Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung zum Festhalten von Gegenständen, insbesondere Greifvorrichtung, mit zwei in einer Arbeitsebene unter Ausführung einer Arbeitsbewegung aufeinander zu und voneinander weg bewegbaren Haltearmen, die jeweils zwei in der Arbeitsebene federelastisch verformbare und an einem Kopfbereich einstückig ineinander übergehende Seitenwangen aufweisen, wobei einander zugewandte innere Seitenwangen der beiden Haltearme einen Arbeitszwischenraum begrenzen, in den ein festzuhaltender Gegenstand einführbar ist, wobei die inneren Seitenwangen der beiden Haltearme an ihrem dem Kopfbereich entgegengesetzten Fußbereich einstückig ineinander übergehen und alle vier Seitenwangen gemeinsame Bestandteile einer in der Arbeitsebene federelastischen, einstückig und bandförmig ausgebildeten Haltestruktur sind und wobei die Haltevorrichtung eine Betätigungseinrichtung zum Hervorrufen der Arbeitsbewegung der Haltearme aufweist.The invention relates to a holding device for holding objects, in particular gripping device, with two in a working plane while performing a working movement towards each other and movable away from each other holding arms, each having two elastically deformable in the working plane and integrally merging into a head portion side cheeks, wherein each other facing inner side cheeks of the two support arms limit a working space into which a festzuhaltender object is inserted, the inner side cheeks of the two support arms at its head region opposite foot area integrally merge into each other and all four side walls common components of a resilient in the working plane, one-piece and band-shaped Holding structure are and wherein the holding device comprises an actuating device for inducing the working movement of the holding arms.
Eine aus der EP 2 502 714 B1 bekannte Haltevorrichtung verfügt über zwei gesondert ausgebildete Haltearme, die jeweils zwei spitzwinkelig zueinander angeordnete, in einem Kopfbereich aneinander fixierte Seitenwangen enthalten, die an ihren Fußbereichen ortsfest fixiert sind. Die Haltearme sind so angeordnet, dass sie mit einander zugewandten inneren Seitenwangen einen Arbeitszwischenraum begrenzen, in dem sich ein festzuhaltender Gegenstand anordnen lässt. Durch Betätigungsmittel können die beiden Haltearme relativ zueinander bewegt werden, sodass sie aufeinander zu gerichtet verlagert werden und einen Gegenstand festhalten. Aufgrund ihrer Flexibilität können sich die Seitenwangen verformen, sodass ein festzuhaltender Gegenstand schonend behandelt wird. Aufgrund des relativ komplexen Aufbaus der Haltearme mit umfangreichen Verstrebungen zwischen den Seitenwangen ist die Herstellung der bekannten Haltevorrichtung relativ aufwendig und mit einem nicht unerheblichen Kosteneinsatz verbunden.One from the EP 2 502 714 B1 known holding device has two separately formed retaining arms, each containing two acute angles to each other, in a head region fixed to each other side cheeks, which are fixed in place at their foot areas. The retaining arms are arranged so that they define a working space with facing inner side cheeks, in which an object to be held can be arranged. By actuating means, the two support arms can be moved relative to each other, so that they are shifted toward each other and hold an object. Due to their flexibility, the side cheeks can deform, so that an object to be held is treated gently. Due to the relatively complex structure of the support arms with extensive bracing between the side cheeks, the production of the known holding device is relatively expensive and associated with a significant cost.
Aus der WO 2006/082 100 A1 ist eine universelle Greif- und Haltevorrichtung bekannt, bei der das Greifmittel aus einem Behälter besteht, der über eine verformbare und an den festzuhaltenden Gegenstand anpassbare Oberfläche verfügt und der in seinem Innern verfestigbare Stoffe enthält. Außerdem ist diese Haltevorrichtung mit einer eine Beeinflussung von Temperatur und/oder Druck ermöglichenden Einrichtung ausgestattet.From the WO 2006/082 100 A1 is a universal gripping and holding device is known in which the gripping means consists of a container which has a deformable and adaptable to the object to be fixed surface and contains solidifiable substances in its interior. In addition, this holding device is equipped with an influencing of temperature and / or pressure enabling device.
Aus der WO 00/61 952 A1 ist ein Kontraktionsantrieb bekannt, der durch Veränderung seines Innendruckes in seiner Länge veränderbar ist, sodass er als Betätigungseinheit verwendbar ist.From the WO 00/61 952 A1 is known a contraction drive, which is changeable by changing its internal pressure in its length, so that it can be used as an operating unit.
Die US 2013/0 154 292 A1 offenbart eine Haltevorrichtung der eingangs genannten Art, die über eine einstückige Haltestruktur mit zwei relativ zueinander beweglichen Haltearmen verfügt. Jeder Haltearm besteht aus einer inneren und einer äußeren Seitenwange, wobei die inneren Seitenwangen der beiden Haltearme an einem zu einer Basis benachbarten Übergangsabschnitt ineinander übergehen. Die Basis verbindet die beiden äußeren Seitenwangen miteinander und erlaubt das Anbringen einer an dem Übergangsabschnitt angreifenden Betätigungseinrichtung. Mithilfe der Betätigungseinrichtung kann der Übergangsabschnitt relativ zu der Basis bewegt werden, so dass sich die Breite eines zwischen den beiden inneren Seitenwangen definierten Greifspaltes verändert, was zum Ergreifen und Festhalten eines Gegenstandes genutzt werden kann.The US 2013/0154292 A1 discloses a holding device of the type mentioned, which has a one-piece support structure with two relatively movable holding arms. Each retaining arm consists of an inner and an outer side cheek, wherein the inner side cheeks of the two retaining arms merge into one another at a transition section adjacent to a base. The base interconnects the two outer side cheeks and permits the attachment of an actuator engaging the transition section. By means of the actuating device, the transition section can be moved relative to the base, so that the width of a gripping gap defined between the two inner side walls changes, which can be used for gripping and holding an object.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine eine schonende Behandlung festzuhaltender Gegenstände ermöglichende Haltevorrichtung zu schaffen, die über einen einfachen und kostengünstigen Aufbau verfügt.The invention has for its object to provide a gentle treatment festzuhaltender objects enabling holding device, which has a simple and inexpensive construction.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit den eingangs genannten Merkmalen vorgesehen, dass die Betätigungseinrichtung ausgebildet ist, um zum Hervorrufen der Arbeitsbewegung jedes Haltearmes auf die voneinander abgewandten äußeren Seitenwangen der beiden Haltearme einwirken zu können,To achieve this object, it is provided in connection with the features mentioned that the actuating device is designed to be able to act on the opposite outer side cheeks of the two retaining arms to cause the working movement of each retaining arm,
Die beiden relativ zueinander beweglichen Haltearme sind von einer einstückigen, bandförmigen Haltestruktur gebildet, die in der Arbeitsebene federelastisch verformbar ist, sodass sich die einander zugewandten inneren Seitenwangen oberflächenschonend an einen zum Festhalten in den Arbeitszwischenraum eingeführten Gegenstand anlegen können. Die Flexibilität der Haltestruktur verhindert eine Überbeanspruchung des festzuhaltenden Gegenstandes und gewährleistet ein optimales Greifergebnis auch schon ohne Verwendung zusätzlicher Kraftregelungsmittel. Die Einstückigkeit der die Seitenwangen der beiden Haltearme definierenden bandförmigen Haltestruktur, die man auch als Federband bezeichnen könnte, ermöglicht eine kostengünstige Herstellung der Haltevorrichtung. Vorzugsweise ist die Haltevorrichtung als Greifvorrichtung konzipiert, die verwendbar ist, um umzupositionierende Gegenstände einzeln aufzunehmen und an anderer Stelle wieder abzusetzen. Ein Einsatz empfiehlt sich überall dort, wo es um die Handhabung empfindlicher und eventuell auch unregelmäßig geformter Gegenstände geht, beispielsweise in der Lebensmittelindustrie.The two relatively movable support arms are formed by a one-piece, band-shaped support structure which is resiliently deformable in the working plane, so that the facing inner side cheeks can gently protect the surface to create an inserted into the working space object. The flexibility of the support structure prevents overuse of the object to be held and ensures optimum gripping even without the use of additional power control means. The integral nature of the side cheeks of the two retaining arms defining band-shaped support structure, which could also be referred to as a spring band, allows a cost-effective production of the holding device. Preferably, the holding device is designed as a gripping device that can be used to individually pick up items to be repositioned and set down again elsewhere. An insert is recommended wherever it comes to the handling of sensitive and possibly also irregularly shaped objects, for example in the food industry.
