DE102016118967A1 - Method for remotely maneuvering a motor vehicle with a mobile terminal taking into account position and / or orientation, mobile terminal, motor vehicle and systems - Google Patents

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Efrain Santos Marcial
Ovidiu Buzdugan-Romcea
Markus Heimberger
James McDonald
Abdelhafid Bourassi
Frederic Gehin
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (2), bei welchem zwischen einer Kommunikationseinrichtung (27) des Kraftfahrzeugs (2) und einem kraftfahrzeugexternen, mobilen Endgerät (5) eine Funkverbindung (28) bereitgestellt wird, ein Steuersignal von dem mobilen Endgerät (5) zu der Kommunikationseinrichtung (27) über die Funkverbindung (28) übertragen wird und das Kraftfahrzeug (2) mittels eines Steuergeräts (7) in Abhängigkeit von dem Steuersignal autonom manövriert wird, wobei während des Manövrierens eine Position und/oder eine Orientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu einer Position und/oder einer Orientierung des mobilen Endgeräts (5) anhand der Funkverbindung (2) bestimmt wird.The invention relates to a method for remote-controlled maneuvering of a motor vehicle (2), in which a radio link (28) is provided between a communication device (27) of the motor vehicle (2) and a motor vehicle external mobile terminal (5), a control signal from the mobile terminal (5) is transmitted to the communication device (27) via the radio link (28) and the motor vehicle (2) is autonomously maneuvered by means of a control device (7) in response to the control signal, wherein during maneuvering a position and / or orientation of the Motor vehicle (2) relative to a position and / or orientation of the mobile terminal (5) based on the radio link (2) is determined.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs, bei welchem zwischen einer Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs und einem kraftfahrzeugexternen, mobilen Endgerät eine Funkverbindung bereitgestellt wird, ein Steuersignal von dem mobilen Endgerät zu der Kommunikationseinrichtung über die Funkverbindung übertragen wird und das Kraftfahrzeug mittels eines Steuergeräts in Abhängigkeit von dem Steuersignal autonom manövriert wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein mobiles Endgerät. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein System mit einem mobilen Endgerät und einem Kraftfahrzeug. The present invention relates to a method for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, in which a radio connection is provided between a communication device of the motor vehicle and a vehicle-external, mobile terminal, a control signal is transmitted from the mobile terminal to the communication device via the radio link and the motor vehicle by means of a control device is autonomously maneuvered in response to the control signal. Moreover, the present invention relates to a mobile terminal. Furthermore, the present invention relates to a motor vehicle. Finally, the present invention relates to a system with a mobile terminal and a motor vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs. Hierzu ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass Kraftfahrzeuge mit einer entsprechenden Fernsteuerung bzw. mit einem mobilen Endgerät während eines autonomen Parkmanövers ferngesteuert werden. Dabei kann mit dem mobilen Endgerät ein Steuersignal an das Kraftfahrzeug übertragen werden, infolgedessen das Kraftfahrzeug in einen autonomen Fahrmodus überführt wird. In dem autonomen Fahrmodus kann mit einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs die Umgebung mit Sensoren erfasst werden und eine Trajektorie zum Ausparken aus einer Parklücke oder zum Einparken in eine Parklücke bestimmt werden. In dem autonomen Fahrmodus kann dann das Kraftfahrzeug entlang der bestimmten Trajektorie manövriert werden. The interest in this case is directed to methods for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle. For this purpose, it is known from the prior art that motor vehicles are remotely controlled with a corresponding remote control or with a mobile terminal during an autonomous parking maneuver. In this case, a control signal can be transmitted to the motor vehicle with the mobile terminal, as a result of which the motor vehicle is transferred into an autonomous driving mode. In the autonomous driving mode, the surroundings can be detected by sensors with a driver assistance system of the motor vehicle and a trajectory for parking out of a parking space or for parking in a parking space can be determined. In the autonomous driving mode, the motor vehicle can then be maneuvered along the specific trajectory.

