DE102015219231A1

DE102015219231A1 - Drive device and method for operating a driver assistance system

Info

Publication number: DE102015219231A1
Application number: DE102015219231.8A
Authority: DE
Inventors: Michael Pagel; Philipp Lehner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-10-06
Filing date: 2015-10-06
Publication date: 2017-04-06
Also published as: WO2017060021A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Ansteuervorrichtung (3) zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug (1), insbesondere zum Durchführen von Fahrtrichtungsänderungen, mit einer Schnittstelle (4) zu einer Sensorik (5) und/oder zu einer Verkehrsleitstelle, wobei die Schnittstelle (4) eingerichtet ist, Daten von der Sensorik (5) und/oder der Verkehrsleitstelle zu Erfassen, mit einer Recheneinheit (7), wobei die Recheneinheit (7) eingerichtet ist, die erfassten Daten auszuwerten und die ausgewerteten Daten gemäß einer in einer Speichereinheit (8) gespeicherten Vorschrift in eine erste Kategorie und eine zweite Kategorie zuzuordnen, wobei die erste Kategorie eine Verkehrssituation repräsentiert, in der eine Fahrtrichtungsänderung durchführbar ist und wobei die zweite Kategorie eine Verkehrssituation repräsentiert, in der eine Fahrtrichtungsänderung nicht durchführbar ist, wobei die Recheneinheit (7) eingerichtet ist, durch eine Ausgabeeinheit (15, 16) der Ansteuervorrichtung (3) dann einen optischen und/oder akustischen Hinweis an einen Fahrer auszugeben, wenn die erfassten und ausgewerteten Daten der ersten Kategorie zuordenbar sind und wobei die Recheneinheit (7) weiterhin eingerichtet ist, durch eine Eingabeeinheit (9) der Ansteuervorrichtung (3) eine Eingabe des Fahrers zu erfassen, um eine automatisch durchgeführte Fahrtrichtungsänderung einzuleiten.The invention relates to a control device (3) for operating a driver assistance system in a vehicle (1), in particular for performing changes of direction, with an interface (4) to a sensor system (5) and / or to a traffic control center, wherein the interface (4) is set up to acquire data from the sensor system (5) and / or the traffic control center, with a computing unit (7), wherein the arithmetic unit (7) is set up to evaluate the acquired data and the evaluated data are stored according to a memory unit (8). stored rule in a first category and a second category, wherein the first category represents a traffic situation in which a direction change is feasible and wherein the second category represents a traffic situation in which a direction change is not feasible, wherein the arithmetic unit (7) established is, by an output unit (15, 16) of the Ansteuervorrich tion (3) then output a visual and / or audible indication to a driver when the acquired and evaluated data of the first category can be assigned and wherein the arithmetic unit (7) is further configured by an input unit (9) of the drive device (3) to detect an input of the driver to initiate an automatically made direction change.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Ansteuervorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug, insbesondere zum Durchführen von Fahrtrichtungsänderungen, sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Fahrerassistenzsystems. The invention relates to a drive device for operating a driver assistance system in a vehicle, in particular for carrying out direction changes, and to a method for operating such a driver assistance system.

Aus der WO 14024894 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, die eine Fahrtrichtungsanzeige an einem Fahrzeug steuert, wobei die Vorrichtung eine Unterscheidungseinheit aufweist, die auf Basis von Ein- oder Aussignalen eines Blinkerhebels zwischen einer ersten Instruktion zur Fahrtrichtungsänderung und einer zweiten Instruktion zur Fahrtrichtungsänderung unterscheidet, wobei die erste Instruktion zur Fahrtrichtungsänderung einen Fahrspurwechsel eines Fahrzeugs und die zweite Instruktion zur Fahrtrichtungsänderung einen Abbiegevorgang des Fahrzeugs repräsentieren. From the WO 14024894 A1 a device is known which controls a direction indicator on a vehicle, the device comprising a discrimination unit which discriminates between a first direction change instruction and a second direction change instruction based on input or output signals of a turn signal lever, the first direction change direction instruction a lane change of a vehicle and the second instruction for changing direction represent a turning operation of the vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Ansteuervorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug, insbesondere zum Durchführen von Fahrtrichtungsänderungen, weist eine Schnittstelle zu einer Sensorik und/oder zu einer Verkehrsleitstelle auf, wobei die Schnittstelle eingerichtet ist, Daten von der Sensorik und/oder der Verkehrsleitstelle zu erfassen. Des Weiteren weist die Ansteuervorrichtung eine Recheneinheit auf, wobei die Recheneinheit eingerichtet ist, die erfassten Daten auszuwerten und die ausgewerteten Daten gemäß einer in einer Speichereinheit gespeicherten Vorschrift in eine erste Kategorie und in eine zweite Kategorie zuzuordnen, wobei die erste Kategorie eine Verkehrssituation repräsentiert, in der eine Fahrtrichtungsänderung durchführbar ist und wobei die zweite Kategorie eine Verkehrssituation repräsentiert in der eine Fahrtrichtungsänderung nicht durchführbar ist, wobei die Recheneinheit eingerichtet ist, durch eine Ausgabeeinheit der Ansteuervorrichtung dann einen optischen und/oder akustischen Hinweis an einen Fahrer auszugeben, wenn die erfassten und ausgewerteten Daten der ersten Kategorie zuordenbar sind und wobei die Recheneinheit weiterhin eingerichtet ist, durch eine Eingabeeinheit der Ansteuervorrichtung eine Eingabe des Fahrers zu erfassen, um eine automatisch durchgeführte Fahrtrichtungsänderung einzuleiten. The drive device according to the invention for operating a driver assistance system in a vehicle, in particular for performing changes of direction, has an interface to a sensor and / or to a traffic control center, wherein the interface is set up to capture data from the sensor and / or the traffic control center. Furthermore, the drive device has a computing unit, wherein the computing unit is set up to evaluate the acquired data and to assign the evaluated data to a first category and a second category according to a prescription stored in a memory unit, wherein the first category represents a traffic situation a direction change is feasible and wherein the second category represents a traffic situation in which a direction change is not feasible, wherein the arithmetic unit is configured to output by an output unit of the drive device then a visual and / or audible indication to a driver when the detected and evaluated Data of the first category are assigned and wherein the arithmetic unit is further configured to detect an input of the driver by an input unit of the driving device to an automatically performed direction change initiate.

Unter einer Verkehrsleitstelle kann hierbei eine externe Kontrollinstanz verstanden werden, mit welcher sich das Fahrzeug über eine Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise eine IP-Verbindung wie z. B. WLAN oder eine sonstige Funkverbindung, in Verbindung setzen kann. Ferner kann eine Verkehrsleitstelle Daten über die jeweilige Verkehrssituation an Fahrzeuge in deren Umgebung aussenden. Diese ausgesendeten Daten können beispielsweise Informationen über die Verkehrsdichte, also die Anzahl der Fahrzeuge in der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, der Durchschnittsgeschwindigkeit aller am Verkehrsfluss beteiligten Fahrzeuge, die Position und/oder die Momentangeschwindigkeit der Fahrzeuge in der näheren Umgebung des Fahrzeugs enthalten. Unter einer Ausgabeeinheit kann eine optische und/oder akustische Ausgabeeinheit verstanden werden. Unter einer optischen Ausgabeeinheit kann beispielsweise eine Signalleuchte oder ein Display verstanden werden. Unter einer akustischen Ausgabeeinheit kann ein Lautsprecher oder Tongeber verstanden werden. Unter einer Eingabeeinheit kann beispielsweise ein Lenkstockhebel bzw. ein Blinkerhebel an einem Lenkrad des Fahrzeugs verstanden werden. Es kann ferner darunter ein beliebiger mechanischer Schalter verstanden werden, der durch eine Linearbewegung, eine Rotationsbewegung oder durch eine Kombination einer Linear- und einer Rotationsbewegung in allen drei Raumrichtungen betätigbar ist. Ferner kann unter eine Eingabeeinheit auch eine Berührungssensitive Fläche verstanden werden, wie beispielsweise ein berührungssensitives Display. In this case, a traffic control center can be understood as an external supervisory authority with which the vehicle can be connected via a communication interface, for example an IP connection such as an IP connection. B. WLAN or other radio connection, can put in connection. Furthermore, a traffic control center can send data about the respective traffic situation to vehicles in their surroundings. This transmitted data may include, for example, information about the traffic density, ie the number of vehicles in the immediate vicinity of a vehicle, the average speed of all vehicles involved in the traffic flow, the position and / or the instantaneous speed of the vehicles in the vicinity of the vehicle. An output unit can be understood as an optical and / or acoustic output unit. An optical output unit can be understood, for example, as a signal light or a display. An acoustic output unit can be understood as a loudspeaker or sounder. An input unit can be understood, for example, as a steering column lever or a turn signal lever on a steering wheel of the vehicle. It may also be understood to include any mechanical switch which can be actuated by a linear movement, a rotary movement or by a combination of a linear and a rotary movement in all three spatial directions. Furthermore, an input unit can also be understood as a touch-sensitive area, such as, for example, a touch-sensitive display.

