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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrollers, insbesondere eines elektrisch betriebenen Straßenrollers. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Vortriebssystem, insbesondere ein Antriebsund/oder Bremssystem insbesondere mit einem Elektromotor für einen Straßenroller. Weiterhin offenbart wird ein elektrisch betriebener Straßenroller mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrollers.
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Die
WO 2012/163789 offenbart einen Straßenroller mit einem Elektromotor, wobei der Elektromotor basierend auf einem Signal eines Beschleunigungssensors ein- oder ausgeschaltet werden kann. Eine Unterstützung durch den Elektromotor kann aus dem Signal des Beschleunigungsmessers bestimmt werden.
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Offenbarung der Erfindung
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Vorteile der Erfindung
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrollers, insbesondere eines elektrisch betriebenen Straßenrollers, mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs, hat dem gegenüber den Vorteil, dass eine Geschwindigkeitsregelung des Straßenrollers besonders intuitiv und bequem erfolgen kann. Dadurch, dass die Vorrichtung ausgebildet ist, den durch die Vorrichtung zu steuernden Vortrieb einer Geste eines Nutzers des Straßenrollers zu entnehmen, kann eine Steuerung des Vortriebs des Straßenrollers berührungslos erfolgen. Weiterhin kann der Straßenroller mit einer Bewegung des Nutzers gesteuert werden, die der Nutzer ebenfalls zur Erzeugung einer Bewegung eines nicht angetriebenen rein mechanischen Straßenrollers nutzen würde.
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Unter einer Geste im Sinne der vorliegenden Anmeldung wird eine Bewegung des menschlichen Körpers und/oder eine Bewegung eines menschlichen Körperteils zur Übermittlung einer Information und/oder zur Kommunikation verstanden. Eine Geste kann beispielsweise eine schwingende Bewegung eines Beines sein, um eine Bewegungsrichtung und/oder eine Bewegungsgeschwindigkeit anzudeuten und/oder zu kommunizieren. Eine Geste kann beispielsweise auch eine schwingende und/oder eine rotierende Bewegung eines Armes sein.
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Unter einem Vortrieb wird eine in eine Fahrtrichtung des Rollers wirkende Kraft und/oder eine entgegen der Fahrtrichtung des Rollers wirkende Kraft verstanden. Ein Vortrieb kann beispielsweise in Fahrtrichtung des Rollers wirken und somit den Roller von einer ersten Geschwindigkeit zu einer höheren zweiten Geschwindigkeit beschleunigen. Ein Vortrieb kann auch entgegen einer Fahrtrichtung des Straßenrollers wirken und den Straßenroller von einer höheren zweiten Geschwindigkeit zu einer niedrigeren ersten Geschwindigkeit bremsen. Unter einer Steuerung des Vortriebs wird eine Steuerung des Beschleunigungsmittels des Straßenrollers und/oder des Bremsmittels des Straßenrollers verstanden. Unter einer Steuerung des Vortriebs kann auch verstanden werden, dass der Vortrieb derart gesteuert wird, dass keine Beschleunigung durch das Beschleunigungsmittel und keine Bremsung durch das Bremsmittels stattfindet, sondern dass der Straßenroller durch Reibung beispielsweise der Reifen und/oder an der Luft an Geschwindigkeit verliert. Ein Beschleunigungsmittel kann beispielsweise als ein Elektromotor und/oder als ein Verbrennungsmotor ausgebildet sein.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Vorrichtung ausgebildet, den zu steuernden Vortrieb einer Bewegung einer Gliedmaße, insbesondere eines Beines, des Nutzers zu entnehmen. Die Vorrichtung erlaubt somit eine besonders intuitive und einfache Steuerung des Rollers, da Gliedmaße gewöhnlich zur Fortbewegung eines Straßenrollers verwendet werden. Eine natürliche und zur Fortbewegung eines mechanischen Straßenrollers geeignete Bewegung oder Geste kann somit zur Bedienung des Vortriebssystems des Straßenrollers verwendet werden.
