DE102013217071A1

DE102013217071A1 - Method and device for an automated parking process of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102013217071A1
Application number: DE102013217071.8A
Authority: DE
Inventors: Bastian Schmidt; Wojciech Waclaw Derendarz; Daniel Mossau; Peter Mühlfellner; Rene Iser; Timur Aminev; Stefan Wonneberger; Sven Horstmann; Martin Stellmancher; Stefan Brüning; Stefan Henze; Astrid Kassner
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2013-08-27
Filing date: 2013-08-27
Publication date: 2015-03-05
Anticipated expiration: 2033-08-28
Also published as: DE102013217071B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) für einen automatisierten Parkvorgang eine Kraftfahrzeuges (10), umfassend ein fahrzeuggesteuertes Parksystem (2) und mindestens ein Bedienelement (3) zur Aktivierung des Parksystems (2), wobei das Bedienelement (3) zur Aktivierung des Parksystems (2) im Innenraum des Kraftfahrzeuges (10) angeordnet ist, wobei die Vorrichtung (1) ein zweites Bedienelement (4) aufweist, das derart angeordnet ist, dass dieses von außerhalb des Kraftfahrzeuges (10) betätigbar ist, wobei das Parksystem (2) derart ausgebildet ist, dass bei Betätigung des zweiten Bedienelementes (4) eine Freigabe einer Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem (2) erfolgt.The invention relates to a method and a device (1) for an automated parking operation of a motor vehicle (10) comprising a vehicle - controlled parking system (2) and at least one operating element (3) for activating the parking system (2), wherein the operating element (3) Activation of the parking system (2) in the interior of the motor vehicle (10) is arranged, wherein the device (1) comprises a second control element (4) which is arranged so that it can be actuated from outside the motor vehicle (10), wherein the parking system (2) is designed such that upon actuation of the second operating element (4) a release of a movement of the motor vehicle by the parking system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges. The invention relates to a method and a device for an automated parking operation of a motor vehicle.

Es sind bereits verschiedene Verfahren für einen automatisierten Parkvorgang bekannt. Gemeinsam ist fast allen Verfahren, dass mittels einer Sensorik eine Parklücke ausgemessen wird und die Bahnkurve des Fahrzeuges beim Parkvorgang überwacht wird, wobei die Bahnkurve durch das Fahrzeug automatisch abgefahren wird. Hierzu werden beispielsweise durch Aktuatoren Lenk-, Brems-, Gas- und /oder Getriebeeinstellungen vorgenommen. Various methods for automated parking are already known. Common to almost all methods that a parking space is measured by means of a sensor and the trajectory of the vehicle is monitored during the parking process, the trajectory is automatically traversed by the vehicle. For this purpose, for example, by actuators steering, braking, throttle and / or transmission settings made.

Ein weiterer Bedarf für automatisierte Parkvorgänge besteht bei Elektro- oder Hybridfahrzeugen, die zu einer Batterielade- oder Batteriewechselstation positioniert werden müssen. Another need for automated parking operations is with electric or hybrid vehicles that need to be positioned at a battery charging or battery changing station.

Aus der DE 10 2011 006 504 A1 ist ein Verfahren zum Positionieren eines Kraftfahrzeuges relativ zu einer Lade- oder Batteriewechselstation bekannt, wobei das Kraftfahrzeug einen elektrischen Antrieb und einen elektrischen Energiespeicher aufweist, wobei der elektrische Energiespeicher dazu ausgebildet ist, den elektrischen Antrieb mit elektrischer Energie zu versorgen und/oder von dem elektrischen Antrieb erzeugte elektrische Energie zu speichern, wobei eine optimale Position des Kraftfahrzeuges relativ zu der Station bestimmt wird. Anschließend wird überprüft, ob ein fahrzeuggesteuertes Positionieren des Kraftfahrzeuges in diese optimale Position möglich ist. Ist dies möglich, aktiviert der Fahrer das fahrzeuggesteuerte Positionieren. Vorzugsweise kann das fahrzeuggesteuerte Positionieren durch den Fahrer jederzeit abgebrochen werden, wodurch der Fahrer die Kontrolle über das Fahrzeug behält. Nachteilig ist jedoch, dass der Fahrer im Kraftfahrzeug sitzen bleiben muss. From the DE 10 2011 006 504 A1 a method for positioning a motor vehicle relative to a charging or battery changing station is known, wherein the motor vehicle has an electric drive and an electrical energy storage, wherein the electrical energy storage is adapted to supply the electric drive with electrical energy and / or of the electric Drive to store generated electrical energy, with an optimal position of the motor vehicle is determined relative to the station. Subsequently, it is checked whether a vehicle-controlled positioning of the motor vehicle in this optimal position is possible. If this is possible, the driver activates the vehicle-controlled positioning. Preferably, the vehicle-controlled positioning by the driver can be canceled at any time, whereby the driver retains control of the vehicle. The disadvantage, however, is that the driver must remain seated in the vehicle.

