DE102014107302A1 - Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle along a user-definable driving trajectory and driver assistance device and motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem einem Fahrzeugumgebung von einer ersten fahrzeugseitigen Detektionsvorrichtung (3) mit einem ersten Detektionsbereich (4a bis 7a) mit einer ersten Reichweite erfasst wird, wobei die von der ersten Detektionsvorrichtung (3) erfasste Fahrzeugumgebung auf einem Bildschirm (14) angezeigt wird, und eine von einem Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition (18) des Kraftfahrzeugs (1) durch eine positionelle Auswahl in der auf dem Bildschirm (14) angezeigten Fahrzeugumgebung vorgegeben wird, und der Fahrzeugnutzer in der auf dem Bildschirm (14) angezeigten Fahrzeugumgebung eine Fahrtrajektorie (19, 21, 23) für das Kraftfahrzeug (1) von seinem momentanen Standpunkt bis zur Endposition (18) zumindest abschnittweise vorgibt. Die Erfindung betrifft auch eine Fahrerassistenzeinrichtung (2) und ein Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle (1), in which a vehicle environment is detected by a first vehicle-side detection device (3) having a first detection range (4a to 7a) with a first range Detection device (3) detected vehicle environment on a screen (14) is displayed, and specified by a vehicle user end position (18) of the motor vehicle (1) by a positional selection in the displayed on the screen (14) vehicle environment, and the vehicle user in the vehicle environment displayed on the screen (14), a driving trajectory (19, 21, 23) for the motor vehicle (1) at least in sections from its current position to the final position (18). The invention also relates to a driver assistance device (2) and a motor vehicle (1).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs, bei welchem eine Fahrzeugumgebung von einer ersten fahrzeugseitigen Detektionsvorrichtung mit einem ersten Detektionsbereich mit einer ersten Reichweite erfasst wird. Die von der ersten Detektionsvorrichtung erfasste Fahrzeugumgebung wird auf einem Bildschirm angezeigt und eine von einem Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition des Kraftfahrzeugs durch eine positionelle Auswahl in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung vorgegeben. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Fahrerassistenzeinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Fahrerassistenzeinrichtung. The invention relates to a method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle, in which a vehicle environment is detected by a first vehicle-side detection device having a first detection range with a first range. The vehicle environment detected by the first detection device is displayed on a screen and an end position of the motor vehicle desired by a vehicle user is predefined by a positional selection in the vehicle environment displayed on the screen. Furthermore, the invention relates to a driver assistance device and a motor vehicle having such a driver assistance device.
Aus der
Bekannte Fahrerassistenzeinrichtungen, die insbesondere als Parkassistenzsysteme ausgebildet sind, weisen üblicherweise als Detektionseinheiten Ultraschallsensoren auf, die eine Nahfelderfassung der Umgebung des Fahrzeugs ermöglichen. Kombiniert mit einem Kamerasystem kann dann auch eine Umgebung um das Fahrzeug vollständig umfasst werden. Somit sind quasi diesbezüglich Informationen der Umgebung des Fahrzeugs über die gesamten 360° erfassbar. In dem Zusammenhang ist es auch bekannt und ermöglicht, dass durch eine Mehrzahl von derartigen Kameras, beispielsweise vier Kameras, eine Information über die Fahrzeugumgebung erhalten werden kann, die dann auch in einer Draufsicht beziehungsweise einer sogenannten Vogelperspektive dargestellt werden kann. In dem Zusammenhang werden auch beispielsweise Lücken zwischen detektierten und vermessenen Objekten erkannt und bestimmt und mit definierten Berechnungsalgorithmen dahingehend eine Auswertung durchgeführt, ob diese ausreichend groß für das eigene Kraftfahrzeug sind. Fährt das Kraftfahrzeug dann noch entsprechend weiter, wird dem Fahrer auch angezeigt, dass es möglich ist, in diese detektierte Lücke einzuparken, da diese für das eigene Kraftfahrzeug ausreichend groß ist. In dem Zusammenhang ist es auch bekannt, dass ein derartiger Parkvorgang halbautomatisch und somit semi-autonom oder vollautomatisch durchgeführt werden kann. Bei einem halbautomatischen Parkvorgang bleibt der Fahrzeugführer im Kraftfahrzeug sitzen und kontrolliert lediglich die Geschwindigkeit durch Betätigen des Gaspedals. Das Bremsen und Lenken wird dabei automatisch durch die Fahrerassistenzeinrichtung beziehungsweise die damit verbundene Steuerung der erforderlichen Komponenten des Fahrzeugs durchgeführt. Known driver assistance devices, which are designed, in particular, as parking assistance systems, usually have ultrasonic sensors as detection units, which enable near-field detection of the surroundings of the vehicle. Combined with a camera system, an environment around the vehicle can then be completely covered. Thus, information about the surroundings of the vehicle over the entire 360 ° can be detected quasi in this regard. In the context, it is also known and allows that information about the vehicle environment can be obtained by a plurality of such cameras, for example, four cameras, which can then be displayed in a plan view or a so-called bird's eye view. In this connection, for example, gaps between detected and measured objects are also identified and determined, and an evaluation is carried out with defined calculation algorithms to determine whether they are sufficiently large for their own motor vehicle. If the motor vehicle continues to drive accordingly, the driver is also informed that it is possible to park in this detected gap, since this is sufficiently large for the own motor vehicle. In the context, it is also known that such a parking operation can be carried out semi-automatically and thus semi-autonomously or fully automatically. In a semi-automatic parking process, the driver remains sitting in the vehicle and controls only the speed by pressing the accelerator pedal. The braking and steering is carried out automatically by the driver assistance device or the associated control of the required components of the vehicle.
Bei einem vollautomatischen Parkvorgang wird auch das Gaspedal und somit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch vom System kontrolliert. Beim vollautomatischen Parkvorgang kann der Fahrzeugführer auch außerhalb des Fahrzeugs sich positionieren und kann beispielsweise dennoch die Kontrolle über den Parkvorgang und somit über sein Fahrzeug über einen sogenannten Totmannschalter haben, sodass er auch jederzeit den automatischen Parkvorgang abbrechen kann. In a fully automatic parking process, the gas pedal and thus the speed of the vehicle is automatically controlled by the system. In the fully automatic parking process, the driver can also position himself outside the vehicle and, for example, can nevertheless have control of the parking process and thus of his vehicle via a so-called deadman switch, so that he can also cancel the automatic parking process at any time.