Die erfindungsgemäße Ansteuervorrichtung hat den Vorteil, dass der Fahrer des Fahrzeugs bei einer beabsichtigten Fahrtrichtungsänderung durch das Fahrerassistenzsystem unterstützt wird. Des Weiteren wird dadurch ein Auftreten von gefährlichen Situationen bei Spurwechseln oder Abbiegevorgängen verhindert und dadurch die Unfallgefahr gesenkt. Die Ansteuervorrichtung gewährleistet vorteilhafterweise eine intuitive Bedienung durch Fahrer. The drive device according to the invention has the advantage that the driver of the vehicle is assisted in the case of an intended direction change by the driver assistance system. Furthermore, this prevents the occurrence of dangerous situations in lane changes or turning operations and thereby reduces the risk of accidents. The drive device advantageously ensures intuitive operation by the driver.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich. The measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim device are possible.

Zweckmäßigerweise ist in einer Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die Eingabeeinheit der Ansteuervorrichtung derart zweistufig betätigbar ausgeführt ist, dass durch eine erste Stufe einer Betätigung der Eingabeeinheit durch den Fahrer eine Richtungsanzeige in eine Richtung an einer Fahrzeugseite auslösbar ist, in welcher eine Richtungsänderung des Fahrzeugs erfolgen soll, und/oder eine Absicht des Fahrers, eine Fahrtrichtungsänderung durchzuführen, durch die Ansteuervorrichtung erfassbar ist, und dass durch eine zweite Stufe der Betätigung der Eingabeeinheit durch den Fahrer die Absicht des Fahrers bestätigbar ist, eine Fahrtrichtungsänderung durchzuführen. Somit kann in vorteilhafterweise die Erfassung und die Auswertung der Daten durch die Recheneinheit erst dann gestartet werden, wenn der Fahrer eine Absicht zur Richtungsänderung hat. Dieser ressourcenschonende Betrieb der Recheneinheit spart einerseits Energie und gibt Rechenleistung für andere wichtige Systeme am Fahrzeug frei. Weiterhin ist es von Vorteil, wenn bei einer beabsichtigten Fahrtrichtungsänderung der Fahrer des Fahrzeugs über die Richtungsanzeige die Fahrzeuge in seiner Umgebung informiert. Dadurch wird ein Unfallrisiko weiter minimiert. Von Vorteil ist weiterhin dass durch die zweistufig betätigbar ausgeführte Eingabeeinheit eine intuitive Bedienung der Eingabeeinheit bzw. des Fahrerassistenzsystems gewährleistet ist. Conveniently, it is provided in one embodiment of the invention that the input unit of the drive device is designed so operable in two stages that by a first stage of actuation of the input unit by the driver a direction indicator in a direction on a vehicle side can be triggered, in which a change in direction of the vehicle should, and / or an intention of the driver to make a change in direction, is detected by the driving device, and that by a second stage of the actuation of the input unit by the driver, the intention of the driver is confirmed to make a direction change. Thus, advantageously, the detection and the evaluation of the data by the arithmetic unit only then be started when the driver has an intention to change direction. This resource-conserving operation of the computing unit saves energy on the one hand and releases computing power for other important systems on the vehicle. Furthermore, it is advantageous if, in the event of an intended change in direction, the driver of the vehicle informs the vehicles in his surroundings via the direction indicator. This further minimizes the risk of accidents. It is furthermore advantageous that an intuitive operation of the input unit or of the driver assistance system is ensured by the input unit which can be actuated in two stages.

Besonders vorteilhaft ist, wenn die zweistufig betätigbar ausgeführte Eingabeeinheit in der zweiten Stufe eine Rastposition aufweist, in welcher die Eingabeeinheit bei der zweiten Stufe der Betätigung einrastbar ist. Denn dadurch wird der Bedienkomfort für den Fahrer weiter erhöht. So merkt ein Fahrer intuitiv, dass er die Eingabeeinheit bis zur zweiten Stufe betätigt hat, und er hat somit Gewissheit, dass seine Absicht, eine Fahrtrichtungsänderung durchzuführen, in das Fahrerassistenzsystem eingegeben ist. It is particularly advantageous if the two-stage operable executed input unit in the second stage has a detent position in which the input unit can be latched in the second stage of the operation. Because of the ease of use for the driver is further increased. Thus, a driver intuitively notices that he has actuated the input unit up to the second stage, and thus he is assured that his intention to make a direction change is entered in the driver assistance system.

Vorteilhaft ist ferner, wenn nach einer Beendigung der Fahrtrichtungsänderung die Richtungsanzeige durch die Ansteuervorrichtung automatisch abschaltbar ist und/oder dass die Eingabeeinheit aus der Rastposition in der zweiten Stufe lösbar ist. Denn dadurch wird der Bedienkomfort für den Fahrer weiter erhöht. It is also advantageous if, after a termination of the direction of travel change, the direction indicator can be switched off automatically by the control device and / or that the input unit can be released from the latching position in the second stage. Because of the ease of use for the driver is further increased.

Eine Eingabeeinheit der Ansteuervorrichtung, die als Lenkstockhebel bzw. Blinkerhebel ausgestaltet ist, hat den Vorteil, dass die Eingabeeinheit durch den Fahrer intuitiv bedienbar ist. Denn der Fahrer kann auf gewohnte Muster zurückgreifen, die er im manuellen Fahrmodus selbst anwendet, wie beispielsweise das Betätigen des Blinkerhebels mit der linken Hand, wenn der Fahrer beide Hände am Lenkrad hat. An input unit of the drive device, which is configured as a steering column lever or turn signal lever, has the advantage that the input unit can be operated intuitively by the driver. Because the driver can rely on familiar patterns that he applies in manual driving mode itself, such as operating the turn signal lever with the left hand when the driver has both hands on the steering wheel.

Weiterhin ist es von Vorteil, wenn durch die Ansteuervorrichtung das Fahrerassistenzsystem aktivierbar und deaktivierbar ist und wenn bei deaktiviertem Fahrerassistenzsystem der Lenkstockhebel bzw. der Blinkerhebel in einem manuellen Fahrmodus durch den Fahrer zweistufig bedienbar ist, wobei durch die erste Stufe der Betätigung des Lenkstockhebels bzw. des Blinkerhebels durch den Fahrer eine zeitlich begrenzte Richtungsanzeige an einer Fahrzeugseite in eine Richtung auslösbar ist, in welche die Richtungsänderung des Fahrzeugs erfolgen soll und wobei durch die zweite Stufe der Betätigung des Lenkstockhebels bzw. des Blinkerhebels durch den Fahrer die dauerhafte Richtungsanzeige an der Fahrzeugseite in eine Richtung auslösbar ist, in welche die Richtungsänderung des Fahrzeugs erfolgen soll. Hierdurch kann der Fahrer den Lenkstockhebel bzw. den Blinkerhebel in sehr komfortabler Weise sowohl bei aktivem Fahrerassistenzsystem als auch bei inaktivem Fahrerassistenzsystem nutzen. Dadurch wird weiterhin ein zusätzliches Bedienelement eingespart, was die Übersichtlichkeit der Armaturen im Fahrzeug erhöht. Furthermore, it is advantageous if the driver assistance system can be activated and deactivated by the control device and if the steering column lever or the turn signal lever in a manual driving mode by the driver is operated in two stages with the driver assistance system, wherein the first stage of the operation of the steering column lever or the Blinkerhebels by the driver a time-limited direction indicator on a vehicle side in a direction can be triggered, in which the direction change of the vehicle is to take place and by the second stage of the operation of the pitman arm or the indicator lever by the driver, the permanent direction indicator on the vehicle side in a Direction is triggered, in which the direction change of the vehicle is to take place. As a result, the driver can use the steering column lever or the turn signal lever in a very comfortable manner both when the driver assistance system is active and when the driver assistance system is inactive. As a result, an additional control element is further saved, which increases the clarity of the fittings in the vehicle.

