DE102014104226B8 - Verfahren zur Erzeugung eines Pfades eines mehrachsigen Roboters und Steuervorrichtung für den mehrachsigen Roboter - Google Patents

Verfahren zur Erzeugung eines Pfades eines mehrachsigen Roboters und Steuervorrichtung für den mehrachsigen Roboter Download PDF

Info

Publication number
DE102014104226B8
DE102014104226B8 DE102014104226.3A DE102014104226A DE102014104226B8 DE 102014104226 B8 DE102014104226 B8 DE 102014104226B8 DE 102014104226 A DE102014104226 A DE 102014104226A DE 102014104226 B8 DE102014104226 B8 DE 102014104226B8
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
axis robot
path
generating
control device
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102014104226.3A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102014104226B4 (de
DE102014104226A1 (de
Inventor
c/o DENSO WAVE INCORPORATED Iwasaki Yoshirou
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Wave Inc
Original Assignee
Denso Wave Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Wave Inc filed Critical Denso Wave Inc
Publication of DE102014104226A1 publication Critical patent/DE102014104226A1/de
Publication of DE102014104226B4 publication Critical patent/DE102014104226B4/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102014104226B8 publication Critical patent/DE102014104226B8/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40429—Stochastic, probabilistic generation of intermediate points
DE102014104226.3A 2013-03-28 2014-03-26 Verfahren zur Erzeugung eines Pfades eines mehrachsigen Roboters und Steuervorrichtung für den mehrachsigen Roboter Active DE102014104226B8 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/852,417 US9221175B2 (en) 2013-03-28 2013-03-28 Method of generating path of multiaxial robot and control apparatus for the multiaxial robot
US13/852,417 2013-03-28

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE102014104226A1 DE102014104226A1 (de) 2014-10-02
DE102014104226B4 DE102014104226B4 (de) 2016-05-12
DE102014104226B8 true DE102014104226B8 (de) 2016-08-04

Family

ID=51519980

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014104226.3A Active DE102014104226B8 (de) 2013-03-28 2014-03-26 Verfahren zur Erzeugung eines Pfades eines mehrachsigen Roboters und Steuervorrichtung für den mehrachsigen Roboter

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9221175B2 (de)
JP (1) JP6268819B2 (de)
DE (1) DE102014104226B8 (de)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102080812B1 (ko) 2011-09-02 2020-02-24 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드 로봇 이송 장비들을 위한 시간 최적화 궤적들
JP6123595B2 (ja) * 2013-09-10 2017-05-10 株式会社デンソーウェーブ ２軸ロボットの速度制御方法
JP6455019B2 (ja) * 2014-08-21 2019-01-23 株式会社デンソーウェーブ ロボットの制御装置及び制御方法
DE102015002994A1 (de) * 2015-03-09 2016-09-15 Kuka Roboter Gmbh Verändern einer initial vorgegebenen Roboterbahn
DE102015106227B3 (de) * 2015-04-22 2016-05-19 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Steuern und/oder Regeln von Motoren eines Roboters
DE112016002431T8 (de) * 2015-05-29 2018-04-05 Abb Schweiz Ag Verfahren und System zur robotischen adaptiven Produktion
DE102015109708B3 (de) * 2015-06-17 2016-01-21 Uwe Simon Verfahren zur Steuerung des Bewegungsablaufs einer motorisch angetriebenen Maschinen- oder Werkzeugkomponente
JP6468127B2 (ja) * 2015-08-26 2019-02-13 トヨタ自動車株式会社 全方位移動体、その制御方法及びプログラム
US9981381B1 (en) * 2016-06-08 2018-05-29 X Development Llc Real time generation of phase synchronized trajectories
EP3472677A1 (de) 2016-06-20 2019-04-24 Hypertherm, Inc Systeme und verfahren zur planung von wegen zur führung von robotern
US10040196B2 (en) * 2016-07-07 2018-08-07 Technologies Holding Corp. System and method for in-flight robotic arm retargeting
US10940584B1 (en) * 2018-04-26 2021-03-09 X Development Llc Robotic control
JP7115090B2 (ja) * 2018-07-17 2022-08-09 オムロン株式会社 加速度調整装置及び加速度調整プログラム
CN109719725B (zh) * 2018-12-29 2022-03-11 达闼机器人有限公司 一种机械臂运动规划的方法、机械臂及机器人
JP7028196B2 (ja) * 2019-01-15 2022-03-02 オムロン株式会社 ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム
CA3123456A1 (en) 2019-02-11 2020-08-20 Hypertherm, Inc. Motion distribution in robotic systems
JP7174965B2 (ja) 2020-01-05 2022-11-18 株式会社Mujin 動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法
CN111922567B (zh) * 2020-08-13 2022-06-21 北京博清科技有限公司 焊接的控制方法、装置、计算机可读存储介质和焊接系统
CN113119111A (zh) * 2021-03-18 2021-07-16 深圳市优必选科技股份有限公司 机械臂及其轨迹规划方法和装置
CN113319859B (zh) * 2021-05-31 2022-06-28 上海节卡机器人科技有限公司 一种机器人示教方法、系统、装置及电子设备
CN114654463A (zh) * 2022-03-14 2022-06-24 上海电机学院 基于遗传算法的并联机器人分拣方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5811952A (en) * 1995-06-29 1998-09-22 Fanuc Ltd. Method of setting accelerating/decelerating motion of robot
JPH1153021A (ja) * 1997-08-05 1999-02-26 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボットの加減速パターン生成方法
JP2000094371A (ja) * 1998-09-18 2000-04-04 Yaskawa Electric Corp ロボットの最短時間制御装置
JP2002132349A (ja) * 2000-10-18 2002-05-10 Fanuc Ltd 加減速制御方法
JP2002321178A (ja) * 2001-04-20 2002-11-05 Yaskawa Electric Corp ロボットの加減速時間決定方法
US7039494B2 (en) * 2003-08-05 2006-05-02 Fanuc Ltd Controller for machine

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4772831A (en) * 1986-11-20 1988-09-20 Unimation, Inc. Multiaxis robot control having improved continuous path operation
JP2786225B2 (ja) * 1989-02-01 1998-08-13 株式会社日立製作所 工業用ロボットの制御方法及び装置
KR0160998B1 (ko) * 1992-09-18 1998-12-15 윤종용 로보트의 구동경로 계획방법
JPH07200030A (ja) * 1993-12-28 1995-08-04 Hitachi Ltd ロボット動作計画装置、コントローラ、および、最適軌道生成方法
JP3537229B2 (ja) * 1995-07-28 2004-06-14 ファナック株式会社 ロボットの制御方法
JP3673383B2 (ja) * 1997-12-12 2005-07-20 ファナック株式会社 ロボットの制御装置
JP2006099347A (ja) * 2004-09-29 2006-04-13 Fanuc Ltd ロボット移動制御方法
JP4706684B2 (ja) * 2007-10-04 2011-06-22 セイコーエプソン株式会社 作業対象物の配置決定方法、作業対象物の配置決定支援装置、作業対象物の配置決定支援プログラム及びロボットシステム
JP4942672B2 (ja) * 2008-01-25 2012-05-30 三菱電機株式会社 ロボット軌道制御装置及びロボット軌道制御方法
WO2009110242A1 (ja) * 2008-03-06 2009-09-11 パナソニック株式会社 マニピュレータおよびその制御方法
JP5618068B2 (ja) * 2010-08-24 2014-11-05 シンフォニアテクノロジー株式会社 移動装置の軌道情報生成装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5811952A (en) * 1995-06-29 1998-09-22 Fanuc Ltd. Method of setting accelerating/decelerating motion of robot
JPH1153021A (ja) * 1997-08-05 1999-02-26 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボットの加減速パターン生成方法
JP2000094371A (ja) * 1998-09-18 2000-04-04 Yaskawa Electric Corp ロボットの最短時間制御装置
JP2002132349A (ja) * 2000-10-18 2002-05-10 Fanuc Ltd 加減速制御方法
JP2002321178A (ja) * 2001-04-20 2002-11-05 Yaskawa Electric Corp ロボットの加減速時間決定方法
US7039494B2 (en) * 2003-08-05 2006-05-02 Fanuc Ltd Controller for machine

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
J.E. Bobrow, S. Dubowsky, J.S. Gibson: "Time-Optimal Control of Robotic Manipulatiors Along Specified Paths", The International Journal of Robotics Research, Vol. 4, Nr. 3, Fall 1985, Massachusetts Institute of Technology *
James E. Bobrow; "Optimal Robot Path Planning Using the Minimum-Time Criterion", IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. 4, Nr. 4, August 1988 *
Yanjie Liu, Chenqi Wang, Juan Li, Lining Sun: "Time-Optimal Trajectory Generation of a Fast-Motion Planar Parallel Manipulator", Prodeedings of the 2006 IEEE, International Conference on intelligent Robots and Systems, 9-15 Oktober 2006, Bejing, China *

Also Published As

Publication number Publication date
US9221175B2 (en) 2015-12-29
DE102014104226B4 (de) 2016-05-12
US20140297031A1 (en) 2014-10-02
JP6268819B2 (ja) 2018-01-31
DE102014104226A1 (de) 2014-10-02
JP2014193520A (ja) 2014-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014104226B8 (de) Verfahren zur Erzeugung eines Pfades eines mehrachsigen Roboters und Steuervorrichtung für den mehrachsigen Roboter
DE112016001831A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung/Regelung eines aktorisch angetriebenen Robotergelenks
DE112018003105A5 (de) Verfahren und System zum Fernsteuern eines Fahrzeugs
DE112016002032A5 (de) Verfahren und vorrichtung zum anzeigen einer umgebungsszene eines fahrzeuggespanns
DE112015000833A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zum verzerrungsfreien Anzeigen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges
DE112014005645A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Beobachtung der Umgebung eines Fahrzeugs
DE112014003389A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Wiedergabe eines seitlichen und/oder rückwartigen Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs
DE112015005964A5 (de) Bauelement und Verfahren zur Herstellung eines Bauelements
DE112014004483A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer äusseren Abmessung eines Fahrzeugs
AT12208U2 (de) Verfahren, steuerungssystem und bewegungsvorgabemittel zum programmieren oder vorgeben von bewegungen oder abläufen eines industrieroboters
DE102010052396A8 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Peripheriekomponente eines Robotersystems
DE112013001824A5 (de) Unterwasserarbeitssystem und Verfahren zum Betrieb eines Unterwasserarbeitssystems
DE112015001479A5 (de) Computerimplementiertes Verfahren zur Implementierung einer V2X-Anwendung und diesbezügliche V2X-Blöcke für eine graphische Modellierungsumgebung
DE112014003959A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bedienung von Beatmungsgeräten
EP3004800A4 (de) Verfahren und vorrichtung für offboard-navigation einer robotischen vorrichtung
DE112014006747A5 (de) Aktorsteuerung und Verfahren zur Bewegungsregelung eines Aktors
DE112014002897A5 (de) Anordnung und Verfahren zur Erzeugung von Mischlicht
DE112015005454A5 (de) Pulsoxymetrie-Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Pulsoxymetrie-Vorrichtung
DE112014001231A5 (de) Verfahren zur Überlagerung von digitalisierten Darstellungen und Referenzmarkereinrichtung
DE112016000188A5 (de) Verfahren und Vorrichtung zum verzerrungsfreien Anzeigen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges
DE112014000162A5 (de) Arbeitsfahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Arbeitsfahrzeugs
DE112016007012A5 (de) Verfahren und Vorrichtung für den lebensdauer-optimierten Einsatz eines elektro-chemischen Energiespeichers
DE112016006741A5 (de) Verfahren und Vorrichtung für den lebensdauer-optimierten Einsatz eines elektro-chemischen Energiespeichers
DE102016124326A8 (de) Verfahren zum Betreiben eines Messumformers und entsprechender Messumformer
DE112016001670A5 (de) Bauelement und Verfahren zur Herstellung eines Bauelements

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R082 Change of representative

Representative=s name: KUHNEN & WACKER PATENT- UND RECHTSANWALTSBUERO, DE

R020 Patent grant now final