DE102010056064A1 - Method for automatically moving vehicle from initial position to target position during parking in garage, involves determining track on which vehicle moves to target position such that steering angle of vehicle is below threshold - Google Patents

Method for automatically moving vehicle from initial position to target position during parking in garage, involves determining track on which vehicle moves to target position such that steering angle of vehicle is below threshold Download PDF

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DE102010056064A1
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Alexander Karmrodt
Daniel Mossau
Wojciech Waclaw Derendarz
Bastian Schmidt
Richard Auer
Stephan Scholz
Sven Horstmann
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

The starting position is positioned outside a garage, and the target position is positioned within the garage. The direction to detect the target position from the starting position is dictated, and the target position is detected based on the driveway of the garage. The track on which the vehicle (10) moves from the initial position to the target position is determined such that the steering angle of the vehicle is below a predetermined threshold. An independent claim is included for apparatus for automatically moving vehicle from initial position to target position.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung, um ein Fahrzeug automatisch von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition zu bewegen, wobei entweder die Ausgangsposition oder die Zielposition innerhalb einer Garage liegt.The present invention relates to a method and apparatus for automatically moving a vehicle from a home position to a destination location with either the home or target location within a garage.

Die US 2010/0245127 A1 beschreibt einen Garagenparkassistenten, bei welchem beim Einparken ein Lichtsignal dem Fahrer signalisiert, dass eine Stoßstange des Fahrzeugs einen Lichtstrahl passiert.The US 2010/0245127 A1 describes a garage parking assistant in which when parking a light signal signals to the driver that a bumper of the vehicle passes a beam of light.

Die US 2010/0060486 A1 beschreibt einen Garagenparkassistenten, wobei ein Parkvorgang mit Hilfe einer Markierung auf einem Parkplatz durchgeführt wird, welche mittels einer Kamera erfasst wird.The US 2010/0060486 A1 describes a garage parking assistant, wherein a parking operation is carried out by means of a mark on a parking lot, which is detected by means of a camera.

Die EP 2 143 618 A1 beschreibt eine Steuerung eines Einparkassistenzsystems, wobei eine optimale Abstellposition außerhalb einer zentralen Abstellposition einer Abstellfläche liegt. Beim Ausparken kann eine beim Einparken verwendete Trajektorie eingesetzt werden.The EP 2 143 618 A1 describes a control of a parking assistance system, wherein an optimal parking position is outside a central parking position of a parking area. When parking out, a trajectory used when parking can be used.

Die US 7,679,527 B2 beschreibt ein Parkassistenzsystem, welches mit zwei stationären Sensoren, die an einem bestimmten Parkplatz angeordnet sind, und zumindest einem am Fahrzeug angebrachten Transponder arbeitet.The US 7,679,527 B2 describes a parking assistance system, which operates with two stationary sensors, which are arranged at a certain parking lot, and at least one vehicle-mounted transponder.

Nach dem Stand der Technik werden in der Regel Hilfsmittel außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise zur Markierung eines Parkplatzes, eingesetzt, um insbesondere in eine Garage einzuparken. Darüber hinaus ist es üblich, dass das Fahrzeug vor einem Parkvorgang zumindest einmal an dem Parkplatz vorbeifahren muss, um die Zielposition innerhalb des Parkplatzes zu erfassen.According to the prior art, aids outside the vehicle, for example for marking a parking space, are generally used to park in particular in a garage. In addition, it is customary for the vehicle to have to drive past the parking space at least once before parking in order to detect the target position within the parking space.

Daher stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, ein Einparken oder Ausparken in bzw. aus einer Garage zu ermöglichen, wobei weder Hilfsmittel außerhalb des Fahrzeugs benötigt werden noch ein Vorbeifahren an dem Parkplatz notwendig ist.Therefore, the present invention has the object to allow a parking or Ausparken in or out of a garage, with no tools are needed outside the vehicle still driving past the parking lot is necessary.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition nach Anspruch 1 oder Anspruch 7, durch eine Vorrichtung zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition nach Anspruch 13 oder 14 oder durch ein Fahrzeug nach Anspruch 16 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention, this object is achieved by a method for automatically moving a vehicle from a starting position to a target position according to claim 1 or claim 7, by a device for automatically moving a vehicle from a starting position to a target position according to claim 13 or 14 or by a vehicle according to claim 16 solved. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition bereitgestellt. Dabei befindet sich die Ausgangsposition außerhalb einer Garage und die Zielposition innerhalb der Garage. Unter einer Garage wird im Rahmen dieser Erfindung insbesondere eine Garage mit einem bewegbaren Garagentor verstanden, in welcher nur ein Fahrzeug oder nebeneinander mehrere Fahrzeuge geparkt werden können. Um die Zielposition zu erfassen wird eine Richtung, in welcher sich die Garage ausgehend von der Ausgangsposition befindet, vorgegeben. Zur Erfassung der Zielposition wird die Garage anhand einer markanten typischen Struktur einer Garageneinfahrt erkannt. Ein Fahrweg, auf welchem sich das Fahrzeug (insbesondere einzügig) von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt, wird derart bestimmt, dass das Fahrzeug innerhalb der Garage bei seiner Fahrt entlang des berechneten Fahrwegs nur einen geringen Lenkeinschlag aufweist (d. h. das Fahrzeug weist innerhalb der Garage einen Lenkwinkel auf, welcher unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts (z. B. 25°) liegt).In the present invention, a method for automatically moving a vehicle from a home position to a destination position is provided. The starting position is outside a garage and the target position is inside the garage. Under a garage is understood in the context of this invention, in particular a garage with a movable garage door, in which only one vehicle or side by side several vehicles can be parked. To detect the target position, a direction in which the garage is located from the home position is given. To detect the target position, the garage is recognized by a striking typical structure of a garage entrance. A travel path on which the vehicle moves (in particular one-way) from the starting position to the destination position is determined such that the vehicle has only a slight steering angle within the garage when driving along the calculated travel path (ie the vehicle points inside the garage a steering angle which is below a predetermined threshold (eg 25 °)).

Vorteilhafterweise benötigt das erfindungsgemäße Verfahren weder Hilfsmittel oder spezielle Infrastruktur (wie z. B. Marker oder Spiegel) innerhalb der Garage noch muss das Fahrzeug zum Erfassen der Zielposition vorher an der Garage vorbeifahren. Auch ein Anlernen des Systems oder Verfahrens ist bei der vorliegenden Erfindung in aller Regel nicht notwendig.Advantageously, the method according to the invention requires neither auxiliary equipment or special infrastructure (such as markers or mirrors) within the garage, nor does the vehicle have to drive past the garage in order to detect the target position. Also, learning the system or method is not necessary in the present invention in most cases.