Zweckmäßigerweise weist die Sensorik eine Kamera, eine Stereokamera, einen Lidarsensor, einen Radarsensor und/oder einen Ultraschallsensor auf. Dies hat den Vorteil, dass die über die Schnittstelle empfangbaren Daten in einfacher und robuster Weise erfassbar sind. Die Verlässlichkeit der Daten und somit auch die Sicherheit im Betrieb des Fahrerassistenzsystems werden dadurch gewährleistet bzw. erhöht. Expediently, the sensor system has a camera, a stereo camera, a lidar sensor, a radar sensor and / or an ultrasound sensor. This has the advantage that the data that can be received via the interface can be detected in a simple and robust manner. The reliability of the data and thus also the safety during operation of the driver assistance system are thereby ensured or increased.

Der hier beschriebene Ansatz schafft hierbei ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug, insbesondere zum Durchführen von Fahrtrichtungsänderungen, mit den Schritten des Erfassens von Daten durch eine Schnittstelle zu einer Sensorik und/oder zu einer Verkehrsleitstelle, des Auswertens der von der Schnittstelle zu der Sensorik und/oder zu der Verkehrsleitstelle erfassten Daten durch eine Recheneinheit, des Zuordnens der ausgewerteten Daten gemäß einer in einer Speichereinheit gespeicherten Vorschrift in eine erste Kategorie und eine zweite Kategorie durch die Recheneinheit, wobei die erste Kategorie eine Verkehrssituation repräsentiert, in der eine Fahrtrichtungsänderung durchführbar ist und wobei die zweite Kategorie eine Verkehrssituation repräsentiert, in der eine Fahrtrichtungsänderung nicht durchführbar ist, des Erfassens einer Absicht eines Fahrers zur Fahrtrichtungsänderung durch eine erste Betätigung einer Eingabeeinheit durch den Fahrer, des Ausgebens eines Blinksignals an weitere Verkehrsteilnehmer durch eine Richtungsanzeige; Ausgeben eines optischen und/oder akustischen Signals an den Fahrer dann, wenn Daten der ersten Kategorie vorliegen, des Erfassens eines Befehls des Fahrers zur Fahrtrichtungsänderung durch eine zweite Betätigung der Eingabeeinheit durch den Fahrer und des Durchführens der automatischen Fahrtrichtungsänderung durch das Fahrerassistenzsystem. The approach described here creates a method for operating a driver assistance system in a vehicle, in particular for performing direction changes, with the steps of acquiring data through an interface to a sensor and / or to a traffic control center, the evaluation of the interface to the Sensor system and / or data collected by the traffic control center by a computing unit, the assignment of the evaluated data according to a stored in a storage unit rule in a first category and a second category by the computing unit, wherein the first category represents a traffic situation in which a change of direction feasible and wherein the second category represents a traffic situation in which a direction change is not feasible, detecting a driver's intention to change direction by a first operation of an input unit by the driver he, the output of a flashing signal to other road users by a direction indicator; Outputting an optical and / or acoustic signal to the driver when data of the first category is present, detecting a command of the driver to change direction by a second actuation of the input unit by the driver and performing the automatic direction change by the driver assistance system.

Die vorstehend genannten Vorteile für die Ansteuervorrichtung gelten in entsprechender Weise auch für das Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems. The above-mentioned advantages for the drive device also apply in a corresponding manner to the method for operating a driver assistance system.

Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn nach Beendigung der Fahrtrichtungsänderung die Ausgabe des Blinksignals an weitere Verkehrsteilnehmer durch die Fahrtrichtungsanzeige beendet wird. Denn dadurch wird den weiteren Verkehrsteilnehmern signalisiert, dass das Fahrmanöver des Fahrzeugs beendet ist, und sich die weiteren Verkehrsteilnehmer gegebenenfalls auf die neue Verkehrssituation einstellen können. Dies erhöht die Sicherheit für alle an der Verkehrssituation beteiligten Fahrzeuge. Furthermore, it is advantageous if, after completion of the direction change, the output of the flashing signal to other road users is terminated by the direction indicator. Because this is the other road users signaled that the driving maneuver of the vehicle is completed, and the other road users, if necessary, to the new traffic situation can adjust. This increases safety for all vehicles involved in the traffic situation.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen anhand mehrerer Figuren dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are illustrated in the drawings with reference to several figures and explained in more detail in the following description.

Es zeigen: Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Ansteuervorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug auf einer Fahrbahn mit einem weiteren Fahrzeug; 1 a schematic representation of a drive device for operating a driver assistance system in a vehicle on a roadway with another vehicle;

2 bis 6 eine Darstellung eines Fahrspurwechsels eines Ego-Fahrzeugs mit einer Ansteuervorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems gemäß des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 to 6 a representation of a lane change of an ego vehicle with a drive device for operating a driver assistance system according to the inventive method.

7 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug. 7 a flowchart of the inventive method for operating a driver assistance system in a vehicle.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Description of exemplary embodiments.

Nachfolgend werden eine Ansteuervorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems in einem Fahrzeug sowie das entsprechende Verfahren beschrieben. Insbesondere wird dies durch eine Verkehrssituation mit mehreren Fahrzeugen auf einer Straße verdeutlicht. Im Folgenden wird bei dem Fahrzeug, welches eine Fahrtrichtungsänderung durchführen möchte, von einem Ego-Fahrzeug gesprochen. Hereinafter, a driving device for operating a driver assistance system in a vehicle and the corresponding method will be described. In particular, this is illustrated by a traffic situation with several vehicles on a road. Hereinafter, in the vehicle that wants to make a change of direction, talked about an ego vehicle.