In der DE 10 2011 076 567 A1 wird ausgeführt, dass es grundsätzlich bekannt ist, dass Kraftfahrzeuge mit automatisierten Einparksystemen ausgestattet sind. Diese dienen dazu das Einparken eines Kraftfahrzeuges in eine Parklücke entweder zu unterstützen, oder sogar vollständig automatisch vorzunehmen. Dies ist sogar in einer Weise möglich, dass sich der Führer eines Kraftfahrzeuges während des Einparkvorganges außerhalb des Kraftfahrzeuges befindet. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn es sich um eine besonders enge Parklücke handelt, also um eine Parklücke, bei welcher bei eingeparktem Kraftfahrzeug ein Aussteigen des Führers des Kraftfahrzeuges nur schwer oder überhaupt nicht möglich wäre. In einem solchen Fall kann der Führer eines Kraftfahrzeuges vor dem Einparkvorgang aussteigen und bei verschlossenem Fahrzeug anschließend die automatische Einparkregelung aktivieren. Diese führt den Wagen durch eine Vielzahl von Manövern, wie z. B. verschiedene Lenkeinschläge, verschiedene Getriebewählstufungen, insbesondere den ersten Gang und den Rückwärtsgang, und verschiedene Gas- und Bremssituationen in die vorgesehene Parklücke hinein. In the DE 10 2011 076 567 A1 is stated that it is generally known that motor vehicles are equipped with automated parking systems. These serve to either support the parking of a motor vehicle in a parking space, or even make it completely automatic. This is even possible in such a way that the driver of a motor vehicle is outside the motor vehicle during the parking process. This is particularly advantageous when it comes to a particularly tight parking space, that is to say a parking space in which it would be difficult or impossible to get out of the driver of the motor vehicle when the vehicle is parked. In such a case, the driver of a motor vehicle can get out before the parking process and then activate the automatic parking control when the vehicle is locked. This leads the car through a variety of maneuvers, such. B. different steering angles, different gearboxes, in particular the first gear and the reverse gear, and various gas and braking situations in the proposed parking space into it.

Bei einem voranstehendem Ablauf ist es jedoch nachteilhaft, dass dieser vollständig abhängig von der hundertprozentigen Zuverlässigkeit und Funktionsfähigkeit des Einparksystems ist. Fällt das Einparksystem, insbesondere ein wesentlicher Teil dieses Einparksystems, aus, so ist es aus rechtlichen Gegebenheiten notwendig, dass zur Absicherung der Umgebung das gesamte automatische Einparksystem abschaltet. Zu diesem Zeitpunkt ist es jedoch möglich, dass bereits ein Teil des automatischen Einparkvorganges durchgeführt worden ist und sich dementsprechend das Kraftfahrzeug in einer bereits zumindest zum Teil eingeparkten Position befindet. Insbesondere bei engen Parklücken kann diese Position mit sich bringen, dass die Zugangsmöglichkeiten zum Fahrzeug, also insbesondere die Fahrertür, durch andere Fahrzeuge im Bereich der Parklücke blockiert ist. Zu einem solchen Zeitpunkt ist es also dem Fahrer nicht möglich, in das Fahrzeug zu gelangen, bzw. nur unter nicht unerheblichen Schwierigkeiten. Darüber hinaus ist es jedoch ebenfalls nicht möglich, dass der Fahrer den Einparkvorgang automatisch weiter fortfahren lässt, da das entsprechende automatische Einparksystem nicht mehr funktionsfähig ist. However, in the above procedure, it is disadvantageous that it is completely dependent on the one hundred percent reliability and functionality of the parking system. If the parking system, in particular an essential part of this parking system, fails, it is necessary for legal reasons that the entire automatic parking system switches off to protect the environment. At this time, however, it is possible that part of the automatic parking process has already been carried out and accordingly the motor vehicle is in an already at least partially stored position. Particularly in the case of narrow parking spaces, this position can bring with it that access to the vehicle, that is to say in particular the driver's door, is blocked by other vehicles in the area of the parking space. At such a time, it is therefore not possible for the driver to get into the vehicle, or only under considerable difficulties. In addition, however, it is also not possible for the driver to continue the parking process automatically, since the corresponding automatic parking system is no longer functional.

