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Technisches Gebiet
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Gegenstand der Erfindung ist das Gebiet der Bildverarbeitung zur 3D-Darstellung eines Patientenorgans. Insbesondere betrifft der vorliegende Gegenstand das Gebiet der Bildverarbeitung für eine 3D-Darstellung eines Patientenorgans, in welchem ein chirurgisches Instrument positioniert ist.
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Stand der Technik
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Es gibt Techniken, welche eine Echtzeitvisualisierung eines chirurgischen Instrumentes in situ während einer chirurgischen Prozedur, wie z.B. einer Nadel, eines Katheters, eine gerade oder spiralförmige Drahtführung ermöglicht.
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Von diesen Techniken gibt die Durchleuchtungsbildgebung eine Echtzeitkenntnis von der Position des chirurgischen Instrumentes. Sie ermöglicht insbesondere die Darstellung von zweidimensionalen Bildern (2D) eines interessierenden Bereichs, in welchem das chirurgische Instrument eingeführt worden ist. Sie umfasst die Verwendung einer Röntgenstrahlenquelle und eines Durchleuchtungsmonitors, zwischen welchem der zu operierende Patient positioniert ist. Der Arzt ist dann in der Lage, die Position des chirurgischen Instrumentes auf dem Bildschirm zu verfolgen und die Prozedur zu steuern. Die moderne Durchleuchtungsbildgebung verwendet statt des Durchleuchtungsmonitors einen flachen digitalen Sensor und eine CCD-Videokamera, welche die Aufzeichnung von 2D-Bildern und deren Darstellung auf einem Bildschirm ermöglicht.
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Die Durchleuchtungsbildgebung ermöglicht die Darstellung von 2D-Bildern und zwingt dadurch dem Arzt zur Interpretation und mentalen Rekonstruktion eines 3D-Bildes, um exakt festzustellen, wo das chirurgische Instrument positioniert ist.
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Die tomographische Bildgebung ermöglicht den Aufbau von Bildern in drei Dimensionen (3D) und liefert Querschnittsscheiben von Teilen des Patientenkörpers entsprechende Bilder. Die Position des Instrumentes innerhalb des Patientenkörpers kann ermittelt werden.
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Obwohl sie zahlreiche Vorteile hat, hat die Tomographiebildgebung auch einige Nachteile. Erstens müssen, um ein 3D-Bild des Patientenkörpers rekonstruieren zu können, mehrere 2D-Bilder bei unterschiedlichen Winkelpositionen eines eine Strahlungsquelle tragenden C-Arms erfasst werden. Der Patient wird daher Strahlungsdosen ausgesetzt. Zusätzlich ist die Rekonstruktion eines 3D-Bildes zeitaufwendig. Schließlich ist die unter Verwendung üblicher tomographischer Bildgebungsverfahren erhaltene Darstellung nicht optimiert. Ein großes Volumen des Patientenkörpers wird rekonstruiert, während der Arzt nur diejenigen Scheiben betrachtet, welche das chirurgische Instrument enthalten.
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Zusammenfassung
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Es ist eine Aufgabe, wenigstens einen der vorstehend dargestellten Nachteile des Stands der Technik zu überwinden.