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Unter einer Gliedmaße im Sinne der vorliegenden Anmeldung wird beispielsweise ein Arm und/oder ein Bein und/oder ein Kopf und/oder eine Hand und/oder ein Finger verstanden. Unter den Gliedmaßen des Körpers werden die Extremitäten des Körpers verstanden.
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Vorteilhaft ist die Vorrichtung ausgebildet, den Vortrieb derart zu steuern, dass eine Bewegung der Gliedmaße von einer vorderen ersten Position zu einer hinteren zweiten Position eine Geschwindigkeitszunahme des Straßenrollers während einer vorgegebenen ersten Zeitdauer bewirkt und/oder eine Bewegung der Gliedmaße von einer hinteren zweiten Position zu einer vorderen ersten Position und/oder eine Abwesenheit einer Bewegung der Gliedmaße eine Geschwindigkeitsabnahme des Straßenrollers während einer vorgegebenen zweiten Zeitdauer bewirkt. Die Vorrichtung ermöglicht so eine besonders intuitive und sichere Bedienung eines Straßenrollers, da eine Bewegung einer Gliedmaße von einer vorderen ersten Position zu einer hinteren zweiten Position einer Abstoßbewegung zur Beschleunigung eines nicht angetriebenen Straßenrollers entspricht. Beispielsweise bewirkt eine Bewegung eines Beines von einer vorderen Position zu einer hinteren Position eine Geschwindigkeitszunahme des Straßenrollers bei einem abstoßen an der Erde. Die Bedienung des Straßenrollers mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann deshalb mit einer Geste erfolgen, wobei die Geste von der Bedienung eines nicht angetriebenen Straßenrollers bekannt ist. Besonders vorteilhaft kann der Vortrieb derart gesteuert werden, dass der Vortrieb eine durch die Geste erzeugte Bewegung des Straßenrollers unterstützt. Beispielsweise kann der Nutzer des Straßenrollers zur Durchführung einer Geste ein Bein von einer vorderen Position zu einer hinteren Position bewegen ohne dass sich der Nutzer an der Erde abstößt. Bei der Durchführung der Bewegung des Beines kann sich der Nutzer alternativ mit dem Bein am Erdboden abstoßen und durch die Abstoßung den Straßenroller in eine Fahrtrichtung beschleunigen. Vorteilhaft kann die Vorrichtung den Vortrieb derart Steuern, dass die durch das Abstoßen erzeugte Bewegung und/oder Beschleunigung des Straßenrollers durch den Vortrieb unterstützt wird.
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Unter einer vorderen ersten Position wird eine Position in der Nähe eines vorderen Endes des Straßenrollers, insbesondere in der Nähe eines vorderen Endes eines Trittbretts des Straßenrollers verstanden. Unter einer hinteren zweiten Position wird eine Position in der Nähe eines hinteren Endes des Straßenrollers und/oder des Trittbretts des Straßenrollers verstanden.
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Vorteilhaft ist die Vorrichtung ausgebildet, die Geste des Nutzers unter Verwendung eines an dem Straßenroller befestigten Sensor und/oder unter Verwendung eines an einer Gliedmaße des Nutzers befestigen Beschleunigungssensors zu detektieren. Unter Verwendung des an dem Straßenroller befestigten Sensors und/oder unter Verwendung des an einer Gliedmaße des Nutzers befestigten Beschleunigungssensors lässt sich die Geste des Nutzers besonders präzise und einfach detektieren, da eine Messung der Geste direkt an der die Geste ausführenden Gliedmaße erfolgt. Der an dem Straßenroller befestigte Sensor kann beispielsweise als einer oder mehrere Ultraschall- und/oder Infrarotdistanz-Sensoren ausgebildet sein. Weiterhin kann der Sensor als eine Mono-Kamera und/oder als eine Stereo-Video-Kamera ausgebildet sein. Insbesondere kann bei Nutzung eines Ultraschall- und/oder Infrarot-Sensor und/oder einer Mono-Video-Kamera und/oder einer Stereo-Video-Kamera ein Aufsitzpunkt eines Fußes auf dem Boden über einen Schattenwurf ermittelt werden.
