DE102013104423A1

DE102013104423A1 - Senkrechtförderer und Verfahren zum Be- und Entladen von Stückgütern

Info

Publication number: DE102013104423A1
Application number: DE201310104423
Authority: DE
Inventors: Peter Hemberger
Original assignee: SSI Schaefer Noell GmbH Lager und Systemtechnik
Current assignee: SSI Schaefer Automation GmbH Germany
Priority date: 2013-04-30
Filing date: 2013-04-30
Publication date: 2014-10-30
Anticipated expiration: 2033-05-01
Also published as: DE102013104423B4

Abstract

Es wird offenbart Senkrechtförderer (10) und ein Verfahren zum Fördern von Stückgütern (48) mit oder ohne Ladungsträger zwischen einer oberen Transferstation (59-1) und einer unteren Transferstation (59-2), wobei der Senkrechtförderer (10) aufweist: ein Gestell (12); mindestens einen Rotor (14), der um eine Drehachse (22) drehbar im Gestell (12) gelagert ist und durch einen Antrieb (26) aus einer Aufnahmestellung in eine Abgabestellung bewegbar ist, wobei sich die Drehsachse in einer Querrichtung (Z) erstreckt; und mindestens eine Zinkenaufnahme (16), wobei jede der Zinkenaufnahmen (16) um mindestens eine jeweilige Aufnahmeachse (30) derart drehbar im Rotor (14) gelagert ist, dass sich jede der Zinkenaufnahmen (16) während einer Drehung (24) des Rotors (14) um die Drehachse (22) auf einer im Wesentlichen kreisförmigen Bahn (68) um die Drehachse (22) bewegt, die die obere Transferstation (59-1) und die untere Transferstation (59-2) schneidet, und wobei jede der Zinkenaufnahmen (16) eine Vielzahl von kammartig angeordneten Zinken (32) aufweist, wobei sich die Zinken (32) in einer Längsrichtung (X) erstrecken und wobei die Zinken (32) in einer Querrichtung (Z) derart, vorzugsweise gleich, zueinander beabstandet sind, dass die Zinken (32) die Stückgüter (48) kämmend ausheben und abgeben (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Senkrechtförderer zum Fördern von Stückgütern mit oder ohne Ladungsträger zwischen einer oberen Transferstation und einer unteren Transferstation. Ferner betrifft die Erfindung ein Fördersystem mit einem derartigen Senkrechtförderer. Außerdem betrifft die Erfindung ein Lager- und Kommissioniersystem mit einem derartigen Senkrechtförderer. Schließlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zum vertikalen Austauschen eines Stückguts zwischen einem, vorzugsweise fahrerlosen, Fahrzeug mit einem kammartigen Aufsatz und einer Transferstation über einen derartigen Senkrechtförderer.
Das Dokument DE 10 2008 039 764 B4 offenbart ein fahrerloses Transportsystem (Fahrzeug), welches auf seiner Oberseite kammartige Auflagerstege hat. Die kammartigen Auflagerstege sind eingerichtet, unter zwischen auf Abstand aufgehängten Rollen einer Rollenbahn hindurchzufahren, um währenddessen Stückgüter an die Rollenbahn abzugeben oder von der Rollenbahn aufzunehmen, ohne dass das Fahrzeug anhalten muss. Eine Oberkante der Auflagerstege ist geringfügig höher angeordnet als eine durch die beabstandeten Rollen gebildete Transportfläche. Hinter den Rollen sind in Fahrtrichtung des Fahrzeugs Abstreifanschläge für abzusetzende Stückgüter vorgesehen. Das Fahrzeug baut relativ hoch, nämlich so hoch wie die Rollenbahn. Das Fahrzeug muss so hoch gebaut werden, damit die Stückgüter in der für Rollenbahnen üblichen Höhe (700 bis 800 mm) ausgetauscht werden können. Das Fahrzeug ist nicht in der Lage, mit verschiedenen Rollenbahnen zu interagieren, die unterschiedlich hoch angeordnet sind. Ein Aufnahmevorgang ist problematisch, weil die Stückgüter während der Übergabe an das Fahrzeug festgehalten werden müssen, um nicht vor das kontinuierlich bewegte Fahrzeug zu fallen, während das Fahrzeug die Güter unterfährt. Die Interaktion zwischen der Rollenbahn und dem Fahrzeug erfolgt ”horizontal kämmend”.
Das Dokument WO 2012/155169 A1 offenbart ein Regallagersystem mit einem ”kämmenden” Paternoster-Lift. Das System weist Regale auf, die eine Regalgasse zwischen sich definieren. Die Regale weisen jeweils mehrere Ebenen übereinander auf. Auf jeder Ebene ist in der Regalgasse ein autonomes Fahrzeug längs der Gasse verfahrbar, um Lagergüter in Querrichtung mit den Regalen auszutauschen. An einer Stirnseite des Regals ist der Paternoster-Lift angeordnet. Der Paternoster-Lift läuft in der vertikalen Richtung endlos schlaufenförmig um. Der Paternoster-Lift weist eine Vielzahl von gabelförmigen Lastaufnahmemitteln auf, mit denen die Lagergüter vertikal zwischen verschiedenen Regalebenen transportiert werden. Die gabelförmigen Lastaufnahmemittel des Lifts kämmen vertikal mit entsprechend konträr ausgebildeten gabelförmigen Förderelementen, die in den linearen vertikalen Bewegungsweg der gabelförmigen Lastaufnahmemittel des Lifts horizontal einfahrbar sind oder einschwenkbar gelagert sind. Um die Lastaufnahmemittel des Lifts stetig in einer horizontalen Ausrichtung zu halten, werden zusätzliche Gelenkverbindungen und Zugmittel benötigt. Der Paternoster-Lift ist nicht geeignet, Stückgüter mit einem Fahrzeug auszutauschen, welches sich während einer Stückgutabgabe kontinuierlich unter den Lift-Lastaufnahmemitteln hindurchbewegt. Der Paternoster-Lift hat generell das Problem, dass er nicht zur Interaktion mit fahrerlosen Transportsystemen geeignet ist, weil Gabeln der Lastaufnahmen quer zur Fahrrichtung der Fahrzeuge orientiert sind. Die Fahrzeuge können nicht parallel zu den Zinken der Lastaufnahmemittel bewegt werden, weil ein Maschinengestell des Paternoster-Lifts im Weg steht.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Senkrechtförderer, ein Fördersystem, ein Lager- und Kommissioniersystem sowie ein Verfahren zum Be-/Entladen vorzusehen, wobei die Stückgüter in beliebigen Höhen, insbesondere von sich kontinuierlich bewegenden flurgebundenen Fahrzeugen, aufgenommen werden können oder abgegeben werden können, ohne dass die Fahrzeuge in ihrer Höhe verändert werden müssen, um beliebige Höhenniveaus zu erreichen.
Diese Aufgabe wird durch einen Senkrechtförderer zum Fördern von Stückgütern mit oder ohne Ladungsträger zwischen einer oberen Transferstation und einer unteren Transferstation gelöst, der aufweist: ein Gestell; mindestens einen Rotor, der um eine Drehachse drehbar im Gestell gelagert ist und durch einen Antrieb aus einer Aufnahmestellung in eine Abgabestellung bewegbar ist, wobei sich die Drehsachse in einer Querrichtung erstreckt; und mindestens eine Zinkenaufnahme, wobei jede der Zinkenaufnahmen um mindestens eine jeweilige Aufnahmeachse derart drehbar im Rotor gelagert ist, dass sich jede der Zinkenaufnahmen während einer Drehung des Rotors um die Drehachse auf einer im Wesentlichen kreisförmigen Bahn um die Drehachse bewegt, die die obere Transferstation und die untere Transferstation schneidet, und wobei jede der Zinkenaufnahmen eine Vielzahl von kammartig angeordneten Zinken aufweist, wobei sich die Zinken in einer Längsrichtung erstrecken und wobei die Zinken in einer Querrichtung derart, vorzugsweise gleich, zueinander beabstandet sind, dass die Zinken die Stückgüter kämmend ausheben und abgeben.
Der Senkrechtförderer kann die Stückgüter auf jeder beliebigen Höhe aufnehmen und in jeder beliebigen Höhe abgeben. Die Fahrzeuge können während einer Abgabe kontinuierlich durch die Zinkenaufnahmen des Senkrechtförderers hindurch gefahren werden, ohne anzuhalten.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist jeder der Rotoren so viele Arme auf, wie Zinkenaufnahmen vorgesehen sind, wobei sich die Arme relativ zur Drehachse, vorzugsweise sternförmig, radial nach außen erstrecken, wobei jeder der Arme ein inneres Ende und ein äußeres Ende aufweist, wobei die inneren Enden der Arme im Bereich der Drehachse miteinander verbunden sind und wobei die äußeren Enden der Arme jeweils zur Aufnahme einer Lagereinrichtung (wie z. B. eines Kugellagers, Wälzlagers, etc.) eingerichtet sind, in welchen die entsprechenden Zinkenaufnahmen drehbar gelagert sind.
Diese Struktur der Rotoren gewährleistet, dass sich die Zinkenaufnahmen auf einer kreisförmigen (Umlauf-)Bahn bewegen, während der Senkrechtförderer bewegt wird. Die Arme sind vorzugsweise symmetrisch angeordnet und drehen um ihre Symmetrieachse, die durch die Drehachse implementiert ist. Die zu bewegende Masse ist gering. Es wird wenig Energie benötigt, um die Zinkenaufnahmen zu drehen.
