DE102013213064B4

DE102013213064B4 - Method and device for autonomous parking of a vehicle with external monitoring

Info

Publication number: DE102013213064B4
Application number: DE102013213064.3A
Authority: DE
Inventors: Christian Wegwerth; Clemens Grunert; Mark Gonter; Sebastian Thomschke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2013-07-04
Filing date: 2013-07-04
Publication date: 2017-03-09
Anticipated expiration: 2033-07-05
Also published as: DE102013213064A1

Abstract

Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs (1) mit externer Überwachung des Einparkvorgangs, wobei das Fahrzeug (1) einen Einparkassistenten zum Ausführen einer autonomen Einparkfunktion mit einer Umfeldsensorik aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Licht der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs (1) zur Übermittlung der Fahrzeugposition des Fahrzeugs (1) während des autonomen Einparkvorgangs an die externe Überwachung verwendet wird, der Einparkvorgang ein Einparken in eine Parkbox (2) betrifft, und der Abstand der Kopfseite (4) des Fahrzeugs (1) zur Stirnseite (5) der Parkbox (2) mittels der Rückleuchten (9, 10) des Fahrzeugs (1) angezeigt wird.Method for the autonomous parking of a vehicle (1) with external monitoring of the parking operation, wherein the vehicle (1) has a parking assistant for carrying out an autonomous parking function with an environment sensor system, characterized in that the light of the illumination devices of the vehicle (1) for transmitting the vehicle position of the vehicle (1) is used during the autonomous parking operation to the external monitoring, the parking operation relates to a parking in a parking box (2), and the distance of the head side (4) of the vehicle (1) to the front side (5) of the parking box (2 ) is displayed by means of the taillights (9, 10) of the vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung des autonomen Einparkvorgangs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8. The invention relates to a method for autonomous parking of a vehicle with external monitoring of the autonomous parking operation according to the preamble of claim 1 and to a corresponding device according to the preamble of claim 8.

Zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs werden Fahrzeuge in verstärktem Maße mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, die den Fahrer bei seinen fahrerischen Aufgaben entlasten. Zu diesen den Fahrer unterstützenden Assistenzsystemen zählen Einparksysteme, da das Einparken eines Kraftfahrzeugs bei heutigen Parkplatzsituationen hohe Anforderungen an das fahrerische Können des Fahrzeugführers stellen. So reicht das Spektrum der Einparkunterstützungen von einer reinen Einparkhilfe bis zu autonom agierenden Einparkassistenten. In order to assist the driver of a motor vehicle, vehicles are to a greater extent equipped with driver assistance systems which relieve the driver of his or her driving duties. To assist the driver assistance systems include parking systems, since the parking of a motor vehicle in today's parking situations make high demands on the driving skills of the driver. The range of parking assistance ranges from a purely parking aid to autonomous parking assistants.

Reine Einparkhilfen verwenden üblicherweise Ultraschalldetektoren zur Messung von Abständen zu Hindernissen, wobei die Abstände beispielsweise durch akustische Signale an den Fahrer übermittelt werden. Komfortablere Einparkhilfen erstellen ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs und stellen das Fahrzeug innerhalb der aufgenommenen Umgebung auf einem Display dar, so dass der Fahrer die Bewegung des Fahrzeugs während seines Einparkvorgangs direkt verfolgen kann. Bei diesen Einparkhilfen hat der Fahrer weiterhin die volle Kontrolle über die Fahrzeugfunktionen, mit anderen Worten es erfolgt beispielsweise keinerlei Lenkunterstützung und es werden keine Ein- oder Ausparktrajektorien ermittelt. Pure parking aids usually use ultrasonic detectors for measuring distances to obstacles, the distances are transmitted, for example by acoustic signals to the driver. More comfortable parking aids create an image of the surroundings of the vehicle and represent the vehicle within the recorded environment on a display, so that the driver can directly track the movement of the vehicle during its parking operation. With these parking aids, the driver still has full control over the vehicle functions, in other words, for example, there is no steering assistance and no one or Ausparktrajektorien determined.

