DE102016214433B4

DE102016214433B4 - Distraction-free remote control of a motor vehicle with a parking assistance system

Info

Publication number: DE102016214433B4
Application number: DE102016214433.2A
Authority: DE
Inventors: Jörn Michaelis; Oliver Hengstenberg; Elisabeth Eichhorn; Jens Baumgarten
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2016-08-04
Filing date: 2016-08-04
Publication date: 2018-02-22
Anticipated expiration: 2036-08-05
Also published as: DE102016214433A1

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Fernsteuern eines Fahrzeugs (6) mit einem Parkassistenzsystem mittels einer fahrzeugexternen Bedieneinheit (1), mit einem Übermitteln von Umgebungsdaten über eine Umgebung des Fahrzeugs (6) von dem Fahrzeug (6) an die Bedieneinheit (1), einem Anzeigen eines Abbildes des Fahrzeugs (6) und der Umgebung des Fahrzeugs (6) auf einem Anzeigeelement (2) der Bedieneinheit (1), falls eine gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs (6) Null ist, einem Erfassen einer Bedienhandlung einer Bedienperson zum Steuern des Fahrzeugs (6) durch ein Bedienelement (2) der Bedieneinheit (1), einem Generieren von der Bedienhandlung zugeordneten Steuerdaten durch die Bedieneinheit (1), einem Rückübermitteln der generierten Steuerdaten von der Bedieneinheit (1) an das Fahrzeug (6), und einem Steuern des Fahrzeugs (6) entsprechend den Steuerdaten durch das Parkassistenzsystem, wobei kein Abbild des Fahrzeugs (6) und der Umgebung auf dem Anzeigeelement (2) der Bedieneinheit (1) angezeigt wird, falls die gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs (6) größer als Null ist, um die Sicherheit bei einem zumindest teilautomatisierten Einparken des Fahrzeugs (6) zu erhöhen.The invention relates to a method for remote control of a vehicle (6) with a parking assistance system by means of an on-vehicle control unit (1), with a transmission of environmental data about an environment of the vehicle (6) from the vehicle (6) to the control unit (1), a display an image of the vehicle (6) and the surroundings of the vehicle (6) on a display element (2) of the operating unit (1), if a measured speed of the vehicle (6) is zero, detecting an operating action of an operator for controlling the vehicle ( 6) by an operating element (2) of the operating unit (1), generating control data associated with the operating action by the operating unit (1), transmitting the generated control data from the operating unit (1) back to the vehicle (6), and controlling the control unit Vehicle (6) according to the control data by the parking assistance system, wherein no image of the vehicle (6) and the environment on the display element (2) of the operating unit ( 1) is displayed if the measured speed of the vehicle (6) is greater than zero, in order to increase the safety in an at least partially automated parking of the vehicle (6).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fernsteuern eines Fahrzeugs mit einem Parkassistenzsystem mittels einer fahrzeugexternen Bedieneinheit. Die Erfindung betrifft auch eine Bedieneinheit zum Fernsteuern eines Fahrzeugs mit einem Parkassistenzsystem, welche eine Schnittstelle zum Übermitteln von Daten von dem Fahrzeug an die Bedieneinheit sowie von der Bedieneinheit an das Fahrzeug, ein Anzeigeelement und ein Bedienelement zum Erfassen einer Bedienhandlung einer Bedienperson zum Steuern des Fahrzeugs durch die Bedienperson umfasst, wobei die Bedieneinheit zum Generieren von der Bedienhandlung zugeordneten Steuerdaten sowie zum Rückübermitteln der generierten Steuerdaten von der Bedieneinheit an das Fahrzeug ausgelegt ist. The invention relates to a method for the remote control of a vehicle with a parking assistance system by means of a vehicle-external control unit. The invention also relates to an operating unit for remotely controlling a vehicle having a parking assistance system, which has an interface for transferring data from the vehicle to the operating unit and from the operating unit to the vehicle, a display element and an operating element for detecting an operating action of an operator for controlling the vehicle by the operator, wherein the operating unit is designed for generating control data associated with the operator control and for returning the generated control data from the operating unit to the vehicle.

In einer Vielzahl von Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, kommen Parkassistenzsysteme zum Einsatz, welche einen Fahrer des Fahrzeugs bei einem Einparken unterstützen. Dabei kann die Unterstützung dem vereinfachten Einparken mit einem Anhänger dienen. Dies ist gerade bei einem Einparken, welches ein Rückwärtsfahren erfordert, vorteilhaft. Bei derartigen Parkassistenzsystemen kann es sich um halb- oder teilautomatische Systeme handeln, bei welchen der Fahrer über Bedienhandlungen in das Parken eingreift und dieses steuert oder regelt. Dies kann auch von außerhalb des Kraftfahrzeugs, beispielsweise über eine Fernbedienung oder Fernbedieneinheit, erfolgen. Dabei muss sichergestellt sein, dass der Fahrer das Umfeld des Kraftfahrzeugs bei dem Parken überwacht und die Bedienung ausreichend sicher konzipiert sein, um ungewollte Fahrmanöver zu verhindern. Zu diesem Zweck kann beispielsweise ein Totmannschalter in der Fernbedienung implementiert sein. In a variety of vehicles, especially motor vehicles, park assist systems are used, which support a driver of the vehicle when parking. The support can be used for simplified parking with a trailer. This is especially advantageous when parking, which requires a reverse drive. Such parking assistance systems can be semi-automatic or semi-automatic systems in which the driver intervenes in the parking via operating actions and controls or regulates this. This can also be done from outside the motor vehicle, for example via a remote control or remote control unit. It must be ensured that the driver monitors the environment of the motor vehicle during parking and the operation be designed sufficiently safe to prevent unwanted driving maneuvers. For example, a deadman switch may be implemented in the remote control for this purpose.

So offenbart beispielsweise die DE 10 2014 013 219 A1 ein Assistenzsystem zum Rangieren eines Gespanns mit einem Fahrzeug und einem Anhänger, welches eine Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern mit unterschiedlichen Trajektorien, entlang denen das Gespann mittels des Assistenzsystems bewegbar ist, aufweist und das ausgebildet, einer das Assistenzsystem bedienenden Person wenigstens eines der Fahrmanöver zur Auswahl bereitzustellen. Als Ein- oder Ausgabeeinrichtung kann dabei ein mobiles Endgerät wie beispielsweise ein intelligentes Mobiltelefon (Smartphone) dienen. For example, the DE 10 2014 013 219 A1 an assistance system for maneuvering a trailer with a vehicle and a trailer having a plurality of selectable driving maneuvers with different trajectories along which the trailer is movable by means of the assistance system and adapted to provide at least one of the driving maneuvers for selection to a person operating the assistance system , As input or output device can serve a mobile device such as an intelligent mobile phone (smartphone).

Die DE 10 2012 200 725 A1 beschreibt ein System sowie ein Verfahren zur Fernsteuerung eines Fahrzeugs, in welchem Sicherheitsmaßnahmen sowie Aspekte der Bedienergonomie definiert werden, wie sie für eine Serienzulassung eines Fernbediensystems für ein Fahrzeug von zentraler Bedeutung werden könnten. Dabei umfasst das System ein Fahrzeug und eine Fernsteuerungseinrichtung, die einen Totmannschalter aufweisen kann, sowie Bewegungs- und/oder Lagesensoren, mittels welchen Fahrzeugbewegungen herbeigeführt werden können. Auch hier kann die Fernbedienung als Smartphone ausgebildet sein. The DE 10 2012 200 725 A1 describes a system and method for remotely controlling a vehicle, which defines security measures as well as aspects of operator ergonomics that could become central to serialization of a remote control system for a vehicle. In this case, the system comprises a vehicle and a remote control device, which may have a deadman switch, as well as motion and / or position sensors, by means of which vehicle movements can be brought about. Again, the remote control can be designed as a smartphone.

Die DE 10 2014 211 548 A1 betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mittels einer Fernbedienung. Das Verfahren umfasst dabei ein Erfassen einer Richtungseingabe eines Anwenders über eine Eingabevorrichtung der Fernbedienung, ein Übermitteln der erfassten Richtungsangabe von der Fernbedienung an eine Steuereinheit des Fahrzeugs, ein zumindest teilweises Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs mittels einer Umgebungssensorik, ein Ermitteln eines gewünschten Lenkeinschlags des Fahrzeugs durch die Steuereinheit abhängig von der erfassten Richtungsangabe und ein Begrenzen des gewünschten Lenkeinschlags des Fahrzeugs abhängig von der erfassten Umgebung des Fahrzeugs. Die Fernbedienung kann dabei eine Eingabevorrichtung mit einem Eingabemittel für eine analoge Eingabe wie einem Joystick, einem Schieberegler oder einem entsprechenden Bereich auf einem berührungssensitiven Bildschirm umfassen. The DE 10 2014 211 548 A1 relates to a method for controlling a vehicle by means of a remote control. The method comprises detecting a direction input of a user via an input device of the remote control, transmitting the detected direction indication from the remote control to a control unit of the vehicle, at least partially detecting an environment of the vehicle by means of an environmental sensor system, determining a desired steering angle of the vehicle the control unit depending on the detected direction indication and limiting the desired steering angle of the vehicle depending on the detected environment of the vehicle. The remote control may include an input device with an input means for an analog input such as a joystick, a slider or a corresponding area on a touch-sensitive screen.

Aus der DE 10 2014 014 242 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs bekannt. Das Verfahren umfasst dabei das Bereitstellen von Umfelddaten, die wenigstens einen potenziell durch das Kraftfahrzeug befahrbaren Parkbereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs betreffen, an das Assistenzsystem. Des Weiteren dient das Verfahren zum Übertragen der Umfelddaten und/oder von aus den Umfelddaten berechneten Daten an eine von dem Kraftfahrzeug separat ausgebildete Kommunikationseinrichtung. Außerdem zeigt es in Abhängigkeit der Umfelddaten und/oder der berechneten Daten ermittelten, grafischen Darstellung des Parkbereichs durch die Kommunikationseinrichtung an. Das Verfahren erfasst wenigstens eine an der Kommunikationseinrichtung vorgenommene, den Parkvorgang betreffende Bedieneingabe. Zu dem Verfahren gehört auch das Bestimmen einer eine Zielposition und oder eine Zielausrichtung des Kraftfahrzeugs in dem Parkbereich oder in einem der Parkbereiche beschriebenen Zielpose, in die das Kraftfahrzeug durch den Parkvorgang geführt werden soll, in Abhängigkeit der erfassten Bedieneingabe und das Führen des Kraftfahrzeugs in die Zielpose durch zumindest Teil automatisierte Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs und/oder Gabe von Fahrhinweisen und einen Fahrer des Kraftfahrzeugs zur Führung des Kraftfahrzeugs in die Zielpose. From the DE 10 2014 014 242 A1 a method for operating an assistance system for supporting a parking operation of a motor vehicle is known. In this case, the method comprises the provision of environmental data relating to at least one parking area potentially accessible to the motor vehicle in the vicinity of the motor vehicle to the assistance system. Furthermore, the method is used for transmitting the environment data and / or data calculated from the environment data to a communication device designed separately by the motor vehicle. It also displays, as a function of the environment data and / or the calculated data, the graphical representation of the parking area determined by the communication device. The method detects at least one operating input made at the communication device and relating to the parking process. The method also includes determining a target pose described in the parking area or in one of the parking areas for a target position and / or a target orientation, in which the motor vehicle is to be guided by the parking operation, depending on the detected operator input and guiding the motor vehicle into the parking area Target pose by at least partially automated longitudinal and / or transverse guidance of the motor vehicle and / or gift of driving instructions and a driver of the motor vehicle for guiding the motor vehicle in the Zielpose.

Daraus ergibt sich die Aufgabe, die Sicherheit bei einem zumindest teilautomatisierten Einparken des Fahrzeugs zu erhöhen. This results in the task of increasing the safety in an at least partially automated parking of the vehicle.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren. This object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims, the description and the figures.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fernsteuern eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, mit einem Parkassistenzsystem mittels einer fahrzeugexternen Bedieneinheit. Untern einem Parkassistenzsystem kann hier ein Fahrerassistenzsystem oder eine Fahrerassistenzeinrichtung verstanden werden, welche in einem zumindest teilautomatisieren, also teilautomatisierten, hochautomatisierten oder vollautomatisierten, Fahrmodus einen Fahrer des Fahrzeugs bei einem Parken oder Einparken des Fahrzeugs unterstützt oder ihm dieses abnimmt. Die fahrzeugexterne Bedieneinheit ist dabei nicht Teil des Fahrzeugs und kann sich insbesondere außerhalb des Fahrzeugs befinden. The invention relates to a method for the remote control of a vehicle, in particular of a motor vehicle, with a parking assistance system by means of a vehicle-external control unit. A parking assistance system can be understood here to be a driver assistance system or a driver assistance device which assists or deprives a driver of the vehicle when parking or parking the vehicle in an at least partially automated, ie partially automated, highly automated or fully automated driving mode. The vehicle-external control unit is not part of the vehicle and can be located in particular outside of the vehicle.