Zum Übertragen des Steuersignals von dem mobilen Endgerät zu dem Kraftfahrzeug wird eine Funkverbindung bzw. eine drahtlose Kommunikationsverbindung bereitgestellt. Hierzu ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass die Datenübertragung im Hochfrequenzbereich oder im Langwellenbereich erfolgt. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultra-Breitband-Technologie (UWB – Ultra-wideband) genutzt wird. Darüber hinaus kann es vorgesehen sein, dass zum Bereitstellen der Funkverbindung ein drahtloses lokales Netzwerk bereitgestellt wird. Üblicherweise wird aber eine Bluetooth-Verbindung genutzt, da diese einen geringen Energieverbrauch aufweist. Zudem wird es ermöglicht, dass als das mobile Endgerät ein Smartphone oder ein Tablet-Computer eingesetzt werden kann, der zur Übertragung von Signalen über den Bluetooth-Standard ausgebildet ist. To transmit the control signal from the mobile terminal to the motor vehicle, a radio link or a wireless communication link is provided. For this purpose, it is known from the prior art that the data transmission takes place in the high-frequency range or in the long-wave range. It can also be provided that the ultra-wideband technology (UWB - Ultra-wideband) is used. In addition, it can be provided that a wireless local area network is provided for providing the radio connection. Usually, however, a Bluetooth connection is used, since it has a low energy consumption. In addition, it is possible that a smartphone or a tablet computer can be used as the mobile terminal, which is designed to transmit signals via the Bluetooth standard.

Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik Verfahren bekannt, bei denen das Kraftfahrzeug während des autonomen Manövrierens mit Hilfe des mobilen Endgeräts, mit dem auch die Fernsteuerung durchgeführt wird, erfasst wird. Hierzu beschreibt die EP 2 316 709 A2 ein Kraftfahrzeug mit einer zugeordneten externen Steuerungsvorrichtung und einem Park-Lenk-Assistenzsystem. Dabei ist die externe Steuerungsvorrichtung zur Kommunikation mit einer kraftfahrzeugseitigen Steuerungseinrichtung ausgebildet. Die kraftfahrzeugseitige Steuerungseinrichtung kann unter Berücksichtigung der im Rahmen der Kommunikation übertragenen Signale eine Ortsinformation über den Aufenthaltsort des Fahrers und/oder einen vom Fahrer vorgegebenen Zielort ermitteln. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass die externe Steuerungsvorrichtung einen bildgebenden Sensor aufweist und das Kraftfahrzeug wenigstens zwei durch den bildgebenden Sensor erfassbare Marker aufweist. Dabei kann die externe Steuerungsvorrichtung zur Auswertung der Bilddaten des bildgebenden Sensors und zur Ermittlung der Ortsinformation unter Berücksichtigung des Auswerteergebnisses ausgebildet sein. In addition, known from the prior art, in which the motor vehicle during autonomous maneuvering using the mobile terminal, with which the remote control is performed, is detected. This describes the EP 2 316 709 A2 a motor vehicle with an associated external control device and a park-steering assistance system. In this case, the external control device is designed for communication with a motor vehicle-side control device. Taking into account the signals transmitted in the context of the communication, the control device on the motor vehicle can determine location information about the driver's location and / or a destination specified by the driver. It can also be provided that the external control device has an imaging sensor and the motor vehicle has at least two markers detectable by the imaging sensor. In this case, the external control device can be designed to evaluate the image data of the imaging sensor and to determine the location information taking into account the evaluation result.

Des Weiteren beschreibt die DE 10 2012 212 260 A1 ein Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems, insbesondere eines Einparksystems, eines Fahrzeugs. Dabei wird mit dem Fahrzeug eine jeweilige Referenzposition zumindest eines außerhalb des Fahrzeugs angeordneten Transponder mittels einer Triangulation ausgewertet und dem Fahrerassistenzsystem als Eingangsgröße zur Fahrzeugführung zur Verfügung gestellt. Dabei kann der Transponder ortsfest in der Umgebung oder beweglich an dem Fahrzeug angeordnet sein. Furthermore, the describes DE 10 2012 212 260 A1 a method for controlling the operation of a fully automatic, designed for independent vehicle management driver assistance system, in particular a parking system, a vehicle. In this case, the vehicle evaluates a respective reference position of at least one transponder arranged outside the vehicle by means of triangulation and makes it available to the driver assistance system as an input variable for vehicle guidance. In this case, the transponder can be arranged stationarily in the environment or movably on the vehicle.