Da innerhalb der Garage nur ein geringer Lenkeinschlag der Vorderräder möglich ist, erfolgt die Ausrichtung des Fahrzeugs auf die gewünschte Zielposition vorteilhafterweise bereits vor der Einfahrt in die Garage. Damit wird auch der Tatsache Rechnung getragen, dass für eine Ausrichtung der in der Regel nicht lenkbaren Hinterachse starke Bewegungen des Vorderwagens notwendig sind. Es wird demnach in Kauf genommen, dass es vor der Garage zu großen Lenkwinkel (oberhalb des vorbestimmten Schwellenwerts) kommt und das Fahrzeug gegebenenfalls quasi ausholt (d. h. über die kürzeste Trajektorie hinaus fährt), um innerhalb der Garage nur noch kleinere Lenkkorrekturen vornehmen zu müssen. Damit werden erfindungsgemäß die begrenzten Platzverhältnisse innerhalb einer Garage bei der Bestimmung der Trajektorie berücksichtigt.Since only a small steering angle of the front wheels is possible within the garage, the orientation of the vehicle to the desired target position is advantageously already before entering the garage. This also takes into account the fact that strong movements of the front of the vehicle are necessary for an alignment of the usually not steerable rear axle. It is therefore accepted that it comes in front of the garage to large steering angle (above the predetermined threshold) and the vehicle possibly quasi ausholt (ie beyond the shortest trajectory out) to make within the garage only minor steering corrections. Thus, according to the invention, the limited space within a garage is taken into account when determining the trajectory.

Um die Richtung, in welcher sich die Garage ausgehend von der Ausgangsposition befindet, vorzugeben, gibt es folgende Möglichkeiten:

  • • Ein Lenkwinkel des Fahrzeugs, welches sich auf der Ausgangsposition befindet, wird derart eingestellt, dass die gelenkten Räder in Richtung der Garage weisen. Gegebenenfalls kann diese Vorgabe mittels der gelenkten Räder des Fahrzeugs durch eine entsprechende Anzeige, auf welcher ein virtueller Fahrschlauch von der Ausgangsposition in Richtung der eingeschlagenen Räder dargestellt wird, unterstützt werden.
  • • Das Fahrzeug, welches sich auf der Ausgangsposition befindet, wird in die Richtung der Garage ausgerichtet. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug derart ausgerichtet, dass es bei einer Geradeausfahrt im Wesentlichen die gewünschte Garage treffen würde.
  • • Mit Hilfe von Bedienmitteln (beispielsweise einem Taster, einem Drehrad oder einem Touchscreen) des Fahrzeugs wird der Suchbereich, in welchem die Garage zu suchen ist, vorgegeben.
  • • Mit Hilfe eines Mobilgeräts (beispielsweise eines Smartphones), mit welchem eine vom Fahrzeug aus aufgenommene Information über das Umfeld des Fahrzeugs (beispielsweise ein entsprechendes Bild) empfangen werden kann, wird mit Hilfe dieser Information die Garage vorgegeben.
To specify the direction in which the garage is located from the starting position, there are the following possibilities:
  • • A steering angle of the vehicle, which is in the starting position, is adjusted so that the steered wheels point in the direction of the garage. Optionally, this specification by means of the steered wheels of the vehicle by a corresponding display on which a virtual driving tube of the Starting position in the direction of the wheels is shown, supported.
  • • The vehicle, which is in the starting position, is aligned in the direction of the garage. In other words, the vehicle is oriented so that it would essentially hit the desired garage when driving straight ahead.
  • • With the aid of operating means (for example a push button, a rotary knob or a touchscreen) of the vehicle, the search area in which the garage is to be found is specified.
  • • With the help of a mobile device (for example, a smartphone), with which an information recorded by the vehicle about the environment of the vehicle (such as a corresponding image) can be received, the garage is specified with the help of this information.

Unter einem Mobilgerät wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine tragbare elektronische Einrichtung verstanden, welche ungefähr handgroß ist.In the context of the present invention, a mobile device is understood to mean a portable electronic device which is approximately hand-sized.

Zur Erfassung der Zielposition, auf welcher das Fahrzeug geparkt werden soll, existieren folgende Möglichkeiten, welche auch in einer Kombination eingesetzt werden können, so dass eine beliebige Anzahl der folgenden Möglichkeiten zur Bestimmung der Zielposition eingesetzt werden kann.

  • • Eine definierte Struktur der Garage umfasst zwei parallele beabstandet angeordnete seitliche Begrenzungen der Garageneinfahrt, die senkrecht zu der Fahrebene angeordnet sind, und eine obere Begrenzung der Garageneinfahrt, welche waagerecht zur Fahrebene liegt und die beiden seitlichen Begrenzungen verbindet. Diese definierte Struktur der Garage wird in einem Videobild gesucht, um die Garage und damit die Zielposition zu lokalisieren.
  • • Eine Bewegung eines Garagentors der Garage wird insbesondere in dem Videobild gesucht, um die Garage und damit die Zielposition innerhalb der Garage zu lokalisieren.
  • • Während der Fahrt des Fahrzeugs wird die Umgebung des Fahrzeugs geometrisch vermessen, wodurch ein dreidimensionales Modell der Umgebung (nach dem Prinzip „Structure from Motion”) erstellt wird, wobei die Garage innerhalb dieses Modells gesucht und lokalisiert wird, um die darin befindliche Zielposition zu bestimmen.
  • • Mit Hilfe einer vorgegebenen digitalen Umfeldkarte oder Belegungskarte eines aktuellen Umfelds des Fahrzeugs wird die Garage bezüglich des Fahrzeugs lokalisiert, um die darin befindliche Zielposition zu bestimmen.
To detect the target position on which the vehicle is to be parked, the following possibilities exist, which can also be used in a combination, so that any number of the following options can be used to determine the target position.
  • • A defined structure of the garage comprises two parallel spaced lateral boundaries of the garage entrance, which are arranged perpendicular to the driving plane, and an upper boundary of the garage entrance, which lies horizontally to the driving plane and connects the two lateral boundaries. This defined structure of the garage is searched in a video image to locate the garage and thus the target location.
  • • A movement of a garage door of the garage is searched in particular in the video image in order to locate the garage and thus the target position within the garage.
  • • As the vehicle is traveling, the vehicle's environment is geometrically measured, creating a three-dimensional model of the environment ("structure from motion"), where the garage within that model is searched for and located to match the target location therein determine.
  • • With the help of a given digital environment map or occupancy map of a current environment of the vehicle, the garage is located with respect to the vehicle to determine the target position therein.