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Eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, den Vortrieb nur dann zu steuern, wenn über einen Gewichtssensor ein Nutzer auf dem Straßenroller detektiert wird, hat den Vorteil, dass ein mit einer solchen Vorrichtung ausgestatteter Straßenroller besonders sicher betrieben werden kann, da eine Fehlbedienung durch einen nicht auf dem Straßenroller befindlichen Nutzer ausgeschlossen ist. Somit wird eine Fehlbedienung durch einen nebenstehenden Nutzer ausgeschlossen.
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Vorteilhaft kann ein Vortriebssystem, insbesondere ein Antriebs- und/oder ein Bremssystem insbesondere mit einem Elektromotor mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Steuerung eines Vortriebs ausgestattet sein. Unter einem Vortriebssystem wird ein System zum Beschleunigen und/oder zum Bremsen eines Straßenrollers verstanden. Insbesondere umfasst ein Vortriebssystem eine Einheit zur Beschleunigung, beispielsweise einen Elektromotor, eine Einheit zum Bremsen, beispielsweise eine Scheibenbremse und/oder eine Wirbelstrombremse und/oder einen zum Bremsen ausgebildeten Elektromotor. Weiterhin umfasst das Vortriebssystem eine Einheit zum Steuern der Einheit zur Beschleunigung und/oder zum Steuern der Einheit zum Bremsen sowie die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Detektion der Geste des Nutzers.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrollers, insbesondere eines elektrisch betriebenen Straßenrollers, wobei der zu steuernde Vortrieb einer Geste eines Nutzers des Straßenrollers, insbesondere einer Bewegung einer Gliedmaße, insbesondere eines Beines, entnommen wird, hat den Vorteil, ein Verfahren zur Steuerung bereitzustellen, welches besonders intuitiv und bequem bedienbar für einen Nutzer ist, da die Bedienung ähnlich der Bedienung eines rein mechanischen Straßenrollers und nicht angetriebenen Straßenrollers erfolgt.
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Besonders vorteilhaft ist ein Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln ausgebildet, um einen oder mehrere Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird. Vorteilhaft ist das erfindungsgemäße Verfahren durch ein Computerprogramm besonders einfach realisierbar und flexibel nutzbar.
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Weitere Vorteile ergeben sich auch der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen mit Bezug auf die Figuren.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
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Es zeigen
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1 eine erste Ausführungsform eines elektrisch betriebenen Straßenrollers mit einem Vortriebssystem und einer Vorrichtung zur Steuerung eines Vortriebs des Straßenrollers,
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2 eine zweite Ausführungsform einen elektrisch betriebenen Straßenrollers mit dem erfindungsgemäßen Vortriebssystem und einer Vorrichtung zur Steuerung des Vortriebs des Straßenrollers,
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3 eine Veranschaulichung eines Verfahrens zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrolles,
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4 ein Diagramm des Verfahrens zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrollers.
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Ausführungsformen der Erfindung
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Nachfolgend dargestellt wird eine Vorrichtung zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrollers, insbesondere eines elektrisch betriebenen Straßenrollers. Die Vorrichtung ist ausgebildet, den durch die Vorrichtung zu steuernden Vortrieb einer Geste eines Nutzers des Straßenrollers zu entnehmen. Weiterhin wird dargestellt ein Verfahren zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrollers, insbesondere eines elektrisch betriebenen Straßenrollers, und einen elektrisch betriebener Straßenroller.
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1 zeigt einen elektrisch betriebenen Straßenroller mit einem Vortriebssystem und mit einer Vorrichtung zur Steuerung eines Vortriebs des Straßenrollers in einer ersten Ausführungsform. In 1 dargestellt ist ein Straßenroller 10 mit einem Trittbrett sowie eine Bewegungsrichtung 20 des Straßenrollers 10. Der Straßenroller 10 weist einen Elektromotor 50 auf. Weiterhin weist der Straßenroller 10 eine Vorrichtung 30 zur Steuerung eines Vortriebs des Straßenrollers 10, einen Sensor 60 sowie einen Gewichtssensor 75 auf. Weiterhin dargestellt sind ein Gliedmaß 400 in einer vorderen ersten Position 200 und in einer hinteren zweiten Position 210. Das Gliedmaß kann in dem dargestellten Ausführungsbeispiel die erste Bewegung 80 oder die zweite Bewegung 90 ausführen.
