DE102012212469A1

DE102012212469A1 - Verfahren zum Bedrucken einer Oberfläche und Vorrichtung zum Bedrucken einer Oberfläche

Info

Publication number: DE102012212469A1
Application number: DE201210212469
Authority: DE
Inventors: Peter Fornoff
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: Fornoff Peter De
Priority date: 2012-07-17
Filing date: 2012-07-17
Publication date: 2014-01-23
Anticipated expiration: 2032-07-18
Also published as: CN103538382A; CN103538382B; DE102012212469B4

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Bedrucken einer Oberfläche (1) eines Objekts (2) und eine entsprechende Vorrichtung. Insbesondere mittels einer optischen Messvorrichtung (4) wird ein aktuellen Objekts (2) vermessen, um ein Computermodells vom aktuellen Objekt (2) zu erstellen, das eine Oberfläche (1) umfasst, welche entsprechend einer Druckvorlage mittels wenigstens einem Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44) und daran befestigter Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) bedruckt werden soll. Es wird ein dem bedruckten Objekt zugeordnetes modifiziertes Computermodell durch Überlagern einer der Druckvorlage zugeordneten virtuellen Druckvorlage (9a–9c) erstellt. Basierend auf dem modifizierten Computermodell, wird automatisch wenigstens eines zum automatischen Bewegen und Ansteuern des wenigstens einen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) vorgesehen Steuerprogramms erstellt und/oder modifiziert. Die Oberfläche (1) des aktuellen Objekts (2) wird entsprechend der Druckvorlage mittels des wenigstens einen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) mit daran befestigten Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) gesteuert durch das erstellte bzw. modifizierten Steuerprogramms bedruckt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts und eine Vorrichtung zum Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts.
Verfahren zum Bedrucken von Oberflächen eines Objekts sind z.B. aus der DE 10 2010 047 808 A1 bekannt. Diese offenbart ein Verfahren zum mehrfarbigen, permanenten Lackieren eines Produkts, wie z.B. eines Karosserieteils.
Aufgabe der Erfindung ist es, Vorraussetzungen für ein verbessertes Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts anzugeben.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts, aufweisend folgende Verfahrensschritte:

– Insbesondere mittels einer optischen Messvorrichtung, Vermessen eines aktuellen Objekts, um ein Computermodells vom aktuellen Objekt zu erstellen, das eine Oberfläche umfasst, welche entsprechend einer Druckvorlage mittels wenigstens einem Roboterarm und daran befestigter Bedruckungsvorrichtung bedruckt werden soll,
– Erstellen eines dem bedruckten Objekt zugeordneten modifizierten Computermodells durch Überlagern einer der Druckvorlage zugeordneten virtuellen Druckvorlage,
– basierend auf dem modifizierten Computermodell, automatisches Erstellen und/oder Modifizieren wenigstens eines zum automatischen Bewegen und Ansteuern des wenigstens einen Roboterarms mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung vorgesehen Steuerprogramms, und
– Bedrucken der Oberfläche des aktuellen Objekts entsprechend der Druckvorlage mittels des wenigstens einen Roboterarms mit daran befestigten Bedruckungsvorrichtung gesteuert durch das erstellte bzw. modifizierte Steuerprogramms.

Die Aufgabe der Erfindung wird auch gelöst durch eine Vorrichtung zum Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts, aufweisend

– wenigstens einen Roboterarm, der mehrere, relativ zueinander bewegbare Glieder umfasst,
– eine an dem Roboterarm befestigte Bedruckungsvorrichtung, die vorgesehen ist, eine Oberfläche eines aktuellen Objekts, insbesondere eines dreidimensionalen aktuellen Objekts entsprechend einer Druckvorlage zu bedrucken,
– wenigstens eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, die Glieder des wenigstens einen Roboterarms mittels eines Steuerprogramms zu bewegen und die Bedruckungsvorrichtung anzusteuern, um die Oberfläche des aktuellen Objekts entsprechend der Druckvorlage zu bedrucken,
– eine Messvorrichtung, insbesondere eine optische Messvorrichtung, die eingerichtet ist, das aktuelles Objekt zu vermessen, und
– einen Computer, der eingerichtet ist, – ein Computermodell vom aktuellen Objekt aufgrund von Daten der Messvorrichtung, die dem vermessenen aktuellen Objekt zugeordnet sind, zu erstellen, – durch Überlagern einer der Druckvorlage zugeordneten virtuelle Druckvorlage mit dem Computermodell ein modifiziertes Computermodell zu erstellen, das dem bedruckten aktuellen Objekt zugeordnet ist, und – basierend auf dem modifizierten Computermodell, das Steuerprogramm zu erstellen und/oder zu modifizieren, sodass gesteuert durch die wenigstens eine Steuervorrichtung der wenigstens eine Roboterarm und die daran befestigte Bedruckungsvorrichtung die Oberfläche des aktuellen Objekts gemäß dem modifizierten Computermodell bedruckt, oder der wenigstens einen Steuervorrichtung das modifizierte Computermodell zu übertragen, sodass die wenigstens eine Steuervorrichtung basierend auf dem modifizierten Computerprogramm das Steuerprogramm erstellt oder modifiziert, damit der wenigstens eine Roboterarm und die daran befestigte Bedruckungsvorrichtung die Oberfläche des aktuellen Objekts gemäß dem modifizierten Computermodell bedruckt.

Mittels der erfinderischen Vorrichtung kann das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden. Die Bedruckungsvorrichtung ist z.B. als ein Druckkopf ausgeführt.
Erfindungsgemäß soll demnach die Oberfläche des aktuellen Objekts gemäß der Druckvorlage und mittels wenigstens eines Roboterarms bedruckt werden. Das Objekt ist vorzugsweise ein dreidimensionales Objekt. Das Objekt ist vorzugsweise ein Kraftfahrzeug oder ein Teil eines Kraftfahrzeugs, wie z.B. dessen Kotflüge, Tür oder Motorhaube. Das Objekt kann aber auch ein Ball, ein Schuh, eine Hauswand, ein Fahrzeug, ein Flugzeug oder ein Teil eines Flugzeugs sein.