1 zeigt das Ego-Fahrzeug 1 mit einer erfindungsgemäßen Ansteuervorrichtung 3 sowie ein zweites Fahrzeug 100. Beide Fahrzeuge befinden sich auf einer Fahrbahn 2 mit einem linken Fahrstreifen 21 und einem rechten Fahrstreifen 22. Das Ego-Fahrzeug 1 und das zweite Fahrzeug 100 bewegen sich in die gleiche Richtung. Das Ego-Fahrzeug 1 weist die Ansteuervorrichtung 3 zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems auf. Die Ansteuervorrichtung 3 kann hierbei in ein Steuergerät des Ego-Fahrzeugs 1 integriert sein, aber auch als eigenständige Vorrichtung mit einer Bordelektronik des Ego-Fahrzeugs 1 verbunden sein. Die Ansteuervorrichtung 3 weist Schnittstellen 4 zu einer Fahrzeugumfeldsensorik 5 auf. Die Fahrzeugumfeldsensorik 5 kann eine erste Kamera 51, eine zweiten Kamera 52, einen Lidarsensor 53, einen Radarsensor 54, und/oder einen Ultraschallsensor 55 aufweisen. Vorteilhafterweise befinden sich die Sensoren der Fahrzeugumfeldsensorik 5 wenigstens an der Vorderseite und/oder der Rückseite des Ego-Fahrzeugs 1. Es ist jedoch auch möglich, dass die Fahrzeugumfeldsensorik 5 alternativ oder zusätzlich an wenigstens einer der beiden Fahrzeugseiten des Ego-Fahrzeugs 1 angebracht ist. Eine Kombination aus der ersten Kamera 51 und der zweiten Kamera 52 bildet durch ihren lateralen Versatz die Funktionalität einer Stereokamera aus. Die Fahrzeugumfeldsensorik 5 dient insbesondere dazu, Fahrzeuge wie beispielsweise das zweite Fahrzeug 100 im Umfeld des Ego-Fahrzeugs 1 zu detektieren, sowie deren Abstand zum Ego-Fahrzeug 1 zu bestimmen. Weiterhin weist das Ego-Fahrzeug 1 eine Funkschnittstelle 6 auf. Durch die Funkschnittstelle 6 kann die Ansteuervorrichtung 3 des Ego-Fahrzeugs 1 beispielsweise mit anderen Fahrzeugen und/oder mit einer Verkehrsleitstelle bzw. -zentrale kommunizieren. 1 shows the ego vehicle 1 with a drive device according to the invention 3 and a second vehicle 100 , Both vehicles are on a roadway 2 with a left lane 21 and a right lane 22 , The ego vehicle 1 and the second vehicle 100 move in the same direction. The ego vehicle 1 has the drive device 3 for operating a driver assistance system. The drive device 3 can in this case in a control unit of the ego vehicle 1 be integrated, but also as an independent device with an on-board electronics of the ego vehicle 1 be connected. The drive device 3 has interfaces 4 to a vehicle surroundings sensor system 5 on. The vehicle surroundings sensor system 5 can be a first camera 51 , a second camera 52 , a lidar sensor 53 , a radar sensor 54 , and / or an ultrasonic sensor 55 exhibit. Advantageously, the sensors are the vehicle surroundings sensor 5 at least on the front and / or the back of the ego vehicle 1 , However, it is also possible that the vehicle surroundings sensor 5 alternatively or additionally on at least one of the two vehicle sides of the ego vehicle 1 is appropriate. A combination of the first camera 51 and the second camera 52 forms the functionality of a stereo camera due to its lateral offset. The vehicle surroundings sensor system 5 in particular serves vehicles such as the second vehicle 100 in the environment of the ego vehicle 1 to detect, as well as their distance to the ego vehicle 1 to determine. Furthermore, the ego vehicle 1 a radio interface 6 on. Through the radio interface 6 can the drive device 3 of the ego vehicle 1 For example, communicate with other vehicles and / or with a traffic control center.

Die von der Fahrzeugumfeldsensorik 5 erfassten oder von der Funkschnittstelle 6 empfangenen Daten werden von einer Recheneinheit 7 ausgewertet. Die Ansteuervorrichtung 3 weist ferner eine Speichereinheit 8 auf, welche mit der Recheneinheit 7 verbunden ist. In der Speichereinheit 8 ist eine Vorschrift gespeichert, nach welcher die von der Fahrzeugumfeldsensorik 5 erfassten und/oder von der Funkschnittstelle 6 empfangenen Daten durch die Recheneinheit 7 kategorisiert werden. Es kann sich hierbei beispielsweise um eine erste und eine zweite Kategorie handeln. Die Daten die in die erste Kategorie fallen, repräsentieren eine Verkehrssituation, in welcher eine Fahrtrichtungsänderung des Ego-Fahrzeugs 1 gefahrlos durchführbar ist. Die Daten, die in die zweite Kategorie fallen, repräsentieren hierbei eine Verkehrssituation, bei der eine Fahrtrichtungsänderung des Ego-Fahrzeugs 1 nicht möglich ist, bzw. nicht ohne Risiko möglich ist. Die in der Speichereinheit 8 gespeicherte Vorschrift kann hierbei als look-up-table bzw. als look-up-Tabelle ausgestaltet sein. Hierbei kann eine erste Spalte der look-up-Tabelle die Vorgaben für die Daten für die Zuordnung zur ersten Kategorie enthalten. Dementsprechend kann die look-up-Tabelle eine zweite Spalte für die Vorgaben für die Daten enthalten, die der zweiten Kategorie zuzuordnen sind. Die Daten können insbesondere Informationen über eine Anzahl an Fahrzeugen in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs 1 enthalten. Sie können weiterhin Informationen über die Fahrtrichtung, die Position und die Geschwindigkeit der weiteren, an der Verkehrssituation beteiligten Fahrzeuge enthalten. Ferner können die Daten Informationen über den Abstand zwischen den weiteren Fahrzeugen und dem Ego-Fahrzeug 1 enthalten. Besonders bevorzugt enthalten die Daten den Abstand des vorausfahrenden, zweiten Fahrzeugs 100 zum Ego-Fahrzeug 1 sowie den Abstand eines nächsten, nachfolgenden Fahrzeugs 101 zum Ego-Fahrzeugs 1. Ob diese Daten in die erste Kategorie oder in die zweite Kategorie zugeordnet werden, hängt maßgeblich von der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs 1 und der weiteren, am Verkehrsgeschehen beteiligten Fahrzeuge 100, 101 ab. The of the vehicle surroundings sensor 5 detected or from the radio interface 6 received data are from a computing unit 7 evaluated. The drive device 3 also has a memory unit 8th on which with the arithmetic unit 7 connected is. In the storage unit 8th is stored a regulation, according to which of the Fahrzeugumfeldsensorik 5 detected and / or from the radio interface 6 received data by the arithmetic unit 7 be categorized. For example, this may be a first and a second category. The data falling into the first category represents a traffic situation in which a change of direction of the first person vehicle 1 is safe to carry out. The data, which fall into the second category, here represent a traffic situation in which a change of direction of the first person vehicle 1 is not possible, or is not possible without risk. The in the storage unit 8th Stored rule can hereby be designed as a look-up table or as a look-up table. In this case, a first column of the look-up table may contain the specifications for the data for the assignment to the first category. Accordingly, the look-up table may include a second column for the specifications for the data to be associated with the second category. In particular, the data may include information about a number of vehicles in the vicinity of the ego vehicle 1 contain. They may also contain information about the direction of travel, the position and the speed of other vehicles involved in the traffic situation. Further, the data may include information about the distance between the other vehicles and the ego vehicle 1 contain. Particularly preferably, the data includes the distance of the preceding, second vehicle 100 to the ego vehicle 1 as well as the distance of a next, following vehicle 101 to the ego vehicle 1 , Whether this data is assigned to the first category or to the second category depends largely on the speed of the ego vehicle 1 and the other vehicles involved in the traffic 100 . 101 from.

Angenommen, das Ego-Fahrzeug 1, das zweite Fahrzeug 100 und das dritte Fahrzeug 101 bewegen sich jeweils mit der gleichen Geschwindigkeit von 100 km/h in die gleiche Richtung. Dann können beispielsweise die Daten, die den Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 100 oder zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem dritten Fahrzeug 101 repräsentieren, in die erste Kategorie zugeordnet werden, wenn der Abstand des Ego-Fahrzeugs 1 zum zweiten Fahrzeug 100 oder zum dritten Fahrzeug 101 größer als 30 m beträgt. Bei kleineren Abständen als 30 m zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 100 oder dem dritten Fahrzeug 101 steigt die Gefahr einer Kollision. Daher würden Daten, die einen kleineren Abstand als 30 m zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 100 oder dem dritten Fahrzeug 101 repräsentieren, in die zweite Kategorie zugeordnet werden.Suppose the ego vehicle 1 , the second vehicle 100 and the third vehicle 101 each move at the same speed of 100 km / h in the same direction. Then, for example, the data can be the distance between the ego vehicle 1 and the second vehicle 100 or between the ego vehicle 1 and the third vehicle 101 represent, be assigned to the first category when the distance of the ego vehicle 1 to the second vehicle 100 or to the third vehicle 101 greater than 30 m. For smaller distances than 30 m between the ego vehicle 1 and the second vehicle 100 or the third vehicle 101 the danger of a collision increases. Therefore, data would be a smaller distance than 30 m between the ego vehicle 1 and the second vehicle 100 or the third vehicle 101 represent, be assigned to the second category.