Zur Lösung dieses Problems wird ein Verfahren vorgeschlagen, welches zur Rückabwicklung eines automatischen Einparkvorganges eines Kraftfahrzeuges dient, mit den folgenden Schritten:

– Durchführen wenigstens eines Teils eines automatischen Einparkvorganges,
– Speichern der während des Einparkvorganges vom Kraftfahrzeug durchgeführten Manöver,
– Umgekehrtes Ausführen zumindest eines Teils der gespeicherten Manöver, um der beim Einparkvorgang abgefahrenen Parktrajektorie in umgekehrter Reihenfolge zu folgen.

To solve this problem, a method is proposed, which serves to reverse an automatic parking operation of a motor vehicle, with the following steps:

Performing at least part of an automatic parking procedure,
Storing the maneuvers carried out by the motor vehicle during the parking procedure,
Reverse execution of at least a portion of the stored maneuvers to follow the park trajectory worn during the parking procedure in reverse order.

Weiter wird vorgeschlagen, dass das umgekehrte Ausführen ferngesteuert aktivierbar ist, beispielsweise mittels eines Mobiltelefons, eines Schlüssels des Kraftfahrzeuges oder berührungssensitiver Flächen am Kraftfahrzeug. Wie das Durchführen des wenigstens einen Teils eines automatischen Einparkvorganges von außen aktiviert wird, ist nicht offenbart. Nachteilig an einer ferngesteuerten Aktivierung ist die Manipulationsgefahr. It is further proposed that the reverse execution can be activated remotely, for example by means of a mobile telephone, a key of the motor vehicle or touch-sensitive surfaces on the motor vehicle. How the activation of the at least part of an automatic parking operation is activated from the outside is not disclosed. A disadvantage of a remote-controlled activation is the risk of manipulation.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung für einen automatisierten Parkvorgang zu schaffen, die Komfort und Sicherheit gewährleisten. The invention is based on the technical problem of providing a method and a device for an automated parking process, which ensure comfort and safety.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 7. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution of the technical problem results from the objects with the features of claims 1 and 7. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Das Verfahren für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges erfolgt mittels eines fahrzeuggesteuerten Parksystems und mindestens eines Bedienelementes zur Aktivierung des Parksystems, wobei das Bedienelement zur Aktivierung des Parksystems im Innenraum des Kraftfahrzeuges angeordnet ist. Durch eine Betätigung des Bedienelementes von innerhalb des Kraftfahrzeuges wird das Parksystem aktiviert. Eine Freigabe einer Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das fahrzeuggesteuerte Parksystem erfolgt durch eine Betätigung eines zweiten Bedienelementes, wobei die Betätigung des zweiten Bedienelementes von außerhalb des Kraftfahrzeuges erfolgt. Durch diese Aufteilung von Aktivierung von innen und Freigabe der Bewegung von außen werden Komfort und Sicherheit zusammengeführt. Der Fahrer muss nicht mehr während des Parkvorganges im Kraftfahrzeug bleiben. Andererseits kann das Kraftfahrzeug nicht einfach von außen manipuliert werden, da dies die Aktivierung von innen voraussetzt. Prinzipiell kann der Parkvorgang sowohl Ein- als auch Ausparkvorgänge betreffen. Es ist aber möglich, das Verfahren auf Ein- oder Ausparkvorgänge zu beschränken. The method for an automated parking process of a motor vehicle by means of a vehicle-controlled parking system and at least one operating element for activating the parking system, wherein the operating element for activating the parking system is arranged in the interior of the motor vehicle. By actuating the operating element from within the motor vehicle, the parking system is activated. A release of a movement of the motor vehicle by the vehicle-controlled parking system is effected by an actuation of a second operating element, wherein the actuation of the second operating element takes place from outside the motor vehicle. This division of activation from within and release of movement from outside combine comfort and safety. The driver no longer has to stay in the vehicle during the parking process. On the other hand, the motor vehicle can not be easily manipulated from the outside, as this requires the activation from the inside. In principle, the parking process can affect both entry and Ausparkvorgänge. However, it is possible to limit the procedure to parking or Ausparkvorgänge.

