DE102020213962A1 - Method for performing a parking maneuver of a motor vehicle in a parking space and device, in particular motor vehicle for this - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vollführen eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs (100) auf einen Parkplatz (200), das umfasst, dass durch das Kraftfahrzeug (100) in Abhängigkeit von einer aktuellen Parkphase bei dem Vorgang des Parkens aus einer Mehrzahl von möglichen Parkphasen akustische, optische und/oder haptisch erfassbare Signale ausgegeben werden. Die Signale sind in zumindest zwei der möglichen Parkphasen unterschiedlich und ausschließlich von den Parkphasen abhängig, insbesondere nicht zusätzlich vom Standort anderer Kraftfahrzeuge (300, 400) abhängig.The invention relates to a method for performing a parking maneuver of a motor vehicle (100) onto a parking space (200), which comprises that the motor vehicle (100), depending on a current parking phase during the parking process, selects acoustic, optical and / or haptically detectable signals are output. The signals are different in at least two of the possible parking phases and are exclusively dependent on the parking phases, in particular not additionally dependent on the location of other motor vehicles (300, 400).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vollführen eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs auf einen Parkplatz. Kraftfahrzeuge können heutzutage den Fahrzeugführer beim Ein- und/oder Ausparken unterstützen. Typischerweise gibt es einen Punkt, ab dem das Kraftfahrzeug die Situation erkennt, dass ein Einparken vorgesehen ist. Bei fortgeschrittenem Systemen kann bei manchen Kraftfahrzeugen der Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug verlassen und durch das Geben von Signalen, sei dies körperlich am Kraftfahrzeug oder mithilfe einer drahtlos Signale übermittelnden Vorrichtung, ein weiteres Einparken des Kraftfahrzeugs bewirken, das dann ab einem dritten Punkt schließlich den Parkvorgang selbsttätig abschließt. Bekannt ist es auch, dass der Fahrzeugführer durch eine Signalisierung über den Fortschritt beim Parken unterstützt wird. In einfachen, sehr verbreiteten Systemen, ist im Kraftfahrzeuginnenraum eine Anzeigevorrichtung vorgesehen, die mit zunehmender Nähe zu einem anderen Kraftfahrzeug schneller blinkt und lautere oder schnellere akustische Signale abgibt.The present invention relates to a method for performing a parking maneuver of a motor vehicle onto a parking space. Motor vehicles can nowadays support the vehicle driver when parking and/or leaving a parking space. There is typically a point from which the motor vehicle recognizes the situation that parking is planned. With advanced systems, the vehicle driver can leave the vehicle in some motor vehicles and, by giving signals, either physically on the vehicle or with the help of a wireless signal-transmitting device, cause the motor vehicle to be parked again, which then finally completes the parking process automatically from a third point . It is also known that the driver of the vehicle is supported by a signaling about the parking progress. In simple, very common systems, a display device is provided in the motor vehicle interior, which flashes faster the closer it is to another motor vehicle and emits louder or faster acoustic signals.
Aus der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Vollführen eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs auf einen Parkplatz dahingehend weiter zu bilden, dass der Fahrzeugführer besser in seiner Einschätzung der Situation unterstützt wird. Die Aufgabe beinhaltet auch das Bereitstellen geeigneter Vorrichtungen. Ein Parkmanöver kann dabei sowohl ein Einparkmanöver als auch ein Ausparkmanöver eines Kraftfahrzeugs umfassen.The invention is based on the object of further developing a method for executing a parking maneuver of a motor vehicle in a parking space such that the vehicle driver is better supported in his assessment of the situation. The task also includes the provision of suitable devices. A parking maneuver can include both a parking maneuver and a parking maneuver of a motor vehicle.
Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass in Abhängigkeit von einer aktuellen Parkphase bei beziehungsweise in dem Vorgang des Parkens durch das Kraftfahrzeug aus einer Mehrzahl von möglichen Parkphasen akustische, optische und/oder haptisch erfassbare Signale ausgegeben werden, die für zumindest zwei der möglichen Parkphasen unterschiedlich sind, wobei dies zumindest sonst unabhängig vom Standort anderer Kraftfahrzeuge erfolgt. Mit anderen Worten kann zwar möglicherweise die Parkphase anhand anderer Kraftfahrzeuge definiert sein - was selbst auch nicht einmal zwingend ist -, es soll aber die Signalisierung gerade auf die Parkphase bezogen sein und nicht auf die Nähe zu anderen Kraftfahrzeugen. Die Signale sind insbesondere im Rahmen eines Szenarios unterschiedlich, also in einer Kombination mehrerer Signalarten vorgegeben, wobei die Kombination von der Parkphase abhängig ist. Eine Parkphase bei beziehungsweise in dem Vorgang des Parkens kann sich auch auf den Anfang und das Ende des Parkvorgangs beziehen. Insbesondere kann vom Fahrzeug z.B. ein Hinweis ausgegeben werden, dass der Parkvorgang tatsächlich abgeschlossen ist.The object is achieved in that, depending on a current parking phase during or during the process of parking by the motor vehicle, acoustic, optical and/or haptic signals are output from a plurality of possible parking phases, which are different for at least two of the possible parking phases , whereby this occurs at least otherwise independently of the location of other motor vehicles. In other words, the parking phase can possibly be defined using other motor vehicles - which itself is not even mandatory - but the signaling should be related to the parking phase and not to the proximity to other motor vehicles. The signals are different, particularly within the context of a scenario, that is to say they are specified in a combination of a number of signal types, with the combination being dependent on the parking phase. A parking phase during or in the process of parking can also relate to the beginning and the end of the parking process. In particular, the vehicle can, for example, issue a message that the parking process has actually been completed.
Die Erfindung hat den Vorteil, dass der Fahrzeugführer und auch weitere Insassen die Parksituation nicht selbst einschätzen müssen, sondern durch die Signalisierung erkennen, in welcher Parkphase sich das Kraftfahrzeug befindet, und was sie gegebenenfalls selbst noch tun müssen. Die Signalisierung kann in der Art von sogenannten Szenarien erfolgen, die einen Wiedererkennungswert für den Fahrzeugführer haben. Er weiß dann gegebenenfalls, dass der eigentliche Parkvorgang ab einem bestimmten Zeitpunkt dann beginnen kann, dass er gegebenenfalls das Kraftfahrzeug verlassen kann, und dass gegebenenfalls keine weitere Eingabe von Signalen durch ihn erforderlich ist, weil das Kraftfahrzeug ab dem bestimmten Zeitpunkt selbsttätig parkt. Dadurch, dass die Signalisierung durch das Kraftfahrzeug erfolgt, ist das Verfahren bei unterschiedlichen Fahrzeugführern (mit ggf. unterschiedlichen Smartphones etc.) leicht anwendbar.The invention has the advantage that the vehicle driver and also other occupants do not have to assess the parking situation themselves, but instead recognize from the signaling in which parking phase the motor vehicle is located and what they may still have to do themselves. The signaling can take place in the form of so-called scenarios, which have a recognition value for the vehicle driver. He may then know that the actual parking process can begin at a certain point in time, that he can leave the motor vehicle if necessary, and that he may not need to input any further signals because the motor vehicle will park automatically from the certain point in time. Since the signaling is carried out by the motor vehicle, the method can easily be used by different vehicle drivers (possibly with different smartphones, etc.).
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens erkennt eine Signalisierungseinheit des Kraftfahrzeugs die aktuelle Parkphase und gibt entsprechende Signale aus. Hier kann vorhandene Sensorik im Kraftfahrzeug genutzt werden, deren Ausgabedaten durch die Signalisierungseinheit auswertbar sind.In a preferred embodiment of the method, a signaling unit of the motor vehicle recognizes the current parking phase and outputs corresponding signals. Existing sensors in the motor vehicle can be used here, the output data of which can be evaluated by the signaling unit.
Dies erfolgt in einer bestimmten Ausführungsform dadurch, dass die Signalisierungseinheit die aktuelle Parkphase anhand zumindest eines Punkts auf einer Trajektorie erkennt, wenn das Parken entlang einer Trajektorie vorbestimmter Art erfolgt.In a specific embodiment, this takes place in that the signaling unit recognizes the current parking phase based on at least one point on a trajectory when parking takes place along a trajectory of a predetermined type.