Erfindungsgemäß kann die Garageneinfahrt bereits im Stillstand des Fahrzeugs (d. h. das Fahrzeug befindet sich in der Ausgangsposition) oder erst bei der Heranfahrt (d. h. das Fahrzeug befindet sich bereits auf der Fahrt von der Ausgangsposition zu der Zielposition) erkannt werden.According to the invention, the garage entrance may already be detected when the vehicle is at a standstill (i.e., the vehicle is in the home position) or only at approach (i.e., the vehicle is already in transit from the home position to the target position).

Vorteilhafterweise kann die vorliegende Erfindung auch mit einer automatischen Betätigung des Garagentors verknüpft werden. Beispielsweise kann das Garagentor vor einem Beginn der Fahrt des Fahrzeugs von der Ausgangsposition zu der Zielposition automatisch geöffnet werden. Darüber hinaus ist es möglich, dass das Garagentor automatisch geschlossen wird, nachdem das Fahrzeug an der Zielposition angekommen ist.Advantageously, the present invention can also be linked to an automatic actuation of the garage door. For example, the garage door may be automatically opened from the starting position to the destination position before the vehicle starts to run. Moreover, it is possible for the garage door to be automatically closed after the vehicle has arrived at the target position.

Durch die Verknüpfung mit der automatischen Betätigung des Garagentors muss vorteilhafterweise von der entsprechenden Bedienperson nur eine Handlung vorgenommen werden, um sowohl das automatische Parken als auch die damit verbundene Betätigung des Garagentors in einer automatischen Weise (d. h. ohne eine weitere Handlung vorzunehmen) zu initiieren.By being linked to the automatic operation of the garage door, advantageously only one action has to be taken by the corresponding operator to initiate both the automatic parking and the associated operation of the garage door in an automatic manner (i.e., without making any further action).

Zur Bestimmung oder Erfassung der Zielposition (innerhalb der Garage) existieren folgende Möglichkeiten, welche kombiniert eingesetzt werden können. Mit anderen Worten können auch mehrere der im Folgenden beschriebenen Möglichkeiten zur Bestimmung der Zielposition verwendet werden.

  • • Die Mitte der Garagentoreinfahrt wird in Richtung des Inneren der Garage verschoben, so dass sich die Zielposition schließlich insbesondere in der Mitte der Garage befindet.
  • • Die Wände der Garage werden erfasst und die Zielposition abhängig von einem vorbestimmten Mindestabstand von diesen Wänden bestimmt.
  • • Hindernisse oder Objekte werden innerhalb der Garage erfasst und die Zielposition wird unter Berücksichtigung dieser Objekte derart bestimmt, dass ein vorbestimmter Mindestabstand von diesen Objekten eingehalten wird.
To determine or capture the target position (within the garage), the following options exist, which can be used in combination. In other words, several of the options described below can also be used to determine the target position.
  • • The center of the garage door entrance is moved towards the interior of the garage so that the target position is finally in the middle of the garage.
  • • The walls of the garage are detected and the target position determined depending on a predetermined minimum distance from these walls.
  • • Obstacles or objects are detected within the garage and the target position is determined taking into account these objects such that a predetermined minimum distance from these objects is maintained.

Die Zielposition wird dabei insbesondere beim Heranfahren bzw. bei der Einfahrt des Fahrzeugs an/in die Garage bestimmt.The target position is determined in particular when approaching or when entering the vehicle to / in the garage.

Durch eine manuelle Vorgabe kann die Bestimmung der Zielposition erfindungsgemäß weiter optimiert werden. Dazu sind folgende Möglichkeiten einsetzbar, wobei auch mehrere dieser Möglichkeiten zur Bestimmung der Zielposition verwendet werden können.

  • • Die Zielposition wird mittels eines Bedienelements (eines Tasters, eines Drehrads oder eines Touchscreens) des Fahrzeugs bestimmt.
  • • Eine Information (beispielsweise ein Bild) des Inneren der Garage wird von dem Fahrzeug auf ein Mobilgerät (beispielsweise ein Smartphone) übertragen, wobei mit Hilfe des Mobilgeräts und mit Hilfe dieser Information die Zielposition innerhalb der Garage lokalisiert wird.
  • • Bezüglich einer Mittelposition innerhalb der Garage wird eine bevorzugte Position des Fahrzeugs als Zielposition vorgegeben. Damit kann quasi als Systemeinstellung vorgegeben werden, dass das Fahrzeug möglichst weit links/rechts oder möglichst exakt in der Mitte der Garage zu parken ist, wobei die Zielposition entsprechend bestimmt wird.
By manual specification, the determination of the target position can be further optimized according to the invention. For this purpose, the following options can be used, wherein several of these options can be used to determine the target position.
  • • The target position is determined by means of a control element (push button, rotary knob or touch screen) of the vehicle.
  • An information (for example a picture) of the interior of the garage is transmitted from the vehicle to a mobile device (for example a smartphone), using the mobile device and with Help this information the target location is located within the garage.
  • • With regard to a middle position within the garage, a preferred position of the vehicle is given as the target position. This can be quasi specified as a system setting that the vehicle as far as possible left / right or as exactly as possible to park in the middle of the garage, the target position is determined accordingly.

Dadurch hat der Fahrer die Möglichkeit, bei mehreren möglichen Zielpositionen (beispielsweise in einer Doppelgarage) die erwünschte Zielposition zu bestimmen oder die Zielposition auf die gewünschte Stelle zu verschieben.As a result, the driver has the option of determining the desired target position or of moving the target position to the desired position in the case of several possible target positions (for example in a double garage).

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch ein weiteres Verfahren zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition bereitgestellt. Dabei liegt die Ausgangsposition innerhalb der Garage und die Zielposition außerhalb der Garage. Ein Fahrweg, auf welchem sich das Fahrzeug (insbesondere einzügig) von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt, wird derart bestimmt, dass innerhalb der Garage nur kleine Lenkeinschläge der Vorderräder vorgenommen werden, so dass der Lenkwinkel des Fahrzeugs, solange sich das Fahrzeug bei seiner Fahrt auf dem Fahrweg innerhalb der Garage befindet, unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts (z. B. 25°) liegt.The present invention also provides another method of automatically moving a vehicle from a home position to a destination position. The starting position is inside the garage and the target position outside the garage. A travel path on which the vehicle moves (in particular one-way) from the starting position to the destination position is determined such that only small steering angles of the front wheels are made within the garage so that the steering angle of the vehicle remains as long as the vehicle is moving located on the driveway inside the garage, is below a predetermined threshold (eg 25 °).