Ein erster Schritt des Verfahrens ist dabei ein Übermitteln von Umgebungsdaten über eine Umgebung des Fahrzeugs von dem Fahrzeug an die Bedieneinheit. Das Übermitteln kann dabei über eine entsprechende Schnittstelle oder Schnittstelleneinrichtung erfolgen. Bevorzugt erfolgt das Übermitteln über eine Drahtlosverbindung, beispielsweise eine Mobilfunkverbindung, eine Funkverbindung oder eine Bluetooth-Verbindung. Die Umgebungsdaten können dabei zuvor von Umgebungssensoren einer entsprechenden Sensoreinrichtung des Fahrzeugs erfasst worden sein. Die Umgebungsdaten können eine oder mehrere Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs oder eines Kraftfahrzeugs, welches Teil des Fahrzeugs ist, umfassen, beispielsweise über detektierte Hindernisse in der Umgebung und/oder über eine Position und/oder Orientierung eines Anhängers, welcher an das Fahrzeug angehängt ist und somit als Teil des Fahrzeugs betrachtet werden kann. Die Umgebungsdaten können somit eine Umgebung eines Kraftfahrzeugs als Teil eines Gespannes, welches dann als das Fahrzeug zu betrachten ist, repräsentieren. A first step of the method is a transmission of environmental data about an environment of the vehicle from the vehicle to the operating unit. The transmission can take place via a corresponding interface or interface device. The transmission preferably takes place via a wireless connection, for example a mobile radio connection, a radio connection or a Bluetooth connection. The environment data may have previously been detected by environmental sensors of a corresponding sensor device of the vehicle. The environmental data may include one or more information about the environment of the vehicle or a motor vehicle that is part of the vehicle, for example, about detected obstacles in the environment and / or about a position and / or orientation of a trailer attached to the vehicle and thus can be considered part of the vehicle. The environmental data may thus represent an environment of a motor vehicle as part of a team, which is then considered to be the vehicle.

Ein weiterer Schritt ist ein Anzeigen eines Abbilds des Fahrzeugs oder des Kraftfahrzeugs und der Umgebung des Fahrzeugs oder des Kraftfahrzeugs auf einem Anzeigeelement der Bedieneinheit, falls eine gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs Null ist, das Fahrzeug oder Kraftfahrzeug also steht. Dies kann als Planungsmodus oder Planungsansicht bezeichnet werden. Eine Bedienperson kann so anhand der Anzeige abschätzen, was für eine Bewegung, insbesondere welcher Kurvenradius, das Fahrzeug in eine gewünschte Parkposition bringt, das heißt welche Bewegung oder welche Kurve beziehungsweise welcher Kurvenradius von dem Fahrzeug gefahren werden muss, um die Parkposition zu erreichen. Um das Fahrzeug in die gewünschte Parkposition zu bringen erfolgt in einem nächsten Schritt ein Erfassen einer Bedienhandlung der Bedienperson, welche sich insbesondere außerhalb des Fahrzeugs befindet, zum Steuern einer Bewegung des Fahrzeugs durch ein Bedienelement der Bedieneinheit. Durch die Bedienhandlung gibt die Bedienperson also Bewegung des Fahrzeugs vor, insbesondere eine Fahrtrichtung, also eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs, und/oder einen gewünschten Kurvenradius für das Fahrzeug und/oder eine gewünschte Geschwindigkeit für das Fahrzeug. Durch die Bedieneinheit erfolgt sodann ein Generieren von Steuerdaten, die der erfassten Bedienhandlung zugeordnet sind. Diese generierten Steuerdaten werden dann von der Bedieneinheit an das Fahrzeug oder Kraftfahrzeug zurückübermittelt. Die Steuerdaten können also eine der Bedienhandlung entsprechende gewünschte Fahrtrichtung und/oder einen gewünschten Kurvenradius und/oder eine gewünschte Geschwindigkeit repräsentieren. Insbesondere können die Steuerdaten ausschließlich die genannten Größen repräsentieren. A further step is to display an image of the vehicle or of the motor vehicle and the surroundings of the vehicle or of the motor vehicle on a display element of the operating unit, if a measured speed of the vehicle is zero, ie the vehicle or motor vehicle is stationary. This can be referred to as planning mode or planning view. An operator can thus estimate from the display what movement, in particular which curve radius, brings the vehicle to a desired parking position, that is, which movement or which curve or which curve radius of the vehicle must be driven to reach the parking position. In order to bring the vehicle into the desired parking position, a control action of the operator, which is in particular outside the vehicle, is detected in a next step for controlling a movement of the vehicle by an operating element of the operating unit. The operating action thus predefines the movement of the vehicle, in particular a direction of travel, ie a forward or backward movement of the vehicle, and / or a desired curve radius for the vehicle and / or a desired speed for the vehicle. The control unit then generates a generation of control data which is assigned to the detected operator action. These generated control data are then transmitted back from the operating unit to the vehicle or motor vehicle. The control data can thus represent a desired direction of travel corresponding to the operating action and / or a desired curve radius and / or a desired speed. In particular, the control data can only represent the variables mentioned.

Schließlich erfolgt ein Steuern des Fahrzeugs entsprechend der Steuerdaten durch das Parkassistenzsystem. Falls, also sobald die gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs dabei größer als Null ist, also das Fahrzeug sich aufgrund der Steuerdaten bewegt, wird dabei auf dem Anzeigeelement der Bedieneinheit kein Abbild des Fahrzeugs oder Kraftfahrzeugs und der zugehörigen Umgebung angezeigt. Dies kann beispielsweise realisiert werden, indem das Abbild des Fahrzeugs und der zugehörigen Umgebung ausgeblendet oder nicht angezeigt wird, wenn Daten von dem Fahrzeug an die Bedieneinheit übermittelt werden, welche die gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentieren. Durch das Fahrzeug oder das Parkassistenzsystem des Fahrzeugs kann so aus der durch die Bedienhandlung vorgegebenen Bewegung, beispielsweise der vorgegebenen Fahrtrichtung und/oder dem vorgegebenen Kurvenradius und/oder der vorgegebenen Geschwindigkeit, ein erforderlicher Lenkeinschlag und entsprechender Vor- oder Rücktrieb berechnet werden, um das Fahrzeug entsprechend der Bedienhandlung auf der gewünschten Bahn zu bewegen. Finally, the vehicle is controlled according to the control data by the parking assistance system. If so, as soon as the measured speed of the vehicle is greater than zero, so the vehicle is moving due to the control data, no image of the vehicle or motor vehicle and the associated environment is displayed on the display element of the control unit. This can be realized, for example, by hiding or not displaying the image of the vehicle and the associated environment when data is transmitted from the vehicle to the operating unit, which represent the measured speed of the vehicle. By the vehicle or the parking assistance system of the vehicle can be calculated from the predetermined by the operation movement, for example, the predetermined direction and / or the predetermined curve radius and / or the predetermined speed, a required steering angle and corresponding forward or reverse to the vehicle to move on the desired path according to the operator control.

Bei dem Steuern des Fahrzeugs befindet sich die Bedieneinheit damit in einem Fahrtmodus oder in einer Fahrtansicht, in welcher eine durch das Anzeigeelement vermittelte oder angezeigte Information im Vergleich zum Planungsmodus oder zur Planungsansicht reduziert wird oder ist. Beispielsweise kann so das Abbild des Fahrzeugs und der Umgebung ausgeblendet werden und zum Beispiel nur noch ein Richtungsindikator mit Orientierungsgitter sowie eine Markierung eines vorgegebenen Referenzpunktes oder einer vorgegebenen Position auf dem Anzeigeelement sichtbar sein. In controlling the vehicle, the operating unit is thus in a driving mode or in a driving view, in which an information conveyed or displayed by the display element is or is reduced compared to the planning mode or the planning view. For example, so the image of the vehicle and the environment can be hidden and, for example, only a direction indicator with orientation grid as well a mark of a predetermined reference point or a predetermined position on the display element to be visible.

Das hat den Vorteil, dass die Bedienperson, beispielsweise der Fahrer des Fahrzeugs, im Anzeigeelement eine realistische Repräsentation des Fahrzeugs oder Kraftfahrzeugs und der entsprechenden Umgebung erhält, anhand der er den Parkvorgang mit einer Fahrbahn, entlang derer sich das Fahrzeug bei dem Parken bewegt, planen kann. Das Planen kann dabei einen Kurvenradius sowie eine Geschwindigkeit oder eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs umfassen. Dabei kann der Fahrer auch Teile der Umgebung, die er nicht direkt sieht, wie beispielsweise von dem Kraftfahrzeug aus seiner Position verdeckte Hindernisse berücksichtigen. Sobald sich das Fahrzeug in Bewegung setzt, wird das Abbild des Fahrzeugs und der Umgebung ausgeblendet, sodass der Fahrer davon abgehalten wird, das Fahrzeug ausschließlich anhand der Anzeige auf der Bedieneinheit zu steuern. In dem Fahrmodus können hier auch weitere Informationen der Anzeige wie beispielsweise beschreibende Texte oder aktivierbare Menüpunkte ausgeblendet und somit deaktiviert werden, um die Ablenkung des Fahrers weiter zu reduzieren und den Fahrer dazu zu bringen, während der Fahrt seinen Blick auf das Fahrzeug und das Umfeld des Fahrzeugs zu lenken. Da somit ein Einschätzen der Bewegung beziehungsweise des Verhaltens des Fahrzeugs ausschließlich anhand der Anzeige auf der Bedieneinheit ausgeschlossen wird, wird der Fahrer oder die Bedienperson praktisch dazu gezwungen, das Fahrzeug und dessen Umfeld unmittelbar zu überwachen. So wird die Sicherheit bei dem Parkvorgang erhöht. Der Nutzer wird somit durch das Ausblenden der Situationsdarstellung und Umschalten zu der reduzierten Ansicht nicht von einem realen Geschehen abgelenkt und, im Gegenteil, seine Aufmerksamkeit auf das reale Fahrzeug gelenkt. This has the advantage that the operator, for example the driver of the vehicle, receives in the display element a realistic representation of the vehicle or motor vehicle and the corresponding environment, on the basis of which he plans the parking operation with a roadway along which the vehicle moves during the parking can. The planning may include a curve radius and a speed or a direction of travel of the vehicle. In this case, the driver can also take into account parts of the environment which he does not see directly, such as obstructions hidden by the motor vehicle from its position. As soon as the vehicle starts to move, the image of the vehicle and the surroundings are hidden, so that the driver is prevented from controlling the vehicle solely by means of the display on the operating unit. In the driving mode, further information of the display, such as descriptive texts or activatable menu items, can also be hidden and thus deactivated in order to further reduce the driver's distraction and to cause the driver to look at the vehicle and the surroundings of the vehicle while driving To steer vehicle. Thus, since an estimation of the movement or the behavior of the vehicle is excluded solely by means of the display on the operating unit, the driver or the operator is practically forced to directly monitor the vehicle and its surroundings. This increases safety during the parking process. The user is thus not distracted by a real event by hiding the situation representation and switching to the reduced view and, on the contrary, directed his attention to the real vehicle.

Insbesondere erfolgt hier das Erfassen, das Generieren, das Übermitteln und das Steuern wiederholt, bevorzugt fortlaufend. Damit kann ein kontinuierlicher, von der Bedienperson kontrollierter Parkvorgang realisiert werden. Die Schritte a) bis f) können dabei in der dargestellten Reihenfolge durchgeführt werden. In particular, the detection, the generation, the transmission and the control are repeated here, preferably continuously. This allows a continuous, controlled by the operator parking operation can be realized. The steps a) to f) can be carried out in the order shown.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass das Anzeigen des Abbildes gemäß Schritt b) und das Erfassen der Bedienhandlung gemäß Schritt c) mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm als gemeinsames Anzeige- und Bedienelement durchgeführt werden. Neben einer Platzersparnis kann so für die Bedienperson auf besonders intuitive Weise ein Zusammenhang hergestellt werden zwischen der Darstellung des Abbilds des Fahrzeugs in der Planungsphase der Bedienhandlung und dem späteren Durchführen von der Bedienhandlung zum Steuern des Fahrzeugs. Auch damit wird eine Ablenkung des Fahrers beziehungsweise der Bedienperson durch die Bedieneinheit reduziert, da diese weniger Ressourcen auf die gedankliche Verknüpfung zwischen dem Abbild und der Bedienhandlung aufwenden muss. In an advantageous embodiment, it is provided that the display of the image according to step b) and the detection of the operator action according to step c) are performed with a touch-sensitive screen as a common display and control element. In addition to saving space, a connection between the representation of the image of the vehicle in the planning phase of the operating action and the later execution of the operating action for controlling the vehicle can thus be established in a particularly intuitive manner for the operator. Even with this, a distraction of the driver or the operator is reduced by the operating unit, as it has to spend less resources on the mental link between the image and the operating action.

