DE10108371A1

DE10108371A1 - Hydraulic/pneumatic device for adjustment of a component etc. has hollow elastically deformable part with actuating section to move between two positions when charged with pressure medium

Info

Publication number: DE10108371A1
Application number: DE2001108371
Authority: DE
Inventors: Milan Kopacka; Milan Bako
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-04-13
Filing date: 2001-02-21
Publication date: 2001-10-18
Also published as: SK5432000A3; WO2001079707A1; AU4095001A; DE10191466D2

Abstract

The device has a hollow elastically deformable part (20) with an actuating section (8), which is adjustable between two positions. A deformable connection part (4) is positioned relative to a wall (5) of the part to divide the wall into sections of different expansion. The connection part extends from the actuating section in a direction towards the deformable part, resp. connects the actuating section to another actuating section. The connection part is shaped like a tape, cable, rope, etc., is of rubber, plastic, or metal, and is an integral part of the wall.

Description

Die Erfindung betrifft eine druckmittelbetriebene Vorrichtung zum Verstellen eines Gliedes aus einer Lage in eine andere Lage.The invention relates to a pressure medium operated device for adjusting a Link from one position to another.

Bei herkömmlichen Vorrichtungen der eingangs genannten Art, wie siez. B. in der EP 1 035 333 A1 beschrieben sind, sind in der elastischen Wand der Vorrichtung undehnbare Fäden eingebracht, die in Bezug auf die Längsachse der Vorrichtung einen Winkel α = 0 einschließen. Dadurch wird erreicht, dass beim Beaufschlagen der Vorrichtung mit Druckmedium die Arbeitspartie sowohl eine Dreh- bzw. Schwenk- als auch eine Hinbewegung ausübt. Die Axiallänge der Vorrichtung wird hierdurch vergrößert. Wird der Druck in der Vorrichtung abgebaut, übt die Arbeits partie eine Herbewegung aus und nimmt die ursprüngliche Position ein, und zwar aufgrund der Eigenelastizität der Wand. Der Aufbau dieser Vorrichtung ist insofern aufwändig, als die ganze Wand mit Fäden aus einem anderen Werkstoff gleich mäßig versehen sein muss, um die gewünschte Wirkung zu erreichen. Eine kine matische Umkehr der Bewegungen ist bei der bekannten Vorrichtung nicht möglich.In conventional devices of the type mentioned, such as. B. in the EP 1 035 333 A1 are described in the elastic wall of the device inextensible threads introduced with respect to the longitudinal axis of the device enclose an angle α = 0. This ensures that when applied the device with pressure medium, the working part both a rotating or Swings as well as a forward movement. The axial length of the device is hereby enlarged. If the pressure in the device is released, the work exercises surrender and move to the original position due to the inherent elasticity of the wall. The structure of this device is so far elaborate than the whole wall with threads made of a different material must be moderate to achieve the desired effect. A kine Matic reversal of the movements is not in the known device possible.

Ausgehend von dem obigen Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, hier Abhilfe zu schaffen. Starting from the above prior art, the object of the invention based on remedying this.

Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.The object is achieved by the features of the claim 1 solved.