Komplexere Einparkassistenten messen mit einer geeigneten Umfeldsensorik das Umfeld des Fahrzeugs aus, ermitteln geeignete Parklücken und zeigen diese dem Fahrer bei einer Parklückensuche an. Nach dem Auffinden einer geeigneten Parklücke ermittelt der Einparkassistent eine geeignete Einparktrajektorie und fährt diese in Interaktion mit dem Fahrer ab. Dabei können die verschiedenen Fahrfunktionen wie Lenken, Gasgeben und Bremsen zwischen Fahrer und Assistenzsystem verteilt sein. In der einfachsten Form dieser Einparkassistenten übernimmt das Assistenzsystem die Lenkung während die Funktionen Vortrieb und Bremsen beim Fahrer verbleiben. More complex parking assistants use a suitable environment sensor to measure the surroundings of the vehicle, identify suitable parking spaces and show them to the driver during a parking space search. After finding a suitable parking space, the parking assistant determines a suitable parking trajectory and drives it in interaction with the driver. The various driving functions such as steering, accelerating and braking can be distributed between the driver and the assistance system. In the simplest form of these parking assistants, the assistance system takes over the steering while the functions of propulsion and braking remain with the driver.

Autonom agierende Einparkassistenten weisen eine autonome Fahrfunktion auf, die für den Einparkvorgang vollständig die Kontrolle über das Fahrzeug übernimmt. Mit anderen Worten, die Fahrfunktionen Lenken, Gasgeben und Bremsen werden von der autonomen Fahrfunktion während des Einparkvorgangs übernommen. Allerdings befindet sich der Fahrer üblicherweise während des Einparkvorgangs im Fahrzeug und kann jederzeit zur Wahrung seiner Überwachungspflicht die Führung des Fahrzeugs durch Übersteuerung der Fahrfunktionen wieder übernehmen. Autonomous parking assistants have an autonomous driving function which completely takes over the control of the vehicle for the parking process. In other words, the driving functions of steering, accelerating and braking are taken over by the autonomous driving function during the parking process. However, the driver is usually during the parking process in the vehicle and at any time to maintain his duty to monitor the leadership of the vehicle by overriding the driving functions again.

Aus der Druckschrift DE 10 2009 041 587 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, welches den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs unterstützt. Dabei kann das Fahrerassistenzsystem während eines Einparkvorgangs von außerhalb des Fahrzeugs mittels einer Fernbedienung bedient werden, wobei eine Umfeldsensorik des Assistenzsystems Bilder des Umfelds des Fahrzeugs ermittelt und diese an die Fernsteuerung überträgt. Auf diese Weise wird der Bediener der Fernsteuerung von auftretenden Hindernissen informiert, so dass er den Einparkvorgang ferngesteuert abbrechen kann. Nachteilig ist die aufwendige Fernbedienung, die einen Bildschirm sowie einen entsprechend breitbandigen Übertragungskanal zur Übermittlung und Anzeige der Umfeldbilder benötigt. From the publication DE 10 2009 041 587 A1 a driver assistance system for a motor vehicle is known which assists the driver of the motor vehicle in monitoring an autonomous parking operation. In this case, the driver assistance system can be operated during a parking operation from outside the vehicle by means of a remote control, wherein an environment sensor system of the assistance system determines images of the environment of the vehicle and transmits them to the remote control. In this way, the operator of the remote control of occurring obstacles is informed, so that he can cancel the parking operation remotely. A disadvantage is the complex remote control, which requires a screen and a corresponding broadband transmission channel for the transmission and display of the environment images.

Die Druckschrift DE 10 2009 033 066 A1 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem in Form eines Einparkassistenten mit einer Umfelderfassungseinrichtung, die Hindernisse im Umfeld des Fahrzeugs erfasst. In Abhängigkeit des Abstands des Fahrzeugs zu einem erfassten Hindernis wird ein Lichtmodul des Fahrzeugs angesteuert und das Hindernis angeleuchtet, so dass der im Fahrzeug befindliche Fahrer insbesondere bei eingeschränkten Sichtverhältnissen auf das Hindernis aufmerksam gemacht wird. The publication DE 10 2009 033 066 A1 describes a driver assistance system in the form of a parking assistant with an environment detection device that detects obstacles around the vehicle. Depending on the distance of the vehicle to a detected obstacle, a light module of the vehicle is controlled and the obstacle is illuminated, so that the driver located in the vehicle is made aware of the obstacle, especially in restricted visibility conditions.

In der Druckschrift DE 10 2005 060 722 A1 wird eine Einparkhilfseinrichtung mit Abstandssensoren beschrieben, wobei als Funktion von Ausgangssignalen der Abstandssensoren vordere und hintere Leuchten des Fahrzeugs aktiviert werden. In the publication DE 10 2005 060 722 A1 a parking aid device is described with distance sensors, wherein as a function of output signals of the distance sensors front and rear lights of the vehicle are activated.