Darüber hinaus ist es auch bekannt, dass ein Fahrzeug vollautomatisch langsam losfahren kann und dabei eine Parklücke suchen kann. Dabei werden Hindernisse erkannt und gegebenenfalls erfolgt ein Ausweichen oder, wenn dies nicht ermöglicht ist, ein Anhalten. Hierzu bringt dann der Fahrzeugführer kurz vor der Parklücke das Fahrzeug halbwegs in die Richtung, in der dann das Fahrzeug zum einen die Parklücke erkennt und zum anderen dann auch einparken kann. Hier ist es jedoch erforderlich, dass das Kraftfahrzeug schon eine konkrete Orientierung zur Parklücke haben muss, bevor die Fahrerassistenzeinrichtung zum automatischen Durchführen des Parkvorgangs dann die Kontrolle übernimmt beziehungsweise übernehmen kann. Darüber hinaus sollte dann das Kraftfahrzeug bereits sehr nah zur Parklücke sein. Ferner ist es hier relativ schwierig, die Parklücke in ihrer Orientierung richtig zu kategorisieren, was bedeutet, dass beispielsweise das Erkennen, ob nun eine Längsparklücke vorliegt oder zwei nebeneinander freie Querparklücken vorhanden sind, schwierig ist. In addition, it is also known that a vehicle can drive fully automatically slow and can look for a parking space. In this case, obstacles are detected and if necessary, a dodge or, if this is not possible, a stop. For this purpose, then brings the driver just before the parking space, the vehicle halfway in the direction in which then detects the vehicle on the one hand, the parking space and on the other then also can park. Here, however, it is necessary for the motor vehicle to already have a specific orientation to the parking space before the driver assistance device can then take over or take over control for the automatic performance of the parking operation. In addition, then the motor vehicle should already be very close to the parking space. Furthermore, it is relatively difficult here to correctly categorize the parking space in its orientation, which means that it is difficult to detect, for example, whether there is a longitudinal parking gap or two adjacent parallel parking spaces are present.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs sowie eine Fahrerassistenzeinrichtung und ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Fahrerassistenzeinrichtung zu schaffen, mit welchem beziehungsweise bei welchem eine nutzerindividuellere Vorgabe zum Durchführen des Manövrierens ermöglicht ist. It is an object of the present invention to provide a method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle as well as a driver assistance device and a motor vehicle having such a driver assistance device, with which or in which a user-specific specification for carrying out the maneuvering is made possible.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, eine Fahrerassistenzeinrichtung und ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. This object is achieved by a method, a driver assistance device and a motor vehicle according to the independent claims.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom manövriert. Eine Fahrzeugumgebung wird mit einer ersten fahrzeugseitigen Detektionsvorrichtung mit einem ersten Detektionsbereich, der eine erste Reichweite aufweist, erfasst. Die erste Detektionsvorrichtung kann insbesondere eine Kamera sein. Die von der ersten Detektionsvorrichtung erfasste Fahrzeugumgebung wird auf einem Bildschirm angezeigt. Eine von einem Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition (insbesondere Lage und/oder Orientierung des Fahrzeugs) des Kraftfahrzeugs wird durch eine positionelle Auswahl in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung durch den Nutzer vorgegeben. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass der Fahrzeugnutzer in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug von seinem momentanen Standpunkt bis zur Endposition zumindest abschnittsweise vorgibt. Durch diese Ausgestaltung werden die Möglichkeiten für einen Fahrzeugnutzer, seine individuellen Bedürfnisse als Vorgaben für einen dann nachfolgend durchzuführenden, zumindest semi-autonomen Manövriervorgang flexibler und variabler einfließen zu lassen, wesentlich verbessert. Die Nutzerindividualität wird dadurch erhöht. In a method according to the invention, a motor vehicle is maneuvered at least semi-autonomously. A vehicle environment is detected with a first vehicle-side detection device having a first detection range, which has a first range. The first detection device may in particular be a camera. The vehicle environment detected by the first detection device is displayed on a screen. A desired by a vehicle user end position (in particular position and / or orientation of the vehicle) of the motor vehicle is determined by a positional selection in the vehicle environment displayed on the screen by the user. An essential idea of the invention is to be seen in the fact that the vehicle user specifies in the vehicle environment displayed on the screen a driving trajectory for the motor vehicle from its current position to the final position at least in sections. This refinement substantially improves the possibilities for a vehicle user to incorporate his individual needs more flexibly and variably as specifications for an at least semi-autonomous maneuvering operation to be subsequently performed. The user individuality is thereby increased.
Dies hat besondere Vorteile dahingehend, dass der Fahrzeugnutzer bestimmte Gegebenheiten in der Fahrzeugumgebung noch besser erkennen und einschätzen kann, als dies beispielsweise über Informationen durch zumindest eine der Detektionsvorrichtungen erfolgen kann. In dem Zusammenhang kann dann auch fahrzeugnutzerseitig individueller auf die tatsächlichen Gegebenheiten in der Fahrzeugumgebung reagiert werden und gegebenenfalls durch die Detektionsvorrichtungen nicht oder nicht korrekt erkennbare Möglichkeiten zum Manövrieren, beispielsweise zum Durchführen eines Parkvorgangs in eine geeignete Parklücke, kompensiert werden. So kann insbesondere dann, wenn eine mögliche Parklücke insbesondere durch die zweite Detektionsvorrichtung nicht erkannt wurde, beispielsweise, weil die Reichweite zu kurz ist, diese aber von dem Fahrzeugnutzer und der ersten Detektionsvorrichtung bereits erkannt und erfasst wird und in dem Zusammenhang durch den Fahrzeugnutzer auch die mögliche Orientierung der Parklücke zur Fahrbahn und/oder zur gegenwärtigen Orientierung des Fahrzeugs erkannt werden, individueller reagiert werden. In dem Zusammenhang kann dann eine nutzerseitig vorgegebene Fahrtrajektorie besonders vorteilhaft sein. Denn durch diese Vorgabe wird das Kraftfahrzeug praktisch nutzerseitig auf den richtigen Weg im Hinblick auf den Wunsch des Fahrzeugnutzers geschickt. Obwohl somit dem System beziehungsweise der Fahrerassistenzeinrichtung diese Parklücke quasi noch nicht bekannt ist, kann es durch die Fahrtrajektorie des Fahrzeugnutzers bereits dort hingeführt werden. This has particular advantages in that the vehicle user can recognize and assess certain conditions in the vehicle environment even better than, for example, information can be provided by at least one of the detection devices. In this context, the vehicle user side can then respond more individually to the actual conditions in the vehicle environment and, if necessary, compensated by the detection devices for not maneuvering or not recognizable possibilities for maneuvering, for example for performing a parking operation in a suitable parking space. Thus, in particular when a possible parking space has not been detected, in particular by the second detection device, for example, because the range is too short, but this is already detected and detected by the vehicle user and the first detection device and in the context by the vehicle user and the possible orientation of the parking space to the road and / or the current orientation of the vehicle are detected to respond individually. In this context, a user-specified driving trajectory can then be particularly advantageous. Because of this requirement, the motor vehicle is sent practically on the user side on the right path in view of the desire of the vehicle user. Although this parking space is thus virtually unknown to the system or the driver assistance device, it can already be guided there by the driver trajectory of the vehicle user.
Auf Basis dieser Fahrtrajektorie kann dann der zumindest semi-autonome Manövriervorgang durch die Fahrerassistenzeinrichtung durchgeführt werden, obwohl dazu die Fahrerassistenzeinrichtung selbst die Parklücke noch nicht erfasst beziehungsweise noch nicht im Detail erfasst hat. On the basis of this driving trajectory, the at least semi-autonomous maneuvering operation can then be carried out by the driver assistance device, even though the driver assistance device itself has not yet detected the parking space or has not yet recorded it in detail.