Vorzugsweise sind zwei sich gegenüberliegende Rotoren vorgesehen, wobei jeder der Rotoren um eine eigene Drehachse drehbar im Gestell gelagert ist und wobei die Drehachsen parallel zueinander horizontal versetzt und auf einer identischen Höhe angeordnet sind.
Durch den horizontalen Versatz der Drehachsen ist es möglich, die Zinkenaufnahmen selbsttätig, d. h. ohne eine zusätzliche Stabilisierungseinheit (Motoren, Steuerung, etc.) horizontal ausgerichtet zu halten, während sich die Rotoren (synchron) drehen. Die Zinkenaufnahmen sollten dazu zwei separate Aufnahmeachsen aufweisen, wobei die erste Achse mit dem ersten Rotor und die zweite Achse mit dem zweiten Rotor verbunden ist.
Dies bedeutet, dass insbesondere jede der Zinkenaufnahmen um jeweilige erste und zweite Aufnahmeachsen drehbar in den Rotoren gelagert ist, wobei die jeweiligen ersten und zweiten Aufnahmeachsen derart exzentrisch zueinander angeordnet sind, dass die entsprechende Zinkenaufnahme selbsttätig in einer horizontalen Ausrichtung während eines kreisförmigen Umlaufs der Rotoren verbleibt.
Die Zinkenaufnahmen werden durch die so erzielte Vierpunktlagerung immer in der Horizontalen gehalten. Stückgüter können nicht abrutschen.
Weiter ist es von Vorteil, wenn die Zinken eine Transportfläche bilden und vorzugsweise im Wesentlichen horizontal ausgerichtet sind.
Die Zinken selbst bilden eine horizontale Fläche, damit die Stückgüter nicht abrutschen können. Diese Fläche ist eben, damit die Stückgüter während eines Transfers auf der Fläche gleiten können, ohne anzustoßen.
Ferner ist es bevorzugt, wenn jede der Zinkenaufnahmen einen, vorzugsweise C-förmigen, Rahmen aufweist, an dem die Zinken unten kammartig befestigt sind.
Die Tieferlegung der Zinken ermöglicht das Eintauchen der Zinkenaufnahmen in kammartige Aufsätze, die auf den Fahrzeugen montiert sind. Der Rahmen schützt die auszutauschenden Stückgüter gegenüber einem Verrutschen, insbesondere in seitlicher Richtung.
Bei einer weiteren besonderen Ausgestaltung weist der Rahmen Seitenschilde und ein Anschlagelement auf, wobei sich das Anschlagelement in der Querrichtung erstreckt und die Seitenschilde miteinander verbindet.
Insbesondere ist jeder der Zinken L-förmig ausgebildet und weist einen horizontalen Tragholm und einen vertikalen Stützholm auf, wobei die Tragholme eine Transportfläche für die Stückgüter definieren, die vorzugsweise horizontal orientiert ist.
Die Tragholme definieren die Transportfläche für die Stückgüter. Über die Stützholme werden die Tragholme so tief abgehängt, dass die Zinken der Zinkenaufnahmen in Zwischenräume zwischen den Stegen der Fahrzeugaufsätze eindringen und diese auch passieren lassen können, ohne mit diesen zu kollidieren. Das Fahrzeug muss keine Hubeinrichtung aufweisen und kann kontinuierlich durch die Zinkenaufnahme fahren, während Stückgüter abgegeben werden.
Die Aufgabe wird ferner durch ein Fördersystem mit einer ersten Transferstation, einer zweiten Transferstation, einer ersten Transporteinrichtung, einer zweiten Transporteinrichtung und einem Senkrechtförderer gemäß der Erfindung gelöst, wobei die erste Transferstation an die erste Transporteinrichtung gekoppelt ist und wobei die zweite Transferstation an die zweite Transporteinrichtung gekoppelt ist.
Bei einer vorteilhaften Ausbildung ist jede der Transporteinrichtungen eine Fördertechnik oder ein, vorzugsweise fahrerloses, Fahrzeug.
Der Senkrechtförderer kann die Stückgüter zwischen zwei Fördertechniken austauschen, die auf unterschiedlichen Höhenniveaus angeordnet sind. Der Senkrechtförderer kann die Stückgüter zwischen einer erhöhten Fördertechnik und einem (flurgebundenen) Fahrzeug austauschen.
Insbesondere weist zumindest eine der Transferstationen einen Spaltförderer auf, der angeordnet und eingerichtet ist, mit den kammartig angeordneten Zinken der Zinkenaufnahmen zu kämmen.
Ferner ist es bevorzugt, zusätzlich einen Sensor vorzusehen, der eingerichtet ist, ein zeitliches Ende einer Stückgutabgabe zu erfassen, wenn das Fahrzeug kontinuierlich unter der einen Zinkenaufnahme hindurch fährt.
Sobald die Stückgutabgabe (vom Fahrzeug an die Zinkenaufnahme) erfolgt ist, kann der Senkrechtförderer in einen Bereich eindringen, der sich mit dem Fahrweg des Fahrzeugs überlappt. Dennoch kommt es zu keiner Kollision zwischen dem Senkrechtförderer und dem Fahrzeug.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist ferner eine Steuereinrichtung vorgesehen.
Die oben genannte Aufgabe wird auch durch ein Lager- und Kommissioniersystem mit einem Lager, zumindest einer Schnittstelle, einem Arbeitsplatz und einer Fördertechnik gelöst, die den Arbeitsplatz über die zumindest eine Schnittstelle mit dem Lager verbindet, um Stückgüter zwischen dem Lager und dem Arbeitsplatz auszutauschen, wobei vorzugsweise jede der Schnittstellen einen Senkrechtförderer gemäß der Erfindung aufweist.
Die Aufgabe wird ferner durch Verfahren zum Austauschen eines Stückguts zwischen einem, vorzugsweise fahrerlosen, flurgebundenen Fahrzeug und einer Transferstation, die einen kammartigen Spaltförderer aufweist, über einen erfindungsgemäßen Senkrechtförderer, wobei das Fahrzeug eine Oberseite aufweist, auf der ein Aufsatz angeordnet ist, der eine Auflagefläche bildet, auf der das Stückgut transportiert wird, und der eingerichtet ist, mit den Zinken der Zinkenaufnahmen des Senkrechtförderers zu kämmen, das die folgenden Schritte aufweist: Drehen einer der Zinkenaufnahmen des Senkrechtförderers in eine Aufnahmestellung, wobei die Zinken der einen Zinkenaufnahme in einer Höhe relativ zu einem Boden angeordnet sind, auf dem das Fahrzeug fährt, und wobei die Höhe oberhalb der Oberseite des Fahrzeugs und unterhalb der Auflagefläche des Aufsatzes liegt; lineares, vorzugsweise kontinuierliches, Unterfahren der einen Zinkenaufnahme, die sich in der Aufnahmestellung befindet, mit dem Fahrzeug in der Längsrichtung, so dass die Zinken in den Aufsatz eintauchen und das Stückgut durch die eine Zinkenaufnahme in der Längsrichtung gehalten wird; Drehen der einen Zinkenaufnahme des Senkrechtförderers entlang der im Wesentlichen kreisförmigen Bahn aus der Aufnahmestellung in eine Abgabestellung, die auf einem höheren Höhenniveau als die Aufnahmestellung liegt und die benachbart zu der Transferstation angeordnet ist; und Abgeben des Stückguts von der einen Zinkenaufnahme an die Transferstation.
Außerdem ist es von Vorteil, wenn die Transferstation einen Spaltförderer und eine an den Spaltförderer angrenzende Fördertechnik aufweist, wobei der Spaltförderer kammartig angeordnete Fördermittel aufweist, die mit den Zinken der einen Zinkenaufnahme während einer Drehbewegung des Senkrechtförderers kämmen, und wobei das Abfordern durch Antreiben der Fördermittel erreicht wird.
Insbesondere weist die Transferstation eine Fördertechnik auf, die horizontal und senkrecht zu einer Drehebene des Senkrechtförderers orientiert ist, wobei die Zinken um ihre jeweilige Längsachse drehend antreibbar sind und wobei das Abfördern seitlich durch Antreiben der Zinken der einen Zinkenaufnahme erfolgt.
Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren zum Austauschen eines Stückguts zwischen einem, vorzugsweise fahrerlosen, Fahrzeug und einer Transferstation über einen erfindungsgemäßen Senkrechtförderer, wobei das Fahrzeug eine Oberseite aufweist, auf der ein Aufsatz angeordnet ist, der eine Auflagefläche für das Stückgut bildet und der eingerichtet ist, mit den Zinken der Zinkenaufnahmen des Senkrechtförderers zu kämmen, und wobei die Transferstation einen Spaltförderer aufweist, der eingerichtet ist, mit den Zinkenaufnahmen des Senkrechtförderers zu kämmen, das die folgenden Schritte aufweist: Fördern des Stückguts auf den Spaltförderer der Transferstation; Drehen einer der Zinkenaufnahmen durch den Spaltförderer hindurch, so dass das Stückgut auf den Zinken aufliegt; Bereitstellen des Fahrzeugs an einer Aufnahmeposition, die so gewählt ist, dass die eine Zinkenaufnahme mit dem Stückgut in den Aufsatz eintauchen kann; Drehen der einen Zinkenaufnahme bis das Stückgut auf dem Aufsatz steht und dann Anhalten der Drehbewegung; Ausfahren des Fahrzeugs aus der Aufnahmeposition, wenn die eine Zinkenaufnahme angehalten ist und das Stückgut auf dem Aufsatz steht.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
1 eine perspektivische Ansicht eines Senkrechtförderers der Erfindung;
2 eine Seitenansicht (2A) und eine Draufsicht (2B) auf ein Fördersystem mit einem Senkrechtförderer gemäß der Erfindung, wobei lediglich ein Wirkprinzip schematisch angedeutet ist;
3 eine Seitenansicht (3A) und eine Draufsicht (3B) auf ein anderes Fördersystem;
4 eine Draufsicht auf eine weitere Abwandlung eines Fördersystems;
5 eine perspektivische Darstellung einer Zinkenaufnahme;
6 eine perspektivische Darstellung eines Aufsatzes für ein Fahrzeug;
7 ein Blockdiagramm eines Lager- und Kommissioniersystems; und
8 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß der Erfindung.
Wenn im Nachfolgenden von vertikalen und/oder horizontalen Orientierungen gesprochen wird, versteht es sich von selbst, dass diese Orientierungen jederzeit durch eine entsprechende Drehung miteinander vertauscht werden können und deshalb nicht einschränkend zu verstehen sind. Wie in der (Intra-)Logistik üblich, werden nachfolgend eine Längsrichtung mit ”X”, eine Querrichtung mit ”Z” und eine Höhenrichtung mit ”Y” bezeichnet. Die Richtungen XYZ definieren vorzugsweise ein kartesisches Koordinatensystem, wie es exemplarisch in 1 gezeigt ist.
Unter einem ”Artikel” wird nachfolgend eine Lager- und/oder Kommissioniereinheit innerhalb eines Lager- und Kommissioniersystems verstanden. Die Artikel liegen üblicherweise als Stückgüter in Form von Gebinden (SKUs) vor. Die Lagereinheit kann ein Lagerladehilfsmittel (z. B. Behälter, Tablar, Karton, Paletten, Gitterboxen, etc.) sowie das Lagergut selbst umfassen. Die Lagereinheit kann aber auch nur durch den Artikel selbst realisiert sein, wenn man das Lagerladehilfsmittel weglässt.
Die vorliegende Erfindung arbeitet hauptsächlich nach dem Prinzip ”Ware-zum-Mann” (WzM). Die Erfindung kann im Bereich ”Case-Picking” eingesetzt werden. Beim Case-Picking werden Gebinde (z. B. 12er-Pack Milchtüten) kommissioniert.
Die nachfolgend detailliert beschriebene Erfindung betrifft allgemein einen Senkrechtförderer 10 (1) sowie ein Verfahren zum Senkrechtfördern (8).
1 zeigt eine perspektivische Darstellung einer ersten Ausführungsform eines Senkrechtförderers 10, mit dem Stückgüter 48 (Artikel oder Gebinde bzw. Cases) von einem bestimmten Höhenniveau auf eine höhere oder niedrigere Niveauebene (vertikal) gefördert werden. Die Stückgüter 48 werden in diesem Fall auch als Fördergut bezeichnet.
Der Senkrechtförderer 10 kann z. B. auf einem Boden 46 eines Lager- und Kommissioniersystems angeordnet sein. Der Boden 46 erstreckt sich hier exemplarisch in einer horizontalen Ebene XZ, die durch die Längsrichtung X und die Querrichtung Z aufgespannt wird. Mit dem Senkrechtförderer 10 können Höhenunterschiede in der Höhenrichtung Y überbrückt werden.
Der Senkrechtförderer 10 weist ein Gestell 12, zumindest einen Rotor 14 und zumindest eine Zinkenaufnahme 16 (nachfolgend auch kurz ”Aufnahme 16” genannt) auf. Jede der Zinkenaufnahmen 16 weist eine Vielzahl von Zinken 32 auf, die linear sich in der Längsrichtung X erstrecken und in der Querrichtung Z jeweils zueinander beabstandet sind. Ferner weist jede der Zinkenaufnahmen 16 ein Anschlagelement 34 auf, an dem die Zinken 32 nach unten hängend befestigt sind. Eine Struktur der Zineknaufnahmen 16 wird unter Bezugnahme auf 5 noch näher beschrieben werden. Der oder die Rotoren 14 sind drehbar am Gestell 12 befestigt. Die Zinkenaufnahmen) 16 ist bzw. sind drehbar an dem oder den Rotoren 14 befestigt. In der 1 sind exemplarisch zwei sternförmige, identisch ausgebildete Rotoren 14-1 und 14-2 gezeigt, die sich in der vertikalen Ebene XY drehen, die durch die Längsrichtung X und die Höhenrichtung Y aufgespannt ist. Zwischen den Rotoren 14-1 und 14-2 erstrecken sich quer, vorzugsweise in einer, insbesondere dauerhaften, horizontalen Orientierung, z. B. drei Zinkenaufnahmen 16-1 bis 16-3. Die Zinkenaufnahmen 16-1 bis 16-3 verbinden die Rotoren 14-1 und 14-2 in der Querrichtung Z miteinander. Die Rotoren 14-1 und 14-2 können zwischen Seitenwangen 18-1 und 18-2 des Gestells 12 drehbar angeordnet sein. Es versteht sich, dass sowohl die Rotoren 14 als auch die Seitenwangen 18 mehrteilig ausgebildet sein können. In der 1 sind sie jeweils einteilig ausgebildet.
Die Rotoren 14-1 und 14-2 sind mittels Lagereinrichtungen 20-1 und 20-2 in den Seitenwangen 18-1 und 18-2 drehbar gelagert. Die Rotoren 14-1 und 14-2 können um ihre jeweiligen, vorzugsweise zentrisch angeordneten, Drehachsen 22-1 und 22-2 im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn gedreht werden. In der 1 werden die Rotoren 14 gegen den Uhrzeigersinn gedreht, wie es durch einen Pfeil 24 angedeutet ist, um (hier nicht dargestellte) Stückgüter von einem unteren Höhenniveau auf ein oberes Höhenniveau zu bringen. In der 1 befindet sich die Zinkenaufnahme 16-1 z. B. in einer Aufnahmestellung, in der Stückgüter 48 aufgenommen werden können, und die Zinkenaufnahme 16-3 befindet sich in einer Abgabestellung, um die Stückgüter 48 abzugeben zu können. Ein Transfer der Stückgüter 48 erfolgt vorzugsweise durch eine (kämmende) Bewegung, wie es unten noch erläutert werden wird.
Die Rotoren 14-1 und 14-2 sind vorzugsweise exzentrisch angeordnet. In der 1 ist die erste Drehachse 22-1 des Rotors 14-1 horizontal gegenüber der zweiten Drehachse 22-2 des zweiten Rotors 14-2 in der X-Richtung versetzt. Die Drehachsen 22-1 und 22-2 sind in einer identischen Höhe H1 angeordnet und erstrecken sich parallel zur Querrichtung Z. Ein Abstand in der Längsrichtung X zwischen den Drehachsen 22-1 und 22-2 ist in der 1 mit D1 bezeichnet. Die exzentrische Anordnung der Drehachsen 22-1 und 22-2 ermöglicht zusammen mit einer exzentrischen Anordnung der Aufnahmeachsen 30 (Schwenkachsen der Zinkenaufnahmen 16) eine dauerhafte, selbstständige horizontale Ausrichtung der Zinkenaufnahmen 16, wie es nachfolgend noch erläutert werden wird. Dies bedeutet, dass keine Antriebe und Mechanismen vorgesehen werden müssen, um die Zinkenaufnahme während einer Rotationsbewegung horizontal stabilisiert zu halten, um ein Abrutschen der Stückgüter zu verhindern.
Die Rotoren 14-1 und 14-2 sind vorzugsweise identisch und insbesondere symmetrisch ausgebildet. Die Rotoren 14-1 und 14-2 werden von einem Antrieb 26 (z. B. E-Motor) angetrieben, der am Gestell 12 befestigt sein kann. Die Rotoren 14-1 und 14-2 weisen z. B. jeweils drei Arme 28 auf, die sich in Bezug auf die Drehachsen 22 radial nach außen erstrecken. Es können mehr oder weniger Arme 28 vorgesehen werden. Üblicherweise werden so viele Arme 28 vorgesehen, wie Zinkenaufnahmen 16 vorhanden sind.
Die Arme 28 sind vorzugsweise gleichmäßig über einen Vollkreis (360°) verteilt. In der 1 schließen benachbarte Arme 28 des gleichen Rotors 14 einen Winkel von 120° ein. Die Rotoren 14 können aus (ursprünglich) kreisförmigen (Stahl-)Platten hergestellt werden, wobei sich die Drehachse 22 vorzugsweise durch ein hier nicht näher bezeichnetes Zentrum (Mittelpunkt) der Platte erstreckt. Die Arme 28 werden möglichst schmal gehalten, um eine durch den Antrieb 26 zu bewegende Masse möglichst gering zu halten. Deshalb können die Rotoren 14 auch hier nicht näher bezeichnete Aussparungen, z. B. in einem zentralen Bereich in der Nähe der Drehachsen 22, aufweisen.
