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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Simulation von Kollisions- bzw. Unfallsituationen, insbesondere ein Zielobjekt und/oder Dummy nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zu deren Herstellung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
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Aus dem Stand der Technik ist beispielsweise aus der
GB 2 496 443 A ein Zielobjekt zur Simulation von Kollisions- bzw. Unfallsituationen bekannt, welches ein verfahrbares Chassis und einen darauf montierbaren Aufbaukörper umfasst.
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Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Simulation von Kollisions- bzw. Unfallsituationen bereitstellen zu können, die bei gleicher Einsatzeffektivität die Einsparung von Kosten ermöglicht.
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Die Aufgabe wird, ausgehend von einer Vorrichtung der eingangs genannten Art, durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Zudem wird die Aufgabe durch ein Herstellungsverfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst.
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Durch die in den abhängigen Ansprüchen genannten Maßnahmen sind vorteilhafte Ausführungen und Weiterbildungen der Erfindung möglich.
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Dementsprechend umfasst eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Simulation von Kollisions- bzw. Unfallsituationen, insbesondere ein Zielobjekt oder ein Dummy, einen mit einem Gas aufblasbaren Körper, insbesondere einen Ballon, der für elektromagnetische Wellen, insbesondere Funkwellen, vorzugsweise Radar, reflektierend ausgebildet ist. Die entsprechende Kosteneinsparung kann grundsätzlich bei der Erfindung in mehrfacher Hinsicht erreicht werden: Zum einen kann ein derartiger, aufblasbarer Körper, wie er bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung eingesetzt wird, kostengünstig hergestellt werden. Darüber hinaus ermöglicht eine mit einem aufblasbaren Körper ausgestattete Vorrichtung gemäß der Erfindung, dass bei der Simulation von Kollisions- bzw. Unfallsituationen auch an den Testobjekten, insbesondere den Testfahrzeugen, weniger Schäden verursacht werden. Schließlich wird auch der Transport und die Handhabung des Dummys vereinfacht, sodass eine Kosteneinsparung erzielt werden kann, weil beispielsweise kein Transport auf Lastwagen und kein Aufstellen der Vorrichtung über Kräne oder dergleichen notwendig sind.
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Bei einer derartigen Simulationssituation werden üblicherweise Zielobjekte bzw. Dummys oder sonstige Vorrichtungen zur Simulation von Kollisions- bzw. Unfallsituationen auf einer Teststrecke platziert. Ein Testfahrzeug bewegt sich z. B. auf dieses Zielobjekt zu, um einen Test, wie etwa einen Bremstest, einen Ausweichtest, einen Test zur Überprüfung eines Fahrsicherheitssystems oder dergleichen durchzuführen. Zu diesem Zweck ist die erfindungsgemäße Vorrichtung also einfach transportabel ausgestaltet. Der aufblasbare Körper kann in einfacher Weise so ausgebildet sein, dass er ein geringes Eigengewicht, auch im aufgeblasenen Zustand aufweist und somit leicht transportiert werden kann. Ein Transport ist insbesondere aber auch im nicht aufgeblasenen Zustand möglich, sodass der aufblasbare Körper auch z. B. zusammengefaltet werden kann und somit beim Transport sehr klein und handlich ausgebildet ist. Er kann gegebenenfalls vor Ort auch noch auf der Teststrecke erst aufgeblasen und positioniert werden.
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Wenn der entsprechende Kollisions- oder Unfalltest im Ergebnis nicht zu einer Vermeidung der Kollision führt, wird durch eine Kollision mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung regelmäßig kein Schaden verursacht. In nachteiliger Weise umfassen nämlich Vorrichtungen gemäß dem bisherigen Stand der Technik in der Regel aufwendige Aufbauten, Metallverstrebungen im Zusammenhang mit den Chassis usw. Bei einer Kollision war somit bislang bei herkömmlichen Vorrichtungen ein Schaden am Zielobjekt bzw. am Testfahrzeug nicht nur oft der Fall, sondern vielmehr sogar die Regel. Hierdurch können aber die Kosten derartiger Sicherheitstests in die Höhe getrieben werden, was sich schließlich auch auf den Endpreis eines Fahrzeugassistenzsystems oder eines Fahrzeugs selbst niederschlägt. In der Regel kann die erfindungsgemäße Vorrichtung daher in vorteilhafter Weise auch mehrfach eingesetzt werden.