Man erkennt, dass die Erfindung jedenfalls dann verwirklicht ist, wenn es sich um eine druckmittelbetriebene Vorrichtung zum Verstellen mindestens eines Gliedes mit mindestens einer Betätigungspartie handelt, welche die Besonderheit des An spruches 1 aufweist. Beim Beaufschlagen der Vorrichtung mit Druckmedium (Gas oder Flüssigkeit) kann die Betätigungspartie, je nach Ausgestaltung des Gliedes, unterschiedliche Bewegungen ausüben. Zum einen sind es lineare Hin- und Herbe wegungen, zum anderen Schwenk- oder Drehbewegungen bzw. eine Kombination dieser Bewegungen. In der einfachsten Ausgestaltung der Erfindung besteht die Wand des Gliedes z. B. aus Gummi, Silikon oder einem anderen elastomeren Werk stoff, wobei die streifen- oder fadenförmigen Verbindungsmittel als Verdickungen der Wand des Gliedes ausgebildet sein können und somit aus demselben Werk stoff bestehen. Die Verbindungsmittel erstrecken sich in Richtung des Gliedes, sind am Umfang der vorzugsweise zylindrischen Wand gleichmäßig oder ungleich mäßig verteilt, und beim Beaufschlagen der Vorrichtung mit Druckmedium dehnen sie sich weniger aus als der restliche Teil der Wand, der die Eigenschaften von Membranen aufweist. Die Folge davon ist, dass das Volumen des Gliedes sich vergrößert, während seine axiale Länge kürzer wird. Die stirnseitigen Kopfstücke der Vorrichtung, von denen das eine Kopfstück die Betätigungspartie definieren kann und das andere Kopfstück als Einlass für das Druckmedium ausgebildet sein kann, bewegen sich aufeinander zu. Beim Druckabbau nimmt die Vorrichtung ihre ursprüngliche Form ein, und zwar insbesondere aufgrund der eigenen Elastizität der dünnen, membranenartigen Wand. Die vorgeschlagene Vorrichtung besteht somit in ihrer einfachsten Ausführungsform aus einem einzigen Werkstoff und kann durch Spritzen oder Gießen hergestellt werden. Dies hat zur Folge, dass sowohl der Außenumfang als auch die Axiallänge des Gliedes im Bereich von wenigen Millimetern liegen können. Sie können allerdings auch mehrere Meter betragen. So mit kann das Glied einerseits die Form eines dünnen hohlen Fadens besitzen und insbesondere in der Medizin oder Elektrotechnik eingesetzt werden. Weist es eine Länge von mehreren Zentimetern oder Metern auf, dann kann die Vorrichtung vorteilhaft im Bereich des Maschinenbaus als Manipulator oder Roboter Ver wendung finden.It can be seen that the invention is implemented in any case if it is a pressure medium operated device for adjusting at least one link deals with at least one operating section, which describes the peculiarity of the An saying 1. When the device is pressurized with pressure medium (gas or liquid), the actuating section, depending on the design of the link, exercise different movements. First, there are linear back and forth movements, on the other hand swiveling or rotating movements or a combination of these movements. In the simplest embodiment of the invention Wall of the limb z. B. made of rubber, silicone or another elastomeric work fabric, the strip or thread-like connecting means as thickenings the wall of the link can be formed and thus from the same work consist of fabric. The connecting means extend in the direction of the link, are even or uneven on the circumference of the preferably cylindrical wall moderately distributed and stretch when the device is pressurized with pressure medium it looks less like the rest of the wall, which has the characteristics of Has membranes. The consequence of this is that the volume of the limb increases increases while its axial length becomes shorter. The front end pieces the device, of which one head piece define the actuating section can and the other head piece be designed as an inlet for the pressure medium can move towards each other. When the pressure is reduced, the device takes its original form, in particular due to the elasticity of the thin, membrane-like wall. The proposed device thus exists in its simplest embodiment from a single material and can be made by spraying or pouring. As a result, both the outer circumference as well as the axial length of the link in the range of a few Millimeters. However, they can also be several meters. Like this with the link can have the shape of a thin hollow thread on the one hand and be used in particular in medicine or electrical engineering. Assign it one Length of several centimeters or meters, then the device advantageous in the field of mechanical engineering as a manipulator or robot Ver find application.

Weitere zweckmäßige und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Further expedient and advantageous embodiments of the invention are based the subclaims.

Eine besonders zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das vorzugsweise längliche und im Querschnitt ringförmige Glied mindestens zwei ringförmige Körper aufweist, die mit der Wand und mit den Verbindungsmitteln betriebsgemäß verbunden und mit Abstand zueinander angeordnet sind, wobei im Betriebszustand der Vorrichtung der Innenumfang der Körper kleiner ist als der maximale Innenumfang des Gliedes. Dabei ist zweckmäßig, wenn die Körper mit zwei, drei oder mehreren Verbindungsmitteln verbunden sind. Im Rahmen dieser Erfindungsgedanken ist besonders zweckmäßig, wenn die Verbindungsmittel sich in Richtung der Achse des Gliedes oder leicht schräg zur Achse erstrecken. Durch diese Maßnahme wird erreicht, dass das Glied lineare Hin- und Herbewegungen ausüben kann. Sind die Verbindungsmittel am Umfang des Gliedes ungleichmäßig verteilt, dann übt das Glied beim Beaufschlagen mit Druckmitteln Schwenkbe wegungen aus, denn eine axiale Seite des Gliedes ist hierbei mehr nach außen gewölbt als die andere.A particularly useful embodiment of the invention provides that preferably elongate and annular in cross section at least two has annular body with the wall and with the connecting means operationally connected and spaced from each other, being in Operating state of the device the inner circumference of the body is smaller than that maximum inner circumference of the limb. It is useful if the body with two, three or more connecting means are connected. As part of this The idea of the invention is particularly expedient if the connecting means are extend in the direction of the axis of the link or slightly oblique to the axis. By this measure is achieved that the limb linear reciprocation can exercise. Are the connecting means uneven on the circumference of the link distributed, then the link exercises swiveling when pressurized movements, because an axial side of the link is more to the outside arched than the other.

Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Ver bindungsmittel Teil der Wand oder in dieser eingebettet sind, wodurch eine be sonders einfache Herstellung der Vorrichtung gewährleistet ist. Another expedient embodiment of the invention provides that the Ver Binding part of the wall or embedded in it, creating a be particularly simple manufacture of the device is guaranteed.

Handelt es sich um eine Vorrichtung mit mindestens einem zylinderförmigen Glied, dessen endseitigen Kopfstücke jeweils einen Körper aufweisen, dann ist es zweck mäßig, wenn das Glied zwei, drei, vier, fünf oder eine Vielzahl von Körpern auf weist, die zusammen mit dem Verbindungsmittel ein Netz definiert, wobei die Fenster des Netzes als elastische Membranen ausgebildet sind. Im Rahmen dieses Erfindungsgedankens ist es zweckmäßig, wenn im Bereich des einen Kopfstückes der Mediumanschluss angeordnet ist, während das andere Kopfstück die Betäti gungspartie trägt.If it is a device with at least one cylindrical member, the end head pieces each have a body, then it is appropriate moderate if the limb is two, three, four, five or a variety of bodies points, which defines a network together with the connecting means, the Windows of the network are designed as elastic membranes. As part of this The idea of the invention is expedient if in the area of a head piece the medium connection is arranged, while the other head piece is the actuator bears.

Eine besonders zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Glied in einer Ansicht U-förmig ist und zwei aufeinander zu bewegbare Betäti gungspartien aufweist. Durch diese Maßnahmen ist z. B. eine einfache Her stellung eines Greifarmes gewährleistet. Im Rahmen dieses Erfindungsgedankens ist es zweckmäßig, wenn die Vorrichtung eine Vielzahl von U-förmigen Gliedern aufweist. Hierdurch erhält man ein System von Greifarmen, die gleichzeitig unterschiedliche Gegenstände greifen können.A particularly useful embodiment of the invention provides that Link in a view is U-shaped and two actuators that can be moved towards one another has lots. Through these measures z. B. a simple Her position of a gripper arm guaranteed. Within the framework of this inventive idea it is useful if the device has a plurality of U-shaped links having. This gives you a system of gripper arms that work simultaneously can grab different objects.

Handelt es sich um eine Vorrichtung, bei der das Glied mit elektrischen Strom leitenden Mitteln versehen ist, die vorzugsweise innerhalb des Gliedes angeordnet und mit Betätigungspartien verbunden sind, dann kann das Glied bzw. die Vor richtung als Kontaktelement dienen.It is a device in which the limb with electrical current is provided conductive means, which is preferably arranged within the member and are connected to actuating parts, then the link or the front direction serve as a contact element.

Einige Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung schematisch dar gestellt und werden im Folgenden näher erläutert.Some embodiments of the invention are shown schematically in the drawing and are explained in more detail below.

