewegungshysteresen der Ventileinrichtung 1, wie sie in 2 dargestellt sind, ein inverses Hysteresemodell gebildet und zur Ansteuerung der Ventileinrichtung 1 genutzt wird. Zunächst wird eine gewünschte Stellung oder eine gewünschte Bewegung des Ventilelements 3 in einem Schritt S1 in Abhängigkeit von einem gewünschten Volumenstrom V ermittelt. Die Bewegungshysterese wird dabei vorliegend insbesondere in Abhängigkeit von dem erfassten Volumenstrom, der durch die Ventileinrichtung 1 eingestellt wird, ermittelt, so dass keine direkte Erfassung der Bewegung oder der Stellung des Ventilelements 3 erfolgen muss. Anschließend wird die inverse Hysterese beziehungsweise die Ansteuerhysterese, die aus der Bewegungshysterese gebildet wurde, dazu genutzt, die Ventileinrichtung 1 anzusteuern.
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Dazu werden zunächst eine Vielzahl von Bewegungshysteresen der Ventileinrichtung 1 erfasst, wie in 2 gezeigt. Aus der Vielzahl von ermittelten Bewegungshysteresen wird ein Hysteresenmodell erzeugt, wie in 4 gezeigt ist. Vorliegend werden dazu die erfassten Bewegungshysteresen, insbesondere die Hysteresenkennlinien 1 und 3 der jeweils erfassten Bewegungshysteresen gemittelt und zu einer Referenzkennlinie zusammengefasst. Entsprechend wird auch mit den Hysteresezwischenkurven K3 und K4 vorgegangen. Um die Hysterese zu modellieren kann ein beliebig komplexes Modell verwendet werden. Je genauer das Modell ist, desto exakter wird ein Bediener/Benutzer oder ein Regler eine Bewegung, insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit des Ventilelements, einstellen können.
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Falls eine Funktion zur Beschreibung der modellierten Bewegungshysterese verwendet wird, muss die Richtung klar sein, in der sich der Eingang beziehungsweise das Ventilelement 3 bewegen soll. In Abhängigkeit vom Ausgangspunkt und von der Bewegungsrichtung wird eine entsprechende Hysteresekennlinie K1 bis K4 gewählt. Dieser Zusammenhang soll anhand von 5 erläutert werden. 5 zeigt dazu in einem Diagramm Bewegungsweg x des Ventilelements 3 zu dem Ansteuerstrom i für einen bestimmten Anwendungsfall. Startpunkt ist der Punkt P1. Bewegt sich der Modelleingang nun nach unten, nimmt der Stromwert also ab, so wird als Referenz für den Ausgang des Modells die Linie L1 verwendet. Bewegt sich der Modelleingang nach oben, so wird die Linie L2 verwendet. Außerdem wird bei einem Richtungswechsel die Hysteresezwischenkurve im inneren neu berechnet. Es wird angenommen, dass der Modelleingang sich nach unten bewegt. An einem Punkt P2 wechselt der Eingang die Richtung und bewegt sich nun nach oben. Ausgehend vom Punkt P1 wird somit der Strom zunächst bis zum Punkt P2 verringert und dann wieder erhöht. Aus diesem Grund ergibt sich eine neue Linie L2‘ für den zunehmenden Strom. Die zurückführende Linie muss erst dann wieder neu berechnet oder bestimmt werden, wenn sich die Richtung ein zweites Mal ändert. Als Referenzpunkt dient jeweils der letzte Punkt. Dabei wird davon ausgegangen, dass sich die Linien im Inneren der Hysteresekurve entsprechend den Linien K3 und K4 verhalten, so dass deren Verlauf als fest angenommen wird, wodurch sich die Berechnung des inversen Hysteresemodells stark vereinfacht.
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Grundsätzlich gilt, dass die Hysteresenkennlinien, mit denen die Hysteresekurve modelliert wird, auch invertierbar sind. Alternativ wird direkt eine inverse Hysteresekennlinie modelliert, diese kann dann auch aus nicht invertierbaren Funktionen bestehen. Zudem kann es vorteilhaft sein, den Eingang des Hysteresemodells auf reelle Zahlen zu begrenzen.