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Es existiert mittlerweile auf dem Markt eine ganze Reihe von Fahrassistenzsystemen. Darunter befinden sich zum Beispiel Assistenzsysteme zur Kollisionsvermeidung oder zur Einhaltung eines ausreichenden Abstands, welche zum Teil Radarsensoren verwenden. Bei derartigen Sensoren werden von einem Sender im Testfahrzeug elektromagnetische Wellen, insbesondere Funkwellen, vorzugsweise Radar ausgesandt, und an den Empfänger detektiert, ob ein Teil der ausgesandten Wellen reflektiert wird und wieder empfangen werden kann. Durch Laufzeitmessungen oder dergleichen kann der Abstand bestimmt werden. Ferner kann festgestellt werden, ob sich ein Hindernis im Weg befindet. Ein gewöhnliches Fahrzeug, welches sich im Weg des Testfahrzeugs befindet, reflektiert automatisch durch die Metallkarosserie einen Teil der ausgesandten Wellen und ist somit für den Sensor detektierbar. Denkbar ist grundsätzlich auch der Einsatz anderer Sensoren, wie beispielsweise Kamerasensoren oder dergleichen. In vorteilhafter Weise kann die erfindungsgemäße Vorrichtung durch Formgebung des aufblasbaren Körpers möglichst realistisch an ein im Weg befindliches Fahrzeug angepasst werden.
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In vorteilhafter Weise kann bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung der Körper eine Hülle umfassen, die aus einem Kunststoff ausgebildet ist. Kunststoffe eigenen sich in der Regel gerade auch zur Herstellung von Ballons. Diese Hülle kann beispielsweise Polyethylen (Abkürzung: PE) oder Polyethylenterephthalat (Abkürzung: PET) aufweisen. Denkbar ist insbesondere auch, dass bei einer Ausführungsform der Erfindung die Hülle aus einem Verbundwerkstoff gefertigt ist, insbesondere aus einer Verbundfolie. Durch die Wahl der geeigneten Kunststoffe bzw. des geeigneten Verbundwerkstoffs kann der Körper aus einem Material gefertigt werden, das zum einen als Außenhaut für einen aufblasbaren Körper geeignet ist, also entsprechend stabil und reißfest, andererseits aber auch leicht und nicht spröde ist, damit beim Aufblasen des Körpers das Material nicht zerstört wird und auch beim Kollisionstest ein Aufprall, abgesehen von zeitbedingter Materialermüdung, kein oder möglichst wenig Schaden nimmt.
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Damit die Hülle nicht nur leicht und stabil ist, sondern auch von einem Autosensor erfasst werden kann, kann der Körper eine Beschichtung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, elektromagnetische Wellen bzw. Funk- oder Radarwellen zu reflektieren, insbesondere eine Metallbeschichtung, vorzugsweise eine Aluminiumbeschichtung. Es können also z. B. Kunststoffe eingesetzt werden, die über eine Metallbeschichtung verfügen, damit elektromagnetische Wellen daran entsprechend reflektiert werden können und das Zielobjekt möglichst nah an ein Kollisionsobjekt, wie beispielsweise ein tatsächliches Fahrzeug, herankommt. Der Vorteil einer Beschichtung besteht in der Regel darin, dass diese oftmals sehr dünn aufgetragen werden kann. Beschichtungen können zuweilen auch erneuert werden, indem der Körper an der entsprechenden Stelle neu beschichtet, und gegebenenfalls zuvor von der Schicht befreit bzw. gereinigt wird. Zudem kann bei der Herstellung, etwa durch Wahl der Dicke der aufgetragenen Schicht, die Reflexionseigenschaft beeinflusst werden, da zumindest bis zu einer gewissen Obergrenze Schichten unterschiedlicher Dicke auch unterschiedlich stark reflektieren.
