DE102019215674A1 - Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators - Google Patents

Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators Download PDF

Info

Publication number
DE102019215674A1
DE102019215674A1 DE102019215674.6A DE102019215674A DE102019215674A1 DE 102019215674 A1 DE102019215674 A1 DE 102019215674A1 DE 102019215674 A DE102019215674 A DE 102019215674A DE 102019215674 A1 DE102019215674 A1 DE 102019215674A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
actuating
actuator
working medium
force
flow parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102019215674.6A
Other languages
English (en)
Inventor
Wilhelm Moser
Alain Tierry Chamaken Kamde
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Priority to DE102019215674.6A priority Critical patent/DE102019215674A1/de
Publication of DE102019215674A1 publication Critical patent/DE102019215674A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D48/00—External control of clutches
    • F16D48/06—Control by electric or electronic means, e.g. of fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
    • F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/30575—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve in a Wheatstone Bridge arrangement (also half bridges)
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40576—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/40592—Assemblies of multiple valves with multiple valves in parallel flow paths
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/42—Flow control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/426—Flow control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6656—Closed loop control, i.e. control using feedback
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7052—Single-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/885—Control specific to the type of fluid, e.g. specific to magnetorheological fluid
    • F15B2211/8855—Compressible fluids, e.g. specific to pneumatics
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/08—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor
    • F15B9/09—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor with electrical control means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/10—System to be controlled
    • F16D2500/11—Application
    • F16D2500/1107—Vehicles
    • F16D2500/1112—Heavy vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/302—Signal inputs from the actuator
    • F16D2500/3022—Current
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/302—Signal inputs from the actuator
    • F16D2500/3023—Force
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/30—Signal inputs
    • F16D2500/302—Signal inputs from the actuator
    • F16D2500/3028—Voltage
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
    • F16D2500/70402—Actuator parameters
    • F16D2500/70404—Force
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
    • F16D2500/70402—Actuator parameters
    • F16D2500/7041—Position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
    • F16D2500/70402—Actuator parameters
    • F16D2500/70418—Current
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/704—Output parameters from the control unit; Target parameters to be controlled
    • F16D2500/70402—Actuator parameters
    • F16D2500/7042—Voltage
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/706—Strategy of control
    • F16D2500/7061—Feed-back
    • F16D2500/70615—PI control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2500/00—External control of clutches by electric or electronic means
    • F16D2500/70—Details about the implementation of the control system
    • F16D2500/706—Strategy of control
    • F16D2500/7061—Feed-back
    • F16D2500/70626—PID control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators (4), bei welchem Stellbewegungen durch Versorgung mit einem Arbeitsmedium hervorgerufen werden. Dabei wird bei der Versorgung des Stellaktuators (4) ein Strömungsparameter des Arbeitsmediums geregelt, wobei eine Betätigungskraft des Stellaktuators (4) ermittelt wird. Um dabei eine Anpassung an einen Verschleißzustand einer über den Stellaktuator (4) zu betätigenden Trennkupplung zu ermöglichen, wird ein inverser Verlauf der Betätigungskraft über einem Betätigungsweg des Stellaktuators (4) gebildet und der inverse Verlauf anschließend bei einer Ermittlung eines Soll-Werts des Strömungsparameters herangezogen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators, bei welchem Stellbewegungen durch Versorgung mit einem Arbeitsmedium hervorgerufen werden, wobei bei der Versorgung des Stellaktuators ein Strömungsparameter des Arbeitsmediums geregelt wird, und wobei eine Betätigungskraft des Stellaktuators ermittelt wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogrammprodukt sowie einen Datenträger.