Vorzugsweise wird diese Fahrtrajektorie durch den Fahrzeugnutzer auf dem Bildschirm eingezeichnet beziehungsweise aufgezeichnet. Da auf dem Bildschirm die Fahrzeugumgebung, wie sie insbesondere durch die erste Detektionsvorrichtung erfasst wurde, vorliegt, kann in besonders vorteilhafter Weise auch der Weg zur gewünschten Endposition des Kraftfahrzeugs genau eingezeichnet werden. Aufgrund der zumindest durch die erste Detektionsvorrichtung erfassten Bedingungen lässt sich diese fahrzeugnutzerseitige Vorgabe auch einfach und relativ präzise einzeichnen. Preferably, this driving trajectory is drawn or recorded by the vehicle user on the screen. Since the vehicle environment, as was detected in particular by the first detection device, is present on the screen, the path to the desired end position of the motor vehicle can also be drawn precisely in a particularly advantageous manner. Due to the conditions detected at least by the first detection device, this requirement on the vehicle user side can also be entered simply and relatively precisely.
Vorzugsweise wird die gesamte gewünschte Fahrtrajektorie vom Fahrzeugnutzer vorgegeben und insbesondere auch in dieser vollständigen Länge auf dem Bildschirm aufgezeichnet. Da insbesondere diese Fahrzeugumgebung bezüglich der Reichweite insbesondere des Detektionsbereichs der ersten Detektionsvorrichtung bekannt ist und in dem Zusammenhang dann auch eine vorzugsweise maßstabsgetreue verkleinerte Darstellung auf dem Bildschirm erfolgt, kann das System auch bereits für sich selbst bestimmen, insbesondere berechnen, wie lange diese Fahrtrajektorie ist und wie diesbezüglich der Bewegungsablauf des Kraftfahrzeugs zu erfolgen hat. Preferably, the entire desired Fahrtrajektorie is given by the vehicle user and in particular recorded in this full length on the screen. Since, in particular, this vehicle environment is known with regard to the range, in particular of the detection range of the first detection device, and in this context also a preferably true-to-scale reduced representation on the screen, the system can also already determine for itself, in particular calculate how long this driving trajectory is and how in this regard the movement of the motor vehicle has to be done.
Vorzugsweise wird das Manövrieren des Kraftfahrzeugs nach der Vorgabe der Fahrtrajektorie durch den Fahrzeugnutzer gestartet und zumindest semi-autonom durchgeführt. Auch dadurch kann somit den fahrzeugnutzerseitigen Bedürfnissen nochmals individuell Rechnung getragen werden, und das Beginnen des Manövriervorgangs erfolgt somit auch erst dann, wenn es der Fahrzeugnutzer tatsächlich wünscht. Preferably, the maneuvering of the motor vehicle is started after the specification of the driving trajectory by the vehicle user and carried out at least semi-autonomously. This also allows the vehicle user side needs to be taken into account again individually, and thus the commencement of the maneuvering process takes place only when the vehicle user actually wishes.
Der Bildschirm ist vorzugsweise ein berührsensitiver Bildschirm, sodass hier mittels eines Fingers oder eines Eingabeelements, wie beispielsweise eines Stifts, die Fahrtrajektorie auch sehr genau und detailliert eingetragen werden kann und auch entsprechend durch das berührsensitive Bedienfeld und die dazu vorgesehene Auswerteelektronik der Fahrerassistenzeinrichtung eine sehr genaue Erfassung der gewünschten Fahrtrajektorie erreicht wird. The screen is preferably a touch-sensitive screen, so that here by means of a finger or an input element, such as a pen, the driving trajectory can also be entered very accurately and in detail and also by the touch-sensitive control panel and the evaluation of the driver assistance device provided for this very accurate detection the desired driving trajectory is achieved.
Das Kraftfahrzeug weist darüber hinaus vorzugsweise eine zweite fahrzeugseitige Detektionsvorrichtung mit einem zweiten Detektionsbereich auf, der eine zur ersten Reichweite kleinere zweite Reichweite aufweist, wobei die zweite Detektionsvorrichtung zur Objekterfassung in einer Fahrzeugumgebung ausgebildet ist. Die zweite Detektionsvorrichtung kann insbesondere eine Nahbereichsdetektionsvorrichtung sein, wie beispielsweise eine Ultraschallsensorvorrichtung. Vorzugsweise wird mittels der zweiten Detektionsvorrichtung innerhalb deren zweiten Detektionsbereich eine Erfassung von Objekten in der Fahrzeugumgebung durchgeführt und auf dem Bildschirm eine Anzeige dieser erfassten Objekte durchgeführt. Damit können gerade in einem sehr nahen Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs diesbezüglich wesentliche Informationen gewonnen werden und eine sehr präzise Objektdetektion ermöglicht werden. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn derartige Objekte Hindernisse darstellen, die entlang der Fahrtrajektorie im Weg sind und ein ungehindertes Fortbewegen des Kraftfahrzeugs verhindern würden. Auch lässt sich mit einer derartigen Objekterfassung auch dann beim tatsächlichen Durchfahren der Fahrtrajektorie eine genauere Beobachtung der nahen Umgebung des Fahrzeugs durchführen, sodass auch hier die Sicherheit des Manövrierens erhöht ist. Die Detektionspräzision von Objekten in unmittelbarer Nähe des Kraftfahrzeugs wird dadurch erhöht. The motor vehicle also preferably has a second vehicle-side detection device with a second detection range, which has a smaller second range to the first range, wherein the second detection device for object detection in a Vehicle environment is formed. In particular, the second detection device may be a short-range detection device, such as an ultrasonic sensor device. Preferably, detection of objects in the vehicle surroundings is carried out by means of the second detection device within the second detection area thereof and a display of these detected objects is carried out on the screen. In this way, it is possible to obtain essential information in this respect in a very close region in the vicinity of the motor vehicle and to permit very precise object detection. This is the case in particular when such objects represent obstacles which are in the way along the travel trajectory and would prevent unimpeded movement of the motor vehicle. Also, with such an object detection even when driving through the driving trajectory a closer observation of the close environment of the vehicle perform, so that the safety of maneuvering is increased here. The detection precision of objects in the immediate vicinity of the motor vehicle is thereby increased.