Auch das weitere erfindungsgemäße Verfahren benötigt vorteilhafterweise keine Hilfsmittel innerhalb oder außerhalb der Garage und setzt keine Bewegung des Fahrzeugs vor einer Aktivierung des Ausparkvorgangs voraus.Also, the further method according to the invention advantageously requires no tools inside or outside the garage and does not require movement of the vehicle before activation of the Ausparkvorgangs.

Zur Bestimmung der Zielposition bei dem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren existieren folgende Möglichkeiten:

  • • Als Zielposition kann eine Position bestimmt werden, bei welcher ein seitlicher Abstand zwischen dem Fahrzeug und Objekten bzw. Hindernissen größer als ein vorbestimmter Mindestabstand ist. Mit anderen Worten wird die Zielposition derart bestimmt, dass ausreichend Platz vorhanden ist, so dass der Fahrer und/oder weitere Mitfahrer in ausreichendem Maße die Türen öffnen und in das Fahrzeug einsteigen können.
  • • Die Zielposition kann der Ausgangsposition des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einparken des Fahrzeugs in die Garage entsprechen. Mit anderen Worten fährt das Fahrzeug automatisch zu der Ausgangsposition, auf welcher es sich vor dem automatischen Einparken in die Garage befunden hat.
  • • Die Zielposition wird derart bestimmt, dass sie sich direkt neben einer Position eines Mobilgeräts befindet, mit welchem das Fahrzeug bei seiner Fahrt auf dem Fahrweg von der Ausgangsposition zu der Zielposition gesteuert wird. Bei dieser Möglichkeit fährt das Fahrzeug automatisch quasi neben die Bedienperson (in der Regel neben den Fahrer), welche mit Hilfe des Mobilgeräts das Fahrzeug bei seinem Ausparkvorgang steuert.
To determine the target position in the further method according to the invention, the following possibilities exist:
  • • A target position can be determined where a lateral distance between the vehicle and objects or obstacles is greater than a predetermined minimum distance. In other words, the target position is determined so that there is enough space so that the driver and / or other passengers can sufficiently open the doors and get in the vehicle.
  • The target position may correspond to the starting position of the method according to the invention for parking the vehicle in the garage. In other words, the vehicle automatically drives to the starting position on which it was before the automatic parking in the garage.
  • The target position is determined so that it is located directly next to a position of a mobile device with which the vehicle is controlled while driving on the guideway from the starting position to the target position. In this possibility, the vehicle automatically moves virtually next to the operator (usually next to the driver), which uses the mobile device controls the vehicle in his parking operation.

Neben der Möglichkeit dass eine Trajektorie zum Ausparken des Fahrzeugs von der Ausgangsposition innerhalb der Garage zu der Zielposition außerhalb der Garage unter Berücksichtigung von den Garagewänden und anderen Hindernissen neu berechnet wird, existieren folgende Möglichkeiten zur Bestimmung dieser Trajektorie.

  • • Der Fahrweg bzw. die Trajektorie kann als gerade verlaufend bestimmt werden, so dass sich das Fahrzeug geradlinig aus der Garage bewegt.
  • • Als Trajektorie kann diejenige Trajektorie (in umgekehrter Richtung) verwendet werden, mit welcher das Fahrzeug in die Garage eingeparkt wurde. Anders ausgedrückt bewegt sich das Fahrzeug beim Ausparken aus der Garage auf demselben Fahrweg (in umgekehrter Richtung), auf welchem sich das Fahrzeug beim Einparken in die Garage bewegt hat.
In addition to the possibility that a trajectory for parking the vehicle from the starting position within the garage to the target position outside the garage is recalculated taking into account the garage walls and other obstacles, the following possibilities for determining this trajectory exist.
  • • The track or the trajectory can be determined as running straight, so that the vehicle moves in a straight line from the garage.
  • • The trajectory used can be the trajectory (in the opposite direction) with which the vehicle was parked in the garage. In other words, the vehicle moves out of the garage when parking out on the same track (in the opposite direction), on which the vehicle has moved when parking in the garage.

Das weitere erfindungsgemäße Verfahren kann auch mit der automatischen Betätigung des Garagentores gekoppelt werden. Beispielsweise kann das Garagentor automatisch geschlossen werden, nachdem das Fahrzeug aus der Garage herausgefahren ist oder sobald sich das Fahrzeug auf der Zielposition befindet.The further method according to the invention can also be coupled with the automatic actuation of the garage door. For example, the garage door may be automatically closed after the vehicle has moved out of the garage or as soon as the vehicle is in the target position.

Zur Aktivierung sowohl des erfindungsgemäßen Verfahrens als auch des weiteren erfindungsgemäßen Verfahrens existiert zum einen die Möglichkeit, dass diese Aktivierung über ein Bedienelement des Fahrzeugs erfolgt oder dass diese Aktivierung über ein Mobilgerät erfolgt. Mit anderen Worten kann die Aktivierung per Funk oder direkt am bzw. im Fahrzeug erfolgen. Zur Aktivierung am bzw. im Fahrzeug können neuartige Sensoren (beispielsweise berührungssensitive Sensoren oder ein einen Fingerabdruck erfassender Sensor), aber auch bereits bekannte Sensoren oder Aktoren (beispielsweise Türgriffe, Öffnungstaster, Antennen für ein Keyless-Entry-System) eingesetzt werden.For activating both the method according to the invention and the further method according to the invention, on the one hand there is the possibility that this activation takes place via an operating element of the vehicle or that this activation takes place via a mobile device. In other words, the activation can be done by radio or directly on or in the vehicle. For activation on or in the vehicle, novel sensors (for example, touch-sensitive sensors or a fingerprint sensor), but also known sensors or actuators (for example, door handles, opening buttons, antennas for a keyless entry system) can be used.

Die Fahrt des Fahrzeugs von der Ausgangsposition zu der Zielposition kann sowohl bei dem erfindungsgemäßen Verfahren als auch bei dem weiteren erfindungsgemäßen Verfahren überwacht werden, wobei folgende Möglichkeiten existieren. Dabei können auch mehrere der beschriebenen Möglichkeiten gleichzeitig eingesetzt werden.