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Die Vorrichtung 30 zur Steuerung eines Vortriebs des Straßenrollers 10 ist über eine Gewichtssensorverbindung 240 mit dem Gewichtssensor 75 verbunden. Weiterhin ist die Vorrichtung 30 über die Sensorverbindung 220 mit dem Sensor 60 verbunden. Die Vorrichtung 30 ist außerdem über die Motorverbindung 230 mit dem Elektromotor 50 verbunden. Alternativ oder zusätzlich kann die Vorrichtung 30 über eine weitere Verbindung mit einer nicht dargestellten Bremse, beispielsweise einer Scheibenbremse, verbunden sein, wobei sich die Bremse am beispielsweise am hinteren Rad des Straßenrollers 30 befindet. In der dargestellten Ausführungsform ist der Sensor 60 in dem Trittbrett des Straßenrollers 10 angeordnet.
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In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 30 ausgebildet, den zu steuernden Vortrieb des Straßenrollers 10 einer Geste eines Nutzers des Straßenrollers 10 zu entnehmen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird zur Steuerung des Vortriebes eine Bewegung eines Beines als Geste eines Gliedmaßes 400 des Nutzers gemessen oder detektiert. Der durch die Vorrichtung 30 zu steuernde Vortrieb wird einer Bewegung des Beines des Nutzers entnommen. Über den Sensor 60 detektiert die Vorrichtung 30 eine Bewegung des Beines des Nutzers von einer ersten Position 200 zu einer zweiten Position 210. Der Nutzer führt demnach die erste Bewegung 80 als Geste aus. Beispielsweise ist der Sensor 60 als eine Mehrzahl in einer Linie angebrachten Infrarot- und/oder Ultraschall-Sensoren ausgebildet. Bei der ersten Bewegung 80 werden die entlang der Linie des Trittbretts des Straßenrollers angebrachten Detektoren des Sensors 60 nacheinander von dem Bein verdeckt. Die erste Bewegung 80 entspricht einer Abstoßbewegung gegenüber einer Bodenoberfläche eines auf dem Straßenroller 10 stehenden Nutzers. Die Bewegung wird durch die Vorrichtung 30 detektiert. Der Elektromotor 50 und/oder eine Bremse des Vortriebsystems werden nach Vorgabe der Bewegung des Beines über die Motorverbindung 230 und/oder über eine weitere Verbindung gesteuert. Insbesondere findet die Steuerung des Vortriebs durch die Vorrichtung 30 nur statt, wenn die Vorrichtung 30 durch den Gewichtssensor 75 einen auf dem Trittbrett des Straßenrollers 10 stehenden Nutzer detektiert hat. Durch eine Notwendigkeit einer Detektion des Nutzers auf dem Trittbrett wird eine Fehlsteuerung durch eine neben dem Straßenroller 10 stehende Person vermieden. Es wird sichergestellt, dass ein Vortrieb nur erzeugt wird, wenn ein Nutzer, der den Straßenroller 10 steuern kann, sich auf dem Straßenroller befindet.
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2 zeigt einen elektrisch betriebenen Straßenroller mit dem erfindungsgemäßen Vortriebssystem und einer Vorrichtung zur Steuerung des Vortriebs des Straßenrollers in einer zweiten Ausführungsform. In 2 dargestellt ist ein elektrisch betriebener Straßenroller 10 mit einem Vortriebssystem mit einem Elektromotor 50 und einer Vorrichtung 30 zur Steuerung des Vortriebs des Straßenrollers 10. Weitere gleiche Merkmale wie in 1 wurden mit gleichen Bezugszeichen wie in 1 versehen.