Die Oberfläche des aktuellen Objekts soll mittels der Bedruckungsvorrichtung bedruckt werden. Die Bedruckungsvorrichtung ist an dem Roboterarm befestigt und wird von diesem gesteuert durch die Steuervorrichtung bewegt. Es kann genau ein Roboterarm mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung verwendet werden. Es können aber auch mehrere Roboterarme mit jeweils einer daran befestigten Bedruckungsvorrichtung verwendet werden. Dabei kann es vorgesehen sein, dass jeder der Roboterarme mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung von jeweils einer Steuervorrichtung und entsprechendem Steuerprogramm angesteuert wird. Es kann aber auch eine einzige Steuervorrichtung für alle Roboterarme mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung vorgesehen sein.
Bevor nun jedoch der wenigstens eine Roboterarm mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung die Oberfläche des aktuellen Objekts gemäß der Druckvorlage bedruckt, wird dieses aktuelle Objekt mittels der Messvorrichtung vermessen, um das Computermodell des aktuellen Objekts zu erhalten. Die Messvorrichtung ist vorzugsweise eine optische Messvorrichtung, wie z.B. ein Laserscanner. Das Computermodell ist vorzugsweise ein dreidimensionales Computermodell.
Erfindungsgemäß wird die virtuelle Druckvorlage, also ein computerisiertes Modell von der Druckvorlage mit dem Computermodell vom aktuellen Objekt überlagert, um das modifizierte Computermodell zu erhalten. Das modifizierte Computermodell ist somit ein Modell vom bedruckten aktuellen Objekt, also vom aktuellen Objekt, nachdem es mittels der Bedruckungsvorrichtung bzw. den Bedruckungsvorrichtungen bedruckt wurde. Vorzugsweise wird das Computermodell in einem Computer gespeichert und das modifizierte Computermodells mittels des Computers erstellt.
Erfindungsgemäß wird das modifizierte Computermodell verwendet, um das Steuerprogramm zu erstellen bzw. zu modifizieren. Somit erhält man für jedes aktuelle Objekt ein diesem aktuellen Objekt zugeordnetes individuelles Steuerprogramm, wodurch z.B. Fertigungstoleranzen des aktuellen Objekts zumindest teilweise ausgeglichen werden können. Es ist auch möglich, verschiedene Objekte mit verschiedenen Druckvorlagen zu bedrucken.
Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren zusätzlich ein Auswählen der virtuellen Druckvorlage für das modifizierte Computermodell aus einer Mehrzahl von virtuellen Druckvorlagen aufweisen, die verschieden Druckvorlagen für die Oberfläche zugeordnet sind.
In diesem Fall kann die erfindungsgemäße Vorrichtung eine mit dem Computer verbundene Eingabevorrichtung aufweisen, mittels derer die virtuelle Druckvorlage für das modifizierte Computermodell aus einer Mehrzahl von virtuellen Druckvorlagen auswählbar ist, die verschieden Druckvorlagen für die Oberfläche zugeordnet sind. Die Eingabevorrichtung ist z.B. eine Tastatur oder eine Computermaus. Eine Angabe über die Mehrzahl der virtuellen Druckvorlagen kann z.B. auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden. Es können aber auch den virtuellen Druckvorlagen zugeordnete Bilder, also Bilder der Druckvorlagen angezeigt werden, von denen z.B. durch Anklicken mittels der Computermaus eines ausgewählt werden kann.
Die virtuelle Druckvorlage bzw. die Mehrzahl der virtuellen Druckvorlagen kann bzw. können im Computer gespeichert sein. Die virtuelle Druckvorlage bzw. die Mehrzahl der virtuellen Druckvorlagen kann bzw. können aber auch in einer externen Datenbank gespeichert sein, mit der der Computer verbunden oder verbindbar ist.
Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses folgende zusätzliche Verfahrensschritte auf:

– Anzeigen eines Bildes des Computermodells und eines Bildes der Druckvorlage auf einer Anzeigevorrichtung,
– Überlagern des Bildes der Druckvorlage mit dem Bild des Computermodells, sodass das Bild der Druckvorlage entsprechend der zu bedruckenden Oberfläche des aktuellen Objekt auf dem Bild des Computermodells dargestellt erscheint, und
– Erstellen des modifizierten Computermodells.

Somit kann nach einer Variante der erfindungemäßen Vorrichtung diese eine mit dem Computer verbundene Anzeigevorrichtung aufweisen, die eingerichtet ist, ein Bildes des Computermodells und ein Bild der Druckvorlage anzuzeigen.
Dabei kann es vorgesehen sein, dass die beiden Bilder manuell überlagert werden, sodass die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß einer weiteren Ausführungsform eine mit dem Computer verbundene Eingabevorrichtung aufweisen kann, mittels derer das angezeigte Bild der Druckvorlage und/oder das angezeigte Bild vom Computermodell derart verschiebbar ist, sodass das Bild von der Druckvorlage wie gewünscht mit dem Bild von dem Computermodell überlagert ist, damit daraufhin der Computer das modifizierte Computermodell zu erstellen vermag.
Das automatische Erstellen und/oder Modifizieren des zum automatischen Bewegens des wenigstens einen Roboterarms vorgesehene Steuerprogramm kann mittels des Computers erfolgen. In diesem Fall ist es vorgesehen, das erstellte bzw. modifizierte Steuerprogramm an die Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, mittels des erstellten bzw. modifizierten Steuerprogramms den wenigstens einen Roboterarm zum Bedrucken der Oberfläche des Objekts anzusteuern, zu übertragen.
Es kann aber auch vorgesehen sein, das modifizierte Computermodell an die Steuervorrichtung zu übertragen, damit diese automatisch das Steuerprogramm erstellt bzw. modifiziert.
Die Messvorrichtung kann z.B. derart ausgerichtet werden, dass das aktuelle Objekt in dessen Messbereich liegt. Nach einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses jedoch ein Bewegen, insbesondere ein automatisches Bewegen des aktuellen Objekts in den Messbereich der Messvorrichtung auf, um das aktuelle Objekt zu vermessen. Das aktuelle Objekt kann z.B. mittels einer Trägervorrichtung in den Messbereich der Messvorrichtung bewegt werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann nach einer Ausführungsform demnach eine Trägervorrichtung aufweisen, die eingerichtet ist, das aktuelle Objekt zunächst zur Messvorrichtung zu bewegen und anschließend zum wenigstens einen Roboterarm mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung.