Dabei kann in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform als Bedieneinheit ein Mobiltelefon, insbesondere ein Smartphone oder intelligentes Mobiltelefon mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm oder Display als dem gemeinsamen Anzeige- und Bedienelement oder gemeinsamer Bildschirm verwendet werden. Für das Ausführen des Verfahrens kann dabei eine entsprechende Software oder Applikation („App“) benutzt werden. In this case, in a particularly advantageous embodiment, a mobile telephone, in particular a smart phone or intelligent mobile telephone with a touch-sensitive screen or display as the common display and control or common screen can be used as a control unit. For executing the method, a corresponding software or application ("App") can be used.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass durch das Bedienelement auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm, insbesondere dem im letzten Absatz genannten gemeinsamen Bildschirm eine Bedienhandlung der Bedienperson erfasst wird, indem eine Berührung des Bildschirms durch eine Extremität der Bedienperson, beispielsweise einen Finger oder eine Fingerkuppe der Bedienperson, an einer Referenzposition auf dem Bildschirm mit einem anschließenden Entlangfahren der Extremität an oder auf dem Bildschirm zu einer Zielposition auf dem Bildschirm erfasst wird. Der Punkt, an welchem die Bedienperson den Bildschirm mit der Extremität berührt, kann optisch markiert werden, beispielsweise mit einem farbigen Punkt oder Kreis. Es kann auch durch eine optische Markierung eine tatsächliche Fahrtrichtung, Fahrgeschwindigkeit oder ein tatsächlicher Kurvenradius des Fahrzeugs auf dem Bildschirm optisch markiert oder hervorgehoben werden. Damit kann die Bedienperson direkt eine Rückmeldung über den entsprechenden Fahrzeugzustand erhalten, insbesondere, ob die gewünschte Fahrtrichtung, Fahrgeschwindigkeit oder Kurvenradius durch das Fahrzeug bereits erreicht ist oder nicht. In a further advantageous embodiment, it is provided that an operating action of the operator is detected by the operating element on a touch-sensitive screen, in particular the common screen mentioned in the last paragraph, by touching the screen by a limb of the operator, for example a finger or a fingertip the operator is detected at a reference position on the screen with a subsequent running along the extremity on or on the screen to a target position on the screen. The point at which the operator touches the screen with the extremity can be optically marked, for example with a colored dot or circle. It can also be optically marked or highlighted on the screen by an optical marking an actual direction of travel, driving speed or an actual turning radius of the vehicle on the screen. Thus, the operator can directly receive feedback about the corresponding vehicle state, in particular, whether the desired direction of travel, driving speed or turning radius has already been reached by the vehicle or not.

Dabei wird zumindest ein Abstand der Zielposition von der Referenzposition, bevorzugt eine relative Position der Zielposition zu der Referenzposition, ausgewertet, um die Steuerdaten zu generieren. Die Referenzposition ist oder wird dabei insbesondere fest, also nicht durch die Bedienperson beeinflussbar, auf dem Bildschirm, insbesondere in einer Mitte des Bildschirms, vorgegeben. Durch die Relativposition kann somit eine Bewegungsrichtung für das Fahrzeug, also ein Kurvenradius und/oder eine Fahrtrichtung, inklusive einer Fahrgeschwindigkeit vorgegeben werden. Das hat den Vorteil, dass auf besonders einfache Weise, bevorzugt einhändig, durch die Bedienperson sämtliche für den Parkvorgang oder das Parken erforderlichen Parameterwerte, nämlich Fahrtrichtung und/oder Kurvenradius und/oder Fahrgeschwindigkeit, vorgegeben werden können. Damit ist eine Ablenkung der Bedienperson minimiert und die Sicherheit bei dem Einparken erhöht. Dadurch, dass die Referenzposition fest vorgegeben wird, muss die Bedienperson nicht auf den Bildschirm blicken, sondern kann die Bedieneinheit vielmehr blind bedienen. Die Mitte des Bildschirms ist dabei besonders leicht zu merken und auch blind ohne weiteres mit der Extremität aufzufinden, sodass der genannte Vorteil der blinden Bedienung hier besonders vorteilhaft realisiert wird. In this case, at least one distance of the target position from the reference position, preferably a relative position of the target position to the reference position, is evaluated in order to generate the control data. The reference position is or will in particular fixed, so not influenced by the operator, on the screen, in particular in a center of the screen specified. The relative position can thus be used to specify a direction of movement for the vehicle, that is to say a curve radius and / or a direction of travel, including a driving speed. This has the advantage that in a particularly simple manner, preferably with one hand, the operator presets all the parameter values required for the parking operation or parking, namely the direction of travel and / or the curve radius and / or driving speed can. This minimizes a distraction of the operator and increases the safety of parking. The fact that the reference position is fixed, the operator does not have to look at the screen, but rather can operate the control unit blind. The middle of the screen is particularly easy to remember and also blind to find easily with the extremity, so that the said advantage of the blind operation is realized particularly advantageous here.

Dabei kann in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform vorgesehen sein, dass der zumindest eine Abstand auf dem Bildschirm einen gerichteten Längsabstand in einer Längsrichtung, welche bevorzugt parallel zu einer Längserstreckung der Bedieneinheit verläuft, umfasst und/oder einen gerichteten Querabstand in einer senkrecht zu der Längsrichtung verlaufenden Querrichtung, welche bevorzugt parallel zu einer Quererstreckung der Bedieneinheit verläuft, umfasst. Insbesondere wird dabei mittels der Steuerdaten in Abhängigkeit eines Betrags des Längsabstands bei dem Steuern eine Bewegungsgeschwindigkeit oder Fahrgeschwindigkeit für das Fahrzeug und in Abhängigkeit des Vorzeichens des Längsabstandes bei dem Steuern eine Bewegungsrichtung oder Fahrtrichtung, das heißt Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung für die Bewegung, für das Fahrzeug vorgegeben und/oder mittels der Steuerdaten in Abhängigkeit eines Betrags des Querabstandes bei dem Steuern ein Betrag eines Kurvenradius für das Fahrzeug und in Abhängigkeit des Vorzeichens des Querabstandes bei dem Steuern eine Richtung der Kurve, also eine Richtung der Bewegung, für das Fahrzeug vorgegeben. Dies kann einem Auswerten der Relativposition oder Relativlage der Zielposition relativ zur Referenzposition in einem Koordinatensystem entsprechen, wobei das Koordinatensystem die Referenzposition als Ursprung hat. Dabei kann die Längsrichtung einer y-Richtung und die Querrichtung einer x-Richtung in dem Koordinatensystem entsprechen, sodass sich aus den Koordinaten der Zielposition in dem beschriebenen Koordinatensystem aus den Vorzeichen der x-Koordinate ein eine Richtung der Kurve, beispielsweise Vorzeichen des Lenkwinkels, ableiten lässt, sowie aus dem Betrag der x-Koordinate der Betrag des Kurvenradius‘, beispielsweise der Betrag des Lenkwinkels, ableiten lässt und aus einem Vorzeichen der y-Koordinate eine Fahrtrichtung für das Fahrzeug ableiten lässt und aus dem Betrag der y-Koordinate eine Fahrgeschwindigkeit für das Fahrzeug ableiten lässt. It can be provided in a particularly advantageous embodiment, that the at least one distance on the screen a directed longitudinal distance in a longitudinal direction, which preferably extends parallel to a longitudinal extent of the operating unit includes, and / or a directed transverse distance in a direction perpendicular to the longitudinal direction transverse direction which preferably runs parallel to a transverse extent of the operating unit. Specifically, by means of the control data depending on an amount of the longitudinal distance in the control, a moving speed or traveling speed for the vehicle and depending on the sign of the longitudinal distance in the controlling becomes a moving direction or traveling direction, that is, forward or backward direction for the movement, for the vehicle predetermined and / or by means of the control data as a function of an amount of the transverse distance in the control of an amount of a curve radius for the vehicle and depending on the sign of the transverse distance in the control of a direction of the curve, ie a direction of movement, predetermined for the vehicle. This can correspond to an evaluation of the relative position or relative position of the target position relative to the reference position in a coordinate system, wherein the coordinate system has the reference position as the origin. In this case, the longitudinal direction of a y-direction and the transverse direction of an x-direction in the coordinate system correspond, so that from the coordinates of the target position in the described coordinate system from the signs of the x-coordinate one direction of the curve, such as sign of the steering angle, derived can, as well as from the amount of the x-coordinate, the amount of the curve radius, for example, the amount of steering angle derived, and can derive from a sign of the y-coordinate direction of travel for the vehicle and from the amount of the y-coordinate a driving speed for to divert the vehicle.

Dabei können auch diskrete Geschwindigkeitsstufen oder Geschwindigkeitszonen realisiert werden, indem unterschiedliche Abstände innerhalb zumindest eines jeweils vorgegebenen Abstandsintervalls einer gleichen Fahrgeschwindigkeit zugeordnet werden. Insbesondere können hier drei unterschiedliche Geschwindigkeitsstufen oder Geschwindigkeitszonen vorgesehen sein. Die Geschwindigkeitszonen können dabei fließend ineinander übergehen. Zu beachten ist, dass, falls es sich bei dem Fahrzeug um ein Gespann handelt, wie es weiter unten beschrieben wird, eine Kurve beziehungsweise ein Kurvenradius des Gespanns nicht dem Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs als Zugfahrzeug des Gespanns gleichzusetzen ist. Dies gilt vor allem bei einer Rückwärtsfahrt des Gespannes. Bei einer Rückwärtsfahrt eines Gespannes kann es sogar vorkommen, dass ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs gegenläufig zu der von dem Gespann befahrenen Kurve erforderlich ist, also eine kurzfristig von dem Kraftfahrzeug befahrene Kurve in eine zur Kurve des Gespanns entgegengesetzte Richtung weist. In this case, discrete speed levels or speed zones can also be realized by assigning different distances within at least one respective predetermined interval interval to a same driving speed. In particular, three different speed levels or speed zones can be provided here. The speed zones can flow smoothly into each other. It should be noted that if the vehicle is a trailer, as will be described below, a curve or a curve radius of the vehicle combination does not correspond to the steering angle of the motor vehicle as towing vehicle of the vehicle. This is especially true when reversing the team. When reversing a team, it may even happen that a steering angle of the motor vehicle is required in the opposite direction to the curve traveled by the team, ie a short-term driven by the motor vehicle curve points in a direction opposite to the curve of the team direction.

Das hat den Vorteil, dass sowohl eine Längssteuerung als auch eine Quersteuerung analog und auf höchst intuitive Weise realisiert wird, sodass erneut die Sicherheit des teilautomatisierten Einparkens verbessert und eine Ablenkung des Fahrers oder der Bedienperson induziert wird. This has the advantage that both a longitudinal control and a lateral control is implemented analogously and in a highly intuitive manner, so that once again the safety of the partially automated parking improves and a distraction of the driver or the operator is induced.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass bei einem Entfernen der Bedienextremität vom Bildschirm, zum Beispiel in der Zielposition, über die Steuerdaten eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und insbesondere ein Lenkwinkel oder Kurvenradius für das Fahrzeug auf Null gesetzt wird. Bei einer optischen Markierung, wie sie weiter oben beschrieben ist, kann dies auch visualisiert werden, beispielsweise durch einen Punkt oder einen Kreis, welcher die Zielposition markiert und bei dem Entfernen auf die Referenzposition zurückspringt. Das hat den Vorteil, dass so auf besonders einfache Weise ein Totmannschalter realisiert ist, was bekanntermaßen die Sicherheit bei zumindest teilautomatisierten Parkvorgängen beträchtlich erhöht. In a particularly advantageous embodiment, it is provided that upon removal of the operating extremity from the screen, for example in the target position, a driving speed of the vehicle and in particular a steering angle or turning radius for the vehicle is set to zero via the control data. With an optical marking, as described above, this can also be visualized, for example by a point or a circle, which marks the target position and jumps back to the reference position during the removal. This has the advantage that a deadman switch is realized in a particularly simple manner, which is known to considerably increase safety in at least partially automated parking operations.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder der Kurvenradius für das Fahrzeug ausschließlich durch eine Bedienhandlung mit einer initialen Berührung des Bildschirms an der genau einen Referenzposition gesteuert werden kann. Das hat den Vorteil, dass so einer irrtümlichen Bedienhandlung vorgebeugt wird. Überdies wird so auch bei einer Einhandbedienung, welche blind erfolgt, also ohne dass die Bedienperson auf die Bedieneinheit blickt, eine korrekte Einschätzung der Bedienhandlung durch die Bedienperson unterstützt, beziehungsweise es wird verhindert, dass die Bedienperson ihre Bedienhandlung in Bezug auf den Abstand zwischen Referenzposition und Zielposition oder Endposition falsch einschätzt. Auch dies erhöht somit die Sicherheit des Einparkens oder Parkvorgangs. In a further advantageous embodiment, it is provided that the driving speed of the vehicle and / or the turning radius for the vehicle can be controlled exclusively by an operating action with an initial touch of the screen on the exactly one reference position. This has the advantage that such an erroneous operation is prevented. Moreover, even with one-handed operation, which takes place blindly, ie without the operator looking at the operating unit, a correct assessment of the operating action by the operator is supported, or it is prevented that the operator their operating action with respect to the distance between the reference position and Wrongly estimates target position or end position. This also increases the security of parking or parking.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor dem Erfassen der Bedienhandlung zum Steuern des Kraftfahrzeugs, insbesondere auch vor dem Anzeigen des Abbilds des Fahrzeugs und der Umgebung, auf dem Anzeigeelement eine Information über zumindest eine Vorbedingung angezeigt wird, welche erfüllt sein muss, damit das Fahrzeug durch das Parkassistenzsystem gesteuert wird oder werden kann. Insbesondere kann hier auch angezeigt werden, ob die Vorbedingung erfüllt ist oder nicht. Besonders bevorzugt kann dabei der Bedienperson durch die Bedieneinheit eine Möglichkeit angeboten werden, zumindest eine Vorbedingung mittels einer entsprechenden Bedienhandlung an der Bedieneinheit und somit entfernt, also von außerhalb des Fahrzeugs, zu erfüllen. In an advantageous embodiment, it is provided that, prior to detecting the operating action for controlling the motor vehicle, in particular also before displaying the image of the vehicle and the environment, on the display element information about at least one precondition is displayed, which must be satisfied so that Vehicle is or can be controlled by the parking assistance system. In particular, it can also be displayed here whether the precondition is fulfilled or not. Particularly preferably, the operator can be offered a possibility by the operating unit to fulfill at least one precondition by means of a corresponding operator action on the operating unit and thus remotely, ie from outside the vehicle.