Vorzugsweise wird die gewünschte Endposition des Kraftfahrzeugs durch den Fahrzeugnutzer auf der angezeigten Fahrzeugumgebung außerhalb des zweiten Detektionsbereichs vorgegeben. Während des Durchfahrens der Fahrtrajektorie mit dem realen Kraftfahrzeug wird zumindest durch die zweite Detektionsvorrichtung zumindest der von dem Fahrzeugnutzer vorgegebene Abschnitt der Fahrtrajektorie im Hinblick auf behindernde Objekte erfasst, wobei der Abschnitt der Fahrtrajektorie zumindest durch die zweite Detektionsvorrichtung während dieses Manövrierens erfasst wird, der vor dem Beginn des Manövrierens durch die zweite Detektionsvorrichtung aufgrund der mangelnden Reichweite des Detektionsbereichs noch nicht erfasst werden konnte. Dies ist dahingehend eine besonders vorteilhafte Ausführung, da somit gerade bei Konstellationen, bei denen eine Fahrzeugumgebung durch die erste Detektionsvorrichtung relativ reichweitig erfasst und auf dem Bildschirm angezeigt werden kann, jedoch dann durch den Fahrzeugnutzer aufgrund dieser Informationen eine Endposition für das Kraftfahrzeug gewünscht wird, welche außerhalb des Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung liegt, eine gewisse Unsicherheit bezüglich des durch die zweite Detektionsvorrichtung noch nicht erfassten Umgebungsbereichs bezüglich behindernder Objekte gegeben ist. Indem somit quasi dann beim Manövrieren eine sukzessive und kontinuierliche Überwachung des anfänglich noch nicht durch die zweite Detektionsvorrichtung erfassbaren Fahrzeugumgebungsbereichs erfolgt, wird auf dem Bewegungsweg der vorgegebenen Fahrtrajektorie bis zur Endposition des Kraftfahrzeugs eine insbesondere stetige Objekterfassung durch die zweite Detektionsvorrichtung durchgeführt. Sollte sich dann auf diesem Bewegungsweg beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs eine zu Beginn noch nicht erkennbare Situation dahingehend ergeben, dass zumindest ein behinderndes Objekt die weitere Fortbewegung des Kraftfahrzeugs auf der Fahrtrajektorie zumindest einschränkt, so wird dies sicher erkannt, und es kann darauf reagiert werden. Somit wird auch in den Fällen, in denen eine gewünschte Endposition zwar innerhalb des Detektionsbereichs der ersten Detektionsvorrichtung, aber außerhalb des Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung liegt, das Manövrieren dennoch sicher überwacht. Preferably, the desired end position of the motor vehicle is predetermined by the vehicle user on the displayed vehicle environment outside the second detection range. During the passage of the driving trajectory with the real motor vehicle, at least the section of the driving trajectory predetermined by the vehicle user with respect to obstructive objects is detected by the second detection device, wherein the section of the trajectory is detected at least by the second detection device during this maneuvering, which is before Beginning of the maneuvering by the second detection device could not be detected due to the lack of range of the detection area. This is to a particularly advantageous embodiment, since thus just in constellations in which a vehicle environment by the first detection device detected relatively rich and displayed on the screen, but then by the vehicle user on the basis of this information, an end position for the motor vehicle is desired, which Outside the detection range of the second detection device, there is a certain uncertainty with respect to the surrounding area which has not yet been detected by the second detection device with regard to obstructing objects. Thus, by virtue of a successive and continuous monitoring of the vehicle surroundings region initially not yet detectable by the second detection device during maneuvering, a particularly continuous object detection by the second detection device is carried out on the path of movement of the predefined driving trajectory up to the end position of the motor vehicle. If, during this maneuvering of the motor vehicle, a situation which at the beginning is not yet recognizable should result in at least one obstructing object at least limiting the further locomotion of the motor vehicle on the driving trajectory, then this is reliably detected and it can be reacted to. Thus, even in cases where a desired end position is indeed within the detection range of the first detection device, but outside the detection range of the second detection device, the maneuvering is still safely monitored.
Vorzugsweise wird im Falle, dass beim Manövrieren ein das Durchfahren der Fahrtrajektorie behinderndes Objekt erfasst wird, das Kraftfahrzeug angehalten. Es kann auch vorgesehen sein, dass in einem derartigen Fall des Manövrierens mit einem erfassten behindernden Objekt eine Warnung an den Fahrzeugnutzer zusätzlich oder anstatt dazu ausgegeben wird. Insbesondere, wenn ein Erreichen der gewünschten Endposition des Kraftfahrzeugs auch mit Alternativ-Fahrtrajektorien verhindert wird, werden ein Anhalten des Kraftwagens und/oder eine Warnung an den Fahrzeugnutzer ausgegeben. Beispielsweise kann dies dann der Fall sein, wenn zu Beginn des Manövrierens in eine vom Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition in einer Parklücke diese noch nicht besetzt war, jedoch nach dem Starten des Manövriervorgangs und dem Fortbewegen des Kraftfahrzeugs auf der vom Fahrzeugnutzer vorgegebenen Fahrtrajektorie bereits ein anderes Fahrzeug dann in diese Parklücke zwischenzeitlich bereits eingeparkt hat oder diesbezüglich einen Einparkvorgang bereits so weit vollzogen hat, dass das eigene Kraftfahrzeug darin nicht mehr einparken kann. Da dies gerade bei den Situationen, bei denen aufgrund der relativ großen Reichweite des ersten Detektionsbereichs bei einer weit entfernten Parklücke im Vergleich zum Standpunkt des Kraftfahrzeugs zu Beginn des Manövrierens der Fall sein kann, ist dies eine besonders vorteilhafte Ausführung, um auch Kollisionen zu vermeiden. Preferably, in the event that during maneuvering an obstructing the driving trajectory object is detected, the motor vehicle stopped. It may also be provided that in such a case of maneuvering with a detected obstructive object, a warning is issued to the vehicle user in addition to or instead of it. In particular, if reaching the desired end position of the motor vehicle is also prevented with alternative driving trajectories, a stopping of the motor vehicle and / or a warning are issued to the vehicle user. For example, this may be the case if at the beginning of the maneuvering in a vehicle user desired end position in a parking space this was not occupied, but after starting the maneuvering and moving the motor vehicle on the driver trajectory predetermined by the vehicle already another vehicle then has already parked in this parking space in the meantime or in this regard has already completed a parking process so far that its own motor vehicle can not park in it. Since this may be the case especially in those situations in which, due to the relatively large range of the first detection area at a distant parking space compared to the position of the motor vehicle at the beginning of maneuvering, this is a particularly advantageous embodiment, to avoid collisions.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass im Falle, dass beim Manövrieren ein zum Durchfahren der Fahrtrajektorie behinderndes Objekt erfasst wird, automatisch eine Alternativ-Fahrtrajektorie bestimmt wird, und das Kraftfahrzeug auf der Alternativ-Fahrtrajektorie in die gewünschte Endposition zumindest semi-autonom manövriert wird. Bei einer derartigen Ausgestaltung wird somit quasi ein intelligentes System in Form der Fahrerassistenzeinrichtung bereitgestellt, welches auf unvorhergesehene Situationen, die ein uneingeschränktes Fortbewegen auf der Fahrtrajektorie, wie sie durch den Fahrzeugnutzer vorgegeben wird, nicht ermöglicht, reagiert. Eine derartige Alternativ-Fahrtrajektorie kann durch die Fahrerassistenzeinrichtung selbständig anhand der Informationen, wie sie durch die erste und/oder zweite Detektionsvorrichtung dann aktuell erfasst werden, bestimmt werden. Die Alternativ-Fahrtrajektorie kann direkt zum Manövrieren verwendet werden oder dem Fahrer zur Bestätigung vorgeschlagen werden. Alternatively, it can be provided that, in the event that during maneuvering an obstructing for driving the trajectory object is detected, automatically an alternative driving trajectory is determined, and the motor vehicle is maneuvered on the alternative driving trajectory in the desired end position at least semi-autonomous. In such an embodiment, an intelligent system in the form of the driver assistance device is thus virtually provided, which responds to unforeseen situations which do not permit unrestricted travel on the driving trajectory, as dictated by the vehicle user. Such an alternative Fahrtrajektorie can independently by the Fahrerassistzeinrichtung on the basis of Information as they are currently detected by the first and / or second detection device, are determined. The alternative driving trajectory can be used directly for maneuvering or suggested to the driver for confirmation.
