DE102016220637A1

DE102016220637A1 - Parking assistance system with displaceable over the steering wheel transverse position of the displayed parking target

Info

Publication number: DE102016220637A1
Application number: DE102016220637.0A
Authority: DE
Inventors: Andreas von Eichhorn; Felix Lauber
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-10-20
Filing date: 2016-10-20
Publication date: 2018-04-26
Also published as: WO2018072923A1

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen des Beparkens einer vor oder hinter dem Fahrzeug sich befindlichen Kopfparklücke. Das Parkassistenzsystem umfasst eine Umfeldsensorik zur Erfassung von Information über das Fahrzeugumfeld. Ferner ist eine Steuereinheit zur Bestimmung eines Parkziels innerhalb der Kopfparklücke vorgesehen. Die Steuereinheit bestimmt ein Parkziel in der Kopfparklücke in Abhängigkeit einer für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe. Hierbei ist zumindest die Querposition des Parkziels in der Kopfparklücke in Querrichtung quer zur Kopfparklücke von der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe abhängig. Ferner ist eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige des eingestellten Parkziels innerhalb der Kopfparklücke vorhanden, beispielsweise ein Bildschirm oder ein Head-Up-Display. Bei fahrerseitiger Änderung des Lenkwinkels über das Lenkrad wird zumindest die Querposition des über die Anzeigeeinrichtung angezeigten Parkziels in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe verschoben. Nach Einstellung des Parkziels unterstützt das Fahrerassistenzsystem den Fahrer beim Beparken der Kopfparklücke auf das über das Lenkrad eingestellte Parkziel.One aspect of the invention relates to a parking assist system for a motor vehicle for assisting the parking of a head parking gap located in front of or behind the vehicle. The parking assistance system comprises an environment sensor system for detecting information about the vehicle environment. Furthermore, a control unit is provided for determining a parking destination within the head parking space. The control unit determines a parking destination in the head parking space as a function of a characteristic of the current steering angle size. In this case, at least the transverse position of the parking destination in the head parking space in the transverse direction transverse to the head parking space is dependent on the variable characteristic for the current steering angle. Furthermore, a display device for displaying the set parking destination is present within the head parking space, for example a screen or a head-up display. When the driver changes the steering angle via the steering wheel, at least the transverse position of the parking target displayed via the display device is shifted as a function of the characteristic variable for the current steering angle. After setting the parking target, the driver assistance system supports the driver when parking the head parking space on the parking target set via the steering wheel.

Description

Die Erfindung betrifft Parkassistenzsysteme für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen des Beparkens einer vor oder hinter dem Fahrzeug sich befindlichen Kopfparklücke.The invention relates to parking assistance systems for a motor vehicle for assisting the parking of a head parking space located in front of or behind the vehicle.

Es sind verschiedene Arten von das Beparken einer Parklücke unterstützenden Parkassistenzsystemen bekannt. Einfache Parkassistenten umfassen eine Umfeld-Sensorik, beispielsweise eine Radar-Sensorik oder eine Ultraschall-Sensorik, zum Erkennen von Hindernissen, wobei in optischer und/oder akustischer Weise der Abstand zu dem erkannten Hindernis dem Fahrer mitgeteilt wird. Darüber sind Parkassistenzsysteme mit automatisierter Querführung bekannt, die dem Fahrer die Fahraufgabe der Lenkung beim Einparken und auch ggf. beim Ausparken abnehmen und beim Einparken das Fahrzeug entlang einer berechneten Trajektorie in eine Längsparklücke oder eine Querparklücke steuern, wobei der Fahrer weiterhin das Brems- und Fahrpedal betätigt. Bei rein anzeigenden Parkassistenzsystemen mit Querführungsunterstützung aber ohne aktive Lenkungssteuerung erhält der Fahrer Lenkhinweise zum Einparken des Fahrzeugs entlang einer berechneten Einparktrajektorie.Various types of park assist parking system assist parking are known. Simple parking assistants comprise an environment sensor system, for example a radar sensor system or an ultrasound sensor system, for detecting obstacles, wherein the distance to the detected obstacle is communicated to the driver in an optical and / or acoustic manner. In addition, parking assistance systems with automated lateral guidance are known, which reduce the driver's driving task of steering when parking and possibly when parking and park the vehicle along a calculated trajectory in a Längsparklücke or a transverse parking space when parking, the driver continues the brake and accelerator pedal actuated. For purely indicative parking assistance systems with transverse guidance support but without active steering control, the driver receives steering instructions for parking the vehicle along a calculated parking trajectory.

Darüber hinaus sind Parkassistenzsysteme mit automatisierter Quer- und Längsführung bekannt, die zusätzlich noch den Antrieb, die Bremse und ggf. auch ein Automatikgetriebe steuern. Beispielsweise führt das Parkassistenzsystem die Fahraufgabe solange aus, wie der Fahrer einen Taster im Fahrzeug betätigt. Über den Taster im Fahrzeug übt der Fahrer eine Kontrolle auf den Parkvorgang aus. Bei diesen Parkassistenten verbleibt der Fahrer auf dem Fahrersitz.In addition, parking assistance systems with automated transverse and longitudinal guidance are known, which additionally control the drive, the brake and possibly also an automatic transmission. For example, the parking assistance system performs the driving task as long as the driver actuates a button in the vehicle. The driver exerts control over the parking procedure via the button in the vehicle. With these parking assistants, the driver remains in the driver's seat.

Darüber hinaus sind Parkassistenzsysteme mit automatisierter Längsführung und vorzugsweise automatisierter Querführung zum Beparken von in Vorwärtsrichtung oder Rückwärtsrichtung beparkbaren Kopfparkplätzen (z. B. eine Einzel- oder Doppelgarage) bekannt, bei denen sich der Fahrer während des Einparkvorgangs außerhalb des Fahrzeugs befindet. Die Kontrolle des Einparkvorgangs wird dabei typischerweise auf eine Fernbedienung verlagert. Derartige Parkassistenzsysteme für Kopfparkplätze werden häufig auch als Garagenparkassistent bezeichnet.In addition, parking assistance systems with automated longitudinal guidance and preferably automated lateral guidance for parking head parking spaces that can be parked in the forward or backward direction (eg a single or double garage) are known in which the driver is outside the vehicle during the parking process. The control of the parking process is typically relocated to a remote control. Such parking assistance systems for head parking lots are often referred to as garage parking assistant.

Aus der Druckschrift WO 2013/053776 A2 ist ein per Fernbedienung bedienbares Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken in eine Kopfparklücke (beispielsweise eine frontal befahrbare Einzelgarage) bekannt, wobei die Fernbedienung ein Bedienelement zur Steuerung der Vorwärtsfahrt und ein Bedienelement zur Steuerung der Rückwärtsfahrt umfasst. Wenn das Fahrzeug vor einer Kopfparklücke gehalten wurde, kann der Bediener von außerhalb des Fahrzeugs durch Betätigung des Bedienelements zur Steuerung der Vorwärtsfahrt das Fahrzeug mit automatisierter Längsführung und automatisierter Querführung in die Parklücke steuern.From the publication WO 2013/053776 A2 a remote-controllable parking assistance system for automated parking in a head parking space (for example, a frontal passable single garage) is known, the remote control comprises a control element for controlling the forward drive and a control element for controlling the reverse drive. When the vehicle is parked in front of a head parking gap, the operator can control the vehicle from outside the vehicle by operating the forward drive control element with automated longitudinal guidance and automated lateral guidance into the parking space.

Aus der Druckschrift DE 10 2005 023 177 A1 ist es bekannt, eine Fahrzeugumgebung mittels Sensoren zu erfassen und die Zielposition in die Fahrzeugumgebung einzutragen. Die Zielposition kann mittels einer Eingabeeinheit in der Darstellung der Fahrzeugumgebung verschoben und/oder gedreht werden. Dazu weist die Eingabeeinheit beispielsweise vier Pfeiltasten auf, um die Zielposition in die einzelnen vier Richtungen zu verschieben.From the publication DE 10 2005 023 177 A1 It is known to detect a vehicle environment by means of sensors and to enter the target position in the vehicle environment. The target position can be moved and / or rotated by means of an input unit in the representation of the vehicle environment. For this purpose, the input unit, for example, four arrow keys to move the target position in each of the four directions.