In einer Ausführungsform sucht das Parksystem nach einer Aktivierung für einen Einparkvorgang nach einer Zielparklücke. Hierzu kann sich das Parksystem beispielsweise einer oder mehrerer Kameras bedienen. In one embodiment, the parking system searches for activation for a parking event after a target parking space. For this purpose, the parking system can use, for example, one or more cameras.

In einer Ausführungsform ist dann eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem erst möglich, wenn eine Zielparklücke gefunden wurde. Hierdurch wird gewährleistet, dass eine Freigabe der Bewegung erst erfolgen kann, wenn auch die Bewegung unmittelbar danach erfolgen kann. Dies reduziert die Manipulationsgefahr weiter. In one embodiment, a release of the movement of the motor vehicle by the parking system is only possible if a target parking space was found. This ensures that a release of the movement can take place only if the movement can take place immediately afterwards. This further reduces the risk of tampering.

Alternativ oder kumulativ ist eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem erst möglich, wenn ein Verlassen des Fahrers aus dem Kraftfahrzeug erfasst wurde. Auch hierdurch wird sichergestellt, dass die Freigabe erst möglich ist, wenn unmittelbar danach die Bewegung möglich ist. Alternatively or cumulatively, a release of the movement of the motor vehicle by the parking system is only possible if a departure of the driver from the motor vehicle has been detected. This also ensures that the release is possible only if immediately after the movement is possible.

In einer weiteren Ausführungsform wird mindestens ein Zustand während des automatisierten Parkvorganges optisch und/oder akustisch signalisiert. So kann beispielsweise nach der Aktivierung des Parksystems ein Leuchtmittel signalisieren, dass das Parksystem aktiviert ist, aber noch keine Zielparklücke gefunden wurde. Wird dann eine Zielparklücke gefunden, wird entweder ein weiteres Leuchtmittel eingeschaltet oder die Betriebsart des ersten Leuchtmittels geändert (von Blinklicht auf Dauerlicht oder umgekehrt). Entsprechend kann auch die Bewegung während des Parkierens durch Einschaltung von Kraftfahrzeugleuchten signalisiert werden. Beispielsweise können von außen sichtbare Kraftfahrzeugleuchten während des Parkierens blinken, wobei bei Beendigung diese oder andere Kraftfahrzeugleuchten kurz aufblenden, um das Ende des Verfahrens zu signalisieren. Dadurch erhalten sowohl der Fahrer als auch Dritte einen Überblick über den Verlauf des Verfahrens bzw. werden auch gewarnt. Entsprechend kann auch die akustische Signalisierung erfolgen. In a further embodiment, at least one state is signaled optically and / or acoustically during the automated parking process. For example, after activation of the parking system, a light source can signal that the parking system has been activated, but no target parking space has yet been found. If a target parking space is then found, either another illuminant is switched on or the operating mode of the first illuminant is changed (from flashing to steady light or vice versa). Accordingly, the movement during parking can be signaled by switching on motor vehicle lights. For example, externally visible automotive lights may flash during parking, and upon completion, these or other automotive lights flash briefly to signal the end of the process. This gives both the driver and third parties an overview of the course of the procedure or are also warned. Accordingly, the acoustic signaling can take place.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein eingeleiteter Parkvorgang abgebrochen, wenn das Parksystem einen Fehler erkennt und/oder durch eine manuelle Interaktion des Nutzers, üblicherweise des Fahrers. Der Fehler kann dabei ein Systemfehler sein (z. B. ein defekter Sensor) oder ein Objekt in der Bewegungsbahn. Die manuelle Interaktion kann beispielsweise ein weiteres Betätigen des zweiten Bedienelementes oder eines weiteren Bedienelementes sein. Auch kann beispielsweise ein Öffnen einer Fahrzeugtür das Verfahren beenden. Auch kann beispielsweise versehentlich noch jemand im Fahrzeug sich befinden, sodass eine Betätigung einer Lenkhandhabe oder eines Bremspedals zum Abbruch des Verfahrens führt. Hierdurch wird sichergestellt, dass insbesondere der Fahrer jederzeit das Verfahren abbrechen kann. In a further embodiment, an initiated parking operation is aborted when the parking system detects an error and / or through a manual interaction of the user, usually the driver. The error can be a system error (eg a defective sensor) or an object in the trajectory. The manual interaction can be, for example, a further actuation of the second operating element or of another operating element. Also, for example, opening a vehicle door may end the process. Also, for example, accidentally someone else in the vehicle are, so that an operation of a steering handle or a brake pedal leads to the termination of the process. This ensures that in particular the driver can cancel the procedure at any time.