Wie bereits ausgeführt, kann die erfindungsgemäße Vorrichtung genau einen Roboterarm mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung oder mehrere Roboterarme mit daran befestigten Bedruckungsvorrichtungen aufweisen. Nach einer Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist diese mehrere Roboterarme mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung auf, welche gesteuert durch die Steuervorrichtung die Oberfläche des aktuellen Objekts gemäß der Druckvorlage bedrucken, wobei einer der Roboterarme mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung eingerichtet ist, die Oberfläche zu grundieren, ein weiterer der Roboterarme mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung eingerichtet ist, die Oberfläche des aktuellen Objekts mit einer der Druckvorlage zugeordneten Farbe und/oder einem der Druckvorlage zugeordneten Lack zu versehen, und ein weiterer der Roboterarme mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung eingerichtet ist, die Oberfläche mit einem Klarlack zu versehen.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann somit ein hintereinander folgendes Bewegen aufweisen, insbesondere automatisches Bewegen des aktuellen Objekts insbesondere mittels einer Trägervorrichtung zu mehreren Bedruckungsstationen, denen jeweils wenigstens einer des wenigstens einen Roboterarms zugeordnet ist, um mittels des fraglichen Roboterarms gesteuert durch das erstellte bzw. modifizierte Steuerprogramm die Oberfläche des aktuellen Objekts zunächst zu grundieren, dann mit einer der Druckvorlage zugeordneten Farbe und/oder einem der Druckvorlage zugeordneten Lack zu versehen, und dann mit einem Klarlack zu versehen.
Aufgrund des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. aufgrund der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann es ermöglicht werden, mit einem oder mehreren Industrierobotern und einem oder mehreren Druckköpfen bzw. einer oder mehrerer Bedruckungsvorrichtungen Objekte oder Bauteile zwecks Grundierung, Farbauftrag und Klarlackauftrag zu bedrucken. Es kann auch ermöglicht werden, dass neue Farbdesigns auf Objekten bzw. Bauteilen auch in Prozessanlagen mit relativ hohem Durchsatz an Objekten bzw. Bauteilen überhaupt erst möglich werden.
Je nach Ausführungsform werden Bauteile bzw. Objekte mit einem oder mehreren Industrierobotern bzw. Roboterarmen und einem oder mehreren Druckköpfen bzw. Bedruckungsvorrichtungen bedruckt.
Je nach Ausführungsform kann zunächst das Bauteil bzw. das aktuelle Objekt in den Messbereich der Messvorrichtung, die z.B. als Scannsystem oder Messsystem ausgeführt ist, positioniert werden. Das Bauteil bzw. das aktuelle Objekt kann sich auch auf einem Bauteilträger bzw. Skid (Trägervorrichtung) befinden. Sollte es sich um ein Bauteil/aktuelles Objekt auf dem Bauteilträger handeln, wird der Bauteilträger vorzugsweise so positioniert, dass das Bauteil sich in dem Messbereich der Messvorrichtung positioniert. Dann können mittels der Messvorrichtung die geometrischen Konturen des aktuellen Objekts erfasst, gemessen bzw. gescannt werden. Die erfassten, gemessenen bzw. gescannten geometrischen Konturen können in einem Computersystem bzw. dem Computer erfasst und als virtuelles Bauteil (Computermodell) im Computersystem dargestellt werden.
Danach kann das zu druckende Bild, d.h. die Druckvorlage virtuell im Computer auf den erfassten, gemessenen bzw. gescannten geometrischen Bauteildaten (Computermodell) zur Deckung gebracht und nach Wunsch die Druckvorlage auf die geometrischen Bauteil-Konturdaten im Computersystem positioniert bzw. angepasst werden. Dadurch entsteht das modifizierte Computermodell.
Dann kann virtuell im Computersystem aus diesem Datensatz bzw. dem dem modifizierten Computermodell zugeordneten Datensatz das Steuerprogramm bzw. die Steuerprogramme erzeugt werden. Dann kann das Steuerprogramm bzw. können die Steuerprogramme vom Computersystem auf die Industrieroboter bzw. die Steuervorrichtung geladen werden.
Die Industrieroboter bzw. die Steuervorrichtung bzw. die Steuervorrichtungen können mit dem Steuerprogramm bzw. den Steuerprogrammen gestartet und der Druckkopf bzw. die Druckköpfe können die Grundierung oder/und Farbe oder/und Klarlack auf das Bauteil bzw. das aktuelle Objekt auftragen.
Vorzugsweise sofort nach dem Aufbringen der Grundierung, der Farbe oder des Klarlacks kann mittels einer oder mehrerer spezieller Lichtquellen auf das Bauteil bzw. auf das aktuelle Objekt aufgebrachte Grundierung, Farbe bzw. Klarlack zum Trocknen gebracht werden. Die spezielle Lichtquelle kann eine oder mehrere UV Lichtquellen sein.
Die Stationen Scannen bzw. Vermessen und dann der Grundierungsauftrag sowie der Farbauftrag sowie dann der Klarlackauftrag können auch in getrennten Stationen stattfinden. In diesem Fall wird z.B. das Bauteil bzw. das aktuelle Objekt einer Scann- oder Messstation sowie der Grundierungsauftragstation als auch Farbauftragstation und der Klarlackstation immer wieder an den geometrisch gleichen Aufnahmepunkten positioniert.
In der Scannstation bzw. Messstation werden z.B. mittels der Messvorrichtung die geometrischen Konturen des Bauteils bzw. des aktuellen Objekts erfasst, gemessen bzw. gescannt. Die erfassten, gemessenen bzw. gescannten geometrischen Konturen werden z.B. im Computer erfasst und als das Computermodell bzw. als Bild vom Computermodell dargestellt.
Das Bauteil bzw. das aktuelle Objekt kann in die Grundierungsauftragsstation gefördert und dort positioniert werden. Sollte es sich um ein Bauteil bzw. Objekt auf der Trägervorrichtung handeln, wird die Trägervorrichtung positioniert.
Dann kann virtuell im Computersystem aus dem dem modifizierten Computermodell zugeordneten Datensatz das Steuerprogramm erzeugt werden. Das Steuerprogramm kann dann vom Computer auf die Steuervorrichtung in der Grundierungsauftragstation geladen werden.