Die DE 60 2004 006 797 T2 beschreibt ein Parkassistenzsystem mit einstellbarer Position eines angezeigten Zielparkrahmens.The DE 60 2004 006 797 T2 describes a parking assistance system with adjustable position of a displayed target parking frame.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Parkassistenzsystem sowie ein entsprechendes Verfahren zum Unterstützen des Fahrers zum Beparken einer Kopfparklücke anzugeben, welches eine für den Fahrer intuitive Eingabemöglichkeit zur Beeinflussung der Position des Parkziels bietet.It is an object of the invention to provide a parking assistance system and a corresponding method for assisting the driver to park a head parking space, which offers an intuitive input possibility for the driver to influence the position of the parking destination.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Beispielsweise können die zusätzlichen Merkmale des Anspruchs 11 zum Bestimmen eines Parkziels auch unabhängig von der Lehre des Anspruchs 1 Verwendung finden. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. By way of example, the additional features of claim 11 for determining a parking destination can also be used independently of the teaching of claim 1. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Ein erster Aspekt der Anmeldung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen des Beparkens einer vor oder hinter dem Fahrzeug sich befindlichen Kopfparklücke. Das Parkassistenzsystem umfasst eine Umfeldsensorik zur Erfassung von Information über das Fahrzeugumfeld, beispielsweise eine Ultraschall-Sensorik, eine Laser basierte Lidar-Sensorik und/oder eine Radar-Sensorik.A first aspect of the application relates to a parking assist system for a motor vehicle for assisting the parking of a head parking gap located in front of or behind the vehicle. The parking assistance system comprises an environment sensor system for detecting information about the vehicle environment, for example an ultrasound sensor system, a laser-based lidar sensor system and / or a radar sensor system.

Ferner ist eine Steuereinheit zur Bestimmung eines Parkziels innerhalb der Kopfparklücke vorgesehen. Diese Steuereinheit ist vorzugsweise eingerichtet, eine freie Parkfläche der Kopfparklücke in Abhängigkeit der Information über das Fahrzeugumfeld zu bestimmen. Furthermore, a control unit is provided for determining a parking destination within the head parking space. This control unit is preferably set up to determine a free parking area of the head parking space as a function of the information about the vehicle surroundings.

Die Steuereinheit bestimmt ein Parkziel (insbesondere eine Zielposition) in der Kopfparklücke in Abhängigkeit einer für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe. Hierzu kann diese beispielsweise nur auf der ermittelten freien Parkfläche der Kopfparklücke das Parkziel (d. h. die Zielposition) in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe suchen. Zumindest die Querposition des Parkziels in Querrichtung quer zur Kopfparklücke ist von der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe abhängig. Vorzugsweise sind auch die Längsposition des Parkziels längs zu Kopfparklücke und die Rotation des Fahrzeugs im Parkziel von dem aktuellen Lenkwinkel abhängig.The control unit determines a parking target (in particular a target position) in the head parking space as a function of a variable characteristic of the current steering angle. For this purpose, for example, it can search for the parking destination (that is to say the destination position) as a function of the variable characteristic of the current steering angle only on the determined free parking area of the head parking space. At least the transverse position of the parking target in the transverse direction transverse to the head parking space is dependent on the characteristic of the current steering angle size. The longitudinal position of the parking target along the head parking space and the rotation of the vehicle in the parking target are preferably also dependent on the current steering angle.

Bei der für den Lenkwinkel charakteristischen Größe handelt es sich beispielsweise um den Lenkwinkel selbst, den Lenkradwinkel oder um die Krümmung. Die Krümmung der Fahrspur ergibt sich aus dem Lenkwinkel.The characteristic of the steering angle is, for example, the steering angle itself, the steering wheel angle or the curvature. The curvature of the lane results from the steering angle.

Ferner ist eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige des eingestellten Parkziels innerhalb der Kopfparklücke vorhanden, beispielsweise ein Bildschirm oder ein Head-Up-Display. Die Anzeigeeinrichtung befindet sich typischerweise im Fahrzeugcockpit. Die Anzeigeeinrichtung zeigt vorzugsweise ein mit einer Fahrzeugkamera, beispielsweise mit einer Frontkamera oder einer Rückkamera, aufgenommenes Bild an, das zusätzlich eine Markierung für das eingestellte Parkziel aufweist. Das Kamerabild kann sich auch aus der Zusammenschau des Kamerabildes verschiedener auf verschiedene Umfeldbereich gerichteter Kameras ergeben. Das Kamerabild kann vor der Anzeige auf eine andere Perspektive umgerechnet werden, beispielsweise auf eine Vogelperspektive oder auf die Perspektive des Fahrers. Zur Markierung des Parkziels kann beispielsweise ein verschiebbarer Kasten verwendet werden, dessen Abmessungen in Quer- und Längsrichtung der Fahrzeugbreite bzw. Fahrzeuglänge entsprechen. Bei der Anzeigeeinrichtung handelt es sich vorzugsweise um einen berührungsempfindlichen Bildschirm, über den das Parkziel durch Berühren des Bildschirms vorzugsweise zusätzlich verschiebbar ist.Furthermore, a display device for displaying the set parking destination is present within the head parking space, for example a screen or a head-up display. The indicator is typically located in the vehicle cockpit. The display device preferably displays an image taken with a vehicle camera, for example with a front camera or a rear camera, which additionally has a marking for the set parking destination. The camera image can also result from the synopsis of the camera image of different cameras directed at different surroundings. The camera image can be converted to a different perspective before the display, for example, a bird's eye view or the perspective of the driver. To mark the parking destination, for example, a sliding box can be used, the dimensions of which correspond in the transverse and longitudinal direction of the vehicle width or vehicle length. The display device is preferably a touch-sensitive screen, via which the parking destination is preferably additionally displaceable by touching the screen.

Bei fahrerseitiger Änderung des Lenkwinkels über das Lenkrad wird zumindest die Querposition des über die Anzeigeeinrichtung angezeigten Parkziels in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe verschoben. Bei Drehen des Lenkrads nach rechts wird die Querposition des Parkziels innerhalb der Kopfparklücke beispielsweise nach rechts verschoben, wohingegen bei Drehen des Lenkrads nach links die Querposition des Parkziels innerhalb der Kopfparklücke beispielsweise nach links verschoben wird. Bei kontinuierlicher fahrerseitiger Änderung des Lenkwinkels über das Lenkrad wird vorzugsweise die Querposition des über die Anzeigeeinrichtung angezeigten Parkziels in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe kontinuierlich verschoben. Es könnte aber auch vorgesehen sein, dass bei fahrerseitiger Änderung des Lenkwinkels diskret zwischen zwei unterschiedlichen Parkzielen gesprungen wird, beispielsweise zwischen einem linken Parkziel und einem rechten Parkziel, insbesondere im Fall einer Doppelparklücke.When the driver changes the steering angle via the steering wheel, at least the transverse position of the parking target displayed via the display device is shifted as a function of the characteristic variable for the current steering angle. When turning the steering wheel to the right, the transverse position of the parking target within the head parking space is shifted to the right, for example, whereas when turning the steering wheel to the left, the transverse position of the parking target within the head parking space is shifted to the left, for example. In the case of continuous driver-side change of the steering angle via the steering wheel, the transverse position of the parking target displayed via the display device is preferably continuously shifted as a function of the characteristic variable for the current steering angle. However, it could also be provided that, when the driver changes the steering angle, there is a discreet jump between two different parking destinations, for example between a left parking destination and a right parking destination, in particular in the case of a double parking space.

Nach Einstellung des Parkziels unterstützt das Fahrerassistenzsystem den Fahrer beim Beparken der Kopfparklücke auf das über das Lenkrad eingestellte Parkziel. Bei der Unterstützung kann es sich um eine Unterstützung im Sinne einer automatisierter Quer- und optional Längsführung handeln, bei der das Parkassistenzsystem die Aktoren der Quer- bzw. Längsführung steuert. Bei einem derartigen automatisierten Parkmanöver handelt es sich beispielsweise um ein einzügiges Parkmanöver.After setting the parking target, the driver assistance system supports the driver when parking the head parking space on the parking target set via the steering wheel. The assistance can be a support in the sense of an automated transverse and optional longitudinal guidance, in which the parking assistance system controls the actuators of the transverse or longitudinal guidance. Such an automated parking maneuver is, for example, a one-man park maneuver.

Es können aber stattdessen lediglich nur Lenkhinweise ausgegeben werden, die der Fahrer selbst in Lenkbewegungen umsetzen muss.However, instead only steering instructions can be output which the driver himself has to implement in steering movements.