Allerdings kann die Haltevorrichtung grundsätzlich in allen Bereichen eingesetzt werden, in denen es gilt, Gegenstände zeitweilig festzuhalten, sei es beispielsweise während eines Bearbeitungsvorganges oder zum Zwecke einer Umpositionierung.However, the holding device can basically be used in all areas in which it is necessary to hold objects temporarily, was for example, during a machining operation or for the purpose of repositioning.
Die Haltevorrichtung ist mit einer Betätigungseinrichtung ausgestattet, die dazu dient, die Arbeitsbewegung jedes Federarmes hervorzurufen. Diese Betätigungseinrichtung ist so ausgebildet, dass sie auf die äußere Seitenwange jedes Haltearmes einwirken kann, um die Arbeitsbewegung der Federarme hervorzurufen. Dadurch, dass die Betätigungskraft der Betätigungseinrichtung in die äußeren Seitenwangen der Haltearme eingeleitet wird, wird eine direkte Beaufschlagung der zum Angreifen am festzuhaltenden Gegenstand genutzten inneren Seitenwangen verhindert und einer Überbeanspruchung des festzuhaltenden Gegenstandes vorgebeugt. Die in die äußeren Seitenwangen eingeleitete Betätigungskraft kann in gewisser Weise dadurch begrenzt werden, dass sich jeder Haltearm in sich verformen kann, wenn ein Gegenstand zwischen den inneren Seitenwangen eingespannt wird. Dabei kann eine Verringerung des Abstandes zwischen der inneren und der äußeren Seitenwange eines jeweiligen Haltearmes stattfinden, wobei sich die Haltestruktur an dem zwischen den beiden inneren Seitenwangen befindlichen inneren Übergangsbereich und an jedem zwischen einer inneren Seitenwange und einer äußeren Seitenwange befindlichen äußeren Übergangsbereich federelastisch verformt.The holding device is equipped with an actuating device which serves to cause the working movement of each spring arm. This actuator is adapted to act on the outer side cheek of each retaining arm to cause the working movement of the spring arms. Characterized in that the actuating force of the actuating device is introduced into the outer side cheeks of the support arms, a direct loading of the used for engaging the object to be held used inner side walls is prevented and prevented overuse of the object to be held. The actuation force introduced into the outer side cheeks can be somewhat limited by the fact that each support arm can deform in itself when an object is clamped between the inner side cheeks. In this case, a reduction in the distance between the inner and the outer side cheek of a respective holding arm take place, wherein the support structure is resiliently deformed at the located between the two inner side walls inner transition region and located at each between an inner side cheek and an outer side cheek outer transition region.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims.
Jeder Haltearm hat an der dem anderen Haltearm zugewandten Seite eine innere Seitenwange und an der entgegengesetzten, dem anderen Haltearm abgewandten Seite eine äußere Seitenwange. Die bandförmige Haltestruktur ist zweckmäßigerweise vergleichbar dem Buchstaben ”W” gestaltet, dessen äußere Schenkel den beiden äußeren Seitenwangen und dessen innere Schenkel den beiden inneren Seitenwangen entsprechen. Dabei sind die Übergangsbereiche zwischen den in der Bandlängsrichtung jeweils aufeinanderfolgenden Seitenwangen zweckmäßigerweise abgerundet.Each arm has on the side facing the other arm an inner side cheek and on the opposite, the other arm facing away from an outer side cheek. The band-shaped support structure is suitably designed comparable to the letter "W", the outer leg of which correspond to the two outer side cheeks and the inner leg of the two inner side cheeks. In this case, the transition regions between the respective side walls in the band longitudinal direction are suitably rounded off.
Vorzugsweise sind die voneinander abgewandten äußeren Seitenwangen der beiden Haltearme mit ihren den Kopfabschnitten entgegengesetzten Fußabschnitten relativ zueinander ortsfest fixiert. Die Haltevorrichtung enthält zweckmäßigerweise ein Basiselement, an dem die beiden Haltearme mit Abstand zueinander im Bereich der Fußabschnitte ihrer äußeren Seitenwangen befestigt sind. Gemeinsam mit dem Basiselement definiert die bandförmige Haltestruktur zweckmäßigerweise eine rahmenförmig in sich geschlossene Halteeinheit, die im Bereich der Haltestruktur bevorzugt mäanderförmig gestaltet ist.Preferably, the mutually remote outer side cheeks of the two support arms with their head portions opposite foot sections are fixed relative to each other stationary. The holding device expediently contains a base element, on which the two holding arms are fastened at a distance from one another in the region of the foot portions of their outer side cheeks. Together with the base element, the band-shaped holding structure expediently defines a holding unit which is closed in the manner of a frame and which is preferably meander-shaped in the region of the holding structure.
Das Basiselement hat zweckmäßigerweise eine starre Struktur. Zweckmäßigerweise sind die Haltestruktur und das Basiselement im Bereich der Fußabschnitte der äußeren Seitenwangen einstückig miteinander verbunden, sodass die Halteeinheit insgesamt ein einstückiges Gebilde darstellt.The base element expediently has a rigid structure. Conveniently, the support structure and the base member in the region of the foot portions of the outer side cheeks are integrally connected to each other, so that the holding unit is a total of one-piece structure.
Die Haltestruktur ist zweckmäßigerweise aus einem Kunststoffmaterial hergestellt. Bevorzugt besteht sie aus einem federelastisch biegbaren Kunststoffband. Eine solche Haltestruktur lässt sich kostengünstig durch Spritzgießen herstellen.The support structure is suitably made of a plastic material. Preferably, it consists of a resilient elastic plastic band. Such a support structure can be produced inexpensively by injection molding.
Die beiden inneren Seitenwangen gehen an ihren Fußbereichen zweckmäßigerweise mittels eines bogenförmigen inneren Übergangsabschnittes einstückig ineinander über.The two inner side cheeks are at their foot areas expediently by means of an arcuate inner transition portion integrally with each other.
Es ist ferner vorteilhaft, wenn die innere Seitenwange jedes Haltearms mittels eines bogenförmigen äußeren Übergangsabschnittes in die äußere Seitenwange des gleichen Haltearmes übergeht.It is also advantageous if the inner side cheek of each support arm merges into the outer side cheek of the same retaining arm by means of an arcuate outer transition section.
Die Haltestruktur ist bevorzugt so ausgebildet, dass sie sowohl über einen inneren bogenförmigen Übergangsabschnitt als auch, pro Haltearm, über einen äußeren bogenförmigen Übergangsabschnitt verfügt. Eine derart gestaltete Haltestruktur hat insbesondere einen mäanderförmigen Längsverlauf des die Haltestruktur definierenden Federbandes.The support structure is preferably designed such that it has both an inner arcuate transition section and, per arm, an outer arcuate transition section. Such a holding structure designed in particular has a meandering longitudinal course of the spring structure defining the holding structure.
Die Seitenwangen haben zwischen den sich an sie anschließenden Übergangsabschnitten zweckmäßigerweise eine lineare Erstreckung.The side cheeks have expediently a linear extent between the adjoining transition sections.
Um eine bestmögliche Flexibilität der Haltearme zu erzielen, sind die Seitenwangen der Haltestruktur untereinander bevorzugt unabgestützt ausgebildet und verfügen insbesondere über keinerlei sich zwischen ihnen erstreckende Verstrebungen.In order to achieve the best possible flexibility of the support arms, the side cheeks of the support structure with each other are preferably designed to be unsupported and in particular do not have any struts extending between them.
