DE102012200625A1 - Method for performing parking process for parking vehicle in e.g. multi-storey car parking, by mobile apparatus, involves checking exclusion criteria upon activation of process, where process is not performed upon obtaining positive result - Google Patents

Method for performing parking process for parking vehicle in e.g. multi-storey car parking, by mobile apparatus, involves checking exclusion criteria upon activation of process, where process is not performed upon obtaining positive result Download PDF

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DE102012200625A1
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remote control
parking
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exclusion
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DE201210200625
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Andreas Schuler
Timo Gessmann
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks

Abstract

The method involves activating a parking process of a vehicle by using a remote control (15). Exclusion criteria are checked upon activation of the parking process by determining whether a person is in the vehicle, whether the vehicle is complete, whether the vehicle is on registered roads, whether an obstruction blocks a transfer path and whether the remote control is too far from the vehicle. The parking process is not performed upon obtaining a positive result during checking of the exclusion criteria. Independent claims are also included for the following: (1) a computer program comprising a set of instructions to execute a method for performing a parking process of a vehicle (2) a driver assistance system for performing a parking process of a vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zur Ausführung eines Parkvorgangs mittels einer Fernsteuerung.The invention relates to a method and a driver assistance system for carrying out a parking operation by means of a remote control.

Bei Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs werden mittels eines an einem Fahrzeug angeordneten Sensorsystems Umgebungen des Fahrzeugs erfasst und die erfassten Umgebungen auf das Vorhandensein von Hindernissen und Parkraumbegrenzungselementen ausgewertet. In Abhängigkeit einer aktuellen Position des Fahrzeugs und einer Zielposition werden entweder einem Fahrer des Fahrzeugs und/oder einem System zur Steuerung des Fahrzeugs Lenkhinweise übermittelt, um ein unterstütztes, ein halbautomatisches oder sogar ein vollautomatisches Fahren des Fahrzeugs von der aktuellen Position auf die Zielposition zu realisieren. In methods for assisting a parking operation, surroundings of the vehicle are detected by means of a sensor system arranged on a vehicle, and the detected surroundings are evaluated for the presence of obstacles and parking space delimitation elements. Depending on a current position of the vehicle and a target position, steering indications are transmitted to either a driver of the vehicle and / or a system for controlling the vehicle in order to implement assisted, semi-automatic or even fully automatic driving of the vehicle from the current position to the target position ,

Bisherige Assistenten zum Parken sind für Parkplätze gedacht, in denen der Fahrer noch im Fahrzeug sitzt. Da die Fahrzeuge immer breiter werden und die Garagen aber nicht mehr Platz haben, sind Parkassistenten entwickelt worden, die eine Fernsteuerung des Fahrzeugs auf die Zielposition ermöglichen. Um auch weiterhin gut ein-/aussteigen zu können, steigt der Fahrer vor der Garage aus und lässt das Fahrzeug beispielsweise per Funksender in die Garage fahren. Dabei hat der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs die Möglichkeit, mit einer Funkverbindung das Fahrzeug langsam vorwärts bzw. rückwärts zu bewegen. Previous assistants for parking are intended for parking spaces in which the driver is still sitting in the vehicle. As the vehicles become ever wider and the garages no longer have room, parking assistants have been developed which allow remote control of the vehicle to the target position. In order to continue to get on and off well, the driver gets out in front of the garage and has the vehicle driven by a radio transmitter into the garage, for example. In this case, the driver outside the vehicle has the ability to slowly move the vehicle forward or backward with a radio link.

Aus der WO 2010/006981 A1 ist ein derartiges Verfahren bekannt, bei dem ein Fahrzeug automatisch in eine Garage eingeparkt wird, wobei sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs befinden kann. Hierbei wird der Parkvorgang auf einer Anzeige eines mobilen Gerätes dargestellt, so dass der Fahrer über die Anzeigeeinheit auf dem mobilen Gerät den Parkvorgang steuern und beobachten kann. From the WO 2010/006981 A1 Such a method is known in which a vehicle is automatically parked in a garage, wherein the driver may be outside the vehicle. In this case, the parking process is displayed on a display of a mobile device, so that the driver can control and observe the parking process via the display unit on the mobile device.

Die DE 198 17 142 A1 zeigt eine Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge, bei denen das Fahrzeug selbsttätig eingeparkt wird, wobei sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs befinden kann. Der Einparkvorgang wird über eine Fernsteuerung gestartet, welche beispielsweise in einem Fahrzeugschlüssel integriert ist. The DE 198 17 142 A1 shows a parking aid for motor vehicles, in which the vehicle is parked automatically, the driver may be outside the vehicle. The parking process is started via a remote control, which is integrated, for example, in a vehicle key.

Die DE 10 2009 043 589 A1 zeigt ein Verfahren zur Reichweitenbegrenzung von ferngesteuerten Fahrerassistenzsystemen, wobei das Fahrerassistenzsystem zum Beispiel zum automatischen Einparkten genutzt wird. Bei Überschreitung eines vorgegebenen maximalen Abstands zwischen Fernsteuerung und Empfänger wird das Fahrmanöver abgebrochen.The DE 10 2009 043 589 A1 shows a method for limiting the range of remote-controlled driver assistance systems, the driver assistance system is used for example for automatic parking. If a predetermined maximum distance between remote control and receiver is exceeded, the driving maneuver is aborted.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, welches einen Parkvorgang eines Fahrzeugs auf eine Parkfläche in einer Garage mittels einer Fernsteuerung ermöglicht. Dabei soll die Sicherheit des Fahrers, der Insassen und des Fahrzeugs gewährleistet sein.The invention has for its object to provide a method and a driver assistance system, which allows a parking operation of a vehicle on a parking area in a garage by means of a remote control. The safety of the driver, the occupants and the vehicle should be ensured.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 9. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.The object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a driver assistance system having the features of claim 9. Advantageous developments of the invention are defined in the dependent claims.