  • Bei automatisch betätigten Trennkupplungen kommen in Kraftfahrzeugantriebssträngen üblicherweise Stellaktuatoren zur Anwendung, über welche ein Öffnen und ein Schließen der jeweiligen Trennkupplung vorgenommen werden kann. Zumeist umfasst ein Stellaktuator einen Betätigungskolben, welcher in einem Zylinder des Stellaktuators verschiebbar geführt ist und dabei durch Druckbeaufschlagung eines Betätigungsraumes mit einem Arbeitsmedium zwischen Endstellungen Stellbewegungen ausführen kann. Eine Zuführung des Arbeitsmediums zum Betätigungsraum und auch eine Abführung desselbigen wird dabei häufig über ein oder auch mehrere Ventile gesteuert. Insbesondere bei Nutzkraftfahrzeugen handelt es sich bei dem Arbeitsmedium dabei um Druckluft. Ist die jeweilige Trennkupplung als Reibungskupplung ausgeführt, kann es aber aufgrund von Verschleiß über die Einsatzdauer der Trennkupplung zu einer Verschiebung der Betätigungscharakteristik kommen. Um dementsprechend stets ein zuverlässiges und komfortorientiertes Öffnen und auch Schließen der Trennkupplung sicherstellen zu können, ist bei der Regelung des zugehörigen Stellaktuators eine entsprechende Anpassung von Betriebsparameter notwendig. Teilweise werden diese Betriebsparameter dabei berechnet.
  • Aus der DE 10 2007 022 126 A1 geht ein Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators hervor, welcher als Kolben-Zylinder-Einheit ausgeführt ist. Bei dieser Kolben-Zylinder-Einheit können Stellbewegungen durch Versorgung mit einem Arbeitsmedium hervorgerufen werden, wobei bei der Versorgung des Stellaktuators ein Strömungsparameter des Arbeitsmediums geregelt wird. Dabei wird unter anderem eine Betätigungskraft des Stellaktuators bestimmt, wobei hierzu auf ein Berechnungsmodul zurückgegriffen und eine Ermittlung mithilfe einer Simulation vollzogen wird.
  • Ausgehend vom vorstehend beschriebenen Stand der Technik ist es nun die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Regelung eines Stellaktuators zu realisieren, wobei diese Regelung dabei an einen Verschleißzustand einer über den Stellaktuator zu betätigenden Trennkupplung anpassbar sein soll.
  • Diese Aufgabe wird aus verfahrenstechnischer Sicht ausgehend vom Oberbegriff des Anspruchs 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Die hierauf folgenden, abhängigen Ansprüche geben jeweils vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung wieder. Ein Steuergerät, über welches ein Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators realisierbar ist, ist ferner Gegenstand der Ansprüche 8 und 9. Schließlich betreffen die Ansprüche 10 und 11 ein Computerprogrammprodukt sowie einen dieses Computerprogrammprodukt aufweisenden Datenträger.
  • Gemäß der Erfindung werden bei einem Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators Stellbewegungen des Stellaktuators durch Versorgung mit einem Arbeitsmedium hervorgerufen. Dabei wird bei der Versorgung des Stellaktuators ein Strömungsparameter des Arbeitsmediums geregelt. Zudem wird eine Betätigungskraft des Stellaktuators ermittelt. Bei dem Stellaktuator handelt es sich insbesondere um eine Betätigungseinrichtung einer automatisiert betätigbaren Trennkupplung. Bevorzugt umfasst der Stellaktuator eine Kolben-Zylinder-Einheit, wobei der Kolben in dem umliegenden Zylinder linear verschiebbar geführt ist und entsprechend der Versorgung eines zwischen Kolben und Zylinder eingeschlossenen Betätigungsraumes mit dem Arbeitsmedium Stellbewegungen zwischen Endstellungen ausführt. So wird bevorzugt bei Zuführung des Arbeitsmediums in den Betätigungsraum eine erste Stellbewegung in Form eines Ausfahrens des Kolbens hervorgerufen, während bei Abführen des Arbeitsmediums aus dem Betätigungsraum eine zweite Stellbewegung in Form eines Zurückdrückens des Kolbens in den Zylinder zugelassen wird. Besonders bevorzugt handelt es sich bei dem Arbeitsmedium dabei um Druckluft, so dass der Stellaktuator als pneumatischer Stellaktuator vorliegt. Alternativ dazu kann es sich bei dem Stellaktuator prinzipiell auch um einen hydraulischen Stellaktuator handeln.