Beispielsweise kann so über das Anzeigeelement angezeigt werden, dass ein laufender oder sich im Betrieb befindlicher Antriebsmotor Vorbedingung in oben genanntem Sinne ist. Ist dann beispielsweise der Antriebsmotor nicht im Betrieb, kann auf dem Anzeigeelement angeboten werden, beispielsweise durch eine entsprechende Bedienhandlung wie ein Antippen eines berührungsempfindlichen Bildschirms an einer vorgesehenen Position, den Antriebsmotor des Fahrzeugs zu starten oder in Betrieb zu setzen. Das hat den Vorteil, dass die Bedienperson oder der Fahrer ein besseres Verständnis von der Situation und den entsprechenden zu erfüllenden Bedingungen für das durch das Parkassistenzsystem unterstütze Parken erhält und somit einen besseren Überblick über das Verfahren beziehungsweise Parken hat. Damit kann der Fahrer seine Konzentration verstärkt auf das Überwachen des Fahr- beziehungsweise Parkgeschehens lenken und so die Sicherheit des Parkens verbessern. For example, it can thus be displayed via the display element that a running or operating drive motor is a precondition in the above-mentioned sense. Then, for example, the drive motor is not in operation, can be offered on the display element, for example, by a corresponding operation such as tapping a touch-sensitive screen at a designated position to start the drive motor of the vehicle or put into operation. This has the advantage that the operator or the driver obtains a better understanding of the situation and the corresponding conditions to be met for the parking assisted by the parking assistance system and thus has a better overview of the process or parking. This allows the driver to concentrate his concentration on monitoring the driving or parking events and thus improve the safety of parking.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist hier vorgesehen, dass die Vorbedingung zumindest einen Zustand des Kraftfahrzeugs oder Fahrzeugs betrifft, welcher von dem Kraftfahrzeug oder Fahrzeug erfasst und an die Bedieneinheit übermittelt wird. Insbesondere sollen gemäß der Vorbedingung die Türen des Fahrzeugs oder Kraftfahrzeugs geschlossen sein und/oder eine Parkfahrstufe eines Getriebes des Fahrzeugs oder Kraftfahrzeugs eingelegt sein und/oder das Parkassistenzsystem aktiviert sein und/oder ein Zündschlüssel oder Schlüssel des Fahrzeugs oder Kraftfahrzeugs von dem Fahrzeug oder Kraftfahrzeug in einer Umgebung des Fahrzeugs oder Kraftfahrzeugs detektiert sein und/oder ein Antriebsmotor des Fahrzeugs oder Kraftfahrzeugs in Betrieb sein oder „laufen“. Die Wahl eines Zustands des Fahrzeugs als Vorbedingung ist hier besonders vorteilhaft. Die genannten Vorbedingungen haben sich in der Praxis als sinnvoll und sicher erwiesen, wodurch für das Verfahren auch in den späteren Stadien eine erhöhte Sicherheit realisiert wird. In a particularly advantageous embodiment, it is provided here that the precondition concerns at least one state of the motor vehicle or vehicle which is detected by the motor vehicle or vehicle and transmitted to the operating unit. In particular, according to the precondition, the doors of the vehicle or motor vehicle should be closed and / or a parking gear stage of a transmission of the vehicle or motor vehicle should be engaged and / or the parking assistance system activated and / or an ignition key or key of the vehicle or motor vehicle from the vehicle or motor vehicle be detected an environment of the vehicle or motor vehicle and / or be a drive motor of the vehicle or motor vehicle in operation or "running". The choice of a state of the vehicle as a precondition is particularly advantageous here. The preconditions mentioned have proved to be useful and safe in practice, as a result of which increased safety is realized for the method even in the later stages.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass durch ein Vibrationselement der Bedieneinheit während zumindest eines, also eines oder mehreren, der Schritte b) bis f), insbesondere während sämtlicher Schritte b) bis f), in Form eines Vibrationssignals eine haptische Rückmeldung an die Bedienperson ausgegeben wird. Das hat den Vorteil, dass die Bedieneinheit der Bedienperson eine Information zur Verfügung stellen kann, ohne dass dabei die Bedienperson ihren Blick von dem Fahrzeug abwenden und somit ihre Überwachung des Parkvorgangs unterbrechen oder einschränken muss. Damit wird erneut die Sicherheit bei dem Einparken erhöht. In a further advantageous embodiment it is provided that by a vibration element of the operating unit during at least one, so one or more, the steps b) to f), in particular during all steps b) to f), in the form of a vibration signal haptic feedback to the Operator is issued. This has the advantage that the operating unit can provide the operator with information without the operator having to take his eyes off the vehicle and thus interrupt or restrict their monitoring of the parking process. This again increases the security when parking.

Vorteilhafterweise kann dabei vorgesehen sein, dass das Vibrationssignal eine Fahrgeschwindigkeit und/oder einen Abstand des Fahrzeugs zu einem Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert. Insbesondere kann dabei eine (Signal-)Frequenz und/oder Wiederholfrequenz des Vibrationssignals mit größerer Fahrgeschwindigkeit und/oder geringerem Abstand des Fahrzeugs zu dem Hindernis zunehmen. Bevorzugt ist die Wiederholfrequenz dabei geringer als die Signalfrequenz. Gerade die Fahrgeschwindigkeit beziehungsweise der Abstand des Fahrzeugs zu dem Hindernis bezeichnet eine Situation mit einem großen Gefährdungspotential, in welcher der Fahrer oder die Bedienperson das Fahrzeug keinesfalls aus den Augen lassen sollte. Der Hinweis über ein Vibrationssignal erfordert nunmehr nicht von dem Fahrer, sich dem Fahrzeug abzuwenden, sondern kann vielmehr von diesem wahrgenommen werden, während er das Fahrzeug im Blick behält. Somit wird hier die Sicherheit in besonders vorteilhafter Weise bei dem Parken erhöht. Die zunehmende Signalfrequenz beziehungsweise zunehmende Wiederholfrequenz ist hier ein besonders effektives Mittel, um den Fahrer auf ein zunehmendes Gefährdungspotential hinzuweisen, ohne diesen dabei von der Situation und dem realen Fahrzeug abzulenken. Advantageously, it may be provided that the vibration signal represents a driving speed and / or a distance of the vehicle to an obstacle in the surroundings of the vehicle. In particular, a (signal) frequency and / or repetition frequency of the vibration signal may increase with greater travel speed and / or a shorter distance of the vehicle from the obstacle. Preferably, the repetition rate is less than the signal frequency. Especially the driving speed or the distance of the vehicle to the obstacle denotes a situation with a large hazard potential in which the driver or the operator should under no circumstances leave the vehicle out of sight. The indication of a vibration signal now does not require the driver to turn away from the vehicle, but rather can be perceived by the driver while keeping an eye on the vehicle. Thus, the security is increased in a particularly advantageous manner in the parking here. The increasing signal frequency or increasing repetition frequency is a particularly effective means of alerting the driver to an increasing risk potential without distracting him from the situation and the real vehicle.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass als Fahrzeug ein Kraftfahrzeug mit einem angehängten Anhänger, ein sogenanntes Gespannt, verwendet wird und bei dem Übermitteln der Umgebungsdaten über die Umgebung des Fahrzeugs oder Kraftfahrzeugs von dem Kraftfahrzeug an die Bedieneinheit gemäß Schritt a) eine Information über den Anhänger übermittelt wird. Insbesondere kann es sich bei der Information über den Anhänger um einen Anhängewinkel des Anhängers und/oder eine Achsposition einer Anhängerachse relativ zu einer Anhängerkupplung des Anhängers und/oder eine Länge des Anhängers und/oder eine Breite des Anhängers handeln. Der Anhängewinkel kann dabei durch den Winkel zwischen einer Längsachse des Kraftfahrzeugs und einer Längsachse des angehängten Anhängers bestimmt oder vorgegeben sein. Dabei werden bei dem Anzeigen des Abbildes des Fahrzeugs und der Umgebung des Fahrzeugs auf dem Anzeigeelement der Bedieneinheit gemäß Schritt b) das Kraftfahrzeug und der Anhänger in einer aktuellen relativen Position zueinander angezeigt. In a particularly advantageous embodiment it is provided that a motor vehicle with an attached trailer, a so-called tensioned, is used as the vehicle and when transmitting the environmental data about the surroundings of the vehicle or motor vehicle from the motor vehicle to the operating unit according to step a) information about the trailer is transmitted. In particular, the information about the trailer can be a trailer angle of the trailer and / or an axle position of a trailer axle relative to a trailer hitch of the trailer and / or a length of the trailer and / or a width of the trailer. The trailer angle can be determined or predetermined by the angle between a longitudinal axis of the motor vehicle and a longitudinal axis of the trailer attached be. In this case, when displaying the image of the vehicle and the surroundings of the vehicle on the display element of the operating unit according to step b), the motor vehicle and the trailer are displayed in a current relative position to each other.

Das hat den Vorteil, dass die Bedienperson einen besonders guten Überblick über die Situation und die relative Lage von Kraftfahrzeug, Anhänger und gegebenenfalls weiteren Objekten wie Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs erhält. Es wird somit ermöglicht, dass das Fahrzeug oder Gespann in zwei Dimensionen oder Achsen, nämlich einer Vorwärts- und Rückwärtsbewegung sowie einer Rechts- oder Linksbewegung mit einem einzigen Bedienelement gesteuert werden kann. Dabei kann durch die Bedienhandlung eine Fahrtrichtung sowie eine Fahrgeschwindigkeit vorgegeben werden, welche sodann automatisch von dem Parkassistenzsystem über die Steuerung eines Antriebs und einer Bremse zur Geschwindigkeitsanpassung des Gespanns umgesetzt wird. Des Weiteren kann die Bedienperson so eine Kurve beziehungsweise einen Kurvenradius oder eine Kurvenbahn für das Fahrzeug oder das Gespann vorgeben, ohne hierbei konkrete Lenkwinkel für das Kraftfahrzeug vorgeben zu müssen. Vielmehr wählt die Bedienperson über die Bedienhandlung einen gewünschten Kurvenradius oder eine gewünschte Kurvenbahn für das Fahrzeug, und das Parkassistenzsystem errechnet zusammen aus der Position und Orientierung des Anhängers, dem aktuellen Anhängewinkel und der gewünschten Kurve den nötigen Lenkeinschlag für das Kraftfahrzeug. Dies ist gerade bei einer Rückwärtsfahrt des Gespanns vorteilhaft und für den Fahrer beziehungsweise die Bedienperson entlastend, sodass die Bedienperson mehr Kapazitäten für die Überwachung des Parkvorgangs verfügbar hat, wodurch die Sicherheit bei dem Parken erhöht wird. This has the advantage that the operator receives a particularly good overview of the situation and the relative position of motor vehicle, trailer and optionally other objects such as obstacles in the vicinity of the vehicle. It is thus possible that the vehicle or trailer can be controlled in two dimensions or axes, namely a forward and backward movement and a right or left movement with a single control element. In this case, a driving direction and a driving speed can be predetermined by the operating action, which is then automatically implemented by the parking assistance system via the control of a drive and a brake for speed adjustment of the team. Furthermore, the operator can specify such a curve or a curve radius or a curved path for the vehicle or the team, without having to pretend concrete steering angle for the vehicle. Rather, the operator selects a desired radius of curvature or a desired curved path for the vehicle via the operating action, and the parking assistance system computes the necessary steering angle for the motor vehicle together from the position and orientation of the trailer, the current trailer angle and the desired curve. This is particularly advantageous in a reversing of the team and relieving the driver or the operator, so that the operator has more capacity for monitoring the parking operation available, whereby the security is increased in the parking.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass die Bedieneinheit in einem Normalmodus oder in einem von dem Normalmodus verschiedenen Trajektorienmodus betrieben wird. Dabei werden in dem Normalmodus durch die Bedienhandlung für das Fahrzeug eine Fahrtrichtung und/oder eine Fahrgeschwindigkeit und/oder ein Kurvenradius bezogen auf das Fahrzeug insgesamt vorgegeben oder bestimmt. Durch die Bedienhandlung gibt die Bedienperson also vor, was mit dem Fahrzeug insgesamt, dem Kraftfahrzeug mit dem Anhänger, geschehen soll und gibt somit für das Fahrzeug insgesamt eine Trajektorie oder eine Fahrbahn vor. Dabei kann das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Parkassistenzsystem des Kraftfahrzeugs dennoch im Zweifel, zum Beispiel bei einer drohenden Kollision, die aus der Bedienhandlung folgende Fahrtrichtung, Fahrgeschwindigkeit oder den Kurvenradius korrigieren oder das Fahrzeug nicht entsprechend der Bedienhandlung steuern, falls beispielsweise eine Kollision droht. In a particularly advantageous embodiment, it is provided that the operating unit is operated in a normal mode or in a different trajectory mode from the normal mode. In this case, in the normal mode, a direction of travel and / or a driving speed and / or a curve radius relative to the vehicle as a whole are predetermined or determined by the operating action for the vehicle. By operating the operator therefore specifies what should happen to the vehicle as a whole, the motor vehicle with the trailer, and thus provides for the vehicle as a whole a trajectory or a roadway. In this case, the motor vehicle or the parking assistance system of the motor vehicle can still correct in doubt, for example in an imminent collision, the following direction of travel, driving speed or the curve radius or control the vehicle not according to the operating action, for example, if a collision threatens.