Möchte ein Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 einen Fahrspurwechsel vom rechten Fahrstreifen 22 auf den linken Fahrstreifen 21 durchführen, so kann er dies der Ansteuervorrichtung 3 über den Lenkstockhebel bzw. Blinkerhebel mitteilen, der in diesem Fall als Eingabeeinheit fungiert. Der Fahrer muss hierfür den Blinkerhebel 9 bis zu einer ersten Stufe 91 nach unten drücken. Diese erste Stufe 91 ist unabhängig in welche Richtung betätigt wird, durch eine gestrichelte Linie angedeutet. Durch die Betätigung des Blinkerhebels 9 bis zur ersten Stufe 91 wird eine Fahrtrichtungsanzeige 10 aktiviert. Ferner wird durch die Betätigung des Blinkerhebels 9 bis zur ersten Stufe 91 die Datenerfassung durch die Fahrzeugumfeldsensorik 5 und/oder durch die Funkschnittstelle 6 aktiviert und die Recheneinheit 7 ordnet die erfassten Daten gemäß der in der Speichereinheit 8 abgespeicherten Vorschrift der ersten oder zweiten Kategorie zu. Liegen Daten der zweiten Kategorie vor, so ist ein gefahrloses Fahrtrichtungswechsel bzw. ein gefahrloser Fahrspurwechsel des Ego-Fahrzeugs 1 nicht möglich.Would like a driver of the ego vehicle 1 a lane change from the right lane 22 on the left lane 21 perform, so he can do this the drive device 3 tell about the steering column lever or turn signal lever, which in this case acts as an input unit. The driver must have the turn signal lever 9 up to a first stage 91 press down. This first stage 91 is independently indicated in which direction, indicated by a dashed line. By operating the turn signal lever 9 to the first stage 91 becomes a direction indicator 10 activated. Furthermore, by the operation of the turn signal lever 9 to the first stage 91 the data acquisition by the vehicle surroundings sensor 5 and / or through the radio interface 6 activated and the arithmetic unit 7 arranges the acquired data according to the one in the storage unit 8th saved regulation of the first or second category. If data of the second category is available, then there is a safe change of direction or a safe lane change of the ego vehicle 1 not possible.

Liegen Daten der ersten Kategorie vor, so signalisiert die Ansteuervorrichtung 3 dem Fahrer über eine Ausgabeeinheit, dass die Verkehrssituation einen Fahrtrichtungswechsel bzw. einen Fahrspurwechsel zulässt. Die Ausgabeeinheit kann hierbei als Lautsprecher 15 oder einem sonstigen akustischen Signalgeber ausgestaltet sein. Es ist ferner möglich, dass die Ausgabeeinheit alternativ oder zusätzlich über eine Signallampe 16 und/oder ein Display ein optisches Signal an den Fahrer ausgibt. Die optischen und/oder akustischen Signale dienen dem Fahrer hierbei als Hinweis, dass derzeit ein gefahrloses Fahrtrichtungsänderungsmanöver, wie beispielsweise ein Fahrspurwechsel, möglich ist. Möchte der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 den Fahrspurwechsel durchführen, so kann er dies der Ansteuervorrichtung 3 dadurch mitteilen, indem er den Blinkerhebel 9 bis zur zweiten Stufe 92 betätigt. Die zweite Stufe 92 ist hierbei als gepunktete Linie dargestellt. Diese zweistufig ausgeführte Betätigung des Blinkerhebels 9 bis zur zweiten Stufe 92 dient der Ansteuervorrichtung 3 dazu, den Fahrspurwechsel des Ego-Fahrzeugs 1 durch das Fahrerassistenzsystem auszulösen und durchführen zu lassen. If data of the first category are available, the drive device signals 3 the driver via an output unit that the traffic situation allows a change of direction or a lane change. The output unit can be used as a speaker 15 or another acoustic signal generator. It is also possible that the output unit alternatively or additionally via a signal lamp 16 and / or a display outputs an optical signal to the driver. The optical and / or acoustic signals serve the driver here as an indication that currently a safe direction change maneuver, such as a lane change, is possible. Would like the driver of the ego vehicle 1 perform the lane change, so he can do this the drive device 3 by notifying the turn signal lever 9 to the second stage 92 actuated. The second stage 92 is shown here as a dotted line. This two-stage operation of the turn signal lever 9 to the second stage 92 serves the drive device 3 in addition, the lane change of the ego vehicle 1 be triggered by the driver assistance system and have them carried out.

Vorteilhafterweise kann der Blinkerhebel 9 in der zweiten Stufe 92 einrasten bis das Fahrermanöver bzw. der Fahrspurwechsel beendet ist. Dadurch ist gewährleistet, dass die Fahrtrichtungsanzeige 10 während des Fahrspurwechsels dauerhaft blinkt und der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 kann erkennen, dass das Fahrerassistenzsystem gerade den Fahrspurwechsel durchführt. Advantageously, the turn signal lever 9 in the second stage 92 Engage until the driver maneuver or the lane change is completed. This ensures that the direction indicator 10 during the lane change flashing permanently and the driver of the ego vehicle 1 can recognize that the driver assistance system is currently performing the lane change.

In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung ist es möglich, dass das Fahrerassistenzsystem ganz oder zumindest teilweise abgeschaltet wird, und der Blinkerhebel dadurch wie in Fahrzeugen ohne Fahrerassistenzsysteme auf herkömmliche Weise bedienbar ist. Das bedeutet, dass in diesem Fall bei Auslenken des Blinkerhebels 9 in die erste Stufe 91 ein zeitlich begrenztes Blinken, beispielsweise ein dreimaliges oder fünfmaliges Blinken, ausgelöst wird. Bei der Betätigung des Blinkerhebels 9 bis zur zweiten Stufe 92, in welcher der Blinkerhebel 9 einrastet, wird ein zeitlich unbegrenztes, dauerhaftes Blinken des Fahrtrichtungsanzeigers ausgelöst. In a further embodiment of the invention, it is possible for the driver assistance system to be completely or at least partially switched off, and the turn signal lever can thereby be operated in a conventional manner, as in vehicles without driver assistance systems. This means that in this case, when deflecting the turn signal lever 9 in the first stage 91 a time-limited flashing, for example, a three or five flashes, is triggered. When operating the turn signal lever 9 to the second stage 92 in which the turn signal lever 9 engages, an indefinite, permanent flashing of the direction indicator is triggered.

In den 2 bis 6 ist der Verlauf eines Fahrspurwechsels des Ego-Fahrzeugs 1 von der rechten Fahrbahn 22 auf die linke Fahrbahn 22 skizziert. In the 2 to 6 is the course of a lane change of the ego vehicle 1 from the right lane 22 on the left lane 22 outlined.

In 2 ist das zweite Fahrzeug 100 sowie das dritte Fahrzeug 101 auf der linken Fahrspur 21 zu sehen. Der Abstand des dritten Fahrzeugs 101 zu dem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug 100 beträgt mehrere Fahrzeuglängen. Auf der rechten Fahrspur 22 ist das Ego-Fahrzeug 1 dargestellt. Ferner ist die Fahrtrichtungsanzeige 10 in vier Ecken des Ego-Fahrzeugs 1 dargestellt. In 2 is the second vehicle 100 as well as the third vehicle 101 on the left lane 21 to see. The distance of the third vehicle 101 to the preceding second vehicle 100 is several vehicle lengths. In the right lane 22 is the ego vehicle 1 shown. Furthermore, the direction indicator 10 in four corners of the ego vehicle 1 shown.