  • Eine Versorgung des Stellaktuators mit dem Arbeitsmedium wird im Rahmen der Erfindung insbesondere über ein oder auch mehrere Ventile geregelt. Bevorzugt ist dabei mindestens ein Ventil für die Regelung der Zuführung des Arbeitsmediums zum Stellaktuator vorgesehen, während zumindest ein Ventil die Abführung des Arbeitsmediums aus dem Stellaktuator regelt. Besonders bevorzugt können dabei aber sowohl für die Zuführung, als auch für die Abführung jeweils zwei Ventile angeordnet sein, wobei diese Ventile jeweils unterschiedlich von ihren Strömungsquerschnitten her gestaltet sind. Insofern kann über das eine Ventil der Zuführung bzw. der Abführung ein höherer Massenstrom an Arbeitsmedium geführt werden, als über das jeweils andere Ventil der Zuführung bzw. der Abführung.
  • Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt zudem eine Ermittlung einer Betätigungskraft des Stellaktuators. Diese Ermittlung kann dabei im Sinne der Erfindung kontinuierlich erfolgen, besonders bevorzugt wird diese aber in gewissen Zeitabständen oder bei Vorliegen bestimmter Kriterien durchgeführt, wie beispielsweise bei einem Start des Betriebs.
  • Die Erfindung umfasst nun die technische Lehre, dass ein inverser Verlauf der Betätigungskraft über einem Betätigungsweg des Stellaktuators gebildet wird, und dass der inverse Verlauf anschließend bei einer Ermittlung eines Soll-Werts des Strömungsparameters herangezogen wird. Mit anderen Worten wird also aus der ermittelten Betätigungskraft gemeinsam mit einem Betätigungsweg des Stellaktuators ein inverser Verlauf gebildet, wobei dieser inverse Verlauf anschließend für die Bestimmung eines Soll-Werts des Strömungsparameters des Arbeitsmediums verwendet wird.
  • Eine derartige Ausgestaltung einer Regelung eines Stellaktuators hat dabei den Vorteil, dass durch Beobachtung der Betätigungskraft auf zuverlässige Art und Weise auf eine Veränderung eines Betätigungsverhaltens geschlossen werden kann, welche ihre Ursache beispielsweise im Verschleiß haben kann. Dadurch, dass eine inverse Kennlinie aus der Betätigungskraft und dem Betätigungsweg des Stellaktuators gebildet wird, kann diese Information in der Folge bei der Bestimmung eines Soll-Werts des Strömungsparameters des Arbeitsmediums herangezogen werden. Diese Bestimmung des Soll-Werts erfolgt dabei adaptiv, also unter Anpassung an die Veränderung der Betätigungskraft, wobei sich der Aufwand hierfür niedrig halten lässt.
  • Im Fall der DE 10 2007 022 126 A1 wird hingegen keine Ermittlung eines Soll-Werts eines Strömungsparameters des Stellaktuators unter Verwendung eines inversen Verlaufs einer Betätigungskraft über dem Betätigungsweg durchgeführt. Da zudem ein Simulationsmodell verwendet wird, gestaltet sich dieses Verfahren außerdem aufwendig.
  • Damit, dass ein „inverser Verlauf“ der Betätigungskraft über den Betätigungsweg des Stellaktuators gebildet wird, ist im Sinne der Erfindung gemeint, dass eine Umkehrfunktion der Betätigungskraft über dem Betätigungsweg verwendet wird.
  • Entsprechend einer Ausführungsform der Erfindung wird der inverse Verlauf zur Ermittlung eines Verstärkungsfaktors einer Regelung des Strömungsparameters herangezogen. In Weiterbildung dieser Ausführungsform wird die Regelung über einen P-Regler vorgenommen. Hierdurch kann eine Regelung des Strömungsparameters und damit auch eine Regelung eines Stellaktuators erfolgen, indem der inverse Verlauf bei der Bestimmung eines Verstärkungsfaktors der Regelung und damit auch des Soll-Werts der Regelung einbezogen wird.
  • Gemäß einer Ausgestaltungsmöglichkeit der Erfindung wird die Betätigungskraft rechnerisch ermittelt. Dies hat den Vorteil, dass keine Sensorik vorgesehen werden muss, über welche eine Betätigungskraft erfasst wird, so dass sich der Herstellungsaufwand vermindert. Alternativ dazu wäre es im Rahmen der Erfindung aber auch denkbar, die Betätigungskraft über einen entsprechenden Sensor zu erfassen.