In dem Trajektorienmodus werden durch die Bedienhandlung für das Fahrzeug die Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit bezogen auf den Anhänger für eine Geradeausfahrt, und insbesondere nur für eine Geradeausfahrt, vorgegeben. Insbesondere wird im Trajektorienmodus durch die Bedienhandlung kein von „unendlich“ verschiedener Kurvenradius vorgegeben. Die Bedienhandlung der Bedienperson bezieht sich im Trajektorienmodus auf eine gewünschte Bewegung des Anhängers. Dabei muss die Bedienperson in dem Trajektorienmodus ein für die Geradeausfahrt des Anhängers erforderliches Anpassen des Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs, wie er gerade bei einem Rückwärtsfahren eines Gespannes typischerweise ständig erfolgen muss, nicht berücksichtigen, da dies von dem Parkassistenzsystem übernommen wird. Vielmehr kann die Bedienperson mit das Gespann besonders einfach mit einer eindimensionalen Bedienhandlung lenken. In the trajectory mode, the operating direction for the vehicle is used to specify the direction of travel and / or the travel speed relative to the trailer for straight-ahead travel, and in particular only for straight-ahead driving. In particular, in the trajectory mode, the operating action does not specify a curve radius different from "infinite". The operating action of the operator in trajectory mode refers to a desired movement of the trailer. In this case, in the trajectory mode, the operator does not have to take into account the adjustment of the steering angle of the motor vehicle required for the straight-ahead travel of the trailer, as is typically the case constantly when reversing a team, since this is taken over by the parking assistance system. Rather, the operator with the team particularly easy to steer with a one-dimensional operating action.

In dem Trajektorienmodus gibt die Bedienperson somit vor, wie sich der Anhänger bewegen soll, in dem Normalmodus hingegen, wie sich das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Fahrzeug als Ganzes bewegen soll. Somit kann beispielsweise bei einem rückwärtigen Einfahren in eine Einfahrt, bei welchem der Anhänger, nicht aber das Kraftfahrzeug gerade in der Einfahrt steht, in dem Trajektorienmodus auf einfache Art und Weise ohne ein für den Fahrer oder die Bedienperson kompliziertes Anpassen des Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs der Anhänger geradeaus weiter in die Einfahrt rückwärts hineingefahren werden. Auch hiermit wird der Fahrer somit von komplizierten Überlegungen bezüglich des für ein gewünschtes Verhalten des Fahrzeugs beziehungsweise des Anhängers erforderlichen Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs entbunden und kann sich somit der Überwachung des Parkvorgangs besser widmen. In the trajectory mode, the operator thus specifies how the trailer should move, in the normal mode, however, how the motor vehicle or the vehicle as a whole should move. Thus, for example, in a rear entry into a driveway, in which the trailer, but not the vehicle is currently in the driveway, in the trajectory mode in a simple manner without complicated for the driver or the operator adjusting the steering angle of the motor vehicle of the trailer continue straight ahead into the driveway. Hereby, too, the driver is relieved of complicated considerations with regard to the steering angle of the motor vehicle required for a desired behavior of the vehicle or of the trailer, and thus can better devote himself to monitoring the parking process.

Dabei kann im Normalmodus eine kraftfahrzeugzentrierte Anzeige, bei welcher eine Längsrichtung des Abbildes des Kraftfahrzeugs parallel zu einer Längsrichtung des Anzeigeelements verläuft, vorgesehen sein und im Trajektorienmodus eine anhängerzentrierte Anzeige, bei welcher eine Längsachse des Abbilds des Anhängers parallel zu einer Längsachse des Anzeigeelements ausgerichtet ist. Dies ermöglicht eine besonders intuitive Anzeige und Bedienung, zudem wird so bei dem Anzeigen der Bedienperson unmissverständlich signalisiert, in welchem Modus die Bedieneinheit gerade betrieben wird. Potentiell gefährlichen Missverständnissen wird damit vorgebeugt. Auch dies erhöht somit die Sicherheit des Parkens. In the normal mode, a motor vehicle-centered display in which a longitudinal direction of the image of the motor vehicle runs parallel to a longitudinal direction of the display element may be provided and in trajectory mode a trailer-centered display in which a longitudinal axis of the image of the trailer is aligned parallel to a longitudinal axis of the display element. This allows a particularly intuitive display and operation, also is so clearly signaled in the display of the operator in which mode the control unit is currently operated. Potentially dangerous misunderstandings are thereby prevented. This also increases the safety of parking.

In einer weiteren Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass in dem Trajektorienmodus durch die Bedienhandlung für die Geradeausfahrt ein Korrekturwinkel für den Anhänger bezogen auf den Anhänger vorgegeben wird. Dabei wird insbesondere für den Korrekturwinkel durch die Bedienhandlung höchstens ein Wert von 5 Grad vorgegeben. Das hat den Vorteil, dass in einer realen Situation bei einem längeren Rückwärtsweg, in welchem sich oft herausstellt, dass ein Anhänger nicht genau parallel zu einer gewünschten Fahrtrichtung orientiert ist, sich dies auf einfache Weise korrigieren lässt, ohne dass dabei die Bedienperson sich mit komplexen Überlegungen bezüglich eines günstigen Lenkwinkels für das Kraftfahrzeug beschäftigen muss. Somit kann die Bedienperson sich auf die Überwachung des Umfelds konzentrieren, was eine Erhöhung der Sicherheit zur Folge hat. In a further embodiment, it is provided that in the trajectory mode by the operating action for driving straight ahead, a correction angle for the trailer is specified based on the trailer. In this case, at most a value of 5 degrees is predetermined by the operator action, in particular for the correction angle. This has the advantage that in a real situation with a longer reverse path, in which it often turns out that a trailer is not oriented exactly parallel to a desired direction of travel, this can be corrected easily, without causing the operator to deal with complex Considerations regarding a favorable steering angle for the motor vehicle must deal. Thus, the operator can focus on monitoring the environment, resulting in an increase in security.

Die Erfindung betrifft auch eine Bedieneinheit zum Fernsteuern eines Fahrzeugs mit einem Parkassistenzsystem. Die Bedieneinheit hat dabei eine Schnittstelle zum Übermitteln von Daten, beispielsweise der weiter oben genannten Umgebungsdaten über eine Umgebung des Fahrzeugs, von dem Fahrzeug an die Bedieneinheit sowie von der Bedieneinheit an das Fahrzeug, wie es für die genannten Steuerdaten vorgesehen ist. Des Weiteren hat die Bedieneinheit ein Anzeigeelement und auch ein Bedienelement, wobei das Bedienelement zum Erfassen einer Bedienhandlung einer Bedienperson zum Steuern des Fahrzeugs ausgelegt oder vorgesehen ist. Die Bedieneinheit ist dabei zum Generieren von der Bedienhandlung zugeordneten Steuerdaten sowie zum Rückübermitteln der generierten Steuerdaten von der Bedieneinheit an das Fahrzeug ausgelegt. Zu diesem Zwecke kann die Bedieneinheit eine Übermittlungseinheit aufweisen. The invention also relates to an operating unit for remotely controlling a vehicle with a parking assistance system. In this case, the operating unit has an interface for transmitting data, for example the environmental data mentioned above on an environment of the vehicle, from the vehicle to the operating unit and from the operating unit to the vehicle, as provided for the said control data. Furthermore, the operating unit has a display element and also an operating element, wherein the operating element is designed or provided for detecting an operating action of an operator for controlling the vehicle. The operating unit is designed to generate control data associated with the operating action and to transmit the generated control data back from the operating unit to the vehicle. For this purpose, the operating unit may have a transmission unit.

Wichtig ist hier, dass das Anzeigeelement ausgelegt ist, ein Verfahren und eine der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen und hierzu ein Abbild des Fahrzeugs und der Umgebung des Fahrzeugs anzuzeigen und die Bedieneinheit ihrerseits ausgelegt ist, das Abbild des Fahrzeugs und der Umgebung des Fahrzeugs auf dem Anzeigeelement anzuzeigen, insbesondere nur anzuzeigen, falls eine gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs gemäß einer von dem Fahrzeug an die Bedieneinheit übermittelten Information über die Geschwindigkeit Null ist, und kein Abbild des Kraftfahrzeugs und der Umgebung auf dem Anzeigeelement der Bedieneinheit anzuzeigen, falls die gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeugs größer ist als Null. It is important here that the display element is designed to perform a method and one of the preceding claims and to display an image of the vehicle and the environment of the vehicle and the control unit is in turn designed to display the image of the vehicle and the environment of the vehicle on the display element to indicate in particular only if a measured speed of the vehicle is zero according to information about the speed transmitted to the operating unit by the vehicle and not to display an image of the motor vehicle and the surroundings on the display element of the operating unit if the measured speed of the vehicle is greater as zero.

Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen der Bedieneinheit entsprechen hier Vorteilen und vorteilhaften Ausführungsformen des geschilderten Verfahrens. Advantages and advantageous embodiments of the operating unit correspond here to advantages and advantageous embodiments of the described method.

Die Erfindung betrifft auch ein Steuersystem mit einem Bedienelement, wie es vorliegend beschrieben ist, und mit einem Kraftfahrzeug oder Fahrzeug mit einer der Schnittstelle des Bedienelements entsprechenden Schnittstelle zum Übermitteln der Daten von dem Fahrzeug an die Bedieneinheit und von der Bedieneinheit an das Fahrzeug, sowie mit einem Parkassistenzsystem, welches ausgelegt ist, das Fahrzeug gemäß den übermittelten Steuerdaten zu steuern. The invention also relates to a control system with an operating element, as described herein, and with a motor vehicle or vehicle with an interface of the operating element corresponding interface for transmitting the data from the vehicle to the operating unit and from the operating unit to the vehicle, and with a parking assist system configured to control the vehicle according to the transmitted control data.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations without the scope of the invention leave. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen: Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Showing:

1 eine beispielhafte Ausführungsform einer Bedieneinheit in einem beispielhaften Status zum Informieren einer Bedienperson über Vorbedingungen für das ferngesteuerte Parken; 1 an exemplary embodiment of a control unit in an exemplary status for informing an operator of preconditions for the remote-controlled parking;

2 eine weitere beispielhafte Ausführungsform einer Bedieneinheit in einem beispielhaften Normalmodus bei einer gemessenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs von Null; 2 another exemplary embodiment of a control unit in an exemplary normal mode at a measured speed of the vehicle from zero;

3 die beispielhafte Ausführungsform aus 2 in dem Normalmodus bei einer gemessenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, welche größer Null ist; 3 the exemplary embodiment 2 in the normal mode at a measured speed of the vehicle which is greater than zero;

4 eine andere beispielhafte Ausführungsform der Bedieneinheit in einem beispielhaften Trajektorienmodus bei einer gemessenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs von Null; und 4 another example embodiment of the control unit in an exemplary trajectory mode at a measured speed of the vehicle from zero; and

5 die beispielhafte Ausführungsform der Bedieneinheit von 4 in dem Trajektorienmodus bei einer gemessenen Geschwindigkeit, welche größer als Null ist. 5 the exemplary embodiment of the control unit of 4 in the trajectory mode at a measured speed which is greater than zero.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Merkmale mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, the same or functionally identical features are provided with the same reference numerals.