Je nach Ausgestaltung des Fahrerassistenzsystems befindet sich der Fahrer während der Durchführung des Parkmanövers innerhalb des Fahrzeugs oder außerhalb des Fahrzeugs, wobei im letztgenannten Fall der Fahrer vorzugsweise die Durchführung des Parkmanövers über eine Fernbedienung kontrolliert, beispielsweise durch Betätigen einer Totmann-Taste und/oder eines Vorwärts- bzw. Rückwärts-Bedienelements auf der Fernbedienung.Depending on the configuration of the driver assistance system, the driver is within the vehicle or outside of the vehicle during the maneuver, wherein in the latter case, the driver preferably controls the execution of the parking maneuver via a remote control, for example by pressing a deadman button and / or a forward - or reverse control on the remote control.

Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem bietet den Vorteil, dass die anfängliche Querposition des Parkziels nicht beliebig durch das Parkassistenzsystem vorgegeben wird, sondern in Abhängigkeit des anfänglichen Lenkwinkels ermittelt werden kann, den der Fahrer vorgeben hat. Dieser anfängliche Lenkwinkel drückt häufig bereits aus, wo innerhalb der Kopfparklücke der Fahrer sein Fahrzeug platzieren möchte, beispielsweise mehr links oder mehr rechts innerhalb der Kopfparklücke. Darüber hinaus bietet das Parkassistenzsystem den Vorteil, dass die Querposition des Parkziels innerhalb der Kopfparklücke durch Drehen des Lenkrads intuitiv gemäß dem Wunsch des Fahrers verschoben werden kann. Der Fahrer kann also bestimmen, ob das Fahrzeug mehr rechts oder mehr links innerhalb der Kopfparklücke platziert wird. Eine Erwägung für die Anpassung der Querposition des Parkziels kann der aus Sicht des Fahrers benötigte Abstand zum Öffnen der Fahrzeugtür auf Fahrer- oder Beifahrerseite sein. Außerdem kann die Querposition daran angepasst werden, dass ein Teil des freien Parkraums der Kopfparklücke für andere Gegenstände, beispielsweise ein Fahrrad oder ein weiteres Fahrzeug (z. B. im Fall einer Doppelgarage), vorgesehen ist.The parking assistance system according to the invention has the advantage that the initial transverse position of the parking destination is not arbitrarily specified by the parking assistance system, but can be determined as a function of the initial steering angle, which the driver has specified. This initial steering angle often already expresses where within the head parking gap the driver wants to place his vehicle, for example more left or more right within the head parking gap. Moreover, the parking assist system offers the advantage that the lateral position of the parking target within the head parking space can be intuitively shifted by turning the steering wheel according to the driver's request. The driver can thus determine whether the vehicle is placed more right or more left within the head parking space. A consideration for adjusting the transverse position of the parking target may be the distance required for opening from the driver's point of view the vehicle door on the driver or passenger side. In addition, the lateral position may be adapted to provide part of the free parking space of the head parking gap for other objects, for example a bicycle or another vehicle (eg in the case of a double garage).

Es kann vorgesehen sein, dass das System mit Hilfe der Umfeldsensorik die freie Parkfläche in der Umgebung des Fahrzeugs erkennt, wobei in Abhängigkeit des aktuellen Fahrschlauchs (der wiederum vom aktuellen Lenkwinkel abhängig ist) ein Parkziel ermittelt wird, das sich auf der freien Parkfläche befindet. Im Kamerabild wird das vorgeschlagene Parkziel angezeigt. Der Fahrer kann durch Drehen am Lenkrad die Parkendposition beeinflussen.It can be provided that the system recognizes the free parking area in the surroundings of the vehicle with the aid of the environmental sensor system, wherein a parking destination which is located on the free parking area is determined as a function of the current travel tube (which in turn depends on the current steering angle). The suggested parking destination is displayed in the camera image. The driver can influence the park end position by turning the steering wheel.

Bei einem ersten Ausführungsbeispiel des Parkassistenzsystems handelt es sich um ein von außerhalb eines Kraftfahrzeugs seitens des Fahrers bedienbares Parkassistenzsystem, insbesondere mittels einer Fernbedienung bedienbares Parkassistenzsystem. Das Parkassistenzsystem ist vorzugsweise eingerichtet, nach Einstellung der Querposition des Parkziels über das Lenkrad eine von außerhalb des Fahrzeugs durchgeführte fahrerseitige Bedienhandlung zum Auslösen eines automatisierten Parkvorgangs festzustellen, nachdem der Fahrer das Fahrzeug verlassen hat. Bei der Bedienhandlung handelt es sich beispielsweise um eine Betätigung eines Bedienelements auf einer Fernbedienung des Parkassistenzsystems, z. B. einer physischen Taste oder einer virtuellen Taste auf einem Touchscreen. In Reaktion auf die Bedienhandlung wird dann ein automatisierter Parkvorgang mit automatisierter Längs- und Querführung in die Kopfparklücke auf das per Lenkrad eingestellte Parkziel durchgeführt. Der Fahrer kann bei diesem Ausführungsbeispiel beispielsweise auf eine Kopfparklücke in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung zufahren, das Fahrzeug vor der Kopfparklücke stoppen und über das Lenkrad die Querposition des Parkziels einstellen. Nach Verlassen des Fahrzeugs kann der Fahrer dann durch die Bedienhandlung außerhalb des Fahrzeugs das Parkassistenzsystem veranlassen, in die Parklücke in Vorwärts- bzw. Rückwärtsrichtung auf das eingestellte Parkziel automatisiert einzuparken. Es kann vorgesehen sein, dass dem Fahrer auf der Fernbedienung das eingestellte Parkziel zur erneuten Prüfung angezeigt wird. Vorzugsweise kann der Fahrer das auf der Fernbedienung angezeigte eingestellte Parkziel über die Fernbedienung bei Bedarf anpassen.A first exemplary embodiment of the parking assistance system is a parking assistance system which can be operated by the driver outside of a motor vehicle, in particular a parking assistance system which can be operated by means of a remote control. The parking assistance system is preferably configured, after adjusting the transverse position of the parking target via the steering wheel to determine a performed from outside the vehicle driver-side operation for triggering an automated parking operation after the driver has left the vehicle. The operator action is, for example, an actuation of a control element on a remote control of the parking assistance system, for. A physical button or a virtual button on a touch screen. In response to the operator action, an automated parking process with automated longitudinal and lateral guidance is then carried out in the head parking space on the parking target set by means of the steering wheel. In this embodiment, for example, the driver can drive towards a head parking space in the forward or backward direction, stop the vehicle in front of the head parking space and set the transverse position of the parking destination via the steering wheel. After leaving the vehicle, the driver can then cause the parking assistance system by the operator outside the vehicle to automatically park in the parking space in the forward or backward direction to the set parking destination. It can be provided that the driver on the remote control the set parking destination is displayed for re-examination. Preferably, the driver can adjust the set parking destination displayed on the remote control via the remote control as needed.

Bei einem dazu alternativen zweiten Ausführungsbeispiel ist das Parkassistenzsystem eingerichtet, nach Feststellen des Ausstiegs des Fahrers ohne eine von außerhalb des Fahrzeugs durchgeführte fahrerseitige Bedienhandlung selbsttätig einen automatisierten Parkvorgang in die Kopfparklücke auf das per Lenkrad eingestellte Parkziel auszulösen. Hierzu führt der Fahrer im Fahrzeug beispielsweise über ein Bedienelement im Fahrzeugcockpit eine Bedienhandlung durch, um dem Parkassistenzsystem sein Einverständnis zum automatisierten Einparken zu signalisieren. Nach Aussteigen aus dem Fahrzeug stellt das Fahrzeug selbstständig fest, ob das Fahrzeug für den Fahrer gefahrenlos den automatisierten Einparkvorgang beginnen kann. Hierzu wird beispielsweise geprüft, welchen Abstand der Fahrer zu dem Fahrzeug hat und/oder ob er sich auf dem berechneten Pfad zum Erreichen des Parkziels befindet.In an alternative second embodiment, the parking assistance system is set up to automatically trigger an automated parking process in the head parking space on the set by the steering wheel parking destination after detecting the exit of the driver without a performed by the vehicle outside the driver's side. For this purpose, the driver in the vehicle performs, for example, via an operating element in the vehicle cockpit an operating action to signal the parking assistance system to agree to automated parking. After leaving the vehicle, the vehicle independently determines whether the vehicle can begin the automated parking procedure for the driver without danger. For this purpose, it is checked, for example, which distance the driver has to the vehicle and / or whether he is on the calculated path to reach the parking destination.

Gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel ist das Parkassistenzsystem eingerichtet, eine von innerhalb des Fahrzeugs durchgeführte fahrerseitige Bedienhandlung zum Auslösen eines automatisierten Parkvorgangs festzustellen. Bei der Bedienhandlung handelt es sich beispielsweise um eine Betätigung eines Bedienelements, z. B. einer Taste, im Fahrzeugcockpit. Alternativ kann über eine kamerabasierte Gestenerkennung eine bestimmte Geste als Bedienhandlung erkannt werden. In Reaktion hierauf wird ein automatisierter Parkvorgang mit zumindest automatisierter Querführung (und vorzugsweise automatisierter Längsführung) in die Kopfparklücke auf das per Lenkrad eingestellte Parkziel durchgeführt.According to a third exemplary embodiment, the parking assistance system is set up to determine a driver-side operating action performed within the vehicle for triggering an automated parking operation. The operating action is, for example, an actuation of a control element, for. As a button in the vehicle cockpit. Alternatively, a specific gesture can be recognized as operator action via a camera-based gesture recognition. In response, an automated parking operation is performed with at least automated lateral guidance (and preferably automated longitudinal guidance) into the head parking space on the parking target set by the steering wheel.

Das Parkassistenzsystem kann sowohl die Eigenschaften des ersten oder zweiten Ausführungsbeispiels als auch die Eigenschaften des dritten Ausführungsbeispiels gemeinsam aufweisen. In diesem Fall kann der Fahrer entscheiden, ob dieser für die Durchführung des automatisierten Parkvorgangs im Fahrzeug bleibt oder nicht.The parking assistance system may have both the characteristics of the first or second embodiment as well as the characteristics of the third embodiment in common. In this case, the driver may decide whether or not to stay in the vehicle to perform the automated parking operation.

Es ist von Vorteil, wenn das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, auf der Anzeigeeinrichtung für das jeweils eingestellte Parkziel einen zum Erreichen des Parkziels angenommenen Fahrschlauch anzuzeigen. Wenn der Fahrer das Lenkrad bewegt und so eine Veränderung der Position des Parkziels hervorruft, wird der Fahrschlauch an die Veränderung der Position des Parkziels angepasst. Der Fahrschlauch wird beispielsweise durch zwei Linien angezeigt, wobei die rechte Linie den Bewegungspfad des äußersten Punktes der rechten Fahrzeugseite und die linke Linie den Bewegungspfad des äußersten Punktes auf der linken Fahrzeugseite markiert.It is advantageous if the parking assistance system is set up to display a travel path assumed for reaching the parking destination on the display device for the respectively set parking destination. If the driver moves the steering wheel and thus causes a change in the position of the parking target, the travel tube is adapted to the change in the position of the parking target. The travel route is indicated by two lines, for example, where the right line marks the travel path of the extreme right-vehicle side point and the left-hand route marks the extreme-vehicle path travel path on the left side of the vehicle.

Auf der Anzeigeeinrichtung kann im angezeigten Kamerabild eine als frei erkannte Parkfläche markiert sein.On the display device can be marked as freely recognized parking area in the displayed camera image.

Vorzugsweise ist im Kamerabild der Verschiebebereich markiert, in dem das Parkziel verschiebbar ist, insbesondere per Lenkrad verschiebbar ist.Preferably, the shift range is marked in the camera image, in which the parking target is displaced, in particular by means of steering wheel is displaced.

Vorzugsweise kann das Parkziel alternativ zur Verschiebung mit dem Lenkrad auch über ein anderes Bedienelement im Fahrzeugcockpit verschiebbar ist. Beispielsweise kann über das andere Bedienelement die Längsposition des Parkziels unabhängig von der Querposition verschoben werden, beispielsweise bei einem Bedienelement mit zumindest vier Bewegungsrichtungen oder einer berührungsempfindlichen Oberfläche, insbesondere einem berührungsempfindlichen Bildschirm zur Anzeige des Parkziels. Das andere Bedienelement kann auch in das Lenkrad integriert sein. Preferably, the parking target can be displaced alternatively to the displacement with the steering wheel via another operating element in the vehicle cockpit. For example, the longitudinal position of the parking target can be moved independently of the transverse position via the other operating element, for example in the case of an operating element having at least four directions of movement or a touch-sensitive surface, in particular a touch-sensitive screen for displaying the parking destination. The other control element can also be integrated in the steering wheel.

Der eingestellte Lenkwinkel hat vorzugsweise nicht nur Einfluss auf die Position des Parkziels, sondern auch auf die Rotation des Fahrzeugs im Parkziel gegenüber der Kopfparklücke. Die Steuereinheit ist beispielsweise eingerichtet, Information über die angenommene Rotation des Fahrzeugs im Parkziel gegenüber der Kopfparklücke in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe zu bestimmen. In Abhängigkeit der für den Lenkwinkel charakteristischen Größe kann beispielsweise ein Pfad berechnet werden, auf dem sich das Fahrzeug auf ein Parkziel zubewegen kann. Auf dem Pfad liegt das Parkziel, das davon abhängig ist, wann das Fahrzeug auf dem Pfad an ein die Parklücke begrenzendes Hindernis stößt. Es kann dann berechnet werden, wie das Fahrzeug im Parkziel zur Parklücke rotiert ist. Hierzu kann eine gerade ausgerichtete Parkendlage in der Parklücke bestimmt werden und diese gerade ausgerichtete Parkendlage mit der voraussichtlichen Lage des Fahrzeugs im Parkziel verglichen werden. Die Anzeigeeinrichtung kann eingerichtet sein, die angenommene Rotation des Fahrzeugs im eingestellten Parkziel gegenüber der Kopfparklücke anzuzeigen, beispielsweise wird ein das Parkziel markierender angezeigter Rahmen entsprechend der Rotation gedreht. Bei fahrerseitiger Änderung des Lenkwinkels über das Lenkrad wird die über die Anzeigeeinrichtung angezeigte Rotation des Fahrzeugs in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe angepasst.The adjusted steering angle preferably has not only influence on the position of the parking target, but also on the rotation of the vehicle in the parking target with respect to the head parking gap. The control unit is configured, for example, to determine information about the assumed rotation of the vehicle in the parking target with respect to the head parking space as a function of the variable characteristic of the current steering angle. Depending on the characteristic of the steering angle size, for example, a path can be calculated, on which the vehicle can move to a parking target. On the path lies the park destination, which depends on when the vehicle encounters an obstacle limiting the parking space on the path. It can then be calculated how the vehicle is rotated in the parking target to the parking space. For this purpose, a park-oriented parking position in the parking space can be determined and this parked parking position can be compared with the prospective location of the vehicle in the parking destination. The display device may be configured to indicate the assumed rotation of the vehicle in the set parking destination with respect to the head parking space, for example a displayed frame marking the parking destination is rotated in accordance with the rotation. When the driver changes the steering angle via the steering wheel, the rotation of the vehicle displayed via the display device is adjusted as a function of the characteristic variable for the current steering angle.