  • Es ist eine Ausführungsform der Erfindung, dass als Strömungsparameter ein Massenstrom des Arbeitsmediums verwendet wird. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn es sich bei dem Stellaktuator um einen pneumatischen Aktuator handelt, bei welchem als Arbeitsmedium Druckluft Anwendung findet.
  • In Weiterbildung einer Kombination der beiden vorgenannten Varianten wird im Zuge der Berechnung der Betätigungskraft ein im Wesentlichen konstanter, dem Stellaktuator zu- und/oder aus dem Stellaktuator abgeführter Massenstrom an Arbeitsmedium eingestellt. In vorteilhafter Weise kann dadurch bei der Berechnung der Betätigungskraft der Einfluss von Nichtlinearitäten im System weitestgehend reduziert werden. Dadurch kann die Betätigungskraft mit einer guten Annäherung im Rahmen einer vereinfachten Rechnung ermittelt werden, ohne dass dabei auf ein kompliziertes Simulationsmodell zurückgegriffen werden muss. So kann bei einem konstanten, zugeführten Massenstrom eine vereinfachte Berechnung der Betätigungskraft im Zuge einer Stellbewegungen eine erste Richtung vorgenommen werden, während durch Einstellung eines konstanten, abgeführten Massenstromes eine vereinfachte Ermittlung der zugehörigen Betätigungskraft bei einer Stellbewegung möglich wird, die in eine zweite, zur ersten Richtung entgegengesetzten Richtung stattfindet. Konkret kann diese Ermittlung dabei auf die in der DE 10 2014 219 536 A1 beschriebene Art und Weise erfolgen, auf deren Offenbarungsgehalt hiermit Bezug genommen wird.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird über den Stellaktuator eine Kraftfahrzeugkupplung betätigt, wobei durch die Betätigungskraft des Stellaktuators eine Ausrückkraft der Kraftfahrzeugkupplung repräsentiert wird. Bei dem Stellaktuator handelt es sich also in diesem Fall um den Aktuator einer Kraftfahrzeugkupplung, über welchen, je nach gewählter Richtung der Stellbewegung, ein Öffnen bzw. Schließen der zugehörigen Kraftfahrzeugkupplung herbeigeführt wird. Über die Betätigungskraft des Stellaktuators kann dabei auf eine Ausrückkraft der Kraftfahrzeugkupplung geschlossen werden, ohne dass hierfür ein zusätzlicher Sensor notwendig ist. Letztendlich ermöglicht dies auch den Rückschluss auf den Verschleißzustand der Kraftfahrzeugkupplung.
  • Gegenstand der Erfindung ist zudem ein Steuergerät, bei welchem es sich insbesondere um ein Getriebesteuergerät eines Kraftfahrzeuggetriebes eines Kraftfahrzeugantriebsstranges handelt. Dabei kann dieses Steuergerät auf den Stellaktuator zugreifen und diesen regeln, indem das Steuergerät die Versorgung des Stellaktuators regelt und damit auch die Stellbewegungen des Stellaktuators steuert. Das Steuergerät ist dabei dazu eingerichtet, bei der Versorgung des Stellaktuators einen Strömungsparameter des Arbeitsmediums zu regeln und eine Betätigungskraft des Stellaktuators zu ermitteln. Außerdem bildet das Steuergerät einen inversen Verlauf der Betätigungskraft über einem Betätigungsweg des Stellaktuators und ermittelt mittels des inversen Verlaufs anschließend einen Soll-Wert des Strömungsparameters. Im Weiteren kann das Steuergerät dann noch dazu eingerichtet sein, eine oder mehrere der vorgenannten Varianten eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Regelung eines Stellaktuators zu verwirklichen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich auch als Computerprogrammprodukt verkörpern, welches, wenn es auf einem Prozessor, beispielsweise einem Prozessor eines vorgenannten Steuergeräts läuft, den Prozessor softwaremäßig anleitet, die zugeordneten erfindungsgegenständlichen Verfahrensschritte durchzuführen. In diesem Zusammenhang gehört auch ein computerlesbares Medium zum Gegenstand der Erfindung, auf dem ein vorstehend beschriebenes Computerprogrammprodukt abrufbar gespeichert ist.