Die Druckschrift DE 10 2010 056 064 A1 offenbart ein Verfahren zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition, wobei sich die Ausgangsposition außerhalb und die Zielposition innerhalb einer Garage befindet. Dabei kann das Verfahren von einem Bediener zum Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs von außerhalb mittels eines Mobilgeräts gesteuert werden. The publication DE 10 2010 056 064 A1 discloses a method of automatically moving a vehicle from a home position to a destination location, with the home location outside and the home location within a garage. In this case, the method can be controlled by an operator for parking or parking the vehicle from outside by means of a mobile device.

Die Druckschrift DE 10 2011 112 577 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein Assistenzsystem, das zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs dient, beispielsweise ein Parkassistenzsystem in einem Fahrzeug, wobei dem mittels eines Kamerasystems aus einer Fahrzeugumgebung Bilddaten gewonnen und zur Durchführung des Fahrmanövers verarbeitet werden. Mittels wenigstens einer Lichtsignaleinrichtung wird wenigstens eine Richtung, in die sich das Fahrzeug bei dem Fahrmanöver bewegt, angezeigt. The publication DE 10 2011 112 577 A1 relates to a method and an apparatus for an assistance system, which is used to carry out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle, for example a parking assistance system in a vehicle, wherein the image data is obtained from a vehicle environment by means of a camera system and processed for carrying out the driving maneuver. By means of at least one light signal device is at least one direction in the the vehicle moves in the driving maneuver displayed.

Die Druckschrift DE 10 2004 003 296 B3 betrifft ein Kraftfahrzeug, welches zwei Frontscheinwerfer aufweist, die jeweils um eine vertikale Achse verschwenkbar sind. Um einem Nutzer des Kraftfahrzeuges den Abstand zu einem Hindernis anzuzeigen, sind die Frontscheinwerfer beim Einparken derart zueinander hin verschwenkbar, dass sich die von ihnen ausgehenden Lichtkegel in einem festgelegten Abstand vor dem Kraftfahrzeug überschneiden. The publication DE 10 2004 003 296 B3 relates to a motor vehicle, which has two headlights, which are each pivotable about a vertical axis. In order to indicate to a user of the motor vehicle the distance to an obstacle, the headlights are so mutually pivotable when parking so that overlap the light cone emanating from them at a predetermined distance in front of the motor vehicle.

Bei einem autonom in eine Garagenbox oder in einer vergleichbaren Parkbox einparkenden Fahrzeug wird die einzuparkende Person, die hier der Einfachheit halber mit dem Fahrer des Fahrzeugs identifiziert wird, eine Überwachungspflicht haben, um den Einparkvorgang im Gefahrenfall abbrechen zu können. In the case of a vehicle parked autonomously in a garage box or in a comparable parking box, the person to be parked, who is here identified for the sake of simplicity with the driver of the vehicle, must have a monitoring duty in order to be able to stop the parking operation in the event of danger.

Übliche Einparkassistenten gehen von einem im Fahrzeug befindlichen Fahrer aus, der jederzeit in das Fahrgeschehen eingreifen und den autonomen Einparkvorgang abbrechen kann. Bei Einparkassistenten, bei denen der Einparkvorgang von außerhalb gesteuert wird, erfolgt eine Überwachung über ein Kamerasystem mit aufwendiger Bildübertragung an die Fernsteuerung. Conventional parking assistants are based on a driver located in the vehicle, who can intervene in the driving process at any time and can stop the autonomous parking operation. With parking assistants, in which the parking process is controlled from outside, monitoring takes place via a camera system with complex image transmission to the remote control.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein Verfahren und eine Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parkbox zu schaffen, wobei die externe Überwachung des Einparkvorgangs auf einfache Weise ermöglicht wird. The invention is therefore an object of the invention to provide a method and apparatus for autonomous parking a vehicle in a parking box, the external monitoring of the parking operation is made possible in a simple manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parkbox mit externer Überwachung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine entsprechende Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. This object is achieved by a method for the autonomous parking of a vehicle in a parking box with external monitoring with the features of claim 1 and by a corresponding device with the features of claim 8. Preferred embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung des Einparkvorgangs, wobei das Fahrzeug einen Einparkassistenten zum Ausführen einer autonomen Einparkfunktion mit einer Umfeldsensorik aufweist, wird das Licht der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs zur Übermittlung von Informationen über die aktuelle Fahrzeugposition des Fahrzeugs während des autonomen Einparkvorgangs an die externe Überwachung verwendet. Durch die Verwendung des Lichts der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs wird der Fahrer des Fahrzeugs beim autonomen Einparken auf einfache Weise optisch über die aktuelle Position des Fahrzeugs und den Stand des autonomen Einparkvorgangs informiert und daher in die Lage versetzt entsprechend reagieren zu können, ohne dass eine Übertragung von Daten mit hohem Datenvolumen auf eine Fernsteuerung oder Überwachungseinrichtung zur Durchführung des externen autonomen Einparkvorgangs notwendig ist. In the inventive method for autonomous parking of a vehicle with external monitoring of the parking operation, wherein the vehicle has a parking assistant for performing an autonomous parking function with an environment sensor, the light of the illumination devices of the vehicle for transmitting information about the current vehicle position of the vehicle during the autonomous Parking operation used to external monitoring. By using the light of the lighting devices of the vehicle, the driver of the vehicle is informed in a simple manner visually about the current position of the vehicle and the state of the autonomous parking operation during autonomous parking and therefore able to react accordingly without a transmission of Data with a high data volume is necessary to a remote control or monitoring device for performing the external autonomous parking operation.