  • • Die Bedienperson überwacht mittels eines Totmannschalters die Fahrt des Fahrzeugs. Dabei wird das Fahrzeug sofort gebremst, wenn der Fahrer bzw. die Bedienperson den Totmannschalter nicht mehr betätigt. Bei dem Totmannschalter kann es sich beispielsweise um ein Bedienelement des Mobilgeräts handeln. Anders ausgedrückt fährt das Fahrzeug nur dann automatisch von der Ausgangsposition zur Zielposition, wenn die Bedienperson ständig den Totmannschalter gedrückt hält.
  • • Die Bewegung des Fahrzeugs wird mit Abstandsmesssensoren (zum Beispiel Ultraschallsensoren) des Fahrzeugs überwacht. Diese Abstandsmesssensoren können zum einen den Fahrer vor einem Hindernis warnen, wobei es dem Fahrer überlassen bleibt, den Parkvorgang abzubrechen. Es ist allerdings auch möglich, dass der Parkvorgang automatisch abgebrochen wird, wenn die Abstandsmesssensoren erfassen, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis einen Mindestabstand unterschreitet.
  • • Die Fahrt des Fahrzeugs von der Ausgangsposition zu der Zielposition wird mittels einer Monokamera überwacht, welche Bilder des Umfelds des Fahrzeugs aufnimmt. Aufgrund der Bewegung des Fahrzeugs kann aus diesen Bildern eine dreidimensionale Ortinformation insbesondere bezüglich Hindernissen erstellt werden. Ähnlich wie bei den Abstandsmesssensoren kann der Fahrer gewarnt werden, wenn erkannt wird, dass ein Abstand zwischen einem Hindernis und dem Fahrzeug unterhalb eines vorbestimmten Mindestabstandes liegt, wobei der Fahrer entscheidet, ob der Parkvorgang abgebrochen wird oder nicht. Bei einer anderen Variante wird der Parkvorgang automatisch abgebrochen, wenn erfasst wird, dass der Abstand zwischen dem Hindernis und dem Fahrzeug unterhalb des vorbestimmten Mindestabstands liegt.
The travel of the vehicle from the starting position to the target position can be monitored both in the method according to the invention and in the further method according to the invention, wherein the following possibilities exist. In this case, several of the possibilities described can be used simultaneously.
  • • The operator monitors the drive of the vehicle by means of a dead man's switch. The vehicle is braked immediately when the driver or the operator Dead man's switch is no longer activated. The deadman switch may be, for example, an operating element of the mobile device. In other words, the vehicle automatically moves from the home position to the target position only when the operator keeps pressing the deadman switch.
  • • The movement of the vehicle is monitored with distance measuring sensors (for example, ultrasonic sensors) of the vehicle. On the one hand, these distance measuring sensors can warn the driver of an obstacle, leaving the driver to interrupt the parking process. However, it is also possible that the parking process is automatically terminated when the distance measurement sensors detect that the distance between the vehicle and an obstacle is below a minimum distance.
  • • The movement of the vehicle from the starting position to the target position is monitored by means of a monocamera, which takes pictures of the surroundings of the vehicle. Due to the movement of the vehicle, a three-dimensional location information, in particular with regard to obstacles, can be created from these images. Similar to the distance measuring sensors, the driver can be warned when it is detected that a distance between an obstacle and the vehicle is below a predetermined minimum distance, and the driver decides whether the parking operation is canceled or not. In another variant, the parking process is automatically canceled when it is detected that the distance between the obstacle and the vehicle is below the predetermined minimum distance.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition bereitgestellt. Dabei befindet sich die Ausgangsposition außerhalb einer Garage und die Zielposition innerhalb der Garage. Die Vorrichtung umfasst eine Erfassungseinrichtung, mit welcher ein Umfeld des Fahrzeugs erfassbar ist, eine elektromechanische Lenkung des Fahrzeugs zum Lenken des Fahrzeugs, Eingabemittel, mit welchen der Einparkvorgang initiierbar ist und möglicherweise weitere manuelle Eingaben erfasst werden, und eine Steuerung. Die Vorrichtung ist derart ausgestaltet, dass eine Richtung, in welcher sich die Garage ausgehend von der Ausgangsposition befindet, vorgebbar ist, um in dieser Richtung die Zielposition zu erfassen. Die Steuerung ist derart ausgestaltet, dass sie mit Hilfe der Erfassungsvorrichtung die Garage anhand einer vorgegebenen typischen Struktur einer Garageneinfahrt der Garage erfasst, um abhängig davon die Zielposition zu bestimmen. Die Vorrichtung ist schließlich derart ausgestaltet, dass sie einen Fahrweg, auf welchem sich das Fahrzeug (insbesondere einzügig) von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt, derart bestimmt, dass das Fahrzeug innerhalb der Garage bei der Fahrt entlang des Fahrwegs einen Lenkwinkel aufweist, welcher unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts (z. B. 25°) liegt.In the present invention, an apparatus for automatically moving a vehicle from a home position to a destination position is also provided. The starting position is outside a garage and the target position is inside the garage. The device comprises a detection device with which an environment of the vehicle can be detected, an electromechanical steering of the vehicle for steering the vehicle, input means with which the parking process can be initiated and possibly further manual inputs are detected, and a controller. The device is designed such that a direction in which the garage is located starting from the starting position can be predetermined in order to detect the target position in this direction. The controller is configured such that it detects the garage based on a predetermined typical structure of a garage entrance of the garage with the aid of the detection device, in order to determine the target position depending thereon. Finally, the device is designed such that it determines a travel path on which the vehicle moves (in particular one-off) from the starting position to the destination position such that the vehicle within the garage has a steering angle which, when traveling along the travel path, is below a predetermined threshold (eg 25 °).

Es sei darauf hingewiesen, dass das Fahrzeug erfindungsgemäß auch mehrzügig auf seinem Fahrweg von der Ausgangsposition zur Zielposition bewegt werden kann. In diesem Fall wird die Fahrtrichtung zumindest einmal von vorwärts nach rückwärts oder von rückwärts nach vorwärts geändert, um den Fahrweg zu bewältigen.It should be noted that the vehicle according to the invention can also be moved mehrzügig on his track from the starting position to the target position. In this case, the direction of travel is changed at least once from forward to backward or from back to forth in order to master the travel path.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine weitere Vorrichtung zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition bereitgestellt. Dabei liegt die Ausgangsposition innerhalb einer Garage, während die Zielposition außerhalb der Garage angeordnet ist. Auch die weitere Vorrichtung umfasst eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs, eine elektromechanische Lenkung des Fahrzeugs, um das Fahrzeug zu lenken, Eingabemittel, um den Parkvorgang des Fahrzeugs zu initiieren und möglicherweise weitere manuelle Eingaben zu erfassen, und eine Steuerung. Mittels der Empfangseinrichtung ist die Steuerung derart ausgestaltet, dass sie einen Fahrweg, auf welchem sich das Fahrzeug (insbesondere einzügig) von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt, derart bestimmt, dass das Fahrzeug bei einer Fahrt entlang des Fahrwegs innerhalb der Garage einen Lenkwinkel aufweist, welcher unterhalb des vorbestimmten Schwellenwerts (z. B. 25°) liegt.The present invention also provides another apparatus for automatically moving a vehicle from a home position to a target position. The starting position is inside a garage, while the target position is outside the garage. The further device also comprises a detection device for detecting an environment of the vehicle, an electromechanical steering of the vehicle to steer the vehicle, input means for initiating the parking operation of the vehicle and possibly detecting further manual inputs, and a controller. By means of the receiving device, the controller is configured such that it determines a travel path on which the vehicle moves (in particular one-off) from the starting position to the destination position such that the vehicle has a steering angle when driving along the travel path within the garage, which is below the predetermined threshold (eg 25 °).

Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.Finally, in the context of the present invention, a vehicle is provided which comprises a device according to the invention and / or a further device according to the invention.

Die vorliegende Erfindung ist für Kraftfahrzeuge, geeignet, um ein entsprechendes Kraftfahrzeug in eine Garage einzuparken oder um das entsprechende Kraftfahrzeug aus der Garage auszuparken. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung prinzipiell auch bei Parkvorgängen einsetzbar ist, bei welchen sich die Ausgangsposition und die Zielposition jeweils außerhalb einer Garage befinden.The present invention is for motor vehicles suitable for parking a corresponding motor vehicle in a garage or for parking the corresponding motor vehicle out of the garage. Of course, the present invention is not limited to this preferred application, since the present invention can be used in principle also in parking operations, in which the starting position and the target position are each outside a garage.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand erfindungsgemäßer Ausführungsformen mit Bezug zu der einzigen Figur im Detail beschrieben.In the following, the present invention will be described in detail by means of inventive embodiments with reference to the single figure.

In der einzigen Figur ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt.In the single figure, an inventive vehicle is shown with a device according to the invention.

Die einzige Figur zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung 20 umfasst. Die erfindungsgemäße Vorrichtung 20 umfasst ihrerseits eine Steuerung 6, eine Kamera 1, eine elektromechanische Lenkung 2, ein Automatikgetriebe 3 und ein Bedienelement 4. The single FIGURE shows a vehicle according to the invention 10 which is a device according to the invention 20 includes. The device according to the invention 20 in turn includes a controller 6 , a camera 1 , an electromechanical steering 2 , an automatic transmission 3 and a control 4 ,

Darüber hinaus ist es vorteilhaft, wenn das Fahrzeug folgende in der einzigen Figur nicht dargestellten Komponenten umfasst:

  • • Ultraschallsensoren im vorderen und hinteren Bereich des Fahrzeugs.
  • • Eine elektrisch ansteuerbare Betriebsbremse, um das Fahrzeug automatisch bremsen zu können.
  • • Eine elektrische Feststellbremse, welche automatisch gelöst werden kann.
  • • Eine Bildverarbeitungseinheit, mit welcher beispielsweise die Garageneinfahrt in einem Bild erfasst werden kann.
  • • Überwachungseinheiten (z. B. „Gateway”, „Watchdog”) zur Überwachung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Moreover, it is advantageous if the vehicle comprises the following components not shown in the single figure:
  • • Ultrasonic sensors in the front and rear of the vehicle.
  • • An electrically controlled service brake to automatically brake the vehicle.
  • • An electric parking brake, which can be released automatically.
  • • An image processing unit with which, for example, the garage entrance can be captured in an image.
  • • Monitoring units (eg "gateway", "watchdog") for monitoring the method according to the invention.

Mit Hilfe der Steuerung 6 werden Bilder aus der Umgebung des Fahrzeugs 10, welche von der Kamera 1 aufgenommen worden sind, analysiert, um in diesen Bildern eine Garage oder eine Garageneinfahrt zu lokalisieren. Wenn in diesen Bildern eine Garage erfasst worden ist, wird die Zielposition innerhalb der Garage lokalisiert. Nach einer entsprechenden Initiierung des Einparkvorgangs bewegt sich das Fahrzeug 10 automatisch von der außerhalb der Garage befindlichen Ausgangsposition zu der Zielposition innerhalb der Garage.With the help of the controller 6 be pictures from the environment of the vehicle 10 which from the camera 1 analyzed to locate in these images a garage or garage driveway. When a garage has been detected in these images, the target location is located within the garage. After a corresponding initiation of the parking operation, the vehicle moves 10 automatically from the starting position outside the garage to the target position within the garage.

Bei der in der einzigen Figur dargestellten Ausführungsform wird die Fahrt des Fahrzeugs 10 von der Ausgangsposition zu der Zielposition von dem Fahrer mit Hilfe eines Smartphones 5 überwacht. Nach einer entsprechenden Aktivierung des Einparkvorgangs durch das Smartphone 5 betätigt der Fahrer während der Fahrt des Fahrzeugs 10 von der Ausgangsposition zu der Zielposition ständig eine entsprechende Taste des Smartphones 5, bis sich das Fahrzeug 10 automatisch bis zur Zielposition in die Garage bewegt hat. Sobald die entsprechende Taste von dem Fahrer des Fahrzeugs 10 nicht mehr gedrückt wird, bremst das Fahrzeug 10 abrupt ab und der Einparkvorgang wird abgebrochen.In the embodiment shown in the single figure, the drive of the vehicle 10 from the starting position to the target position of the driver by means of a smartphone 5 supervised. After a corresponding activation of the parking process by the smartphone 5 the driver operates while driving the vehicle 10 from the starting position to the target position constantly a corresponding button of the smartphone 5 until the vehicle 10 automatically moved to the target position in the garage. Once the appropriate button from the driver of the vehicle 10 is no longer pressed brakes the vehicle 10 abruptly and the parking process is aborted.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (16)