Ein weiterer Aspekt der Anmeldung betrifft die Bestimmung des Parkziels in Abhängigkeit der für den Lenkwinkel charakteristischen Größe. Dieser Aspekt könnte auch unabhängig von dem beschriebenen ersten Aspekt der Anmeldung genutzt werden. Bei einem Parkassistenzsystem zum Unterstützen des Beparkens einer Kopfparklücke, insbesondere bei dem Parkassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Anmeldung, ist eine Steuereinheit zum Bestimmen eines Parkziels eingerichtet, in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe eine Mehrzahl verschiedener mit dem Fahrzeug fahrbarer Pfade ausgehend von der aktuellen Position zu bestimmen. Den verschiedenen Pfaden liegen beispielsweise unterschiedliche Lenkungsverläufe über der Wegstrecke und/oder gegenüber dem aktuellen Lenkwinkel unterschiedliche Startwerte für den Lenkwinkel am Anfang der Wegstrecke zugrunde. Für jeden dieser mit dem Fahrzeug fahrbarer Pfade wird jeweils ein sich aus dem jeweiligen Pfad ergebender jeweiliger Parkziel-Kandidat unter Berücksichtigung der Information über das Fahrzeugumfeld bestimmt. Zum Bestimmen des jeweiligen Parkziel-Kandidaten kann beispielsweise anhand der Information über das Fahrzeugumfeld und unter Berücksichtigung der Kontur des eigenen Fahrzeugs festgestellt werden, wo auf dem Pfad das Fahrzeug mit einem Hindernis in der Fahrzeugumgebung kollidiert. Der Parkziel-Kandidat ergibt sich beispielsweise aus einer Verschiebung des so ermittelten Kollisionspunkts um eine feste Distanz (z. B. 50 cm) entlang des Pfades in Richtung der aktuellen Fahrzeugposition.A further aspect of the application relates to the determination of the parking destination as a function of the variable characteristic of the steering angle. This aspect could also be used independently of the described first aspect of the application. In a parking assistance system for supporting the parking of a head parking space, in particular in the parking assistance system according to the first aspect of the application, a control unit for determining a parking destination is set up, depending on the characteristic of the current steering angle size a plurality of different vehicle drivable paths starting from the determine current position. The different paths are based, for example, on different steering profiles over the distance and / or on the current steering angle different starting values for the steering angle at the beginning of the route. For each of these vehicle-drivable paths, a respective parking-target candidate resulting from the respective path is determined, taking into account the information about the vehicle environment. In order to determine the respective parking destination candidate, it is possible to ascertain, for example on the basis of the information about the vehicle surroundings and taking into account the contour of the own vehicle, where on the path the vehicle collides with an obstacle in the vehicle environment. The parking target candidate results, for example, from a displacement of the thus determined collision point by a fixed distance (eg 50 cm) along the path in the direction of the current vehicle position.

Der so bestimmte jeweilige Parkziel-Kandidat beschreibt vorzugsweise nicht nur die Position des Parkziels, sondern auch die Rotation des Fahrzeugs im Parkziel.The particular parking destination candidate thus determined preferably not only describes the position of the parking destination, but also the rotation of the vehicle in the parking destination.

Die Steuereinheit ist ferner eingerichtet, aus den verschiedenen Parkziel-Kandidaten der verschiedenen Pfade anhand eines oder mehrerer Auswahlkriterien ein anzuzeigendes Parkziel auszuwählen.The control unit is further configured to select a parking destination to be displayed from the various parking destination candidates of the different paths on the basis of one or more selection criteria.

Die ein oder mehreren Auswahlkriterien können beispielsweise berücksichtigen, wie tief das Fahrzeug im Fall des jeweiligen Parkziel-Kandidaten entlang des zugeordneten Pfads in die Parklücke gefahren ist und wie das Fahrzeug in der Parkendposition des jeweiligen Parkziel-Kandidaten zur Parklücke rotiert ist.The one or more selection criteria may take into account, for example, how deep the vehicle has traveled along the associated path into the parking space in the case of the respective parking destination candidate and how the vehicle is rotated in the park end position of the respective parking destination candidate to the parking space.

Als Auswahlkriterium können beispielsweise für jeden Parkziel-Kandidaten die Kosten im Vergleich zu einer Optimalposition und einer Optimalorientierung bestimmt werden, wobei dann der Parkziel-Kandidat mit den geringsten Kosten als Parkziel ausgewählt wird.As a selection criterion, for example, for each parking destination candidate, the costs can be determined in comparison to an optimal position and an optimal orientation, in which case the parking destination candidate with the lowest cost is selected as the parking destination.

Ein dritter Aspekt der Anmeldung betrifft ein Verfahren für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers hinsichtlich des Beparkens einer vor oder hinter dem Fahrzeug sich befindlichen Kopfparklücke. Gemäß dem Verfahren wird Information über das Fahrzeugumfeld mittels einer Umfeldsensorik erfasst. Es wird vorzugsweise die freie Parkfläche der Kopfparklücke in Abhängigkeit der Information über das Fahrzeugumfeld bestimmt. Es wird ein Parkziel, insbesondere auf der freien Parkfläche, in der Kopfparklücke in Abhängigkeit einer für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe bestimmt, wobei zumindest die Querposition des Parkziels in der Kopfparklücke in Querrichtung quer zur Kopfparklücke von der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe abhängig ist. Das Parkziel innerhalb der Kopfparklücke wird mittels einer Anzeigeeinrichtung angezeigt. Die Querposition des über die Anzeigeeinrichtung angezeigten Parkziels wird in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe bei fahrerseitiger Änderung des Lenkwinkels über das Lenkrad angepasst. Nach (finaler) Einstellung des Parkziels wird der Fahrer beim Beparken der Kopfparklücke auf das über das Lenkrad eingestellte Parkziel unterstützt.A third aspect of the application relates to a method for a motor vehicle for assisting a driver with regard to parking a head parking space in front of or behind the vehicle. According to the method, information about the vehicle environment is detected by means of environment sensors. The free parking area of the head parking space is preferably determined as a function of the information about the vehicle environment. A parking target, in particular on the free parking area, in the head parking space is determined as a function of a variable characteristic for the current steering angle, wherein at least the transverse position of the parking target in the head parking gap in the transverse direction transverse to the head parking space is dependent on the variable characteristic for the current steering angle. The park goal within the head parking gap is by means of a Display device displayed. The transverse position of the parking target displayed via the display device is adjusted as a function of the variable characteristic of the current steering angle when the driver changes the steering angle via the steering wheel. After (final) setting of the parking target, the driver is supported when parking the head parking space on the parking target set via the steering wheel.

Die vorstehenden Ausführungen zum ersten und zweiten Aspekt der Anmeldung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem dritten Aspekt der Anmeldungen. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen.The above statements on the first and second aspects of the application apply in a corresponding manner to the method according to the invention according to the third aspect of the applications. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the method according to the invention correspond to the advantageous embodiments described above or described in the claims.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

1 eine beispielhafte Einparksituation;
2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur Einstellung des Parkziels;
3 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zum Bestimmen eines Parkziels; und
4 beispielhafte Krümmungsverläufe über der Wegstrecke; und
5 eine Skizze eines beispielhaften Kamerabilds.

The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:

1 an exemplary parking situation;
2 an exemplary flowchart for setting the parking destination;
3 an exemplary flowchart for determining a parking destination; and
4 exemplary curvature courses over the route; and
5 a sketch of an exemplary camera image.

In 1 ist ein beispielhafte Einparksituation in eine Kopfparklücke 1 dargestellt. Ein Kraftfahrzeug 10 (beispielsweise ein Personenkraftwagen) ist mit einem erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem ausgestattet, das ein automatisiertes Einparken in die Kopfparklücke 1 ermöglicht. Die Parkassistenzsystems kann vorzugsweise über eine nicht dargestellte Fernbedienung gesteuert werden, so dass das Fahrzeug 10 fahrerlos in die Parklücke 1 einparken oder aus der Parklücke 1 ausparken kann. Das Parkassistenzsystem umfasst eine Umfeldsensorik 2 zur Erfassung des vor dem Fahrzeug sich befindlichen Fahrzeugumfelds, beispielsweise ein Lidar-System. Ferner umfasst das Parkassistenzsystem eine Steuereinheit 3, die mittels der Umfeldsensorik 2 gewonnene Umfeldinformation entgegennimmt.In 1 is an exemplary parking situation in a head parking space 1 shown. A motor vehicle 10 (For example, a passenger car) is equipped with a parking assistance system according to the invention, which is an automated parking in the Kopfparklücke 1 allows. The parking assistance system may preferably be controlled via a remote control, not shown, so that the vehicle 10 driverless in the parking space 1 park or out of the parking space 1 can park. The parking assistance system comprises an environment sensor system 2 for detecting the vehicle environment in front of the vehicle, for example a lidar system. Furthermore, the parking assistance system comprises a control unit 3 , by means of environment sensors 2 obtained environment information receives.

Die Steuereinheit 3 bestimmt eine freie Parkfläche 6 in Abhängigkeit der Umfeldinformation. Basierend auf der Information über die freie Parklücke 6 bestimmt die Steuereinheit 3 ferner ein Parkziel 4 innerhalb der freien Parkfläche 6 der Kopfparklücke 1 unter Berücksichtigung der aktuellen Krümmung к₀ der Fahrspur. Die aktuelle Krümmung к₀ ergibt sich aus dem aktuellen Lenkwinkel, der wiederum mit Hilfe des Lenkrads vom Fahrer beeinflusst werden kann. In 1 ist ein beispielhafter Bewegungspfad 5 mit konstanter Krümmung к₀ dargestellt, der dem aktuellen Lenkwinkel entspricht. Das Fahrzeug 10 würde sich bei gleichbleibendem Lenkwinkel auf dem Bewegungspfad 5 bewegen.The control unit 3 determines a free parking area 6 depending on the environment information. Based on the information about the free parking space 6 determines the control unit 3 furthermore a parking destination 4 within the free parking area 6 the head parking gap 1 taking into account the current curvature к _{0 of} the lane. The current curvature к ₀ results from the current steering angle, which in turn can be influenced by the driver with the help of the steering wheel. In 1 is an exemplary path of movement 5 shown with constant curvature к ₀ , which corresponds to the current steering angle. The vehicle 10 would be at constant steering angle on the motion path 5 move.