Jeder der Arme 28 weist in Bezug auf die Drehachse 22 ein inneres Ende und ein äußeres Ende auf. Die inneren Enden der Arme 28 sind miteinander verbunden. Die äußeren Enden der Arme 28 kragen frei nach außen. An den äußeren Enden der Arme 28 sind die Rotoren 14-1 und 14-2 drehbar mit den Zinkenaufnahmen 16 verbunden. Zu diesem Zweck können in den Armen 28 weitere Lagereinrichtungen 20 vorgesehen sein.
Die Zinkenaufnahmen 16 der 1 sind um ihre jeweiligen Aufnahmeachsen 30-1 und 30-2 drehbar in den Rotoren 14-1 und 14-2 gelagert. Die Aufnahmeaschen 30-1 und 30-2 einer jeweiligen Zinkenaufnahme 16 sind (wiederum) exzentrisch angeordnet. Wie in der 1 für die erste Zinkenaufnahme 16-1 exemplarisch gezeigt, sind die Aufnahmeachsen 30-1 und 30-2 in der Längsrichtung X um eine Distanz D2 versetzt zueinander angeordnet. Die Aufnahmeachsen 30-1 und 30-2 sind horizontal parallel zueinander angeordnet und erstrecken sich entlang der Querrichtung Z (wie auch die Drehachsen 22). Es versteht sich, dass diese Erklärung für alle drei Zinkenaufnahmen 16-1 bis 16-3 gilt.
Durch die exzentrische Anordnung der Achsen 22 und 30 ist es möglich, die Zinkenaufnahmen 16 während eines (synchronen) Umlaufs (360°-Drehung) der Rotoren 14 dauerhaft horizontal ausgerichtet zu halten. Die Achsen 30 bewegen sich dabei auf zwei Kreisbahnen mit identischem Radius, deren Mittelpunkte um die Distanz D1 bzw. D2 in der X-Richtung versetzt sind. Die Zinkenaufnahmen 16 bewegen sich bei der Drehung 24 der Rotoren 14 auf einer (mittleren) Kreisbahn, wobei die horizontale Ausrichtung stets ohne weitere Kraftzuführung von außen beibehalten wird. Die horizontale Ausrichtung der Zinkenaufnahmen 16 bleibt unabhängig davon erhalten, ob ein oder mehrere Stückgüter auf einer oder mehreren der Zinkenaufnahmen 16 vorhanden sind oder nicht.
Die Distanz D1 zwischen den Drehachsen 22-1 und 22-2 entspricht hinsichtlich ihrer Ausrichtung und Größe der Distanz D2 zwischen den Aufnahmeachsen 30-1 und 30-2.
Es versteht sich, dass die Zinkenaufnahmen auch nur um eine einzige Achse 30 drehbar in den Rotoren 14 gelagert werden können. Dann sind die Rotoren 14 aber konzentrisch angeordnet, oder es wird nur eine einziger Rotor 14 vorgesehen, an dem die Zinkenaufnahmen schwenkbar befestigt sind. In diesem Fall muss aber durch eine zusätzliche Mechanik dafür gesorgt werden, dass jede der Zinkenaufnahmen 16 während einer Rotationsbewegung im Wesentlichen horizontal ausgerichtet bleibt. Im Wesentlichen horizontal bedeutet, dass leichte Winkelabweichungen gegenüber der Horizontalen zulässig sind, solange die Stückgüter nicht von den Zinkenaufnahmen 16 rutschen.
Ferner versteht es sich, dass jeder der Rotoren 14-1 und 14-2 durch einen eigenen Antrieb 26 oder direkt durch einen einzigen gemeinsamen Antrieb 26 angetrieben werden kann. Außerdem versteht es sich, dass einer der Rotoren 14-1 oder 14-2 auch ohne einen eigenen Antrieb gedreht werden kann. Der entsprechende Rotor 14 wird dann durch den anderen Rotor 14 mit angetrieben. Vorzugsweise werden aber beide Rotoren 14-1 und 14-2 direkt über ein und denselben Antrieb 26 angetrieben. Dazu können in den Seitenwangen 18 entsprechende Getriebe, Zugmittel sowie Umlenkungen vorgesehen sein, die hier nicht näher gezeigt und beschrieben sind. Die Seitenwangen 18-1 und 18-2 können ferner durch nicht näher bezeichnete Querstreben direkt miteinander verbunden sein, die sich vorzugsweise in der Querrichtung Z erstrecken.
Die 2 zeigt ein erstes Beispiel für einen Einsatz eines erfindungsgemäßen Senkrechtförderers 10 in einem Fördersystem 40. 2A zeigt eine Seitenansicht auf das Fördersystem 40 und 2B zeigt eine Draufsicht auf das Fördersystem 40 der 2A. Es versteht sich, dass die verschiedenen funktionalen Komponenten lediglich schematisiert dargestellt sind. Der Senkrechtförderer 10 kann wie unter Bezugnahme auf die 1 beschrieben ausgebildet sein. Die nachfolgende Beschreibung der 2 dient zur Veranschaulichung eines generellen Funktionsprinzips. Die 2 beschreibt einen Vorgang, bei dem ein Stückgut 48 von einem unteren Höhenniveau (H2) auf ein höheres Höhenniveau (H3) transferiert wird. Die 2 zeigt insbesondere einen Entladevorgang für ”flurgebundene” Fahrzeuge 44. Unter einem flurgebundenen Fahrzeug, wird ein Fahrzeug verstanden, dass auf dem Boden 46 oder einer Plattform fährt und dabei ständig Kontakt zum jeweiligen Untergrund hat.
Das Fördersystem 40 der 2 weist z. B. eine Fördertechnik 42 (Rollenförderer, Gurtförderer, Kettenförderer, Hängeförderer oder Ähnliches) auf, die auf dem oberen Höhenniveau H3 angeordnet ist und sich vorzugsweise horizontal parallel zum Boden 46 erstreckt. Das obere Höhenniveau H3 ist vorzugsweise so gewählt, dass das Stückgut 48-2 von der Aufnahme 16-3 abgegeben werden kann, während die Aufnahme 16-1 das Stückgut 48-1 aufnimmt. Dies bedeutet, über die relative Winkelanordnung der Arme 28, können die Höhenniveaus beliebig gewählt werden.
Des Weiteren ist in der 2 ein einziges exemplarisches (Transport-)Fahrzeug 44 gezeigt, das vorzugsweise autonom auf dem Boden 46 fährt. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von einem ”fahrerlosen Transportsystem (FTS)”, das eine Vielzahl derartiger Fahrzeuge 44 aufweisen kann, die selbstständig entlang von Führungen (z. B. Fahrschienen im Boden 46, Strichcodes entlang eines Rasters auf dem Boden 46, aufgeklebte Fahrstreifen oder Ähnliches) verfahrbar sind. Auf einer Oberseite 91 des Fahrzeugs 44 ist ein hier nicht näher gezeigter Aufsatz 94 angeordnet, der dazu eingerichtet ist, mit den Zinkenaufnahmen 16 zu kämmen. Der Aufsatz 94 wird unter Bezugnahme auf 6 noch näher erläutert werden. Das Fahrzeug 44 transportiert das Stückgut 48-1, das vom Fahrzeug 44 getrennt und auf die Fördertechnik 42 transferiert werden soll.
Zu diesem Zweck ist die Aufnahme 16-1 des Senkrechtförderers 10 in ihre Aufnahmestellung gedreht. Die Aufnahme 16-1 befindet sich relativ zum Boden 46 in einer Höhe H2. Die Höhe H2 ist so gewählt, dass eine Unterseite der Aufnahme 16-1 höher als die Oberseite 91 des Fahrzeugs 44 liegt. Ferner liegt eine Oberseite der Zinken 32 der Aufnahme 16-1 tiefer als eine Unterseite des Stückguts 48-1 auf dem hier nicht gezeigten Aufsatz 94 des Fahrzeugs 44. Die Zinken 32 der Aufnahme 16-1 tauchen auf diese Weise in einen durch den Aufsatz 94 bereitgestellten (vertikalen) Zwischenraum zwischen der Oberseite 91 des Fahrzeugs 44 und der Unterseite des Stückguts 48-1 ein. Die Aufnahme 16-1 kämmt in diesem Sinne horizontal mit dem Fahrzeug 44.
Nachfolgend wird ein Trennvorgang beschrieben, bei dem das Stückgut 48-1 vom Fahrzeug 44 getrennt wird. Das Fahrzeug 44 fährt, vorzugsweise kontinuierlich, in der Fahrrichtung 50 unter der Aufnahme 16-1 hindurch. Die Fahrrichtung 50 ist parallel zur Längserstreckung der Zinken 32 der Aufnahme 16-1 orientiert. Im Beispiel der 2 sind sowohl die Zinken 32 der Aufnahme 16-1 als auch die Fahrrichtung 50 parallel (horizontal) zur Längsrichtung X orientiert. Während das Fahrzeug 44 unter der ersten Aufnahme 16-1 hindurchfährt, befindet sich der Senkrechtförderer 10 in Ruhe. Dies bedeutet, dass sich die Arme 28 des Senkrechtförderers 10, und somit die Aufnahme 16, nicht drehen. Das Fahrzeug 44 transportiert das Stückgut 48-1 solange auf seiner Oberseite 91, bis eine Vorderseite des Stückguts 48-1 gegen ein hier nicht näher bezeichnetes Anschlagselement der Aufnahme 16-1 anstößt, das senkrecht orientiert ist. Sobald das Fahrzeug 44 das Stückgut 48-1 an die erste Aufnahme 16-1 abgegeben hat und unter der Aufnahme 16-1 hindurchgefahren ist, kann der Senkrechtförderer 10 im Uhrzeigersinn gedreht werden, wie es durch den Pfeil 24 angedeutet ist.