Die akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signale können in einen Fahrzeuginnenraum ausgegeben werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn erkannt wurde, dass sich der Fahrzeugführer im Fahrzeuginnenraum befindet.The acoustic, optical and/or haptic signals can be output into a vehicle interior. This makes sense in particular when it has been recognized that the vehicle driver is in the vehicle interior.
Die akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signale können alternativ vom Kraftfahrzeug auch an dessen Umgebung abgegeben werden, wenn erkannt wurde, dass sich der Fahrer nicht im Fahrzeuginnenraum befindet. Dies kann beispielsweise durch Auswertung geeigneter Sensorik im Sitz zur Sitzbelegungserkennung und/oder über die Positions- oder Abstandsdaten des Fahrzeugschlüssels und/oder die Auswertung der Öffnung der Fahrertür erkannt werden. In diesem Fall wird beispielsweise zumindest ein an die Umgebung ausgegebener Lautsprecher des Kraftfahrzeugs und/ oder eine an die Umgebung ausgegebene Beleuchtungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs genutzt. Bei der Beleuchtungsvorrichtung kann es sich dabei beispielsweise um eine Leuchte oder einen Blinker handeln. Als Lautsprecher kann beispielsweise ein Soundgenerator genutzt werden, der bei Elektrofahrzeugen zum Erzeugen von Fahrzeuggeräuschen für die Umgebung dient.Alternatively, the acoustic, optical and/or haptically detectable signals can also be emitted by the motor vehicle to its surroundings if it has been recognized that the driver is rer is not in the vehicle interior. This can be detected, for example, by evaluating suitable sensors in the seat for seat occupancy detection and/or via the position or distance data of the vehicle key and/or evaluating the opening of the driver's door. In this case, for example, at least one loudspeaker of the motor vehicle that is output to the environment and/or a lighting device of the motor vehicle that is output to the environment is used. The lighting device can be a lamp or a blinker, for example. A sound generator can be used as a loudspeaker, for example, which is used in electric vehicles to generate vehicle noises for the environment.
Die akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signale können alternativ von einem mit dem Kraftfahrzeug kommunizierenden Smartphone an dessen Umgebung ausgegeben werden.The acoustic, optical and/or haptic signals can alternatively be output to the environment of a smartphone communicating with the motor vehicle.
Die Signale können ferner zumindest aus einer Kombination von Licht- und Tonsignalen unterschiedlicher Vorrichtungen bestehen (etwa von Fahrzeug und Smartphone). Idealerweise ist eine (jeweils spezifische) Ton- und Lichtinszenierung vorgesehen.The signals can also consist of at least a combination of light and sound signals from different devices (e.g. vehicle and smartphone). Ideally, a (each specific) sound and light production is provided.
Die Erfindung ist erweiterbar, indem eine Signalisierungseinheit die benötigte Zuganzahl für einen Parkvorgang erkennt und Signale in Abhängigkeit nicht nur der Parkphasen, sondern auch der gesamten oder der verbleibenden Zuganzahl ausgibt (die Signale sind für unterschiedliche Kombinationen von Parkphasen und Zuganzahl verschieden).The invention can be extended by a signaling unit recognizing the required number of trains for a parking process and issuing signals depending not only on the parking phases but also on the total or the remaining number of trains (the signals are different for different combinations of parking phases and number of trains).
Zur Lösung der Aufgabe gehört auch das Bereitstellen einer Vorrichtung zum Parken eines Kraftfahrzeugs, welche eine Signalisierungseinheit zum Ausgeben von akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signalen umfasst, wobei für zumindest ein Parkszenario eine Mehrzahl von Parkphasen definiert ist, und die Signalisierungseinheit ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einer aktuellen Parkphase (und - zumindest sonst - unabhängig vom Standort anderer Kraftfahrzeuge), akustische, optische und/oder haptisch erfassbare Signale auszugeben, die für zumindest zwei der definierten Parkphasen unterschiedlich sind.Achieving the object also includes providing a device for parking a motor vehicle, which comprises a signaling unit for outputting acoustic, optical and/or haptic signals, with a plurality of parking phases being defined for at least one parking scenario, and the signaling unit being designed Depending on a current parking phase (and - at least otherwise - regardless of the location of other motor vehicles) to output acoustic, optical and / or haptically detectable signals that are different for at least two of the defined parking phases.