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Für diesen Zweck wird ein Verfahren zur Verarbeitung von Bildern zur 3D-Darstellung eines Patientenorgans bereitgestellt, in welchem ein chirurgisches Instrument positioniert ist. Das Verfahren nutzt ein medizinisches Bildgebungssystem mit einem drehbaren C-Arm, welcher in wenigstens zwei Winkelpositionen positioniert werden kann, wobei der C-Arm eine Strahlungsquelle an einem seiner Enden, einen Detektor an dem anderen seiner Enden der Strahlungsquelle gegenüberliegenden angeordnet aufweist, und einen zwischen der Strahlungsquelle und dem Detektor angeordneten und eine Bestrahlungszone definierenden Kollimator aufweist, mit den Schritten:
- (b) Positionieren des C-Arms bei einer Winkelposition;
- (c) Einstellen des Kollimators zum Definieren der Bestrahlungszone;
- (c) Bestrahlen der Bestrahlungszone mittels Strahlung aus der Strahlungsquelle, die das Organ passiert; und
- (e) Erfassen der Strahlung, welche das Organ passiert hat durch den die Erfassung eines 2D-Bildes ermöglichenden Detektor;
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Wiederholen der Schritte (b) bis (e) für jede Winkelposition des C-Arms,
- (f) Rekonstruieren eines 3D-Bildes des interessierenden 3D-Bereichs aus den erfassten 2D-Bildern;
- (g) Darstellen des 3D-Bildes;
dadurch gekennzeichnet, dass der Kollimator gemäß der Winkelposition des C-Arms eingestellt wird, um die Bestrahlungszone dergestalt zu begrenzen, dass die Strahlung nur durch eine das chirurgische Instrument umgebende Zone hindurchtritt.
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Mittels des vorstehenden Verfahrens wird die von dem Patienten erhaltene Dosis durch die Begrenzung der Bestrahlungszone reduziert, was die Bestrahlung nur des Bereichs des Patientenkörpers ermöglicht, welche für den Arzt von Interesse ist.
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Vor den Schritten (b) bis (e) kann ein der Position des chirurgischen Instrumentes innerhalb des Organs entsprechender interessierender Bereich ermittelt werden (a), wobei der Kollimator ebenfalls gemäß dem interessierenden 3D-Bereich eingestellt wird.
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Der Kollimator kann bewegbare Platten aufweisen, deren Position die Bestrahlungszone definiert. Der interessierende Bereich wird dann aus einer ersten Serie von 2D-Vollfeldbildern des Organs ermittelt, die mit dem in einer ersten Serie von Winkelpositionen positionierten C-Arm erhalten werden. Zusätzlich wird für eine weitere Winkelposition des C-Arms die Einstellung des Kollimators erhalten, indem theoretisch der interessierende Bereich auf ein der anderen Winkelposition entsprechendes Vollfeldbild projiziert wird, wobei die Position der Platten aus dieser Projektion berechnet wird.
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Die bewegbaren Platten können entlang Achsen rechtwinklig zu ihrer entsprechenden Fläche verschiebbar sein.
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Die bewegbaren Platten können um Achsen im Wesentlichen kollinear zu der Hauptrichtung der Strahlung der Quelle drehbar sein.
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Der drehbare C-Arm kann um eine Hauptdrehachse, die der Kopf/Fuß-Achse des Patienten entspricht, und um eine zu der Hauptachse und zu einer craniocaudalen Achse, die durch die Achse der Patientenohren verläuft, rechtwinkligen vertikalen Achse drehbar sein. Die Winkelpositionen entsprechen dann Positionen um die Drehachse und jede Winkelposition des C-Arms wird durch eine Drehung um die vertikale Achse dergestalt korrigiert, dass die Strahlung im Wesentlichen rechtwinklig zu einer größeren Oberfläche des chirurgischen Instrumentes ist.
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Der interessierende 3D-Bereich kann eine zu dem Boden parallele oder schräge Scheibe sein und deren zwei größten Flächen befinden sich von dem chirurgischen Instrument in einem Abstand von weniger als 2 cm, bevorzugt weniger als 1,5 cm, noch bevorzugter etwa 1 cm.