Dabei ist ein Verfahren zur Ausführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs mittels einer Fernsteuerung vorgesehen, durch welche eine Längs- und/oder Querregelung des Fahrzeugs erfolgen kann und wobei die Ausführung des Parkvorgangs über die Fernsteuerung aktivierbar ist. In dem Moment der Aktivierung der Ausführung des Parkvorgangs werden Ausschlusskriterien überprüft und bei einem positiven Ergebnis mindestens eines Ausschlusskriteriums wird kein Parkvorgang ausgeführt. Das bedeutet, dass der Parkvorgang nicht mit der Fernsteuerung gestartet werden kann und keine halbautomatische oder automatische Navigation des Fahrzeugs auf die Zielposition erfolgt.In this case, a method for carrying out a parking operation of a vehicle by means of a remote control is provided, by which a longitudinal and / or transverse control of the vehicle can take place and wherein the execution of the parking operation can be activated via the remote control. At the moment of activating the execution of the parking operation, exclusion criteria are checked, and if the result of at least one exclusion criterion is positive, no parking operation is carried out. This means that the parking process can not be started with the remote control and no semi-automatic or automatic navigation of the vehicle takes place on the target position.

Vorteilhaft kann das Verfahren bei einem Einparkvorgang in Parklücken, in Parkhäusern oder auch im Servicebereich, beispielsweise bei einem Hotelservice, der ein Vorfahren des Fahrzeugs anbietet, angewendet werden. Auch ein automatisches Positionieren über einer Ladeinfrastruktur für induktive Ladesysteme kann damit realisiert werden, bei welchem beispielsweise eine Fahrzeug- und eine Bodenspule übereinander ausgerichtet werden müssen. Über die Fernbedienung kann ein punktgenaues Positionieren erreicht werden. Advantageously, the method can be used in a parking process in parking spaces, in parking garages or in the service area, for example in a hotel service that offers an ancestor of the vehicle. An automatic positioning over a charging infrastructure for inductive charging systems can thus be realized, in which, for example, a vehicle and a bottom coil must be aligned. A precise positioning can be achieved via the remote control.

Die Ausschlusskriterien können umfassen, ob sich eine Person im Fahrzeug befindet. Wenn sich eine Person im Fahrzeug befindet, wird kein Parkvorgang ausgeführt. Somit kann das Verfahren besonders vorteilhaft seine Anwendung in Situationen finden, in welchen der Fahrer bzw. ein Insasse des Fahrzeugs aus Platzmangel nicht aussteigen kann, insbesondere in sehr engen Garagen oder beispielsweise in Parkhäusern mit eng bemessenen automatisieren Fahrzeugaufzügen.The exclusion criteria may include whether a person is in the vehicle. If a person is in the vehicle, no parking is performed. Thus, the method can be particularly advantageous find its application in situations in which the driver or an occupant of the vehicle can not get out due to lack of space, especially in very narrow garages or, for example, in car parks with tight-sized automated vehicle lifts.

Die Ausschlusskriterien können alternativ dazu oder zusätzlich umfassen, ob das Fahrzeug abgeschlossen ist. Wenn das Fahrzeug abgeschlossen ist, wird kein Parkvorgang ausgeführt. Hierdurch wird ein nicht autorisierter Zugriff von Personen auf das Fahrzeug verhindert, die keinen Schlüssel zum Fahrzeug besitzen. Somit kann das kann das Verfahren besonders vorteilhaft seine Anwendung finden, wenn die Fernsteuerung eine Funktion eines Smartphones, eines Tablet-PCs, eines PDAs oder eines Handys ist. Hierdurch wird gewährleistet, dass der Benutzer des Smartphones, des Tablet-PCs, des PDAs oder des Handys auch einen Zugang zum Fahrzeug hat. The exclusion criteria may alternatively or additionally include whether the vehicle is completed. When the vehicle is completed is, no parking is carried out. This prevents unauthorized access of persons to the vehicle who do not have a key to the vehicle. Thus, the method may find its application particularly advantageous if the remote control is a function of a smartphone, a tablet PC, a PDA or a mobile phone. This ensures that the user of the smartphone, tablet PC, PDA or mobile phone also has access to the vehicle.

Die Ausschlusskriterien können alternativ dazu oder zusätzlich umfassen, ob das Fahrzeug sich auf einer registrierten Straße befindet. Wenn das Fahrzeug sich auf einer registrierten Straße befindet, wird kein Parkvorgang ausgeführt. Das Fahrzeug kann beispielsweise mittels eines Navigationssystems und GPS-Daten feststellen, ob es sich auf einer registrierten Straße befindet oder beispielsweise auf einer Einfahrt. Auf registrierten Straßen ist bevorzugt nicht nur der Parkvorgang ausgeschlossen, sondern generell eine Navigation mit der Fernsteuerung nicht gewünscht. Hierdurch wird verhindert, dass es zu Gefährdungen des Fahrzeugs und weiterer Verkehrsteilnehmer kommt. The exclusion criteria may alternatively or additionally include whether the vehicle is on a registered road. If the vehicle is on a registered road, no parking is performed. The vehicle can determine, for example by means of a navigation system and GPS data, whether it is on a registered road or, for example, on a driveway. On registered roads, not only the parking process is preferably excluded, but generally a navigation with the remote control not desired. This will prevent hazards to the vehicle and other road users.