  • Die Erfindung ist nicht auf die angegebene Kombination der Merkmale der nebengeordneten oder der hiervon abhängigen Ansprüche beschränkt. Es ergeben sich darüber hinaus Möglichkeiten, einzelne Merkmale, auch soweit sie aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung oder unmittelbar aus den Zeichnungen hervorgehen, miteinander zu kombinieren. Die Bezugnahme der Ansprüche auf die Zeichnungen durch Verwendung von Bezugszeichen soll den Schutzumfang der Ansprüche nicht beschränken.
  • Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung, die nachfolgend erläutert wird, ist in den Zeichnungen dargestellt. Es zeigt:
    • 1 eine schematische Ansicht einer Kupplungseinrichtung eines Kraftfahrzeuges; und
    • 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Regeln eines Stellaktuators der Kupplungseinrichtung aus 1.
  • Aus 1 geht eine schematische Ansicht einer Kupplungseinrichtung 1 hervor, welche eine Kraftfahrzeugkupplung 2 in Form einer Trennkupplung umfasst, die in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges insbesondere als Anfahrelement vorgesehen ist und hier als Reibkupplung der Koppelung einer Antriebsmaschine mit einem nachgeschalteten Kraftfahrzeuggetriebe dient. Der Kraftfahrzeugkupplung 2 ist eine Betätigungseinrichtung 3 zugeordnet, die einen Stellaktuator 4 umfasst. Der Stellaktuator 4 ist als pneumatische Kolben-Zylinder-Einheit ausgeführt und verfügt über einen Kolben 5, welcher in einem Zylinder 6 linear verschiebbar geführt ist und gemeinsam mit dem Zylinder 6 dabei einen Betätigungsraum 7 einschließt. Zwischen Kolben 5 und Zylinder 6 ist zudem ein Federelement 8 vorgesehen, über welches der Kolben 5 in Richtung eines Bodens 9 des Zylinders 6 vorgespannt ist.
  • Der Kolben 5 ist über eine Betätigungsmechanik 10 mit der Kraftfahrzeugkupplung 2 gekoppelt, wobei der Kolben 5 bei Befüllen des Betätigungsraumes 7 mit einem Arbeitsmedium in Form von Druckluft eine Stellbewegung in Richtung der Kraftfahrzeugkupplung 2 ausführt und diese dabei entgegen dem Federelement 8 öffnet. Wird daraufhin ein entweichen der Druckluft aus dem Betätigungsraum 7 zugelassen, so führt der Kolben 5 eine hierzu entgegengesetzte Stellbewegung in Richtung des Bodens 9 des Zylinders 6 aus, was ein Schließen der Kraftfahrzeugkupplung 2 zur Folge hat. Dabei wird die Bewegung des Kolbens 5 durch einen mechanischen Anschlag 11 begrenzt, welcher einen maximalen Verfahrweg Imax des Stellaktuators 4 definiert.
  • Eine Regelung der Zuführung von Druckluft in den Betätigungsraum 7 und auch das Entweichen derselbigen aus dem Betätigungsraum 7 wird vorliegend über ein Steuergerät 12 vorgenommen, bei welchem es sich bevorzugt um ein Getriebesteuergerät des Kraftfahrzeuggetriebes handelt. Für die Zuführung der Druckluft kann das Steuergerät 12 auf zwei Ventile 13 und 14 zugreifen, welche als Wegeventile mit diskreten Schaltstellungen vorliegen. Die beiden Ventile 13 und 14 weisen dabei voneinander abweichende Durchflussquerschnitte auf und können unabhängig voneinander über das Steuergerät 12 betätigt werden. Außerdem steht das Steuergerät 12 mit zwei weiteren Ventilen 15 und 16 in Verbindung, die ebenfalls als Wegeventile mit diskreten Schaltstellungen ausgeführt sind und über die das Entweichen der Druckluft aus dem Betätigungsraum 7 gesteuert werden kann. Ähnlich der Ventile 13 und 14 sind auch die Ventile 15 und 16 mit unterschiedlichen Durchflussquerschnitte in ausgestattet und zudem unabhängig voneinander betätigbar.