Das Parkziel 4 ist durch eine Parkendposition PEP gekennzeichnet. Diese ist beispielsweise auf einen bestimmten Referenzpunkt des Fahrzeugs 10 bezogen, bsw. auf die Mitte der Hinterachse. Bei Erreichen des Parkziels entspricht die Position des Referenzpunkts der Parkendposition PEP.The park goal 4 is characterized by a parking position PEP. This is, for example, to a specific reference point of the vehicle 10 related, bsw. to the middle of the rear axle. When the parking destination is reached, the position of the reference point corresponds to the parking end position PEP.

Bei dem Parkziel 4 kann ferner noch berücksichtigt werden, wie das Fahrzeug 10 in der Parkendposition gegenüber der Kopfparklücke rotiert ist, d. h. in wieweit das Fahrzeug 10 bei Erreichen der Parkendposition gerade in der Kopfparklücke 1 steht. Die Angabe der Parkendposition und die Angabe der Rotation können zusammen auch als Endpose bezeichnet werden.At the park destination 4 may also be considered as the vehicle 10 is rotated in the Parkendposition opposite the head parking space, ie in how far the vehicle 10 when reaching the park end position just in the head parking space 1 stands. The indication of the park end position and the indication of the rotation together can also be called end pose.

Ferner umfasst das Parkassistenzsystem eine Anzeigeeinrichtung 9 zur Anzeige eines eingestellten Parkziels 4 innerhalb der Kopfparklücke 1. Bei der Anzeigeeinrichtung 9 handelt es sich beispielsweise um einen Bildschirm im Fahrzeugcockpit oder um ein Head-Up-Display. Mittels der Anzeigeeinrichtung 9 wird ein Kamerabild dargestellt, das je nach Einparkrichtung das Fahrzeugumfeld vor bzw. hinter dem Fahrzeug 10 zeigt. In dem angezeigten Kamerabild wird das Parkziel 4 positionsrichtig eingezeichnet.Furthermore, the parking assistance system comprises a display device 9 to display a set parking destination 4 within the head parking gap 1 , In the display device 9 For example, it is a screen in the vehicle cockpit or a head-up display. By means of the display device 9 a camera image is displayed, depending on the Einparkrichtung the vehicle environment in front of or behind the vehicle 10 shows. In the displayed camera image, the parking destination becomes 4 positioned correctly.

Bei fahrerseitiger Änderung des Lenkwinkels über das Lenkrad ändert sich die aktuelle Krümmung к₀, wobei die Querposition des Parkziels 4 und damit die Querposition der der Parkendposition PEP in Abhängigkeit der für den aktuellen Lenkwinkel charakteristischen Größe verschoben werden. Bei Drehen des Lenkrads nach rechts ändert sich der aktuelle Lenkwinkel, so dass sich beispielsweise ein Bewegungspfad 7 mit der geänderten Krümmung ergeben wird, und die Parkposition PEP des Parkziels 4 innerhalb der Parklücke nach rechts verschoben wird (beispielsweise auf die eingezeichnete Parkendposition PEP'), sofern ausreichender Abstand zur Begrenzung der Kopfparklücke 1 gewährleistet bleibt. Bei Drehen des Lenkrads nach links und Änderung der Krümmung beispielsweise gemäß der Kurve 8 wird die Parkendposition PEP nach links verschoben (beispielsweise auf die eingezeichnete Parkendposition PEP"), sofern ausreichender Abstand zur Begrenzung der Kopfparklücke 1 gewährleistet bleibt.When driver-side change of the steering angle via the steering wheel, the current curvature к _{0 changes} , the transverse position of the parking target 4 and thus the lateral position of the park end position PEP are shifted as a function of the characteristic of the current steering angle size. When turning the steering wheel to the right, the current steering angle changes, so that, for example, a movement path 7 with the changed curvature, and the parking position PEP of the parking target 4 within the parking space is shifted to the right (for example, the drawn parking position PEP '), if sufficient distance to limit the head parking gap 1 remains guaranteed. When turning the steering wheel to the left and change the curvature, for example, according to the curve 8th the parking end position PEP is shifted to the left (for example to the drawn parking end position PEP ") if there is sufficient distance to limit the head parking space 1 remains guaranteed.

Die Änderung des Parkziels 4 bei Änderung des Lenkwinkels ist auf der Anzeigeeinrichtung 4 für den Fahrer sichtbar.The change of the parking destination 4 when changing the steering angle is on the display device 4 visible to the driver.

In 2 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur Einstellung des Parkziels 4 dargestellt. In Schritt 100 wird je nach Einparkrichtung das Fahrzeugumfeld vor bzw. hinter dem Fahrzeug 10 erfasst. In Schritt 105 wird basierend auf der Umfeldinformation die freie Parkfläche 6 vor bzw. hinter dem Fahrzeug 10 umfasst. In 2 is an exemplary flowchart for setting the parking destination 4 shown. In step 100 depending on Einparkrichtung the vehicle environment in front of or behind the vehicle 10 detected. In step 105 becomes the free parking area based on the environment information 6 in front of or behind the vehicle 10 includes.

Es wird dann in Schritt 110 ein Parkziel 4 mit einer Parkendposition PEP in Abhängigkeit der aktuellen Krümmung к₀ bestimmt. Der Schritt 110 wird im Zusammenhang mit 3, in dem einzelne Teilschritte des Schritts 110 dargestellt sind, anhand eines Ausführungsbeispiels detaillierter erläutert. Es wird hierbei ein Parkziel 4 gesucht, das Kollisionsfrei erreichbar ist, sich möglichst weit in der Parklücke befindet, hinsichtlich seiner Querposition den Lenkwinkel berücksichtigt und die von dem Fahrzeug aus der aktuellen Position erreichbar ist. Die Zielposition 4 wird also unter Berücksichtigung des Lenkwinkels, der Hindernisse im Fahrzeugumfeld und der Bewegungsfähigkeit des Fahrzeugs mit seinen nicht-holonomen Eigenschaften bestimmt.It will then be in step 110 a park destination 4 determined with a parking end position PEP as a function of the current curvature к ₀ . The step 110 is related to 3 in which individual steps of the step 110 are illustrated with reference to an embodiment explained in more detail. It becomes a parking destination 4 searched, the collision is freely accessible, as far as possible in the parking space is considered in terms of its transverse position, the steering angle and can be reached by the vehicle from the current position. The target position 4 is thus determined taking into account the steering angle, the obstacles in the vehicle environment and the mobility of the vehicle with its non-holonomic properties.

Das so bestimmte Parkziel 4 wird in das Kamerabild angezeichnet. Das resultierende Kamerabild mit dem eingezeichneten Parkziel 4 wird dem Fahrer über die Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt (s. Schritt 115). Das vorgeschlagene Parkziel 4 ist als Vorschlag für den Fahrer zu verstehen. Die nachfolgend diskutierte Anpassung über das Lenkrad schließt vorzugsweise die Möglichkeit nicht aus, den Parklückenvorschlag über ein anderes Bedienelement anzupassen, z.B. über eine Touch-Bedienung auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm im Fahrzeugcockpit und/oder über die Betätigung einer oder mehrerer anderer Schaltflächen im Fahrzeugcockpit, die ein Verschieben und/oder Drehen des Parkziels 4 ermöglichen.The parking destination so determined 4 is marked in the camera image. The resulting camera image with the marked parking destination 4 gets to the driver via the display device 9 displayed (see step 115 ). The proposed parking destination 4 is to be understood as a suggestion for the driver. The adaptation discussed below via the steering wheel preferably does not preclude the possibility of adapting the parking space proposal via another operating element, eg via touch operation on a touch-sensitive screen in the vehicle cockpit and / or by actuating one or more other buttons in the vehicle cockpit Moving and / or turning the parking destination 4 enable.