Die Ausschlusskriterien können alternativ dazu oder zusätzlich umfassen, ob ein Hindernis einen Überführungsweg von der aktuellen Position des Fahrzeugs auf die Zielparkposition versperrt. Wenn ein Hindernis den Überführungsweg von der aktuellen Position des Fahrzeugs auf die Zielparkposition versperrt, wird kein Parkvorgang ausgeführt. Ein kollisionsfreier Weg kann dadurch beschrieben sein, dass auf der ermittelten Parkposition und/oder auf dem Überführungsweg kein Verkehrsteilnehmer und kein Hindernis vorhanden sind. Vorhandene Verkehrsteilnehmer und Hindernisse können mithilfe eines Bildsensorsystems und/oder mithilfe eines Ultraschallsystems und/oder mithilfe eines Radarsystems und/oder mithilfe eines Lidarsystems erfasst und im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems zur Kollisionsvermeidung erkannt werden. Generell können Daten eines Fahrerassistenzsystems zur Kollisionsvermeidung für die erfindungsgemäße Ausschlussüberprüfung verwendet werden.The exclusion criteria may alternatively or additionally include whether an obstacle obstructs a transfer path from the current position of the vehicle to the target parking position. When an obstacle blocks the transfer route from the current position of the vehicle to the target parking position, parking is not performed. A collision-free path can be described by the fact that there are no road users and no obstacle on the determined parking position and / or on the transfer route. Existing road users and obstacles can be detected by means of an image sensor system and / or by means of an ultrasound system and / or by means of a radar system and / or by means of a lidar system and recognized in a driver assistance system for collision avoidance. In general, data of a driver assistance system for collision avoidance can be used for the exclusion check according to the invention.

Die Ausschlusskriterien können alternativ dazu oder zusätzlich umfassen, ob die Fernsteuerung zu weit vom Fahrzeug entfernt ist. Wenn die Fernsteuerung zu weit vom Fahrzeug entfernt ist, d. h. außerhalb einer bestimmten Reichweite, beispielsweise 3 m bis 30 m, insbesondere 5 m bis 10 m um das Fahrzeug herum, wird kein Parkvorgang ausgeführt. Die Entfernung kann beispielsweise durch eine Ermittlung einer Signalstärke eines vom Fahrzeug und/oder von der Fernsteuerung abgegebenen Signals bestimmt werden und/oder durch eine Laufzeitmessung eines Signals von der Fernsteuerung zum Fahrzeug und/oder vom Fahrzeug zur Fernsteuerung. Dies ist dahingehend vorteilhaft, dass hierdurch eine Sicherheit geschaffen wird, dass das System nur in einem Bereich angewendet wird, in dem eine verlässliche Signalübertragung zu erwarten ist.The exclusion criteria may alternatively or additionally include whether the remote control is too far away from the vehicle. If the remote control is too far away from the vehicle, d. H. outside a certain range, for example 3 m to 30 m, in particular 5 m to 10 m around the vehicle, no parking operation is carried out. The distance can be determined, for example, by determining a signal strength of a signal emitted by the vehicle and / or by the remote control and / or by measuring the transit time of a signal from the remote control to the vehicle and / or from the vehicle to the remote control. This is advantageous in that it provides a certainty that the system will only be used in a region in which reliable signal transmission is to be expected.

Nach einer Ausführungsform hält das Fahrzeug an, sobald eine Kommunikationsverbindung zwischen der Fernbedienung und dem Fahrzeug abbricht. Das Abbruchkriterium kann ein Signaltotalausfall sein oder auch ein zu schwaches Signal. Um die Gefahr, die durch ein führerloses Fahrzeug besteht, sehr stark zu begrenzen, ist es nötig, zu gewährleisten, dass das System nur in einem Bereich angewendet wird, in dem eine verlässliche Signalübertragung zu erwarten ist.In one embodiment, the vehicle stops as soon as a communication link between the remote control and the vehicle stops. The termination criterion may be a signal total failure or too weak a signal. To limit the danger posed by a driverless vehicle very much, it is necessary to ensure that the system is used only in an area where reliable signal transmission is expected.

Nach einer Ausführungsform wird ein Signal, insbesondere eine Information über einen Ausschlussgrund aufweisend, an die Fernsteuerung übertragen, wenn ein Ausschlusskriterium erfüllt ist. Bevorzugt ist eine Kommunikation zwischen der Fernbedienung und dem Fahrzeug bidirektional möglich. Das Signal kann ein spezieller Code sein, welcher eigens zu diesem Zweck ausgebildet ist. Das Signal kann außerdem eine Information mit dem Grund umfassen, warum der Parkvorgang ausgeschlossen ist.According to one embodiment, a signal, in particular having information about an exclusion reason, is transmitted to the remote control when an exclusion criterion is met. Preferably, a communication between the remote control and the vehicle is bidirectional possible. The signal may be a special code, which is specially designed for this purpose. The signal may also include information for the reason why the parking is excluded.

Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrerassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln oder um eine Applikation für Fahrerassistenzfunktionen, welches auf einem Smartphone ausführbar ist. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, z. B. ein Datennetzwerk wie etwa das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.According to the invention, a computer program is also proposed according to which one of the methods described herein is performed when the computer program is executed on a programmable computer device. The computer program can be, for example, a module for implementing a driver assistance system or a subsystem thereof in a vehicle or an application for driver assistance functions that can be executed on a smartphone. The computer program may be stored on a machine-readable storage medium, such as on a permanent or rewritable storage medium or in association with a computer device or on a removable CD-ROM, DVD or USB stick. Additionally or alternatively, the computer program may be provided on a computing device, such as a server for downloading, e.g. A data network such as the Internet or a communication connection such as a telephone line or a wireless connection.

Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrerassistenzsystem insbesondere zur Ausführung eines der beschriebenen Verfahren vorgesehen, aufweisend

  • – eine Fernsteuerung mit einer Sendeeinheit und Bedienelementen,
  • – eine dem Fahrzeug zugeordnete Empfangseinheit, welche eingerichtet ist, Signale von der Sendeeinheit der Fernsteuerung zu empfangen,
  • – eine Komponente zur Überprüfung von Ausschlusskriterien, ob ein Parkvorgang des Fahrzeugs auf eine Zielposition möglich ist,
  • – eine Einrichtung zur Erfassung von im Fahrzeug befindlichen Personen und
  • – einen Parkassistenten zur Ausführung eines Parkvorgangs, der von der Komponente zur Überprüfung von Ausschlusskriterien gesteuert werden kann.
According to the invention, a driver assistance system is also provided, in particular for carrying out one of the described methods
  • A remote control with a transmitting unit and operating elements,
  • A receiving unit assigned to the vehicle, which is set up to receive signals from the transmitting unit of the remote control,
  • A component for checking exclusion criteria as to whether parking of the vehicle on a target position is possible,
  • A device for detecting persons in the vehicle and
  • A parking assistant for performing a parking operation that can be controlled by the component for checking exclusion criteria.