Bei einer derartigen Ausgestaltung ist dann das Erreichen der gewünschten Endposition auch dann möglich, ohne dass der Fahrzeugnutzer selbst nochmals aktiv tätig werden müsste. In such an embodiment, the achievement of the desired end position is then possible even without the vehicle user himself would have to be active again.
Vorzugsweise wird die auf dem Bildschirm dargestellte Fahrzeugumgebung während des Manövrierens aktualisiert, vorzugsweise fortwährend aktualisiert. Dies erfolgt vorzugsweise abhängig von den erfassten Informationen zumindest der zweiten Detektionsvorrichtung, sodass hier bevorzugt dann nachträglich präzise erfasste Objekte dann auch noch zusätzlich angezeigt werden können. Es wird somit auch während des Durchführens des Manövriervorgangs eine sehr aktuelle Karte der Fahrzeugumgebung dargestellt. Preferably, the vehicle environment displayed on the screen is updated during maneuvering, preferably continuously updated. This is preferably done as a function of the acquired information of at least the second detection device, so that then subsequently preferably precisely detected objects can then also additionally be displayed. Thus, even during the execution of the maneuvering process, a very up-to-date map of the vehicle environment is displayed.
Vorzugsweise wird als Manövrieren ein Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke durchgeführt und durch eine durch den Fahrzeugnutzer durchgeführte Orientierung des mittels eines Kraftfahrzeugsymbols auf dem Bildschirm dargestellten Kraftfahrzeugs relativ zur auf dem Bildschirm angezeigten aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und/oder der Fahrbahn die Art der Parklücke vorgegeben. Dies ist eine besonders vorteilhafte Ausführung, denn der Fahrzeugnutzer kann durch seine individuelle Wahrnehmung gegebenenfalls eindeutiger und präziser erkennen, ob eine Parklücke beispielsweise eine einzige Parklücke ist, die als Längsparklücke zur Fahrbahn orientiert ist oder ob in dem Zusammenhang zwei nebeneinander ausgebildete und freie Querparklücken vorhanden sind. Da dieses Erkennen gegebenenfalls durch das System beziehungsweise die Fahrerassistenzeinrichtung erschwert ist, gegebenenfalls in den Situationen, in denen diese mögliche Parklücke außerhalb des zweiten Detektionsbereichs liegen, kann durch diese nutzerindividuelle Vorgabe die Präzision für das Einparken und dann die endgültige Endposition wesentlich erhöht werden. In dem Zusammenhang können auch von der zweiten Detektionsvorrichtung noch nicht erkannte Parklücken nicht nur genutzt, sondern auch im Hinblick auf die optimale Anordnung des Kraftfahrzeugs in der Parklücke genutzt werden, insbesondere bezüglich den individuellen Wünschen und Bedürfnissen des Fahrzeugnutzers optimal genutzt werden. In dem Zusammenhang wird unter einer Orientierung die Lage beispielsweise einer Fahrzeuglängsachse zur Orientierung einer die Parklücke charakterisierenden Achse verstanden und somit dann auch eine derartige Ausrichtung des Kraftfahrzeugs in der Endposition der Parklücke vorgegeben, die dann auch dem originär vorgesehenen Verwendungszweck dieser Parklücke Rechnung trägt. Fehlinterpretationen im Hinblick auf die Orientierung der Parklücke und somit Fehlinterpretationen bezüglich der Orientierung des Fahrzeugs in der Endposition, wie sie dann beispielsweise systemseitig auftreten könnten, wenn nur auf Basis des Systems eine entsprechende Bewertung vorgenommen wird, können dadurch vermieden werden. Parking is preferably carried out as a maneuvering of a motor vehicle into a parking space, and the type of parking space is predetermined by the vehicle user's orientation of the motor vehicle symbol displayed on the screen relative to the current position of the motor vehicle and / or the roadway displayed on the screen. This is a particularly advantageous embodiment, because the vehicle user can recognize by his individual perception, if necessary, more clearly and precisely, if a parking space, for example, a single parking space is oriented as a longitudinal parking space to the roadway or whether two side by side trained and free transverse parking spaces are available in the context , Since this recognition is possibly made more difficult by the system or the driver assistance device, possibly in the situations in which these possible parking spaces lie outside the second detection range, the precision for parking and then the final end position can be significantly increased by this user-specific specification. In this connection, parking spaces not yet recognized by the second detection device can not only be used, but also used with regard to the optimal arrangement of the motor vehicle in the parking space, in particular being used optimally with respect to the individual wishes and needs of the vehicle user. In this context, an orientation means the position of, for example, a vehicle longitudinal axis for orientation of an axis characterizing the parking space, and thus also predetermines such an orientation of the motor vehicle in the end position of the parking space, which then also takes into account the originally intended use of this parking space. Misinterpretations with regard to the orientation of the parking space and thus misinterpretations with regard to the orientation of the vehicle in the end position, as might then occur, for example, on the system side, if a corresponding assessment is only made on the basis of the system, can be avoided in this way.