Die Durchfahrt des Fahrzeugs 44 kann mit einem Sensor 60, z. B. einer Lichtschranke 62, erfasst werden. Die Lichtschranke 62 ist lediglich in der Draufsicht der 2B gezeigt, wobei das zweite Stückgut 48-2 aus Gründen einer vereinfachten Darstellung nicht gezeigt ist. Die Lichtschranke 62 ist in Bezug auf die Längsrichtung X im Bereich der Aufnahme 16-1 angeordnet, wenn sich die Aufnahme 16-1 in ihrer Aufnahmestellung befindet. Die Lichtschranke 62 ist in der Längsrichtung X so angeordnet, dass erfasst werden kann, zu welchem Zeitpunkt das Fahrzeug 44 vollständig unter der Aufnahme 16-1 hindurchgefahren ist und somit das Stückgut 48-1 sicher abgegeben hat. Sobald die Lichtschranke 62 nicht mehr durch das Fahrzeug 44 unterbrochen ist, steht fest, dass das Fahrzeug 44 außerhalb eines Raums ist, den die erste Aufnahme 16-1 durchquert, sobald der Senkrechtförderer 10 in Bewegung gesetzt wird. Im Beispiel der 2 wird der Senkrechtförderer im Uhrzeigersinn gedreht. Die Lichtschranke 62 ist also so positioniert, dass die Aufnahme 16-1 nicht mit dem wegfahrenden Fahrzeug 44 kollidieren kann. Diese Vorgänge können durch eine hier nicht gezeigte Steuereinrichtung koordiniert werden. Die Koordination dieses Vorgangs hängt u. a. von einer Rotationsgeschwindigkeit des Senkrechtförderers 10, einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 44 sowie (einstellbaren) Verzögerungszeiten und einer absoluten Position der Lichtschranke 62 in der Längsrichtung X ab.
Die Lichtschranke 62 ist in einer Höhe angeordnet, so dass lediglich das Fahrzeug 44, nicht aber das Stückgut 48 oder die Aufnahme 16-1 detektierbar ist.
Nachdem die Stückgüter 48 auf ihre entsprechende Aufnahme 16 vom hindurchfahrenden Fahrzeug 44 abgegeben wurden, dreht sich der Senkrechtförderer 10 im Uhrzeigersinn zur Fördertechnik 42, und zwar entlang einer kreisförmigen Bahn, die in der 2A durch eine Strichlinie 68 angedeutet ist. Die Drehung des Senkrechtförderers 10 erfolgt im Uhrzeigersinn, weil die Fördertechnik 42 rechts vom Senkrechtförderer 10 angeordnet ist. Wäre die Fördertechnik 42 links vom Senkrechtförderer 10 angeordnet, würde der Senkrechtförderer 10 gegen den Uhrzeigersinn gedreht werden. Die Fördertechnik 42 erstreckt sich in der Längsrichtung X (siehe 2B). Die Fördertechnik 42 erstreckt sich vorzugsweise parallel zum Fahrweg 63 des Fahrzeugs 44. Die Stückgüter 48 werden auf der Fördertechnik 42 in einer Transportrichtung 52 befördert, die entgegengesetzt zur Fahrtrichtung 50 des Fahrzeugs 44 orientiert ist.
Die Fördertechnik 42 der 2 stellt eine erste Transferstation 59-1 dar. Unter einer ”Transferstation 59” wird nachfolgend ein Ort verstanden, wo die Stückgüter 48 zwischen einer Transporteinrichtung (z. B. Fördertechnik 42, Fahrzeug 44, etc.) und dem Senkrechtförderer 10 ausgetauscht werden. Jede der Transferstationen 59 kann ferner auch strukturelle Komponenten aufweisen, die zum Austausch der Stückgüter 48 mit dem Senkrechtförderer 10 benötigt werden. Die Transferstation 59-2 weist z. B. ferner das Fahrzeug 44 mit seinem unter Bezugnahme auf 6 zu erläuternden Aufsatz 94 auf. Die Transferstation 59-1 weist z. B. die Fördertechnik 42 und einen Spaltförderer 54 auf, der nachfolgend beschrieben wird.
Der Spaltförderer 44 weist Fördermittel 56 (z. B. umlaufende Riemen oder Röllchenleisten) auf, die so angeordnet sind, dass sie mit den Zinkenaufnahmen 16 kämmen können. Dies bedeutet, dass die Zinken 32 in einer vertikalen Richtung (hier in der Ebene XY) durch Zwischenräume zwischen benachbarten Fördermitteln 56 bewegbar sind. Die Fördermittel 56 erstrecken sich im Beispiel der 2 parallel zur Längsrichtung X und sind in der Querrichtung Z, vorzugsweise gleich, zueinander beabstandet. Die Abstände der Fördermittel 56 und der Zinken 32 in der Querrichtung Z sind aufeinander komplementär abgestimmt. Eine relative Anordnung der Fördermittel 56 in der Längsrichtung X ist an die Kreisbahn 68 angepasst, auf der sich die Zinkenaufnahmen 16 bewegen. Die Fördermittel 56 tauchen in Spalte bzw. Zwischenräume 58 zwischen den Zinken 32 ein. Der Spaltförderer 54 schneidet bzw. überlagert die Bahn 68 des Senkrechtförderers 10.
Da sich der Senkrechtförderer 10 im Uhrzeigersinn dreht, tauchen die Aufnahmen 16 vertikal von oben (in der Ebene XY) in den Spaltförderer 54 ein und setzen so die Stückgüter 48 dort ab. Der Spaltförderer 54 ist vorzugsweise angetrieben, so dass die Stückgüter 48 in der Transportrichtung 52 vom Spaltförderer 54 auf die Fördertechnik 42 gefördert werden.
Der Senkrechtförderer 10 wird beim Entladen des Fahrzeugs 44 getaktet betrieben. Dies bedeutet, dass der Senkrechtförderer 10 während einer Übergabe der Stückgüter 48 vom Fahrzeug 44 an die Aufnahmen 16 in Ruhe ist. Der Senkrechtförderer 10 dreht sich nur, wenn die Aufnahmen 16 nicht mit den fahrenden Fahrzeugen 44 kollidieren können. Die Fahrzeuge 44 bewegen sich vorzugsweise kontinuierlich. Dies bedeutet, dass die Fahrzeuge 44 während einer Übergabe der Stückgüter 48 an den Senkrechtförderer 10 nicht gebremst werden. Die Fahrzeuge 44 fahren unter den Zinkenaufnahmen 16 hindurch, wenn sich die Zinkenaufnahmen 16 in ihrer Aufnahmestellung befinden. Auf diese Weise ist es möglich, eine sehr hohe Leistung (Anzahl umgesetzter bzw. entladener Stückgüter 48 pro Zeiteinheit) zu erzielen.
Die 3 zeigt das Fördersystem 40 der 2, wobei hier ein Umsetzvorgang beschrieben wird, bei dem die Stückgüter 48 von dem höheren Höhenniveau auf das niedrigere Höhenniveau umgesetzt werden. 3A zeigt eine Seitenansicht und 3B zeigt eine Draufsicht. Bei der 3 werden die Stückgüter 48 auf dem unteren Höhenniveau, aber nicht an die Fahrzeuge 44, sondern an eine weitere Fördertechnik 42-2 abgegeben.
Die untere Transferstation 59-2 weist hier einen weiteren Spaltförderer 54 und die weitere Fördertechnik 42-2 auf, die in Form eines aufgeständerten Rollenförderers implementier sein kann. Der Spaltenförderer 54 schließt in der Längsrichtung unmittelbar an die weitere Fördertechnik 42-2 an. Gleiches gilt für den Spaltenförderer 54 der ersten Transferstation 59-1, die hier wiederum die erste Fördertechnik 42-1 und einen Spaltenförderer 54 aufweist.
Die Stückgüter 48 werden über die erste Fördertechnik 42-1 zugeführt und in der Förderrichtung 64 zum Senkrechtförderer 10 gefördert. Der Senkrechtförderer 10 transportiert die Stückgüter 48 dann vom oberen Höhenniveau zum unteren Höhenniveau, indem er, vorzugsweise getaktet, gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird. Die Aufnahme der Stückgüter 48 auf dem oberen Höhenniveau kann erfolgen, während sich der Senkrechtförderer 10 kontinuierlich in der Drehebene XY dreht, die durch die Längsrichtung X und die Höhenrichtung Y aufgespannt ist. Die Übergabe von der ersten Fördertechnik 42-1 zum Senkrechtförderer 10 erfolgt verzögerungslos. Dies bedeutet, dass der Senkrechtförderer 10 nicht auf die erste Fördertechnik 42-1 warten muss, um die Stückgüter 48 vom oberen Spaltenförderer 54 abzuholen.
Die Abgabe der Stückgüter 48 vom Senkrechtförderer 10 zur zweiten Fördertechnik 42-2 hin erfolgt, indem der Senkrechtförderer 10 für eine kurze Zeit angehalten wird, während der untere Spaltenförderer 54 in der Längsrichtung X in die entsprechende Aufnahme 16 eingefahren wird (siehe Pfeil 55).