Die Fernsteuerung kann insbesondere ein mobiles Gerät sein wie beispielsweise ein Smartphone, ein Tablet-PC, ein PDA, ein Handy oder auch ein Schlüssel zum Schließen des Fahrzeugs. Die Übertragung erfolgt bevorzugt mittels Funk, kann aber weitere Telekommunikationsprotokolle involvieren, beispielsweise Bluetooth, WLAN oder TCP/IP.The remote control can in particular be a mobile device such as a smartphone, a tablet PC, a PDA, a cell phone or a key to close the vehicle. The transmission preferably takes place by means of radio, but may involve further telecommunication protocols, for example Bluetooth, WLAN or TCP / IP.

Das Bedienelement der Fernsteuerung kann ein einzelnes Betätigungselement oder zwei oder mehrere Betätigungselemente umfassen. Eine Betätigung eines Betätigungselements kann beispielsweise ein Kommando an den Parkassistenten übermitteln, dass der Parkvorgang ausgeführt wird, wobei der Parkassistent sowohl die Längs- als auch die Querregelung des Fahrzeugs übernimmt, also auch ein Vorsetzen und Zurücksetzen umsetzt. In diesem Fall kann mittels Fernsteuerung die Ausführung des Parkvorgangs lediglich gestartet und gestoppt werden. Der Parkassistent kann aber auch so ausgebildet sein, dass über zwei Betätigungselemente der Fernsteuerung Vor- und Rücksetzen des Fahrzeugs angewiesen werden kann, wobei der Parkassistent im Fahrzeug im Wesentlichen die Querregelung übernimmt. Es ist sogar möglich, dass über die Fernsteuerung die Längs- und die Querregelung vollständig übernommen werden kann.The control of the remote control may comprise a single actuator or two or more actuators. An actuation of an actuating element can, for example, convey a command to the parking assistant that the parking operation is carried out, the parking assistant taking over both the longitudinal and the transverse control of the vehicle, that is to say also implementing a presetting and resetting. In this case, the execution of the parking operation can only be started and stopped by remote control. However, the parking assistant can also be designed so that can be instructed about two actuators of the remote control fore- and reset the vehicle, the parking assistant in the vehicle essentially takes over the lateral control. It is even possible that the longitudinal and the transverse control can be completely taken over by the remote control.

Die Sensorik zur Überprüfung, ob Personen sich im Fahrzeug befinden kann Innenraumkameras umfassen und/oder Bewegungssensoren im Fahrzeug und/oder eine Anschnallgurtverschlusssensorik und/oder Sitzsensoren, welche eine Personengewichtsauswertung vornehmen.The sensor system for checking whether persons are in the vehicle may comprise interior cameras and / or motion sensors in the vehicle and / or seat belt buckle sensors and / or seat sensors which carry out a person weight evaluation.

Bevorzugt weist das Fahrerassistenzsystem weitere Komponenten zur Überprüfung von Ausschlusskriterien auf, insbesondere eine Komponente zur Überprüfung, ob das Fahrzeug aufgeschlossen ist und/oder eine Komponente zur Überprüfung, ob das Fahrzeug sich auf einer nicht registrierten Straße befindet und/oder eine Komponente zur Überprüfung, ob ein Überführungsweg ein kollisionsfreier Weg ist und/oder eine Komponente zur Überprüfung, ob die Fernsteuerung zu weit vom Fahrzeug entfernt ist.The driver assistance system preferably has further components for checking exclusion criteria, in particular a component for checking whether the vehicle is unlocked and / or a component for checking whether the vehicle is on an unregistered road and / or a component for checking whether a transfer path is a collision-free path and / or a component for checking whether the remote control is too far away from the vehicle.

Bevorzugt weist die Fernsteuerung eine Empfangseinheit auf und das Fahrzeugsystem eine Sendeeinheit auf, so dass die Fernsteuerung und das Fahrzeugsystem zur bidirektionalen Kommunikation geeignet eingerichtet sind. Die Übertragung erfolgt bevorzugt mittels Funk, kann aber weitere Telekommunikationsprotokolle involvieren, beispielsweise Bluetooth, WLAN oder TCP/IP. Die Fernsteuerung weist bevorzugt eine Textanzeige zur Darstellung einer Information über den Grund, warum ein Parkvorgang nicht möglich ist, auf. In dem Fall, wenn die Fernsteuerung als ein Fahrzeugschlüssel realisiert ist, kann die Darstellung über ein der Fernsteuerung zugeordnetes Leuchtmittel, beispielsweise über eine daran angebrachte rote LED und über eine Leuchtmittelbeschaltung erfolgen. Preferably, the remote control has a receiving unit and the vehicle system has a transmitting unit, so that the remote control and the vehicle system are suitably set up for bidirectional communication. The transmission preferably takes place by means of radio, but may involve further telecommunication protocols, for example Bluetooth, WLAN or TCP / IP. The remote control preferably has a text display for displaying information about the reason why a parking operation is not possible. In the case where the remote control is implemented as a vehicle key, the representation can be made via a light source associated with the remote control, for example via a red LED mounted thereon and via a lighting circuit.

Wenn eine Kommunikation in Richtung vom Fahrzeug auf die Fernsteuerung vorgesehen ist, kann die Fernsteuerung vorteilhaft auch eine Bildanzeige aufweisen, so dass beispielsweise Bilder von Fahrzeugvideosensoren auf der Bildanzeige dargestellt werden können. If a communication in the direction from the vehicle to the remote control is provided, the remote control can advantageously also have an image display, so that, for example, images of vehicle video sensors can be displayed on the image display.