Die Betätigungseinrichtung ist zweckmäßigerweise durch Fluidkraft und/oder elektrisch betätigbar. Prinzipiell könnte die Haltevorrichtung aber auch manuell betätigbar ausgeführt sein. Bei der Arbeitsbewegung handelt es sich insbesondere um eine Schwenkbewegung.The actuating device is expediently by fluid force and / or electrically actuated. In principle, however, the holding device could also be designed to be manually operable. The working movement is in particular a pivoting movement.
Die Betätigungseinrichtung ist zweckmäßigerweise mit zwei relativ zueinander beweglichen Antriebsgliedern ausgestattet, die jeweils an einer der äußeren Seitenwangen angreifen, wobei sie insbesondere in der Lage sind, drückend, im Sinne eines Aneinanderannäherns der beiden Haltearme, auf die äußeren Seitenwangen einzuwirken.The actuator is expediently provided with two relatively movable drive members, each engaging on one of the outer side walls, wherein they are in particular capable of oppressive, in the sense of approaching the two support arms, to act on the outer side cheeks.
Vorzugsweise enthält die Betätigungseinrichtung zwei relativ zueinander schwenkbar gelagerte, ähnlich einer Scherenstruktur ausgebildete Schwenkhebel. Jeder Schwenkhebel hat einen das eine der beiden Antriebsglieder bildenden ersten Hebelarm und darüber hinaus einen zur Einleitung der Betätigungskraft dienenden, als Krafteinleitungsarm bezeichenbaren zweiten Hebelarm. Zum Öffnen und Schließen der Haltestruktur können die Schwenkhebel relativ zueinander verschwenkt werden.Preferably, the actuator includes two pivotally mounted relative to each other, similar to a scissor structure formed pivot lever. Each swivel lever has a one of the two drive members forming the first lever arm and also serving to initiate the actuation force, denoted as force introduction arm second lever arm. To open and close the support structure, the pivot levers can be pivoted relative to each other.
Um die Antriebsglieder zu betätigen, ist die Betätigungseinrichtung zweckmäßigerweise mit einer elektrisch und/oder durch Fluidkraft betreibbaren Betätigungseinheit ausgestattet. Enthält die Betätigungseinrichtung zwei schwenkbar gelagerte Schwenkhebel, sieht eine besonders kompakte Ausführungsform vor, dass die Betätigungseinheit zwischen die beiden Krafteinleitungsarme eingegliedert ist und gleichzeitig an beiden Krafteinleitungsarmen angreift. Insbesondere in diesem Zusammenhang ist es von Vorteil, wenn die Betätigungseinrichtung als Kontraktionsantrieb ausgestattet ist, der über einen mit einem Innendruck beaufschlagbaren Kontraktionsschlauch verfügt und der bei Fluidbeaufschlagung eine Verkürzung seiner Baulänge erfährt, sodass die Krafteinleitungsarme zueinander gezogen werden, was bewirkt, dass die Haltearme aufeinander zu gerichtet bewegt werden. Ein solcher Kontraktionsantrieb ist zweckmäßigerweise nach dem Vorbild der eingangs erwähnten WO 00/61 952 A1 ausgebildet.In order to actuate the drive members, the actuating device is expediently equipped with an actuating unit operable electrically and / or by fluid power. If the actuating device contains two pivotally mounted pivot levers, a particularly compact embodiment provides that the actuating unit is incorporated between the two force introduction arms and at the same time acts on both force introduction arms. In particular, in this context, it is advantageous if the actuator is equipped as a contraction drive, which has a pressurizable with an internal pressure contraction and the fluid undergoes a shortening of its overall length, so that the force introduction arms are pulled toward each other, causing the holding arms to each other to be moved to directed. Such a contraction drive is expediently on the model of the aforementioned WO 00/61 952 A1 educated.
Die Haltevorrichtung verfügt zweckmäßigerweise über mindestens eine Befestigungsschnittstelle, die ihre insbesondere lösbare Befestigung an einer Handhabungsvorrichtung gestattet, mit deren Hilfe sie umpositioniert werden kann. Im Rahmen einer solchen Umpositionierung ist es möglich, einen mit Hilfe der Haltevorrichtung ergriffenen Gegenstand zu verlagern.The holding device expediently has at least one attachment interface, which allows its particular releasable attachment to a handling device, with the aid of which it can be repositioned. As part of such a repositioning, it is possible to relocate an object gripped by means of the holding device.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In this show:
1 eine bevorzugte erste Bauform der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung in einer Seitenansicht, wobei die bandförmige Haltestruktur in einer Offenstellung gezeigt ist und wobei in dem zwischen den beiden Haltearmen befindlichen Arbeitszwischenraum ein festzuhaltender Gegenstand angedeutet ist, 1 a preferred first embodiment of the holding device according to the invention in a side view, wherein the band-shaped support structure is shown in an open position and wherein in the working gap located between the two holding arms an object to be held is indicated,
2 die Haltevorrichtung aus 1 in einer Seitenansicht mit Blickrichtung gemäß Pfeil II aus 1, 2 the holding device 1 in a side view with viewing direction according to arrow II 1 .
3 eine Draufsicht der Haltevorrichtung mit Blickrichtung gemäß Pfeil III aus 1, 3 a plan view of the holding device as seen from arrow III 1 .
4 eine Unteransicht der Haltevorrichtung mit Blickrichtung gemäß Pfeil IV aus 1, 4 a bottom view of the holding device as seen from arrow IV 1 .
5 die Haltevorrichtung der 1 bis 4 in einer Schließstellung der bandförmigen Haltestruktur, wobei ein in den Arbeitszwischenraum eintauchender Gegenstand festgehalten wird, 5 the holding device of 1 to 4 in a closed position of the band-shaped holding structure, wherein a dipping into the working space object is held,
6 eine Draufsicht der geschlossenen Haltevorrichtung mit Blickrichtung gemäß Pfeil VI aus 5, und 6 a plan view of the closed holding device as seen from arrow VI 5 , and
7 eine Unteransicht der geschlossenen Haltevorrichtung mit Blickrichtung gemäß Pfeil VII aus 5. 7 a bottom view of the closed holding device looking in the direction of arrow VII 5 ,
Die in ihrer Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Haltevorrichtung ist verwendbar, um beliebige Gegenstände 2, von denen einer in den Figuren schematisch angedeutet ist, zeitweilig festzuhalten. In diesem Zusammenhang kann die Haltevorrichtung 1 beispielsweise eine Spannvorrichtung sein, mit der sich ein zu bearbeitender Gegenstand 2 zeitweilig ortsfest fixieren lässt. Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung, die auch dem Ausführungsbeispiel zugrunde liegt, ist jedoch diejenige einer Greifvorrichtung, mit der sich Gegenstände 2 zu Zwecken eines Umpositionierens ergreifen lassen.The in their entirety with reference numeral 1 designated holding device is usable to arbitrary objects 2 of which one is indicated schematically in the figures to temporarily hold. In this context, the holding device 1 For example, be a clamping device with which an object to be processed 2 temporarily fixed in place. A particularly advantageous embodiment, which is also the embodiment on which, however, is that of a gripping device with which objects 2 for repositioning purposes.
Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung 1 eignet sich aufgrund der Flexibilität einer noch zu erläuternden Haltestruktur 3 insbesondere auch vorteilhaft zum Ergreifen und Festhalten empfindlicher Gegenstände, beispielsweise dünnwandiger Hohlkörper oder Nahrungsmittel wie Obst und Gemüse. Die Nachgiebigkeit der Haltestruktur 3 erlaubt insbesondere auch ein zuverlässiges Festhalten von Gegenständen 2 mit unregelmäßiger Außenkontur.The holding device according to the invention 1 is due to the flexibility of a yet to be explained holding structure 3 especially advantageous for gripping and holding sensitive objects, such as thin-walled hollow body or food such as fruits and vegetables. The resilience of the support structure 3 allows in particular a reliable holding objects 2 with irregular outer contour.