Verfahren zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs (10) von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition, wobei die Ausgangsposition außerhalb einer Garage angeordnet ist, wobei die Zielposition innerhalb der Garage angeordnet ist, wobei eine Richtung, in welcher die Garage ausgehend von der Ausgangsposition liegt, vorgegeben wird, um die Zielposition zu erfassen, wobei zur Erfassung der Zielposition die Garage anhand einer Struktur einer Garageneinfahrt der Garage erfasst wird, und wobei ein Fahrweg, auf welchem sich das Fahrzeug (10) von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt, derart bestimmt wird, dass das Fahrzeug (10) innerhalb der Garage zur Fahrt entlang des Fahrwegs einen Lenkwinkel aufweist, welcher unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt.Method for automatically moving a vehicle ( 10 ) from a home position to a destination position, the home position being located outside a garage, the home position being located within the garage, a direction in which the garage is located from the home position being set to detect the home position for detecting the target position, the garage is detected by means of a structure of a garage entrance of the garage, and wherein a travel path on which the vehicle ( 10 ) is moved from the starting position to the target position, is determined such that the vehicle ( 10 ) within the garage for driving along the guideway has a steering angle which is below a predetermined threshold. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung, in welcher die Garage ausgehend von der Ausgangsposition liegt, vorgegeben wird, indem • ein Lenkwinkel des Fahrzeugs (10), welches sich auf der Ausgangsposition befindet, eingestellt wird, oder • das Fahrzeug (10), welches sich auf der Ausgangsposition befindet, in die Richtung ausgerichtet wird, oder • mittels Bedienmitteln (4) des Fahrzeugs (10) innerhalb des Fahrzeugs (10) die Garage vorgegeben wird, oder • mittels eines Mobilgeräts (5), welches zum Empfang einer vom Fahrzeug (10) aus erfassten Umfeldinformation ausgestaltet ist, mit Hilfe der Umfeldinformation die Garage vorgegeben wird.A method according to claim 1, characterized in that the direction in which the garage is located starting from the starting position is specified by • a steering angle of the vehicle ( 10 ), which is at the starting position, is set, or • the vehicle ( 10 ), which is in the starting position, is aligned in the direction, or • by means of control means ( 4 ) of the vehicle ( 10 ) inside the vehicle ( 10 ) the garage is specified, or • by means of a mobile device ( 5 ), which is used to receive a signal from the vehicle ( 10 ) is configured from recorded environment information, with the help of the environment information the garage is specified. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielposition erfasst wird, indem • eine definierte Struktur der Garageneinfahrt, welche zwei die Garageneinfahrt begrenzende vertikal verlaufende parallele Begrenzungen und eine zu den parallelen Begrenzungen senkrecht verlaufende und direkt über den parallelen Begrenzungen angeordnete Begrenzung umfasst, in einem Videobild erfasst wird, um die Garage zu lokalisieren, in welcher die Zielposition erfasst wird, und/oder • eine Bewegung eines Garagentores der Garage erfasst wird, um die Garage zu lokalisieren, in welcher die Zielposition erfasst wird, und/oder • während einer Bewegung des Fahrzeugs (10) eine Umgebung des Fahrzeugs (10) geometrisch vermessen wird, um ein dreidimensionales Modell der Umgebung zu erstellen, in welcher die Garage lokalisiert wird, in welcher die Zielposition erfasst wird, und/oder • aus einer vorgegebenen Umfeldkarte eines aktuellen Umfelds des Fahrzeugs (10) die Garage lokalisiert wird, in welcher die Zielposition erfasst wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the target position is detected by • a defined structure of the garage entrance, which comprises two garage entrance limiting vertical parallel boundaries and a perpendicular to the parallel boundaries and directly above the parallel boundaries arranged boundary is detected in a video image to locate the garage in which the target position is detected and / or a movement of a garage door of the garage is detected to locate the garage in which the target position is detected, and / or during a movement of the vehicle ( 10 ) an environment of the vehicle ( 10 ) is geometrically measured to create a three-dimensional model of the environment in which the garage is located, in which the target position is detected, and / or • from a given environment map of a current environment of the vehicle ( 10 ) the garage is located, in which the target position is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Garagentor vor einem Beginn des Bewegens des Fahrzeugs (10) automatisch geöffnet wird, und/oder dass das Garagentor automatisch geschlossen wird, sobald sich das Fahrzeug (10) auf der Zielposition befindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the garage door before a start of the movement of the vehicle ( 10 ) is automatically opened, and / or that the garage door is automatically closed as soon as the vehicle ( 10 ) is at the target position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielposition erfasst wird, indem • die Zielposition ausgehend von einer Mitte einer Einfahrt in die Garage in Richtung eines Inneren der Garage verschoben wird, und/oder • Wände der Garage erfasst werden und die Zielposition unter Berücksichtigung eines vorbestimmten Abstands von den Wänden bestimmt wird, und/oder • Objekte innerhalb der Garage erfasst werden und die Zielposition unter Berücksichtigung des vorbestimmten Abstands von den Objekten bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized, that the target position is detected by • the target position is moved from a center of an entrance to the garage towards an interior of the garage, and / or • Walls of the garage are detected and the target position is determined taking into account a predetermined distance from the walls, and / or • objects within the garage are detected and the target position is determined taking into account the predetermined distance from the objects. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielposition erfasst wird, indem • die Zielposition mittels eines Bedienelements (4) des Fahrzeugs (10) bestimmt wird, und/oder • indem eine Umfeldinformation eines Inneren der Garage von dem Fahrzeug (10) auf ein Mobilgerät (5) übertragen wird, wobei die Zielposition mittels des Mobilgeräts (5) und mit Hilfe der Umfeldinformation lokalisiert wird, und/oder • eine bevorzugte Position bezüglich einer Mittenposition innerhalb der Garage vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the target position is detected by • the target position by means of a control element ( 4 ) of the vehicle ( 10 ) is determined, and / or • by an environment information of an interior of the garage of the vehicle ( 10 ) on a mobile device ( 5 ), the target position being determined by means of the mobile device ( 5 ) and with the help of the environment information is localized, and / or • a preferred position with respect to a center position within the garage is given. Verfahren zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition, wobei die Ausgangsposition innerhalb einer Garage angeordnet ist, wobei die Zielposition außerhalb der Garage angeordnet ist, und wobei ein Fahrweg, auf welchem sich das Fahrzeug (10) von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt, derart bestimmt wird, dass das Fahrzeug (10) innerhalb der Garage zur Fahrt entlang des Fahrwegs einen Lenkwinkel aufweist, welcher unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt.Method for automatically moving a vehicle from a starting position to a destination position, the starting position being arranged within a garage, the target position being arranged outside the garage, and a route on which the vehicle is located ( 10 ) is moved from the starting position to the target position, is determined such that the vehicle ( 10 ) within the garage for driving along the guideway has a steering angle which is below a predetermined threshold. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielposition bestimmt wird, indem • eine Position bestimmt wird, bei welcher ein seitlicher Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und Objekten oberhalb eines vorbestimmten Mindestabstand liegt, oder • die Zielposition gleich der Ausgangsposition gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1–6 bestimmt wird, oder • die Zielposition direkt neben einer Position eines Mobilgeräts (5) bestimmt wird, mit welcher das automatische Bewegen gesteuert wird.A method according to claim 7, characterized in that the target position is determined by A position is determined at which a lateral distance between the vehicle ( 10 ) and objects is above a predetermined minimum distance, or • the target position is determined equal to the starting position according to the method of any one of claims 1-6, or • the target position directly adjacent to a position of a mobile device ( 5 ), with which the automatic movement is controlled. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrweg bestimmt wird, indem • der Fahrweg gleich einem gerade verlaufenden Fahrweg aus der Garage bestimmt wird, oder • der Fahrweg gleich dem umgekehrten Fahrweg gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1–6 bestimmt wird.Method according to claim 7 or 8, characterized, that the route is determined by • the route is determined by a straight path from the garage, or • the track is the same as the reverse track according to the method of any one of claims 1-6 is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren initiiert wird, indem • ein Bedienelement (4) des Fahrzeugs (10) bedient wird, oder • ein Mobilgerät (5) bedient wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method is initiated by a control element ( 4 ) of the vehicle ( 10 ), or • a mobile device ( 5 ) is served. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bewegen des Fahrzeugs (10) überwacht wird, indem • das Fahrzeug sofort gebremst wird, wenn ein Bedienelement einer Totmann-Vorrichtung (4; 5) nicht mehr gedrückt wird, und/oder • das Bewegen des Fahrzeugs (10) mit Abstandsmesssensoren des Fahrzeugs (10) überwacht wird, und/oder • ein Hindernis im Umfeld des Fahrzeugs (10) während der Bewegung des Fahrzeugs (10) mit einer Monokamera erfasst werden, um dadurch eine dreidimensionale Ortsinformation des Hindernisses und einen Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Hindernis zu erfassen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement of the vehicle ( 10 ) is monitored by: • the vehicle is braked immediately when a control element of a deadman device ( 4 ; 5 ) is no longer pressed, and / or • moving the vehicle ( 10 ) with distance measuring sensors of the vehicle ( 10 ) and / or • an obstacle around the vehicle ( 10 ) during movement of the vehicle ( 10 ) are detected with a monocamera to thereby obtain three-dimensional location information of the obstacle and a distance between the vehicle ( 10 ) and the obstacle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) einzügig von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 10 ) is moved one by one from the starting position to the target position. Vorrichtung zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs (10) von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition, wobei die Ausgangsposition außerhalb einer Garage angeordnet ist, wobei die Zielposition innerhalb der Garage angeordnet ist, wobei die Vorrichtung (20) eine Erfassungseinrichtung (1) zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs (10), eine elektromechanische Lenkung (2) des Fahrzeugs (10) zum Lenken des Fahrzeugs (10), Eingabemittel (4; 5) zur Initiierung des Bewegens des Fahrzeugs (10) und eine Steuerung (6) umfasst, wobei die Vorrichtung (20) zum Vorgeben einer Richtung, in welcher die Garage ausgehend von der Ausgangsposition liegt, zum Erfassen der Zielposition ausgestaltet ist, wobei die Steuerung (6) mittels der Erfassungsvorrichtung (1) zum Erfassen der Garage anhand einer Struktur einer Garageneinfahrt der Garage ausgestaltet ist, um dadurch die Zielposition zu bestimmen, und wobei die Vorrichtung (20) zur Bestimmung eines Fahrwegs, auf welchem sich das Fahrzeug (10) von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt ausgestaltet ist, so dass das Fahrzeug (10) innerhalb der Garage zur Fahrt entlang des Fahrwegs einen Lenkwinkel aufweist, welcher unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt.Device for automatically moving a vehicle ( 10 ) from a home position to a target position, the home position being located outside a garage, the target location being located within the garage, the apparatus ( 20 ) a detection device ( 1 ) for detecting an environment of the vehicle ( 10 ), an electromechanical steering ( 2 ) of the vehicle ( 10 ) for steering the vehicle ( 10 ), Input means ( 4 ; 5 ) for initiating the movement of the vehicle ( 10 ) and a controller ( 6 ), the device ( 20 ) for specifying a direction in which the garage is located from the home position for detecting the target position, the controller ( 6 ) by means of the detection device ( 1 ) for detecting the garage based on a structure of a garage entrance of the garage is designed to thereby determine the target position, and wherein the device ( 20 ) for determining a travel path on which the vehicle ( 10 ) is moved from the starting position to the target position, so that the vehicle ( 10 ) within the garage for driving along the guideway has a steering angle which is below a predetermined threshold. Vorrichtung zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs (10) von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition, wobei die Ausgangsposition innerhalb einer Garage angeordnet ist, wobei die Zielposition außerhalb der Garage angeordnet ist, wobei die Vorrichtung (20) eine Erfassungseinrichtung (1) zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs (10), eine elektromechanische Lenkung (2) des Fahrzeugs (10) zum Lenken des Fahrzeugs (10), Eingabemittel (4; 5) zur Initiierung des Bewegens des Fahrzeugs (10) und eine Steuerung (6) umfasst, und wobei die Steuerung (6) mittels der Empfangseinrichtung (1) zur Bestimmung eines Fahrwegs, auf welchem sich das Fahrzeug (10) von der Ausgangsposition zu der Zielposition bewegt ausgestaltet ist, so dass das Fahrzeug (10) innerhalb der Garage zur Fahrt entlang des Fahrwegs einen Lenkwinkel aufweist, welcher unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt.Device for automatically moving a vehicle ( 10 ) from a home position to a target position, the home position being located within a garage, the target position being located outside the garage, the device ( 20 ) a detection device ( 1 ) for detecting an environment of the vehicle ( 10 ), an electromechanical steering ( 2 ) of the vehicle ( 10 ) for steering the vehicle ( 10 ), Input means ( 4 ; 5 ) for initiating the movement of the vehicle ( 10 ) and a controller ( 6 ), and wherein the controller ( 6 ) by means of the receiving device ( 1 ) for determining a travel path on which the vehicle ( 10 ) is moved from the starting position to the target position, so that the vehicle ( 10 ) within the garage for driving along the guideway has a steering angle which is below a predetermined threshold. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (20) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–12 ausgestaltet ist.Device according to claim 13 or 14, characterized in that the device ( 20 ) is designed for carrying out the method according to one of claims 1-12. Fahrzeug mit einer Vorrichtung (20) nach einem der Ansprüche 13–15.Vehicle with a device ( 20 ) according to any one of claims 13-15.
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