In einer alternativen Ausführungsform kann eine weitere spezifische Ton- und Lichtinszenierung erfolgen, um dem Fahrer die benötigte Zuganzahl für den Parkvorgang (in Abhängigkeit der Parklückengröße, der Fahrzeugabmessungen, der Fahrzeugposition) zu signalisieren.In an alternative embodiment, a further specific sound and light production can take place in order to signal to the driver the required number of turns for the parking process (depending on the parking space size, the vehicle dimensions, the vehicle position).
Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens gelten auch für die Vorrichtung. Die Vorrichtung ist insbesondere als ein Kraftfahrzeug oder in einem Kraftfahrzeug als Teil desselben bereitgestellt. Dieses kann bei einer Ausführungsform einen Sitzbelegungssensor für den Fahrersitz umfassen, der die Sitzbelegung oder -nichtbelegung an die Signalisierungseinheit übermittelt. Eine Sitzbelegung sorgt für eine Abgabe der Signale in den Fahrzeuginnenraum durch die Signalisierungseinheit, wohingegen eine Nichtbelegung des Sitzes für eine Abgabe der Signale vom Kraftfahrzeug in dessen Umgebung durch die Signalisierungseinheit sorgt. Auf diese Weise werden die Signale an den Fahrzeugführer zielgenau übermittelt.The advantages of the method according to the invention also apply to the device. The device is provided in particular as a motor vehicle or in a motor vehicle as part thereof. In one embodiment, this can include a seat occupancy sensor for the driver's seat, which transmits the seat occupancy or non-occupancy to the signaling unit. If the seat is occupied, the signals are emitted into the vehicle interior by the signaling unit, whereas if the seat is not occupied, the signals are emitted by the motor vehicle in its surroundings by the signaling unit. In this way, the signals are transmitted to the vehicle driver with pinpoint accuracy.
Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can result from the following description of the figures and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description and the features and feature combinations shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without going beyond the scope of the invention to leave.
Die Zeichnung zeigt in:
-
1A eine Situation, in die ein Kraftfahrzeug durch den Fahrzeugführer derart gesteuert wurde, dass ein Einparkvorgang begonnen werden kann, -
1B die darauffolgende Situation, bei der der Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug verlassen hat und den Einparkvorgang von außen ansteuert, und -
1C die nächste Situation, ab der das Kraftfahrzeug selbstständig den Einparkvorgang abschließt; -
2 die Schritte einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem Einparken; und -
3 einen Aspekt des erfindungsgemäßen Verfahrens, wie es sich beim Abbruch eines Parkvorgangs verwirklicht.
-
1A a situation in which a motor vehicle was controlled by the vehicle driver in such a way that a parking maneuver can be started, -
1B the subsequent situation in which the driver has left the motor vehicle and controls the parking process from the outside, and -
1C the next situation from which the motor vehicle independently completes the parking process; -
2 the steps of an embodiment of the method according to the invention when parking; and -
3 an aspect of the method according to the invention, as it is realized when a parking process is aborted.
Gleiche oder funktionsgleiche Elemente sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.