Möchte nun der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 einen Fahrspurwechsel von der rechten Fahrspur 22 auf die linke Fahrspur 21 durchführen, so teilt er dies dem Fahrerassistenzsystem bzw. der Ansteuervorrichtung 3 mit, indem er den Blinkerhebel 9 bis zur ersten Stufe 91 nach unten betätigt. Wie in 3 dargestellt, werden daraufhin eine linke vordere Blinkleuchte 11 und eine linke hintere Blinkleute 12 durch die Ansteuervorrichtung 3 aktiviert und die Fahrtrichtungsanzeige 10 des Ego-Fahrzeugs 1 gibt durch Blinken der linken vorderen Blinkleuchte 11 und der linken hinteren Blinkleuchte 12 der Umgebung des Ego-Fahrzeugs 1 bekannt, dass das Ego-Fahrzeug 1 einen Fahrspurwechsel durchführen möchte. Ferner wird durch die Betätigung des Blinkerhebels 9 auf die erste Stufe 91 nach unten die Fahrzeugumfeldsensorik 5 und/oder die Funkschnittstelle 6 aktiviert. Die Fahrzeugumfeldsensorik 5 detektiert nun das zweite Fahrzeug 100 und das dritte Fahrzeug 101 in der Nähe des Ego-Fahrzeugs 1. Ferner misst die Fahrzeugumfeldsensorik 5, beispielsweise mittels des Lidarsensors 53 und/oder des Radarsensors 54, einen ersten Abstand 17 des Ego-Fahrzeugs 1 zum vorausfahrenden zweiten Fahrzeug 100 sowie einen zweiten Abstand 18 zum nachfolgenden dritten Fahrzeug 101. Der erste Abstand 17 des Ego-Fahrzeugs 1 zum vorausfahrenden zweiten Fahrzeug 100 und der zweite Abstand 18 des Ego-Fahrzeugs 1 zum nachfolgenden dritten Fahrzeug 101 sind in der 3 als Pfeile zwischen den Fahrzeugen 1, 100, 101 angedeutet. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass die Abstände 17, 18 auch durch die erste Kamera 51, die zweite Kamera 52 und/oder den Ultraschallsensor 55 gemessen werden. Abhängig von der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs 1, des zweiten Fahrzeugs 100 und des dritten Fahrzeugs 101 werden die gemessenen bzw. empfangenen Abstandsdaten durch die Recheneinheit 7 nach der in der Speichereinheit 8 abgespeicherten Vorschrift in die erste oder in die zweite Kategorie zugeordnet. Now wants the driver of the ego vehicle 1 a lane change from the right lane 22 on the left lane 21 perform so he shares this with the driver assistance system and the drive device 3 with, by the turn signal lever 9 to the first stage 91 pressed down. As in 3 then a left front direction indicator will turn on 11 and a left rear flashing people 12 by the drive device 3 activated and the direction indicator 10 of the ego vehicle 1 gives by flashing the left front turn signal 11 and the left rear turn signal 12 the environment of Ego vehicle 1 known to the ego vehicle 1 want to perform a lane change. Furthermore, by the operation of the turn signal lever 9 to the first level 91 down the vehicle environment sensor 5 and / or the radio interface 6 activated. The vehicle surroundings sensor system 5 now detects the second vehicle 100 and the third vehicle 101 near the ego vehicle 1 , Furthermore, the vehicle surroundings sensor measures 5 , for example by means of the lidar sensor 53 and / or the radar sensor 54 , a first distance 17 of the ego vehicle 1 to the preceding second vehicle 100 and a second distance 18 to the following third vehicle 101 , The first distance 17 of the ego vehicle 1 to the preceding second vehicle 100 and the second distance 18 of the ego vehicle 1 to the following third vehicle 101 are in the 3 as arrows between the vehicles 1 . 100 . 101 indicated. Alternatively or additionally, it is possible that the distances 17 . 18 also through the first camera 51 , the second camera 52 and / or the ultrasonic sensor 55 be measured. Depending on the speed of the ego vehicle 1 , the second vehicle 100 and the third vehicle 101 the measured or received distance data are processed by the arithmetic unit 7 after in the storage unit 8th stored regulation in the first or in the second category assigned.

Angenommen, das Ego-Fahrzeug 1, das zweite Fahrzeug 100 und das dritte Fahrzeug 101 bewegen sich jeweils mit der gleichen Geschwindigkeit von 100 km/h in die gleiche Richtung. Dann können beispielsweise die Daten, die den Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 100 repräsentieren, in die erste Kategorie zugeordnet werden, wenn der Abstand des Ego-Fahrzeugs 1 zum zweiten Fahrzeug 100 größer als 30 m beträgt. Bei kleineren Abständen als 30 m zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 100 steigt die Gefahr einer Kollision beider Fahrzeuge. Daher würden Daten, die einen kleineren Abstand als 30 m zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 100 repräsentieren, in die zweite Kategorie zugeordnet werden. Somit gelte die momentane Verkehrssituation als nicht geeignet bzw. zu gefährlich um einen Fahrspurwechsel durchzuführen. Suppose the ego vehicle 1 , the second vehicle 100 and the third vehicle 101 each move at the same speed of 100 km / h in the same direction. Then, for example, the data can be the distance between the ego vehicle 1 and the second vehicle 100 represent, be assigned to the first category when the distance of the ego vehicle 1 to the second vehicle 100 greater than 30 m. For smaller distances than 30 m between the ego vehicle 1 and the second vehicle 100 increases the risk of collision of both vehicles. Therefore, data would be a smaller distance than 30 m between the ego vehicle 1 and the second vehicle 100 represent, be assigned to the second category. Thus, the current traffic situation as not suitable or too dangerous to perform a lane change.

Beträgt der Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem dritten Fahrzeug 101 mehr als 30m, so würden die Daten, die den Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem dritten Fahrzeug 101 repräsentieren, ebenfalls in die erste Kategorie zugeordnet werden, und es läge eine für einen Fahrspurwechsel sichere Verkehrssituation vor. Analog zum zuvor ausgeführten Beispiel, würde ein Abstand von weniger als 30m zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und dem dritten Fahrzeug 101 zu einer Zuordnung der Abstandsdaten in die zweite Kategorie führen, was einer für einen Fahrspurwechsel unsicheren Verkehrssituation entspräche. Die Mindestabstände, die das Ego-Fahrzeug 1 vom vorausfahrenden zweiten Fahrzeug 100 bzw. vom nachfolgenden dritten Fahrzeug 101 trennen sollten, sind wie zuvor erwähnt geschwindigkeitsabhängig und können je nach Fahrstil bzw. Präferenz des Fahrers des Ego-Fahrzeugs 1 durch Verändern der Werte in der look-up-Tabelle in der in der Speichereinheit 8 gespeicherten Vorschrift angepasst werden. Is the distance between the ego vehicle 1 and the third vehicle 101 more than 30m, so the data would be the distance between the ego vehicle 1 and the third vehicle 101 also be assigned to the first category, and there would be a safe traffic situation for a lane change. Analogous to the example above, there would be a distance of less than 30m between the ego vehicle 1 and the third vehicle 101 lead to an assignment of the distance data in the second category, which would correspond to an uncertain traffic situation for a lane change. The minimum distances that the ego vehicle 1 from the preceding second vehicle 100 or from the subsequent third vehicle 101 as mentioned above, are speed-dependent and may vary depending on the driving style or preference of the driver of the ego vehicle 1 by changing the values in the look-up table in the memory unit 8th stored regulation are adapted.

In 4 ist die gleiche Verkehrssituation wie aus 2 und 3 zu sehen. Nach dem der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 seine Absicht einen Fahrspurwechsel durchzuführen durch Betätigung des Blinkerhebels 9 bis zur ersten Stufe 91 dem Fahrerassistenzsystem bzw. der Ansteuervorrichtung 3 signalisiert hat, und das Fahrerassistenzsystem bzw. die Ansteuervorrichtung 3 die Daten der Fahrzeugumfeldsensorik 5 bzw. die von der Funkschnittstelle 6 empfangenen Daten durch die Recheneinheit 7 ausgewertet hat, und in die erste Kategorie zugeordnet hat, gibt die Ansteuervorrichtung 3 bzw. das Fahrerassistenzsystem dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 mittels des Lautsprechers 15 und/oder der Signallampe 16 ein akustisches und/oder optisches Signal. Dieses Signal dient dem Fahrer als Hinweis, dass ein Fahrspurwechsel momentan gefahrlos durchführbar ist. Sofern der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 immer noch die Absicht hat, einen Fahrspurwechsel durchzuführen, so kann er dies der Ansteuervorrichtung 3 bzw. dem Fahrerassistenzsystem durch Betätigung des Blinkerhebels 9 auf die zweite Stufe 92 nach unten signalisieren. Vorteilhafterweise kann der Blinkerhebel 9 in der zweiten Stufe 92 einrasten.In 4 is the same traffic situation as out 2 and 3 to see. After the driver of the ego vehicle 1 his intention to make a lane change by pressing the turn signal lever 9 to the first stage 91 the driver assistance system or the drive device 3 has signaled, and the driver assistance system or the drive device 3 the data of the vehicle environment sensor 5 or from the radio interface 6 received data by the arithmetic unit 7 has evaluated, and has assigned to the first category, gives the drive device 3 or the driver assistance system to the driver of the ego vehicle 1 by means of the loudspeaker 15 and / or the signal lamp 16 an acoustic and / or optical signal. This signal serves as an indication to the driver that a lane change is currently possible without danger. Unless the driver of the ego vehicle 1 Still intends to perform a lane change, so he can do this the drive device 3 or the driver assistance system by operating the turn signal lever 9 to the second stage 92 signal down. Advantageously, the turn signal lever 9 in the second stage 92 engage.