Die Haltevorrichtung 1 enthält die schon angesprochene Haltestruktur 3 und eine zur Betätigung der Haltestruktur 3 dienende Betätigungseinrichtung 4. Die Haltestruktur 3 ist zweckmäßigerweise Bestandteil einer Halteeinheit 5, die an einer Tragstruktur 6 der Haltevorrichtung 1 fixiert ist, an der zweckmäßigerweise auch die Betätigungseinrichtung 4 gehalten ist. Beim Ausführungsbeispiel ist die Tragstruktur 6 von einem Lagerbolzen 7 gebildet.The holding device 1 contains the already mentioned holding structure 3 and one for actuating the support structure 3 serving actuator 4 , The holding structure 3 is expediently part of a holding unit 5 attached to a support structure 6 the holding device 1 is fixed to the expediently also the actuator 4 is held. In the embodiment, the support structure 6 from a bearing bolt 7 educated.
Die Haltestruktur 3 verfügt über zwei Haltearme 8, 9, die in einer als Arbeitsebene 12 bezeichneten Ebene mit Abstand längsseits nebeneinander angeordnet sind. In den 1 und 5 verläuft die Arbeitsebene 12 parallel zur Zeichenebene.The holding structure 3 has two retaining arms 8th . 9 in a working plane 12 designated level spaced alongside each other are arranged side by side. In the 1 and 5 runs the working plane 12 parallel to the drawing plane.
Jeder Haltearm 8, 9 hat ein Kopfende 13 und ein Fußende 14. Die Kopfenden 13 und auch die Fußenden 14 sind untereinander in die gleiche Richtung orientiert. Bezogen auf eine lineare Hauptachse 15, die in der Arbeitsebene 12 verläuft, liegen die beiden Fußenden 14 auf gleicher Höhe und liegen zweckmäßigerweise auch die beiden Kopfenden 13 auf gleicher Höhe. Die beiden Haltearme 8, 9 sind insbesondere gleichlang ausgebildet.Each arm 8th . 9 has a head end 13 and a foot end 14 , The head ends 13 and also the foot ends 14 are oriented towards each other in the same direction. Relative to a linear main axis 15 working in the working plane 12 runs, are the two foot ends 14 at the same height and are expediently the two head ends 13 on same height. The two retaining arms 8th . 9 are in particular the same length.
Mit ihren Fußenden 14 sind die beiden Haltearme 8, 9 in einer noch zu beschreibenden Weise an einem Basiselement 16 der Halteeinheit 5 befestigt. Bei dem Basiselement 16 handelt es sich zweckmäßigerweise um einen in sich starren Körper.With her feet 14 are the two retaining arms 8th . 9 in a manner to be described on a base element 16 the holding unit 5 attached. At the base element 16 is expediently a rigid body.
Unter Vermittlung des Basiselementes 16 ist die Halteeinheit 5 an der Tragstruktur 6 angebracht. Das Basiselement 16 hat beim Ausführungsbeispiel einen sich in Achsrichtung der Hauptachse 15 erstreckenden Befestigungsfortsatz 17, der an der Tragstruktur 6 angebracht ist. Beim Ausführungsbeispiel ist der Befestigungsfortsatz 17 von dem die Tragstruktur 6 bildenden Lagerbolzen 7 rechtwinkelig zur Arbeitsebene 12 durchsetzt.Under the mediation of the basic element 16 is the holding unit 5 on the supporting structure 6 appropriate. The basic element 16 has in the embodiment a in the axial direction of the main axis 15 extending attachment extension 17 that is attached to the support structure 6 is appropriate. In the embodiment of the attachment extension 17 from which the support structure 6 forming bearing pin 7 perpendicular to the working plane 12 interspersed.
Die beiden Haltearme 8, 9, die insbesondere fingerartig ausgebildet sind, können unter jeweiliger Ausführung einer durch einen Doppelpfeil angedeuteten Arbeitsbewegung 18 in der Arbeitsebene 12 relativ zueinander bewegt werden, sodass sie sich entweder aufeinander zu oder voneinander weg bewegen. Jeder Haltearm 8, 9 kann eine eigene Arbeitsbewegung 18 ausführen, wobei die Arbeitsbewegungen 18 zweckmäßigerweise synchron gegensinnig ausführbar sind. Bei den Arbeitsbewegungen 18 handelt es sich zweckmäßigerweise um Schwenkbewegungen. Hervorrufbar sind die Arbeitsbewegungen 18 durch die Betätigungseinrichtung 4.The two retaining arms 8th . 9 , which are formed in particular finger-like, can, with respective execution of a direction indicated by a double arrow working movement 18 in the working plane 12 be moved relative to each other so that they move either towards or away from each other. Each arm 8th . 9 can work your own way 18 perform, with the working movements 18 expediently synchronously oppositely executable. At work movements 18 it is expediently pivotal movements. The working movements are provable 18 by the actuator 4 ,
Die beiden Haltearme 8, 9 sind gemeinsam von der schon erwähnten Haltestruktur 3 gebildet, bei der es sich um eine einstückige, bandförmige Struktur handelt, die in der Arbeitsebene 12 federelastisch verformbar ist.The two retaining arms 8th . 9 are common to the already mentioned support structure 3 formed, which is a one-piece, band-shaped structure, in the working plane 12 is resilient deformable.
Jeder Haltearm 8, 9 hat eine sich zwischen dem Fußende 14 und dem Kopfende 13 erstreckende, dem jeweils anderen Haltearm 9, 8 zugewandte innere Seitenwange 8a, 9a. Darüber hinaus verfügt jeder Haltearm 8, 9 über eine in der Arbeitsebene 12 mit Abstand zur zugeordneten inneren Seitenwange angeordnete äußere Seitenwange 8b, 9b, die sich auch zwischen dem Fußende 14 und dem Kopfende 13 erstreckt und sich auf der dem jeweils anderen Haltearm entgegengesetzten Seite der zugeordneten inneren Seitenwange 8a, 9a befindet. Bei jedem Haltearm 8, 9 sind die innere Seitenwange 8a, 9a und die äußere Seitenwange 8b, 9b in der Arbeitsebene 12 mit Abstand zueinander angeordnet.Each arm 8th . 9 has one between the foot end 14 and the headboard 13 extending, the other holding arm 9 . 8th facing inner side wall 8a . 9a , In addition, each arm has 8th . 9 about one in the working plane 12 spaced from the associated inner side cheek outer side cheek 8b . 9b that is also between the foot end 14 and the headboard 13 extends and on the opposite side of the respective other support arm of the associated inner side cheek 8a . 9a located. With each arm 8th . 9 are the inner side wall 8a . 9a and the outer side cheek 8b . 9b in the working plane 12 spaced apart.
Die Hauptachse 15 verläuft zwischen den beiden Haltearmen 8, 9 hindurch, wobei eine die Hauptachse 15 enthaltende, zur Arbeitsebene 12 rechtwinkelige Ebene zweckmäßigerweise eine Symmetrieebene 19 der Haltestruktur 3 und bevorzugt der gesamten Halteeinheit 5 bildet.The main axis 15 runs between the two holding arms 8th . 9 through, one being the main axis 15 containing, to the working level 12 right-angled plane expediently a plane of symmetry 19 the holding structure 3 and preferably the entire holding unit 5 forms.
Bei Ausführung der Arbeitsbewegung 18 nähern sich die Haltearme 8, 9 je nach Bewegungsrichtung an die Hauptachse 15 an oder bewegen sich von ihr weg.When executing the work movement 18 approach the holding arms 8th . 9 depending on the direction of movement to the main axis 15 or move away from her.