Die Vorrichtung für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges umfasst ein fahrzeuggesteuertes Parksystem und mindestens ein Bedienelement zur Aktivierung des Parksystems, wobei das Bedienelement zur Aktivierung des Parksystems im Innenraum des Kraftfahrzeuges angeordnet ist. Die Vorrichtung weist weiter ein zweites Bedienelement auf, das derart angeordnet ist, dass dieses von außerhalb des Kraftfahrzeuges betätigbar ist, wobei das Parksystem derart ausgebildet ist, dass bei Betätigung des zweiten Bedienelementes eine Freigabe einer Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem erfolgt. Das zweite von außen bedienbare Bedienelement kann beispielsweise eine drahtlose Kommunikationseinheit sein wie beispielsweise ein elektronischer Fahrzeugschlüssel oder ein Mobilfunktelefon. The device for an automated parking process of a motor vehicle comprises a vehicle-controlled parking system and at least one operating element for activating the parking system, wherein the operating element for activating the parking system is arranged in the interior of the motor vehicle. The device further has a second operating element, which is arranged such that it can be actuated from outside the motor vehicle, wherein the parking system is designed such that upon actuation of the second operating element, a release of a movement of the motor vehicle by the parking system. The second externally operable control element may be, for example, a wireless communication unit such as an electronic vehicle key or a mobile phone.

Vorzugsweise ist das zweite Bedienelement im oder am Kraftfahrzeug angeordnet. Dies reduziert die Manipulationsgefahr und führt dazu, dass eine Freigabe der Bewegung nur durch eine Person in unmittelbarer Nähe zum Kraftfahrzeug erfolgen kann. Preferably, the second operating element is arranged in or on the motor vehicle. This reduces the risk of manipulation and leads to a release of the movement can only be done by a person in close proximity to the motor vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist das zweite Bedienelement als kapazitiver, berührungsloser Näherungsschalter oder als Drucktaster ausgebildet. Der kapazitive, berührungslose Näherungsschalter ist beispielsweise hinter einer Scheibe des Kraftfahrzeuges angeordnet, beispielsweise hinter einer hinteren Seitenscheibe, einer Heckscheibe oder einer Kofferraum-Scheibe. Alternativ kann der kapazitive Näherungsschalter auch in eine Kraftfahrzeugleuchte (z. B. eine Heckleuchte), ein Karosserieteil (z. B. vorderer oder hinterer Kotflügel) oder in einen Fahrzeuggriff (z. B. Griff einer Fahrzeugtür oder eines Heckdeckels) integriert werden. Auch kann der kapazitive Näherungsschalter unterhalb eines Kraftfahrzeuges angeordnet sein, so dass dieser beispielsweise wie ein virtuelles Pedal für eine Kofferraumöffnung betätigt wird. Der Drucktaster kann beispielsweise in einen Türgriff, eine Radhausschale oder neben einer Taste für eine Kofferraumentriegelung angeordnet sein. In a further embodiment, the second operating element is capacitive, Non-contact proximity switch or designed as a push button. The capacitive, non-contact proximity switch is arranged, for example, behind a pane of the motor vehicle, for example behind a rear side window, a rear window or a trunk pane. Alternatively, the capacitive proximity switch can also be integrated into a motor vehicle light (eg a tail light), a body part (eg front or rear mudguard) or a vehicle handle (eg handle of a vehicle door or a boot lid). Also, the capacitive proximity switch can be arranged below a motor vehicle so that it is actuated, for example, like a virtual pedal for a boot opening. The pushbutton can be arranged for example in a door handle, a wheel housing shell or next to a button for a trunk unlocking.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Parksystem derart ausgebildet, dass eine Freigabe der Bewegung des Kraftfahrzeuges durch das Parksystem erst möglich ist, wenn eine Zielparklücke gefunden und/oder ein Verlassen des Fahrers aus dem Kraftfahrzeug erfasst wurde. In a further embodiment, the parking system is designed such that a release of the movement of the motor vehicle by the parking system is only possible if a target parking space was found and / or a departure of the driver was detected from the motor vehicle.