Außerdem können in weiteren Ausführungsformen der Erfindung Bilder einer Innenraumüberwachungskamera an das mobile Endgerät übermittelt werden, falls das Abbruchkriterium von der Innenraumüberwachung ausgelöst wurde, d. h. falls eine Person im Fahrzeug erkannt wurde.In addition, in further embodiments of the invention, images of an interior surveillance camera can be transmitted to the mobile terminal if the termination criterion was triggered by the interior surveillance, d. H. if a person has been detected in the vehicle.

Weitere Vorteile der Erfindung werden aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung ersichtlich.Further advantages of the invention will be apparent from the following description of the figures.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Darstellung funktionaler Komponenten eines Fahrerassistenzsystems, 1 a schematic representation of functional components of a driver assistance system,

2 eine Situation mit einem Anwender und einem Fahrzeug vor einer Fahrzeuggarage, 2 a situation with a user and a vehicle in front of a vehicle garage,

3 eine Situation mit einem Anwender und einem Fahrzeug in einer Fahrzeuggarage und 3 a situation with a user and a vehicle in a vehicle garage and

4 ein Flussdiagramm zur Darstellung des Verfahrens. 4 a flowchart illustrating the method.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine schematische Darstellung funktionaler Komponenten eines Fahrerassistenzsystems gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu ausgebildet, einen Parkvorgang eines Fahrzeugs mittels einer Fernsteuerung auszuführen, durch welche eine Längs- und/oder Querregelung des Fahrzeugs erfolgen kann, wobei die Ausführung des Parkvorgangs über die Fernsteuerung aktivierbar ist. In dem Moment der Aktivierung der Ausführung des Parkvorgangs werden Ausschlusskriterien überprüft und bei einem positiven Ergebnis mindestens eines Ausschlusskriteriums wird kein Parkvorgang ausgeführt. 1 shows a schematic representation of functional components of a driver assistance system according to the present invention. The driver assistance system is designed to execute a parking operation of a vehicle by means of a remote control, by which a longitudinal and / or transverse control of the vehicle can take place, wherein the execution of the parking operation can be activated via the remote control. At the moment of activating the execution of the parking process, exclusion criteria are checked and at a positive result of at least one exclusion criterion no parking operation is carried out.

Das Fahrerassistenzsystem umfasst hierzu eine dem Fahrzeug zugeordnete Empfangseinheit 1, die eine Drahtlosschnittstelle umfassen kann, insbesondere eine Funkschnittstelle. Das Fahrerassistenzsystem umfasst außerdem ein dem Fahrzeug zugeordnetes Umgebungserfassungssystem 2, welches ein optisches Sensorsystem mit Monokular- oder Stereovideokameras, oder als ein Ultraschallsensorsystem und/oder Lidar-System und/oder ein Radarsystem umfassen kann. Das Fahrerassistenzsystem kann weiterhin eine dem Fahrzeug zugeordnete Personenerfassungseinrichtung 3, eine dem Fahrzeug zugeordnete Schließzustandsermittlungseinrichtung 4 und einen dem Fahrzeug zugeordneten GPS-Signalempfänger 5 umfassen. For this purpose, the driver assistance system comprises a receiving unit assigned to the vehicle 1 which may comprise a wireless interface, in particular a radio interface. The driver assistance system also includes an environment detection system associated with the vehicle 2 , which may comprise an optical sensor system with monocular or stereo video cameras, or as an ultrasonic sensor system and / or lidar system and / or a radar system. The driver assistance system may further include a passenger detection device associated with the vehicle 3 , a closing state determining device associated with the vehicle 4 and a GPS signal receiver associated with the vehicle 5 include.

Die Signale der Empfangseinheit 1, des Umgebungserfassungssystem 2, der Personenerfassungseinrichtung 3, der Schließzustandsermittlungseinrichtung 4 und des GPS-Signalempfängers 5, werden in einer Eingangsschaltung 7 empfangen. Die Eingangsschaltung 7 ist mit einem Bussystem 8 zum Datenaustausch mit einer Datenverarbeitungseinrichtung 9 verbunden. Die Datenverarbeitungseinrichtung 9 ist mit einem weiteren 10 oder demselben 8 Bussystem mit einer Ausgangsschaltung 11 verbunden. Die Ausgangsschaltung 11 ist mit einer Sendeeinheit 12 verbunden, sowie je nach Ausführungsform mit einer Längsregelungsvorrichtung 13 und/oder mit einer Querregelungsvorrichtung 14. The signals of the receiving unit 1 , the environment detection system 2 , the person detection device 3 , the closing state detecting means 4 and the GPS signal receiver 5 , be in an input circuit 7 receive. The input circuit 7 is with a bus system 8th for data exchange with a data processing device 9 connected. The data processing device 9 is with another 10 or the same 8th Bus system with an output circuit 11 connected. The output circuit 11 is with a transmitting unit 12 connected, and depending on the embodiment with a longitudinal control device 13 and / or with a transverse control device 14 ,

Das Fahrerassistenzsystem umfasst weiterhin eine Fernsteuerung 15, welches eine Sendeeinheit 16 und gegebenenfalls eine Empfangseinheit 17, sowie Betätigungselemente 18 aufweist. Die Sendeeinheit 16 und die Empfangseinheit 17 sind dazu ausgebildet, drahtlos mit der fahrzeugseitigen Sende- und Empfangseinheit 1, 12 zusammenzuwirken. The driver assistance system further includes a remote control 15 which is a transmitting unit 16 and optionally a receiving unit 17 , as well as actuators 18 having. The transmitting unit 16 and the receiving unit 17 are adapted to wirelessly with the vehicle-side transmitting and receiving unit 1 . 12 co.