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Bei der vorliegenden Umsetzung des Hysteresemodells handelt es sich um ein invertiertes, quasi-dynamisches Modell einer Hysterese. Als Eingang dient die (Soll-)Geschwindigkeit oder der durch die Ventileinrichtung 1 einzustellende Volumenstrom. Der Ausgang stellt den dafür benötigten Stellstrom i bereit. Das Modell ist quasi-dynamisch, weil der Verlauf der Hysteresekennlinien K1–K4 fix ist, es, aber jeweils vom aktuellen und dem letzten Wert abhängig ist, wie sich die Kurve weiter entwickelt, beziehungsweise welche Kurve genutzt wird. Das Modell ist fähig, zwischen den verschiedenen Kurven zu schalten. Ist die aktuelle Geschwindigkeit größer als die zuletzt erfasste, also ansteigend, dann wird insbesondere der nächste Wert für den Strom in Abhängigkeit von dem Minimum der Hysteresekennlinien K1 und K4 berechnet. Ist die Geschwindigkeit ansteigend, dann wird insbesondere ein neuer Wert über das Maximum von Hysteresekennlinie K2 und K3 berechnet. Die zu bestimmenden Parameter für das Hysteresemodell lauten insbesondere: Öffnung der Parabel (Hysteresekennlinie K2), Öffnung der Parabel (Hysteresekennlinie K1), Öffnung der Parabel im Inneren (Hysteresezwischenkurve K3), Öffnung der Parabel im Inneren (Hysteresekennlinie K4), Offset der Hysteresekennlinien K2 und Hysteresekennliniekurve K1. Es kann eine Begrenzung des Hysteresekennlinienmodells nach oben als zusätzliche Sicherheit eingeführt werden, wenn dies gewünscht ist.
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Im Folgenden soll ein Beispielverfahren vorgestellt werden, dass direkt eine inverse Kennlinie einer Hysterese beschreibt. Auch ein Neustart von Hysteresezwischenkurven im Inneren ist implementiert. Das Verfahren startet damit, Sicherheitsgrenzen vorzugeben. Anschließend wird das Vorzeichen der Beschleunigung des Ventilelements ermittelt, um herauszufinden, ob es sich um eine ansteigende Kurve oder um eine abfallende Kurve handelt. Wenn es sich um eine ansteigende Kurve handelt, wird der Stromwert des entsprechenden Hystereseastes beziehungsweise Hysteresekennlinie K1 berechnet. Anschließend wird der Stromwert im Inneren gemäß Hysteresekennlinie K4 berechnet. Wegen unbekannten Anfangsbedingungen des Verfahrens ist das Ausführen nur dann erlaubt, wenn keine negative Wurzel berechnet wird. Und es wird entschieden, ob es sich um eine Innen- beziehungsweise Zwischenkurve oder um eine Außenkurve handelt. Falls die Geschwindigkeit gleich Null war, dann wird mit der Hysteresekennlinie K1 neu gestartet. Der zuletzt erfasste Wert wird gespeichert und als Scheitelpunkt für die Neuberechnung verwendet, falls anschließend fallende Werte erfasst werden. Wenn eine abfallende Kurve erfasst wird, wird der Stromwert der Hysteresekennlinie K2 und der Stromwert im Inneren beziehungsweise der Hysteresekennlinie K3 berechnet, und es wird entschieden, ob es sich um eine Innenkurve oder Außenkurve (K3 oder K2) handelt. Der letzte Wert wird gespeichert als Scheitelpunkt für eine Neuberechnung, falls anschließend steigende Werte erfasst werden. Falls der Stromwert i sich nicht ändert, wird der Stromwert gespeichert. Fällt die Eingangsgeschwindigkeit unter eine gewisse Schwelle, soll der Strom auch auf Null gesetzt und nicht bei einem Offset, wie beispielsweise bei einem Stromwert i4 gehalten werden. Außerdem werden Sicherheitsparameter zurückgesetzt.
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Die nachgeschaltete inverse Hysteresekennlinie in Schritt S2 aus 3 ermöglicht es dem Regler somit den benötigen Durchfluss der Ventileinrichtung exakt vorzugeben. Aufgrund der Modellierung der Hystersekurve mit vier Hysteresekennlinien, kann das Verhalten zwischen den Hystereseästen frei gewählt werden. Der Freiheitsgrad unterscheidet dieses Modell von anderen Hysteresemodellen, da auch ein Neustart im Inneren der Hysteresekurve möglich ist. Aufgrund der wenigen notwendigen Parameter bleibt das Hysteresemodell trotzdem leicht einzustellen und zu berechnen. Im Vergleich zu anderen Modellen mit einer vergleichbaren Genauigkeit ist außerdem nur eine geringe Rechenleistung zur Durchführung des Verfahrens notwendig.