In 5 ist dargestellt, wie das Ego-Fahrzeug 1 den Fahrspurwechsel vollzieht, d. h. wie es die rechte Fahrspur 22 verlässt und in die linke Fahrspur 21 eintritt. In der hier vorliegenden Ausführungsform führt das Einrasten des Blinkerhebels 9 in der zweiten Stufe 92 dazu, dass die linke vordere Blinkleuchte 11 und die linke hintere Blinkleuchte 12 des Fahrtrichtungsanzeigers 10 blinken. Dies signalisiert den am Verkehr beteiligten Fahrzeugen, insbesondere dem zweiten Fahrzeug 100 und dem dritten Fahrzeug 101, dass das Ego-Fahrzeug 1 gerade dabei ist, eine Fahrtrichtungsänderung beziehungsweise einen Fahrspurwechsel durchzuführen. In 5 is depicted as the ego vehicle 1 the lane change takes place, ie like the right lane 22 leaves and in the left lane 21 entry. In the present embodiment, the engagement of the turn signal lever leads 9 in the second stage 92 to that the left front turn signal 11 and the left rear turn signal 12 of the direction indicator 10 flash. This signals the vehicles involved in the traffic, in particular the second vehicle 100 and the third vehicle 101 that the ego vehicle 1 is just about to perform a change of direction or a lane change.

6 zeigt die zuvor erläuterte Verkehrssituation, wobei der Fahrspurwechsel des Ego-Fahrzeugs 1 von der rechten Fahrspur 22 auf die linke Fahrspur 21 abgeschlossen ist. Das Ego-Fahrzeug 1 hat sicher hinter dem zweiten vorausfahrenden Fahrzeug 100 und vor dem dritten nachfolgenden Fahrzeug 101 eingeschert. Die Ansteuervorrichtung 3 beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem registrieren über die von der Fahrzeugumfeldsensorik 5 erfassten Daten und/oder über die von der Funkschnittstelle 6 empfangenen Daten, dass der Fahrspurwechsel beendet ist und gibt den Blinkerhebel 9 aus der eingerasteten zweiten Stufe 92 frei, damit er in seine Ausgangsposition zurückkehren kann. Dadurch wird auch das Blinken der linken vorderen Blinkleuchte 11 und der linken hinteren Blinkleuchte 12 des Fahrtrichtungsanzeigers 10 beendet. 6 shows the previously explained traffic situation, the lane change of the ego vehicle 1 from the right lane 22 on the left lane 21 is completed. The ego vehicle 1 has safely behind the second preceding vehicle 100 and before the third consecutive vehicle 101 reeved. The drive device 3 or the driver assistance system register via the vehicle surroundings sensor system 5 collected data and / or via the radio interface 6 received data that the Lane change is completed and gives the turn signal lever 9 from the locked second stage 92 free, so that he can return to his starting position. This will also flash the left front turn signal 11 and the left rear turn signal 12 of the direction indicator 10 completed.

Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 den Blinkerhebel 9 manuell in seine Ausgangsposition zurückführt und somit den Blinkvorgang abschließt. Alternatively or additionally, it is possible for the driver of the ego vehicle 1 the turn signal lever 9 manually returns to its original position and thus completes the flashing process.

In 7 ist ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems dargestellt. In einem ersten Erfassungsschritt 30 werden Daten durch die Schnittstellen 4 von der Fahrzeugumfeldsensorik 5 und/oder durch die Funkschnittstelle 6 von einer externen Verkehrsleitstelle erfasst beziehungsweise empfangen. Diese Daten werden in einem Auswerteschritt 31 durch die Recheneinheit 7 ausgewertet und in einem Zuordnungsschritt 32 gemäß der in der Speichereinheit 8 abgelegten look-up-Tabelle zu einer ersten Kategorie oder einer zweiten Kategorie zugeordnet. Die Daten, die in die erste Kategorie eingeordnet werden, repräsentieren eine Verkehrssituation, in der eine Fahrtrichtungsänderung gefahrlos möglich ist. Die Daten, die in die zweite Kategorie eingeordnet werden, repräsentieren eine Verkehrssituation, in der eine Fahrrichtungsänderung nicht durchführbar ist, beispielsweise weil das Verkehrsaufkommen beziehungsweise die Verkehrsdichte zu hoch ist oder weil sich in der direkten Umgebung des Ego-Fahrzeugs 1 ein Fahrzeug befindet. In letzterem Fall, also wenn die Prüfung in einem Prüfungsschritt 320 negativ ausgefallen ist, und die erfassten und ausgewerteten Daten in die zweite Kategorie eingeordnet werden, wiederholt sich der erste Erfassungsschritt 30. Fällt der Prüfungsschritt 320 positiv aus, d.h., es liegen Daten vor, die im Zuordnungsschritt 32 der ersten Kategorie zugeordnet werden können, so erfolgt in einem zweiten Erfassungsschritt 33 eine Erfassung einer Absicht des Fahrers zur Fahrtrichtungsänderung. Hierbei wird eine von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 durchgeführte Blinkerhebelbetätigung des Blinkerhebels 9 bis zu einer ersten Stufe 91 durch die Ansteuervorrichtung 3 beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem registriert. In einem ersten Ausgabeschritt 34 wird der Fahrtrichtungsanzeiger 10 des Ego-Fahrzeugs 1 aktiviert und es beginnen die linke vordere Blinkleuchte 11 und die linke hintere Blinkleuchte 12 oder die rechte vordere Blinkleuchte 13 und die rechte hintere Blinkleuchte 14 anzublinken, je nachdem, in welche Richtung die Fahrtrichtungsänderung durchgeführt werden soll. In einem zweiten Ausgabeschritt 35 wird dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 durch den Lautsprecher 15 und/oder die Signallampe 16 ein akustisches und/oder optisches Signal ausgegeben, welches als Hinweis dazu dient, dass eine gefahrlose Fahrtrichtungsänderung durchführbar ist. In einem zweiten Erfassungsschritt 36 wird die Absicht des Fahrers des Ego-Fahrzeugs 1, die Fahrtrichtungsänderung tatsächlich durchführen zu wollen, erfasst. Hierzu kann der Fahrer den Blinkerhebel 9 bis zur zweiten Stufe 92 betätigen. Vorteilhafterweise kann der Blinkerhebel 9 in der zweiten Stufe 92 einrastbar sein. Diese Betätigung des Blinkerhebels 9 bis zur zweiten Stufe 92 gibt der Ansteuervorrichtung 3 beziehungsweise dem Fahrerassistenzsystem das Signal, die Fahrtrichtungsänderung durchzuführen. In einem Ausführungsschritt 37 führt das Fahrerassistenzsystem die Fahrtrichtungsänderung durch. Nach erfolgter Durchführung der Fahrtrichtungsänderung deaktiviert die Ansteuervorrichtung 3 beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem den Fahrtrichtungsanzeiger 10 automatisch.In 7 a flowchart of the method according to the invention for operating the driver assistance system is shown. In a first detection step 30 Data gets through the interfaces 4 from the vehicle surroundings sensor system 5 and / or through the radio interface 6 detected or received by an external traffic control center. These data are in an evaluation step 31 through the arithmetic unit 7 evaluated and in a mapping step 32 according to the in the storage unit 8th stored look-up table associated with a first category or a second category. The data, which are classified in the first category, represent a traffic situation in which a change of direction is safely possible. The data classified into the second category represents a traffic situation in which a driving direction change is not feasible, for example because the traffic volume or the traffic density is too high or because in the immediate vicinity of the ego vehicle 1 a vehicle is located. In the latter case, so if the exam in a test step 320 has been negative, and the collected and evaluated data is placed in the second category, the first detection step repeats 30 , If the test step falls 320 positive, that is, there are data in the assignment step 32 can be assigned to the first category, then takes place in a second detection step 33 a detection of a driver's intention to change the direction of travel. This is one of the driver of the ego vehicle 1 performed turn signal lever operation of the turn signal lever 9 up to a first stage 91 by the drive device 3 or the driver assistance system registered. In a first output step 34 becomes the direction indicator 10 of the ego vehicle 1 activated and it start the left front turn signal 11 and the left rear turn signal 12 or the right front turn signal 13 and the right rear turn signal 14 depending on in which direction the direction of travel change is to be carried out. In a second output step 35 becomes the driver of the ego vehicle 1 through the speaker 15 and / or the signal lamp 16 an audible and / or visual signal is output, which serves as an indication that a safe direction change is feasible. In a second detection step 36 becomes the intention of the driver of the ego vehicle 1 that want to actually make direction change detected. For this purpose, the driver can the turn signal lever 9 to the second stage 92 actuate. Advantageously, the turn signal lever 9 in the second stage 92 be latched. This operation of the turn signal lever 9 to the second stage 92 gives the drive device 3 or the driver assistance system, the signal to perform the change of direction. In an execution step 37 the driver assistance system executes the direction change. After the execution of the change of direction deactivates the drive device 3 or the driver assistance system the direction indicator 10 automatically.