Jede innere Seitenwange 8a, 9a hat einen dem Kopfende 13 zugeordneten Kopfbereich 23 und einen dem Fußende 14 zugeordneten Fußbereich 24. Jede äußere Seitenwange 8b, 9b hat einen dem Kopfende 13 zugeordneten Kopfbereich 25 und einen dem Fußende 14 zugeordneten Fußbereich 26.Every inner sidewall 8a . 9a has one at the head end 13 associated header area 23 and one the foot end 14 associated footer area 24 , Every outer side wall 8b . 9b has one at the head end 13 associated header area 25 and one the foot end 14 associated footer area 26 ,
Bei jedem Haltearm 8, 9 sind die Kopfbereiche 23, 25 der inneren Seitenwange 8a bzw. 9a und der äußeren Seitenwange 8b bzw. 9b mittels eines äußeren Übergangsabschnittes 27 der Haltestruktur 3 einstückig miteinander verbunden. Außerdem sind die beiden inneren Seitenwangen 8a, 9a, die jeweils zu einem der beiden Haltearme 8, 9 gehören, an ihren Fußbereichen 24 mittels eines inneren Übergangsabschnittes 28 der Haltestruktur 3 ebenfalls einstückig miteinander verbunden. Auf diese Weise ist die Haltestruktur 3 insgesamt einstückig ausgebildet und setzt sich aus den in seiner Bandlängsrichtung aneinandergereihten inneren und äußeren Seitenwangen 8a, 9a, 8b, 9b sowie dem inneren Übergangsabschnitt 28 und den beiden äußeren Übergangsabschnitten 27 zusammen.With each arm 8th . 9 are the head areas 23 . 25 the inner side wall 8a respectively. 9a and the outer side cheek 8b respectively. 9b by means of an outer transition section 27 the holding structure 3 integrally connected. In addition, the two inner side cheeks 8a . 9a , each to one of the two retaining arms 8th . 9 belong to their foot areas 24 by means of an inner transition section 28 the holding structure 3 also integrally connected. In this way is the holding structure 3 formed in one piece and is composed of the juxtaposed in its band longitudinal direction inner and outer side walls 8a . 9a . 8b . 9b and the inner transition section 28 and the two outer transition sections 27 together.
Die Bandebene der bandförmigen Haltestruktur 3, die in ihrem Längsverlauf mehrmaligen Richtungsänderungen unterliegt, verläuft rechtwinkelig zu der Arbeitsebene 12.The band plane of the band-shaped holding structure 3 , which undergoes repeated changes of direction in its longitudinal course, runs at right angles to the working plane 12 ,
Obgleich es prinzipiell möglich wäre, den inneren Übergangsabschnitt 28 und/oder die äußeren Übergangsabschnitte 27 eckig oder spitz zulaufend auszubilden, wird die angestrebte Flexibilität der Haltestruktur 3 besonders vorteilhaft dadurch erreicht, dass alle Übergangsabschnitte 27, 28 bogenförmig gestaltet sind. Bei den äußeren Übergangsabschnitten 27 weist die konvexe Seite vom Basiselement 16 weg, beim inneren Übergangsabschnitt 28 ist die konvexe Seite dem Basiselement 16 zugewandt.Although it would be possible in principle, the inner transition section 28 and / or the outer transition sections 27 forming square or tapered, the desired flexibility of the support structure 3 particularly advantageous achieved in that all transition sections 27 . 28 arcuate designed. At the outer transition sections 27 has the convex side of the base element 16 away, at the inner transition section 28 is the convex side of the base element 16 facing.
Mit den Fußbereichen 26 der beiden äußeren Seitenwangen 8b, 9b ist die Haltestruktur 3 an dem Basiselement 16 befestigt. Die inneren Seitenwangen 8a, 9a und insbesondere auch der innere Übergangsabschnitt 28 haben keine direkte Verbindung zu dem Basiselement 16 und wahren einen Abstand zu dem Basiselement 16, insbesondere in Achsrichtung der Hauptachse 15.With the foot areas 26 the two outer side cheeks 8b . 9b is the holding structure 3 on the base element 16 attached. The inner sidewalls 8a . 9a and in particular also the inner transition section 28 have no direct connection to the base element 16 and maintain a distance to the base element 16 , in particular in the axial direction of the main axis 15 ,
Die Haltestruktur 3 ist lediglich an den Fußbereichen 26 der beiden äußeren Seitenwangen 8b, 9b befestigt, insbesondere an dem Basiselement 26. Alle anderen Bereiche der Haltestruktur 3, mit Ausnahme noch zu erläuternder Betätigungsbereiche 42, sind unabgestützt und können sich daher elastisch verformen.The holding structure 3 is only at the foot areas 26 the two outer side cheeks 8b . 9b attached, in particular to the base element 26 , All other areas of the support structure 3 , with the exception of operating areas to be explained 42 . are unsupported and can therefore deform elastically.
Insgesamt hat die Haltestruktur 3 aufgrund des mäanderförmigen Verlaufes bevorzugt eine im Wesentlichen W-förmige Gestalt. Dabei entsprechen die beiden inneren Seitenwangen 8a, 9a den beiden inneren W-Schenkeln, während die beiden äußeren Seitenwangen 8b, 9b den beiden äußeren W-Schenkeln entsprechen.Overall, the holding structure has 3 due to the meandering course preferred a substantially W-shaped configuration. The two inner side cheeks correspond 8a . 9a the two inner W-thighs, while the two outer sidewalls 8b . 9b correspond to the two outer W-legs.
Vorzugsweise ist die Haltestruktur 3 einstückig mit dem Basiselement 16 ausgebildet. Dies trifft auf das Ausführungsbeispiel zu. Insofern ist hier die Halteeinheit 5 insgesamt ein einstückiges Gebilde.Preferably, the support structure 3 integral with the base member 16 educated. This applies to the embodiment. In this respect, here is the holding unit 5 Overall, a one-piece structure.
Die bandförmige Haltestruktur 3 kann man sich bei dem vorteilhaften Ausführungsbeispiel als mäanderförmig gebogenes Federband vorstellen. Aufgrund der Federelastizität kann die Haltestruktur 3 in allen Bereichen rechtwinkelig zur Bandebene umgebogen werden. Es ist insbesondere möglich, die Haltearme 8, 9 so zu verformen, dass sich bei jedem Haltearm 8, 9 der Abstand zwischen seiner inneren Seitenwange 8a, 9a und seiner äußeren Seitenwange 8b, 9b verändert.The band-shaped holding structure 3 can be imagined in the advantageous embodiment as a meandering curved spring band. Due to the spring elasticity, the support structure 3 be bent at right angles to the belt plane in all areas. It is particularly possible, the retaining arms 8th . 9 to deform so that with each arm 8th . 9 the distance between its inner side wall 8a . 9a and its outer side cheek 8b . 9b changed.
Die beiden inneren Seitenwangen 8a, 9a der Haltearme 8, 9 begrenzen einen Arbeitszwischenraum 29, der im Bereich der beiden Kopfenden 13 in Achsrichtung der Hauptachse 15 offen ist und im Bereich der Fußenden 14 durch den inneren Übergangsabschnitt 28 verschlossen ist. Der Arbeitszwischenraum 29 ist außerdem an den rechtwinkelig zur Arbeitsebene 12 orientierten Längsseiten offen.The two inner side cheeks 8a . 9a the holding arms 8th . 9 limit a working interval 29 in the area of the two head ends 13 in the axial direction of the main axis 15 is open and in the area of the foot ends 14 through the inner transition section 28 is closed. The working space 29 is also at the right angle to the work plane 12 oriented longitudinal sides open.
Jeder Haltearm 8, 9 ist unter Ausführung einer Arbeitsbewegung 18 federelastisch verformbar, wobei sich die Breite des Arbeitszwischenraumes 29 insbesondere im Bereich der Kopfenden 13 der beiden Haltearme 8, 9 verändert. Dies macht man sich zunutze, um einen in den Arbeitszwischenraum 29 eingeführten Gegenstand 2 festzuhalten, wie dies in 5 illustriert ist.Each arm 8th . 9 is under execution of a working movement 18 resiliently deformable, wherein the width of the working space 29 especially in the area of the head ends 13 the two retaining arms 8th . 9 changed. This one makes use of to one in the working space 29 introduced object 2 to record how this is done in 5 is illustrated.