In der Abfrage 120 wird abgefragt, ob der Fahrer das einstellte Parkziel 4 bestätigt hat, beispielsweise durch Betätigen eines Bedienelements am Lenkrad oder eines zentralen Bedienelements in der Mittelkonsole.In the query 120 a query is made as to whether the driver has set the parking destination 4 has confirmed, for example, by pressing an operating element on the steering wheel or a central control element in the center console.

Wenn dies nicht der Fall ist, wird in der Abfrage 125 geprüft, ob der Fahrer das Lenkrad bewegt hat und eine Änderung der Krümmung к₀ vorliegt. Sofern eine Änderung der Krümmung к₀ vorliegt und - nicht dargestellt in 2 - vorzugsweise solange der Fahrer keine Änderung des Parkzielvorschlags über ein anderes Bedienelement vorgenommen hat, wird das Parkziel 4 entsprechend der geänderten Krümmung к₀ angepasst und das angepasste Parkziel 4 angezeigt. Wenn stattdessen gemäß Abfrage 125 keine Änderung der Krümmung vorliegt, wird das bereits vorher vorliegende Parkziel 4 weiterhin dargestellt.If not, it will appear in the query 125 checked whether the driver has moved the steering wheel and there is a change in the curvature к ₀ . If there is a change in the curvature к ₀ and - not shown in 2 - Preferably, as long as the driver has made any change to the parking target proposal on another control, the parking destination 4 adjusted according to the changed curvature к ₀ and the adjusted parking target 4 displayed. If instead according to query 125 there is no change in the curvature becomes the previously existing parking target 4 further illustrated.

Wenn der Fahrer gemäß Abfrage 120 das eingestellte Parkziel bestätigt hat, kann der Fahrer das Fahrzeug 10 verlassen und einen automatisierten Einparkvorgang auf das eingestellte Parkziel über die Fernbedienung veranlassen. Es wird hierzu in der Abfrage 130 geprüft, ob der Fahrer eine vorbestimmte Bedienhandlung zum Auslösen des automatisierten Parkmanövers über die Fernbedienung durchgeführt hat. Wenn dies der Fall ist, wird ein automatisierter Parkvorgang auf das eingestellte Parkziel 4 hin durchgeführt (s. Schritt 135), bis das eingestellte Parkziel 4 erreicht wurde. If the driver according to query 120 confirmed the set parking destination, the driver can the vehicle 10 leave and initiate an automated parking operation on the set parking destination via the remote control. It will do this in the query 130 checked whether the driver has performed a predetermined operation to trigger the automated parking maneuver via the remote control. If this is the case, an automated parking process will be set to the set parking destination 4 carried out (see step 135 ), until the set parking destination 4 was achieved.

Nach Erreichen des eingestellten Parkziels endet der Parkvorgang (s. Bezugszeichen 145).After reaching the set parking destination parking ends (see reference numeral 145 ).

In 3 sind beispielhaft einzelne Teilschritte zur Realisierung des Verfahrensschritts 110 dargestellt, nämlich zur Bestimmung eines Parkziels 4 in Abhängigkeit der aktuellen Krümmung к₀.In 3 are exemplary individual steps for the realization of the process step 110 shown, namely for determining a parking destination 4 depending on the current curvature к ₀ .

In Schritt 200 wird der Wert к₀ der aktuellen Krümmung abgerufen und basierend auf dem Wert к₀ eine Mehrzahl von n Variationswerten к₁, к₂, .. к_n der aktuellen Krümmung к₀ bestimmt. Die Variationswerte к₁, к₂, .. к_n unterscheiden sich von dem Wert к₀der aktuellen Krümmung um einen gewissen jeweiligen Offset (Fehler). Beispielsweise werden n unterschiedliche Variationswerte im Bereich von ± 20% um den Wert к₀ bestimmt. In 4 sind zwei beispielhafte Variationswerte к₁, _K2um den aktuellen Wert к₀ der aktuellen Krümmung dargestellt, die gegenüber dem Wert к₀ um einen bestimmten Offset verschoben sind.In step 200 the value к _{0 of} the current curvature is retrieved and, based on the value к _0, a plurality of n variation values к ₁ , к ₂ , .. к _{n of} the current curvature к _{0 are} determined. The variation values к ₁ , к ₂ , .. к _n differ from the value к _{0 of} the current curvature by a certain respective offset (error). For example, n different variation values in the range of ± 20% are determined by the value к ₀ . In 4 are two exemplary variation values к ₁ , _{K2 represented} by the current value к _{0 of} the current curvature, which are offset from the value к ₀ by a certain offset.

Der aktuelle Wert к₀ und die Variationswerte к₁, к₂, .. к_n bilden zusammen die Anfangswerte к_i am Anfang der Strecke s.The current value к ₀ and the variation values к ₁ , к ₂ , .. к _n together form the initial values к _i at the beginning of the distance s.

In Schritt 210 werden für jeden Anfangswert к_i verschiedene Krümmungsverläufe к_i,j (s) über dem Weg s für jeweils m verschiedene mögliche zukünftige Lenkungsverläufe j berechnet. In 4 sind beispielhafte Krümmungsverläufe к_0,j (s) für drei verschiedene mögliche Lenkungsverläufe ausgehend von dem Wert к₀ mit durchgezogener Linie eingezeichnet. Für den Anfangswert к₁ sind die Krümmungsverläufe к_1,j (s) mit gestrichelter Linie dargestellt. Für den Anfangswert к₂ sind die Krümmungsverläufe к_2,j (s) mit gepunkteter Linie dargestellt.In step 210 For each initial value κ _i, different curvature curves к _{i, j} (s) over the path s are calculated for every m different possible future steering characteristics j. In 4 are exemplary curvature curves к _{0, j} (s) for three different possible steering courses starting from the value к _{0 drawn} by a solid line. For the initial value к ₁ , the curvature curves к _{1, j} (s) are shown by dashed lines. For the initial value к ₂ , the curvatures к _{2, j} (s) are shown by a dotted line.

Für die einzelnen Krümmungsverläufe к_i,j (s) werden in Schritt 220 die zugehörigen durchfahrenen Pfade P_i,j in der zweidimensionalen X-Y-Fahrebene berechnet, einschließlich der Fahrzeugorientierung zu den einzelnen Schritten jedes Pfades (d. h. zu den einzelnen Positionen entlang jedes einzelnen Pfades).For the individual curvatures к _{i, j} (s) are in step 220 calculate the corresponding traversed paths P _{i, j} in the two-dimensional XY traverse plane, including the vehicle orientation to the individual steps of each path (ie, to the individual positions along each individual path).

Für jeden der einzelnen Pfade P_i,j wird in Schritt 230 berechnet, wo auf dem jeweiligen Pfad das Fahrzeug 10 unter Berücksichtigung der Fahrzeugkontur mit einem Hindernis (z. B. einem die Parklücke begrenzenden Fahrzeug oder einer Garagenwand) kollidieren würde. Hieraus kann abgeleitet werden, wie weit das Fahrzeug 10 jeweils auf dem jeweiligen Pfad P_i,j fahren kann, ohne dass es zu einer Kollision kommt (nämlich bis kurz vor den jeweiligen Kollisionspunkt). Hieraus ergibt sich für den jeweiligen Pfad P_i,j ein möglicher Kandidat PZ_i,j für ein Parkziel. Der jeweilige mögliche Parkziel-Kandidat PZ_i,j umfasst dabei neben der Endposition des Fahrzeugs 10 eine sich in der Endposition ergebende Fahrzeugrotation gegenüber der Parklücke. Die Parkziel-Kandidaten PZ_i,j für alle Pfad P_i,j werden in Schritt 240 bestimmt.For each of the individual paths P _{i, j} will be in step 230 calculated where on the respective path the vehicle 10 taking into account the contour of the vehicle would collide with an obstacle (eg a vehicle limiting the parking space or a garage wall). From this it can be deduced how far the vehicle is 10 can each drive on the respective path P _{i, j} , without causing a collision (namely until shortly before the respective collision point). From this results for the respective path P _{i, j} a possible candidate PZ _{i, j} for a parking destination. The respective possible parking destination candidate PZ _{i, j} comprises in this case next to the end position of the vehicle 10 a resulting in the final position vehicle rotation relative to the parking space. The parking destination candidates PZ _{i, j} for all path P _{i, j} are in step 240 certainly.