Die Industrieroboter bzw. die Steuervorrichtung bzw. die Steuervorrichtungen können mit dem Steuerprogramm bzw. den Steuerprogrammen gestartet werden und der Druckkopf (Bedruckungsvorrichtung) trägt bzw. die Druckköpfe (Bedruckungsvorrichtungen) tragen die Grundierung auf die Oberfläche des aktuellen Objekts auf. Vorzugsweise sofort nach dem Aufbringen kann mittels der Lichtquellen auf das aktuelle Objekt aufgebrachte Grundierung zum trocknen gebracht werden.
Danach kann das aktuelle Objekt in die Farbauftragsstation gefördert und dort positioniert werden. Sollte die Trägervorrichtung verwendet werden, dann kann die Trägervorrichtung positioniert werden. Dann kann das Steuerprogramm vom Computersystem auf den Industrieroboter oder die Industrieroboter bzw. der Steuervorrichtungen oder die Steuervorrichtungen in der Farbauftragsstation geladen werden. Der oder die Industrieroboter bzw. deren Steuervorrichtung bzw. Steuervorrichtungen können mit dem Steuerprogramm gestartet und der Druckkopf trägt bzw. die Druckköpfe tragen die Farbe auf das Bauteil (aktuelles Objekt) auf. Sofort nach dem Aufbringen kann mittels einer oder mehreren speziellen Lichtquellen auf das Bauteil aufgebrachte Farbe zum trocknen gebracht werden. Die spezielle Lichtquelle kann eine oder mehrere UV Lichtquellen sein.
Danach kann das Bauteil bzw. das aktuelle Objekt in die Klarlackstation gefördert und dort positioniert. Sollte es sich um ein Bauteil auf einem Bauteilträger / Skid handeln, wird Bauteilträger positioniert. Dann kann das Steuerprogramm vom Computersystem auf den Industrieroboter oder die Industrieroboter bzw. der Steuervorrichtungen oder die Steuervorrichtungen in der Klarlackstation geladen werden. Der oder die Industrieroboter bzw. deren Steuervorrichtung bzw. Steuervorrichtungen können mit dem Steuerprogramm gestartet und der Druckkopf trägt bzw. die Druckköpfe tragen den Klarlack auf das Bauteil (aktuelles Objekt) auf. Sofort nach dem Aufbringen kann mittels einer oder mehreren speziellen Lichtquellen auf das Bauteil aufgebrachter Klarlack zum trocknen gebracht werden. Die spezielle Lichtquelle kann eine oder mehrere UV Lichtquellen sein.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:
1 eine Vermessstation,
2 eine Grundierungsauftragsstation,
3 eine Farbauftragsstation,
4 eine Klarlackstation, und
5 einen Computer.
Die 1 bis 4 zeigen verschiedene Stationen einer Vorrichtung zum Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts. Das Objekt ist insbesondere ein dreidimensionales Objekt, z.B. ein Kraftfahrzeug, ein Flugzeug, ein Schuh etc.. Das Objekt kann auch ein Teil eines Kraftfahrzeugs oder eines Flugzeugs sein, z.B. eine Motorhaube, ein Kotflügel oder ein Flügel.
Die 1 zeigt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein aktuelles Objekt 2 mit einer Oberfläche 1, welche aktuell mit der Vorrichtung zum Bedrucken bedruckt werden soll. Das aktuelle Objekt 2 ist vorzugsweise ein dreidimensionales aktuelles Objekt und ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Kraftfahrzeug. Die zu bedruckende Oberfläche 1 des aktuellen Objekts 2 ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels Teil der Oberfläche der Motorhaube des Kraftfahrzeugs.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Vorrichtung zum Bedrucken mehrere Stationen auf. Diese sind beispielsweise eine in der 1 dargestellte Vermessungsstation 10, eine in der 2 dargestellte Grundierungsauftragsstation 20, eine in der 3 dargestellte Farbauftragsstation 30, und eine in der 4 dargestellte Klarlackstation 40.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Vorrichtung zum Bedrucken eine Trägervorrichtung 3 auf, welche das aktuelle Objekt 2 insbesondere automatisch von einer der Stationen zu nächsten befördert. Trägervorrichtungen 3 sind dem Fachmann im Prinzip bekannt und werden bisweilen auch als Bauteilträger oder Skid bezeichnet.
Die Vermessungsstation 10 umfasst eine Messvorrichtung 4, die eingerichtet ist, das aktuelle Objekt 2 zu vermessen. Die Messvorrichtung 4 ist insbesondere eine optische Messvorrichtung, wie z.B. ein Laserscanner oder Streifenprojektionssensoren. Die Messvorrichtung 4 ist insbesondere eingerichtet, die Konturen des aktuellen Objekts 2 zu erfassen, indem sie diese z.B. abtastet. Aufgrund der mittels der Messvorrichtung 4 erzeugter Daten bzw. Signale, die einem in der 5 dargestellten Computer 5 übergeben werden, ist es dem Computer 5 mittels eines geeigneten Rechnerprogramms ermöglicht, ein Computermodell vom aktuellen Objekt 2 zu erstellen. Das Computermodell ist insbesondere ein dreidimensionales Computermodell.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels bewegt die Trägervorrichtung 3 automatisch das aktuelle Objekt 2 in den Messbereich der Messvorrichtung 4.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Computer 5 eingerichtet, das Computermodell grafisch in Form eines Bildes 7 auf einer Anzeigevorrichtung 6 darzustellen.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es vorgesehen, das aktuelle Objekt 2 zu bedrucken. Insbesondere ist es vorgesehen, das aktuelle Objekt 2 gemäß einer Druckvorlage zu bedrucken. Insbesondere können mehrere Druckvorlagen vorgesehen sein, gemäß derer das aktuelle Objekt 2 bedruckt werden kann. Für das aktuelle Objekt 2 kann eine dieser Druckvorlagen ausgewählt werden.
Für diesen Zweck sind z.B. in einer Datenbank 8 Informationen über diese Druckvorlagen z.B. in Form von mehreren virtuellen Druckvorlagen 9a, 9b, 9c gespeichert, die der Computer 5 abfragen kann, um den Druckvorlagen zugeordnete Bilder 10a–10c auf der Anzeigevorrichtung 6 darzustellen. Einer nicht näher dargestellten Bedienperson kann es dann ermöglicht sein, mittels einer Eingabevorrichtung 11, z.B. einer Computermaus, eine der virtuellen Druckvorlagen 9a–9c auszuwählen, indem sie z.B. das entsprechende, auf der Anzeigevorrichtung 6 dargestellte Bild 10a–10c anklickt.