Bei einer vorteilhaften Ausführung wird als Manövrieren ein Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke durchgeführt und durch eine durch den Fahrzeugnutzer durchgeführte Richtung des mittels eines Kraftfahrzeugsymbols auf dem Bildschirm dargestellten Kraftfahrzeugs relativ zur auf dem Bildschirm angezeigten aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und/oder der Fahrbahn ein Vorwärtseinparken oder ein Rückwärtseinparken vorgegeben. Auch hier kommen die bereits oben dargelegten Vorteile wesentlich zum Tragen. Denn auch hier kann der Fahrzeugnutzer gegebenenfalls einfacher und präziser erkennen, ob ein Vorwärtseinparken des Fahrzeugs oder ein Rückwärtseinparken sinnvoller ist oder gegebenenfalls, wie es üblicherweise in Tiefgaragen oder Parkhäusern sogar der Fall ist, vorschriftsmäßig vorgegeben ist. Da auch dies gerade in größerer Entfernung und somit außerhalb des zweiten Detektionsbereichs noch nicht beziehungsweise noch nicht präzise erfasst werden kann, ist damit die von dem Fahrzeugnutzer erkannte Situation einschlägiger und kann in dem Zusammenhang als Vorgabe für den Manövriervorgang genutzt werden. Darüber hinaus kann auch hier situationsbedingt individuell Fahrzeugnutzerwünschen Rechnung getragen werden. Gerade dann, wenn beispielsweise ein Vorwärtseinparken vom Fahrzeugnutzer nicht gerne durchgeführt wird, da er dann beim anschließenden Wiederausparken dies entsprechend durch eine Rückwärtsfahrt vollziehen muss, kann hier dann gegebenenfalls beim Einparken ein Rückwärtseinparken vorgegeben werden, sodass beim nachfolgenden dann Wiederausparken und Entfernen von der Parklücke ganz einfach nur durch ein Vorwärtsfahren wieder ausgeparkt werden kann. In an advantageous embodiment, a parking of the motor vehicle is carried out in a parking space and performed by the vehicle user direction of the means of a motor vehicle symbol represented on the screen motor vehicle relative to the displayed on the screen current position of the motor vehicle and / or the road Vorwärteinparken or given a reverse parking. Here, too, the benefits already set out above materially come into play. For here, too, the vehicle user can optionally recognize more easily and precisely whether a forward parking of the vehicle or a reverse parking is more useful or optionally, as is customarily the case in underground garages or parking garages, is prescribed according to regulations. Since this too can not yet be detected precisely at a greater distance, and thus outside the second detection area, the situation recognized by the vehicle user is more relevant and can be used in the context as a default for the maneuvering process. In addition, individual vehicle user wishes can also be taken into account here as a result of the situation. Just when, for example, Vorwärteinparken not gladly carried out by the vehicle user, since he then must perform in the subsequent re-parking this accordingly by a reverse drive, then here may be given when parking a Rückwärteinparken, so when subsequently re-parking and removing the parking space completely Simply by driving forward again can be parked.
Bezüglich der genannten Richtung wird somit eine Unterscheidung zu der oben genannten Begrifflichkeit eines Orientierens vollzogen, sodass hier unterschiedliche Bedürfnisse abgedeckt werden. Mit einer Richtung wird dem Rechnung getragen, ob eine Frontseite eines Fahrzeugs von der Fahrbahn abgewandt ist, wie dies beispielsweise bei einer Querparklücke sein kann, oder ob die Frontseite des Fahrzeugs in der eingeparkten Endposition dann der Fahrbahn zugewandt ist. Auch kann dies bei einer Längsparklücke entsprechend vorgesehen sein, ob dann ein Einparken dahingehend erfolgt, dass ein Frontbereich des Kraftfahrzeugs in Richtung der üblichen Fortbewegungsrichtung auf der benachbarten Fahrbahn gerichtet ist oder dazu in die entgegengesetzte Richtung in der eingeparkten und gewünschten Endposition gerichtet ist. Dies ist, wie bereits oben dargelegt, unterschiedlich zu der Orientierung, durch welche grundsätzlich festgelegt wird, ob das Fahrzeug parallel zur benachbarten Fahrbahn geparkt wird oder quer dazu, wobei in dem Zusammenhang es dann noch offen ist, ob das Fahrzeug diesbezüglich dann vorwärts oder rückwärts eingeparkt wird und somit, wie dann die entsprechende Richtung ist. With respect to the mentioned direction, a distinction is thus made to the above-mentioned terminology of orientation, so that different needs are covered here. With one direction is taken into account whether a front side of a vehicle is facing away from the road, as may be, for example, in a transverse parking space, or whether the front of the vehicle in the parked end position then faces the road. This can also be provided correspondingly in the event of a parking space gap, if parking is then effected in such a way that a front region of the motor vehicle is directed in the direction of the usual direction of travel on the adjacent roadway or into it directed opposite direction in the parked and desired end position. This is, as already explained above, different from the orientation, which basically determines whether the vehicle is parked parallel to the adjacent lane or across it, in which context it is then still open whether the vehicle in this regard then forward or backward is parked and thus, as then the corresponding direction.
Vorzugsweise soll als Manövrieren ein Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke durchgeführt werden und eine auf dem Bildschirm in der angezeigten Fahrzeugumgebung vermeintliche Parklücke als geeignet für das Kraftfahrzeug überprüft werden, wobei dazu ein das Kraftfahrzeug charakterisierendes Kraftfahrzeugsymbol, welches auf dem Bildschirm angezeigt wird, maßstabsgetreu zum Maßstab der angezeigten Fahrzeugumgebung auf diesem Bildschirm dargestellt wird. Abhängig von den Ausmaßen des Kraftfahrzeugsymbols und der Parklücke wird dann die Eignung der Parklücke zum Einparken bestimmt. Dies kann dahingehend erfolgen, dass dieses Kraftfahrzeugsymbol auf dem Bildschirm in die Parklücke bewegt wird und dann durch den Fahrzeugnutzer selbst erkannt wird, ob diese Parklücke groß genug ist. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, was vorteilhaft ist, dass dies dann durch die Fahrerassistenzeinrichtung selbst überprüft wird und dem Fahrzeugnutzer mitgeteilt wird. In dem Zusammenhang kann in einer Einheit der Fahrerassistenzeinrichtung eine Angabe abgelegt beziehungsweise abgespeichert sein, welche ein gewisses Mindestmaß angibt, um welche die Parklücke größer sein muss, als maximale Abmessungen des Kraftfahrzeugs in seiner Länge und/oder in seiner Breite. Wird dem dann nicht entsprochen, so kann akustisch und/oder optisch, insbesondere auf dem Bildschirm, dem Fahrzeugnutzer eine geeignete oder nicht geeignete Parklücke signalisiert werden. Ist eine vom Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition und somit insbesondere eine Parklücke zu dem Zeitpunkt, zu dem das Manövrieren des Kraftfahrzeugs noch nicht gestartet wird, außerhalb des zweiten Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung, jedoch innerhalb des ersten Detektionsbereichs der ersten Detektionsvorrichtung, liegen gegebenenfalls noch relativ ungenaue Informationen über die tatsächlichen Ausmaße der Parklücke vor. Eine oben genannte vorteilhafte Ausführung bezüglich der Überprüfung der Parklücke kann dann hier zunächst nur mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit angegeben werden. Erst in einem weiteren Fortgang, wenn dann das Manövrieren gestartet wurde und sich das Kraftfahrzeug der Parklücke nähert, kann insbesondere durch Informationen der zweiten Detektionsvorrichtung eine genauere Aussage über die tatsächlichen Ausmaße der Parklücke erhalten werden und dann die diesbezügliche Plausibilisierung der Eignung der Parklücke zum Einparken des Kraftfahrzeugs erfolgen. Preferably, as a maneuvering a parking of the motor vehicle is carried out in a parking space and a on the screen in the displayed vehicle environment alleged parking space to be checked as suitable for the motor vehicle, for which a motor vehicle characterizing motor vehicle symbol, which is displayed on the screen, to scale to scale the displayed vehicle environment is displayed on this screen. Depending on the dimensions of the motor vehicle symbol and the parking space then the suitability of the parking space is determined for parking. This can be done to the effect that this motor vehicle icon is moved on the screen in the parking space and then recognized by the vehicle user himself, whether this parking space is large enough. However, it can also be provided, which is advantageous that this is then checked by the driver assistance device itself and communicated to the vehicle user. In this context, an item which stores a certain minimum amount by which the parking space has to be larger than a maximum dimension of the motor vehicle in its length and / or in its width can be stored or stored in a unit of the driver assistance device. If this is not complied with, the vehicle user can be acoustically and / or visually, in particular on the screen, signaled a suitable or unsuitable parking space. If an end position desired by the vehicle user and thus in particular a parking space at the time when the motor vehicle is not yet started are outside the second detection range of the second detection device but within the first detection range of the first detection device, relatively inaccurate information may still be available the actual dimensions of the parking space before. An above advantageous embodiment with respect to the checking of the parking space can then be given here only with a certain probability. Only in a further progress, if then the maneuvering was started and the motor vehicle approaches the parking space, can be obtained in particular by information of the second detection device a more accurate statement about the actual dimensions of the parking space and then the relevant plausibility of the suitability of the parking space for parking the parking space Motor vehicle done.