Vorzugsweise besteht zumindest die Haltestruktur 3 und zweckmäßigerweise die gesamte Halteeinheit 5 aus einem Kunststoffmaterial, sodass eine kostengünstige Spritzgießherstellung möglich ist. Die Haltestruktur 3 besteht vorzugsweise aus einem federelastisch biegbaren Kunststoffband.Preferably, at least the support structure exists 3 and expediently the entire holding unit 5 made of a plastic material, so that a cost-effective injection molding is possible. The holding structure 3 preferably consists of a resilient plastic band.
Die Halteeinheit 5 ist zweckmäßigerweise rahmenartig in sich geschlossen, wobei der umrahmte Bereich zweckmäßigerweise ein Freiraum ist, in dem sich keinerlei Strukturen befinden und der zu den beiden rechtwinkelig zur Arbeitsebene 12 orientierten Seiten hin offen ist.The holding unit 5 is expediently frame-like self-contained, wherein the framed area is expediently a free space in which there are no structures and the two perpendicular to the working plane 12 oriented pages is open.
Sowohl die inneren Seitenwangen 8a, 9a als auch die äußeren Seitenwangen 8b, 9b haben zweckmäßigerweise eine zumindest im Wesentlichen lineare Längserstreckung.Both the inner side cheeks 8a . 9a as well as the outer side cheeks 8b . 9b have expediently an at least substantially linear longitudinal extent.
Von besonderem Vorteil ist es, wenn die diversen Seitenwangen 8a, 9a, 8b, 9b der Haltestruktur 3 untereinander unabgestützt und insbesondere auch nicht miteinander verstrebt sind. Dies ist beim Ausführungsbeispiel der Fall. Somit besteht für die Seitenwangen 8a, 9a, 8b, 9b die Möglichkeit, sich in der Arbeitsebene 12 relativ zueinander zu verformen, ohne dass die Verformung der jeweils einen Seitenwange einen unmittelbaren Einfluss auf die Formgebung der jeweils anderen Seitenwangen hätte.It is particularly advantageous if the various side cheeks 8a . 9a . 8b . 9b the holding structure 3 unsupported with each other and in particular not strived with each other. This is the case in the embodiment. Thus exists for the side cheeks 8a . 9a . 8b . 9b the opportunity to work in the working plane 12 deform relative to each other, without the deformation of each side cheek would have a direct impact on the shape of the other side cheeks.
Die schon angesprochene Betätigungseinrichtung 4 ist mittels Fremdenergie betreibbar und kann die Arbeitsbewegung 18 der Haltearme 8, 9 hervorrufen.The already mentioned actuator 4 is operable by means of external energy and can the working movement 18 the holding arms 8th . 9 cause.
Vorteilhafterweise ist die Betätigungseinrichtung 4 so ausgebildet, dass sie zum Hervorrufen der Arbeitsbewegungen 18 auf die voneinander abgewandten äußeren Seitenwangen 8b, 9b der beiden Haltearme 8, 9 einwirken kann. Eine Möglichkeit, um dies zu verwirklichen, ist anhand des Ausführungsbeispiels illustriert.Advantageously, the actuating device 4 so formed that they cause the working movements 18 on the outer side cheeks facing away from each other 8b . 9b the two retaining arms 8th . 9 can act. One way to realize this is illustrated by the embodiment.
Exemplarisch verfügt die Betätigungseinrichtung 4 über zwei um eine zur Arbeitsebene 12 rechtwinkelige Schwenkachse 32 relativ zueinander schwenkbare Schwenkhebel 33, 34. Die Schwenkhebel 33, 34 sind als zweiarmige Hebel konzipiert und insbesondere nach Art einer Schere relativ zueinander verschwenkbar. Die Schwenkachse 32 wird zweckmäßigerweise durch den Lagerbolzen 7 definiert, auf dem die beiden Schwenkhebel 33, 34 verschwenkbar gelagert sind.Exemplary has the actuator 4 about two to one to the working level 12 right-angled swivel axis 32 pivotable relative to each other pivot lever 33 . 34 , The swivel levers 33 . 34 are designed as two-armed lever and in particular in the manner of a pair of scissors relative to each other. The pivot axis 32 is expediently through the bearing pin 7 defined on which the two pivot levers 33 . 34 are pivotally mounted.
Jeder Schwenkhebel 33, 34 hat einen ersten Hebelarm 35 und einen zweiten Hebelarm 36. Die beiden Hebelarme 35, 36 jedes Schwenkhebels 33, 34 sind derart abgewinkelt, dass die beiden ersten Hebelarme 35 ein U-förmiges Gebilde definieren, in das die Halteeinheit 5 eingreift. Anders ausgedrückt wird jeder Haltearm 8, 9 im Bereich seiner äußeren Seitenwange 8b, 9b von einem ersten Hebelarm 35 eines der beiden Schwenkhebel 33, 34 an der der inneren Seitenwange 8a, 9a entgegengesetzten Außenseite flankiert.Each swivel lever 33 . 34 has a first lever arm 35 and a second lever arm 36 , The two lever arms 35 . 36 each pivot lever 33 . 34 are angled so that the two first lever arms 35 define a U-shaped structure in which the holding unit 5 intervenes. In other words, each arm is 8th . 9 in the area of its outer side cheek 8b . 9b from a first lever arm 35 one of the two pivot levers 33 . 34 on the inner side wall 8a . 9a flanked on the opposite side.
Jeder erste Hebelarm 35 bildet ein Antriebsglied 37 der Betätigungseinrichtung 4, das an der von der inneren Seitenwange 8a, 9a abgewandten Außenfläche 38 einer äußeren Seitenwange 8b, 9b angreift. Das Antriebsglied 37 ist insbesondere in der Lage, eine drückende Betätigungskraft auf die jeweils zugeordnete äußere Seitenwange 8b, 9b in Richtung zur benachbarten inneren Seitenwange 8a, 9a auszuüben.Every first lever 35 forms a drive member 37 the actuator 4 at the from the inner side wall 8a . 9a remote outer surface 38 an outer side wall 8b . 9b attacks. The drive link 37 is in particular capable of a pressing actuating force on the respectively associated outer side cheek 8b . 9b in the direction to the adjacent inner side wall 8a . 9a exercise.
Zweckmäßigerweise wirkt jedes Antriebsglied 37 in einem Betätigungsbereich 42 auf die äußere Seitenwange 8b, 9b ein, der mit Abstand zum Kopfbereich 25 und zum Fußbereich 26 zwischen diesen beiden Bereichen 25, 26 liegt. Vorzugsweise liegt der Betätigungsbereich 42 etwa längenmittig zwischen dem Kopfbereich 25 und dem Fußbereich 26. Es ist vorteilhaft, wenn jedes Antriebsglied 37 an dem Betätigungsbereich 42 nur punktuell auf die zugeordnete äußere Seitenwange 8b, 9b einwirken kann.Appropriately, each drive member acts 37 in an operating area 42 on the outer side cheek 8b . 9b one, the distance from the head area 25 and to the foot area 26 between these two areas 25 . 26 lies. Preferably, the operating range is 42 for example, in the middle between the head area 25 and the foot area 26 , It is advantageous if each drive member 37 at the operating area 42 only occasionally on the associated outer side cheek 8b . 9b can act.
Die beiden zweiten Hebelarme 36 der Schwenkhebel 33, 34 fungieren als Krafteinleitungsarme 43. An ihnen kann eine von einer Betätigungseinheit 44 der Betätigungseinrichtung 4 erzeugbare Betätigungskraft in die beiden Schwenkhebel 33, 34 eingeleitet werden, damit diese relativ zueinander bewegt werden und jeweils eine durch einen Doppelpfeil angedeutete Antriebsbewegung 45 ausführen.The two second lever arms 36 the pivot lever 33 . 34 act as force introduction arms 43 , On them can be one of an operating unit 44 the actuator 4 producible actuating force in the two pivot levers 33 . 34 be initiated so that they are moved relative to each other and each indicated by a double arrow drive movement 45 To run.