Dabei betrifft der Einparkvorgang ein Einparken in eine Parkbox. Dabei wird unter Parkbox beispielsweise eine Garage oder eine Box in einer Parkgarage verstanden. Durch die Beleuchtung der Parkbox wird bei Dunkelheit oder schlechter Ausleuchtung der Parkbox die vom Fahrer wahrzunehmende Überwachungsfunktion erleichtert oder überhaupt erst ermöglicht. The parking procedure concerns parking in a parking box. Parkbox is understood to mean, for example, a garage or a box in a parking garage. By illuminating the parking box in the dark or poor illumination of the parking box facilitated by the driver to be perceived monitoring function easier or even possible.

Ferner wird der Abstand der Kopfseite des Fahrzeugs zu der Stirnseite der Parkbox mittels der Rückleuchten des Fahrzeugs angezeigt. Da dann das Fahrzeug im wesentlichen in die Parkbox eingefahren ist und sich innerhalb der Parkbox befindet, wird der sich üblicherweise hinter dem Fahrzeug und damit außerhalb der Parkbox befindliche Fahrer über den Abstand des Fahrzeugs zur Stirnseite der Parkbox oder Garage informiert und ist über die Position des Fahrzeugs informiert. Further, the distance of the head side of the vehicle to the front side of the parking box is displayed by means of the taillights of the vehicle. Since then the vehicle has essentially retracted into the parking box and is located inside the parking box, the driver who is usually located behind the vehicle and thus outside the parking box is informed about the distance of the vehicle to the front side of the parking box or garage and is informed about the position of the vehicle Vehicle informed.

Vorzugsweise wird das Frontlicht der Frontscheinwerfer, das Seitenlicht, beispielsweise der der Spiegelleuchten und das Rücklicht der Rückleuchten zur Anzeige der Position des Fahrzeugs und zur Anzeige von Hindernissen verwendet, mit anderen Worten zur Information des Fahrers während des autonomen Einparkvorgangs mit externer Steuerung eingesetzt. Es werden also die externen Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs zur Informationsbereitstellung verwendet, so dass keine separaten Beleuchtungseinrichtungen notwendig sind. Preferably, the headlight of the headlights, the sidelight, for example, the mirror lights and the taillight of the taillights used to display the position of the vehicle and to display obstacles, in other words, for information of the driver during the autonomous parking operation with external control is used. Thus, the external illumination devices of the vehicle are used to provide information, so that no separate lighting devices are necessary.

Vorzugsweise erfolgt mit der Einfahrt in die Parkbox ein Ausleuchten des Inneren der Parkbox mit dem Frontlicht der Frontscheinwerfer erfolgt. Auf diese Weise kann der externe, den autonomen Parkvorgang überwachende Fahrer visuell die Fahrzeugposition kontrollieren und weiß, dass sich das Fahrzeug bei der Einfahrt in die Parkbox befindet. Preferably, with the entrance into the parking box, the interior of the parking box is illuminated with the front light of the front headlight. In this way, the external driver monitoring the autonomous parking operation can visually inspect the vehicle position and knows that the vehicle is entering the parking box.

Weiter bevorzugt wird ein Hindernis in der Parkbox durch ein Anleuchten des Hindernisses, durch ein Anpassen der Stellung der das Frontlicht erzeugenden Frontscheinwerfer und/oder durch ein Blinken der Frontscheinwerfer angezeigt. Dabei kann die Anpassung der Frontscheinwerfer in vertikaler Richtung über eine Höhenverstellung und/oder in horizontaler Richtung über eine entsprechende Verschwenkung erfolgen. More preferably, an obstacle in the parking box is indicated by an illumination of the obstacle, by adjusting the position of the headlight generating the headlight and / or by flashing the headlights. In this case, the adjustment of the headlights in the vertical direction via a height adjustment and / or in the horizontal direction via a corresponding pivoting done.