In Schritt 250 wird für jeden der Parkziel-Kandidaten PZ_i,j jeweils ein Kostenwert C_i,j berechnet, der die Güte des jeweiligen Parkziel-Kandidaten PZ_i,j in Bezug auf ein oder mehrere Gütekriterien angibt. Die Gütekriterien berücksichtigten beispielsweise, wie weit das Fahrzeug 10 in die Parklücke hineinfahren kann und wie gerade das Fahrzeug 10 in der Parklücke in der Endposition steht.In step 250 For each of the parking destination candidates PZ _{i, j} , a cost value C _{i, j} is respectively calculated, which indicates the quality of the respective parking destination candidate PZ _{i, j} with respect to one or more quality criteria. The quality criteria included, for example, how far the vehicle 10 can drive into the parking space and just like the vehicle 10 standing in the parking space in the final position.

Beispielsweise werden die Kosten in Abhängigkeit der Abweichung von einer Optimalposition und/oder einer Optimalorientierung berechnet. Die Optimalorientierung und -position wird in einem separaten Ansatz aus Umfeldinformation bestimmt, konkret z.B. aus kollisionsrelevanten Hindernissen wie z.B. anderen parkenden Fahrzeugen, Wänden, Parklinienmarkierungen oder Bordsteinen.For example, the costs are calculated as a function of the deviation from an optimum position and / or an optimal orientation. The optimal orientation and position is determined in a separate approach from environment information, specifically e.g. from collision-relevant obstacles such as e.g. other parked vehicles, walls, parking line markings or curbs.

Es wird dann der Parkziel-Kandidat mit den geringsten Kosten als Parkziel in Schritt 260 ausgewählt.It then becomes the park target candidate with the least cost as a parking target in step 260 selected.

Dieses Parkziel wird dann in Schritt 115 im Kamerabild angezeigt, wie dies im Zusammenhang mit 2 erläutert wurde. In 5 ist ein beispielhaftes Kamerabild mit eingezeichnetem Parkziel P in der Parklücke 5 für die Parksituation aus 1 skizziert. Ferner kann noch der Fahrschlauch zum Erreichen des Parkziels in das Kamerabild eingezeichnet sein, wie dies in 5 skizziert ist. Außerdem kann die freie Parkfläche 6 im Kamerabild hervorgehoben sein (in 5 ist dies nicht gezeigt). Es kann ein Bereich in dem Kamerabild markiert sein, in dem das Parkziel 4 per Lenkrad verschiebbar ist.This parking destination will then be in step 115 displayed in the camera image as related to 2 was explained. In 5 is an exemplary camera image with marked parking destination P in the parking space 5 for the parking situation 1 outlined. Furthermore, the driving route for reaching the parking destination can still be drawn into the camera image, as shown in FIG 5 outlined. In addition, the free parking area 6 be highlighted in the camera image (in 5 this is not shown). An area may be marked in the camera image in which the parking destination 4 is displaceable by steering wheel.

Das Kamerabild kann auch in eine beliebige Perspektive transformiert sein, beispielsweise in eine Draufsicht von oben.The camera image can also be transformed into any perspective, for example in a top view.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2013/053776 A2 [0005]
DE 102005023177 A1 [0006]
DE 602004006797 T2 [0007]

Claims

A parking assist system for a motor vehicle (10) for assisting the parking of a head parking space (1) located in front of or behind the vehicle (10) an environment sensor system (2) for detecting information about the vehicle environment, a control unit (3) for determining a parking destination (4) within the head parking space (1), which is set up to determine a parking destination (4) in the head parking space as a function of a variable characteristic of the current steering angle, taking into account the information about the vehicle environment , wherein at least the transverse position of the parking target (4) in the head parking space in the transverse direction transverse to the head parking space (1) is dependent on the characteristic of the current steering angle size, and a display device (9) for displaying the set parking destination within the head parking space (1), wherein the parking assistance system is set up, - At driver's side change of the steering angle via the steering wheel to move at least the transverse position of the displayed via the display device (9) parking target in dependence of the characteristic of the steering angle size, and - To assist the driver in parking the head parking space on the parking target set via the steering wheel.

Parking assistance system after Claim 1 wherein the control unit (3) is arranged to: - determine a free parking area (6) in dependence on the information about the vehicle surroundings, and - the parking destination (4) on the free parking area (6) in dependence on a variable which is characteristic of the current steering angle to determine.

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is set up that when the steering wheel is turned to the right, the transverse position of the parking target (4) within the head parking space (1) is shifted to the right, and - When turning the steering wheel to the left, the transverse position of the parking target (4) within the head parking space (1) is moved to the left.

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is adapted to continuously shift the transverse position of the displayed via the display device (9) parking target (4) in response to the characteristic of the current steering angle variable with continuous driver-side change of the steering angle via the steering wheel.

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is a parking assistance system which can be operated by the driver outside the motor vehicle (10), in particular a parking assistance system which can be operated by means of a remote control, - The parking assistance system is set up, after setting the transverse position of the parking target (4) via the steering wheel detected from outside the vehicle driver-side operator action, in particular performed on the remote control operation to trigger an automated parking operation, and - In response to this, perform an automated parking process in the head parking space (1) on the parking target set by the steering wheel (4).

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is set up, to determine a driver-side operator action performed within the vehicle (10) to trigger an automated parking operation, and - In response to this, perform an automated parking process in the head parking space (1) on the parking target set by the steering wheel (4).

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is arranged to automatically trigger an automated parking operation in the head parking space on the set by the steering wheel parking destination (4) after detecting the exit of the driver without a carried out of the vehicle (10) driver side operator.

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is configured to display on the display device for the respectively set parking destination (4) assumed for reaching the parking destination driving tube.

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is arranged to display on the display device (9) an area in which the parking target (4) is displaceable by the steering wheel.

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein - the control unit (3) is adapted to determine information about the expected rotation of the vehicle (10) in the parking target with respect to the head parking space (1) as a function of the current steering angle characteristic variable, - Display device (9) is arranged to display the expected rotation of the vehicle (10) in the set parking target with respect to the head parking space (1), and the parking assistance system is set up to adjust the rotation of the vehicle (10) displayed via the display device (9) as a function of the variable characteristic for the current steering angle when the driver changes the steering angle via the steering wheel.

Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the control unit is configured to - determine depending on the current steering angle characteristic size a plurality of different with the vehicle (10) mobile paths (P _{i, j} ) starting from the current position, and per path (P _{i, j} ) in each case to determine a respective parking destination candidate (PZ _{i, j} ) resulting from the respective path in consideration of the information about the vehicle surroundings, and - a parking destination from the various parking destination candidates (PZ _{i, j} ) select the various paths (P _{i, j} ) based on one or more selection criteria.

Parking assistance system after Claim 11 wherein the control unit (3) is arranged to determine, for determining the respective parking destination candidate (PZ _{i, j} ) of the respective path (P _{i, j} ) taking into account the information about the vehicle environment, where on the respective path the vehicle with a Obstacle in the vehicle environment collides.

Parking assistance system according to one of Claims 11 or 12 in that the control unit (3) is set up to determine, starting from the current position, different paths (P _{i, j} ) which, starting from the variable characteristic of the current steering angle, have different steering characteristics.

Parking assistance system according to one of the preceding Claims 11 to 13 in that the control unit is set up to determine different paths (P _{i, j} ) starting from the current position, each having different steering angles at the beginning of the respective path, each corresponding to a variation of the current steering angle.

Parking assistance system according to one of the preceding Claims 11 to 14 wherein the one or more selection criteria take into account: - how deep the vehicle will travel for the respective parking destination candidate along the associated path into the parking space, and / or - how the vehicle will be oriented to the parking space candidate for the respective parking destination candidate.

A method for a motor vehicle (10) for assisting a driver with regard to parking a head parking space (1) located in front of or behind the vehicle, comprising the steps of: - Detecting information about the vehicle environment by means of an environment sensor (2); Determining a parking destination (4) in the head parking space (1) taking into account the information about the vehicle environment as a function of a characteristic of the current steering angle size, wherein at least the transverse position of the parking target (4) in the head parking space in the transverse direction across the head parking space (1) depends on the characteristic of the current steering angle size; - displaying the set parking destination (4) within the head parking space by means of a display device (9); Shifting at least the transverse position of the parking destination (4) displayed via the display device (9) as a function of the variable characteristic for the current steering angle when the driver's steering angle is changed via the steering wheel; and - Assisting the driver in parking the head parking space (1) on the parking target (1) set via the steering wheel.