Die Antriebsbewegungen 45 der Schwenkhebel 33, 34 sind beim Ausführungsbeispiel Schwenkbewegungen um die Schwenkachse 32 herum. Diese schwenkenden Antriebsbewegungen 45 haben zur Folge, dass auch die als Antriebsglieder 37 fungierenden ersten Hebelarme 35 in der Arbeitsebene 12 verschwenkt werden und dabei je nach Schwenkrichtung im Sinne eines Aneinanderannäherns auf die beiden Haltearme 8, 9 einwirken oder sich in der Gegenrichtung nach außen bewegen.The drive movements 45 the pivot lever 33 . 34 are in the embodiment pivotal movements about the pivot axis 32 around. These pivoting drive movements 45 have the consequence that even as drive members 37 acting first lever arms 35 in the working plane 12 be pivoted and thereby depending on the pivoting direction in the sense of approaching each other on the two support arms 8th . 9 act or move outward in the opposite direction.
Wenn sich die Antriebsglieder 37 bei der Antriebsbewegung 45 aufeinander zu bewegen, drücken sie im Betätigungsbereich 42 auf die jeweils vorgelagerte äußere Seitenwange 8b, 9b des zugeordneten Haltearmes 8, 9 und drücken die äußere Seitenwange 8b, 9b des jeweils einen Haltearmes 8, 9 in Richtung zum jeweils anderen Haltearm 9, 8. Da die Haltestruktur 3 ein durchgängiges Federband ist, wirkt sich die Verformung der äußeren Seitenwangen 8b, 9b über die äußeren Übergangsabschnitte 27 auch auf die inneren Seitenwangen 8a, 9a aus, die mithin auch im Sinne einer gegenseitigen Annäherung elastisch verformt werden, sodass sich der Abstand des Arbeitszwischenraumes 29 insbesondere auf der Höhe der Kopfbereiche 23 der beiden inneren Seitenwangen 8a, 9a verringert. Dabei wird die Haltestruktur 3 insbesondere auch in dem inneren Übergangsabschnitt 28 verbogen, sodass die inneren Seitenwangen 8a, 9a in der aus 5 bis 7 ersichtlichen Schließstellung der Haltestruktur 3 in Richtung zu den Kopfenden 13 stärker konvergieren als in der in 1 bis 4 illustrierten Offenstellung der Haltestruktur 3. In dieser Offenstellung können die inneren Seitenwangen 8a, 9a sogar parallel zueinander verlaufen oder in Richtung zum Kopfende 13 divergieren.When the drive links 37 during the drive movement 45 move towards each other, they press in the operating area 42 on the respective upstream outer side cheek 8b . 9b the associated holding arm 8th . 9 and press the outer side cheek 8b . 9b each one holding arm 8th . 9 towards the other arm 9 . 8th , Because the holding structure 3 is a continuous spring band, the deformation of the outer side cheeks affects 8b . 9b over the outer transition sections 27 also on the inner sidewalls 8a . 9a from which are thus deformed elastically in the sense of mutual approach, so that the distance between the working space 29 especially at the height of the head areas 23 the two inner side cheeks 8a . 9a reduced. This is the holding structure 3 especially in the inner transition section 28 bent so that the inner sidewalls 8a . 9a in the out 5 to 7 apparent closing position of the support structure 3 towards the head ends 13 converge more strongly than in the 1 to 4 illustrated open position of the support structure 3 , In this open position, the inner side cheeks 8a . 9a even parallel to each other or towards the head end 13 diverge.
Ein Gegenstand 2, der in den Arbeitszwischenraum 29 eingeführt wurde, bevor die Haltearme 8, 9 durch Aktivierung der Betätigungseinheit 44 zueinander verschwenkt werden, kann durch Aktivierung der Betätigungseinheit 44 mit Hilfe der ihn von entgegengesetzten Seiten her beaufschlagenden Haltearme 8, 9 klemmend festgehalten werden, wie dies in den 5 und 7 illustriert ist. Mithin bilden die einander zugewandten, den Arbeitszwischenraum 29 begrenzenden Außenflächen der inneren Seitenwangen 8a, 9a jeweils eine Klemmfläche 46 zum klemmenden Festhalten eines Gegenstandes 2.A thing 2 in the working space 29 was introduced before the retaining arms 8th . 9 by activating the actuator unit 44 can be pivoted to each other, by activating the actuator unit 44 with the help of him from opposite sides acting on holding arms 8th . 9 be held in a clamped manner, as is the case in the 5 and 7 is illustrated. Thus, the facing each other, the working space 29 limiting outer surfaces of the inner side walls 8a . 9a one clamping surface each 46 for clamping holding an object 2 ,
Die Betätigungseinheit 44 ist zweckmäßigerweise zwischen die beiden Krafteinleitungsarme 43 eingegliedert und greift gleichzeitig, mit axialem Abstand zu der Schwenkachse 32, an beiden Krafteinleitungsarmen 43 an. Die Betätigungseinheit 44 ist dabei an den entsprechenden Krafteinleitungsstellen 47 jeweils um eine zur Schwenkachse 32 parallele Drehachse 48 verdrehbar am jeweils einen der Krafteinleitungsarme 43 angebracht.The operating unit 44 is expediently between the two force introduction arms 43 incorporated and simultaneously engages, with axial distance to the pivot axis 32 , on both force introduction arms 43 at. The operating unit 44 is at the appropriate force application points 47 in each case one to the pivot axis 32 parallel axis of rotation 48 rotatable on each one of the force introduction arms 43 appropriate.
Exemplarisch ist die Betätigungseinheit 44 vom durch Fluidkraft betätigbaren Typ, wobei es sich insbesondere um einen fluidbetätigten Linearantrieb handelt. Als Betätigungsfluid wird insbesondere Druckluft verwendet. Denkbar wäre hier der Einsatz eines doppeltwirkenden, fluidbetätigten Arbeitszylinders.An example is the operating unit 44 fluid actuable type, more particularly a fluid operated linear actuator. As actuating fluid in particular compressed air is used. Conceivable here would be the use of a double-acting, fluid-operated working cylinder.
Beim Ausführungsbeispiel ist die Betätigungseinheit 44 in vorteilhafter Weise als Kontraktionsantrieb ausgebildet, der zwei jeweils an einer der Krafteinleitungsstellen 47 angebrachte Kopfstücke 49 enthält, zwischen denen sich ein Kontraktionsschlauch 52 linear erstreckt, der gemeinsam mit den Kopfstücken 49 einen Innenraum begrenzt, der durch einen Fluidanschluss 53 hindurch gesteuert mit einem Betätigungsfluid beaufschlagbar ist. Der Kontraktionsschlauch 52 setzt sich insbesondere zusammen aus einem gummielastischen Schlauchkörper, der von einer eine Überkreuzkonfiguration aufweisenden Strangstruktur umschlossen ist, die aber in den Schlauchkörper auch eingebettet sein kann. Dieser Aufbau hat zur Folge, dass eine Fluidbeaufschlagung des Innenraums des Kontraktionsschlauches 52 zu einer radialen Aufweitung des Kontraktionsschlauches 52 führt, mit der eine axiale Verkürzung des Kontraktionsschlauches 52 einhergeht, sodass die Kopfstücke 49 zueinandergezogen werden, was dementsprechend auch für die beiden Krafteinleitungsstellen 47 der Krafteinleitungsarme 43 gilt.In the embodiment, the operating unit 44 formed in an advantageous manner as a contraction drive, the two each at one of the force introduction points 47 attached head pieces 49 contains, between which there is a contraction tube 52 extends linearly, in common with the head pieces 49 an interior bounded by a fluid connection 53 controlled by an actuating fluid can be acted upon. The contraction tube 52 is in particular composed of a rubber-elastic hose body which is surrounded by a cross-configuration having strand structure, but which may also be embedded in the hose body. This construction has the consequence that a fluid admission of the interior of the contraction tube 52 to a radial expansion of the contraction tube 52 leads, with the axial shortening of the contraction tube 52 goes hand in hand so that the head pieces 49 be drawn to each other, which accordingly also for the two force application points 47 the force introduction arms 43 applies.