Es versteht sich, dass bei der Anordnung der 3 die Drehrichtung des Senkrechtförderers 10 auch umgekehrt werden kann. In diesem Fall werden die Stückgüter 48 über die Fördertechnik 42-2 zugeführt und an die Fördertechnik 42-1 abgegeben.
Die 3 dient im Wesentlichen zur Veranschaulichung, dass die Fahrzeuge 44 der 2 durch Stetigförderer ersetzbar sind und dass der Drehsinn des Senkrechtförderers 10 umgekehrt werden kann. Ferner versteht es sich, dass die Fördertechnik 42-2 bei geeigneter Positionierung relativ zum Senkrechtförderer 10 in der X-Richtung auch durchgehend ausgebildet sein kann. Dies bedeutet, dass die Fördertechnik 42 nicht im Bereich der kreisförmigen Umlaufbahn 68 endet, sondern sich nach links fortsetzt. In diesem Fall ist die Fördertechnik 42-2 tangential zur Umlaufbahn 48 positioniert, und zwar so, dass die Fördertechnik 42-2 die Umlaufbahn 68 vorzugsweise im unteren Wendepunkt des Senkrechtförderers 10 schneidet. Die Zinken 16 tauchen dann leicht vertikal in die Fördertechnik 42-2 ein, die im Überlappungsbereich mit dem Senkrechtförderer 10 in Form eines Spaltförderers 54 ausgebildet sein kann.
4 zeigt eine Draufsicht auf ein weiteres Fördersystem 40', das ähnlich zu den Fördersystemen 40 der 2 und 3 aufgebaut ist.
Das Fördersystem 40' der 4 weist wiederum eine erste Fördertechnik 42-1 auf, die zum Zuführen und Abführen der Stückgüter 48 eingerichtet ist, indem zusätzlich ein Spaltförderer 54 vorgesehen ist.
Des Weiteren sind Versorgungsförderer 70-1 bis 70-4 vorgesehen. Es versteht sich, dass mehr oder weniger Versorgungsförderer 70 vorgesehen werden können. Die Versorgungsförderer 70 schließen senkrecht an den Senkrechtförderer 10 an, der sich wiederum in einer Drehebene XY dreht, die durch die Längsrichtung X und die Höhenrichtung Y aufgespannt ist. Die Versorgungsförderer 70 sind vorzugsweise horizontal angeordnet und erstrecken sich parallel zur Querrichtung Z. Die Versorgungsförderer 70 schließen an die kreisförmige Bewegungsbahn 68 (vergleiche 2A und 2B) des Senkrechtförderers 10 an, um die Stückgüter auch in der Querrichtung Z zu- oder abfördern zu können.
Zu diesem Zweck können die Zinken 32 der Aufnahmen 16 (angetrieben) drehbar in der Aufnahme 16 gelagert sein. Dies ist in der 4 durch Pfeile 72 angedeutet. Die Zinken 72 können z. B. durch Motorrollen implementiert sein, deren Drehachsen parallel zur Längsrichtung X orientiert sind. Auf diese Weise ist es möglich, dass die Stückgüter 48 von den Zinken 16 in der Querrichtung Z förderbar sind, um die Zinken 16 zu verlassen.
Es versteht sich, dass die Versorgungsförderer 70 in unterschiedlichen Höhen entlang der Bewegungsbahn der Aufnahmen 16 angeordnet sein können. Die Versorgungsförderer 70-1 und 70-2 können z. B. auf einem identischen Höhenniveau, vorzugsweise zusammen mit der Fördertechnik 42-1 und dem Spaltförderer 54, angeordnet sein und bilden so einen T-förmigen Förderabschnitt, wo die Stückgüter 48 aus bzw. in die unterschiedlichsten Richtungen gefördert werden können.
5 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Zinkenaufnahme 16, wie sie z. B. bei den Senkrechtförderern 10 der 1 bis 3 zum Einsatz kommt.
Die Aufnahmezinke 16 der 5 weist einen (Basis-)Rahmen 80 auf, der zumindest einseitig offen ausgebildet ist, um die Stückgüter 48 auf die Zinken 32 zu bringen oder von den Zinken 32 zu entfernen. Der Rahmen 80 ist vorzugsweise C-förmig ausgebildet. Der Rahmen 80 weist insbesondere Seitenschilde 82-1 und 82-2 auf, die sich in der Längsrichtung X erstrecken und in der Querrichtung Z gegenüberliegen. Die Seitenschilder 81-1 und 81-2 sind parallel zueinander angeordnet und dienen zur seitlichen Absicherung der Stückgüter 48, um ein (seitliches) Abrutschen der Stückgüter 48 zu verhindern. Die Seitenschilde 82-1 und 82-2 können plattenförmig ausgebildet sein und erstrecken sich in der vertikalen Ebene XY. Die Seitenschilde 82 können eine oder mehrere Öffnungen 86 aufweisen. In der 5 weist jedes der Seitenschilde 82 zwei Öffnungen 86 auf, die im verbauten Zustand konzentrisch zu den jeweiligen Aufnahmeachsen 30-1 und 30-2 (vergleiche 1) angeordnet sind.
Die Seitenschilde 82 sind in der 5 über ein leistenförmiges Anschlagselement 84 miteinander verbunden, das dem Anschlagselement 34 der 1 entspricht. Die Seitenschilde 82 und das Anschlagselement 84 können einstückig ausgebildet sein. Das Anschlagselement 84 ist parallel zur Querrichtung Z (im verbauten Zustand des Senkrechtförderers 10) angeordnet. Das Anschlagselement 84 erstreckt sich im Wesentlichen in der Ebene YZ.
Die Zinkenaufnahme 16 der 5 weist exemplarisch neun Zinken 32 auf. Es können mehr oder weniger Zinken 32 vorgesehen werden. Die Zinken 32 erstrecken sich linear im Wesentlichen in einer horizontalen Ausrichtung entlang der Längsrichtung X. Die Zinken 32 sind vorzugsweise in der Querrichtung Z gleich zueinander beabstandet. Dies ist in der 5 durch eine Distanz D3 angedeutet.
Jeder der Zinken 32 weist einen Tragholm 88 und einen Stützholm 90 auf. Die Tragholme 88 und die Stützholme 90 können einstückig ausgebildet sein. Der Stützholm 90 verbindet den Tragholm 88 in der vertikalen Richtung Y mit dem Anschlagselement 84. Die Tragholme 88 erstrecken sich in einer horizontalen Ebene XZ, die durch die Längsrichtung X und die Querrichtung Z aufgespannt ist. Es versteht sich, dass das Anschlagselement 84 und die Zinken 32 ebenfalls einstückig ausgebildet sein können.
Die Tragholme 88 definieren gemeinsam eine Transportfläche 92, die vorzugsweise eben ausgebildet ist. Oberseiten der Tragholme 88 liegen vorzugsweise in der horizontalen Ebene XZ. Die Transportfläche 92 liegt um eine Höhendifferenz ΔH in der vertikalen Richtung Y tiefer als eine Unterseite des Anschlagselements 84. Dieser Höhenunterschied ΔH wird benötigt, damit die Zinkenaufnahme 16 z. B. mit den Fahrzeugen 44 (vergleiche 2) kämmen kann, während die Fahrzeuge 44 in der X-Richtung kontinuierlich durch die Zinkenaufnahmen 16 fahren. Die Fahrzeuge 44 fahren dann durch Zwischenräume 58. Der Höhenunterschied ΔH ist so gewählt, dass die Fahrzeuge 44 nicht mit der Zinkenaufnahme 16 kollidieren können. Es versteht sich, dass der Höhenunterschied ΔH variiert werden kann. Gleiches gilt für den Relativabstand D3 zwischen benachbarten Zinken 32. Es ist möglich, dass die Abstände D3 zwischen benachbarten Zinken 32 unterschiedlich groß sind.
Die Tragholme 88 können z. B. durch angetriebene Motorrollen oder durch lose drehende Rollen ersetzt werden. Es versteht sich, dass der Höhenunterschied ΔH je nach Anwendungsfall variiert wird.
6 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Aufsatzes 94. Der Aufsatz 94 ist auf der Oberseite 91 des Fahrzeugs 44 befestigbar. Das Fahrzeug 44 ist in der 6 durch eine Strichlinie angedeutet. Der Aufsatz 94 kann eine Grundplatte 95 aufweisen. Der Aufsatz 94 weist eine Vielzahl von vertikalen Vorsprüngen 96 auf, die vorzugsweise in Reihen und Spalten angeordnet sind. Die Vorsprünge 96 definieren eine (vorzugsweise ebene) Auflagefläche 97, wo die Stückgüter 48 positionierbar sind. Die Vorsprünge 96 sind insbesondere in Form von Zeilen 98 miteinander verbunden und auf der Grundplatte 95 angeordnet. Zwischen benachbarten Vorsprüngen 96 ist jeweils ein Hohlraum 99 angeordnet.