In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung ist es möglich, dass nach erfolgreicher Durchführung einer Fahrtrichtungsänderung die Fahrtrichtungsanzeige 10 durch den Fahrer manuell deaktiviert beziehungsweise abgeschaltet wird. Hierzu führt der Fahrer vorzugsweise den Blinkerhebel 9 von der zweiten Stufe 92 in seine Ausgangsposition zurück. In a further embodiment of the invention, it is possible that after successful implementation of a direction change the direction indicator 10 manually deactivated or switched off by the driver. For this purpose, the driver preferably leads the turn signal lever 9 from the second stage 92 back to its starting position.

In einer weiteren alternativen Ausführungsform der Erfindung ist es möglich, dass die Schritte 30, 31 und 32 erst nach dem zweiten Erfassungsschritt 33 und vor dem ersten Ausgabeschritt 34 erfolgen. Hierdurch kann ein ressourcenschonender Betrieb des Fahrerassistenzsystems beziehungsweise der Ansteuervorrichtung 3 gewährleistet werden.In a further alternative embodiment of the invention, it is possible that the steps 30 . 31 and 32 only after the second detection step 33 and before the first output step 34 respectively. This allows a resource-saving operation of the driver assistance system or the drive device 3 be guaranteed.

Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass der zweite Ausgabeschritt 35 nach dem Zuordnungsschritt 32 und vor dem zweiten Erfassungsschritt 33 erfolgt. Hierdurch ist gewährleistet, dass der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 immer frühestmöglich über die Optionen zu einer Fahrtrichtungsänderung informiert wird.Alternatively or additionally, it is conceivable that the second output step 35 after the assignment step 32 and before the second detection step 33 he follows. This ensures that the driver of the ego vehicle 1 be informed as soon as possible about the options for a change of direction.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 14024894 A1 [0002]

Claims

Drive device ( 3 ) for operating a driver assistance system in a vehicle ( 1 ), in particular for making direction changes, with an interface ( 4 ) to a sensor system ( 5 ) and / or to a traffic control center, the interface ( 4 ), data from the sensor system ( 5 ) and / or the traffic control center to capture, with a computing unit ( 7 ), wherein the arithmetic unit ( 7 ) is arranged to evaluate the acquired data and the evaluated data according to a in a memory unit ( 8th ) assigned to a first category and a second category, wherein the first category represents a traffic situation in which a direction change is feasible and wherein the second category represents a traffic situation in which a direction change is not feasible, wherein the arithmetic unit ( 7 ) is set up by an output unit ( 15 . 16 ) of the drive device ( 3 ) then output a visual and / or audible indication to a driver if the recorded and evaluated data can be assigned to the first category and wherein the arithmetic unit ( 7 ) is further set up by an input unit ( 9 ) of the drive device ( 3 ) to detect an input of the driver to initiate an automatically made direction change.

Drive device ( 3 ) according to claim 1, characterized in that the input unit ( 9 ) of the drive device ( 3 ) is executed in such a two-stage operable that by a first stage ( 91 ) an actuation of the input unit ( 9 ) by the driver a direction indicator ( 10 ) is triggered in a direction on a vehicle side, in which a change in direction of the vehicle ( 1 ), and / or an intention of the driver to make a change of direction, by the driving device ( 3 ) and that by a second stage ( 92 ) the operation of the input unit ( 9 ) by the driver the intention of the driver is confirmable to make a change of direction.

Drive device ( 3 ) according to claim 2, characterized in that the two-stage actuated executed input unit ( 9 ) in the second stage ( 92 ) has a latching position in which the input unit ( 9 ) at the second stage ( 92 ) of the operation can be latched.

Drive device ( 3 ) according to one of the preceding claims, characterized in that after completion of the change of direction the direction indicator ( 10 ) by the drive device ( 3 ) is automatically switched off and / or that the input unit ( 9 ) from the rest position in the second stage ( 92 ) is solvable.

Drive device ( 3 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the input unit ( 9 ) of the drive device ( 3 ) as a steering column lever ( 9 ) or turn signal lever ( 9 ) is configured.

Drive device ( 3 ) according to claim 5, characterized in that by the driving device ( 3 ) the driver assistance system can be activated and deactivated and that when the driver assistance system is deactivated the steering column lever ( 9 ) or the turn signal lever ( 9 ) is operated in two stages by the driver in a manual drive mode, whereby the first stage ( 91 ) the operation of the pitman arm ( 9 ) or the turn signal lever ( 9 ) is triggered by the driver a time-limited direction indicator on a vehicle side in a direction in which the direction change of the vehicle is to take place and wherein by the second stage ( 92 ) the operation of the pitman arm ( 9 ) or the turn signal lever ( 9 ) is triggered by the driver, the permanent direction indicator on the vehicle side in a direction in which the change in direction of the vehicle ( 1 ).

Drive device ( 3 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 5 ) a camera ( 51 ), a stereo camera ( 52 ), a lidar sensor ( 53 ), a radar sensor ( 54 ) and / or an ultrasonic sensor ( 55 ) having.

Method for operating a driver assistance system in a vehicle ( 1 ), in particular for making direction changes, with the steps of • detecting ( 30 ) of data through an interface ( 4 ) to a sensor system ( 5 ) and / or to a traffic control center; • Evaluate ( 31 ) of the interface ( 4 ) to the sensor system ( 5 ) and / or data acquired by the traffic control center by a computing unit ( 7 ); • Assign ( 32 ) of the evaluated data according to one in a storage unit ( 8th ) stored rule in a first category and a second category by the computing unit ( 7 ), wherein the first category represents a traffic situation in which a direction change is feasible and wherein the second category represents a traffic situation in which a direction change is not feasible; • To capture ( 33 ) a driver's intention to change the direction of travel by a first actuation ( 91 ) an input unit ( 9 ) by the driver; • Output ( 34 ) a flashing signal to other road users by a direction indicator ( 10 ); • Output ( 35 ) an optical and / or acoustic signal to the driver when data of the first category are present; • To capture ( 36 ) a command of the driver to the direction change by a second operation ( 92 ) of the input unit ( 9 ) by the driver; • Carry out ( 37 ) of the automatic direction change by the driver assistance system

Method according to claim 8, wherein after completion of the change of direction the output ( 34 ) of the flashing signal is terminated to other road users by the direction indicator.