Die dem Fahrzeug zugeordnete Datenverarbeitungseinrichtung 9 umfasst einen Parkassistenten 20, welcher insbesondere die Signale des Umgebungserfassungssystems 2 und des GPS-Signalempfängers 5 verarbeitet. Der Parkassistenten 20 kann über die Ausgangsschaltung 11 die Längsregelungsvorrichtung 13 und/oder die Querregelungsvorrichtung 14 steuern.The data processing device associated with the vehicle 9 includes a parking assistant 20 , which in particular the signals of the environment detection system 2 and the GPS signal receiver 5 processed. The parking assistant 20 can via the output circuit 11 the longitudinal control device 13 and / or the transverse control device 14 Taxes.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 9 kann außerdem eine Komponente 21 aufweisen zur Überprüfung, ob das Fahrzeug sich auf einer nicht registrierten Straße befindet. Die Komponente 21 zur Überprüfung, ob das Fahrzeug sich auf einer nicht registrierten Straße befindet, verarbeitet insbesondere Daten des GPS-Signalempfängers 5.The data processing device 9 can also have a component 21 have to check whether the vehicle is on an unregistered road. The component 21 in particular, to verify that the vehicle is on an unregistered road, it processes data from the GPS signal receiver 5 ,

Die Datenverarbeitungseinrichtung 9 kann außerdem eine Komponente 22 aufweisen zur Überprüfung, ob ein Überführungsweg ein kollisionsfreier Weg ist. Die Komponente 22 zur Überprüfung, ob ein Überführungsweg ein kollisionsfreier Weg ist, kann Signale des Umgebungserfassungssystems 2 verarbeiten oder Daten eines Fahrerassistenzsystems zur Kollisionsvermeidungssystem verwenden.The data processing device 9 can also have a component 22 have to check whether a transfer path is a collision-free path. The component 22 For checking whether a transfer path is a collision-free path, signals from the environment detection system 2 process or use data of a driver assistance system for collision avoidance system.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 9 kann eine Komponente 23 aufweisen zur Überprüfung, ob die Fernsteuerung zu weit vom Fahrzeug entfernt ist. Die Komponente 24 zur Überprüfung, ob die Fernsteuerung zu weit vom Fahrzeug entfernt ist kann einen Signalstärkeprüfer aufweisen, welcher die Stärke des Fernsteuerungssignals anhand der Daten der Empfangseinheit 1 prüfen kann.The data processing device 9 can be a component 23 have to check if the remote control is too far away from the vehicle. The component 24 To check whether the remote control is too far away from the vehicle may have a signal strength checker, which determines the strength of the remote control signal based on the data of the receiving unit 1 can check.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 9 umfasst außerdem eine Komponente 24 zur Überprüfung von Ausschlusskriterien. Die Komponente 24 zur Überprüfung von Ausschlusskriterien verarbeitet insbesondere Daten der Personenerfassungseinrichtung 3, der Schließzustandsermittlungseinrichtung 4, der Komponente 21 zur Überprüfung, ob das Fahrzeug sich auf einer nicht registrierten Straße befindet, der Komponente 22 zur Überprüfung, ob ein Überführungsweg ein kollisionsfreier Weg ist, der Komponente 23 zur Überprüfung, ob die Fernsteuerung zu weit vom Fahrzeug entfernt ist Die eine Komponente 24 zur Überprüfung von Ausschlusskriterien kann den Parkassistenten 20 steuern, insbesondere an- und ausschalten, sowie Daten für die Sendeeinheit 12 bereitstellen und diese ansteuern.The data processing device 9 also includes a component 24 to check exclusion criteria. The component 24 In particular, data from the person detection device processes to check exclusion criteria 3 , the closing state detecting means 4 , the component 21 to check if the vehicle is on an unregistered road, the component 22 for checking whether a transfer path is a collision-free path, the component 23 to check if the remote control is too far away from the vehicle One component 24 to check for exclusion criteria can the parking assistant 20 control, in particular on and off, as well as data for the transmitting unit 12 provide and drive these.

2 zeigt ein Fahrzeug 30, welches mit die dem Fahrzeug zugeordneten Komponenten des mit Bezug auf 1 beschriebenen Fahrerassistenzsystems gemäß der vorliegenden Erfindung aufweist. Das Fahrzeug 30 ist vor einer Garage 31 angeordnet. Ein Anwender 32 des erfindungsgemäßen Verfahrens hält eine Fernsteuerung 33 in seiner Hand, welche mit den der Fernsteuerung zugeordneten Komponenten des mit Bezug auf 1 beschriebenen Fahrerassistenzsystems gemäß der vorliegenden Erfindung aufweist. 2 shows a vehicle 30 associated with the vehicle associated with the components of with respect to 1 described driver assistance system according to the present invention. The vehicle 30 is in front of a garage 31 arranged. A user 32 the inventive method holds a remote control 33 in his hand, which with respect to the components of the remote control associated with 1 described driver assistance system according to the present invention.

Die Fernsteuerung 33 weist hier rein beispielhaft zwei Betätigungsfelder 34, 35 auf, mit denen eine Längsregelung des Fahrzeugs steuerbar ist, d. h. mit welcher der Anwender 32 das Fahrzeug 30 langsam vorwärts (Betätigungselement 34) und rückwärts (Betätigungselement 35) rollen lassen kann. Die Querregelung wird hier beispielhaft vom Parkassistenten im Fahrzeug 30 übernommen. Das Fahrzeug 30 weist hier beispielhaft Ultraschallsensoren 36 auf, welche die Garage 31, insbesondere die Garagenwände 37a, 37b, 37c detektieren. Zudem weist das Fahrzeug 30 eine Frontkamera 38 und eine Rückkamera 39 auf, welche Bilder der Fahrzeugumgebung aufnehmen und für die Parkassistenzfunktion analysieren sowie gegebenenfalls auf die Fernsteuerung 33 übertragen können. Der Abstand einer Garagenseitenwand 37a zur anderen Garagenseitenwand 37b ist derart, dass das Fahrzeug 30 in seiner Breite dazwischen passt, dass jedoch eine Fahrertür 40 oder eine Beifahrertür 41 in der Garage 31 nicht ausreichend geöffnet werden können, um ein Einsteigen oder Aussteigen des Fahrers oder des Beifahrers zu ermöglichen. Daher steigt der Anwender 32 vor der Garage 31 aus dem Fahrzeug 30 aus und betätigt die Fernsteuerung 33, um den Parkassistenten zu starten. The remote control 33 has here purely exemplary two fields of activity 34 . 35 on, with which a longitudinal control of the vehicle is controllable, ie with which the user 32 the vehicle 30 slowly forward (actuator 34 ) and backward (actuator 35 ) can roll. The transverse control is exemplified here by the parking assistant in the vehicle 30 accepted. The vehicle 30 has here exemplary ultrasonic sensors 36 on which the garage 31 , in particular the garage walls 37a . 37b . 37c detect. In addition, the vehicle points 30 a front camera 38 and a back camera 39 on which pictures the Record the vehicle environment and analyze it for the parking assist function and, if necessary, for the remote control 33 can transfer. The distance of a garage sidewall 37a to the other garage sidewall 37b is such that the vehicle 30 in its width fits in between, however, that a driver's door 40 or a passenger door 41 in the garage 31 can not be opened sufficiently to allow entry or exit of the driver or passenger. Therefore, the user increases 32 in front of the garage 31 out of the vehicle 30 and press the remote control 33 to start the park assistant.