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Eine weitere Aufgabe ist ein medizinisches Bildgebungssystem in der Behandlung eines Patientenorgans, in welchem ein chirurgisches Instrument positioniert ist, das einen drehbaren C-Arm, welcher in wenigstens zwei Winkelpositionen positioniert werden kann, und eine Steuerung zur Positionierung des C-Arms in einer Winkelposition aufweist, wobei der C-Arm eine Strahlungsquelle an einem seiner Enden, die in der Lage ist, Strahlung zum Bestrahlen einer Bestrahlungszone zu erzeugen, einen Detektor an seinem anderen Ende, der der Strahlungsquelle gegenüberliegend angeordnet ist, um die Strahlung zu erfassen, und einen zwischen der Bestrahlungszone und dem Detektor angeordneten und eine Bestrahlungszone definierenden Kollimator aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Kollimator einstellbar ist, und dadurch, dass die Einstellung des Kollimators die Bestrahlungszone definiert und gemäß der Winkelposition des C-Arms erfolgt, um die Bestrahlungszone dergestalt zu begrenzen, dass die Strahlung nur einen interessierenden Bereich um das chirurgische Instrument herum durchläuft.
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Der Kollimator kann bewegbare Platten aufweisen, deren Position die Bestrahlungszone definiert.
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Die bewegbaren Platten können um Achsen kollinear zu der Hauptrichtung der Strahlung der Quelle drehbar sein.
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Der drehbare C-Arm kann um eine Hauptdrehachse drehbar sein, die der Kopf/Fuß-Achse des Patienten entspricht, und um eine zu der Hauptdrehachse und zu einer craniocaudalen Achse, die durch die Achse der Patientenohren verläuft, rechtwinklige vertikale Achse.
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Beschreibung der Zeichnungen
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Weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile werden mit dem Lesen der nachstehenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die als nicht-einschränkende Veranschaulichungen vorgegebenen Zeichnungen ersichtlich, von welchen:
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1 eine schematische Darstellung eines Beispiels eines medizinischen Bildgebungssystems gemäß der Erfindung ist;
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2 eine schematische Darstellung eines 3D-rekonstruierten Bildes eines interessierenden Bereiches unter Anwendung des tomographischen Bildgebungsverfahrens nach dem Stand der Technik ist;
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3 schematisch ein 3D-rekonstruiertes Bild eines interessierenden Bereichs unter Anwendung des Bildverarbeitungsverfahrens für die 3D-Darstellung eines Patientenorgans darstellt, in welchem ein chirurgisches Instrument positioniert ist, wobei der interessierende Bereich eine Scheibe parallel zu dem Boden ist;
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4 schematisch ein 3D-rekonstruiertes Bild eines interessierenden Bereichs unter Anwendung des Bildverarbeitungsverfahrens für die 3D-Darstellung eines Patientenorgans dar- stellt, in welchem ein chirurgisches Instrument positioniert ist, wobei der interessierende Bereich eine Scheibe schräg zu dem Boden ist;
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5 eine Unterseitenansicht eines Kollimators mit bewegbaren Platten ist, dessen Platten entlang Achsen rechtwinklig zu ihren entsprechenden Flächen verschiebbar sind;
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6 eine Unterseitenansicht eines Kollimators mit bewegbaren Platten ist, dessen Platten im Wesentlichen parallel zur Hauptstrahlungsrichtung bewegbar sind; und
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7 eine schematische Darstellung eines Beispiels eines Bildverarbeitungsverfahrens gemäß der Erfindung ist.
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Detaillierte Beschreibung
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Vorrichtung
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Ein Beispiel eines medizinischen Bildgebungssystems wird nachstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Das medizinische Bildgebungssystem 1 weist einen drehbaren C-Arm auf, welcher in wenigstens zwei Winkelpositionen positioniert werden kann, und eine Steuerung 3 zum Positionieren des C-Arms 2 in jeder von den Winkelpositionen.
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Der drehbare C-Arm 2 ist um eine Drehachse AS, welche als Hauptdrehachse bezeichnet wird, und welche der Kopf/Fuß-Achse des Patienten P entspricht, drehbar. Der C-Arm 2 kann auch um eine vertikale Achse AV rechtwinklig zu der Hauptdrehachse AS und zu einer durch die Achse der Ohren des Patienten P verlaufenden craniocaudalen Achse ACC drehbar sein. In diesem letzteren Falle ermöglicht dieses eine bessere Position des C-Arms 2 in Bezug auf das chirurgische Instrument IC und insbesondere ein längliches chirurgisches Instrument mit einer Längsachse AIC, um ein Bild zu erhalten, dessen zwei gegenüberliegenden Ränder im Wesentlichen parallel zu der Längsachse AIC sind.