  • Über eines oder auch beide Ventile 13 und 14 kann dabei ein Massenstrom ṁiv an in den Betätigungsraum 7 geführter Druckluft definiert werden, wobei sich in Abhängigkeit des zugeführten Massenstromes ṁiv ein Betätigungsweg x des Kolbens 5 im Zylinder 6 einstellt, welcher eine Kupplungsposition der Kraftfahrzeugkupplung 2 definiert. Ein möglicher Betätigungsweg xz des Kolbens 5 im Zylinder 6 entspricht dabei einem Anlegepunkt, ab welchem die Kraftfahrzeugkupplung 2 im Zuge des Schließens erstmals Drehmoment übertragen kann. Die aktuelle Position x wird dabei über einen Sensor 17 erfasst, welcher mit dem Steuergerät 12 in Verbindung steht. Über eines oder beide Ventile 15 und 16 wird ein Entweichen der im Betätigungsraum 7 befindlichen Druckluft gesteuert, wobei eines oder auch beide Ventile 15 und 16 dabei einen Massenstrom ṁav an abgeführter Druckluft definieren.
  • Aufgrund von Verschleiß der Kraftfahrzeugkupplung 2 kann es jedoch dazu kommen, dass sich die für das Einstellen einer bestimmten Position x des Kolbens 5 und damit auch dem Einstellen einer bestimmten Kupplungsposition zuzuführenden bzw. abzuführenden Massenströme ṁiv bzw. ṁav ändern. Aus diesem Grund wird vorliegend ein jeweiliger Soll-Wert ṁiv,soll bzw. ṁav,soll des jeweiligen Massenstroms ṁiv bzw. ṁav im Rahmen eines Verfahrens an den Verschleißzustand angepasst, welches zu geeigneten Zeitpunkten, beispielsweise beim Start eines Betriebs, durchgeführt wird und im Folgenden anhand des Ablaufdiagramms in 2 näher beschrieben werden soll:
    • Zu Beginn des Verfahrens wird zunächst in einem ersten Schritt S1 eine Betätigungskraft F der Betätigungseinrichtung 4 rechnerisch ermittelt, wobei hierzu der Betätigungsweg x einbezogen wird. Diese rechnerische Ermittlung erfolgt dabei insbesondere dadurch, dass im Zuge der jeweiligen Stellbewegung des Kolbens 5 ein im wesentlichen konstanter Massenstrom ṁiv bzw. ṁav eingestellt wird, indem ein Ansteuerfrequenz der jeweiligen Ventile 13 und 14 bzw. 15 und 16 in einem Bereich von 5 bis 20 Hz, bevorzugt 10 Hz, gewählt wird. Konkret kann diese Ermittlung dabei auf die in der DE 10 2014 219 536 A1 beschriebene Art und Weise erfolgen, auf deren Offenbarungsgehalt hiermit Bezug genommen wird.
  • In einem auf Schritt S1 folgenden Schritt S2 wird dann der inverse Verlauf der Betätigungskraft F über dem Betätigungsweg x, also eine Umkehrfunktion gebildet. Diese Umkehrfunktion wird im Folgenden in einem Schritt S3 zur Ermittlung eines Verstärkungsfaktors k einer Regelung des jeweiligen Massenstromes ṁiv bzw. ṁav herangezogen, um darauffolgend in Schritt S4 eine Anpassung des jeweiligen Soll-Werts ṁiv,soll bzw. ṁav,soll des jeweiligen Massenstroms ṁiv bzw. ṁav zu realisieren. Eine Regelung erfolgt dabei konkret über einen P-Regler.