Bei der Aktivierung der Ausführung des Parkvorgangs über die Fernsteuerung 33 werden Ausschlusskriterien geprüft, und bei einem positiven Ergebnis mindestens eines Ausschlusskriteriums wird kein Parkvorgang ausgeführt wird. Bei einem positiven Ergebnis kann das Fahrzeug 30 ein Signal an die Fernsteuerung 33 zurücksenden, das nach einer ersten Ausführungsform lediglich die Information enthält, dass eine ferngesteuerte Überführung des Fahrzeugs 30 von einer aktuellen Position 42 auf eine Zielposition 43 in die Garage 31 nicht ausgeführt wird, und das nach einer weiteren Ausführungsform die Information enthält, dass eine Überführung des Fahrzeugs 30 von der aktuellen Position 42 auf die Zielposition 43 in die Garage 31 nicht ausgeführt wird, weil ein bestimmter Ausschlussgrund vorliegt, beispielsweise, weil sich eine Person im Fahrzeug 30 befindet und/oder weil das Fahrzeug 30 abgeschlossen ist und/oder weil das Fahrzeug sich auf einer registrierten Straße befindet und/oder weil ein Hindernis den Überführungsweg versperrt und/oder weil ein Signal der Fernsteuerung 33 zu schwach ausgeprägt ist, und das nach einer dritten Ausführungsform weitere Informationen enthält, beispielsweise eine Innenaufnahme vom Innenraum des Fahrzeugs 30, auf welcher eine detektierte Person zu erkennen ist oder ein Bild vom detektierten Hindernis.When activating the execution of the parking operation via the remote control 33 exclusion criteria are checked, and if a result of at least one exclusion criterion is positive, no parking is performed. If the result is positive, the vehicle can 30 a signal to the remote control 33 return, which according to a first embodiment only contains the information that a remotely controlled transfer of the vehicle 30 from a current position 42 to a target position 43 in the garage 31 is not executed, and that according to another embodiment contains the information that a transfer of the vehicle 30 from the current position 42 to the target position 43 in the garage 31 is not executed because of a certain exclusion reason, for example, because a person is in the vehicle 30 located and / or because the vehicle 30 is completed and / or because the vehicle is on a registered road and / or because an obstacle blocks the transfer route and / or because a signal of the remote control 33 is too weak, and that contains further information according to a third embodiment, for example, an interior shot of the interior of the vehicle 30 on which a detected person is to be recognized or an image of the detected obstacle.

3 zeigt eine Situation, in welcher das Fahrzeug 30 aus 2 in der Garage 31 eingeparkt ist. Der Benutzer 32 kann entweder selbst feststellen, dass der Parkvorgang beendet ist oder es können Informationen von einem Sender des dem Fahrzeug 30 zugeordneten Fahrerassistenzsystem auf die Fernsteuerung 33 übertragen werden, dass die optimale Parkposition, d. h. die Zielposition erreicht ist. In diesem Fall kann ausgeschlossen sein, dass eine weitere Bewegung des Fahrzeugs 30 über das mobile Gerät 33 möglich ist. Der Ausparkvorgang wird ebenso per Fernsteuerung 33 ausgeführt. 3 shows a situation in which the vehicle 30 out 2 in the garage 31 is parked. The user 32 can either find out for himself that the parking process is finished or it may be information from a transmitter of the vehicle 30 associated driver assistance system to the remote control 33 be transmitted that the optimal parking position, ie the target position is reached. In this case, it can be ruled out that further movement of the vehicle 30 via the mobile device 33 is possible. The Ausparkvorgang is also by remote control 33 executed.

4 zeigt ein Flussdiagramm zur Darstellung des Verfahrens. In einem ersten Schritt S1 aktiviert ein Anwender per Fernbedienung die Ausführung des Parkvorgangs. In einem zweiten Schritt S2 wird überprüft, ob sich eine Person im Fahrzeug befindet. In einem dritten Schritt S3 wird überprüft, ob das Fahrzeug abgeschlossen ist. In einem vierten Schritt S4 wird überprüft, ob das Fahrzeug sich auf einer registrierten Straße befindet. In einem fünften Schritt S5 wird überprüft, ob ein Hindernis den Überführungsweg versperrt. In einem sechsten Schritt S6 wird überprüft, ob die Fernsteuerung zu weit vom Fahrzeug entfernt ist. 4 shows a flow chart for illustrating the method. In a first step S1, a user activates by remote control the execution of the parking process. In a second step S2, it is checked whether a person is in the vehicle. In a third step S3, it is checked whether the vehicle is completed. In a fourth step S4, it is checked whether the vehicle is on a registered road. In a fifth step S5, it is checked whether an obstacle obstructs the transfer route. In a sixth step S6, it is checked whether the remote control is too far away from the vehicle.