Anschließend kann es vorgesehen sein, dass die Bedienperson z.B. mit der Eingabevorrichtung 11 die ausgewählte Druckvorlage bzw. das der ausgewählten Druckvorlage zugeordnete Bild 10a–10c derart verschiebt, sodass die ausgewählte Druckvorlage bzw. deren Bild 10a–10c wie gewünscht mit dem Bild 7 des Computermodells in Deckung gebracht ist. Anschließend berechnet der Computer 5 mittels eines geeigneten Rechnerprogramms ein modifiziertes Computermodell vom aktuellen Objekt 2, welches dem mit der ausgewählten Druckvorlage zugeordneten aktuellen Objekt 2 entspricht. Dies erfolgt z.B. durch Überlagern der der ausgewählten Druckvorlage zugeordneten virtuellen Druckvorlage 9a–9c mit dem Computermodell.
Es ist aber auch möglich, dass aufgrund der ausgewählten Druckvorlage bzw. deren Bild 10a–10c der Computer 5 automatisch das ausgewählte Bild 10a–10c in Deckung mit dem Bild 7 des Computermodells bringt, um das modifizierte Computermodell zu erhalten.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Grundierungsauftragsstation 20 wenigstens einen Roboterarm 21 und eine Steuervorrichtung 22 auf. Der Roboterarm 21 mit dazugehöriger Steuervorrichtung 22 stellt somit einen Industrieroboter dar.
Der Roboterarm 21 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke verbundene Glieder. Bei den Gliedern handelt es sich insbesondere um ein Gestell und ein relativ zum Gestell um eine vertikal verlaufende Achse drehbar gelagertes Karussell. Weitere Glieder des Roboterarms 21 sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels eine Schwinge, ein Ausleger und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand mit einer z.B. als Flansch ausgeführten Befestigungsvorrichtung, an der eine z.B. als Druckkopf ausgeführte Bedruckungsvorrichtung 23 befestigt ist. Die Schwinge ist am unteren Ende z.B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem Karussell um eine vorzugsweise horizontale Achse schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Achse der Ausleger schwenkbar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand mit ihren vorzugsweise drei Achsen.
Um die einzelnen Glieder des Roboterarms 21 zu bewegen, umfasst dieser mit seiner Steuervorrichtung 22 verbundene elektrische Antriebe. Leistungselektroniken der Antriebe sind z.B. in einem Steuerschrank untergebracht, in dem auch die Steuervorrichtung 22 angeordnet sein kann.
Auf der Steuervorrichtung 22, welche z.B. als ein Computer ausgeführt ist, läuft im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Steuerprogramm, mittels dem die Steuervorrichtung 22 im Betrieb den Roboterarm 21 bzw. dessen Antriebe derart ansteuert, dass der Flansch oder ein sogenannter Tool Center Point und somit die Bedruckungsvorrichtung 23 eine vorbestimmte Bewegung ausführt. Gegebenfalls regelt die Steuervorrichtung 22 die Antriebe des Roboterarms 21. Gegebenfalls sind die elektrischen Antriebe geregelte Antriebe und die Steuervorrichtung 22 erzeugt Soll-Signale für die geregelten Antriebe bzw. deren Leistungselektroniken. Die Steuervorrichtung 22 steuert z.B. in geeigneter Weise die Leistungselektroniken an. Die Steuervorrichtung 22 steuert ebenfalls mittels ihres Steuerprogramms die Bedruckungsvorrichtung 23 an.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Grundierungsauftragsstation 20 mehrere Roboterarme auf. In der 2 ist ein weiterer Roboterarm 24 gezeigt, der ähnlich dem Roboterarm 21 aufgebaut ist. An seiner Befestigungsvorrichtung ist eine weitere, z.B. als ein weiterer Druckkopf ausgeführte Bedruckungsvorrichtung 25 befestigt. Die Antriebe des weiteren Roboterarms 24 und die weitere Bedruckungsvorrichtung 25 können ebenfalls mittels der Steuervorrichtung 22 angesteuert werden. Im Falle de vorliegenden Ausführungsbeispiels ist dem weiteren Roboterarm 24 jedoch eine weitere Steuervorrichtung 26 zugeordnet, auf der ein weiteres Steuerprogramm läuft, um den weiteren Roboterarm 25 zu bewegen und die weitere Bedruckungsvorrichtung 25 anzusteuern. Gegebenenfalls können die beiden Steuervorrichtungen 22, 26 miteinander kommunizieren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es vorgesehen, nachdem das aktuelle Objekt 2 mittels der Messvorrichtung 4 vermessen wurde, in die Grundierungsauftragsstation 20 gebracht zu werden, um die Oberfläche 1 mittels der Roboterarme 21, 22 und der Bedruckungsvorrichtungen 23, 25 zu grundieren. Dazu bewegt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels insbesondere automatisch die Trägervorrichtung 3 das aktuelle Objekt 2 in die Grundierungsauftragsstation 20 und positioniert diese für die Grundierung der Oberfläche 1.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Computer 5 derart ausgeführt, dass er basierend auf dem modifizierten Computermodell die Steuerprogramme für die Steuervorrichtungen 22, 26 der Grundierungsauftragsstation 20 erstellt und diese vor dem Grundieren der Oberfläche 1 des aktuellen Objekts 2 an die Steuervorrichtungen 22, 26 der Grundierungsauftragsstation 20 überträgt. Die Steuerprogramme werden also vom Computer 5 auf die Steuervorrichtungen 22, 26 der Grundierungsauftragsstation 20 geladen, um die Oberfläche 1 entsprechend dem modifizierten Computermodell zu grundieren.
Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtungen 22, 26 derart eingerichtet sind, ihre Steuerprogramme aufgrund des vom Computer 5 übertragenen modifizierten Computermodells selbständig zu erstellen oder schon bereits auf diesen hinterlegte Steuerprogramme aufgrund des modifizierten Computermodells entsprechend dem modifizierten Computermodell zu modifizieren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind an den Roboterarmen 21, 24 der Grundierungsauftragsstation 20 z.B. als UV Lichtquelle ausgebildete Lichtquellen 27, 28 befestigt, mittels derer gesteuert durch die Steuerprogramme der Steuervorrichtungen 22, 26 vorzugsweise sofort nach dem Aufbringen der Grundierung die auf das aktuelle Objekt 2 aufgebrachte Grundierung zum Trocknen gebracht wird.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Farbauftragsstation 30 wenigstens einen Roboterarm 31 und eine Steuervorrichtung 32 auf. Der Roboterarm 31 mit dazugehöriger Steuervorrichtung 32 stellt somit einen Industrieroboter dar. Der Roboterarm 31 der Farbauftragsstation 30 ist ähnlich den Roboterarmen 21, 24 der Grundierungsauftragsstation 20 aufgebaut.
An der Befestigungsvorrichtung des Roboterarms 31 der Farbauftragsstation 30 ist eine z.B. als Druckkopf ausgeführte Bedruckungsvorrichtung 33 befestigt. Die Antriebe des Roboterarms 31 und die Bedruckungsvorrichtung 33 können mittels der Steuervorrichtung 32 angesteuert werden. Auf der Steuervorrichtung 33 läuft im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Steuerprogramm, mittels dem die Steuervorrichtung 23 im Betrieb den Roboterarm 31 bzw. dessen Antriebe derart ansteuert, dass der Flansch oder ein sogenannter Tool Center Point und somit die Bedruckungsvorrichtung 33 eine vorbestimmte Bewegung ausführt. Gegebenfalls regelt die Steuervorrichtung 32 die Antriebe des Roboterarms. Gegebenfalls sind die elektrischen Antriebe geregelte Antriebe und die Steuervorrichtung 32 erzeugt Soll-Signale für die geregelten Antriebe bzw. deren Leistungselektroniken. Die Steuervorrichtung 32 steuert z.B. in geeigneter Weise die Leistungselektroniken an. Die Steuervorrichtung 32 steuert ebenfalls mittels ihres Steuerprogramms die Bedruckungsvorrichtung 33 an.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Farbauftragsstation 30 mehrere Roboterarme auf. In der 3 ist ein weiterer Roboterarm 34 gezeigt, der ähnlich dem Roboterarm 31 aufgebaut ist. An seiner Befestigungsvorrichtung ist eine weitere, z.B. als ein weiterer Druckkopf ausgeführte Bedruckungsvorrichtung 35 befestigt ist. Die Antriebe des weiteren Roboterarms 34 und die weitere Bedruckungsvorrichtung 35 können ebenfalls mittels der Steuervorrichtung 32 angesteuert werden. Im Falle de vorliegenden Ausführungsbeispiels ist dem weiteren Roboterarm 34 der Farbauftragsstation 30 jedoch eine weitere Steuervorrichtung 36 zugeordnet, auf der ein weiteres Steuerprogramm läuft, um den weiteren Roboterarm 35 zu bewegen und die weitere Bedruckungsvorrichtung 35 anzusteuern. Gegebenenfalls können die beiden Steuervorrichtungen 32, 36 der Farbauftragsstation 30 miteinander kommunizieren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es vorgesehen, nachdem die Oberfläche 1 des aktuellen Objekts 2 in der Grundierungsauftragsstation 20 grundiert wurde, in die Farbauftragsstation 30 gebracht zu werden, um die Oberfläche 1 mittels der Roboterarme 31, 32 und der Bedruckungsvorrichtungen 33, 35 gemäß der ausgewählten Druckvorlage mittels Farbe oder Lack zu versehen. Dazu bewegt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels insbesondere automatisch die Trägervorrichtung 3 das aktuelle Objekt 2 nach dem Grundieren von der Grundierungsauftragsstation 20 in die Farbauftragsstation 30 und positioniert diese für das Auftragen der Farbe und/oder des Lacks.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Computer 5 derart ausgeführt, dass er basierend auf dem modifizierten Computermodell die Steuerprogramme für die Steuervorrichtungen 32, 36 der Farbauftragsstation 30 erstellt und diese vor dem Auftragen der Farbe bzw. des Lacks an die Steuervorrichtungen 32, 36 der Farbauftragsstation 30 überträgt. Die Steuerprogramme werden also vom Computer 5 auf die Steuervorrichtungen 32, 36 der Farbauftragsstation 30 geladen, um die Oberfläche 1 entsprechend dem modifizierten Computermodell mit der Farbe und/oder dem Lack zu versehen.
Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtungen 32, 36 der Farbauftragsstation 30 derart eingerichtet sind, ihre Steuerprogramme aufgrund des vom Computer 5 übertragenen modifizierten Computermodells selbständig zu erstellen oder schon bereits auf diesen hinterlegte Steuerprogramme aufgrund des modifizierten Computermodells entsprechend dem modifizierten Computermodell zu modifizieren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind an den Roboterarmen 31, 34 der Farbauftragsstation 30 z.B. als UV Lichtquelle ausgebildete Lichtquellen 37, 38 befestigt, mittels derer gesteuert durch die Steuerprogramme der Steuervorrichtungen 32, 36 der Farbauftragsstation 30 vorzugsweise sofort nach dem Aufbringen der Farbe und/oder des Lacks die auf das aktuelle Objekt 2 aufgebrachte Farbe und/oder Lackierung zum Trocknen gebracht wird.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Klarlackstation 40 wenigstens einen Roboterarm 41 und eine Steuervorrichtung 42 auf. Der Roboterarm 41 mit dazugehöriger Steuervorrichtung 42 stellt somit einen Industrieroboter dar. Der Roboterarm 41 der Klarlackstation 40 ist ähnlich den Roboterarmen 21, 24 der Grundierungsauftragsstation 20 aufgebaut.