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In 2 weiterhin dargestellt ist ein Empfänger 40 als Teil der Vorrichtung 30. An der Gliedmaße 400 des Nutzers dargestellt ist ein Beschleunigungssensor 70. In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel wird eine Bewegung der als Bein des Nutzers ausgebildeten Gliedmaße 400 von einer ersten Position 200 in eine zweite Position 210 oder von einer zweiten Position 210 in eine ersten Position 200 über den Beschleunigungssensor 70 detektiert. Beispielsweise beinhaltet das dargestellte und um den Knöchel des Nutzers getragene Band einen oder mehrere Beschleunigungssensoren 70, wobei über die Beschleunigungssensoren 70 eine Bewegung des Beines detektiert wird. Die detektierte Bewegung wird drahtlos an den Empfänger 70 weitergegeben und von der Vorrichtung 30 verarbeitet.
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3 zeigt eine Veranschaulichung des Verfahrens zur Steuerung des Vortriebs des Straßenrolles. In 3 sind verschiedene Gesten eines Nutzers zur Steuerung des Vortriebs des Straßenrollers über die Vorrichtung dargestellt. Die Gesten sind im oberen Teil der 3 abgebildet, wobei die Gesten mit dem Bein des Nutzers durchgeführt werden. Dargestellt sind eine erste Beschleunigungsgeste 410, eine zweite Beschleunigungsgeste 430, eine erste Bremsgeste 420 und eine zweite Bremsgeste 440. Der untere Teil der 3 zeigt einen Verlauf einer Geschwindigkeit des Straßenrollers, wobei der Verlauf der Geschwindigkeit durch die im oberen Teil der 3 dargestellten Gesten gesteuert wird. Die Steuerung der Geschwindigkeit erfolgt durch die Vorrichtung auf Grundlage der detektierten ersten Beschleunigungsgeste 410, zweiten Beschleunigungsgeste 430, der ersten Bremsgeste 420 und der zweiten Bremsgeste 440. Auf der horizontalen Achse im unteren Teil der 3 ist der Verlauf der Zeit dargestellt. Auf der vertikalen Achse ist die zu dem auf der horizontalen Achse gewählten Zeitpunkt vorliegende Geschwindigkeit des Straßenrollers dargestellt. Weiterhin aufgezeigt sind eine erste Zeitdauer 110, eine zweite Zeitdauer 120, eine dritte Zeitdauer 130 und eine vierte Zeitdauer 140. Die erste Beschleunigungsgeste 410 wird durch eine Bewegung des Beins von einer vorderen Position zu einer hinteren Position durchgeführt. Die Durchführung der ersten Beschleunigungsgeste 410 findet während einer ersten Gestendauer 411 statt. Die Durchführung der ersten Beschleunigungsgeste 410 führt zu einer Geschwindigkeitsänderung des Straßenrollers während der ersten Zeitdauer 110. Die Vorrichtung zur Steuerung des Vortriebs des Straßenrollers bewirkt über die Steuerung der Vortriebs- und/oder der Bremsvorrichtung des Straßenrollers, dass die Geschwindigkeit des Straßenrollers während der ersten Zeitdauer insbesondere linear zunimmt. Die erste Zeitdauer kann länger oder kürzer als die erste Gestendauer 411 gewählt werden. Zur Durchführung der ersten Bremsgeste 420 bewegt der Nutzer das Bein von einer hinteren Position in eine vordere Position. Die erste Bremsgeste wird während einer zweiten Gestendauer durchgeführt. Bei Durchführung der ersten Bremsgeste 420 während der zweiten Gestendauer 421 nimmt die Geschwindigkeit des Straßenrollers während einer zweiten Zeitdauer 120 insbesondere linear ab. Die Vorrichtung zur Steuerung des Vortriebs des Straßenrollers steuert den Vortrieb derart, dass die Geschwindigkeit des Strassenrollers während der zweiten Zeitdauer 120 abnimmt. Beispielsweise kann die Vorrichtung 30 eine Bremse betätigen und/oder den Elektromotor zur Verringerung der Geschwindigkeit nutzen. Der Elektromotor kann beispielsweise wie eine Wirbelstrombremse betrieben werden kann oder dem Elektromotor kann ein entgegen der Bewegungsrichtung des Elektromotors anliegendes Drehmoment aufgeprägt werden. Alternativ kann der Elektromotor abgestellt werden, wobei eine Geschwindigkeitsverringerung durch die Reibung des Straßenrollers und des Nutzers mit der Umgebungsluft erfolgt.