Ausgehend von einer aus 1 ersichtlichen unbetätigten Ausgangsstellung, in der die Haltestruktur 3 die Offenstellung aufweist, kann mithin ein mit einem Schließen der Haltestruktur 3 verbundener Greifvorgang ausgeführt werden, indem die Betätigungseinheit 44 aktiviert wird, sodass die Schwenkhebel 33, 34 eine Antriebsbewegung 45 ausführen, die zur Folge hat, dass sich die Antriebsglieder 37 einander annähern und dabei die beiden Haltearme 8, 9 zu der Arbeitsbewegung 18 veranlassen, bei der sie sich ihrerseits einander annähern.Starting from one out 1 apparent unconfirmed starting position, in which the holding structure 3 the open position can, therefore, with a closing of the support structure 3 connected gripping operation are carried out by the operating unit 44 is activated so that the pivot lever 33 . 34 a drive movement 45 perform, which has the consequence that the drive links 37 approach each other while the two retaining arms 8th . 9 to the labor movement 18 cause them to approach each other.
Eine Rückstellung der Haltearme 8, 9 in die unbetätigte Ausgangsstellung kann beispielsweise allein aufgrund der rückfedernden Eigenschaften der Haltearme 8, 9 bewirkt werden oder durch zusätzliche Federmittel der Betätigungseinrichtung 4 oder auch durch eine doppeltwirkende Ausgestaltung der Betätigungseinheit 44.A provision of the retaining arms 8th . 9 in the unactuated initial position, for example, solely due to the spring-back properties of the support arms 8th . 9 caused by additional spring means of the actuator 4 or by a double-acting configuration of the actuating unit 44 ,
Bei einer alternativen Ausführungsform der Betätigungseinrichtung 4 ist die Betätigungseinheit 44 elektrisch betätigbar ausgebildet.In an alternative embodiment of the actuating device 4 is the operating unit 44 designed electrically actuated.
Die Haltevorrichtung 1 kann auch ohne Betätigungseinheit 44 rein manuell betrieben werden, indem die beiden Krafteinleitungsarme 43 jeweils manuell ergriffen und ähnlich einer Schere manuell verschwenkt werden.The holding device 1 can also without actuator 44 be operated purely manually by the two force introduction arms 43 each manually grabbed and similar to a pair of scissors to be manually pivoted.
Die beiden Haltearme 8, 9 sind wie erwähnt im Rahmen ihrer möglichen Arbeitsbewegung 18 in der Arbeitsebene 12 relativ zueinander verschwenkbar. Darüber hinaus sind sie aber auch in sich in der Richtung der Arbeitsbewegung 18 elastisch nachgiebig, was auf der Federelastizität der bandförmigen Haltestruktur 3 beruht, die es der inneren und äußeren Seitenwange 8a, 8b; 9a, 9b eines jeweiligen Haltearmes 8, 9 ermöglicht, sich elastisch rückfedernd aneinander anzunähern.The two retaining arms 8th . 9 are mentioned as part of their possible work movement 18 in the working plane 12 pivotable relative to each other. In addition, they are also in the direction of the labor movement 18 elastically yielding, indicating the spring elasticity of the band-shaped support structure 3 It is based on the inner and outer sidewalls 8a . 8b ; 9a . 9b a respective holding arm 8th . 9 allows you to approach each other elastically springing back together.
Wenn die Antriebsglieder 37 im Rahmen der Antriebsbewegung 45 bewegt werden, führen sie jeweils eine Relativbewegung nicht nur zur Haltestruktur 3, sondern auch zu dem Basiselement 16 und mithin zur gesamten Halteeinheit 5 aus.When the drive links 37 in the context of the drive movement 45 are moved, they each lead a relative movement not only to the support structure 3 but also to the base element 16 and thus to the entire holding unit 5 out.
Die Betätigungseinrichtung 4 ist bei einem alternativen Ausführungsbeispiel so ausgebildet, dass die mit den äußeren Seitenwangen 8b, 9b kooperierenden Antriebsglieder 37 linear rechtwinkelig zu der Hauptachse 15 bewegbar sind.The actuating device 4 is formed in an alternative embodiment, that with the outer side cheeks 8b . 9b cooperating drive links 37 linearly perpendicular to the major axis 15 are movable.
Beim Ausführungsbeispiel liegen die Antriebsglieder 37 zweckmäßigerweise nur lose an den Außenflächen 38 der äußeren Seitenwangen 8b, 9b an. Sie können jedoch ohne weiteres auch so an den äußeren Seitenwangen 8b, 9b befestigt sein, dass sie sowohl drückend als auch ziehend auf die äußeren Seitenwangen 8b, 9b einwirken können.In the embodiment, the drive members are 37 expediently only loosely on the outer surfaces 38 the outer side cheeks 8b . 9b at. However, they can easily so on the outer side cheeks 8b . 9b be attached to both the pressing and pulling on the outer side cheeks 8b . 9b can act.
Je nach Ausgestaltung der festzuhaltenden Gegenstände 2 kann es zweckmäßig sein, die Haltevorrichtung 1 mit einer nur schematisch angedeuteten Anschlageinrichtung 54 auszustatten, die verhindert, dass ein festzuhaltender Gegenstand 2 in Achsrichtung der Hauptachse 15 zu weit axial in den Arbeitszwischenraum 29 hineinbewegt wird. Eine solche Anschlageinrichtung 54 kann insbesondere bewirken, dass der festzuhaltende Gegenstand 2 nur so weit axial in den Arbeitszwischenraum 29 eintauchen kann, dass er zwischen den Kopfbereichen 23 der inneren Seitenwangen 8a, 9a zu liegen kommt, da es vor allem die Kopfbereiche 23 der inneren Seitenwangen 8a, 9a sind, die die Klemmflächen 46 definieren. Vorzugsweise sind die Klemmflächen 46 von den Kopfbereichen 25 der inneren Seitenwangen 8a, 9a und/oder von den sich daran unmittelbar anschließenden Bereichen der äußeren Übergangsabschnitte 27 gebildet.Depending on the design of the objects to be held 2 It may be appropriate, the holding device 1 with an only schematically indicated stop device 54 equip, which prevents an object to be held 2 in the axial direction of the main axis 15 too far axially into the working space 29 is moved in. Such an anchor device 54 can in particular cause the object to be held 2 only so far axially into the working space 29 that he can dive between the head areas 23 the inner sidewalls 8a . 9a lies to lie, as it is mainly the head areas 23 the inner sidewalls 8a . 9a are the clamping surfaces 46 define. Preferably, the clamping surfaces 46 from the head areas 25 the inner sidewalls 8a . 9a and / or from the immediately adjoining areas of the outer transition sections 27 educated.
Es ist von Vorteil, wenn die Haltevorrichtung 1 mit mindestens einer Befestigungsschnittstelle 55 ausgestattet ist, die eine bevorzugt lösbare Befestigung der Haltevorrichtung 1 an einer nicht weiter abgebildeten Handhabungsvorrichtung ermöglicht, mit deren Hilfe die Haltevorrichtung 1 zum Umpositionieren eines festgehaltenen Gegenstandes 2 bewegbar und positionierbar ist. Eine solche Handhabungsvorrichtung ist beispielsweise ein Manipulator oder Roboter. Die Handhabungsvorrichtung kann beispielsweise ein mehrachsiges System sein.It is advantageous if the holding device 1 with at least one attachment interface 55 is equipped, which is a preferably releasable attachment of the holding device 1 allows on a not further illustrated handling device, with the help of the holding device 1 for repositioning a held object 2 is movable and positionable. Such a handling device is, for example, a manipulator or robot. The handling device may be, for example, a multi-axis system.
Die Befestigungsschnittstelle 55 kann beispielsweise an der Halteeinheit 5 vorgesehen sein, insbesondere an dem Basiselement 16. Ein alternativer vorteilhafter Platzierungsort für die Befestigungsschnittstelle 55 ist auch die Tragstruktur 6.The mounting interface 55 can for example on the holding unit 5 be provided, in particular on the base element 16 , An alternative advantageous placement location for the attachment interface 55 is also the support structure 6 ,