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs auf einfache Weise sicherer durchgeführt werden kann. It is an object of the present invention to provide a solution as to how a method for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle can be carried out more easily in a simple manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein mobiles Endgerät, durch ein Kraftfahrzeug sowie durch ein System mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This object is achieved by a method by a mobile terminal, by a motor vehicle and by a system having the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs wird bevorzugt zwischen einer Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs und einem kraftfahrzeugexternen, mobilen Endgerät eine Funkverbindung bereitgestellt. Des Weiteren wird bevorzugt ein Steuersignal von dem mobilen Endgerät zu der Kommunikationseinrichtung über die Funkverbindung übertragen. Darüber hinaus wird das Kraftfahrzeug insbesondere mittels eines Steuergeräts in Abhängigkeit von dem Steuersignal autonom manövriert. Zudem wird bevorzugt während des Manövrierens eine Position und/oder eine Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu einer Position und/oder einer Orientierung des mobilen Endgeräts anhand der Funkverbindung bestimmt. In one embodiment of a method for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle, a radio link is preferably provided between a communication device of the motor vehicle and a mobile-external mobile device. Furthermore, a control signal is preferably transmitted from the mobile terminal to the communication device via the radio link. In addition, the motor vehicle is autonomously maneuvered in particular by means of a control device in response to the control signal. In addition, it is preferred during the Maneuvering determines a position and / or orientation of the motor vehicle relative to a position and / or orientation of the mobile terminal based on the radio connection.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs, bei welchem zwischen einer Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs und einem kraftfahrzeugexternen, mobilen Endgerät eine Funkverbindung bereitgestellt wird, ein Steuersignal von dem mobilen Endgerät zu der Kommunikationseinrichtung über die Funkverbindung übertragen wird und das Kraftfahrzeug mittels eines Steuergeräts in Abhängigkeit von dem Steuersignal autonom manövriert wird. Des Weiteren wird während des Manövrierens eine Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu einer Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts anhand der Funkverbindung bestimmt. A method according to the invention is used for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle in which a radio link is provided between a communication device of the motor vehicle and a motor vehicle-external mobile terminal, a control signal is transmitted from the mobile terminal to the communication device via the radio link, and the motor vehicle is controlled by a control device is autonomously maneuvered by the control signal. Furthermore, during maneuvering, a position and / or orientation of the motor vehicle relative to a position and / or orientation of the mobile terminal is determined on the basis of the radio link.

Mithilfe des Verfahrens soll das Kraftfahrzeug autonom manövriert werden, während sich ein Fahrer bzw. ein Bediener außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug autonom in eine Parklücke eingeparkt werden oder das Kraftfahrzeug kann autonom aus einer Parklücke ausgeparkt werden. Während des autonomen Manövrierens des Kraftfahrzeugs betätigt der Fahrer das mobile Endgerät, das sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet. Beispielsweise kann der Fahrer das mobile Endgerät in seiner Hand halten. Bei dem mobilen Endgerät kann es sich beispielsweise um ein Mobiltelefon, ein Smartphone, einen tragbaren Computer, einen Fahrzeugschlüssel, eine Datenbrille oder dergleichen handeln. Mithilfe des mobilen Endgeräts kann das Steuersignal an die Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden. Hierzu wird eine Funkverbindung zwischen dem mobilen Endgerät und der Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs aufgebaut. Das Steuersignal wird also kabellos bzw. drahtlos von dem mobilen Endgerät zu der Kommunikationseinrichtung übertragen. By means of the method, the motor vehicle is to be autonomously maneuvered while a driver or an operator is outside the motor vehicle. For example, the motor vehicle can be parked autonomously in a parking space or the vehicle can be autonomously parked out of a parking space. During the autonomous maneuvering of the motor vehicle, the driver operates the mobile terminal located outside the motor vehicle. For example, the driver may hold the mobile terminal in his hand. The mobile terminal may be, for example, a mobile phone, a smart phone, a portable computer, a car key, a smart phone, or the like. With the aid of the mobile terminal, the control signal can be transmitted to the communication device of the motor vehicle. For this purpose, a radio link is established between the mobile terminal and the communication device of the motor vehicle. The control signal is thus transmitted wirelessly or wirelessly from the mobile terminal to the communication device.