Ein bevorzugter Anwendungsfall für das Verfahren bzw. die Vorrichtung ist ein Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Elektro- oder Hybridfahrzeug an einer Lade- oder Batteriewechselstation. A preferred application for the method or device is a parking operation in a parking space for an electric or hybrid vehicle at a charging or battery changing station.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The figures show:

1 ein Flussdiagramm zur Darstellung des Verfahrens beim Einparken bei einer Ladestation, 1 a flowchart for illustrating the method when parking at a charging station,

2 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung für einen automatisierten Parkvorgang und 2 a schematic block diagram of an apparatus for an automated parking operation and

3 ein Kraftfahrzeug mit beispielhaften Einbauorten für das zweite Bedienelement 3 a motor vehicle with exemplary installation locations for the second control element

Bevor der Verfahrensablauf gemäß 1 erläutert wird, wird zunächst kurz die Vorrichtung 1 für einen automatisierten Parkvorgang eines Kraftfahrzeuges kurz anhand von 2 erläutert. Die Vorrichtung 1 umfasst ein fahrzeuggesteuertes Parksystem 2, ein erstes Bedienelement 3 und ein zweites Bedienelement 4, mindestens einen Sitzbelegungssensor 5, mindestens einen Türgriffsensor 6 sowie Kraftfahrzeugleuchten 7. Das Parksystem 2 umfasst eine Steuereinheit um einen Parkvorgang selbsttätig auszuführen und soll hier nicht weiter erläutert werden. Before the procedure according to 1 is explained, first briefly the device 1 for an automated parking process of a motor vehicle, briefly using 2 explained. The device 1 includes a vehicle-controlled parking system 2 , a first control 3 and a second control 4 , at least one seat occupancy sensor 5 , at least one door handle sensor 6 as well as motor vehicle lights 7 , The parking system 2 includes a control unit to perform a parking operation automatically and will not be explained further here.

In einem ersten Schritt S1 wird das Parksystem 2 aktiviert, indem das erste Bedienelement 3 betätigt wird. Das erste Bedienelement 3 ist dabei im Innenraum des Kraftfahrzeuges angeordnet und kann nur von innen betätigt werden. In a first step S1, the parking system 2 activated by the first control 3 is pressed. The first control 3 is arranged in the interior of the vehicle and can only be operated from the inside.

Das erste Bedienelement 3 kann beispielsweise ein Menüelement einer Multifunktions-Anzeige- und Bedieneinheit, ein Spracherkennungssystem zur Erfassung von Sprachbefehlen oder ein Taster sein. Nach der Aktivierung wechselt die Vorrichtung 1 in Schritt S2 in Bereitschaft. In dieser Phase kann der Nutzer das Kraftfahrzeug manuell in Richtung einer Zielparklücke lenken, wobei das Parksystem 2 die potentiellen Zielparklücken beispielsweise mittels einer Kamera vermisst. Der Zustand „Schritt 2“ kann dem Nutzer visualisiert werden. Ist beispielsweise das erste Bedienelement 3 ein Taster, so kann dieser beispielsweise nach Betätigung hochfahren und blinken. Erkennt das Parksystem 2 eine geeignete Zielparklücke, wird dies dem Nutzer signalisiert (Schritt S3). Beispielsweise wechselt die Leuchte des Tasters von Blinken in Dauerlicht. Der Nutzer kann dann das Kraftfahrzeug verlassen, was beispielsweise durch den Sitzbelegungssensor 5 und /oder den Türgriffsensor 6 erfasst wird. Anschließend kann der Nutzer von außerhalb des Kraftfahrzeugs in Schritt S4 die Bewegung des Kraftfahrzeugs durch Betätigung des zweiten Bedienelementes 4 freigeben. In Schritt S5 wird dann der automatisierte Parkvorgang durch das Parksystem 2 begonnen. Der automatisierte Parkvorgang wird dann entweder erfolgreich durchgeführt (Schritt S6c), von Parksystem 2 automatisch abgebrochen (Schritt S6b) oder vom Nutzer manuell abgebrochen (Schritt S6a). Der manuelle Abbruch kann beispielsweise durch eine weitere Betätigung des zweiten Bedienelementes 4 oder eines weiteren Bedienelementes wie beispielsweise einem elektrischen Fahrzeugschlüssel erfolgen. Alternativ kann der manuelle Abbruch durch Öffnen einer Fahrzeugtür oder durch eine manuelle Interaktion der Lenkhandhabe oder des Bremspedals erfolgen (weil beispielsweise der Nutzer doch noch im Kraftfahrzeug sich befindet). Der automatische Abbruch (Schritt S6b) erfolgt beispielsweise, wenn das Parksystem 2 einen Systemfehler oder ein Objekt in der Bewegungsbahn erfasst. The first control 3 may for example be a menu item of a multifunction display and control unit, a voice recognition system for detecting voice commands or a button. After activation, the device changes 1 in standby in step S2. In this phase, the user can manually steer the motor vehicle in the direction of a target parking space, the parking system 2 misses the potential Zielparklücken for example by means of a camera. The state "Step 2" can be visualized to the user. For example, is the first control 3 a button, it can, for example, after starting up and flashing. Detects the parking system 2 an appropriate target parking space, this is signaled to the user (step S3). For example, the light of the button changes from flashing to steady light. The user can then leave the motor vehicle, for example by the seat occupancy sensor 5 and / or the door handle sensor 6 is detected. Subsequently, the user from outside the motor vehicle in step S4, the movement of the motor vehicle by operating the second control element 4 release. In step S5 then the automated parking process by the parking system 2 began. The automated parking operation is then either successfully performed (step S6c) of parking system 2 automatically aborted (step S6b) or manually canceled by the user (step S6a). The manual abort can, for example, by a further actuation of the second control element 4 or another control element such as an electric vehicle key done. Alternatively, the manual abort can be done by opening a vehicle door or by a manual interaction of the steering handle or the brake pedal (because, for example, the user still is in the vehicle). The automatic abort (step S6b) takes place, for example, when the parking system 2 detected a system error or an object in the trajectory.