  • Im Zuge des erfindungsgemäßen Verfahrens ist damit eine Anpassung an einen Verschleißzustand einer über einen Stellaktuator zu betätigenden Kupplung möglich.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Kupplungseinrichtung
    2
    Kraftfahrzeugkupplung
    3
    Betätigungseinrichtung
    4
    Stellaktuator
    5
    Kolben
    6
    Zylinder
    7
    Betätigungsraum
    8
    Federelement
    9
    Boden
    10
    Betätigungsmechanik
    11
    Anschlag
    12
    Steuergerät
    13
    Ventil
    14
    Ventil
    15
    Ventil
    16
    Ventil
    Imax
    maximaler Verfahrweg
    x
    Betätigungsweg
    xz
    Betätigungsweg
    ṁiv
    zugeführter Massenstrom
    ṁav
    abgeführter Massenstrom
    ṁiv,soll
    Soll-Wert Massenstrom
    ṁav,soll
    Soll-Wert Massenstrom
    F
    Betätigungskraft
    k
    Verstärkungsfaktor
    S1 bis S4
    Einzelschritte
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102007022126 A1 [0003, 0011]
    • DE 102014219536 A1 [0016, 0026]

Claims (11)

  1. Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators (4), bei welchem Stellbewegungen durch Versorgung mit einem Arbeitsmedium hervorgerufen werden, wobei bei der Versorgung des Stellaktuators (4) ein Strömungsparameter des Arbeitsmediums geregelt wird, und wobei eine Betätigungskraft (F) des Stellaktuators (4) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein inverser Verlauf der Betätigungskraft (F) über einem Betätigungsweg (x) des Stellaktuators (4) gebildet wird, und dass der inverse Verlauf anschließend bei einer Ermittlung eines Soll-Werts (ṁiv,soll, ṁav,soll) des Strömungsparameters herangezogen wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der inverse Verlauf zur Ermittlung eines Verstärkungsfaktors (k) einer Regelung des Strömungsparameters herangezogen wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung über einen P-Regler vorgenommen wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungskraft (F) rechnerisch ermittelt wird.
  5. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Strömungsparameter ein Massenstrom (ṁiv, ṁav) des Arbeitsmediums verwendet wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Zuge der Berechnung der Betätigungskraft (F) ein im Wesentlichen konstanter, dem Stellaktuator (4) zu- und/oder aus dem Stellaktuator (4) abgeführter Massenstrom (ṁiv, ṁav) an Arbeitsmedium eingestellt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass über den Stellaktuator (4) eine Kraftfahrzeugkupplung (2) betätigt wird, wobei durch die Betätigungskraft (F) des Stellaktuators (4) eine Ausrückkraft der Kraftfahrzeugkupplung (2) repräsentiert wird.
  8. Steuergerät (12), insbesondere Getriebesteuergerät, über welches ein Stellaktuator (4) regelbar ist, bei dem Stellbewegungen durch Versorgung mit einem Arbeitsmedium darstellbar sind, wobei das Steuergerät (12) dazu eingerichtet ist, bei der Versorgung des Stellaktuators (4) einen Strömungsparameter des Arbeitsmediums zu regeln und eine Betätigungskraft (F) des Stellaktuators (4) zu ermitteln, und wobei das Steuergerät (12) ferner dazu ausgebildet ist, einen inversen Verlauf der Betätigungskraft (F) über einem Betätigungsweg (x) des Stellaktuators (4) zu bilden und mittels des inversen Verlaufs anschließend einen Soll-Wert (ṁiv,soll, ṁav,soll) des Strömungsparameters zu ermitteln.
  9. Steuergerät nach Anspruch 8, durch welches ferner ein Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 7 durchführbar ist.
  10. Computerprogrammprodukt für ein Steuergerät (12) nach Anspruch 8 oder 9, durch welches ein Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7 durchführbar ist, wobei eine Routine zur Bildung eines inversen Verlaufs der Betätigungskraft (F) über einem Betätigungsweg (x) des Stellaktuators (4) und der Ermittlung eines Soll-Werts (ṁiv,soll, ṁav,soll) des Strömungsparameters unter Heranziehung des inversen Verlaufs durch entsprechende in einer Software hinterlegte Steuerungsbefehle umgesetzt ist.