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Der C-Arm 2, so bezeichnet wegen seiner allgemeinen C-Form, weist eine Strahlungsquelle 23 an einem ersten Ende 21 auf. Die Strahlungsquelle 23 ist in der Lage, Strahlung, z.B. Röntgenstrahlen, zum Bestrahlen der Bestrahlungszone zu emittieren. Die Bestrahlungszone ist die Zone, durch welche die Strahlung der Strahlungsquelle 23 hindurchtritt.
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Der C-Arm 2 weist auch einen Detektor 25 an einem zweiten Ende 22 auf. Der Detektor 25 ist der Strahlungsquelle 23 gegenüberliegend angeordnet. Der Detektor 25 ist in der Lage, die von der Strahlungsquelle 23 emittierte Strahlung und welche durch den Patienten P hindurchgetreten ist, zu erfassen.
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Der C-Arm 22 weist auch einen zwischen der Strahlungsquelle 23 und dem Detektor 25 angeordneten Kollimator 24 auf. Der Kollimator 24 definiert die Bestrahlungszone. Der Kollimator 24 kann zum Optimieren der Bestrahlungszone eingestellt werden, d.h., um deren beste Minimierung in Bezug auf die gewünschten medizinischen Bilder zu erzielen. Der Kollimator 24 wird gemäß der Winkelposition des C-Arms 2 eingestellt. Es ist daher möglich, die Bestrahlungszone dergestalt zu begrenzen, dass die Strahlung nur durch einen Bereich hindurchtritt, der einen das chirurgische Instrument IC umgebenden interessierenden Bereich (ROI) aufweist.
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Insbesondere weist der Kollimator 24 bewegbare Platten 241–4 auf, deren Position die Bestrahlungszone definiert. Die Platten 241–4 sind so angeordnet, dass deren kürzesten Ränder im Wesentlichen parallel zu der Hauptrichtung der Strahlung der Strahlungsquelle 23 liegen. Die Hauptrichtung der Strahlung ist eine imaginäre Linie, die durch die Strahlungsquelle 23 und den Detektor rechtwinklig zu der Oberfläche des Letzteren verläuft. Die Platten 241–4 können entlang Achsen T1–4 rechtwinklig zu ihren entsprechenden Flächen (siehe 5) in verschiebbar sein.
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Die Platten 241–4 können auch entlang Achsen T1–4 im Wesentlichen kollinear zu der Hauptrichtung der Strahlung der Strahlungsquelle 23 (siehe 6) drehbar sein. Eine derartige Bewegbarkeit der Platten 241–4 ist vorteilhaft, wenn eine weitere Reduzierung des durch den interessierenden Bereich ROI aufgenommenen Volumens gewünscht ist, insbesondere, wenn das chirurgische Instrument entlang einer Hauptachse AIC länglich ist. Dieses ermöglicht effektiv die Definition der bestrahlten Zone so, dass eine Projektion PROI des rekonstruierten 3D-Bildes des interessierenden Bereichs ROI zwei gegenüberliegende Ränder parallel zu dem Bild durch die Projektion PIC der Hauptachse AIC des chirurgischen Instrumentes IC (siehe 4) hat.
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Wenn die Platten 241–4 um Achsen A1–4 im Wesentlichen kollinear zu der Hauptrichtung der Strahlung drehbar sind, ist es nicht erforderlich, einen C-Arm 2 bereitzustellen, der um die vertikale Achse AV rechtwinklig zu der Hauptdrehachse AS und zu einer craniocaudalen ACC-Achse und umgekehrt drehbar ist. Die Bereitstellung dieser zwei Merkmale ermöglicht jedoch eine weitere Optimierung der 2D-Bilder (auch als 2D-Drehbilder bezeichnet) des für die Rekonstruktion des 3D-Bildes verwendeten interessierenden Bereiches ROI. Diese zwei Merkmale alleine oder in Kombination können das erfasste medizinische 2D-Bild durch Verringerung von Streuungsartefakten verbessern.