Sobald das Steuersignal von der Kommunikationseinrichtung empfangen wurde, kann dieses an das elektronische Steuergerät des Kraftfahrzeugs übertragen werden. Mithilfe des Steuergeräts kann dann ein Fahrerassistenzsystem aktiviert werden, welches das Kraftfahrzeug autonom manövriert. Während des autonomen Manövrierens kann das Fahrerassistenzsystem mithilfe von entsprechenden Sensoren die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen. Mit dem Fahrerassistenzsystem bzw. mit dem Steuergerät kann ferner eine Trajektorie bestimmt werden, entlang welcher das Kraftfahrzeug dann autonom manövriert wird. Während des Manövrierens kann das Fahrerassistenzsystem dann in die Lenkung, eine Bremsanlage und/oder einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs eingreifen. Once the control signal has been received by the communication device, this can be transmitted to the electronic control unit of the motor vehicle. With the aid of the control unit, a driver assistance system can then be activated, which autonomously maneuvers the motor vehicle. During autonomous maneuvering, the driver assistance system can detect the surroundings of the motor vehicle by means of corresponding sensors. Furthermore, a trajectory along which the motor vehicle is maneuvered autonomously can be determined with the driver assistance system or with the control unit. During maneuvering, the driver assistance system can then intervene in the steering, a brake system and / or a drive motor of the motor vehicle.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der Erfindung ist es vorgesehen, dass während des Manövrierens eine Position und/oder eine Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu einer Position und/oder einer Orientierung des mobilen Endgeräts anhand der Funkverbindung bestimmt wird. Mit anderen Worten wird die Funkverbindung dazu verwendet, die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem mobilen Endgerät zu bestimmen. Die Funkverbindung kann auch dazu verwendet werden, die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs zu dem mobilen Endgerät oder die Ausrichtung des mobilen Endgeräts zu dem Kraftfahrzeug zu bestimmen. Wenn die relative Lage des Kraftfahrzeugs zu dem mobilen Endgerät und/oder die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs zu dem mobilen Endgerät bekannt ist, kann diese Information dazu genutzt werden, das Kraftfahrzeug autonom zu manövrieren. Die relative Lage und/oder die Orientierung wird nun mithilfe der Funkverbindung bestimmt, die auch dazu verwendet wird, das Steuersignal von dem mobilen Endgerät an das Kraftfahrzeug zu übertragen. Somit ist es nicht erforderlich, zusätzliche Komponenten zur Bestimmung der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem mobilen Endgerät und/oder zur Bestimmung der Orientierung des Kraftfahrzeugs und/oder des mobilen Endgeräts zu verwenden. Damit kann auf einfache und zuverlässige Weise das ferngesteuerten manövrieren des Kraftfahrzeugs zuverlässiger gestaltet werden. According to an essential aspect of the invention, it is provided that, during the maneuvering, a position and / or an orientation of the motor vehicle relative to a position and / or an orientation of the mobile terminal is determined on the basis of the radio link. In other words, the radio link is used to determine the relative position between the motor vehicle and the mobile terminal. The radio link can also be used to determine the orientation of the motor vehicle to the mobile terminal or the orientation of the mobile terminal to the motor vehicle. If the relative position of the motor vehicle to the mobile terminal and / or the orientation of the motor vehicle to the mobile terminal is known, this information can be used to autonomously maneuver the motor vehicle. The relative position and / or orientation is now determined using the radio link, which is also used to transmit the control signal from the mobile terminal to the motor vehicle. Thus, it is not necessary to use additional components for determining the relative position between the motor vehicle and the mobile terminal and / or for determining the orientation of the motor vehicle and / or the mobile terminal. This can be made more reliable in a simple and reliable way, the remote-controlled maneuvering of the motor vehicle.