Weiter bevorzugt erfolgt eine Ausleuchtung der Seitenbereiche der Parkbox durch das Seitenlicht des Fahrzeugs dann, wenn das Fahrzeug mit der Höhe der Seitenspiegel in die Parkbox eingefahren ist, da üblicherweise das Seitenlicht in den Seitenspiegels angeordnet ist. Auf diese Weise wird der den Einparkvorgang überwachende Fahrer darüber informiert, dass das Fahrzeug schon teilweise in die Einparkbox eingefahren ist und es wird der Seitenbereich der Parkbox ausgeleuchtet. Further preferably, the side areas of the parking box are illuminated by the side light of the vehicle when the vehicle has entered the parking box with the height of the side mirrors. since usually the side light is arranged in the side mirror. In this way, the driver monitoring the parking process is informed that the vehicle has already partially entered the parking box and the side area of the parking box is illuminated.

Vorzugsweise erfolgt die Anzeige des Abstands des Fahrzeugs zur Stirnseite der Parkbox durch eine Variation der Blinkfrequenz und/oder durch stufenweises Zu- oder Abschalten von Rückleuchtenmodulen. Auf diese Weise kann beispielsweise ein Anzeigeband erzeugt werden, welches über seine Breite oder Höhe den Abstand zur Stirnwand anzeigt. Wird der Abstand zu klein, so kann ein Blinken einsetzen, um den Fahrer zu warnen, dass bei dem autonomen Einparkvorgang ein Problem aufgetreten ist, so dass ein manueller Abbruch notwendig wird. Preferably, the display of the distance of the vehicle to the front side of the parking box by a variation of the blinking frequency and / or by stepwise switching on or off of tail lamp modules takes place. In this way, for example, a display band can be generated, which indicates the distance to the end wall over its width or height. If the distance is too small, then a flashing may be used to warn the driver that a problem has arisen during the autonomous parking procedure, so that a manual termination is necessary.

Ferner kann die Hell/Dunkelgrenze des Frontlichts des Fahrzeugs zur Abstandsbestimmung insbesondere bei kleinen Abständen zur Stirnseite der Parkbox verwendet werden, indem die Hell/Dunkelgrenze durch eine entsprechende Ansteuerung des Frontlichts verschoben wird. Aus der Bestimmung der Verschiebung der Hell/Dunkelgrenze als Funktion der Frontlichtverstellung kann der Abstand des Fahrzeugs zur Stirnseite bestimmt werden. Die Verschiebung der Hell/Dunkelgrenze kann beispielsweise durch eine geeignete Umfeldsensorik wie ein Kamerasystem bestimmt werden, so dass sich mit Kenntnis der dazugehörigen Scheinwerfereinstellungen, d.h. der entsprechenden Winkel, der Abstand zur Stirnseite der Parkbox ermitteln lässt. Furthermore, the light / dark boundary of the vehicle headlight for distance determination can be used in particular at small distances to the front of the parking box by the light / dark limit is shifted by a corresponding control of the headlight. From the determination of the shift of the light / dark boundary as a function of the front light adjustment, the distance of the vehicle to the front side can be determined. The shift of the light / dark boundary can be determined, for example, by a suitable environment sensor system such as a camera system, so that, with knowledge of the associated headlight settings, i. the appropriate angle, the distance to the front of the parking box can be determined.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung, welche zur Durchführung des im Vorangegangenen beschriebenen Verfahrens zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung des Einparkvorgangs ausgelegt ist, umfasst einen Einparkassistenten zum Ausführen einer autonomen Einparkfunktion mit einer Umfeldsensorik sowie eine Einrichtung zur Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtungen des Fahrzeugs. Auf diese Weise kann das Licht der angesteuerten Beleuchtungseinrichtungen zur Übermittlung von Informationen bezüglich der Fahrzeugposition des Fahrzeugs während des autonomen Einparkvorgangs an die externe Überwachung verwendet werden. The device according to the invention, which is designed to carry out the method described above for autonomous parking of a vehicle with external monitoring of the parking process, comprises a parking assistant for carrying out an autonomous parking function with an environment sensor system and a device for controlling the illumination devices of the vehicle. In this way, the light of the controlled lighting devices can be used for the transmission of information regarding the vehicle position of the vehicle during the autonomous parking operation to the external monitoring.