Die Vorsprünge 96 sind in der 6 matrixförmig angeordnet. Die Vorsprünge 96 sind parallel zur Höhenrichtung Y orientiert und weisen vorzugsweise alle die gleiche Höhe auf. Die Vorsprünge 96 sind insbesondere gleich dimensioniert und gleich zueinander beabstandet. Der Abstand in der Querrichtung Z und der Abstand in der Querrichtung X sind vorzugsweise jeweils gleich. Der Abstand der Vorsprünge 96 in der Querrichtung Z ist so gewählt, dass das Fahrzeug 44 bei einer Fahrt entlang der Längsrichtung X mit seinen Vorsprüngen 96 in die Zwischenräume 58 der Aufnahmen 16 einfahren kann. Dieser Abstand ist also etwas größer als die Dimension der einzelnen Zinken 32. Daraus folgt, dass die Zinken 32 in die Hohlräume 99 eindringen können. Die Hohlräume 99 und die Zinken 32 sind so dimensioniert, dass die Zinken 32 vollständig in die Hohlräume 99 eintauchen können. Sobald das Fahrzeug 44 durch die Zinkenaufnahme 16 hindurchgefahren ist, wird das transportierte Stückgut 48 vom Anschlagelement 84 (5) gehalten und rutscht anschließend vertikal nach unten auf die Zinken 32.
Es versteht sich, dass alle Ausführungen, die bisher im Zusammenhang mit der Abgabe der Stückgüter 48 von den Fahrzeugen 44 auf die Zinkenaufnahmen 16 gegeben wurden, auch in umgekehrter Richtung gelten, wenn die Zinkenaufnahmen 16 die Stückgüter 48 an die Fahrzeuge 44 oder an einen Spaltförderer 54 abgeben.
7 zeigt ein Blockdiagramm eines Lager- und Kommissioniersystems 100.
Das System 100 kann ein Lager 102, einen Wareneingang (WE) 104, einen Warenausgang (WA) oder Versand 106, eine Steuerung 108, eine oder mehrere Schnittstellen 110 und ein oder mehrere Arbeitsplätze 112 aufweisen. Die verschiedenen Komponenten des Systems 100 können steuerungstechnisch miteinander kommunizieren, wie es durch einen Doppelpfeil 114 angedeutet ist. Die Kommunikation erfolgt vorzugsweise drahtlos. Der zuvor erläuterte Senkrechtförderer 10 kommt bei den Schnittstellen 110 zum Einsatz.
Nachfolgend wird ein Materialfluss im System 100 grob skizziert. Eingehende Stückgüter 48 werden über den Wareneingang 104 über eine geeignete Fördertechnik 42 in das Lager 102 eingelagert. Im Lager 102 können z. B. Regalbediengeräte eingesetzt werden, um die Stückgüter 48 in Regale ein- und auszulagern. Die (hier nicht dargestellten) Regalbediengeräte sind eingerichtet, die Stückgüter mit der Fördertechnik 42 auszutauschen. Insbesondere in Vorzonen der Regale sind Fördertechniken 42 vorgesehen. Die Fördertechnik 42 wird üblicherweise durch Stetigförderer, wie z. B. Gurtförderer, Kettenförderer, Rollenförderer und dergleichen realisiert. Nun kann es aber sein, dass nicht der vollständige Transportweg der Stückgüter 48 aus dem Lager 102 zu den Arbeitsplätzen 112 über Stetigförderer zurückgelegt wird. Die restliche Förderstrecke wird immer mehr durch die autonom verfahrbaren Fahrzeuge 44 zurückgelegt. Zu diesem Zweck sind ein oder mehrere Schnittstellen 110 vorgesehen, die analog zur 2 aufgebaut sind und den Senkrechtförderer 10 der Erfindung umfassen.
Sollte es erforderlich sein, können die Stückgüter 48 auch wieder von den Fahrzeugen 44 auf eine konventionelle Fördertechnik 42 transferiert werden. Zu diesem Zweck ist eine weitere Schnittstelle 110 vorgesehen. Von dieser Schnittstelle 110 können die Stückgüter 48 dann über die konventionelle Fördertechnik 42 zum Arbeitsplatz 112 transportiert werden. Es versteht sich, dass es sich hier vorzugsweise um einen (manuellen) Kommissionierplatz handelt, der nach dem Prinzip ”Ware-zum-Mann” betrieben wird. Von der Arbeitsstation 112 können die (kommissionierten) Stückgüter 48 in den Versand 106 oder zurück transportiert werden. Es versteht sich, dass auch hier wieder ein Transfer auf die Fahrzeuge 44 zwecks Überbrückung der Förderstrecke stattfinden kann. Der vollständige Materialfluss wird durch die Steuerung 108 geregelt. Bei der Steuerung 108 kann es sich um eine zentrale Datenverarbeitungsanlage oder eine dezentral verteilte Datenverarbeitungsanlage handeln.
Die 8A zeigt ein Flussdiagramm eines Vorgangs, bei dem ein Stückgut 48 von einem Fahrzeug 44 an eine Aufnahme 16 abgegeben wird, um dann durch einen Senkrechtförderer 10 an eine Fördertechnik 42 abgegeben zu werden (siehe auch 2).
8B zeigt ein Flussdiagramm eines Vorgangs, bei dem ein Stückgut 48 vom Senkrechtförderer 10 von einer Fördertechnik 42 abgeholt wird und an ein Fahrzeug 44 abgegeben wird (siehe auch 3 oder 4).
Das oben beschriebene generelle Funktionsprinzips lässt sich erweitern, indem die Zinkenaufnahmen 16 nicht nur die Stückgüter 48 umsetzen, sondern auch die Fahrzeuge 44. In diesem Fall können die Transferstationen 59 entsprechend modifiziert werden. Die Transferstation 59-2 der 2 kann z. B. ferner eine Rampe aufweisen, so dass das Fahrzeug 44 die Höhendifferenz H2 zwischen dem Boden 46 und der Aufnahme 16-1 fahrend überwinden kann, wenn sich die Aufnahme 16-1 in ihrer Aufnahmestellung befindet. Die (stationäre) Rampe ist dann so positioniert, dass die Drehbewegung des Senkrechtförderers 10 nicht behindert wird, das Fahrzeug 44 aber dennoch auf die Aufnahme 16-1 fahren kann. Auf diese Weise ist es möglich, dass das Fahrzeug 44 selbst auf ein anderes Höhenniveau wechseln kann.
Bezugszeichenliste

10: Senkrechtförderer
12: Gestell
14: Rotoren
16: Zinkenaufnahmen
18: Seitenwangen
20: Lagereinrichtung
22: Drehachse
24: Drehbewegung
26: Antrieb
28: Arm von 14
30: Aufnahmeachse
32: Zinken
34: Anschlagelement
D1: Abstand zwischen 22
D2: Abstand zwischen 30
H1: Höhe von 22
H2: Höhe von unterer Transferstation
40: Förderanlage
42: Fördertechnik (Rollen/Gurt)
44: fahrerloses (Transport-)Fahrzeug
46: Boden
48: Stückgut
50: Fahrrichtung von 44
52: Transportrichtung von 42
54: Spaltförderer
56: Fördermittel (Riemen/Röllchen)
58: Spalt/Zwischenraum
59: Transferstation
60: Sensor
62: Lichtschranke
63: Fahrweg
64: Zuführer
66: Abführer
68: Kreisbahn
70: Versorgungsförderer
72: Zinken drehbar
74: Förderrichtungen
80: Rahmen von 26 (c-förmig)
82: Seitenschild
84: Anschlagselement
86: Löcher
88: Tragholm
90: Stützholm
91: Oberseite von 44
92: Transportfläche
94: Aufsatz für 44
95: Grundplatte
96: quaderförmige Vorsprünge
97: Auflagefläche
98: Zeilen aus 96
99: Hohlräume
100: System
102: Lager
104: Wareneingang (WE)
106: Versand/Warenausgang (WA)
108: Steuerung
110: Schnittstellen
112: Arbeitsplatz
114: Datenverbindung (drahtlos)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102008039764 B4 [0002]
WO 2012/155169 A1 [0003]

Claims

Senkrechtförderer (10) zum Fördern von Stückgütern (48) mit oder ohne Ladungsträger zwischen einer oberen Transferstation (59-1) und einer unteren Transferstation (59-2), der aufweist: ein Gestell (12); mindestens einen Rotor (14), der um eine Drehachse (22) drehbar im Gestell (12) gelagert ist und durch einen Antrieb (26) aus einer Aufnahmestellung in eine Abgabestellung bewegbar ist, wobei sich die Drehsachse in einer Querrichtung (Z) erstreckt; und mindestens eine Zinkenaufnahme (16), wobei jede der Zinkenaufnahmen (16) um mindestens eine jeweilige Aufnahmeachse (30) derart drehbar im Rotor (14) gelagert ist, dass sich jede der Zinkenaufnahmen (16) während einer Drehung (24) des Rotors (14) um die Drehachse (22) auf einer im Wesentlichen kreisförmigen Bahn (68) um die Drehachse (22) bewegt, die die obere Transferstation (59-1) und die untere Transferstation (59-2) schneidet, und wobei jede der Zinkenaufnahmen (16) eine Vielzahl von kammartig angeordneten Zinken (32) aufweist, wobei sich die Zinken (32) in einer Längsrichtung (X) erstrecken und wobei die Zinken (32) in einer Querrichtung (Z) derart, vorzugsweise gleich, zueinander beabstandet sind, dass die Zinken (32) die Stückgüter (48) kämmend ausheben und abgeben.