1 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform einer Bedieneinheit in einem beispielhaften Status zum Informieren einer Bedienperson über Vorbedingungen für das ferngesteuerte Parken. Die Bedieneinheit 1 ist hier beispielhafterweise als Mobiltelefon, hier als sogenanntes Smartphone, ausgeführt. Die Bedieneinheit 1 weist dabei ein Anzeigeelement 2 auf, welches zugleich das Bedienelement 2 ist, nämlich vorliegend ein berührungsempfindlicher Bildschirm der Bedieneinheit 1. In der vorliegenden Ausführungsform, welche mit den bisher in dem allgemeinen Teil der Beschreibung genannten Ausführungsformen und den im Folgenden in der Figurenbeschreibung genannten Ausführungsformen frei kombinierbar ist, werden vor dem Fernsteuern eines Fahrzeugs zumindest eine, vorliegend mehrere Informationen 3 über zumindest eine Vorbedingung 4, vorliegend fünf Vorbedingungen 4, angezeigt. Diese Bedingungen müssen vorliegend erfüllt sein, bevor das Fahrzeug durch die Bedieneinheit 1 fernsteuerbar ist beziehungsweise ferngesteuert werden kann. 1 FIG. 12 shows an exemplary embodiment of a control unit in an exemplary status for informing an operator of preconditions for remote parking. FIG. The operating unit 1 is exemplified here as a mobile phone, here as a so-called smartphone running. The operating unit 1 has a display element 2 on, which at the same time the operating element 2 is, in this case a touch-sensitive screen of the control unit 1 , In the present embodiment, which is freely combinable with the embodiments mentioned hitherto in the general part of the description and the embodiments mentioned below in the description of the figures, at least one, in the present case a plurality of information, is prior to the remote control of a vehicle 3 over at least one precondition 4 , in this case five preconditions 4 , displayed. These conditions must be met in this case before the vehicle through the control unit 1 is remotely controllable or can be remotely controlled.

Im gezeigten Beispiel betreffen die Vorbedingungen 4 jeweilige Zustände des Fahrzeugs, welche von dem Fahrzeug erfasst und an die Bedieneinheit 1 übermittelt werden. Im gezeigten Beispiel wird hier von dem Fahrzeug erfasst, ob die Türen geschlossen sind, ob die Fahrstufe „parken“ (P) eingelegt ist, ob ein Parkassistenzsystem des Fahrzeugs aktiviert ist, sowie ob ein Schlüssel des Fahrzeugs in einer Umgebung außerhalb des Fahrzeugs detektiert oder erkannt wurde. Die genannten Vorbedingungen sind im gezeigten Beispiel erfüllt, was vorliegend entsprechend mit einer optischen Markierung an der jeweiligen Vorbedingung signalisiert wird, hier anhand eines Häkchens neben der entsprechenden Vorbedingung in der angezeigten Information 3. Dabei können auch eventuell auftretende Fehlerzustände unterschiedlicher Komponenten, beispielsweise des Fahrzeugs, durch die Information 3 visualisiert werden. In the example shown, the preconditions apply 4 respective states of the vehicle detected by the vehicle and to the operating unit 1 be transmitted. In the example shown here is detected by the vehicle, whether the doors are closed, whether the gear "parking" (P) is inserted, whether a parking assistance system of the vehicle is activated, and whether a key of the vehicle detected in an environment outside the vehicle or was detected. The preconditions mentioned are met in the example shown, which in the present case is correspondingly signaled with an optical marking on the respective precondition, here by means of a check mark in addition to the corresponding precondition in the displayed information 3 , It also possible fault conditions of different components, such as the vehicle, by the information 3 be visualized.

Im gezeigten Beispiel ist zusätzlich auch erforderlich, dass ein Antriebsmotor des Fahrzeugs in Betrieb sein muss. Diese Vorbedingung 4 ist in der dargestellten Situation nicht erfüllt. Entsprechend wird vorliegend durch ein interaktives Bildzeichen 5, was hier als Startknopf „Engine Start“ ausgeführt ist, einer Bedienperson ermöglicht, den Antriebsmotor entfernt über die Bedieneinheit 1 zu starten. Ist die Bedingung des laufenden Antriebsmotors erfüllt, so wird dieser vorliegend wie die weiteren Vorbedingungen 4 als Teil der Information 3 als erfüllt angezeigt. Auf dem Anzeigeelement 2 kann bei oder nach einem Erfüllt-Sein sämtlicher Vorbedingungen 4 automatisch, beispielsweise nach einer vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitdauer, die im Bereich von wenigen Sekunden, beispielsweise 1, 2 oder 3 Sekunden liegen kann, eine Anzeige erfolgen wie sie in den folgenden Fig. dargestellt ist. In the example shown, it is additionally necessary for a drive motor of the vehicle to be in operation. This precondition 4 is not satisfied in the situation shown. Accordingly, this is represented by an interactive icon 5 What is here as a start button "Engine Start" running, allows an operator to remove the drive motor via the control unit 1 to start. If the condition of the current drive motor is fulfilled, then it will be like the other preconditions 4 as part of the information 3 displayed as fulfilled. On the display element 2 can be at or after fulfilling all preconditions 4 automatically, for example, after a predetermined or predefinable period of time, which may be in the range of a few seconds, for example, 1, 2 or 3 seconds, a display as shown in the following Fig. Is shown.

2 zeigt eine weitere beispielhafte Ausführungsform einer Bedieneinheit in einem beispielhaften Normalmodus bei einer gemessenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs von Null. Der besseren Lesbarkeit halber werden im Folgenden die jeweiligen Abbilder von Objekten, Fahrzeug und Umgebung direkt als Objekte 9, Fahrzeug 6 und Umgebung bezeichnet. 2 shows another exemplary embodiment of a control unit in an exemplary normal mode at a measured speed of the vehicle from zero. For the sake of readability, in the following the respective images of objects, vehicle and environment are directly referred to as objects 9 , Vehicle 6 and surroundings.

Vorliegend ist auf dem Anzeigeelement 2 das Fahrzeug 6 schematisch in einer Vogelperspektive dargestellt. Zusätzlich zu dem Fahrzeug 6 werden basierend auf Umgebungsdaten über eine Umgebung des realen Fahrzeugs 6 auf dem Anzeigeelement 2 vorliegend auch ein Anhänger 7 sowie ein Hindernis 8 als zu der Umgebung gehörige Objekte 9 angezeigt. Dabei wird der Anhänger 7 in einer relativen Ist-Position zu dem Fahrzeug 6 angezeigt. Die relative Ist-Position wird hier durch einen Anhängewinkel α, welcher hier durch den Schnittwinkel einer Längsachse 10 des Fahrzeugs 6 und einer Längsachse 11 des Anhängers 7 bestimmt wird, definiert. The present is on the display element 2 the vehicle 6 shown schematically in a bird's eye view. In addition to the vehicle 6 are based on environmental data about an environment of the real vehicle 6 on the display element 2 in the present case also a trailer 7 as well as an obstacle 8th as objects belonging to the environment 9 displayed. This is the trailer 7 in a relative actual position to the vehicle 6 displayed. The relative actual position is here by a trailer angle α, which here by the intersection angle of a longitudinal axis 10 of the vehicle 6 and a longitudinal axis 11 of the trailer 7 is determined, defined.

Da in dem gezeigten Beispiel die Bedieneinheit 1 in einem Normalmodus betrieben wird, erfolgt die Darstellung oder Anzeige auch bezogen auf das Fahrzeug 6, das heißt vorliegend, dass die Anzeige auf das Fahrzeug 6 orientiert ist, hier die Längsachse 10 des Fahrzeugs 6 parallel zu einer Haupterstreckungsrichtung des Bedien- und hier auch Anzeigeelements 2 orientiert ist. Im gezeigten Beispiel verläuft dabei die Längsachse 10 des Fahrzeugs 6 parallel zu einer y-Achse, die auch die Haupterstreckungsrichtung der Bedieneinheit 1 und damit auch des Bedien- und Anzeigeelements 2 bezeichnet. Since in the example shown, the control unit 1 is operated in a normal mode, the display or display is also based on the vehicle 6 , that is, present, that the display on the vehicle 6 oriented, here the longitudinal axis 10 of the vehicle 6 parallel to a main extension direction of the operating and here also display element 2 is oriented. In the example shown, the longitudinal axis runs 10 of the vehicle 6 parallel to a y-axis, which is also the main extension direction of the control unit 1 and thus also the operating and display element 2 designated.

Der Bedienperson wird somit die Situation des Fahrzeugs 6 mit dem angehängten Anhänger 7 schematisch anhand des Anhängewinkels α oder Knickwinkels im Stand vor dem ferngesteuerten Parken als Überblick zur Verfügung gestellt. The operator thus becomes the situation of the vehicle 6 with the attached trailer 7 schematically provided on the basis of the hitch angle α or kink angle in the state before the remote-controlled parking as an overview.

Zusätzlich ist in der gezeigten Ausführungsform auch eine ergänzende Information auf dem Anzeigeelement 2 angezeigt, nämlich vorliegend eine Information 15 über einen eingelegten Gang des Fahrzeugs 6 sowie hier auch eine Warnung 16, welche vorliegend darauf hinweist, das Umfeld des Fahrzeugs 6 im Auge zu behalten beziehungsweise weiterhin zu überwachen. Im gezeigten Beispiel sind auch weitere interaktive Bildelemente dargestellt. Hierzu gehört vorliegend ein erstes interaktives Bildelement 17, mit welchem das Fernsteuern beendet werden kann. Über zwei weitere interaktive Bildelemente 18 kann im gezeigten Beispiel zwischen dem vorliegend erläuterten Normalmodus und einem in den 4 und 5 erläuterten Trajektorienmodus hin und her geschaltet werden. In addition, in the embodiment shown is also a supplementary information on the display element 2 displayed, namely in this case an information 15 over an inserted gear of the vehicle 6 as well as a warning here 16 , which in this case indicates the environment of the vehicle 6 to keep an eye on or continue to monitor. In the example shown Other interactive picture elements are also shown. In the present case, this includes a first interactive picture element 17 with which remote control can be ended. About two more interactive picture elements 18 can in the example shown between the presently explained normal mode and one in the 4 and 5 explained trajectory mode are switched back and forth.

Des Weiteren wird vorliegend auch ein interaktives Bildelement 12, hier in Form eines virtuellen Joysticks, angezeigt. Vorliegend ebenfalls dargestellt sind zwei weitere Bildelemente 13, die hier einen minimalen, durch das Gespann mit dem Fahrzeug 6 und dem angehängten Anhänger 7 erreichbaren Kurvenradius repräsentieren. Diese haben hier die Form von zwei Dreiecken mit jeweils aufeinander zu laufender Spitze, deren Spitzen sich in der Position des interaktiven Bildelements 12, der Ruheposition des virtuellen Joysticks, treffen. Diese Ruheposition ist vorliegend ein Mittelpunkt des Bedien- und Anzeigeelements 2. Furthermore, in the present case also an interactive picture element 12 , here in the form of a virtual joystick. Also shown here are two more picture elements 13 Here's a minimal, by the team with the vehicle 6 and the attached trailer 7 represent achievable curve radius. These have the form of two triangles, each with a tip running towards each other, whose tips are in the position of the interactive picture element 12 , the rest position of the virtual joystick, meet. This rest position is presently a center of the control and display element 2 ,

Mit dem virtuellen Joystick kann nun ein Kurvenradius für das Gespann vorgewählt und die Fahrtrichtung sowie Fahrgeschwindigkeit angepasst werden. Die entsprechenden Vorgaben werden durch das Fahrzeug 6 beziehungsweise dessen Parkassistenzsystem halbautomatisch in entsprechende Steuerparameter umgesetzt. Dies erfolgt vorliegend dadurch, dass die Bedienperson durch ein Berühren des Bedienelements 2 an der Referenzposition 14, der Ruheposition des virtuellen Joysticks, berührt und das interaktive Bildelement 12, den virtuellen Joystick, durch ein Entlangfahren an dem Bedienelement 2 in x- und y-Richtung zu einer Zielposition hin verschiebt. Dabei wird durch ein Verschieben in positiver und negativer x-Richtung ein Kurvenradius des Gespanns bestimmt sowie durch ein Verschieben in positiver und negativer y-Richtung eine Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit des Gespanns. Es wird durch die Bedienperson mit dem Verschieben in x-Richtung vorliegend nur der Kurvenradius vorgegeben, die bei einer Rückwärtsfahrt des Gespanns erforderlichen Lenk- und Gegenlenkeinschläge des Fahrzeugs 6 werden also durch das Fahrzeug 6 beziehungsweise das in diesem vorhandene Parkassistenzsystem umgesetzt, sodass die Bedienperson dieser Aufgabe entledigt wird. Alternativ kann bei stehendem Fahrzeug 6 durch ein Verschieben des virtuellen Joysticks in x-Richtung ein Lenkeinschlag vorgegeben werden. Der resultierende Kurvenradius kann dabei auch auf dem Anzeigeelement 2 angezeigt werden. With the virtual joystick, a curve radius for the trailer can now be preselected and the direction of travel as well as the driving speed adjusted. The corresponding specifications are made by the vehicle 6 or its parking assistance system semi-automatically converted into corresponding control parameters. This is done here by the fact that the operator by touching the operating element 2 at the reference position 14 , the resting position of the virtual joystick, touches and the interactive picture element 12 , the virtual joystick, by running along the control 2 shifts in the x and y direction to a target position. In this case, a curve radius of the combination is determined by a shift in the positive and negative x-direction and by moving in the positive and negative y-direction of a direction of travel and travel speed of the team. It is given by the operator with the displacement in the x-direction present only the radius of curvature required in a reverse drive of the team required steering and Gegenlenkeinschläge the vehicle 6 So be through the vehicle 6 or implemented in this existing parking assistance system, so that the operator gets rid of this task. Alternatively, when the vehicle is stationary 6 a steering angle can be specified by moving the virtual joystick in x-direction. The resulting curve radius can also be on the display element 2 are displayed.