  11. Datenträger mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 10.
DE102019215674.6A 2019-10-11 2019-10-11 Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators Pending DE102019215674A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019215674.6A DE102019215674A1 (de) 2019-10-11 2019-10-11 Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019215674.6A DE102019215674A1 (de) 2019-10-11 2019-10-11 Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019215674A1 true DE102019215674A1 (de) 2021-04-15

Family

ID=75155281

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019215674.6A Pending DE102019215674A1 (de) 2019-10-11 2019-10-11 Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102019215674A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022207708A1 (de) 2022-07-27 2024-02-01 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verteilereinheit für ein Analysegerät zum Analysieren einer Probe, Analysegerät zum Analysieren einer Probe und Verfahren zum Betreiben eines Analysegeräts

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007022126A1 (de) * 2007-05-11 2008-11-13 Daimler Ag Kraftfahrzeugvorrichtung
DE102014219536A1 (de) * 2014-09-26 2016-03-31 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Ermittlung einer Betätigungskraft eines Stellaktuators
DE102016224513A1 (de) * 2016-12-08 2018-06-14 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines pneumatischen Stellsystems eines Kraftfahrzeugs und Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007022126A1 (de) * 2007-05-11 2008-11-13 Daimler Ag Kraftfahrzeugvorrichtung
DE102014219536A1 (de) * 2014-09-26 2016-03-31 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Ermittlung einer Betätigungskraft eines Stellaktuators
DE102016224513A1 (de) * 2016-12-08 2018-06-14 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines pneumatischen Stellsystems eines Kraftfahrzeugs und Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022207708A1 (de) 2022-07-27 2024-02-01 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verteilereinheit für ein Analysegerät zum Analysieren einer Probe, Analysegerät zum Analysieren einer Probe und Verfahren zum Betreiben eines Analysegeräts

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1067319A2 (de) Einrichtung zum Steuern einer Stelleinrichtung für ein Getriebe
DE102014219536B4 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Betätigungskraft eines Stellaktuators sowie Betätigungseinrichtung mit einem Stellaktuator
DE102009045191A1 (de) Verfahren zum Betrieb einer Bremseinrichtung für ein hydraulisch gebremstes Zugfahrzeug
DE102010024723B4 (de) Pneumatischer Stellantrieb und Verfahren zum Betreiben des pneumatischen Stellantriebs
DE112010003520T5 (de) Kupplungsbetätigungsvorrichtung
DE102014203219B4 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Vorsteuerspannung eines Elektromotors in einem hydrostatisch betätigten Kupplungssystem, in einem automatisierten Schaltgetriebe eines Kraftfahrzeuges
WO2006050993A1 (de) Vorrichtung zur beaufschlagung eines kolbenstellers mit druck
DE102014006438A1 (de) Pedaleinrichtung für einen Kraftwagen
DE102019218520A1 (de) Verfahren zur Betätigung eines pneumatischen Stellaktuators
DE102018128647A1 (de) Verfahren zur adaptiven Regelung einer Kupplung und Kupplung in einem Fahrzeug
DE102019215674A1 (de) Verfahren zur Regelung eines Stellaktuators
DE102007009542B4 (de) Verfahren zur Ansteuerung eines Druckmittelverbrauchers unter Verwendung eines Druckdifferenzsensors und Steuervorrichtung
DE102011005852A1 (de) Verfahren zum Steuern eines automatischen oder automatisierten Schaltsystems
EP3126699B1 (de) Kupplungsbetätigungsvorrichtung
DE102015210175A1 (de) Verfahren zur Steuerung einer automatisiert betätigten Reibungskupplung
EP3328675B1 (de) Verfahren und steuervorrichtung zum steuern eines aktiven gaspedals
DE102010022917B4 (de) Einrichtung zur Betätigung einer Kupplung
DE19858271A1 (de) Betätigungseinrichtung für eine Schaltkupplung
EP3292444B1 (de) Verfahren zum betreiben eines elektrischen oder fluidischen stellantriebs und bewegungssteuerung für einen stellantrieb
DE19918164A1 (de) Verfahren zur Ermittlung von für einen Regelvorgang bei einer Reibungskupplung relevanten Größe
DE60116824T2 (de) Bremsservosteuereinheit
DE102008058674A1 (de) Hydraulisches Ventil
DE102019215032A1 (de) Verfahren zur Steuerung einer Getriebebremse
WO2015051914A1 (de) Anordnung zur ansteuerung eines getriebebremszylinders
EP1806045B1 (de) Steuerungssystem mit einem Stellmittel zur Änderung eines kinematischen Parameters einer Antriebseinheit einer selbstfahrenden Landmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified