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Die Erfindung betrifft eine Fördereinheit zum Fördern von beladenen oder unbeladenen Ladungsträgern mit
- a) einem Fahrwerk, welches auf Bodenrollen verfahrbar ist;
- b) einem von dem Fahrwerk mitgeführten Tragelement, welches bezogen auf das Fahrwerk anhebbar oder absenkbar ist, derart, dass die Fördereinheit in einer Leerkonfiguration einen Ladungsträger unterfahren und in einer Förderkonfiguration einen Ladungsträger mit dem Tragelement aufnehmen und fördern kann;
- c) einem Antriebssystem, mittels welchem wenigstens eine der Bodenrollen und das Tragelement antreibbar sind,
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Außerdem betrifft die Erfindung ein Fördersystem zum Fördern von beladenen oder unbeladenen Ladungsträgern mit mehreren Fördereinrichtungen.
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Wenn nachfolgend von Ladungsträgern die Rede ist, können dies sowohl beladene Ladungsträger als auch leere Ladungsträger sein.
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Derartige Fördereinheiten und ein solches Fördersystem sind beispielsweise aus der
DE 10 2007 046 868 A1 bekannt. Dort bilden jeweils zwei Fördereinheiten nach Art einer Förderkufe eine Fördereinrichtung, wobei zwei Förderkufen für das Fördern von Ladungsträgern in Form von Paletten und insbesondere von so genannten Euro-Paletten konzipiert sind. Hierzu können die beiden Förderkufen als Förderkufenpaar eine Palette unterfahren, diese dann anheben und an einen anderen Ort fördern.
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Dort sind die Antriebe für ein Verfahren der Fördereinheit und für das Anheben oder Absenken des Tragelements derart gekoppelt, dass das Tragelement und damit der zu fördernde Ladungsträger nur bei stehender Fördereinheit angehoben oder abgesenkt werden kann. Dies schränkt die Mobilität des Systems jedoch stark ein.
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Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Fördereinheit und ein Fördersystem der eingangs genannten Art zu schaffen, welche diesen Gedanken Rechnung tragen.
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Diese Aufgabe wird bei einer Fördereinheit der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass
- d) das Antriebssystem einen Fahrantrieb für das Fahrwerk und eine Hub-/Senkeinrichtung für das Tragelement (28) umfasst.
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Erfindungsgemäß sind der Fahrantrieb, durch welchen wenigstens eine Bodenrolle angetrieben und das Fahrwerk in Bewegung versetzt wird, und der Antrieb zum Heben und Senken des Tragelements somit voneinander entkoppelt und können unabhängig voneinander betrieben werden. Hierdurch ist die Flexibilität der Fördereinheit erhöht.
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Insbesondere eröffnen die beiden voneinander entkoppelten Antriebe, d. h. der Fahrantrieb und die Hub-/Senkeinrichtung, die Möglichkeit, dass das Antriebssystem derart eingerichtet ist, dass das Tragelement eine Bewegung durchführen kann, die durch eine Überlagerung einer horizontalen Bewegungskomponente des Fahrwerks und einer vertikalen Bewegungskomponente des Tragelements bewirkt wird.
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Auf diese Weise kann das Tragelement während der Fahrt der Fördereinheit angehoben oder abgesenkt werden, unabhängig davon, ob die Fördereinheit geradeaus oder eine Kurve fährt.
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So können während der Fahrt Bodenunebenheiten quasi in Echtzeit ausgeglichen werden und der Ladungsträger in einer horizontalen Ausrichtung gehalten werden. Bei den bekannten Systemen kann ein solcher Ausgleich lediglich intermittierend erfolgen, d. h. die Fördereinheit muss zunächst stoppen und dann die Ausrichtung des Ladungsträgers an die Bodengegebenheiten anpassen. Dann kann sich das Fördersystem wieder in Bewegung setzten, muss jedoch für jeden weitern Ausgleichsvorgang wieder angehalten werden.
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Mit der erfindungsgemäßen Fördereinheit sind darüber hinaus in gewissen Umfang auch Steigungs- und Gefällefahrten möglich.
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Es ist besonders günstig, wenn die Hub-/Senkeinrichtung wenigstens zwei Hub-/Senkeinheiten umfasst, wobei
- a) die beiden Hub-/Senkeinheiten mit verschiedenen Bereichen des Tragelements gekoppelt sind;
oder
- b) das Tragelement ein erstes Trageelement ist und ein zweites Tragelement vorhanden ist und jedes Tragelement mit jeweils einer Hub-/Senkeinheit gekoppelt ist.
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Bei der ersten Alternative kann das Tragelement gegenüber dem Fahrwerk geneigt werden, indem die beiden Hub-/Senkeinheiten unterschiedlich angesteuert werden. Dieser Neigung folgt dann ein Ladungsträger, der auf dem Tragelement aufliegt.
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Bei der zweiten Alternative umfasst die Fördereinheit einen wenigstens zweiteiligen Träger aus zwei Tragelementen, die unabhängig voneinander angehoben oder abgesenkt werden können. Auch auf diese Weise kann der Ladungsträger gegenüber dem Fahrwerk der Fördereinheit geneigt werden.
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Es ist dementsprechend vorteilhaft, wenn die erste Hub-/Senkeinheit unabhängig von der zweiten Hub-/Senkeinheit betreibbar ist.
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Bei einer technisch günstigen Ausbildung ist vorgesehen, dass eine Hub-/Senkeinheit der Hub-/Senkeinrichtung wenigstens einen Arbeitszylinder mit einem beweglichen Zylinderelement umfasst, welches an der dem Fahrwerk zugewandten Seite des Tragelements angreift. Besonders große Lasten können mit einem solchen System gut angehoben und abgesenkt werden, wobei der Zylinder hydraulisch oder pneumatisch betrieben werden kann.
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Dabei ist es besonders günstig, dass die Hub-/Senkeinrichtung eine hydraulische Hub-/Senkeinrichtung ist.
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Die oben angegebene Aufgabe wird bei einem Fördersystem der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Fördereinrichtungen jeweils wenigstens eine erste freifahrende Fördereinheit mit einigen oder allen der oben erläuterten Merkmale und eine davon getrennte zweite freifahrende Fördereinheit mit einigen oder allen der oben erläuterten Merkmale umfasst.
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Die Bewegungen der beiden Fördereinheiten einer Fördereinrichtung müssen im Betrieb des Fördersystems koordiniert und synchronisiert werden, so dass diese gemeinsam Gegenstände und insbesondere einen Ladungsträger transportieren können.
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Hierzu ist es besonders günstig, wenn die erste und die zweite Fördereinheit jeweils zusammenarbeitende Sensorsysteme mit sich führen und wenigstens die zweite Fördereinheit einen Sensor umfasst, mit dem eine Veränderung einer relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit zueinander erfassbar ist, und dass Fahrparameter der zweiten Fördereinheit, die zu ihrer Steuerung verwendbar sind, in Abhängigkeit von der vom Sensor erfassten Veränderung der relativen Lage modifizierbar sind.
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Besonders vorteilhaft ist es für das Rangieren der Fördereinheiten, wenn die Sensorsysteme der beiden Fördereinheiten derart eingerichtet sind, dass ein Winkelversatz und/oder ein Abstand zwischen der ersten und der zweiten Fördereinheit erfasst werden kann. So können die beiden Fördereinheiten auch bezogen auf unterschiedlich dimensionierte Ladungsträger sicher rangieren und eingestellt werden, so dass Kollisionen mit den Ladungsträgern zuverlässig verhindert werden können.
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Dabei ist es insbesondere von Vorteil, wenn der zwischen zwei Fördereinheiten einer Fördereinrichtung einzuhaltende Abstand frei vorgebbar und einstellbar ist. Dies kann beispielsweise über eine Zentralsteuerung oder auch über Eingabemittel an den Fördereinheiten oder über mobile Eingabeeinrichtungen erfolgen.
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Im Hinblick auf die Steuerungstechnik kann vorgesehen sein, dass einer ersten Fördereinheit eine übergeordnete Stellung und einer zweiten Fördereinheit eine untergeordnete Stellung zugewiesen wird, derart, dass die zweite Fördereinheit der ersten Fördereinheit folgt, indem die zweite Fördereinheit mit Hilfe eines Sensors eine Veränderung der relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit zueinander erfasst und Fahrparameter, die zu ihrer Steuerung verwendet werden, in Abhängigkeit von der vom Sensor erfassten Veränderung der relativen Lage modifiziert.
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Auf diese Weise kann dann, wenn zwei oder mehr Fördereinheiten als Gruppe ein Ziel anfahren sollen, die herkömmliche individuelle Steuerung der Fördereinheiten zu Schwierigkeiten führen. Prinzipiell können die übergeordneten Fördereinheiten mit der Zentralsteuerung kommunizieren, welche dann die entsprechenden Daten an die mit der übergeordneten Fördereinheit zusammenarbeitenden, untergeordneten Fördereinheiten weitergibt. Wenn der Abstand zwischen den Fördereinheiten einer Gruppe gering ist, besteht beispielsweise die Gefahr, dass Fördereinheiten kollidieren, falls die Fördereinheiten geringfügig von ihrem Soll-Fahrweg abkommen. Schwierigkeiten entstehen auch dann, wenn ein Gegenstand gemeinsam durch zwei mechanisch getrennte Fördereinheiten gefördert werden soll. In diesem Fall ist es häufig erforderlich, dass die Bewegungen der Fördereinheiten sehr genau aufeinander abgestimmt sind, um z. B. ein Verrutschen des Gegenstands zu vermeiden. Die herkömmliche individuelle Steuerung stößt in solchen Fällen schnell an Grenzen, weil die Abweichungen von den Soll-Fahrwegen häufig zu groß sind.
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Die Zuweisung einer übergeordneten Stellung zu einer ersten Fördereinheit und einer untergeordneten Stellung zu einer (oder mehreren) zweiten Fördereinheit ermöglicht es, die Fahrwege der Fördereinheiten sehr genau aufeinander abzustimmen, weil die zweite Fördereinheit in der untergeordneten Stellung sich direkt am Fahrweg der Fördereinheit in der übergeordneten Stellung orientiert. Hierbei ermittelt die zweite Fördereinheit mit Hilfe eines Sensors eine Veränderung der relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit zueinander und passt in Abhängigkeit davon ihre Fahrparameter wie Drehzahl und Lenkwinkel an. Dadurch lassen sich unerwünschte Abweichungen zwischen den Fahrwegen deutlich verringern. Kollisionen zwischen in Gruppen fahrenden Fördereinheiten und auch ein Verrutschen von gemeinsam geförderten Gegenständen können so vermieden werden.
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Unter Umständen lässt sich auch der Aufwand für die Steuerung der Fördereinheiten verringern, weil nur noch die erste Fördereinheit in der übergeordneten Stellung selbst ihren Weg finden muss. Bei der zweiten Fördereinheit in der untergeordneten Stellung kann hingegen ggf. auf eine eigene Ortung und Navigation verzichtet werden.
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Der Fahrweg wird zum Beispiel durch optische Markierungen am Boden vorgegeben. Durch die Definition der übergeordneten Fördereinheit muss nur diese den Fahrweg erkennen und durch die Steuerung diesen entlang fahren. Die untergeordnete Fördereinheit folgt dann quasi dem durch die übergeordnete Fördereinheit vorgegebenen Steuerungssignalen. Zusätzlich kann zur Sicherheit durch Redundanz die untergeordnete Fördereinheit den Fahrweg ermitteln und dieses mit der übergeordneten Fördereinheit abgleichen. Jede Fördereinheit kann beispielsweise eine Steuereinrichtung umfassen, der eine Zentralsteuerung einen Fahrweg zuweist und daraus Fahrparameter bestimmt, die zur Steuerung des Antriebssystems verwendet werden.
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Zumindest dann, wenn der Ladungsträger unbeladen ist, kann der ersten Fördereinheit die übergeordnete Stellung und der zweiten Fördereinheit die untergeordnete Stellung zugewiesen werden.
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Die Zentralsteuerung des Fördersystems kann bedarfsangepasst Fördereinheiten zu Fördereinrichtungen zusammensetzen, wobei die notwendigen Fördereinheiten aus günstig gelegenen Vorräten des Fördersystems bezogen werden können. So ist ein Ausfall einer Fördereinheit mit geringerer Gesamtausfallzeit des Fördersystems verbunden, was die Verfügbarkeit des Fördersystems erhöht.
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Für das gemeinsame Fahren der zwei getrennten Fördereinheiten gibt die Zentralsteuerung beiden Fördereinheiten jeweils einen Fahrweg vor.
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Bei dem Transport von nicht oder nur wenig beladenen Ladungsträgern kann es vorkommen, dass durch zu geringe Bodenhaftung eine oder mehrere der Bodenrollen einer Fördereinheit durchrutschen, sodass es zu einer Relativbewegung zwischen den Fördereinheiten kommt. Aufgrund der in diesem Fall geringen Haftung zwischen Fördereinheiten und Ladungsträger, entsteht eine Relativbewegung auch zwischen den Fördereinheiten und dem Ladungsträger. Ferner kann eine unterschiedliche Abnutzung der Bodenrollen dazu führen, dass eine Fördereinheit eine andere tatsächliche Geschwindigkeit hat als die, die sich aus der Berechnung aus einer Soll-Drehzahl und einem Standard-Bodenrollen-Durchmesser ergibt. Dadurch würden sich in einer Fördereinrichtung zwangsweise zwei unterschiedliche Geschwindigkeitsvektoren einstellen, wobei sowohl Betrag als auch Richtung voneinander abweichen können.
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Bei schwerer beladenen Ladungsträgern wird es in der Regel zu diesem Problem nicht kommen, weil der Ladungsträger aufgrund seines Gewichts die beiden Fördereinheiten starr miteinander koppelt und sich dadurch keine unterschiedlichen Geschwindigkeitsvektoren einstellen können. Abnutzungen oder größere Toleranzen machen sich dann evtl. in unterschiedlichen Leistungsaufnahmen der Antriebe bemerkbar und können dann, falls erforderlich, über die Steuereinrichtung ausgeglichen werden. Trotzdem ist auch hier die Zuweisung einer übergeordneten und einer untergeordneten Stellung in der Fördereinrichtung möglich.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass die Fördereinheiten einzeln und unabhängig voneinander einen zu transportierenden Ladungsträger anfahren, solange sie keine Fördereinrichtung gebildet haben. Dadurch ist es möglich, dass jede Fördereinheit einen für sie zeitoptimierten Weg bis zu dem Ladungsträger fährt. Dennoch kann bereits zu diesem Zeitpunkt eine Zuweisung einer übergeordneten und einer untergeordneten Stellung erfolgen.
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Es kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass die zweite Fördereinheit mittels eines entlang einer Längsseite angeordneten Sensors die Veränderung der relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit einer Fördereinrichtung zueinander erfasst, und dass die zweite Fördereinheit derart ausgerichtet wird, dass der Sensor der zweiten Fördereinheit in Richtung der ersten Fördereinheit zeigt. Der Sensor erfasst dann von der Seite her die relative Lage der ersten Fördereinheit. Dies ist auch dann möglich, wenn die Fördereinheiten gemeinsam eine Palette oder einen anderen Ladungsträger fördern, weil diese häufig einen in Querrichtung verlaufenden Durchbruch haben, durch den hindurch der Sensor die erste Fördereinheit erfassen kann. Der Sensor kann insbesondere als optischer Sensor ausgebildet sein, der Lichtsignale erfasst, die von einer an der gleichen oder an der gegenüber fahrenden Fördereinheit angeordneten (Laser-)Lichtquelle erzeugt werden. Der Sensor kann insbesondere als laseroptischer Triangulationssensor, wie er beispielsweise von der Firma Micro-Epsilon angeboten wird, ausgebildet sein. Bei diesen Sensoren sind eine Laserlichtquelle und ein positionsempfindliches Messelement, z. B. eine CCD-Zelle, in einem Modul integriert.
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Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass bei einer Fahrt in Richtung diagonal zu der Längsachse der Fördereinrichtung die Bodenrollen jeder Fördereinheit der Fördereinrichtung jeweils parallel zueinander sind. Hierzu werden alle Bodenrollen synchron und gleich angetrieben.
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Bei einer Fahrt in Richtung senkrecht zu der Längsachse der Fördereinrichtung können die Bodenrollen jeder Fördereinheit der Fördereinrichtung jeweils koaxial zueinander sein. Indem der Ladungsträger als verbindendes Glied genutzt wird, wird eine besonders flexible Fahrweise der Fördereinrichtung ermöglicht, die durch die einzelnen Komponenten nicht ausführbar ist. Auf diese Weise ist ein Richtungswechsel der Fördereinrichtung um 90° ohne Kurvenfahrt realisierbar. Insbesondere kann mit dieser Fahrweise schnell eine genaue Positionierung der Fördereinheit auf engerem Raum erreicht werden, beispielsweise beim Beladen eines LKWs.
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Ferner können die Bodenrollen in jedem Fahrwerkendbereich der ersten Fördereinheit der Fördereinrichtung bei einer Geradeaus-Fahrt im Wesentlichen koaxial zu den Bodenrollen in dem entsprechenden Fahrwerkendbereich der zweiten Fördereinheit der Fördereinrichtung sein. Alternativ können die Achsen der Bodenrollen zweier Fördereinheiten paarweise jeweils einen Versatz in Fahrtrichtung aufweisen. Dieser muss allerdings bei Kurvenfahrten rechnerisch berücksichtigt werden.
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Bei Ausfall einer Fördereinheit kann die Fördereinrichtung aufgelöst werden und mit einer neu hinzugekommenen Fördereinheit neu gebildet werden. Hierbei wird der neu hinzugekommenen Fördereinheit die übergeordnete oder die untergeordnete Stellung der ausgefallenen Fördereinheit zugewiesen.
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Es kann vorgesehen sein, dass ein Wechsel der untergeordneten und der übergeordneten Stellung der Fördereinheiten jederzeit möglich ist. Fällt beispielsweise der Sensor der Fördereinheit in der untergeordneten Stellung aus, so dass eine Veränderung der relativen Lage der ersten und der zweiten Fördereinheit zueinander nicht mehr möglich ist, kann diese Fördereinheit die Fahrt in der übergeordneten Stellung fortsetzen. Dazu werden, falls der Sensor nur an einer Längsseite angeordnet ist, die Fördereinheiten umorientiert, wodurch die notwendige Orientierung wiederhergestellt wird. Alternativ können Fördereinheiten eingesetzt werden, die keine Asymmetrie im konstruktiven Aufbau aufweisen. Dadurch wird die Flexibilität des Fördersystems deutlich erhöht.
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Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Fördereinheiten in der Lage sind, mittels Kameras oder anderen Sensoren ihren Fahrweg zu finden. Um Sach- und Personenschaden zu vermeiden, kann jede Fördereinheit Sicherheitseinrichtungen umfassen, die Gegenstände oder Personen, die sich in dem Fahrweg befinden, erfassen und dies der Zentralsteuerung oder der Steuereinrichtung der Fördereinheit mitteilen, so dass eine Änderung der Fahrparameter vorgenommen wird. Die Sensoren können dabei an einer oder an beiden Stirnseiten der Fördereinheit angeordnet sein.
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. In diesen zeigen:
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1 eine perspektivische Ansicht eines Fördersystems zum Fördern von Ladungsträgern, bei welchem zwei unabhängig voneinander verfahrbare, zinkenartige Fördereinheiten eine Fördereinrichtung bilden;
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2 eine der 1 entsprechende perspektivische Ansicht des Fördersystems, wobei außerdem ein Ladungsträger in der Form einer Palette gezeigt ist;
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3 eine Seitenansicht einer Fördereinheit in einer Leerkonfiguration in teilweiser Durchsicht, so dass ein Fahrwerk, ein Antriebssystem und eine Hub-/Senkeinrichtung für ein Tragelement zu erkennen sind;
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4 eine Ansicht von oben in teilweiser Durchsicht auf die Fördereineinheit;
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4A eine Ansicht von oben in teilweiser Durchsicht auf eine abgewandelte Fördereinheit;
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5 eine Ansicht von oben auf einen Beladebereich mit dem Fördersystem, das bei einem Transportauftragseingang verschiedene räumlich verteilte Vorräte an Fördereinheiten umfasst;
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6 eine der 5 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei eine Fördereinheit in einem Wartungszustand ist;
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7 eine der 6 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei eine erste Fördereinheit den Ladungsträger unterfahren hat und eine zweite Fördereinheit hinzukommt;
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8 eine der 7 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei die zweite Fördereinheit eine Wendefahrt vorgenommen hat;
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9 eine der 8 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei die zwei Fördereinheiten die Fördereinrichtung bilden;
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10 eine der 9 entsprechende Ansicht von oben auf den Beladebereich, wobei die Fördereinrichtung den Ladungsträger transportiert.
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In den Figuren ist mit 10 insgesamt ein Fördersystem bezeichnet, mit dem Gegenstände, hier beladene oder unbeladene Ladungsträger 12, gefördert werden können. Als Beispiel für Ladungsträger 12 ist in der 2 eine Palette gezeigt, wie sie an und für sich bekannt ist.
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Ein Ladungsträger 12 hat eine Tragfläche 14a, auf welcher nicht eigens gezeigtes Fördergut abgestellt und befestigt werden kann. Die Tragfläche 14a ruht über Auflageelemente 14b auf einem Boden 16. Zwischen zwei benachbarten Auflageelementen 14b verbleibt jeweils ein lichter Durchgang 14c, der nach unten zum Boden 16 hin und an beiden Stirnenden offen ist. Insbesondere kann ein solcher Ladungsträger 12 als so genannte Euro-Palette ausgebildet sein.
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Das Fördersystem 10 umfasst eine Vielzahl von Fördereinrichtungen 18, die auf dem Boden 16 verfahren werden können. Eine Fördereinrichtung 18 ist ihrerseits aus zwei Fördereinheiten 20 gebildet. Die Fördereinheiten 20 haben beim vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Außenkontur, die etwa derjenigen einer Gabelzinke eines Gabelstaplers entspricht.
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Diese Fördereinheiten 20 kommunizieren in an und für sich bekannter Weise miteinander oder mit einer nicht eigens gezeigten Zentralsteuerung, die den Förderprozess koordiniert.
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Die Fördereinheiten 20 sind in ihrer Längserstreckung so dimensioniert, dass sie vollständig in den lichten Durchgang 14c eines Ladungsträger 12 einfahren können und nicht an einem oder beiden Stirnenden aus dem lichten Durchgang 14c herausragen müssen. In den 3, 4 und 4A ist eine der Fördereinheiten 20 der Fördereinrichtung 18 separat gezeigt. Die Fördereinheit 20 umfasst ein Fahrwerk 24, welches auf Bodenrollen 26 verfahren werden kann und zwei Endbereiche 24a, 24b definiert.
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Das Fahrwerk 24 führt außerdem ein Tragelement 28 mit sich, welches bezogen auf das Fahrwerk 24 angehoben oder abgesenkt werden kann; dies ist lediglich in 1 durch Doppelpfeile veranschaulicht. Wenn das Tragelement 28 eine abgesenkte Stellung einnimmt, befindet sich die Fördereinheit 20 in einer Leerkonfiguration, in welcher sie den Ladungsträger 12 unterfahren kann. In dieser Leerkonfiguration kann die Fördereinheit 20 auch durch den lichten Durchgang 14c des Ladungsträgers 12 hindurchfahren, d. h. dass die Fördereinheit 20 auf einer Seite unter den Ladungsträger 12 einfahren, unter diesem hindurch und auf der anderen Seite wieder aus dem Ladungsträger 12 herausfahren kann. Hierzu ist die Fördereinheit 20 in ihrer Außenkontur auf zu fördernde Ladungsträger 12 abgestimmt. Im Falle einer Palette bedeutet dies, dass die Fördereinheit 20 in ihrer Leerkonfiguration solche Abmessungen hat, dass sie in einen von deren lichten Durchgängen 14c einfahren kann, so dass sich die Fördereinheit 20 in diesem Durchgang 14c unter der Tragfläche 14a der Palette befindet.
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Umgekehrt müssen auch die Ladungsträger 12 an die Fördereinheiten 20 angepasst sein und wenigstens Raum für zwei Fördereinheiten 20, beispielsweise in der Form von zwei solchen lichten Durchgänge 14c bereitstellen.
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Dann wird das Tragelement 28 einer Fördereinheit 20 bezogen auf das Fahrwerk 24 angehoben. Wenn das Tragelement 28 eine angehobene Stellung einnimmt, befindet sich die Fördereinheit 20 in einer Förderkonfiguration, in der sie einen Ladungsträger 12 mit ihrem Tragelement 28 aufnehmen und zusammen mit einer weiteren Fördereinheit 20 fördern kann.
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Wie in den 3, 4 und 4A zu erkennen ist, umfasst jede Fördereinheit 20 ein Antriebssystem 30, mittels welchem die Bodenrollen 26 und das Tragelement 28 antreibbar sind.
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Für das Fahrwerk 24 umfasst das Antriebssystem 30 einen Fahrantrieb 32, der die Bodenrollen 26 antreibt. Die Bodenrollen 26 sind jeweils als Rollenpaar 34 um eine Lenk-Drehachse 36 verdrehbar gelagert. Die Lenk-Drehachsen 36 sind nur in 3 gezeigt und verlaufen vertikal, wenn die Fördereinheit 20 mit den Bodenrollen 26 auf einem horizontal ebenen Boden 16 aufliegt.
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Der Fahrantrieb 32 umfasst Antriebseinheiten 38 und Lenkeinheiten 40 an den gegenüberliegenden Endbereichen 24a, 24b des Fahrwerks 24. Die Antriebseinheiten 38 umfassen Antriebs-Elektromotoren 42, welche die Bodenrollen 26 ohne zwischengeschaltete Getriebemittel antreiben.
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Die Lenkeinheiten 40 umfassen jeweils einen Lenk-Elektromotor 44, der über Getriebemittel 46, beispielhaft ist in den 3 und 4 ein Riemenzug 48 veranschaulicht, die Lage der Bodenrollen 26 bezogen auf ihre Lenk-Drehachse 36 einstellen kann.
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Die Fördereinheiten 20 werden nun verfahren, indem die Antriebs-Elektromotoren 42 und die Lenk-Elektromotoren 44 aufeinander abgestimmt bestromt werden.
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Wenn alle vier Bodenrollen 26 einer Fördereinheit 20 senkrecht zur Längsrichtung der Fördereinheit 20 ausgerichtet sind und alle Antriebs-Elektromotoren 42 gleich angesteuert werden, nimmt die Fördereinheit 20 eine Linearfahrt-Konfiguration für eine Geradeaus-Fahrt ein; dies veranschaulicht exemplarisch die in der 4 gezeigte Fördereinheit 20.
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Für Kurvenfahrten muss die Ausrichtung der Achsen der Bodenrollen 26 bezogen auf die Längsrichtung der Fördereinheiten 20 geändert werden. Dazu können die Bodenrollen 26 jeweils als Rollenpaar durch die Lenk-Elektromotoren 44 um die Drehachse 36 verdreht werden.
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So kann die Fördereinheit 20 eine Kurvenfahrt-Konfiguration einnehmen und eine Kreiskurve fahren, wenn die Rollenpaare 34 so ausgerichtet sind, dass die Achsen der Bodenrollen 26 senkrecht auf der zu fahrenden Kreiskurve stehen. Bei einer Fördereinrichtung 18 mit zwei Fördereinheiten 20 kann eine Palette 14 dann beispielsweise auch auf der Stelle verdreht werden, wenn alle vier Rollenpaare 34 der beiden Fördereinheiten 20 in dieser Weise auf einen und denselben Kreis ausgerichtet sind.
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Während Kurvenfahrten kann die Steuerung auch die unterschiedlichen Laufwege der bezogen auf die Kurve radial außen liegenden Bodenrollen 26 gegenüber den radial innen liegenden Bodenrollen 26 berücksichtigen. Die unterschiedlichen Laufwege können auch durch Getriebemittel der Antriebseinheiten 38 ausgeglichen werden.
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Für das Anheben und Absenken des Tragelements 28 umfasst das Antriebssystem 20 eine Hub-/Senkeinrichtung 50. Diese Hub-/Senkeinrichtung 50 arbeitet unabhängig von dem Fahrantrieb 32.
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Dadurch ist das Antriebssystem 30 derart eingerichtet, dass das Tragelement eine Bewegung durchführen kann, die sich als eine Überlagerung einer horizontalen Bewegungskomponente des Fahrwerks 24 und einer vertikalen Bewegungskomponente des Tragelements 28 beschreiben lässt. Dies bedeutet, dass die Fördereinrichtung 18 den Ladungsträger 12 mit oder ohne Ladung während der Fahrt anheben oder absenken kann. Die Fördereinheiten 20 der Fördereinrichtung 18 müssen hierfür nicht stillstehen, können dies jedoch bei Bedarf.
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Die Hub-/Senkeinrichtung 50 umfasst zwei Hub-/Senkeinheiten 52, von denen beim vorliegenden Ausführungsbeispiel an den beiden Endbereichen 24a, 24b des Fahrwerks 24 jeweils eine angeordnet ist. Die beiden Hub-/Senkeinheiten 52 sind jeweils mit unterschiedlichen Bereichen 28a, 28b des Tragelements 28 gekoppelt. An den Koppelstellen können die Hub-/Senkeinheiten 52 jeweils ein Anheben oder Absenken des Tragelements 28 bewirken.
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Die 3 bis 5 veranschaulichen ein Ausführungsbeispiel, bei welchem jede Hub-/Senkeinheit 52 jeweils zumindest einen Arbeitszylinder 54 umfasst, der mit einem beweglichen Zylinderelement 56 an der dem Fahrwerk 24 zugewandten Seiten des Tragelements 28 angreift.
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Die Hub-/Senkeinrichtung 50 ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel eine hydraulische Hub-/Senkeinrichtung. Hierzu umfasst die Hub-/Senkeinrichtung 50 einen Servomotor 76, welcher einer Fluidpumpe 78 antreibt, die ihrerseits in einem Hubmodus ein Arbeitsfluid aus einem Tank 80 zu den Arbeitszylindern 54 der einzelnen Hub-/Senkeinheiten 52 fördern kann und in einem Absenkmodus das Arbeitsfluid auch wieder von den Arbeitszylindern 54 in den Tank 80 zurück fördern kann. Hierzu ist die Fluidpumpe 78 eine bidirektionale Pumpe. Die Bauteile 76 bis 80 sind lediglich in 4A gezeigt. Als Arbeitsfluid dient ein Hydrauliköl. Die Drehzahl des Servomotors 76 kann mittels einer On-Board-Steuerung 58 geregelt werden, wodurch die Hub- oder Absenkgeschwindigkeit des Tragelements 28 eingestellt werden kann.
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Das Tragelement 28 ist über ebenfalls nur in 4A gezeigte Zugfedern 82 mit dem Fahrwerk 24 gekoppelt, durch welche das Tragelement 28 unter Vorspannung an das Fahrwerk 24 herangezogen wird. Hierdurch wird die Fördereinheit 20 ohne Druckbeaufschlagung an die Arbeitszylinder 54 stets unter Vorspannung in ihrer Leerkonfiguration gehalten. Die Zugfedern 82 unterstützen darüber hinaus die Konfigurationsänderung der Fördereinheit 20 aus der Förderkonfiguration in die Leerkonfiguration. Wie in 4A zu erkennen ist, sind beim vorliegenden Ausführungsbeispiel vier solche Zugfedern 82 in den vier Eckbereichen der Fördereinheit 20 angeordnet.
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Die hydraulische Hub-/Senkeinrichtung 50 umfasst außerdem ein Notventil 84, welches im Notfall ein rasches Ablassen des Arbeitsfluids aus dem System und dadurch einen schlagartigen Druckabfall ermöglicht. Wenn sich die Fördereinheit 20 in ihrer Förderkonfiguration befindet, sorgt das Auslösen des Notventils 84 zu einem sofortigen Absenken des Tragelements 28, so dass die Fördereinheit 20 weitgehend ohne Verzögerung in die Leerkonfiguration übergeht. Dies bedeutet dass der Ladungsträger 12 Bodenkontakt erhält und somit quasi stehen bleibt.
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Alternativ kann das Notventil 84 auch ein geregeltes Ventil sein, das ein gezieltes Absenken des Tragelementes 28 erlaubt. Die Steuerung regelt dann das Absenken entweder über den Servomotor 76 oder über das Notventil 84. Es kann sich hierbei beispielsweise um ein Proportionalventil handeln. Das Notventil 84 muss geeignet sein, die im System auftretenden Drücke zu verkraften, ohne vorzeitig zu öffnen, da jedes Öffnen des Notventils 84 ein Absenken des Tragelements 28 und damit einen Bodenkontakt des geförderten Ladungsträgers 12 zur Folge hat.
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Zudem muss das Steuerungssystem erkennen, dass das Notventil 84 betätigt wurde, damit das Antriebssystem 30 und damit die Elektromotoren 42 gestoppt werden kann. Sonst würden die Fördereinheiten 20 unter dem Ladungsträger 12 herausfahren, sobald dieser auf dem Boden 16 zum Stehen kommt. Dies ist jedoch bei einer Betätigung des Notventils 84 zu vermeiden.
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Ausgelöst wird das Notventil 84 z. B. durch eine Not-stopp/Not-Aus-Funktion der Fördereinheit.
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In entsprechender Weise sollte die Zentralsteuerung erkennen, wenn das Antriebssystem 30 auf Grund einer Notsituation deaktiviert wird. In diesem Fall sollte das Notventil 84 ergänzend öffnen, damit sichergestellt ist, dass der Ladungsträger 12 und das darauf geförderte Gut sicher auf dem Boden 16 abgestellt ist.
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Wie in den 4 und 5 zu erkennen ist, kann eine Hub-/Senkeinheit 52 auch jeweils zwei Arbeitszylinder 54 umfassen, die quer zur Längsrichtung der Fördereinheit 20 nebeneinander am Fahrwerk 24 angebracht sind.
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Dabei können die beiden Hub-/Senkeinheiten 52 einer Fahreinheit 20 unabhängig voneinander betrieben werden, wozu die Fluidpumpe 78 mit einer nicht eigens gezeigten Ventileinrichtung gekoppelt ist, welche ebenfalls von der On-Board-Steuerung 58 angesteuert werden kann. In 3 ist die Fördereinheit 20 in ihrer Leerkonfiguration gezeigt. Zum einen können die Tragelemente 28 im Vergleich zu der Leerkonfiguration gleichmäßig gegenüber dem Fahrwerk 24 angehoben werden und eine entsprechende Förderkonfiguration einnehmen.
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Zum anderen kann das Tragelement 28 in Längsrichtung der Fördereinheit 20 jedoch auch in eine geneigte Längsneigungs-Förderkonfiguration gebracht werden, wobei das Tragelement 28 am einen Endbereich 24a des Fahrwerks 24 diesem gegenüber weiter angehoben ist als am gegenüberliegenden Endbereich 24b.
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Auf diese Weise können also nicht nur Neigungen des Bodens 16 quer zur Fahrtrichtung durch zwei zusammenarbeitende Fördereinheiten 20 einer Fördereinrichtung 18, sondern auch längs zur Fahrtrichtung der Fördereinrichtung 18 durch jeweils eine der Fördereinheiten 20 ausgeglichen werden.
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Die 5 veranschaulicht einen Beladebereich 60 mit mehreren Fördereinheitenvorräten 62, die Fördereinheiten 20 in verschiedenen Zuständen enthalten. In einem Frei-Zustand 64a ist eine Fördereinheit 20 betriebsbereit und kann den Ladungsträger 12 erreichen. In einem Ladezustand 64b werden Speicherkomponenten der Fördereinheiten 20 elektrisch aufgeladen. In einem Wartungszustand 64c werden Wartungs- oder Reparaturarbeiten an den Fördereinheiten 20 durchgeführt. In einem Transportzustand 64d erfüllen die Fördereinheiten 20 einen von der Zentralsteuerung aufgegebenen Transportauftrag. In einem Sperrzustand 64e kann eine Fördereinheit 20 aufgrund von unüberwindbaren Hürden, wie beispielsweise Wände 68 und/oder Türen 70, welche den Fahrweg versperren, in einem Transportauftrag nicht eingesetzt werden.
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In der 5 ist ein Beladebereich 60 mit einem Fördersystem 10 veranschaulicht, bei dem an die Zentralsteuerung ein Signal gesendet wird, dass ein bestimmter Ladungsträger 12 an einen anderen Ort transportiert werden soll. Die Zentralsteuerung ermittelt daraufhin zwei Fördereinheiten 20, die in einem Frei-Zustand 64a sind und die den Ladungsträger 12 in einer kürzesten Zeit erreichen würden. Die entsprechenden Fördereinheiten 20 erhalten einen Transportauftrag, so dass ihr Zustand in den Transportzustand 64d übergeht. Somit erfolgt noch vor der Bildung einer Fördereinrichtung 18 aus den zwei Fördereinheiten 20 eine logische Paarbildung. Die zwei Fördereinheiten 20 können miteinander kommunizieren und beispielsweise Statusmeldungen austauschen, fahren allerdings den zu transportierenden Ladungsträger 12 einzeln und unabhängig voneinander an. Hierbei beginnen sie sich gleichzeitig auf jeweils einen hinsichtlich der Gesamtfahrzeit der zwei Fördereinheiten 20 kürzesten Fahrweg 66, der von einer Zentralsteuerung vorgegeben wurde, in Richtung zu transportierenden Ladungsträger 12 zu bewegen. Bei dem in der 5 gezeigten Ausführungsbeispiel verlaufen die zwei Fahrwege 66 der zwei Fördereinheiten 20 im Wesentlichen parallel zueinander. Hierbei werden die Fördereinheiten 20 auf ihrem jeweiligen Fahrweg 66 über Referenzobjekte in der Umgebung geleitet, wobei beispielsweise Funk oder optische Mittel eingesetzt werden. Alternativ können auch entlang des Fahrwegs 66 mehrere anzufahrende GPS-Koordinaten vorgegeben werden.
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Denkbar ist weiterhin, dass bereits zu diesem Zeitpunkt eine Zuweisung einer übergeordneten und einer untergeordnete Stellung erfolgen kann, so dass auch in einer Leerkonfiguration der Fördereinheiten 20 die erste Fördereinheit 20 mit der übergeordneten Stellung einem von der Zentralsteuerung vorgegebenen Fahrweg 66 folgt und die zweite Fördereinheit 20 mit der untergeordneten Stellung ihre Fahrparameter anpasst, um möglichst gemeinsam mit der ersten Fördereinheit 20 an dem Ladungsträger 12 anzukommen. Auf diese Weise fahren die zwei Fördereinheiten den Ladungsträger 12 gemeinsam an.
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Die Bestimmung des Fahrwegs 66 der zweiten Fördereinheit kann derart erfolgen, dass die Fördereinheit 20 mit der übergeordneten Stellung ihre Position der Zentralsteuerung oder einer Steuereinrichtung in der Form der On-Board-Steuerung 58 meldet und diese ihrerseits mit der zweiten Fördereinheit kommuniziert, um deren Fahrweg 66 festzulegen. Die On-Board-Steuerung 58 kann entweder die der ersten oder die der zweiten Fördereinheit sein und die Berechnung des untergeordneten Fahrwegs 66 durchführen.
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Die 6 veranschaulicht den Fall, dass es während der Fahrt bei der in Fahrtrichtung gesehen rechts fahrenden Fördereinheit 20 zu einem Ausfall kommt, so dass ihr Zustand nun in den Wartungszustand 64c wechselt. Jetzt ermittelt die Zentralsteuerung die nächste Fördereinheit 20 in einem Frei-Zustand 64a und sendet an diese einen Transportauftrag. An dieser Stelle erfolgt eine erneute Paarbildung, diesmal mit der neu hinzukommenden Fördereinheit 20, die den noch nicht belegten lichten Durchgang 14c des Ladungsträgers 12 anfahren muss. Für den Fall, dass eine Zuweisung der untergeordneten und der übergeordneten Stellung bereits erfolgt ist, so tritt die neu hinzukommende Fördereinheit 20 in die Stellung der ausgefallenen Fördereinheit 20 ein.
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In der 7 hat die erste Fördereinheit 20 bereits den Ladungsträger 12 unterfahren und ist mittig in dem entsprechenden lichten Durchgang 14c positioniert, wobei eine Fertigmeldung an die Zentralsteuerung erfolgt. Bei einer außermittigen Ausrichtung der Fördereinheit 20 entlang des lichten Durchgangs 14c ist ein Lenkwinkel-Offset erforderlich, um den Ladungsträger 12 präzise transportieren zu können. Die Ausrichtung jeder Fördereinheit 20 an dem Ladungsträger 12 erfolgt mit Hilfe von nicht eigens gezeigten Sensorikeinheiten, beispielsweise über Kamerasysteme oder Ultraschall, die in einem Frontalbereich beider Endbereiche 24a, 24b positioniert sind. Vorzugsweise werden die Fördereinheiten 20 unabhängig voneinander an dem jeweiligen lichten Durchgang 14c des zu transportierenden Ladungsträgers 12 ausgerichtet und bilden danach die Fördereinrichtung 18.
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Um Sach- und Personenschaden zu vermeiden, umfasst jede Fördereinheit 20 nicht eigens gezeigte Sicherheitseinrichtungen, die beispielsweise an den Stirnseiten beider Endbereiche 24a, 24b angeordnet sind. Die Sicherheitseinrichtungen können Gegenstände oder Personen, die sich in dem Fahrweg 66 befinden, erfassen und dies der Zentralsteuerung mitteilen. Als Reaktion darauf nimmt die Zentralsteuerung eine Änderung der Fahrparameter vor, so dass die Fördereinheit 20 angehalten wird oder einen neuen Fahrweg zugewiesen bekommt.
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Damit die Fördereinheit mit der untergeordneten Stellung eine Veränderung der relativen Lage der zwei Fördereinheiten 20 zueinander erfassen kann und ihre Fahrparameter dementsprechend anpassen kann, führen, wie in der 6 gezeigt, Fördereinheiten 20 jeweils ein Sensorsystem 71 mit sich, wobei die jeweiligen Sensorsysteme 71 zweier Fördereinheiten 20 einer Fördereinrichtung 18 zusammenarbeiten. Dies kann die Systemverfügbarkeit erhöhen. Hierzu sind entlang einer Längsseite der Fördereinheit 20 zwei Sensoren 72 vorgesehen. Jeder Sensor 72 wertet einen Lichtstrahl aus, der von einer an der gegenüberfahrenden Fördereinheit 20 angeordneten Lichtquelle 74 des dortigen Sensorsystems 71 generiert wird. Hierbei sind die Sensoren 72 beispielsweise als Kameras mit einer lichtempfindlichen Sensorfläche ausgeführt, die von der Lichtquelle 74 ausgeleuchtet wird. Aus der absoluten Lage der ausgeleuchteten Bereiche ermitteln die Sensoren 72 einen Versatz in Längsrichtung. Die Sensorsysteme 71 der beiden Fördereinheiten 20 sind derart eingerichtet, dass ein Winkelversatz und/oder ein Abstand d zwischen den zwei Fördereinheiten 20 erfasst werden kann, welcher nur in 1 bezeichnet ist. Dies kann aus der geometrischen Größe der einzelnen ausgeleuchteten Bereiche sowie aus dem Unterschied der Größen zueinander erfolgen. Als Lichtquellen 74 können beispielsweise LEDs vorgesehen sein.
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Dabei kann der zwischen zwei Fördereinheiten 20 einer Fördereinrichtung 18 einzuhaltende Abstand d frei vorgegeben und eingestellt werden. Hierzu kann der einzuhaltende Abstand d beispielsweise durch die Zentralsteuerung vorgegeben und dort auch eingegeben werden. Gegebenenfalls kann eine Fördereinheit 20 auch eine Eingabeeinheit mit sich führen, durch welche der einzuhaltende Abstand innerhalb einer Fördereinrichtung 18 eingestellt werden kann.
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Der einzuhaltende Abstand d zwischen zwei Fördereinheiten 20, die eine Fördereinrichtung 18 bilden, kann abhängig von dem zu transportierenden Gut oder den zur Verfügung stehenden Ladungsträgern 12 variieren. So können beispielsweise anstelle von Euro-Paletten, deren Durchgänge 14c einen Abstand d1 der Fördereinheiten 20 verlangen, hiervon abweichende kleinere Paletten als Ladungsträger 12 dienen, bei denen die Fördereinheiten 20 in einem kleineren Abstand d2 dichter zusammenbleiben müssen, um zu den Durchgängen 14c solcher kleinerer Paletten zu passen.
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Vorzugsweise ist jede Fördereinheit 20 sowohl mit den Sensoren 72 als auch mit den Lichtquellen 74 zur Lageerfassung ausgestattet, so dass alle Fördereinheiten 20 baugleich sind und jede Fördereinheit 20 sowohl in der untergeordneten als auch in der übergeordneten Stellung betrieben werden kann. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel sind zwei Sensoren 72 und zwei Lichtquellen 74 entlang jeweils nur einer Längsseite jeder Fördereinheit 20 angebracht. Wenn eine Fördereinrichtung 18 gebildet wird, muss diese Anordnung berücksichtigt werden.
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Damit die Fördereinheit mit der untergeordneten Stellung der Fördereinheit mit der übergeordneten Stellung folgen kann, müssen die Sensoren 72 der Fördereinheit mit der untergeordneten Stellung in Richtung der Fördereinheit mit der übergeordneten Stellung zeigen. Um diese Orientierung für die Fördereinheit 20, die neu hinzukommt, zu gewährleisten, ist unter Umständen eine Wendefahrt notwendig. Diese kann dadurch erfolgen, dass wie die 8 veranschaulicht, eins der Rollenpaare 34 stehen bleibt und das andere Rollenpaar 34 in einer Kreisbahn um das erste Rollenpaar 34 herumfährt. Alternativ kann die Wendefahrt, wie bereits im Vorstehenden geschildert, über eine Kreisbahnfahrt erfolgen. Ist der Durchmesser der Kreisbahn genau gleich dem Abstand zwischen den Drehachsen 36 der Fördereinheit, so dreht die Fördereinheit 20 auf der Stelle. Da dabei alle vier Bodenrollen 26 der Fördereinheit koaxial zueinander sind, sind in diesem Fall zusätzliche nicht eigens gezeigte Elemente, wie beispielsweise Kugelrollen, zur Abstützung vorgesehen. Um ein Kippen der Fördereinheit zu verhindern, sind diese außerhalb der Ebene angeordnet, die die zwei Drehachsen 36 enthält.
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Für den Fall, dass die Zuweisung der übergeordneten und untergeordneten Stellung noch nicht erfolgt ist, entscheidet die Zentralsteuerung darüber. Ein Kriterium kann dabei die kürzeste Zeit sein, die zur Bildung der Fördereinrichtung notwendig ist. Hierbei kann auch die zur Durchführung der Wendefahrt notwendige Zeit maßgeblich sein.
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Um eine Orientierungsunabhängigkeit der Fördereinheiten zu erreichen, können sowohl zwei Sensoren 72 als auch zwei Lichtquellen 74 entlang jeder der Längsseiten der Fördereinheit 20 angeordnet sein, wobei sich ein Sensor 72 und eine Lichtquelle 74 stets gegenüberliegen. Somit ist gewährleistet, dass unabhängig von der Orientierung der zwei Fördereinheiten 20 eine der Fördereinheiten stets der anderen folgen kann.
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Bei einem weiteren nicht eigens gezeigten Ausführungsbeispiel kann ein Sensor 72 jeweils zwei Lichtsignale von den zwei Lichtquellen 74 gleichzeitig auswerten, wobei die Lichtquellen 74 entsprechend nah beieinander angeordnet sind. Dadurch ist zur Lageerfassung jeweils nur ein Sensor 72 pro Seite notwendig, wodurch sich Herstellungskosten reduzieren lassen. Orientierungsunabhängigkeit ist bei derartigen Sensoren 72 dann gewährleistet, wenn entlang jeder Längsseite ein Sensor 72 und zwei Lichtquellen 74 angeordnet sind. Hierbei liegen sich ein Sensor 72 und zwei Lichtquellen 74 in einer gebildeten Fördereinrichtung 18 stets gegenüber.
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In einem weiteren nicht eigens gezeigten Ausführungsbeispiel, sind eine Lichtquelle 74 und ein Sensor 72 zu einem Modul zusammengefasst. Dabei wird von der Lichtquelle 74 generiertes Licht an der gegenüberliegenden Fördereinheit reflektiert und von dem Sensor 74 erfasst, wobei mittels Triangulation die Lage der gegenüberliegenden Fördereinheit bestimmt werden kann. Zur Erfassung eines Winkelversatzes der Fördereinheiten zueinander werden pro Längsseite einer Fördereinheit zwei derartige Module eingesetzt, was zudem die Systemverfügbarkeit im Falle eines Ausfalls erhöht. Werden die Module beidseitig an den Fördereinheiten 20 angebracht, so lässt sich bei der Bildung einer Fördereinrichtung 18 Orientierungsunabhängigkeit der Fördereinheiten 20 erreichen.
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Falls die Zentralsteuerung, oder alternativ die On-Board-Steuerung 58 der Fördereinheit 20, die bereits den Ladungsträger 12 erreicht hat, keine Information über die genaue Lage des freien lichten Durchgangs 14c an die zweite Fördereinheit 20 sendet, kann es notwendig sein, dass die Fördereinheit 20 zunächst mittels einer nicht eigens gezeigten Freiraumerkennungseinrichtung ermittelt, wo sich ein lichter Durchgang 14c befindet und ob dieser belegt ist oder nicht.
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Falls dieser belegt ist, so steuert die Fördereinheit 20 den benachbarten lichten Durchgang 14c an. Nachdem die zweite Fördereinheit 20 an dem Ladungsträger 12, wie in der 9 gezeigt, ausgerichtet worden ist, erfolgt eine Fertigmeldung an die Zentralsteuerung. Dann werden die Tragelemente 28 der beiden Fördereinheiten 20 synchronisiert angehoben, so dass der Ladungsträger 12 als Ganzes und gegebenenfalls mit dem darauf platzierten Fördergut angehoben wird. Dann kann der Ladungsträger 12 mit Hilfe der Fördereinrichtung 18 an einen anderen Ort gefördert werden. Damit ist die in der 10 veranschaulichte gemeinsame Fahrt der Fördereinheiten 20 in einer Fördereinrichtung 18 möglich.
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Bei einer Geradeaus-Fahrt der Fördereinrichtung 18 sind die Bodenrollen 26 in jedem Fahrwerkendbereich 24a, 24b der ersten Fördereinheit 20 der Fördereinrichtung 18 koaxial zu den Bodenrollen 26 in dem entsprechenden Fahrwerkendbereich 24a, 24b der zweiten Fördereinheit 20 der Fördereinrichtung 18. Alternativ kann auch ein geringfügiger Versatz der Achsen der Rollenpaare 34 toleriert werden, wenn dieser mittels dem bereits genannten Lenkwinkel-Offset rechnerisch bei der Fahrwegberechnung kompensiert wird.
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Eine Art Parallelverschiebung eines Ladungsträgers 12 kann erfolgen, wenn die Rollenpaare 34 von beiden Fördereinheiten 20 einer Fördereinrichtung 18 nach einer Geradeaus-Fahrt zunächst um den gleichen Winkelbetrag in die gleiche Drehrichtung um die Drehachse 36 verdreht werden, so dass die Achsen aller Bodenrollen 26 parallel zueinander sind. Werden dann die Bodenrollen 26 alle synchron und gleich angetrieben, so nimmt die Fördereinrichtung eine Linearfahrt-Konfiguration für eine Diagonal-Fahrt ein.
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Bei einer Fahrt in Richtung quer zu der Längsachse der Fördereinrichtung 18 sind die Rollenpaare 34 von beiden Fördereinheiten 20 der Fördereinrichtung 18 um jeweils 90° um die Drehachse 36 verdreht, so dass die Bodenrollen 26 jeweils koaxial zueinander sind. Hierbei werden alle Rollenpaare 34 synchron und gleich angetrieben.
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Wird nur eine leere Fördereinheit 20 quer verfahren, sind analog zu der bereits beschriebenen Drehung der Fördereinheit 20 auf der Stelle, zusätzliche Elemente, wie beispielsweise Kugelrollen, zur Abstützung vorgesehen. Dabei sind diese außerhalb der Ebene angeordnet, die die zwei Drehachsen 36 enthält.
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Besonders vorteilhaft ist es, wenn ein Wechsel der untergeordneten und der übergeordneten Stellung der Fördereinheiten 20 jederzeit möglich ist. Hierbei werden die Fördereinheiten 20 umorientiert, so dass die Sensoren 72 der Fördereinheit 20 in der untergeordneten Stellung zu der Fördereinheit 20 in der übergeordneten Stellung gerichtet sind. Alternativ können die bereits beschriebenen Fördereinheiten 20 mit beidseitiger Anordnung von Sensoren 72 und Lichtquellen 74 eingesetzt werden, die in einer Fördereinrichtung 18 keine Orientierungsabhängigkeit aufweisen. Dadurch wird die Flexibilität des Fördersystems 10 deutlich erhöht. Zudem ist es günstig, wenn bei Ausfall einer Fördereinheit 20 die Fördereinrichtung 18 aufgelöst wird und mit einer neu hinzugekommenen Fördereinheit 20 neu gebildet wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102007046868 A1 [0004]
- DE 202014006562 U1 [0086]