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Die Steuerung 3 betreibt die Strahlungsquelle 23 (Emissionszeit und Strahlungsenergie) und den C-Arm 2 (Positionierung). Die Steuerung 3 betreibt auch den Kollimator 24, insbesondere die Positionierung seiner Platten 241–4. Der Detektor 25 ist mit der Steuerung 3 zur Datenübertragung verbunden. Die Steuerung 3 ermöglicht auch den Betrieb der nachstehend beschriebenen unterschiedlichen Schritte des Verfahrens.
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Das medizinische Bildgebungssystem 1 weist ferner einen Speicher 4 auf, der in die Steuerung 3 integriert oder damit verbunden ist, um Parameter und medizinische Bilder aufzuzeichnen. Wenn sich der Speicher 4 außerhalb der Steuerung 3 befindet, können der Speicher 4 und die Steuerung 3 über eine Drahtverbindung, ein Netzwerk oder einen Port (z.B. einen USB-Port) verbunden sein. Der Speicher 4 kann eine Festplatte oder SSD oder irgendeine beliebige entfernbare, wieder beschreibbare Speichereinrichtung (z.B. USB-Sticks, Speicherkarten usw.) sein. Der Speicher 4 kann ein ROM/RAM-Speicher der Steuerung, ein USB-Stick, eine Speicherkarte, ein Speicher eines zentralen Servers sein.
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Das medizinische Bildgebungssystem 1 weist ferner eine Darstellungsvorrichtung 6 auf, die mit der Steuerung 3 zum Darstellen der erfassten Bilder und/oder Erfassungsdaten verbunden ist.
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Die Darstellungsvorrichtung 6 kann wie in dem Falle einer Betrachtungsstation, wie sie beispielsweise von dem Arzt verwendet wird, um eine Diagnose aus digitalen medizinischen Bildern zu stellen, getrennt sein.
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Die Darstellungsvorrichtung 6 ermöglicht einem Arzt, die Rekonstruktion und/oder die Darstellung der erfassten Bilder zu visualisieren.
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Die Darstellungsvorrichtung 6 ist beispielsweise eine Computer-Darstellungsvorrichtung, ein Monitor, ein Flachbildschirm, Plasmabildschirm oder irgendeine beliebige Art von kommerziell bekannter Darstellungsvorrichtung.
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Verfahren
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Ein Beispiel eines Bildverarbeitungsverfahrens für die 3D-Darstellung eines Organs eines Patienten P, in welchem ein chirurgisches Instrument positioniert ist, wird nachstehend unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.
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Das Verfahren weist die nachstehenden Schritte auf.
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In einem ersten Schritt (a) wird ein das chirurgische Instrument in dem Organ umgebender interessierender Bereich ermittelt. Der interessierende Bereich ist ein rekonstruiertes Volumen oder ein manuell ermitteltes Volumen und befindet sich unmittelbar um das chirurgische Instrument herum. Beispielsweise liegen die Begrenzungen des interessierenden Bereichs in einem Abstand kleiner als ca. 2 cm, bevorzugt kleiner als ca. 1,5 cm und noch bevorzugter ca. 1 cm von dem chirurgischen Instrument.
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Dieser Schritt (a) wird zum Verringern des durch die Strahlung aus der Strahlungsquelle während der Erfassung der 2D-Drehbilder zu bestrahlenden Bereichs des Patientenkörpers verwendet. Der Patient empfängt daher eine verringerte Strahlungsdosis. Bei der herkömmlichen Tomographiebildgebung wird ein großer interessierender Bereich ROI rekonstruiert (siehe 2), was eine höhere Strahlungsdosis erfordert. Im Gegensatz dazu ist mit dem vorliegenden Verfahren der interessierende Bereich ROI auf wenigstens die erforderliche Dicke für den Einschluss des chirurgischen Instrumentes (siehe 3 und 4) reduziert.