Verschiebt nun die Bedienperson den virtuellen Joystick in positiver beziehungsweise negativer y-Richtung, so setzt sich das Fahrzeug 6 in positiver beziehungsweise negativer Richtung in Bewegung. Ein Abstand der von der Bedienperson mit dem virtuellen Joystick erreichten Zielposition 19 (3) auf dem Bedienelement 2 kann dabei ausgewertet werden. Damit können beispielsweise unterschiedliche Bewegungsgeschwindigkeiten realisiert werden. Sobald das Fahrzeug 6 sich bewegt, wird das Fahrzeug 6 und die Umgebung des Fahrzeugs 6, also vorliegend die Objekte 9, das heißt der Anhänger 7 und das Hindernis 8, auf dem Anzeigeelement 2 ausgeblendet. Im gezeigten Beispiel werden auch weitere Informationen, die oben eingeführt wurden, ausgeblendet. Eine beispielhafte Umsetzung wird in 3 anhand einer weiteren Darstellung des Bedien- und Anzeigeelements 2 realisiert. If the operator now shifts the virtual joystick in the positive or negative y direction, the vehicle settles 6 in positive or negative direction in motion. A distance from the target position reached by the operator with the virtual joystick 19 ( 3 ) on the control 2 can be evaluated. Thus, for example, different speeds of movement can be realized. Once the vehicle 6 moves, becomes the vehicle 6 and the environment of the vehicle 6 , in this case the objects 9 that is the trailer 7 and the obstacle 8th , on the display element 2 hidden. In the example shown, other information introduced above is also hidden. An exemplary implementation will be in 3 based on a further illustration of the operating and display element 2 realized.

3 zeigt die beispielhafte Ausführungsform aus 2 in dem Normalmodus bei einer gemessenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs, welche größer Null ist. Dabei ist das interaktive Bildelement 12, der virtuelle Joystick, nun in eine Zielposition 19 relativ zur Referenzposition 14 bewegt. Der Abstand d_y in y-Richtung der Zielposition 19 von der Referenzposition 14 wird vorliegend in positiver y-Richtung gemessen. Daher entspricht die Zielposition 19 einer Vorwärtsbewegung. Da der Abstand d_x in x-Richtung der Zielposition 19 von der Referenzposition 14 in diesem Beispiel in negativer x-Richtung gemessen wird, entspricht der Zielposition 19 hier ein vorliegend in y-Richtung nach links gewölbter Kurvenradius. Um der Bedienperson möglichst wenig Anlässe zu geben, während des Fernsteuerns durch das Bedienelement 2 statt des realen Fahrzeugs nur dessen Abbild auf dem Anzeigeelement 2 zu betrachten und so eine Überwachung des realen Fahrzeugs zu vernachlässigen, sind vorliegend das Fahrzeug 6, aber auch die Objekte 9 in der Umgebung des Fahrzeugs 6 sowie die weiteren Anzeigen, die Informationen 15, die Warnung 16 und die interaktiven Bildelemente 17, 18 ausgeblendet. Zu sehen ist somit auch im Anzeigeelement 2 lediglich das interaktive Bildelement 12 als virtueller Joystick in der Zielposition 19 sowie vorliegend ein Orientierungsgitter 20. Im gezeigten Beispiel ist bei einem Bewegen aus der Referenzposition 14 der virtuelle Joystick auch um einen Richtungsindikator 21 ergänzt. Der Richtungsindikator 21 ist vorliegend als Dreieck ausgeführt, welches mit einer Spitze in die Richtung, in welche die Zielposition 19 von der Referenzposition 14 entfernt ist, an dem den virtuellen Joystick bildenden interaktiven Bildelement 12 angeordnet. 3 shows the exemplary embodiment 2 in the normal mode at a measured speed of the vehicle which is greater than zero. Here is the interactive picture element 12 , the virtual joystick, now in a target position 19 relative to the reference position 14 emotional. The distance d _y in y-direction of the target position 19 from the reference position 14 is measured here in the positive y-direction. Therefore, the target position corresponds 19 a forward movement. Since the distance d _x in the x direction of the target position 19 from the reference position 14 measured in the negative x-direction in this example corresponds to the target position 19 Here is a present in the y-direction to the left curved curve radius. To give the operator as few occasions as possible during remote control by the operating element 2 instead of the real vehicle only its image on the display element 2 to consider and thus neglect a monitoring of the real vehicle, in the present case are the vehicle 6 but also the objects 9 in the vicinity of the vehicle 6 as well as the other ads, the information 15 , the warning 16 and the interactive picture elements 17 . 18 hidden. You can see it in the display element 2 only the interactive picture element 12 as a virtual joystick in the target position 19 and in the present case an orientation grid 20 , In the example shown, when moving from the reference position 14 the virtual joystick also around a direction indicator 21 added. The direction indicator 21 is presently designed as a triangle, which with a tip in the direction in which the target position 19 from the reference position 14 is removed, at the interactive joystick forming the virtual joystick 12 arranged.

Das Orientierungsgitter 20 ist vorliegend in dem Normalmodus in Form von zwei Trapezen ausgeführt, welche spiegelsymmetrisch bezüglich der Referenzposition 14 mit der jeweils kürzeren Trapezseite aufeinander zu weisen. Die kürzeren Trapezseiten 22 verlaufen dabei parallel zueinander und sind voneinander beabstandet. Vorliegend ist damit um die Referenzposition 14 ein Toleranzbereich 23 vorgesehen oder vorhanden, welcher hier durch die beiden kurzen Trapezseiten 22 begrenzt wird. Wird der virtuelle Joystick innerhalb dieses Toleranzbereichs 23 bewegt, so bleibt das Fahrzeug 6 also vorliegend noch stehen. Der Toleranzbereich 23 entspricht also einer Geschwindigkeit von 0 km/h. Erst, wenn der Abstand d_y den Mindestabstand d_min der kurzen Trapezseiten 22 von der Referenzposition 14 überschreitet, setzt sich somit das Fahrzeug 6 in positiver oder negativer, sprich in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung in Bewegung. The orientation grid 20 In this case, in the normal mode, it is embodied in the form of two trapezoids, which are mirror-symmetrical with respect to the reference position 14 facing each other with the shorter side of the trapezium. The shorter sides of the trapezoid 22 run parallel to each other and are spaced from each other. In the present case this is the reference position 14 a tolerance range 23 provided or available, which here by the two short sides of the trapezium 22 is limited. Will the virtual joystick within this tolerance range 23 moved, so the vehicle remains 6 So still standing here. The tolerance range 23 corresponds to a speed of 0 km / h. Only when the distance d _{y is} the minimum distance d _{min of} the short sides of the trapezoid 22 from the reference position 14 exceeds, thus, the vehicle is 6 in positive or negative, ie in forward or reverse direction in motion.

Im gezeigten Beispiel sind drei unterschiedliche Geschwindigkeitsbereiche für den Abstand d_y vorgesehen. Befindet sich der Abstand d_y also jeweils in einem von vorliegend drei vorbestimmten Wertintervallen, so wird dem Fahrzeug 6 jeweils eine Geschwindigkeit zugeordnet. Vorliegend ist dies über ein Unterteilen der beiden Trapeze 20 in jeweils unterschiedlichen, hier drei, Zonen 24, 25, 26 umgesetzt. Befindet sich also beispielsweise die Zielposition 19, wie dargestellt, in der ersten Zone 24 des jeweiligen Trapezes, vorliegend des einer Vorwärtsfahrt entsprechenden Trapezes, so bewegt sich das reale Fahrzeug mit einer ersten Geschwindigkeit oder wird mit einer ersten Geschwindigkeit bewegt. Verschiebt nun die Bedienperson die Zielposition weiter in positiver y-Richtung, so erhöht sich auch der Abstand d_y und die Zielposition 19 erreicht beispielsweise die zweite Zone 25, der eine zweite, hier höhere Geschwindigkeit zugeordnet ist. Entsprechend wird das Fahrzeug 6 nun mit der zweiten Geschwindigkeit bewegt. Dabei kann zwischen den Zonen auch ein Übergangsbereich vorgesehen sein, sodass der Wechsel von der ersten in die zweite Geschwindigkeit sowie in weitere Geschwindigkeiten nicht abrupt erfolgt. In the example shown, three different speed ranges are provided for the distance d _y . Thus, if the distance d _y is in each case in one of the present three predetermined value intervals, then the vehicle 6 each assigned a speed. In the present case this is a subdivision of the two trapezoids 20 in different, here three, zones 24 . 25 . 26 implemented. So, for example, is the target position 19 as shown in the first zone 24 of the respective trapezoid, in this case the trapezoid corresponding to a forward travel, the real vehicle moves at a first speed or is moved at a first speed. If the operator now moves the target position further in the positive y direction, the distance d _y and the target position also increase 19 reaches, for example, the second zone 25 which is associated with a second, higher speed here. Accordingly, the vehicle 6 now moved at the second speed. It can be provided between the zones and a transition region, so that the change from the first to the second speed and in other speeds is not abrupt.

Vorliegend ist auch eine sogenannte Totmannfunktionalität oder Totmannfunktion durch den virtuellen Joystick realisiert. Entfernt die Bedienperson eine Bedienextremität, welche zuvor für das Bedienen auf dem Bedienelement 2 verschoben wurde, von dem Bedienelement 2, so springt das virtuelle Bildelement 12 von der Zielposition 19 zurück auf die Referenzposition 14. Damit wird erreicht, dass die Bedienperson jederzeit ohne Überlegungen das Fahrzeug 6 zum Stoppen bringen kann und überdies bei einer Fehlbedienung wie beispielsweise einem Fallenlassen sofort ein sicherer Zustand erreicht wird. In the present case, a so-called deadman functionality or deadman function is realized by the virtual joystick. Removes the operator an operating extremity, which previously for operating on the control 2 has been moved from the control 2 , so jumps the virtual picture element 12 from the target position 19 back to the reference position 14 , This ensures that the operator at any time without thinking the vehicle 6 can bring to a stop and also in a faulty operation such as dropping immediately a secure state is achieved.

Vorliegend ist hier zusätzlich auch ein aktuelles Feedback über ein Vibrationssignal vorgesehen. Das Vibrationssignal wird dabei durch ein entsprechendes Vibrationselement der Bedieneinheit 1 erzeugt. Beispielsweise kann so unterschiedlichen Geschwindigkeiten, beispielsweise den unterschiedlichen Zonen 24, 25, 26 oder Geschwindigkeitsbereichen oder Geschwindigkeitsintervallen ein unterschiedliches Vibrationssignal zugeordnet werden. So kann beispielsweise einer größeren Fahrgeschwindigkeit eine größere Vibrationsfrequenz oder eine größere Wiederholfrequenz eines Vibrationssignals zugeordnet sein. Überdies können beispielsweise auch für den der Referenz- und Zielposition 19 zugeordneten Kurvenradius unterschiedliche Intervalle zugeordnet sein. Dies ist vorliegend durch parallel zu den nicht-parallelen Trapezseiten verlaufende Gitterlinien 27 umgesetzt. Damit kann beispielsweise bei einem Überfahren der Gitterlinien 27 durch das interaktive Bildelement 12 beziehungsweise die Zielposition 19 ein entsprechendes Vibrationssignal ausgelöst und der Bedienperson somit eine Rückmeldung über den Kurvenradius gegeben werden. In the present case, a current feedback via a vibration signal is additionally provided here. The vibration signal is thereby transmitted through a corresponding vibration element of the operating unit 1 generated. For example, so different speeds, for example, the different zones 24 . 25 . 26 or velocity ranges or velocity intervals are assigned a different vibration signal. For example, a greater driving speed may be associated with a greater vibration frequency or a greater repetition frequency of a vibration signal. Moreover, for example, for the reference and target position 19 associated curve radius be assigned to different intervals. This is in the present case by parallel to the non-parallel trapezoidal sides extending grid lines 27 implemented. This can, for example, when crossing the grid lines 27 through the interactive picture element 12 or the target position 19 triggered a corresponding vibration signal and the operator thus be given a feedback on the curve radius.

4 zeigt eine andere beispielhafte Ausführungsform der Bedieneinheit in einem beispielhaften Trajektorienmodus bei einer gemessenen Geschwindigkeit des Fahrzeugs von Null. In dem Trajektorienmodus erfolgt die Darstellung nun bezogen auf den Anhänger 7, das heißt vorliegend wird nunmehr die Längsachse 11 des Anhängers 7 parallel zu der y-Richtung, hier der Längserstreckung der Bedieneinheit 1, angezeigt. Durch die entsprechende Bedienhandlung der Bedienperson, das heißt das Verschieben des interaktiven Bildelements 12 als virtuellem Joystick auf dem Bedienelement 2, wird nunmehr für das Gespann in Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit bezogen auf den Anhänger 7 vorgegeben, und zwar für eine Geradeausfahrt des Anhängers 7. Dabei kann vorliegend durch das Verschieben des virtuellen Bildelements 12 von der Referenzposition 14 auf die Zielposition 19 (5) zusätzlich auch ein Korrekturwinkel für die Geradeausfahrt vorgegeben werden. Auch hier ist vorliegend die Darstellung auf dem Anzeigeelement 2 bei einem stehenden Fahrzeug 6 gezeigt. Sobald sich das Fahrzeug 6 in Bewegung setzt, wird die Darstellung des Fahrzeugs sowie der Umgebung des Fahrzeugs mit den Objekten 9 ausgeblendet. Dies ist in 5 dargestellt. 4 FIG. 12 shows another exemplary embodiment of the control unit in an exemplary trajectory mode at zero measured vehicle speed. FIG. In the trajectory mode, the representation is now based on the trailer 7 , that is, now the longitudinal axis 11 of the trailer 7 parallel to the y-direction, here the longitudinal extension of the control unit 1 , displayed. Through the appropriate operator action, that is, the shifting of the interactive picture element 12 as a virtual joystick on the control 2 , is now for the team in the direction of travel and speed with respect to the trailer 7 given, for a straight ahead of the trailer 7 , In the present case, by moving the virtual picture element 12 from the reference position 14 to the target position 19 ( 5 ) In addition, a correction angle for the straight ahead are given. Again, in this case, the representation on the display element 2 in a stationary vehicle 6 shown. As soon as the vehicle 6 sets in motion, the representation of the vehicle as well as the environment of the vehicle with the objects 9 hidden. This is in 5 shown.

5 zeigt die beispielhafte Ausführungsform der Bedieneinheit von 4 in dem Trajektorienmodus bei einer gemessenen Geschwindigkeit, welche größer als Null ist. Vorliegend ist das interaktive Bildelement 12 in eine Zielposition 19 mit einem Abstand d_y relativ zur Referenzposition 14 in negativer y-Richtung verschoben. Entsprechend wird sich der Anhänger 7 nun gerade in einer Rückwärtsrichtung bewegen. Die dabei aufgrund eines von Null verschiedenen Anhängewinkels α erforderlichen Gegenlenkbewegungen des Fahrzeugs 6 werden hier automatisch von dem entsprechenden Parkassistenzsystem gesteuert. 5 shows the exemplary embodiment of the control unit of 4 in the trajectory mode at a measured speed which is greater than zero. The present is the interactive picture element 12 into a target position 19 with a distance d _y relative to the reference position 14 shifted in negative y-direction. Accordingly, the trailer will 7 Now just move in a reverse direction. The countersteering movements of the vehicle, which are required as a result of a non-zero coupling angle α 6 are automatically controlled by the corresponding parking assistance system.

Das Orientierungsgitter 20 ist nun vorliegend als Rechteck ausgeführt, da keine nennenswerten Kurvenradien zu erwarten sind. Dies beruht auf der Tatsache, dass der oben erwähnte Korrekturwinkel bei der Rückwärtsfahrt sehr gering ist. Dieser kann beispielsweise auf weniger als 5 Grad begrenzt sein. Auch hier sind unterschiedliche Intervalle für den Abstand d_y vorgesehen, sodass das Rechteck des Orientierungsgitters 20 in unterschiedliche Zonen 24, 25, 26 aufgeteilt ist, wie dies bereits in 3 dargestellt ist. Der Anhänger 7 kann also in diskreten, vorliegend drei, unterschiedlichen Geschwindigkeitsstufen bewegt werden. Wie für 3 beschrieben, kann auch hier ein Übergangsbereich zwischen den Zonen 24, 25 26 vorgesehen sein. Ebenfalls aus 3 bekannt ist der vorgegebene Mindestabstand d_min, welcher durch die Zielposition 19 überschritten werden muss, um den Anhänger 7 überhaupt in Bewegung zu setzen. Auch hier sind somit kleinere Abstände als der Mindestabstand d_min in der y-Richtung der Geschwindigkeit Null, also dem stehenden Anhänger, zugeordnet. The orientation grid 20 is now in the present case designed as a rectangle, as no significant curve radii are to be expected. This is due to the fact that the above-mentioned correction angle in the reverse drive is very small. For example, it may be limited to less than 5 degrees. Again, different intervals for the distance d _{y are} provided, so that the rectangle of the orientation grid 20 in different zones 24 . 25 . 26 is split, as already in 3 is shown. The trailer 7 can therefore be moved in discrete, in the present three, different speed levels. As for 3 also described here can be a transitional area between the zones 24 . 25 26 be provided. Also off 3 known is the predetermined minimum distance d _min , which by the target position 19 must be exceeded to the trailer 7 to start moving at all. Here too, smaller distances than the minimum distance d _min in the y direction of the speed zero, ie the standing trailer, are assigned.

Da sich bei einer längeren Geradeausfahrt oftmals herausstellt, dass der Anhänger 7 beispielsweise nicht genau parallel zu einem Hindernis in der Umgebung des Anhängers 7 stand, und die Fahrtrichtung des Anhängers 7 entsprechend nachkorrigiert werden muss, ist über ein Verschieben der Zielposition 19 in x-Richtung vorliegend auch in dem Trajektorienmodus eine geringfügige Kurvenfahrt, also eine Kurvenfahrt, deren minimaler Kurvenradius größer ist als der minimale Kurvenradius im Normalmodus, möglich. Dabei sind die umsetzbaren Kurvenradien oder Kurvenbahnen durch einen Korrekturwinkel bestimmt, welcher im gezeigten Beispiel nicht mehr als 5 Grad betragen kann. As a longer straight-ahead often turns out that the trailer 7 for example, not exactly parallel to an obstacle in the vicinity of the trailer 7 stood, and the direction of travel of the trailer 7 must be corrected accordingly, is about moving the target position 19 In the x-direction present also in the trajectory mode a slight cornering, so a cornering whose minimum radius of curvature is greater than the minimum radius of curvature in normal mode, possible. The convertible curve radii or curved paths are determined by a correction angle, which in the example shown can not be more than 5 degrees.

Claims

Method for remotely controlling a vehicle ( 6 ) with a parking assistance system by means of an off-vehicle control unit ( 1 ), comprising the steps of: a) transmitting environmental data about an environment of the vehicle ( 6 ) of the vehicle ( 6 ) to the control unit ( 1 ); b) displaying an image of the vehicle ( 6 ) and the environment of the vehicle ( 6 ) on a display element ( 2 ) of the operating unit ( 1 ), if a measured speed of the vehicle ( 6 ) Is zero; c) detecting an operator action for controlling the vehicle ( 6 ) by a control element ( 2 ) of the operating unit ( 1 ); d) generating control data assigned by the operator control unit ( 1 ); e) returning the generated control data from the control unit ( 1 ) to the vehicle ( 6 ); f) controlling the vehicle ( 6 ) according to the control data by the parking assistance system, wherein no image of the vehicle ( 6 ) and the environment on the display element ( 2 ) of the operating unit ( 1 ) is displayed if the measured speed of the vehicle ( 6 ) is greater than zero.

A method according to claim 1, characterized in that the display of the image according to step b) and the detection of the operating action according to step c) with a touch-sensitive screen as a display element ( 2 ) and control element ( 2 ) is carried out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by the operating element ( 2 ) on a touch-sensitive screen an operator's action is detected by a touch of the screen by a limb of the operator at a reference position ( 14 with a subsequent passing of the extremity on the screen to a target position ( 19 ), wherein at least one distance (d _x , d _y ) of the target position ( 19 ) from the reference position ( 14 ), in particular a relative position of the target position ( 19 ) to the reference position ( 14 ) is evaluated to generate the control data, the reference position ( 14 ) in particular firmly on the screen, in particular in a center of the screen, is specified.

A method according to claim 3, characterized in that the at least one distance (d _x , d _y ) comprises a longitudinal distance (d _y ) in a longitudinal direction (y) and / or a transverse distance (d _x ) in a direction perpendicular to the longitudinal direction (y ) transverse direction (x), and in particular by means of the control data as a function of an amount of the longitudinal distance (d _y ) in the control of a driving speed for the vehicle ( 6 ) and depending on the sign of the longitudinal distance (d _y ) in the control of a direction of travel for the vehicle ( 6 ) and / or by means of the control data as a function of an amount of the transverse distance (d _x ) in the steering, an amount of a steering angle or curve radius for the vehicle ( 6 ) and depending on the sign of the transverse distance (d _x ) in the control of a sign of the steering angle or a direction of the curve for the vehicle ( 6 ) is given.

A method according to claim 3 or 4, characterized in that when removing the Bedienextremität from the screen via the control data, a driving speed of the vehicle ( 6 ) and in particular a steering angle or a turning radius for the vehicle ( 6 ) is set to zero.

A method according to claim 3 or 4 or 5 , characterized in that the driving speed of the vehicle ( 6 ) and / or the turning radius for the vehicle ( 6 ) exclusively by an operator action with an initial touch of the screen at exactly one reference position ( 14 ) can be controlled.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that before the detection of the control action for controlling the vehicle ( 6 ) according to step c) on the display element ( 2 ) an information ( 3 ) about at least one Precondition ( 4 ), which must be fulfilled before the vehicle ( 6 ) is controlled by the parking assistance system, and in particular whether the precondition ( 4 ) is satisfied or not.

Method according to claim 7, characterized in that the precondition ( 4 ) at least one state of the vehicle ( 6 ), which of the vehicle ( 6 ) and to the operating unit ( 1 ), in particular according to the precondition ( 4 ) the doors of the vehicle ( 6 ) and / or a parking gear stage of a transmission of the vehicle ( 6 ) and / or the parking assistance system must be activated and / or a key of the vehicle ( 6 ) of the vehicle ( 6 ) in an environment of the vehicle ( 6 ) and / or a drive motor of the vehicle ( 6 ) must be in operation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by a vibration element of the operating unit ( 1 ) during at least one of steps b) to f), in particular during steps b) to f), a haptic feedback is output to the operator in the form of a vibration signal.

A method according to claim 9, characterized in that the vibration signal is a travel speed and / or a distance of the vehicle ( 6 ) represents an obstacle, and in particular a signal frequency and / or a repetition frequency of the vibration signal with a greater driving speed and / or a shorter distance of the vehicle ( 6 ) increases to the obstacle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as vehicle ( 6 ) a vehicle ( 6 ) is used with an attached trailer and in transmitting the environmental data about the environment of the vehicle ( 6 ) of the vehicle ( 6 ) to the control unit ( 1 ) is transmitted in accordance with step a) information about the trailer, in particular a trailer angle and / or an axle position and / or a length and / or width of the trailer is transmitted, as well as in the display of the image of the vehicle ( 6 ) and the environment of the vehicle ( 6 ) on the display element ( 2 ) of the operating unit ( 1 ) according to step b) the vehicle ( 6 ) and the trailer are displayed in a current relative position to each other.

Method according to claim 11, characterized in that the operating unit ( 1 ) is operated in a normal mode or in a trajectory mode, wherein in the normal mode by the operating action for the vehicle ( 6 ) a direction of travel and / or a travel speed and / or a curve radius of the operator with respect to the vehicle ( 6 ) and in the trajectory mode by the operator control for the vehicle ( 6 ) the direction of travel and / or the travel speed relative to the trailer for a straight ahead is specified.

A method according to claim 12, characterized in that, based in the Trajektorienmodus by the control action of the straight running, a correction angle for the trailer is set to the trailer, being given in particular for the correction angle by the operating action at most a value of 5 degrees.

Control unit ( 1 ) for remotely controlling a vehicle ( 6 ) with a parking assistance system, with - an interface for transmitting data from the vehicle ( 6 ) to the control unit ( 1 ) and from the control unit ( 1 ) to the vehicle; A display element; and a control element ( 2 ) for detecting an operating action of an operator for controlling the vehicle, wherein the operating unit ( 1 ) for generating control data associated with the operator control as well as for returning the generated control data from the operating unit ( 1 ) to the vehicle ( 6 ), characterized in that - the display element ( 2 ), an image of the vehicle ( 6 ) and the environment of the vehicle ( 6 ) and - the operating unit ( 1 ) is designed to carry out a method according to any preceding claim and to this end the image of the vehicle ( 6 ) and the environment of the vehicle ( 6 ) on the display element ( 2 ) if a measured speed of the vehicle ( 6 ) Is zero, and no image of the vehicle ( 6 ) and the environment on the display element ( 2 ) of the operating unit ( 1 ) if the measured speed of the vehicle ( 6 ) is greater than zero.

Control system with a control element ( 2 ) according to claim 14 and a (power) vehicle ( 6 ) with an interface corresponding to the interface of the operating element for transmitting the data from the vehicle ( 6 ) to the control unit ( 1 ) and from the control unit ( 1 ) to the vehicle ( 6 ) and with a parking assistance system which is designed to allow the vehicle ( 6 ) according to the transmitted control data.