Es zeigenShow it

Fig. 1 einen Axialschnitt der Vorrichtung, Fig. 1 shows an axial section of the device,

Fig. 2 einen Schnitt durch einen Teil der Vorrichtung, und zwar
a) vor der Beaufschlagung,
b) nach der Beaufschlagung und
c) einen Radialschnitt, Fig. 2 shows a section through part of the device, namely
a) before the application,
b) after the application and
c) a radial section,

Fig. 3 einen Axialschnitt durch eine andere Ausführungsform des Gliedes, und zwar
a) vor der Beaufschlagung und
b) nach der Beaufschlagung, Fig. 3 is an axial section through another embodiment of the link, namely
a) before the application and
b) after the application,

Fig. 4 einen Querschnitt eines Gliedes, das sich radialseitig ausdehnt, und zwar
a) vor der Beaufschlagung und
b) nach der Beaufschlagung, Fig. 4 shows a cross section of a member that extends radially, namely
a) before the application and
b) after the application,

Fig. 5 einen Querschnitt durch ein weiteres Glied, wobei
a) eine radiale Verengung des Spaltes ohne Druck und
b) mit Druck darstellt, Fig. 5 shows a cross section through a further link, wherein
a) a radial narrowing of the gap without pressure and
b) with pressure,

Fig. 6 eine weitere Ausführung des Gliedes in Seitenansicht, und zwar
a) vor Druckbeaufschlagung und
b) nach Druckbeaufschlagung, Fig. 6 shows another embodiment of the link in side view, namely
a) before pressurization and
b) after pressurization,

Fig. 7 das Endstück eines Gliedes im Querschnitt, und zwar
a) vor Druckbeaufschlagung und
b) nach Druckbeaufschlagung, Fig. 7 shows the end piece of a link in cross section
a) before pressurization and
b) after pressurization,

Fig. 8 einen Querschnitt durch ein weiteres Glied, und zwar
a) vor Druckbeaufschlagung und
b) nach Druckbeaufschlagung, Fig. 8 shows a cross section through a further link, namely
a) before pressurization and
b) after pressurization,

Fig. 9 mehrere Glieder zusammengefasst und in axialer Richtung dehnbar, und zwar
a) vor Druckbeaufschlagung und
b) nach Druckbeaufschlagung, Fig. 9 summarized several links and expandable in the axial direction, namely
a) before pressurization and
b) after pressurization,

Fig. 10 ein U-förmiges Glied in Seitenansicht, und zwar
a) vor Druckbeaufschlagung und
b) nach Druckbeaufschlagung. Fig. 10 is a U-shaped member in side view, namely
a) before pressurization and
b) after pressurization.

In Fig. 1 und 2 ist eine druckmittelbetriebene Vorrichtung mit einem hohlkör perartigen und elastisch formbaren Glied 20 dargestellt, das eine Betätigungs partie 8 aufweist. Die Betätigungspartie 8 ist aus einer Lage in eine andere Lage verstellbar, und zwar in Richtung der Achse A. Ferner besitzt das Glied mehrere verformbare und abstandsfrei zur Wand 5 des Gliedes 20 angeordnete Verbin dungselemente 4, die sich ebenfalls in Richtung der Achse A erstrecken, aus demselben Material wie die Wand 5 bestehen und die Betätigungspartie 8 mit dem Einlass 3 für das Druckmedium verbinden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel besteht das aus einem einzigen Werkstoff hergestellte Glied 20 aus Gummi oder einem anderen elastomeren Werkstoff. Die Verbindungsmittel 4 sind in Form von Stegen ausgebildet, vgl. insbesondere Fig. 2c, und sind integraler Bestandteil der Wand 5. Die Verbindungsmittel 4 sind somit ebenfalls dehnbar, allerdings deutlich weniger als die membranenartige Wand 5.In Fig. 1 and 2, a fluid-operated device is shown with a hohlkör perartigen and elastically malleable member 20 partie an actuating 8 has. The actuating part 8 is adjustable from one position to another position, namely in the direction of the axis A. Furthermore, the link has a plurality of deformable and spaced from the wall 5 of the link 20 arranged connec tion elements 4 , which also extend in the direction of the axis A, are made of the same material as the wall 5 and connect the actuating section 8 to the inlet 3 for the pressure medium. In the present exemplary embodiment, the link 20 made of a single material consists of rubber or another elastomeric material. The connecting means 4 are designed in the form of webs, cf. in particular, Fig. 2c, and are an integral part of the wall 5. The connecting means 4 are thus also stretchable, but significantly less than the membrane-like wall 5 .