Auf die im Vorangegangenen erläuterte Kommunikation der Fahrzeugposition und des aktuellen Zustands des autonomen Einparkvorgangs mittels Licht an die externe, den Einparkvorgang überwachende Person wird auf intuitive Weise mit am Fahrzeug vorhandenen Mitteln der Überwachungspflicht Genüge getan. On the above-explained communication of the vehicle position and the current state of the autonomous parking operation by means of light to the external, the parking operation monitoring person is done in an intuitive way with on-vehicle means of monitoring duty satisfied.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgende anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt A preferred embodiment of the invention will be explained below with reference to the drawings. It shows

1a die Einfahrtsphase in eine Garage bei einem autonomen Einparkvorgang, 1a the entry phase into a garage during an autonomous parking procedure,

1b die Anzeige eines Hindernisses in der Garage während der Einfahrt, 1b the display of an obstacle in the garage during the entrance,

1c das Fahrzeug in der Garage, 1c the vehicle in the garage,

2a eine Abstandsanzeige mittels der Rückleuchten, und 2a a distance indicator by means of the taillights, and

2b eine vergrößerte Ansicht der Rückleuchten der 2a. 2 B an enlarged view of the taillights of the 2a ,

In 1a bis 1c wird die Nutzung der Fahrzeugbeleuchtung zur Kommunikation der Fahrzeugposition an den Überwacher eines autonomen Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine Parkbox oder eine Garage beispielhaft dargestellt. Wie bereits erläutert, hat bei einem autonom in eine Garage einparkenden Fahrzeug die das Fahrzeugs einparkende Person, die der Einfachheit halber mit dem Fahrer identifiziert wird, eine Überwachungspflicht, um den Einparkvorgang im Gefahrenfall manuell abbrechen zu können. Um den außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Fahrer über den Fortgang des autonomen Einparkvorgangs informieren zu können, wird die vorhandene Fahrzeugbeleuchtung eingesetzt. In 1a to 1c the use of the vehicle lighting for communicating the vehicle position to the supervisor of an autonomous parking process of a vehicle in a parking box or a garage is exemplified. As already explained, in the case of a vehicle parked autonomously in a garage, the person parked by the vehicle, who is identified with the driver for the sake of simplicity, has a duty to monitor in order to be able to manually stop the parking procedure in the event of danger. In order to inform the outside of the vehicle driver about the progress of the autonomous parking operation, the existing vehicle lighting is used.

1a zeigt die Einfahrtphase eines Fahrzeugs 1 in eine Garage 2 oder Parkbox 2 bei einem autonomen Einparkvorgang, der von einer außerhalb des Fahrzeugs 1 befindlichen Person (nicht dargestellt), in den meisten Fällen der Fahrer des Fahrzeugs 1, durchgeführt und überwacht wird. Um das Innere der Garage 2 ausreichend auszuleuchten, damit auch der außerhalb der Garage 2 befindliche Fahrer etwas sehen kann, wird im ersten Schritt während der Einfahrtsphase das Frontlicht 3 aufgeblendet, was vorzugsweise durch das Aufblenden des Fernlichts geschieht, d.h. die Frontscheinwerfer schalten das Fernlicht ein. Zur Entfernungsangabe zwischen der Front 4 des Fahrzeugs 1 und der Stirnseite 5, d.h. der rückseitigen Wand 5 der Garage 2 kann ein Blinken der Frontlichts 3 mit geeigneter Frequenz ebenfalls eingesetzt werden. Der Abstand kann durch eine geeignete Umfeldsensorik, beispielsweise basierend auf Ultraschall, bestimmt werden. Eine Bestimmung des Abstands kann auch über eine Verschiebung der Hell/Dunkelgrenze des Frontlichts 3 bestimmt werden. 1a shows the entry phase of a vehicle 1 in a garage 2 or parking box 2 in an autonomous parking operation, by an outside of the vehicle 1 person (not shown), in most cases the driver of the vehicle 1 , performed and monitored. To the interior of the garage 2 enough to illuminate, including the outside of the garage 2 If the driver in question is able to see something, the first light is the headlight during the entry phase 3 superimposed, which is preferably done by fading the high beam, ie the headlights turn on the high beam. For distance indication between the front 4 of the vehicle 1 and the front side 5 ie the back wall 5 The Garage 2 may be a flashing of the headlight 3 also be used with a suitable frequency. The distance can be determined by a suitable environment sensor, for example based on ultrasound. A determination of the distance may also be via a shift in the light / dark limit of the headlight 3 be determined.