Bevorzugt wird die Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts anhand einer Signalstärke und/oder einer Laufzeit des zwischen der Kommunikationseinrichtung und dem mobilen Endgerät übertragenen Steuersignals bestimmt. Es kann also das Sendesignal selbst dazu genutzt werden, die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug in dem mobilen Endgerät und/oder die Ausrichtung dieser Komponenten zueinander zu bestimmen. Beispielsweise kann die Signalstärke des Steuersignals, dass zwischen dem Kraftfahrzeug und dem mobilen Endgerät übertragen wird, bestimmt werden. Anhand der Signalstärke kann dann ein Abstand zwischen der Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs und dem mobilen Endgerät bestimmt werden. Dabei kann von dem Steuersignal der sogenannte RSSI-Wert (RSSI – Receiver Signal Strange Indicator) bestimmt werden. Dieser RSSI-Wert stellt einen Indikator für die Empfangsfeldstärke kabelloser Kommunikationsanwendungen dar. Wenn nun die Signalstärke fortlaufend während der Relativbewegung des Kraftfahrzeugs zu dem mobilen Endgerät bestimmt wird, kann auch der Abstand zwischen der Kommunikationseinrichtung und dem mobilen Endgerät fortlaufend bestimmt werden. Dies ermöglicht es, mittels Triangulation die relative Lage zwischen der Kommunikationseinrichtung und dem mobilen Endgerät zu ermitteln. Dabei kann das Steuersignal im Hochfrequenzbereich aber auch im Langwellenbereich übertragen werden. Alternativ oder zusätzlich kann die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem mobilen Endgerät und/oder die Ausrichtung dieser Komponenten zueinander anhand der Laufzeit des Steuersignals, also anhand der Übertragungsdauer des Steuersignals zwischen dem mobilen Endgerät und der Kommunikationseinrichtung, bestimmt werden. Dies eignet sich insbesondere für den Fall, dass das Steuersignal mittels der Ultra-Breitband-Technologie übertragen wird. The position and / or orientation of the motor vehicle relative to the position and / or orientation of the mobile terminal is preferably determined on the basis of a signal strength and / or a transit time of the control signal transmitted between the communication device and the mobile terminal. Thus, the transmission signal itself can be used to determine the relative position between the motor vehicle in the mobile terminal and / or the alignment of these components to each other. For example, the signal strength of the control signal transmitted between the motor vehicle and the mobile terminal can be determined. On the basis of the signal strength, a distance between the communication device of the motor vehicle and the mobile terminal can then be determined. In this case, the so-called RSSI value (RSSI - Receiver Signal Strange Indicator) can be determined by the control signal. This RSSI value represents an indicator of the reception field strength of wireless communication applications. Now, if the signal strength is determined continuously during the relative movement of the motor vehicle to the mobile terminal, the distance between the communication device and the mobile terminal can be determined continuously. This makes it possible to determine the relative position between the communication device and the mobile terminal by means of triangulation. In this case, the control signal in the high frequency range but also in Long wave range to be transmitted. Alternatively or additionally, the relative position between the motor vehicle and the mobile terminal and / or the alignment of these components to each other on the basis of the duration of the control signal, ie based on the transmission time of the control signal between the mobile terminal and the communication device, are determined. This is particularly suitable for the case where the control signal is transmitted by means of the ultra-wideband technology.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn zum Bereitstellen der Funkverbindung zusätzlich zu dem Steuersignal ein weiteres Signal zwischen der Kommunikationseinrichtung und dem mobilen Endgerät übertragen wird und die Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts anhand einer Signalstärke und/oder Laufzeit des zwischen der Kommunikationseinrichtung und dem mobilen Endgerät übertragenen weiteren Signals bestimmt wird. Dies eignet sich insbesondere für den Fall, dass das Steuersignal über den Bluetooth-Standard übertragen wird. Somit kann die Übertragung des Steuersignals mit einem geringen Energieverbrauch ermöglicht werden. Zudem kann als mobiles Endgerät ein Smartphone oder ein Tablet-Computer genutzt werden, die üblicherweise zur Übertragung von Signalen gemäß dem Bluetooth-Standard ausgelegt ist. Bei der Funkverbindung, die zwischen dem mobilen Endgerät und der Kommunikationsanwendung des Kraftfahrzeugs aufgebaut wird, kann das weitere Signal übertragen werden. Dieses weitere Signal kann dann dazu genutzt werden, die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem mobilen Endgerät sowie die Orientierung des Kraftfahrzeugs und/oder die Orientierung des mobilen Endgeräts zu bestimmen. Das weitere Signal kann beispielsweise über ein drahtloses mobiles Netzwerk, oder dergleichen übertragen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das weitere Signal in dem Hochfrequenzbereich oder dem Langewellenbereich übertragen wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass das weitere Signal gemäß der Ultra-Breitband-Technologie (UWB – Ultra-wideband) übertragen wird. Es ist insbesondere vorgesehen, dass die Kommunikationseinrichtung eine erste Antenne zum Übertragen des Steuersignals und eine zweite Antenne zum Übertragen des weiteren Signals aufweist. Auch das mobile Endgerät kann eine Sende- und Empfangs Einheit aufweisen, welche dazu ausgelegt ist, sowohl das Steuersignal als auch das weitere Signals übertragen. Furthermore, it is advantageous if, in addition to the control signal, another signal is transmitted between the communication device and the mobile terminal for providing the radio connection and the position and / or orientation of the motor vehicle relative to the position and / or orientation of the mobile terminal based on a signal strength and / Duration of the transmitted between the communication device and the mobile terminal further signal is determined. This is particularly suitable in the event that the control signal is transmitted via the Bluetooth standard. Thus, the transmission of the control signal with low power consumption can be enabled. In addition, a smartphone or a tablet computer can be used as a mobile terminal, which is usually designed for the transmission of signals according to the Bluetooth standard. In the radio connection that is established between the mobile terminal and the communication application of the motor vehicle, the other signal can be transmitted. This further signal can then be used to determine the relative position between the motor vehicle and the mobile terminal and the orientation of the motor vehicle and / or the orientation of the mobile terminal. The further signal can be transmitted, for example via a wireless mobile network, or the like. It can also be provided that the further signal is transmitted in the high-frequency range or the long-wave range. It can also be provided that the further signal is transmitted according to ultra-wideband technology (UWB - Ultra-wideband). It is provided in particular that the communication device has a first antenna for transmitting the control signal and a second antenna for transmitting the further signal. The mobile terminal may also have a transmitting and receiving unit which is designed to transmit both the control signal and the further signal.