War hingegen der automatisierte Parkvorgang erfolgreich (Schritt S6c), so kann anschließend in einem Schritt S7 der Ladevorgang erfolgen. In Schritt S8 wird dann das Kraftfahrzeug manuell wieder ausgeparkt. Allerdings ist es auch möglich, den Ausparkvorgang zu automatisieren. If, on the other hand, the automated parking process was successful (step S6c), the charging process can subsequently take place in a step S7. In step S8, the motor vehicle is then manually re-parked. However, it is also possible to automate the Ausparkvorgang.

Neben der Visualisierung der Verfahrensschritte S1, S2 und S3, können auch die weiteren Schritte, insbesondere die Schritte S5, S6b und S6c mittels Ansteuerung der Kraftfahrzeugleuchten 7 visualisiert werden. Der Vorteil der Kraftfahrzeugleuchten 7 ist insbesondere deren gute Erkennbarkeit für Personen außerhalb des Kraftfahrzeuges. In addition to the visualization of the method steps S1, S2 and S3, the further steps, in particular the steps S5, S6b and S6c by means of control of the motor vehicle lights 7 be visualized. The advantage of the motor vehicle lights 7 is in particular their good visibility for persons outside the motor vehicle.

Das zweite Bedienelement 4 ist vorzugsweise im oder am Kraftfahrzeug angeordnet und von außerhalb des Kraftfahrzeuges betätigbar. Vorzugsweise ist das zweite Bedienelement 4 als kapazitiver, berührungsloser Näherungsschalter oder als Taster ausgebildet, der an einer geeigneten Stelle im oder am Kraftfahrzeug angeordnet ist. Der Vorteil des kapazitiven, berührungslosen Näherungsschalters gegenüber Tastern ist, dass dieser geschützt beispielsweise hinter einer Fahrzeugscheibe, in der Karosserie, einer Fahrzeugleuchte oder in einem Türgriff angeordnet werden kann. The second control 4 is preferably arranged in or on the motor vehicle and operable from outside the motor vehicle. Preferably, the second operating element 4 designed as a capacitive, non-contact proximity switch or as a button, which is arranged at a suitable location in or on the motor vehicle. The advantage of the capacitive, non-contact proximity switch with respect to buttons is that it can be arranged protected, for example behind a vehicle window, in the body, a vehicle lamp or in a door handle.

Dabei sei angemerkt, dass sowohl mehrere erste Bedienelemente 3 als auch mehrere zweite Bedienelemente 4 zur Anwendung kommen können. It should be noted that both several first controls 3 as well as several second controls 4 can be used.