1b zeigt das Verhalten der Beleuchtungseinrichtungen beim Auftauchen eines Hindernisses 6 in der Garage 2. Dabei wird das Frontlicht 3 mittels der Frontscheinwerfer in der Höhe reguliert, um den Abstand zum Hindernis 6 anzuzeigen. Es ist auch denkbar, das Frontlicht 3 zum Hindernis 6 hin zu verschwenken. Auf diese Weise wird dem Fahrer eine Kontrollmöglichkeit von außen beim Auffinden eines Hindernisses optisch ermöglicht. 1b shows the behavior of the lighting devices when an obstacle appears 6 in the garage 2 , This is the front light 3 by means of the headlamps in height regulates the distance to the obstacle 6 display. It is also conceivable the front light 3 to the obstacle 6 to pivot. In this way, the driver is optically enabled to control from the outside when finding an obstacle.

1c zeigt den Zustand des Einparkvorgangs, wenn das Fahrzeug 1 zum Teil oder vollständig in die Garage 2 eingefahren ist. Sobald die an den Seitenspiegeln befindlichen Leuchten des Fahrzeugs 1 sich im Inneren der Garage 2 befinden, werden diese eingeschaltet, so dass das linke Seitenlicht 7 und das rechte Seitenlicht 8 die seitlichen Bereiche neben dem Fahrzeug 1 in der Garage 2 ausleuchten. Dies kann einhergehen mit einem Ausschalten des Frontlichts, da der hinter dem Fahrzeug 1 befindliche Fahrer den Bereich zwischen Fahrzeugfront 4 und rückwärtiger Wand 5 der Garage 2 nicht mehr einsehen kann. Ferner wird dem überwachenden Fahrer mit dem Einschalten der seitlichen Beleuchtungen 7, 8 signalisiert, dass sich das Fahrzeug 1 im Wesentlichen in der Garage 2 befindet. 1c shows the state of the parking operation when the vehicle 1 partly or completely in the garage 2 retracted. As soon as the lights on the side mirrors of the vehicle 1 inside the garage 2 These are turned on, leaving the left sidelight 7 and the right side light 8th the side areas next to the vehicle 1 in the garage 2 illuminate. This can be accompanied by a turning off the headlight, as the behind the vehicle 1 located driver the area between the vehicle front 4 and back wall 5 The Garage 2 can not see anymore. Furthermore, the monitoring driver is turned on by turning on the side lights 7 . 8th signals that the vehicle is 1 essentially in the garage 2 located.

In 2a wird die Verwendung der linken Rückleuchte 9 und rechten Rückleuchte 10 zur Anzeige des in den 1a bis 1c dargestellten Abstands zwischen der Fahrzeugfront 4 und der rückwärtigen Wand 5 der Garage 2 verwendet. Dabei können die Rückleuchten 9, 10 zu Darstellung eines jeweiligen Balken 11, 12 angesteuert werden, was bei der Verwendung heutiger aus LED-Leuchten bestehender Rückleuchten durch Ansteuerung geeigneter Rückleuchtenmodule möglich ist. So zeigt der obere Teil der 2a den Zustand, wenn das Fahrzeug 1 noch einen großen Abstand zu rückwärtigen Wand 5 der Garage 2 aufweist, was durch Balken 11, 12 mit geringer Höhe symbolisiert werden kann. Der mittlere Teil der 2a zeigt einen mittleren Abstand, der durch Balken 11, 12 mit mittlerer Höhe dem überwachenden Fahrer angezeigt wird. Schließlich zeigt der untere Teil der 2a dem Fahrer durch die hohen Balken 11, 12 an, dass der Abstand zur Garagenwand 5 nur noch gering ist. In 2a will use the left tail light 9 and right tail light 10 to display the in the 1a to 1c shown distance between the vehicle front 4 and the back wall 5 The Garage 2 used. The taillights can 9 . 10 to represent a respective bar 11 . 12 be controlled, which is possible when using today's LED lights existing taillights by controlling suitable rear light modules. So shows the upper part of the 2a the condition when the vehicle 1 still a big distance to the rear wall 5 The Garage 2 what's going through bars 11 . 12 can be symbolized with low altitude. The middle part of the 2a shows a mean distance, which is indicated by bars 11 . 12 is displayed to the supervising driver at medium altitude. Finally, the lower part of the shows 2a the driver through the high beams 11 . 12 on that the distance to the garage wall 5 only low.