Die Fig. 1 und 2 lassen ferner erkennen, dass das vorzugsweise längliche und im Querschnitt ringförmige Glied 20 mehrere ringförmige Körper 4.1 besitzt, die mit der Wand 5 und den Verbindungsmitteln 4 betriebsgemäß verbunden und mit Abstand zueinander angeordnet sind. Auf der Innenseite der Wand 5 sind wulst artige Ringe 4.2 angeformt, die in der gleichen Ebene liegen wie die Körper 4.1. Durch diese Maßnahmen wird erreicht, dass die Ausdehnung des Gliedes 20 im Bereich der Ringe bzw. wulstartigen Verstärkungen 4.2 minimiert wird. Die Folge davon ist, dass beim Beaufschlagen des Gliedes mit Druckmedium der axiale Querschnitt des Gliedes wellenförmig wird, wie Fig. 2 erkennen lässt. Da auch die Verbindungsmittel 4 in Bezug auf die Wand 5 kaum ausdehnbar sind, verringert sich die Axiallänge des Gliedes, wobei sich die Betätigungspartie 8 in Richtung des Einlasses 3 bewegt. Figs. 1 and 2 also show that the preferably elongate and annular in cross-section member 20 has a plurality of annular body 4.1, which are arranged with the wall 5 and the connecting means 4 operatively connected and spaced from one another. On the inside of the wall 5 , bead-like rings 4.2 are formed, which lie in the same plane as the body 4.1 . These measures ensure that the expansion of the link 20 in the area of the rings or bead-like reinforcements 4.2 is minimized. The consequence of this is that when the member is pressurized with pressure medium, the axial cross section of the member becomes wavy, as can be seen in FIG. 2. Since the connecting means 4 are also hardly expandable with respect to the wall 5 , the axial length of the link is reduced, the actuating part 8 moving in the direction of the inlet 3 .

Ferner lässt Fig. 1 erkennen, dass im Glied 20 im Bereich der Betätigungspartie 8 ein elektrischer Fühler 12 und eine Elektrode 30 angeordnet sind, die über elek trische Leiter 11 mit einer anderen Elektrode 12 bzw. 13 verbunden sind, die in Bezug auf andere Körper über eine Isolierung abgedeckt sind. Der Kopf 2 des Gliedes 20 kann daher als Kontaktgeber für elektrische Elemente dienen.Furthermore, Fig. 1 shows that in the link 20 in the region of the actuating part 8, an electrical sensor 12 and an electrode 30 are arranged, which are connected via electrical conductors 11 to another electrode 12 and 13 , respectively, in relation to other bodies are covered by insulation. The head 2 of the link 20 can therefore serve as a contactor for electrical elements.

Die Ausführungsform nach Fig. 3 lässt erkennen, dass das Glied 10.1 in seiner Ausgangsstellung (Fig. 3a) nach innen zu gewölbte Wände 5 aufweist, die bei Beaufschlagung (Fig. 3b) parallel zur Achse A verlaufen und das Glied um das Maß Δ verlängert wird. The embodiment according to FIG. 3 shows that the link 10.1 in its starting position ( FIG. 3a) has walls 5 which are curved towards the inside, which when loaded ( FIG. 3b) run parallel to the axis A and lengthen the link by the dimension Δ becomes.

In Fig. 4 ist dargestellt, dass bei Beaufschlagung des Gliedes eine Radialver größerung erfolgt, wobei eine Position gemäß Fig. 4b erreicht wird. FIG. 4 shows that when the member is acted on, a radial enlargement takes place, a position according to FIG. 4b being reached.

Im Gegensatz zu Fig. 4 ist in Fig. 5 eine radiale Verkleinerung eines Spalts dargestellt, wobei in Fig. 5a das Glied vor der Beaufschlagung und in der Fig. 5b nach der Beaufschlagung mit Druckmitteln dargestellt ist.In contrast to FIG. 4, a radial reduction of a gap is shown in FIG. 5, the link before the application of pressure medium in FIG. 5a and after the application of pressure medium in FIG. 5b.

In Fig. 6 verlaufen die Verbindungsmittel 4 quer zur Achse A, so dass beim Be aufschlagen (Fig. 6b) es zur Drehung der Endpartie um einen Winkel γ kommt.In Fig. 6, the connecting means 4 run transversely to the axis A, so that when opening ( Fig. 6b) there is a rotation of the end part by an angle γ.