Wenn eine der Überprüfungen zu einem positiven Ergebnis führt, wird kein Parkvorgang ausgeführt S7. Dann wird gegebenenfalls ein Signal von einem dem Fahrzeug zugeordneten Sender an einen der Fernsteuerung zugeordneten Empfänger übertragen S8. Wenn die Überprüfungen in den Schritten S2 bis S6 negativ sind, dann wird der Parkvorgang ausgeführt S9. Die Reihenfolge der Schritte S2 bis S6 ist nicht fest vorgegeben, sie kann auch anders festgelegt sein. Die meisten der Schritte S2 bis S6 sind außerdem optional.If one of the checks results in a positive result, no parking is performed S7. Then, if appropriate, a signal from a transmitter associated with the vehicle is transmitted to a receiver associated with the remote control S8. If the checks in steps S2 to S6 are negative, then the parking operation is carried out S9. The order of steps S2 to S6 is not fixed, it can also be set differently. Most of the steps S2 to S6 are also optional.

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Claims (10)

Verfahren zur Ausführung (S9) eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs (30) mittels einer Fernsteuerung (15, 33), durch welche eine Längs- und/oder Querregelung des Fahrzeugs (30) erfolgen kann, wobei die Ausführung des Parkvorgangs über die Fernsteuerung (15, 33) aktivierbar ist, wobei bei einer Aktivierung (S1) der Ausführung des Parkvorgangs Ausschlusskriterien überprüft werden, und bei einem positiven Ergebnis mindestens eines Ausschlusskriteriums kein Parkvorgang ausgeführt wird (S7), wobei die Überprüfung der Ausschlusskriterien den Schritt (S2) umfassen, ob sich eine Person im Fahrzeug (30) befindet.Method for carrying out (S9) parking of a vehicle ( 30 ) by means of a remote control ( 15 . 33 ), by which a longitudinal and / or transverse control of the vehicle ( 30 ), whereby the execution of the parking operation via the remote control ( 15 . 33 ) is activated, wherein at an activation (S1) of the execution of the parking operation exclusion criteria are checked, and in a positive result of at least one exclusion criterion no parking operation is performed (S7), wherein the verification of the exclusion criteria include the step (S2), if a Person in the vehicle ( 30 ) is located. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Überprüfung der Ausschlusskriterien den Schritt (S3) umfassen, ob das Fahrzeug (30) abgeschlossen ist.Method according to Claim 1, characterized in that the checking of the exclusion criteria comprises the step (S3) of determining whether the vehicle ( 30 ) is completed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, die Überprüfung der Ausschlusskriterien den Schritt (S4) umfassen, ob das Fahrzeug (30) sich auf einer registrierten Straße befindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the checking of the exclusion criteria comprises the step (S4) of determining whether the vehicle ( 30 ) is on a registered road. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überprüfung der Ausschlusskriterien den Schritt (S5) umfassen, ob ein Hindernis einen Überführungsweg versperrt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the checking of the exclusion criteria comprises the step (S5) of whether an obstacle obstructs a transfer route. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überprüfung der Ausschlusskriterien den Schritt (S6) umfassen, ob die Fernsteuerung (15, 33) zu weit vom Fahrzeug (30) entfernt ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the checking of the exclusion criteria comprises the step (S6) of whether the remote control ( 15 . 33 ) too far from the vehicle ( 30 ) is removed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug anhält, sobald eine Kommunikationsverbindung zwischen der Fernsteuerung (15, 33) und dem Fahrzeug (30) abbricht.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle stops as soon as a communication link between the remote control ( 15 . 33 ) and the vehicle ( 30 ) breaks off. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls ein Ausschlusskriterium erfüllt ist, in einem Schritt (S8) ein Signal, insbesondere eine Information über einen Ausschlussgrund aufweisend, an die Fernsteuerung (15, 33) übertragen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if an exclusion criterion is met, in a step (S8) a signal, in particular having information about an exclusion reason, to the remote control ( 15 . 33 ) is transmitted. Computerprogramm zur Durchführung eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird.A computer program for performing any of the methods of any one of claims 1 to 7 when the computer program is executed on a programmable computer device. Fahrerassistenzsystem, insbesondere zur Ausführung eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, aufweisend – eine Fernsteuerung (15, 33) mit einer Sendeeinheit (16) und Bedienelementen (18), – eine dem Fahrzeug (30) zugeordnete Empfangseinheit (1), welche eingerichtet ist, Signale von der Sendeeinheit (16) der Fernsteuerung (15, 33) zu empfangen, – eine Komponente (24) zur Überprüfung von Ausschlusskriterien, ob ein Parkvorgang des Fahrzeugs (30) auf eine Zielposition möglich ist, – eine Einrichtung (3) zur Erfassung von im Fahrzeug (30) befindlichen Personen und – einen Parkassistenten (20) zur Ausführung eines Parkvorgangs, der von der Komponente (24) zur Überprüfung von Ausschlusskriterien gesteuert werden kann.Driver assistance system, in particular for carrying out one of the methods according to one of claims 1 to 7, comprising - a remote control ( 15 . 33 ) with a transmitting unit ( 16 ) and controls ( 18 ), - a vehicle ( 30 ) associated receiving unit ( 1 ), which is set up signals from the transmitting unit ( 16 ) of the remote control ( 15 . 33 ), - a component ( 24 ) for checking exclusion criteria as to whether a parking operation of the vehicle ( 30 ) to a target position, - a facility ( 3 ) for detecting in the vehicle ( 30 ) and - a parking assistant ( 20 ) for carrying out a parking operation which is dependent on the component ( 24 ) can be controlled to check exclusion criteria. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuerung (15, 33) eine Empfangseinheit (17) aufweist und das Fahrzeug (30) eine Sendeeinheit (12) aufweist, so dass die Fernsteuerung (15, 33) und das Fahrzeugsystem zur bidirektionalen Kommunikation geeignet eingerichtet sind.Driver assistance system according to claim 9, characterized in that the remote control ( 15 . 33 ) a receiving unit ( 17 ) and the vehicle ( 30 ) a transmitting unit ( 12 ), so that the remote control ( 15 . 33 ) and the vehicle system are set up for bidirectional communication.
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