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Da es sich bei der Beschichtung um Metall handelt, ist der beschichtete Körper hinsichtlich seines Gewichts, seiner Faltbarkeit und insgesamt seiner Flexibilität nicht oder kaum beeinträchtigt. Denkbar ist es aber auch, dass bei einer Ausführungsform der Erfindung anstelle der Beschichtung (oder zusätzlich zur Beschichtung) eine Folie verwendet wird, die dazu ausgebildet ist, elektromagnetische Wellen, Funkwellen bzw. Radarwellen zu reflektieren. Insbesondere kann es sich dabei um eine Metallfolie wie eine Aluminiumfolie handeln.
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Eine derartige Folie bzw. eine derartige Beschichtung können bei einer Ausführungsform der Erfindung gegebenenfalls auch in einen Materialverbund, innerhalb oder auf eine Schichtenlage aufgetragen oder eingebracht werden. In vorteilhafter Weise kann somit das Zielobjekt gemäß dieser Ausführungsform der Erfindung realistisch an die tatsächlichen Gegebenheiten, die simuliert werden sollen, angepasst werden. Bei einer Weiterbildung der Erfindung kann die Hülle ein Material mit einer Schichtenfolge aus einer Aluminiumfolie, einer Schicht aus Polyethylen, eine Aluminiumbeschichtung und eine Beschichtung aus Polyester aufweisen. Während bei dieser Weiterbildung der Erfindung die Kunststoffe Polyethylen und Polyester eine gute Flexibilität, eine gute Beständigkeit gegen Witterungseinflüsse, aber auch ein geringes Gewicht ermöglichen, sorgen die Aluminiumfolie und die Aluminiumbeschichtung für ein gutes Reflexionsverhalten elektromagnetischer Wellen am Material. Dadurch wird nicht nur ein flexibler Einsatz der Weiterbildung ermöglicht, sondern die Vorrichtung ist auch gut detektierbar. Ferner kann das Reflexionsverhalten so angepasst werden, dass es dem der zu simulierenden Objekte bzw. Fahrzeuge entspricht.
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Eine zusätzliche Folie neben einer Beschichtung aus Metall kann die Reflexion erhöhen.
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Polyesterschichten, insbesondere mit Aluminium beschichtet, können sich dadurch auszeichnen, dass sie eine hohe Zerreißfestigkeit, eine mechanische und thermische Stabilität, aber auch ein geringes Gewicht aufweisen. Als PET-Material kann, insbesondere auch für eine einzelne Schicht, auch ein biaxial orientierter PET-Werkstoff in Frage kommen (Abkürzung: BoPET).
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Alternativ dazu kann aber auch eine Hülle aus einem Material verwendet werden oder die Hülle eine Schicht aufweisen, in welche Metallfäden zur Reflexion elektromagnetischer Wellen eingebracht sind. Insbesondere kann es sich bei dem Grundmaterial, das als Träger der Metallfäden in Betracht kommt, um eine Kunststoffschicht handeln. Im Gegensatz zur Verwendung einer reinen Beschichtung kann ein solches, mit Metallfäden verwobenes Material eine längere Lebensdauer und bessere Beständigkeit aufweisen, weil die Beschichtung nicht erneuert oder repariert werden muss und die Metallfäden durch das sie umgebende Material gestärkt werden. Auch hier kann in vorteilhafter Weise die Reflexionseigenschaft unter anderem etwa durch die Dichte der Metallfäden angepasst werden.
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Damit die Unfall-, Kollisions- oder Gefahrensituation in Bezug auf die Detektion eines Fahrassistenzsystems möglichst realistisch nachgestellt werden kann, kann der Körper bei einer Ausführungsform der Erfindung, insbesondere die Form, Größe oder den Querschnitt des zu simulierenden Fahrzeugs bzw. der zu simulierenden Person aufweisen. Wenn auch das Material des Körpers bzw. der Hülle grundsätzlich ähnliche Reflexionseigenschaften aufweist wie das Karosseriematerial oder wie eine zu simulierende Person, so hängt das am Fahrzeug empfangene Signal auch sehr stark davon ab, in welche Richtungen die ausgestrahlten Wellen reflektiert werden. Dazu kann unter anderem die Form der Vorrichtung zur Simulation an den tatsächlichen zu simulierenden Gegenstand angepasst werden. Gleiches gilt im Grunde auch für die Größe und insbesondere dem Querschnitt, weil bei der Reflexion hauptsächlich der Querschnitt und die Querschnittsfläche aus Sicht des Fahrassistenzsystems zum Tragen kommen.