An der Befestigungsvorrichtung des Roboterarms 41 der Klarlackstation 40 ist eine z.B. als Druckkopf ausgeführte Bedruckungsvorrichtung 43 befestigt. Die Antriebe des Roboterarms 41 und die Bedruckungsvorrichtung 43 können mittels der Steuervorrichtung 42 angesteuert werden. Auf der Steuervorrichtung 42 läuft im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein Steuerprogramm, mittels dem die Steuervorrichtung 42 im Betrieb den Roboterarm 41 bzw. dessen Antriebe derart ansteuert, dass der Flansch oder ein sogenannter Tool Center Point und somit die Bedruckungsvorrichtung 43 eine vorbestimmte Bewegung ausführt. Gegebenfalls regelt die Steuervorrichtung 42 die Antriebe des Roboterarms 42. Gegebenfalls sind die elektrischen Antriebe geregelte Antriebe und die Steuervorrichtung 42 erzeugt Soll-Signale für die geregelten Antriebe bzw. deren Leistungselektroniken. Die Steuervorrichtung 42 steuert z.B. in geeigneter Weise die Leistungselektroniken an. Die Steuervorrichtung 42 steuert ebenfalls mittels ihres Steuerprogramms die Bedruckungsvorrichtung 43 an.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist die Klarlackstation 40 mehrere Roboterarme auf. In der 4 ist ein weiterer Roboterarm 44 gezeigt, der ähnlich dem Roboterarm 41 aufgebaut ist. An seiner Befestigungsvorrichtung ist eine weitere, z.B. als ein weiterer Druckkopf ausgeführte Bedruckungsvorrichtung 45 befestigt ist. Die Antriebe des weiteren Roboterarms 44 und die weitere Bedruckungsvorrichtung 45 können ebenfalls mittels der Steuervorrichtung 42 angesteuert werden. Im Falle de vorliegenden Ausführungsbeispiels ist dem weiteren Roboterarm 44 der Klarlackstation 40 jedoch eine weitere Steuervorrichtung 46 zugeordnet, auf der ein weiteres Steuerprogramm läuft, um den weiteren Roboterarm 44 zu bewegen und die weitere Bedruckungsvorrichtung 45 anzusteuern. Gegebenenfalls können die beiden Steuervorrichtungen 42, 46 der Klarlackstation 40 miteinander kommunizieren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es vorgesehen, nachdem die Oberfläche 1 des aktuelle Objekt 2 in der Farbauftragsstation 30 bedruckt wurde, in die Klarlackstation 40 gebracht zu werden, um die Oberfläche 1 mittels der Roboterarme 41, 42 und der Bedruckungsvorrichtungen 43, 45 mit einem Klarlack zu versehen. Dazu bewegt im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels insbesondere automatisch die Trägervorrichtung 3 das aktuelle Objekt 2 nach dem Bedrucken von der Farbauftragsstation 30 in die Klarlackstation 40 und positioniert diese für das Auftragen des Klarlacks.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist der Computer 5 derart ausgeführt, dass er basierend auf dem modifizierten Computermodell die Steuerprogramme für die Steuervorrichtungen 42, 46 der Klarlackstation 40 erstellt und diese vor dem Versehen mit dem Klarlack an die Steuervorrichtungen 42, 46 der Klarlackstation 40 überträgt. Die Steuerprogramme werden also vom Computer 5 auf die Steuervorrichtungen 42, 46 der Klarlackstation 40 geladen, um die Oberfläche 1 mit dem Klarlack zu versehen.
Es kann aber auch vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtungen 42, 46 der Klarlackstation 40 derart eingerichtet sind, ihre Steuerprogramme aufgrund des vom Computer 5 übertragenen modifizierten Computermodells selbständig zu erstellen oder schon bereits auf diesen hinterlegte Steuerprogramme aufgrund des modifizierten Computermodells entsprechend dem modifizierten Computermodell zu modifizieren.
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind an den Roboterarmen 41, 44 der Klarlackstation 40 z.B. als UV Lichtquelle ausgebildete Lichtquellen 47, 48 befestigt, mittels derer gesteuert durch die Steuerprogramme der Steuervorrichtungen 42, 46 der Klarlackstation 40 vorzugsweise sofort nach dem Aufbringen des Klarlacks den Klarlack zum Trocknen gebracht werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102010047808 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts, aufweisend folgende Verfahrensschritte: – Insbesondere mittels einer optischen Messvorrichtung (4), Vermessen eines aktuellen Objekts (2), um ein Computermodells vom aktuellen Objekt (2) zu erstellen, das eine Oberfläche (1) umfasst, welche entsprechend einer Druckvorlage mittels wenigstens einem Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44) und daran befestigter Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) bedruckt werden soll, – Erstellen eines dem bedruckten Objekt zugeordneten modifizierten Computermodells durch Überlagern einer der Druckvorlage zugeordneten virtuellen Druckvorlage (9a–9c), – basierend auf dem modifizierten Computermodell, automatisches Erstellen und/oder Modifizieren wenigstens eines zum automatischen Bewegen und Ansteuern des wenigstens einen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) vorgesehen Steuerprogramms, und – Bedrucken der Oberfläche (1) des aktuellen Objekts (2) entsprechend der Druckvorlage mittels des wenigstens einen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) mit daran befestigten Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) gesteuert durch das erstellte bzw. modifizierte Steuerprogramms.
Verfahren nach Anspruch 1, aufweisend folgende Verfahrensschritte: – Anzeigen eines Bildes (7) des Computermodells und eines Bildes (10a–10c) der Druckvorlage auf einer Anzeigevorrichtung (6), – Überlagern des Bildes (10a–10c) der Druckvorlage mit dem Bild (7) des Computermodells, sodass das Bild (10a–10c) der Druckvorlage entsprechend der zu bedruckenden Oberfläche (1) des aktuellen Objekts (2) auf dem Bild (7) des Computermodells dargestellt erscheint, und – Erstellen des modifizierten Computermodells.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend folgende Verfahrensschritte: – Speichern des Computermodells in einem Computer (5), und – Erstellen des modifizierten Computermodells mittels des Computers (5).
Verfahren nach Anspruch 3, aufweisend folgende Verfahrensschritte: – automatisches Erstellen und/oder Modifizieren des zum automatischen Bewegens des wenigstens einen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) vorgesehenen Steuerprogramms mittels des Computers (5), und – Übertragen des erstellten bzw. modifizierten Steuerprogramms an eine Steuervorrichtung (22, 26, 32, 36, 42, 46), die eingerichtet ist, mittels des erstellten bzw. modifizierten Steuerprogramms den wenigstens einen Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44) zum Bedrucken der Oberfläche (1) des Objekts (2) anzusteuern.