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Zusätzlich ermöglicht die größere Reduktion des in 3D zu rekonstruierenden Bereichs auch eine Reduzierung der für die 3D-Rekonstruktion des Bildes erforderlichen Zeit.
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Der interessierende Bereich kann unter Verwendung einer ersten Serie von Vollfeldbildern (zwei aus unterschiedlichen Richtungen aufgenommenen Bildern) bevorzugt mit dem C-Arm in einem spitzen Winkel zwischen ±90–90° ermittelt werden, wobei der Winkel von 0° der Vorderseitenposition des C-Arms in Bezug auf den Patienten (antero-posteriore Position) entspricht. Ein Vollfeldbild bedeutet, dass der Kollimator so eingestellt ist, dass die breitest mögliche Bestrahlung möglich ist. In dieser ersten Serie von Vollfeldbildern wird die Position des chirurgischen Instrumentes entweder automatisch unter Anwendung eines geeigneten Werkzeugs (Gorges, S. et al., "3D Needle Track – a new imaging technique to localize in real time 3D needle position in an interventional room; Geneva CARS 2010) oder manuell durch einen Arzt ermittelt. Sobald die Position der Nadel detektiert ist, wird eine Scheibe (d.h., ein Volumen, das virtuell entlang zwei parallelen ebenen Oberflächen in dem abgebildeten Bereich beschnitten ist), die das chirurgische Instrument enthält, durch Rückprojektion berechnet. Die Scheibe bildet dann den interessierenden Bereich. Die Mittenebene der Scheibe kann zu dem Boden parallel oder schräg liegen, wie es jeweils in den 3 und 4 dargestellt ist.
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Der interessierende Bereich kann auch manuell von dem Bediener oder dem Arzt bestimmt werden. Die Auswahl erfolgt dann auf dem medizinischen Bildgebungssystem unter Anwendung der Steuereinrichtung. Wiederum ist der interessierende Bereich eine zu dem Boden parallel oder schräge Scheibe, wie es jeweils in den 3 und 4 dargestellt ist.
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Wenn die den interessierenden Bereich bildende Scheibe parallel zu dem Boden ist, besteht keine Notwendigkeit für einen um die vertikale Achse drehbaren C-Arm oder für einen drehbaren Kollimator.
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Wenn die Scheibe schräg steht, ist es dann erforderlich, dass sich der C-Arm um die vertikale Achse drehen kann, und/oder dass der Kollimator drehbare Platten hat.
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In dem speziellen Fall, in welchem das chirurgische Instrument dünn und lang gestreckt ist, reicht ein Bild aus, um den interessierenden Bereich zu berechnen. Dieses Bild kann das erste der Reihe von 2D-Drehbildern sein (Bilder, die durch die Drehung des C-Arms um die Drehachse erhalten werden).
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Nach dem Schritt (a) wird der C-Arm in einer Winkelposition bei dem Schritt (b) positioniert. Die Winkelposition ist in Bezug auf die Hauptdrehachse definiert und entspricht der Kopf/Fuß-Achse des Patienten. Zwei unterschiedliche Winkelpositionen werden durch Drehen des C-Arms um die Hauptdrehachse erhalten. Wenn der C-Arm auch entlang der vertikalen Achse bewegbar ist, wird die Winkelposition des C-Arms korrigiert, um das Bild in Bezug auf die Ausrichtung des chirurgischen Instrumentes zu optimieren.