Vorzugsweise wird die Fahrzeugumgebung als zweidimensionale Draufsicht auf den Bildschirm angezeigt. Vorzugsweise weist die Fahrerassistenzeinrichtung eine erste Detektionsvorrichtung auf, die eine Mehrzahl von Detektionseinheiten dahingehend umfasst, dass ein Umgebungsbereich des Fahrzeugs insbesondere vollständig erfasst werden kann und somit quasi auch eine 360°-Sicht de r Umgebung ermöglicht wird. Preferably, the vehicle environment is displayed as a two-dimensional plan view of the screen. Preferably, the driver assistance device has a first detection device, which comprises a plurality of detection units such that a surrounding region of the vehicle can be detected completely in particular, and thus virtually a 360 ° view of the environment is made possible.
In einer vorteilhaften Ausführung wird beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs eine lenkbare Hinterachse in einem lenkbaren Betriebsmodus betrieben. Es kann hier vorzugsweise vorgesehen sein, dass diese tatsächliche Durchführung von Lenkbewegungen von Rädern an der Hinterachse nur in einem derartigen Betriebsmodus beim Manövrieren ermöglicht ist, und ansonsten deaktiviert wird. Durch diese Ausgestaltung kann in spezifischen Fällen eine Vereinfachung des Manövriervorgangs erfolgen, andererseits jedoch verhindert werden, dass im eingeparkten Zustand unerwünscht eingeschlagene Räder der Hinterachse vorhanden sind, sodass bei einem nachfolgenden dann Ausparken an der Parklücke dies erheblich erschwert wäre und diese hinteren Räder, wie sie dann eingeschlagen vorhanden wären, an einem Bordstein oder dergleichen anstoßen würden oder diesen unerwünscht überfahren würden. In an advantageous embodiment, a steerable rear axle is operated in a steerable operating mode when maneuvering the motor vehicle. It may preferably be provided here that this actual implementation of steering movements of wheels on the rear axle is made possible only in such an operating mode during maneuvering, and otherwise deactivated. This configuration can be done in specific cases, a simplification of the maneuvering, on the other hand, however, prevented that in the parked state unwanted wheels of the rear axle are present, so that in a subsequent then parking at the parking space this would be much more difficult and these rear wheels, as they would then be beaten, would bump on a curb or the like or would run over this undesirable.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der Bildschirm Bestandteil eines tragbaren Geräts, beispielsweise eines Kommunikationsendgeräts, wie beispielsweise einem Mobiltelefon oder einem Tablet-Computer ist. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass dieser Bildschirm als fest verbaute Einheit in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, und beispielsweise ein Bildschirm eines Navigationssystems oder eines Infotainmentsystems des Kraftfahrzeugs ist. It can also be provided that the screen is part of a portable device, such as a communication terminal, such as a mobile phone or a tablet computer. However, it can also be provided that this screen is arranged as a permanently installed unit in the motor vehicle, and for example, a screen of a navigation system or an infotainment system of the motor vehicle.
Ist der Bildschirm nicht als berührsensitives Bedienfeld ausgebildet, kann auch vorgesehen sein, dass mittels einer Eingabeeinheit, beispielsweise eines Joysticks oder eines anderen Eingabemittels eine Fahrtrajektorie auf dem Bildschirm eingegeben werden kann und/oder ein Kraftfahrzeugsymbol in eine gewünschte Endposition gebracht werden kann und dann eine Fahrtrajektorie insbesondere abschnittsweise durch die Fahrerassistenzeinrichtung beispielsweise als Bezierkurve bestimmt wird, wobei somit in dem Zusammenhang dann die Fahrtrajektorie indirekt durch den Fahrzeugnutzer vorgegeben wird. If the screen is not designed as a touch-sensitive control panel, it can also be provided that a driving trajectory can be entered on the screen by means of an input unit, for example a joystick or another input means, and / or a motor vehicle symbol can be brought into a desired end position and then a driving trajectory in particular sections is determined by the driver assistance device, for example, as a Bezier curve, in which case the driving trajectory is then indirectly specified by the vehicle user in the context.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die erste Detektionsvorrichtung eine Kamera ist, die Bilder von der Fahrzeugumgebung aufzeichnet. Die zweite Detektionsvorrichtung umfasst vorzugsweise eine Ultraschallsensorvorrichtung mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren. Die Reichweite des ersten Detektionsbereichs beträgt vorzugsweise größer 20 m, vorzugsweise größer 30 m, vorzugsweise größer 40 m. Die Reichweite des Detektionsbereichs der zweiten Detektionsvorrichtung beträgt vorzugsweise kleiner 10 m, vorzugsweise kleiner oder gleich 8 m. Preferably, it is provided that the first detection device is a camera that records images of the vehicle environment. The second detection device preferably comprises an ultrasonic sensor device with a plurality of ultrasonic sensors. The range of the first Detection range is preferably greater than 20 m, preferably greater than 30 m, preferably greater than 40 m. The range of the detection range of the second detection device is preferably less than 10 m, preferably less than or equal to 8 m.
Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Detektionsvorrichtung zusätzlich oder anstatt dazu Radarsensoren oder Laser bzw. Laserscanner aufweist. It may also be provided that a detection device additionally or instead has radar sensors or lasers or laser scanners.
Die Detektionsvorrichtung, insbesondere Kamera, ist vorzugsweise in oder am Fahrzeug angebracht bzw. Bestandteil des Fahrzeugs. Alternativ kann die Detektionsvorrichtung, insbesondere Kamera, auch außerhalb des Fahrzeugs angeordnet sein. Es können so auch Kamerabilder von einer externen Quelle übertragen werden. Beispielsweise kann dies von einem Parkhaus mit Videoüberwachung erfolgen. In diesem Fall ist die externe Quelle ein Videoüberwachungssystem eines Parkhaus oder Bestandteil davon. Alternativ könnte die externe Quelle auch Information über die relative Lage des Fahrzeuges zu Fixpunkten haben bzw. gespeichert haben, wobei die externe Quelle die Information über die relativen Fixpunkte an das Fahrzeug überträgt. Der Fahrer kann sich so an diesen Fixpunkten orientieren und dementsprechend eine Trajektorie definieren. The detection device, in particular camera, is preferably mounted in or on the vehicle or part of the vehicle. Alternatively, the detection device, in particular camera, can also be arranged outside the vehicle. It can also be used to transfer camera images from an external source. For example, this can be done by a parking garage with video surveillance. In this case, the external source is a video surveillance system of a parking garage or part thereof. Alternatively, the external source could also have information about the relative location of the vehicle at fixed points, the external source transmitting the information about the relative fixed points to the vehicle. The driver can thus orient himself at these fixed points and accordingly define a trajectory.