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Daneben existieren auch Fahrassistenzsysteme, die über eine Kamera verfügen und mit Hilfe von Bildauswertung und Bilderkennung einem detektierten Objekt gewisse Eigenschaften zuordnen, um beispielsweise einem Objekt zuzuordnen, ob es sich um eine Person oder um ein Fahrzeug handelt. Dementsprechend ist auch die Formgebung bei dieser Ausführungsform der Erfindung entsprechend variierbar, sodass Situationen möglichst realistisch simuliert werden können.
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Außerdem kann der Körper bei einer Aufführungsform der Erfindung eine Markierung, insbesondere einen Aufdruck aufweisen, der bzw. die dazu ausgebildet ist, von einem Fahrsicherheits- bzw. Fahrunterstützungssystem erkannt zu werden. Denkbar ist beispielsweise, dass ein fahrzeugtypischer Aufdruck gewählt wird, beispielsweise die Darstellung einer Windschutzscheibe, die Darstellung von Lichtern und Personen oder Kofferraumtüren, damit etwa ein mit einer Kamera ausgestattetes Erkennungssystem, wie etwa ein sog. Adaptive-Cruise-Control-System (Abkürzung: ACC) mit Hilfe einer Bilderkennung entsprechend die wesentlichen Charakteristika eines Fahrzeugs ausmachen kann. Denkbar sind grundsätzlich jedoch auch andere Arten von Fahrassistenzsystemen, sodass das System als Unterstützung, beispielsweise eines Advanced-Driver-Assistance-Systems (Abkürzung: ADAS), dienen kann.
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Um den Körper in vorteilhafter Weise wiederholt einsetzen zu können, ist bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ein Ventil vorgesehen, um den Körper mit Gas aufzublasen bzw. das Gas aus dem Körper wieder entleeren zu können. Dadurch kann die Vorrichtung auch sehr gut transportiert werden, indem vor dem Transport die Luft abgelassen und der Körper zusammengefaltet wird. Bei erneuter Benutzung wird der Körper wieder aufgeblasen; je stärker der Körper aufgeblasen ist, desto mehr kann er an Stabilität gewinnen.
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Bei einem Herstellungsverfahren zur Herstellung einer entsprechenden Vorrichtung gemäß der Erfindung kann der Körper bzw. die Hülle durch Verbacken von Schichten zu einem Verbundwerkstoff gefertigt werden, wobei insbesondere das Verbacken bei einer Temperatur von 200 bis 250°C, vorzugsweise bei 220°C stattfindet. Die einzelnen Fertigungsschritte können zum Beispiel wie folgt ausgeführt werden:
- – Insbesondere können die Fertigungsschritte zur Herstellung einer Vorrichtung gemäß der Erfindung zunächst den Schritt umfassen, dass eine Zeichnung des zu simulierenden Fahrzeugs oder zu simulierenden Körpers angefertigt und an den Rändern ausgeschnitten wird.
- – Auf einem entsprechend ausgearbeiteten Ausschnitt kann sodann Aluminiumfolie aufgebracht werden.
- – Das Erhitzen zur Verschmelzung der Schichten kann bei ca. 220°C erfolgen.
- – Der Vorgang kann vollständig innerhalb weniger Stunden durchgeführt werden.
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Bei einem vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung können Schichten aus Metall bzw. Kunststofffolien eingesetzt werden, beispielsweise aus Aluminium, Polyethylen, Polyethylenterephthalat, Polyester, wobei vorzugsweise eine Schichtenfolge aus einer Aluminiumfolie, einer Schicht aus Polyethylen, einer Aluminiumbeschichtung und einer Beschichtung aus Polyester vorgesehen ist.