Verfahren nach Anspruch 3, aufweisend folgende Verfahrensschritte: – Übertragen des modifizierten Computermodells an eine Steuervorrichtung (22, 26, 32, 36, 42, 46), die eingerichtet ist, mittels des erstellten bzw. modifizierten Steuerprogramms den wenigstens einen Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44) zum Bedrucken der Oberfläche (1) des Objekts (2) anzusteuern, und – automatisches Erstellen und/oder Modifizieren des zum automatischen Bewegens des wenigstens einen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) vorgesehenen Steuerprogramms mittels der Steuervorrichtung (22, 26, 32, 36, 42, 46).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, aufweisend Bewegen, insbesondere automatisches Bewegen des aktuellen Objekts (2) in den Messbereich der Messvorrichtung (4) insbesondere mittels einer Trägervorrichtung (3), um das aktuelle Objekt (2) zu vermessen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, aufweisend hintereinander folgendes Bewegen, insbesondere automatisches Bewegen des aktuellen Objekts (2) insbesondere mittels einer Trägervorrichtung (3) zu mehreren Bedruckungsstationen (20, 30, 40), denen jeweils wenigstens einer des wenigstens einen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) zugeordnet ist, um mittels des fraglichen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) gesteuert durch das erstellte bzw. modifizierte Steuerprogramm die Oberfläche (1) des aktuellen Objekts (2) zunächst zu grundieren, dann mit einer der Druckvorlage zugeordneten Farbe und/oder einem der Druckvorlage zugeordneten Lack zu versehen, und dann mit einem Klarlack zu versehen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, aufweisend Auswählen der virtuellen Druckvorlage (9a–9c) für das modifizierte Computermodell aus einer Mehrzahl von virtuellen Druckvorlagen, die verschieden Druckvorlagen für die Oberfläche (1) zugeordnet sind.
Vorrichtung zum Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts, aufweisend – wenigstens einen Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44), der mehrere, relativ zueinander bewegbare Glieder umfasst, – eine an dem Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44) befestigte Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45), die vorgesehen ist, eine Oberfläche (1) eines aktuellen Objekts (2), insbesondere eines dreidimensionalen aktuellen Objekts entsprechend einer Druckvorlage zu bedrucken, – wenigstens eine Steuervorrichtung (22, 26, 32, 36, 42, 46), die eingerichtet ist, die Glieder des wenigstens einen Roboterarms (21, 24, 31, 34, 41, 44) mittels eines Steuerprogramms zu bewegen und die Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) anzusteuern, um die Oberfläche (1) des aktuellen Objekts (2) entsprechend der Druckvorlage zu bedrucken, – eine Messvorrichtung (4), insbesondere eine optische Messvorrichtung, die eingerichtet ist, das aktuelles Objekt (2) zu vermessen, und – einen Computer (5), der eingerichtet ist, – ein Computermodell vom aktuellen Objekt (2) aufgrund von Daten der Messvorrichtung (4), die dem vermessenen aktuellen Objekt (2) zugeordnet sind, zu erstellen, – durch Überlagern einer der Druckvorlage zugeordneten virtuelle Druckvorlage (9a–9c) mit dem Computermodell ein modifiziertes Computermodell zu erstellen, das dem bedruckten aktuellen Objekt (2) zugeordnet ist, und – basierend auf dem modifizierten Computermodell, das Steuerprogramm zu erstellen und/oder zu modifizieren, sodass gesteuert durch die wenigstens eine Steuervorrichtung (22, 26, 32, 36, 42, 46) der wenigstens eine Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44) und die daran befestigte Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) die Oberfläche (1) des aktuellen Objekts (2) gemäß dem modifizierten Computermodell bedruckt, oder der wenigstens einen Steuervorrichtung (22, 26, 32, 36, 42, 46) das modifizierte Computermodell zu übertragen, sodass die wenigstens eine Steuervorrichtung (22, 26, 32, 36, 42, 46) basierend auf dem modifizierten Computerprogramm das Steuerprogramm erstellt oder modifiziert, damit der wenigstens eine Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44) und die daran befestigte Bedruckungsvorrichtung (23, 25, 33, 35, 43, 45) die Oberfläche (1) des aktuellen Objekts (2) gemäß dem modifizierten Computermodell bedruckt.
Vorrichtung nach Anspruch 9, aufweisend eine mit dem Computer (5) verbundene Anzeigevorrichtung (6), die eingerichtet ist, ein Bildes (7) des Computermodells und ein Bild (10a–10c) der Druckvorlage anzuzeigen.
Vorrichtung nach Anspruch 10, aufweisend eine mit dem Computer verbundene Eingabevorrichtung (11), mittels derer das angezeigte Bild (10–10c) der Druckvorlage und/oder das angezeigte Bild (7) vom Computermodell derart verschiebbar ist, sodass das Bild (10–10c) von der Druckvorlage wie gewünscht mit dem Bild (7) von dem Computermodell überlagert ist, damit daraufhin der Computer (5) das modifizierte Computermodell zu erstellen vermag.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, aufweisend eine Trägervorrichtung (3), die eingerichtet ist, das aktuelle Objekt (2) zunächst zur Messvorrichtung (4) zu bewegen und anschließend zum wenigstens einen Roboterarm (21, 24, 31, 34, 41, 44) mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, aufweisend mehrere Roboterarme (21, 24, 31, 34, 41, 44) mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung, welche gesteuert durch die Steuervorrichtung (22, 26, 32, 36, 42, 46) die Oberfläche (1) des aktuellen Objekts gemäß der Druckvorlage bedrucken, wobei einer der Roboterarme (21, 24) mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung (23, 25) eingerichtet ist, zu grundieren, ein weiterer der Roboterarme (31, 34) mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung (33, 35) eingerichtet ist, die Oberfläche (1) des aktuellen Objekts (2) mit einer der Druckvorlage zugeordneten Farbe und/oder einem der Druckvorlage zugeordneten Lack zu versehen, und ein weiterer der Roboterarme (41, 44) mit daran befestigter Bedruckungsvorrichtung (43, 45) eingerichtet ist, die Oberfläche (1) mit einem Klarlack zu versehen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, aufweisend eine mit dem Computer (5) verbundene Eingabevorrichtung (11), mittels derer die virtuelle Druckvorlage für das modifizierte Computermodell aus einer Mehrzahl von virtuellen Druckvorlagen auswählbar ist, die verschieden Druckvorlagen für die Oberfläche (1) zugeordnet sind.