Bei Ausgestaltungen mit einer Kamera kann auch vorgesehen sein, dass diese zur Umrechnung von Pixelkoordinaten in Weltkoordinaten ausgebildet sind. Dazu weist eine derartige Kamera Messalgorithmen auf, durch welche dann Objekte durch einen optischen Fluß detektiert werden. Dadurch kann die Pixeldarstellung der Kamera eine gewünschte Endposition des Kraftfahrzeugs oder die Fahrtrajektorie, wie sie auf dem Bildschirm durch den Fahrzeugnutzer vorgegeben werden, in entsprechende Koordinaten transformieren, sodass eine Planung in beispielsweise Radwinkel und gefahrene Strecke möglich ist. In embodiments with a camera can also be provided that they are designed to convert pixel coordinates in world coordinates. For this purpose, such a camera has measuring algorithms by which objects are then detected by an optical flow. As a result, the pixel representation of the camera can transform a desired end position of the motor vehicle or the driving trajectory, as predetermined on the screen by the vehicle user, into corresponding coordinates, so that planning into, for example, wheel angle and distance traveled is possible.
Durch die Erfindung ist es auch möglich, dass durch den Fahrzeugnutzer relativ komplizierte Fahrtrajektorien zur Anfahrt an eine gewünschte Endposition vorgegeben werden können. The invention also makes it possible for vehicle users to specify relatively complicated driving trajectories for approaching a desired end position.
Des Weiteren betrifft die Erfindung auch eine Fahrerassistenzeinrichtung, welche zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs ausgebildet ist und welche eine erste fahrzeugseitige Detektionsvorrichtung mit einem ersten Detektionsbereich mit einer ersten Reichweite zum Erfassen einer Fahrzeugumgebung aufweist. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst insbesondere darüber hinaus eine zweite fahrzeugseitige Detektionsvorrichtung mit einem zweiten Detektionsbereich mit einer zur ersten Reichweite kleineren zweiten Reichweite zur Objekterfassung in einer Fahrzeugumgebung. Die von der ersten Detektionsvorrichtung erfasste Fahrzeugumgebung wird auf einem Bildschirm der Fahrerassistenzeinrichtung angezeigt. Eine von einem Fahrzeugnutzer gewünschte Endposition des Kraftfahrzeugs ist durch eine positionelle Auswahl in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung durch den Fahrzeugnutzer vorgebbar. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass in der auf dem Bildschirm angezeigten Fahrzeugumgebung eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug von seinem momentanen Standpunkt bis zur Endposition zumindest abschnittsweise durch den Fahrzeugnutzer vorgebbar ist. Die damit erreichbaren Vorteile wurden bereits zum erfindungsgemäßen Verfahren genannt. Furthermore, the invention also relates to a driver assistance device which is designed for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle and which has a first vehicle-side detection device with a first detection range with a first range for detecting a vehicle environment. In particular, the driver assistance device furthermore comprises a second vehicle-side detection device having a second detection range with a second range, which is smaller for the first range, for object detection in a vehicle environment. The vehicle environment detected by the first detection device is displayed on a screen of the driver assistance device. A desired by a vehicle user end position of the motor vehicle can be predetermined by a positional selection in the displayed on the screen vehicle environment by the vehicle user. An essential idea of the invention can be seen in the fact that in the vehicle environment displayed on the screen, a driving trajectory for the motor vehicle can be predetermined at least in sections by the vehicle user from its current position to the final position. The achievable advantages have already been mentioned for the process according to the invention.
Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind auch als vorteilhafte Ausführungen der erfindungsgemäßen Fahrerassistenzeinrichtung anzusehen. Dabei sind die Detektionsvorrichtungen und/oder weitere Einheiten der Fahrerassistenzeinrichtung alleine oder in Wechselwirkung dahingehend ausgebildet, dass sie die jeweiligen Verfahrensschritte durchführen können. Advantageous embodiments of the method according to the invention are also to be regarded as advantageous embodiments of the driver assistance device according to the invention. In this case, the detection devices and / or further units of the driver assistance device are designed alone or in interaction to enable them to carry out the respective method steps.
Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon. Furthermore, the invention also relates to a motor vehicle with a driver assistance device or an advantageous embodiment thereof.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:
In den Fig. werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.
In
Darüber hinaus umfasst das Kraftfahrzeug
Die zweite Detektionsvorrichtung
Die Fahrerassistenzeinrichtung
Das Kraftfahrzeug
Auf diesem Bildschirm
Insbesondere wird auf dem Bildschirm
Vorzugsweise kann dann, wenn die Fahrerassistenzeinrichtung
Durch diese Ausgestaltung wird nicht systemseitig und somit fahrerassistenzeinrichtungsseitig eine Parklücke vorgegeben und das dort Hinbewegen des Kraftfahrzeugs
Für die weitere Erläuterung wird in dem Zusammenhang auf eine beispielhafte Darstellung in
Insbesondere ist hier eine Situation gegeben, bei welcher das Kraftfahrzeug
Dabei erkennt dann der Fahrzeugnutzer, dass in einer entsprechenden Entfernung zwei Querparklücken
Möchte der Fahrzeugnutzer nun, dass das Kraftfahrzeug
In besonders vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass der Fahrzeugnutzer auch eine Fahrtrajektorie
Obwohl somit gegenwärtig durch die zweite Detektionsvorrichtung
Zum Durchführen des dann nachfolgenden Parkvorgangs kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass nutzerseitig das Beginnen des Parkvorgangs gestartet wird. Insbesondere mit Beginn des Parkvorgangs wird dann automatisch weiterhin die Umgebung des Kraftfahrzeugs
Vorteilhaft ist es auch, dass ermöglicht wird, aufgrund der zu den angezeigten Objekten maßstabsgetreuen Darstellung des Kraftfahrzeugsymbols
Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug
In
In
Neben den bereits genannten spezifischen Ausgestaltungen der Detektionsvorrichtungen
Die dargestellten Detektionsvorrichtungen
Gerade dann, wenn in einer Fahrzeugumgebung, die durch den ersten Detektionsbereich erfasst und auf dem Bildschirm
Dieses Dorthinbewegen des Kraftfahrzeugs
Wie in den Beispielen gezeigt, kann somit auch dann, wenn das Kraftfahrzeug
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 10045616 A1 [0002] DE 10045616 A1 [0002]
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