Senkrechtförderer nach Anspruch 1, wobei jeder der Rotoren (14) so viele Arme (28) aufweist, wie Zinkenaufnahmen (16) vorgesehen sind, wobei sich die Arme (28) relativ zur Drehachse (22), vorzugsweise sternförmig, radial nach außen erstrecken, wobei jeder der Arme (28) ein inneres Ende und ein äußeres Ende aufweist, wobei die inneren Enden der Arme (28) im Bereich der Drehachse (28) miteinander verbunden sind und wobei die äußeren Enden der Arme (28) jeweils zur Aufnahme einer Lagereinrichtung (20) eingerichtet sind, in welchen die entsprechenden Zinkenaufnahmen (16) drehbar gelagert sind.
Senkrechtförderer nach Anspruch 1 oder 2, wobei zwei sich gegenüber liegende Rotoren (14-1, 14-2) vorgesehen sind, wobei jeder der Rotoren (14-1, 14-2) um eine eigene Drehachse (22-1, 22-2) drehbar im Gestell (12) gelagert ist und wobei die Drehachsen (22-1, 22-2) parallel zueinander horizontal versetzt und auf einer identischen Höhe (H1) angeordnet sind.
Senkrechtförderer nach Anspruch 3, wobei jede der Zinkenaufnahmen (16) um jeweils erste und zweite Aufnahmeachsen (30-1, 30-2) drehbar in den Rotoren (14-1, 14-2) gelagert ist, wobei die jeweiligen ersten und zweiten Aufnahmeachsen (30-1, 30-2) derart exzentrisch zueinander angeordnet sind, dass die entsprechende Zinkenaufnahme (16) selbsttätig in einer horizontalen Ausrichtung während eines Umlaufs (68) der Rotoren (14-1, 14-2) verbleibt.
Senkrechtförderer nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Zinken (32) eine Transportfläche (92) bilden und vorzugsweise im Wesentlichen horizontal ausgerichtet sind.
Senkrechtförderer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei jede der Zinkenaufnahmen (16) einen, vorzugsweise C-förmigen, Rahmen (80) aufweist, an dem die Zinken (32) unten kammartig befestigt sind.
Senkrechtförderer nach Anspruch 6, wobei der Rahmen (80) sich in der Längsrichtung erstreckende Seitenschilde (82) und ein Anschlagelement (84) aufweist, das sich in der Querrichtung (Z) erstreckt und die Seitenschilde (82) miteinander verbindet.
Senkrechtförderer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei jeder der Zinken (32) L-förmig ausgebildet ist und einen horizontalen Tragholm (88) und einen vertikalen Stützholm (90) aufweist, wobei die Tragholme (88) eine Transportfläche (92) für die Stückgüter (48) definieren.
Fördersystem (40) mit einer ersten Transferstation (59-1), einer zweiten Transferstation (59-2), einer ersten Transporteinrichtung (42-1), einer zweiten Transporteinrichtung (42-2; 44) und einem Senkrechtförderer nach Anspruch 1, wobei die erste Transferstation (59-1) an die erste Transporteinrichtung (42-1) gekoppelt ist und wobei die zweite Transferstation (59-2) an die zweite Transporteinrichtung (42-2; 44) gekoppelt ist.
Fördersystem nach Anspruch 9, wobei die Transporteinrichtungen eine Fördertechnik (42) und/oder ein, vorzugsweise fahrerloses, Fahrzeug (44) sind, wobei jedes der Fahrzeuge auf seiner Oberseite (91) einen Aufsatz (94) aufweist, der eingerichtet ist, in der Längsrichtung (X) mit den Zinken (32) zu kämmen, wenn sich das entsprechende Fahrzeug (44) in der Längsrichtung (X) bewegt.
Fördersystem nach Anspruch 9 oder 10, wobei zumindest eine der Transferstationen (59) einen Spaltförderer (54) aufweist, der entlang der Längsrichtung (X) ausgerichtet ist und der eingerichtet ist, mit den kammartig angeordneten Zinken (32) der Zinkenaufnahmen (16) zu kämmen.
Fördersystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei ferner ein Sensor (60) vorgesehen ist, der eingerichtet ist, ein zeitliches Ende einer Stückgutabgabe von einem der Fahrzeuge (44) an eine der Zinkenaufnahmen (16) zu erfassen, wenn das eine Fahrzeug (44) kontinuierlich unter der einen Zinkenaufnahme (16), die sich in ihrer Aufnahmestellung befindet, hindurch fährt.
Fördersystem nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei ferner eine Steuereinrichtung (108) vorgesehen ist, die eingerichtet ist, Stückgutabgaben und Stückgutaufnahmen zu regeln.
Lager- und Kommissioniersystem (100) mit einem Lager (102), zumindest einer Schnittstelle (110), einem Arbeitsplatz (112) und einer Fördertechnik (42), die den Arbeitsplatz (112) über die zumindest eine Schnittstelle (110) mit dem Lager (102) verbindet, um Stückgüter (48) zwischen dem Lager (102) und dem Arbeitsplatz (112) auszutauschen, wobei jede der Schnittstellen (110) einen Senkrechtförderer (10) nach Anspruch 1 aufweist.
Verfahren zum Austauschen eines Stückguts (48) zwischen einem, vorzugsweise fahrerlosen, flurgebundenen Fahrzeug (44) und einer Transferstation (59), die einen kammartigen Spaltförderer (54) aufweist, über einen Senkrechtförderer (10) nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug (44) eine Oberseite (91) aufweist, auf der ein Aufsatz (94) angeordnet ist, der eine Auflagefläche (92) bildet, auf der das Stückgut (48) transportiert wird, und der eingerichtet ist, mit den Zinken (32) der Zinkenaufnahmen (16) des Senkrechtförderers (10) zu kämmen, das die folgenden Schritte aufweist: Drehen (S10) einer der Zinkenaufnahmen (16) des Senkrechtförderers in eine Aufnahmestellung, wobei die Zinken (32) der einen Zinkenaufnahme (16) in einer Höhe (H2) relativ zu einem Boden (46) angeordnet sind, auf dem das Fahrzeug (44) fährt, und wobei die Höhe (H2) oberhalb der Oberseite (91) des Fahrzeugs (44) und unterhalb der Auflagefläche (92) des Aufsatzes (94) liegt; lineares, vorzugsweise kontinuierliches, Unterfahren (S12) der einen Zinkenaufnahme (16), die sich in der Aufnahmestellung befindet, mit dem Fahrzeug (44) in der Längsrichtung (X), so dass die Zinken (32) in den Aufsatz (94) eintauchen und das Stückgut (48) durch die eine Zinkenaufnahme (16) in der Längsrichtung (X) gehalten wird; Drehen (S14) der einen Zinkenaufnahme (16) des Senkrechtförderers (10) entlang der im Wesentlichen kreisförmigen Bahn (68) aus der Aufnahmestellung in eine Abgabestellung, die auf einem höheren Höhenniveau als die Aufnahmestellung liegt und die benachbart zu der Transferstation (59) angeordnet ist; und Abgeben (S16) des Stückguts (48) von der einen Zinkenaufnahme (16) an die Transferstation (59).
Verfahren nach Anspruch 15, wobei die Transferstation (59) ferner eine an den Spaltförderer (54) angrenzende Fördertechnik (42) aufweist, wobei der Spaltförderer (54) kammartig angeordnete Fördermittel (56) aufweist, die mit den Zinken (32) der einen Zinkenaufnahme (16) während einer Drehbewegung (24) des Senkrechtförderers (10) kämmen, und wobei das abgegebene Stückgut (48) durch Antreiben der Fördermittel (56) zur Fördertechnik (42) gefördert wird.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei die Transferstation (59) eine Fördertechnik (42) aufweist, die senkrecht zu einer Drehebene (XY) des Senkrechtförderers (10) orientiert ist, wobei die Zinken (32) um ihre jeweilige Längsachse drehend antreibbar sind und wobei das Abgeben seitlich durch Antreiben der Zinken (32) der einen Zinkenaufnahme (16) erfolgt.
Verfahren zum Austauschen eines Stückguts (48) zwischen einem, vorzugsweise fahrerlosen, Fahrzeug (44) und einer Transferstation (59) über einen Senkrechtförderer (10) nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug (44) eine Oberseite (91) aufweist, auf der ein Aufsatz (94) angeordnet ist, der eine Auflagefläche (92) für das Stückgut (48) bildet und der eingerichtet ist, mit den Zinken (32) der Zinkenaufnahmen (16) des Senkrechtförderers (10) zu kämmen, und wobei die Transferstation (59) einen Spaltförderer (54) aufweist, der eingerichtet ist, mit den Zinkenaufnahmen (16) des Senkrechtförderers zu kämmen, das die folgenden Schritte aufweist: Fördern (S20) des Stückguts auf den Spaltförderer (54) der Transferstation (59); Drehen einer der Zinkenaufnahmen durch den Spaltförderer (54) hindurch, so dass das Stückgut (48) auf den Zinken (32) aufliegt; Bereitstellen (S22) des Fahrzeugs an einer Aufnahmeposition, die so gewählt ist, dass die eine Zinkenaufnahme mit dem Stückgut in den Aufsatz eintauchen kann; Drehen (S24) der einen Zinkenaufnahme bis das Stückgut auf dem Aufsatz steht und dann Anhalten der Drehbewegung; Ausfahren (S26) des Fahrzeugs aus der Aufnahmeposition, wenn die eine Zinkenaufnahme angehalten ist und das Stückgut auf dem Aufsatz steht.