In der 3 ist ein Kraftfahrzeug 10 dargestellt, wobei beispielhafte Einbauorte für das zweite Bedienelement 4 dargestellt sind. Ein möglicher Einbauort ist beispielsweise eine hintere Seitenscheibe 11, ein Türgriff 12, am Unterboden 13 im Bereich des Kofferraums, ein Kotflügel 14 oder eine Radhausschale 15. In the 3 is a motor vehicle 10 illustrated, wherein exemplary installation locations for the second control element 4 are shown. A possible installation location is, for example, a rear side window 11 , a door handle 12 , at the bottom 13 in the area of the trunk, a fender 14 or a wheel arch liner 15 ,

Je nach Ausrichtung des Kraftfahrzeuges 10 zur Zielparklücke ist die Bewegungsbahn des Kraftfahrzeuges während des automatisierten Parkvorganges verschieden. Daher kommen entweder mehrere zweite Bedienelemente 4 an verschiedenen Einbauorten zum Einsatz, so dass sich der Nutzer durch Wahl des geeigneten zweiten Bedienelementes so zum Kraftfahrzeug 10 positionieren kann, dass dieser nicht in der Bewegungsbahn ist. Alternativ kann die Freigabe der Bewegung nach Betätigung des zweiten Bedienelementes 4 zeitlich verzögert (z. B. um 2 bis 5 Sekunden) erfolgen, so dass der Nutzer genügend Zeit hat sich zu entfernen. Depending on the orientation of the vehicle 10 to the Zielparklücke the trajectory of the motor vehicle during the automated parking process is different. Therefore, either several second controls come 4 used at various installation locations, so that the user so by choosing the appropriate second control element to the motor vehicle 10 can position that it is not in the path of movement. Alternatively, the release of the movement after actuation of the second control element 4 delayed (eg by 2 to 5 seconds) so that the user has enough time to remove himself.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011006504 A1 [0004]
DE 102011076567 A1 [0005]

Claims

Method for an automated parking process of a motor vehicle ( 10 ) by means of a vehicle-controlled parking system ( 2 ) and at least one control element ( 3 ) for activating the parking system ( 2 ), whereby the operating element ( 3 ) for activating the parking system ( 2 ) in the interior of the motor vehicle ( 19 ), wherein the parking system ( 2 ) by the operation of the operating element ( 3 ) from within the motor vehicle ( 10 ) is activated, characterized in that a release of a movement of the motor vehicle ( 10 ) by the vehicle-controlled parking system ( 2 ) by a second control element ( 4 ), wherein the actuation of the second operating element ( 4 ) from outside the motor vehicle ( 10 ) he follows.

A method according to claim 1, characterized in that after the activation of the vehicle-controlled parking system ( 2 ) for a parking operation the parking system ( 2 ) searches for a target parking space.

A method according to claim 2, characterized in that a release of the movement of the motor vehicle ( 10 ) through the parking system ( 2 ) is only possible if a target parking space was found.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a release of the movement of the motor vehicle ( 10 ) through the parking system ( 2 ) is possible only when leaving the driver from the motor vehicle ( 10 ) was recorded.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one state is signaled optically and / or acoustically during the automated parking process.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an initiated parking operation is aborted when the parking system ( 2 ) detects an error and / or through a manual interaction of a user.

Contraption ( 1 ) for an automated parking operation of a motor vehicle ( 10 ) comprising a vehicle-controlled parking system ( 2 ) and at least one control element ( 3 ) for activating the parking system ( 2 ), whereby the operating element ( 3 ) for activating the parking system ( 2 ) in the interior of the motor vehicle ( 10 ), characterized in that the device ( 1 ) a second control element ( 4 ), which is arranged such that this from outside the motor vehicle ( 10 ) is operable, wherein the parking system ( 2 ) is designed such that upon actuation of the second operating element ( 4 ) a release of a movement of the motor vehicle by the parking system ( 2 ) he follows.

Apparatus according to claim 7, characterized in that the second operating element ( 4 ) in or on the motor vehicle ( 10 ) is arranged.

Apparatus according to claim 8, characterized in that the second operating element ( 4 ) is designed as a capacitive, non-contact proximity switch or as a push-button.

Device according to one of claims 7 to 9, characterized in that the parking system ( 2 ) is designed such that a release of the movement of the motor vehicle ( 10 ) through the parking system ( 2 ) is only possible if a Zielparklücke found and / or leaving the driver from the motor vehicle ( 10 ) was recorded.