Zur Verdeutlichung zeigt die 2b vergrößerte Darstellungen der rechten Rückleuchte 10 mit dem angesteuerten Balken 12 zur Anzeige des Abstandes. Ein Balken 12 mit niedriger Höhe 13, wie im oberen Teil der 2b symbolisiert einen großen Abstand, ein Balken 12 mit mittlerer Höhe 14 einen mittleren Abstand und ein Balken 12 mit großer Höhe 15 einen geringen Abstand an. Ferner können die Balken 11, 12 der Rückleuchten zur weiteren Verdeutlichung blinkend ausgelegt sein. Anstelle der Höhe der Balken 11, 12 kann auch die Breite zur Darstellung des Abstandes verwendet werden. Ferner kann die Darstellung des Abstandes in inverser Weise erfolgen; mit anderen Worten, eine große Höhe oder große Breite symbolisiert einen großen Abstand, während eine geringe Höhe oder geringe Breite einen geringen Abstand symbolisiert. To clarify the shows 2 B enlarged illustrations of the right tail light 10 with the controlled bar 12 to display the distance. A beam 12 with low altitude 13 as in the upper part of the 2 B symbolizes a large distance, a bar 12 with medium height 14 a middle distance and a bar 12 with high altitude 15 a small distance. Furthermore, the bars can 11 . 12 the taillights designed to be flashing for further clarification. Instead of the height of the beams 11 . 12 The width can also be used to represent the distance. Furthermore, the representation of the distance can be done in an inverse manner; In other words, a high altitude or wide latitude symbolizes a large distance, while a small altitude or narrow width symbolizes a small distance.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Fahrzeug vehicle
2 2: Garage/Parkbox Garage / parking box
3 3: Frontlicht headlight
4 4: Front des Fahrzeugs Front of the vehicle
5 5: Stirnseite der Garage/Parkbox Front of the garage / parking box
6 6: Hindernis obstacle
7 7: Seitenlicht links Sidelight left
8 8th: Seitenlicht rechts Sidelight on the right
9 9: linke Rückleuchte left tail light
10 10: rechte Rückleuchte right tail light
11 11: Balken links Bar on the left
12 12: Balken rechts Bar right
13 13: Höhe großer Abstand Height large distance
14 14: Höhe mittlerer Abstand Height average distance
15 15: Höhe kleiner Abstand Height small distance

Claims

Method for autonomous parking of a vehicle ( 1 ) with external monitoring of the parking process, whereby the vehicle ( 1 ) has a parking assistant for carrying out an autonomous parking function with an environment sensor system, characterized in that the light of the illumination devices of the vehicle ( 1 ) for transmitting the vehicle position of the vehicle ( 1 ) is used during the autonomous parking operation to the external monitoring, the parking operation a parking in a parking box ( 2 ), and the distance of the head ( 4 ) of the vehicle ( 1 ) to the front side ( 5 ) of the parking box ( 2 ) by means of the taillights ( 9 . 10 ) of the vehicle ( 1 ) is shown.

Method according to claim 1, characterized in that the front light ( 3 ) the headlight, the side light ( 7 . 8th ) and the light of the taillights ( 9 . 10 ) for displaying the position of the vehicle ( 1 ) and to display obstacles ( 6 ) is used.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that with the entry into the parking box ( 2 ) illuminating the inside of the parking box ( 2 ) with the front light ( 3 ) of the vehicle ( 1 ) he follows.

Method according to claim 3, characterized in that an obstacle ( 6 ) in the parking box ( 2 ) by illuminating the obstacle with the front light ( 3 ), by adjusting the position of the front light ( 3 ) generating headlights and / or by flashing the headlights is displayed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an illumination of the side areas of the parking box ( 2 ) through the side light ( 7 . 8th ) of the vehicle ( 1 ) takes place when the vehicle ( 1 ) with the height of the side mirrors in the parking box ( 2 ) is retracted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the distance by a variation of the flashing frequency and / or by stepwise switching on or off of tail lamp modules of the tail lights ( 9 . 10 ) he follows.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that from a shift of the light / dark boundary by a change in the position of the headlights of the headlight ( 3 ) the distance of the vehicle ( 1 ) to the front side ( 5 ) of the parking box ( 2 ) is determined.

Device for the autonomous parking of a vehicle ( 1 ) with external monitoring of the parking operation, wherein the apparatus for performing the method according to one of the preceding claims is set up and designed with a parking assistant for carrying out an autonomous parking function comprising an environment sensor system, characterized in that the device comprises a device for controlling the illumination devices of the vehicle so that the light of the controlled lighting devices for transmitting information regarding the vehicle position of the vehicle ( 1 ) is used during the autonomous parking process to the external monitoring.