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Bei Durchführung der zweiten Beschleunigungsgeste 430 während der dritten Gestendauer 431 bewegt der Nutzer das Bein von einer vorderen Position in eine hintere Position. Der Nutzer bewegt das Bein bei der Durchführung der zweiten Beschleunigungsgeste 430 weiter nach hinten als bei der Durchführung der ersten Beschleunigungsgeste 410. Alternativ oder zusätzlich bewegt der Nutzer bei Durchführung der zweiten Beschleunigungsgeste 430 das Bein schneller aus der vorderen Position in die hintere Position bewegen als bei der Durchführung der ersten Beschleunigungsgeste 410. Die Vorrichtung steuert die Antriebsvorrichtung derart, dass während der dritten Zeitdauer eine Zunahme der Geschwindigkeit stattfindet. Die Zunahme der Geschwindigkeit über der Zeit oder die Beschleunigung des Strassenrollers weist bei Durchführung der zweiten Beschleunigungsgeste 430 einen höheren Wert auf als bei Durchführung der ersten Beschleunigungsgeste 410. Bei Durchführung der zweiten Bremsgeste 440 lässt der Nutzer das Bein in einer hinteren Position ruhen. Die Geste wird während einer vierten Gestendauer 441 durchgeführt. Die Steuerung steuert während einer vierten Zeitdauer 140 eine Bremsung des Straßenrollers. Die Steuerung kann beispielsweise eine Bremsung des Straßenrollers durch ein Abstellen jeglicher Antriebsleistung durchführen, wobei die Geschwindigkeit durch Reibung des Straßenrollers an der Umgebungsluft und/oder an einer Straßenoberfläche stattfindet. Alternativ oder zusätzlich kann eine Bremsung über den Elektromotor und/oder über eine Bremsanlage durchgeführt werden.
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4 zeigt ein Diagramm eines Verfahrens zur Steuerung eines Vortriebs eines Straßenrollers. In einem Messchritt 310 wird eine Geste eines Nutzers des Straßenrollers, insbesondere eine Bewegung einer Gliedmaße, insbesondere eine Bewegung eines Beines gemessen oder detektiert. Bei einer Bewegung der Gliedmaße, insbesondere bei einer Bewegung des Beines, relativ zum Straßenroller von einer vorderen Position zu einer hinteren Position, wird in den Beschleunigungsschritt 320 verzweigt. Bei einer Bei einer Bewegung der Gliedmaße, insbesondere des Beines, relativ zum Straßenroller von einer hinteren Position zu einer vorderen Position und/oder bei einer Abwesenheit einer Bewegung der Gliedmaße wird in den Entschleunigungsschritt 330 verzweigt.
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Im Beschleunigungsschritt 320 wird eine Geschwindigkeitszunahme des Straßenrollers durch eine Vorrichtung zur Steuerung eines Vortriebs bewirkt. Die Geschwindigkeitszunahme wird während einer vorgegebenen ersten Zeitdauer bewirkt. Beispielsweise wird durch einen Elektromotor erzeugte Leistung erhöht. Im Entschleunigungsschritt 330 wird eine Geschwindigkeitsabnahme während einer vorgegebenen zweiten Zeitdauer bewirkt. Die Geschwindigkeitsabnahme wird beispielsweise durch ein Reduzieren des dem Elektromotor zugeführten Stromes und/oder durch ein Bremsen bewirkt. Ein Bremsen kann über den Elektromotor und/oder über eine Bremse erfolgen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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