In der in
Ein Fahrzeugführer 2 des Kraftfahrzeugs 100 verbringt dieses zunächst in eine Situation, wo mithilfe von Sensoren, wie einer Kamera 4, einem Ultraschallsensor 6 und (optional) einem Mikrofon 8 erkannt werden kann, dass das Kraftfahrzeug 100 sich einer Parklücke 200 nähert und offensichtlich zum Zwecke des Einparkens dorthin gesteuert wird. Insbesondere läuft in einer Steuereinheit 10 des Kraftfahrzeugs 100 ein Algorithmus, der die Daten von den Sensoren 4, 6 und 8 auswertet und prüft, ob eine Trajektorie T vorbestimmter Art zu der Situation passt. Am Punkt P1 beginnt nun eine Signalisierung an Fahrzeugführer 2 mittels einer optischen Signalisierungseinheit 12 (hier als blinkende Lampe dargestellt), einer akustische Signalisierungseinheit 14 (hier als Lautsprecher symbolisiert), und Mitteln 16 zum Ausgeben von haptisch erfassbaren Signalen (hier am Lenkrad des Kraftfahrzeugs ausgebildet, etwa in Form von Vibrationsgebern).A
Der Fahrzeugführer erkennt anhand der Inszenierung (der spezifischen Zusammenstellung der Signale an den Signalisierungseinheiten 12, 14 und 16, wie sie durch die Steuereinheit 10 vorgegeben ist), in welcher Parkphase sich das Kraftfahrzeug befindet, und überführt das Kraftfahrzeug in die in
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Schritte, die nachfolgend anhand der
Im Schritt S10 wird geprüft, ob sich ein Startpunkt für ein Einparken in der unmittelbaren Nähe des Kraftfahrzeugs befindet. Solange dies nicht der Fall ist, wird zum Schritt S12 übergegangen, demgemäß keine Ausgabe einer Ton- und Lichtinszenierung erfolgt, und gegebenenfalls auch keine haptisch erfassbaren Signale ausgegeben werden. Falls sich hingegen ein Startpunkt P1 in der Nähe des Kraftfahrzeugs 100 befindet, wird in Schritt S14 ermittelt, ob ein Annäherungsszenario für Parkfunktionen zur Situation passt. Dies kann von Bedingungen B12 abhängig sein, nämlich dem Aktivierungszustand (Fahrzeugführer hat dem Kraftfahrzeug über eine Eingabe mitgeteilt, dass Einparken erwünscht ist), oder auch alternativ oder zusätzlich, dass das Parkmenü in der Anzeige aktiviert ist. Falls die Ermittlung, ob ein Annäherungsszenario für Parkfunktionen zur Situation passt, negativ ausgeht, wird wieder zum Schritt S12 übergegangen. Falls hingegen ein Annäherungsszenario für Parkfunktionen erkennbar ist, wird zum Schritt S16 übergegangen, demgemäß ermittelt wird, ob sich der Fahrzeugführer im Kraftfahrzeug befindet. Dies kann von Bedingungen B14 abhängig sein, nämlich dem Fahrzeugzustand, der Position des Fahrzeugschlüssels und/oder einer Hilfsvorrichtung, wie etwa des Smartphones 18a etc. Falls ermittelt wird, dass sich der Fahrer im Kraftfahrzeug befindet, wird gemäß Schritt S18 eine Innenraum- und Szenario-spezifische Ton- und Lichtinszenierung ausgegeben, siehe
Zum erfindungsgemäßen Verfahren gehört auch, dass eine Parkphase „Ende des Parkvorgangs“ erkannt werden kann. Dieses liegt vor, wenn sich das Kraftfahrzeug bei dem Parkmanöver am Endpunkt dieses Parkmanövers befindet.The method according to the invention also includes that a parking phase “end of the parking process” can be recognized. This is the case when the motor vehicle is located at the end point of this parking maneuver during the parking maneuver.
Zum erfindungsgemäßen Verfahren gehört auch, dass eine Parkphase „Abbruch des Parkvorgangs“ erkannt werden kann. Dies ist in
BezugszeichenlisteReference List
- 22
- Fahrzeugführervehicle driver
- 44
- Kamera, Sensorcamera, sensor
- 66
- Ultraschallsensor, Sensorultrasonic sensor, sensor
- 88th
- Mikrofon, Sensormicrophone, sensor
- 1010
- Steuereinheitcontrol unit
- 1212
- Lampelamp
- 1414
- Lautsprecherspeaker
- 1616
- Vibrationsgebervibrator
- 18a18a
- Smartphonesmartphone
- 18b18b
- Sende- und EmpfangseinheitTransmitting and receiving unit
- 100100
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 200200
- Parklückeparking lot
- 300300
- anderes Kraftfahrzeugother motor vehicle
- 400400
- anderes Kraftfahrzeug other motor vehicle
- BB
- BedingungCondition
- PP
- PunktPoint
- TT
- Trajektorietrajectory
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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