Bevorzugt wird das weitere Signal zur Ansteuerung einer Schließanlage des Kraftfahrzeugs und/oder zum Aktivieren einer Zündung des Kraftfahrzeugs verwendet. Als das weitere Signal wird also einem Signal übertragen, das ansonsten zur Ansteuerung einer Schließanlage des Kraftfahrzeugs verwendet wird. Dieses Signal kann üblicherweise von einem Fahrzeugschlüssel an Steuergerät, welches der Schließanlage zugeordnet ist, übertragen werden. Das weitere Signal kann auch dazu genutzt werden, eine Zündung des Kraftfahrzeugs zu aktivieren. In diesem Fall ist es vorgesehen, dass dieses weitere Signal mit dem mobilen Endgerät an das Kraftfahrzeug übertragen wird. Die Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs ist einerseits dann dazu ausgelegt, das Steuersignal zum Steuern des autonomen Manövrierens und das weitere Signal, das üblicherweise zur Ansteuerung der Schließanlage und/oder der Zündung verwendet wird, zu empfangen. Hierzu kann die Kommunikationseinrichtung beispielsweise zwei Antennen aufweisen. Anhand der Signalstärke und/oder Laufzeit des weiteren Signals können dann die relative Lage und/oder die Ausrichtung des mobilen Endgeräts zu dem Kraftfahrzeug bestimmt werden. Preferably, the further signal is used to control a locking system of the motor vehicle and / or to activate an ignition of the motor vehicle. As the further signal is thus transmitted to a signal that is otherwise used to control a locking system of the motor vehicle. This signal can usually be transmitted from a vehicle key to the control unit which is assigned to the locking system. The further signal can also be used to activate an ignition of the motor vehicle. In this case, it is provided that this further signal is transmitted to the mobile terminal to the motor vehicle. On the one hand, the communication device of the motor vehicle is then designed to receive the control signal for controlling the autonomous maneuvering and the further signal which is usually used for activating the locking system and / or the ignition. For this purpose, the communication device may for example have two antennas. Based on the signal strength and / or running time of the further signal then the relative position and / or orientation of the mobile terminal to the motor vehicle can be determined.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mittels zumindest eines Sensors des mobilen Endgeräts eine Bewegung und/oder eine Ausrichtung des mobilen Endgeräts bestimmt und die Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts wird anhand der Bewegung und/oder Ausrichtung des mobilen Endgeräts bestimmt. Als das mobile Endgerät kann insbesondere ein Smartphone oder ein Tablet-Computer verwendet werden. Derartige mobile Endgeräte weisen üblicherweise Sensoren auf, mit denen die Bewegung und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts bestimmt werden kann. Beispielsweise kann das mobile Endgerät Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren aufweisen. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Bewegung und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs mit Sensoren des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Hierzu kann beispielsweise die Odometrie genutzt werden, anhand welcher die Bewegung bzw. Geschwindigkeit und/oder der Lenkwinkel fortlaufend bestimmt werden kann. Somit kann die Ausrichtung des Kraftfahrzeugs relativ zu der Ausrichtung des mobilen Endgeräts präzise bestimmt werden. According to a further embodiment, at least one sensor of the mobile terminal determines a movement and / or an orientation of the mobile terminal and the position and / or orientation of the motor vehicle relative to the position and / or orientation of the mobile terminal is determined by the movement and / or Orientation of the mobile terminal determined. In particular, a smartphone or a tablet computer can be used as the mobile terminal. Such mobile terminals usually have sensors with which the movement and / or orientation of the mobile terminal can be determined. For example, the mobile terminal may comprise acceleration sensors and / or yaw rate sensors. It can also be provided that the movement and / or orientation of the motor vehicle is determined by sensors of the motor vehicle. For this example, the odometry can be used, based on which the movement or speed and / or the steering angle can be determined continuously. Thus, the orientation of the motor vehicle relative to the orientation of the mobile terminal can be determined precisely.