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Dann wird im Schritt (c) der Kollimator eingestellt, um die Bestrahlungszone zu definieren. Die Bestrahlungszone wird durch Einstellung des Kollimators definiert, wobei der Kollimator gemäß der Winkelposition des C-Arms und dem interessierenden Bereich eingestellt wird, um die Bestrahlungszone so einzuschränken, dass die Strahlung nur den Bereich des Patientenkörpers passiert, welcher für eine 3D-Bildrekonstruktion des interessierenden Bereichs bestrahlt werden muss.
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Anschließend wird im Schritt (d) die Bestrahlungszone mit Strahlung auf der Strahlungsquelle bestrahlt, die das Organ passiert. Im Schritt (e) wird die Strahlung, welche das Organ passiert hat, durch den Detektor erfasst und dadurch aufgezeichnet, was die Erfassung eines 2D-Drehbildes ermöglicht.
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Für die anderen zwei 2D-Drehbilder, die für die Rekonstruktion des 3D-Bildes des interessierenden Bereichs erforderlich sind, werden die Schritte (b) bis (e) für jede von den entsprechenden Winkelpositionen wiederholt. Im Wesentlichen werden zwischen 150 und 600 2D-Drehbilder erfasst, d.h., dieselbe Anzahl von Winkelpositionen verwendet. Sobald die erforderlichen 2D-Drehbilder erfasst sind, erzeugt die Steuerung ein 3D-Bild des interessierenden Bereichs und stellt dann dasselbe auf der Darstellungsvorrichtung im Schritt (f) dar. Der Arzt muss nicht nach dem chirurgischen Instrument suchen, da nur der interessierende Bereich, der das chirurgische Instrument umgibt, dargestellt wird.
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Der Erfindungsgegenstand ist ein Bildverarbeitungsverfahren für die 3D-Darstellung eines Patientenorgans, in welchem ein chirurgisches Instrument positioniert ist, unter Verwendung eines medizinischen Bildgebungssystems, das einen drehbaren C-Arm aufweist, der in wenigstens zwei Winkelpositionen positioniert werden kann, wobei der C-Arm eine Strahlungsquelle an einem seiner Enden, einen Detektor an dem anderen seiner Enden, der der Strahlungsquelle gegenüberliegend angeordnet ist, und einen zwischen der Strahlungsquelle und dem Detektor 25 angeordneten und eine Bestrahlungszone definierenden Kollimator aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Kollimator gemäß der Winkelposition des C-Arms 2 eingestellt wird, um die Bestrahlungszone so festzulegen, dass die Strahlung nur einen das chirurgische Instrument umgebenden interessierenden Bereich passiert.
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Bezugszeichenliste
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Fig. 1
- 2
- C-Arm
- 3
- Steuerung
- 4
- Speicher
- 6
- Darstellungsvorrichtung
- 21
- erstes Ende
- 22
- zweites Ende
- 23
- Strahlungsquelle
- 24
- Kollimator
- 25
- Detektor
- AV
- vertikale Achse
- P
- Patient
- AS
- Drehachse
- ACC
- craniocaudale Achse
Fig. 2 - ROI
- interessierender Bereich
- IC
- chirurgisches Instrument
- PROI
- Projektion des interessierenden Bereichs
- PIC
- Projektion des chirurgischen Instrumentes
Fig. 5 - T1–T4
- Verschiebungsachse des Kollimators
- 241–242–243–244
- Platten des Kollimators
Fig. 6 - A1–A2–A3–A4
- Drehachse des Kollimators
Fig. 7 - a
- Ermitteln des interessierenden Bereichs
- b
- Positionieren des C-Arms
- c
- Einstellen des Kollimators
- d
- Bestrahlen der Bestrahlungszone
- e
- Erfassen der Strahlung durch den Detektor
- f
- Rekonstruieren eines 3D-Bildes des interessierenden 3D-Bereichs
- g
- Darstellen des 3D-Bildes
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- Gorges, S. et al., "3D Needle Track – a new imaging technique to localize in real time 3D needle position in an interventional room; Geneva CARS 2010 [0048]