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Das Material, aus dem die Hülle des Körpers ist, kann beispielsweise ein aluminiumbeschichtetes LDPE-Material aufweisen (LDPE: Abkürzung für englisch "Low Density Polyethylene"). Beispielsweise werden vom Hersteller Christoph Waller, Hauptstraße 47, 79356 Eichstetten, Deutschland Schutzfolien angeboten, die sich grundsätzlich für den hier vorgeschlagenen Einsatz eignen können, insbesondere solche, die unter der Bezeichnung "40T" geführt werden und folgenden Aufbau aufweisen: eine 12-µm-Schicht aus Polyester, darauf eine 12-µm-dicke Aluminiumbeschichtung, anschließend ein 165-µm-dickes LDPE-Material; aufgebracht wird darauf beispielsweise eine 14-µm-dicke Folie aus Aluminium. Die Verschmelzung der Schichten kann durch einen Erhitzungsvorgang auf z. B. 250°C für zwei Sekunden erfolgen. Die Dicke der Schichten beträgt insgesamt somit etwa 189 µm, die Zerreißfestigkeit liegt bei 60 N/15 mm. Die Widerstandsfähigkeit bei einem Punkt liegt bei 77 N. Des Weiteren liegt das Gewicht pro Flächeneinheit bei 220 g/m2 und ist somit in vorteilhafter Weise relativ leicht.
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Es wird darauf verwiesen, dass grundsätzlich einzelne Ausführungsformen der Erfindung auch wesentlich größer, aber auch wesentlich kleiner als ein üblicher Pkw oder eine Person ausgebildet sein können, beispielsweise dann, wenn getestet wird, ob kleinere Gegenstände erfasst werden oder wenn die Tauglichkeit bei sehr großen Gegenständen von Bedeutung ist.
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Ausführungsbeispiel
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird nachstehend unter Angabe weiterer Einzelheiten und Vorteile näher erläutert.
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Im Einzelnen zeigen:
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1 einen Dummy in Form eines Fahrzeugs gemäß der Erfindung,
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2 einen Dummy gemäß der Erfindung in einer Simulationssituation,
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3 einen Dummy in Form einer Person gemäß der Erfindung,
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4 die Darstellung einer Schichtenfolge für einen Dummy gemäß der Erfindung, sowie
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5 eine tabellarische Übersicht über Zusammensetzungen einiger in Frage kommender Schichtmaterialien / Schichtfolgen.
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1 zeigt einen Dummy 1 zur Simulation von Kollisions- und Unfallsituationen, insbesondere im Zusammenhang mit Fahrzeugassistenzsystemen, der einen Körper 2 aufweist. Der Körper 2 ist aufblasbar ausgestaltet. In 1 ist der Körper 2 im aufgeblasenen Zustand dargestellt. Zum Aufblasen kann beispielsweise gewöhnliche Luft verwendet werden. Der Körper 2 weist daneben auch eine Hülle 3 auf.
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Die Hülle 3 ist bei der Fertigung des Dummys 1 so ausgeschnitten worden, dass sich im aufgeblasenen Zustand des Körpers 2 eine fahrzeugähnliche Gestalt ergibt. Zumindest ähneln die Querschnittsfläche bzw. Projektion in ihrer Formgebung einem gewöhnlichen Fahrzeug. Die Motorhaube kann beispielsweise im Frontteil weggelassen werden, sodass lediglich die Konturen denen eines typischen Fahrzeugs entsprechen. Auf dem Körper 2 bzw. der Hülle 3 sind teilweise Aufdrucke 4 angebracht, die das typische Erscheinungsbild einer Windschutzscheibe mit Sicht in einen Teilbereich im Inneren des Fahrzeugs erlauben. Bei einem ACC-System zur Fahrassistenz, welches über eine Bilderfassung mittels einer Kamera verfügt, kann die Kamera somit aufgrund der Bildauswertung die Formgebung und typische Merkmale eines Fahrzeugs erkennen, sodass das Fahrassistenzsystem tatsächlich von einem Fahrzeug und nicht etwa einer Person oder einem statischen Objekt (z.B. einem Baum) ausgehen kann. Diese von einigen Fahrassistenzsystemen tatsächlich verwendete Bildauswertung kann zu unterschiedlichen Fahrzeugsteuerungen führen, wenn es sich z. B. bei dem im Weg befindlichen Objekt um ein Fahrzeug oder stattdessen um ein anderes Objekt, wie beispielsweise eine Person oder einen Baum handelt. Wird etwa ein Fahrzeug erkann, kann das Fahrassistenzsystem dafür sorgen, dass ein konstanter Abstand zum vorausbefindlichen Fahrzeug eingehalten wird. Handelt es sich aber nicht um ein Fahrzeug, sondern um ein statisches Objekt, wie einen Baum oder eine Person, so wird diese Funktion nicht aktiviert, sondern es wird stattdessen ein Ausweichen oder ein Bremsvorgang signalisiert oder ausgeführt.