Fig. 7 zeigt ein Glied, bei dem die eine axiale Hälfte eine größere Wandstärke als die andere Hälfte hat, so dass das obere Teil die eigentliche Wand 5 bildet, während das untere Teil das Verbindungsmittel 4 definiert. Bei Beaufschlagung erfolgt ein Verschwenken des Gliedes nach unten. Fig. 7 shows a link, wherein the one axial half has a greater wall thickness than the other half, so that the upper part of the actual wall 5 forms, whereas the lower portion defines the connecting means 4. When loaded, the link is pivoted downward.

In Fig. 8 ist eine Kombination der Glieder nach Fig. 2 und 7 dargestellt, so dass das Glied beim Beaufschlagen in axialer Richtung verkürzt wird, und zwar um Δ, und gleichzeitig verschwenkt wird nach unten. FIG. 8 shows a combination of the links according to FIGS. 2 and 7, so that the link is shortened when loaded in the axial direction, namely by Δ, and is simultaneously pivoted downwards.

In Fig. 9 sind drei Glieder vor der Beaufschlagung (Fig. 9a) und nach der Be aufschlagung (Fig. 9b) dargestellt.In Fig. 9, three members are shown before loading ( Fig. 9a) and after loading ( Fig. 9b).

Schliesslich zeigt Fig. 10 ein großes U-förmiges Glied, dessen Partien sich bei Beaufschlagung aufeinander zu bewegen.Finally, Fig. 10 shows a large U-shaped member, the parts of which move towards one another when acted upon.

Claims

1. Pressure medium operated device ( 10 ) with at least one hollow-body-like and elastically deformable member ( 20 ) with at least one actuating part ( 8 ), which is adjustable from one position to another position, and with at least one deformable and free from the wall ( 5 ) of the link ( 20 ) arranged connecting means ( 4 ), which divides the wall ( 5 ) into areas with different dimensions, extends from the actuating part ( 8 ) in the direction of the link ( 20 ) or this actuating part ( 8 ) with another actuation section ( 8.1 ) connects.

2. Device according to claim 1, characterized in that the connecting means ( 4 ) and the link ( 20 ) consist of the same material or of different materials.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the connecting means ( 4 ) consists of rubber, plastic or metal.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the connecting means ( 4 ) has the shape of a strip, thread, rope, rope or yarn.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the connecting means ( 4 ) is an integral part of the wall ( 5 ).

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the connecting means ( 4 ) is tensile.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized by a plurality of connecting means ( 4 ) which are evenly or unevenly distributed at the beginning of the wall ( 5 ).

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the preferably elongate and cross-sectionally annular member ( 20 ) has at least two annular bodies ( 4.1 ) which are operatively connected to the wall ( 5 ) and the connecting means ( 4 ) and are arranged at a distance from one another, the inner circumference of the body ( 4.1 ) being smaller than the inner circumference of the link ( 20 ) in the operating state of the device ( 10 ).

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the bodies ( 4.1 ) with two, three or more connecting means ( 4 ) are connected.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the connecting means ( 4 ) extend in the direction of the axis (A) of the link ( 10 ).

11. The device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the connecting means ( 4 ) part of the wall ( 5 ) or embedded in it and that the connecting means ( 4 ) on the circumference of the wall ( 5 ) distributed evenly or unevenly are.

12. Device according to one of claims 1 to 11, with at least one cylindrical member, the end head pieces each having a body, characterized in that the member ( 10 ) has three, four, five or a plurality of bodies ( 4.1 ), that define a network together with the connection means ( 4 ).

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the medium connection ( 3 ) is arranged in the region of the head piece, while the other head piece carries the actuating part ( 8 ).

14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the device ( 10 ) performs linear back and forth movements.

15. The device according to one of claims 1 to 14, characterized, that the link is U-shaped in one view and two towards each other has movable actuating parts.

16. The device according to one of claims 1 to 15, characterized, that the device has a plurality of U-shaped links.

17. The device according to one of claims 1 to 16, characterized, that the link is provided with electrical current-conducting means.

18. Device according to one of claims 1 to 17, characterized, that the means are arranged within the link and with the actuation are connected.

19. Device according to one of claims 1 to 18, characterized, that the means are in the form of wires or powder.