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2 zeigt eine typische Situation mit dem Dummy 1 auf einer Teststrecke 5, auf der sich ein Testfahrzeug 6 mit einem Fahrassistenzsystem befindet. Das Fahrzeug 6 fährt auf den Dummy 1 zu. Dabei wird ein Test durchführt, indem eine mögliche Unfallsituation mit einer Kollisionsgefahr simuliert wird. Bei der Fahrt des Fahrzeugs 6 in Richtung des Dummys 1 werden vom Fahrzeug 6, das über ein Assistenzsystem ACC verfügt, elektromagnetische Wellen ausgesandt, die vom Dummy 1 reflektiert und vom Empfänger des Sensors im Fahrzeug 6 wieder empfangen und ausgewertet werden (ausgesendete und reflektierte Wellen durch Doppelpfeil W angedeutet), sodass das Fahrassistenzsystem ACC entsprechend reagieren kann.
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In vorteilhafter Weise kann der Dummy 1 im unaufgeblasenen, zusammengeklappten Zustand auf der Teststrecke platziert und dort in besonders einfacher Weise aufgebaut bzw. aufgeblasen werden.
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3 zeigt einen Dummy 7, der als Person ausgebildet ist und für eine Person, besonders für einen Baustellenarbeiter, typische Merkmale, wie ein Helm 8, eine Latzhose 9 und ein Paar Arbeitsstiefel 10 aufweist, damit ein ACC-System diese Merkmale wahrnehmen und erkennen kann. Neben den Reflexionseigenschaften für elektromagnetische Wellen entsteht hier also auch für Kameraaufnahmen ein besonders realistisches Zielobjekt.
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4 zeigt eine typische Schichtenfolge aus dem Material B, wobei das Material B als 40T-Schicht ausgebildet sein kann, die wiederum eine 165-µm-dicke Schicht C aufweist, und zwar aus LDPE, die mit einer Aluminiumbeschichtung D der Dicke 12 µm und wiederum mit einer Polyesterbeschichtung E ebenfalls der Dicke 12 µm versehen ist. Auf der Schichtenfolge B befindet sich eine 14-µm-dicke Aluminiumfolie A, mit der die Reflexionseigenschaften für elektromagnetische Wellen zu der Schicht D noch einmal verbessert werden können.
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Es kann also ein sehr robustes, aber auch flexibles Material, das ein geringes Gewicht aufweist, hergestellt werden. Andere, gegebenenfalls auch geeignete Materialien werden unter den Bezeichnungen "20T", "30T", "80T", "MK12/75" oder "Marvelseal 360" angeboten (vgl. Hersteller Christoph Waller). Der Typ "80T" zeichnet sich insbesondere durch eine hohe Durchstoßfestigkeit aus. Die Zusammensetzungen der Typen sind in der Tabelle in 5 zusammengestellt. (Abkürzungen: "OPA" – orientierte Polyamid-Folie; "LLDPE" – Englisch: linear low-density polyethylene).
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Dummy (Fahrzeug)
- 2
- Körper
- 3
- Hülle
- 4
- Aufdruck für ACC-Erkennung
- 5
- Teststrecke
- 6
- Fahrzeug
- 7
- Dummy (Person)
- 8
- Markierung (Helm)
- 9
- Markierung (Hose)
- 10
- Markierung (Stiefel)
- A
- Aluminiumfolie
- B
- Verbundschicht
- C
- LDPE-Schicht
- D
- Aluminiumbeschichtung
- E
- Polyesterbeschichtung
- ACC
- Adaptive-Cruise-Control-System
- W
- elektromagnetische Wellen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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