Zudem ist es vorteilhaft, wenn das Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von der Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts manövriert wird. Auf diese Weise kann das Kraftfahrzeug derart manövriert werden, dass keine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Bediener, welcher das mobile Endgerät hält, droht. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug während des autonomen Manövrierens in eine Parklücke eingeparkt wird und/oder aus einer Parklücke ausgeparkt wird. Auf diese Weise kann der Fahrer das Kraftfahrzeug zunächst verlassen und anschließend das mobile Endgerät bedienen. Infolge der Bedienung kann das Steuersignal von dem mobilen Endgerät zu der Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden. In addition, it is advantageous if the motor vehicle is maneuvered in dependence on the position and / or orientation of the motor vehicle relative to the position and / or orientation of the mobile terminal. In this way, the motor vehicle can be maneuvered such that no collision between the motor vehicle and the operator who holds the mobile terminal threatens. In particular, provision may be made for the motor vehicle to be parked in a parking space during autonomous maneuvering and / or to be parked out of a parking space. In this way, the driver can first leave the motor vehicle and then operate the mobile terminal. As a result of the operation, the control signal from the mobile Terminal are transmitted to the communication device of the motor vehicle.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn anhand der Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts ein Sichtbereich eines Bedieners des mobilen Endgeräts bestimmt wird und das manövrieren unterbrochen wird, falls sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Sichtbereichs befindet. Mit anderen Worten wird das Kraftfahrzeug nur solange dem autonomen Fahrmodus betrieben, solange das Kraftfahrzeug von dem Bediener des mobilen Endgeräts auch gesehen werden kann. Ferner kann überprüft werden, ob der Bediener das mobile Endgerät fortlaufend bedient, sodass das Steuersignal von dem mobilen Endgerät an das Kraftfahrzeug übertragen wird. Wenn sich das Kraftfahrzeug in dem Sichtbereich des Bedieners befindet, wird das Kraftfahrzeug auch autonom manövriert. Somit kann sichergestellt werden, dass das Kraftfahrzeug nur dann autonom manövriert wird, wenn sich das Kraftfahrzeug auch in dem Sichtbereich des Fahrers befindet. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug nur dann autonom manövriert wird, falls ein Abstand zwischen den Kraftfahrzeug und dem mobilen Endgeräte einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. Somit können beispielsweise Situationen unterbunden werden, bei denen der Fahrer das Kraftfahrzeug fernsteuert, auch wenn dieses außerhalb des Sichtbereichs des Fahrers ist. Folglich können Verletzungen von Personen- und/oder Sachschäden vermieden werden. Furthermore, it is advantageous if, on the basis of the position and / or orientation of the motor vehicle relative to the position and / or orientation of the mobile terminal, a viewing area of an operator of the mobile terminal is determined and the maneuvering is interrupted if the motor vehicle is outside the field of view. In other words, the motor vehicle is operated only as long as the autonomous driving mode, as long as the motor vehicle can also be seen by the operator of the mobile terminal. Furthermore, it can be checked whether the operator continuously operates the mobile terminal, so that the control signal is transmitted from the mobile terminal to the motor vehicle. When the motor vehicle is in the operator's field of vision, the motor vehicle is also autonomously maneuvered. It can thus be ensured that the motor vehicle is autonomously maneuvered only when the motor vehicle is also in the driver's field of vision. It can also be provided that the motor vehicle is only maneuvered autonomously if a distance between the motor vehicle and the mobile terminal falls below a predetermined limit. Thus, for example, situations in which the driver controls the motor vehicle remotely, even if it is out of the driver's field of view, can be prevented. Consequently, injuries to persons and / or property can be avoided.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird das Kraftfahrzeug in Richtung des Bedieners des mobilen Endgeräts manövriert und in einem vorbestimmten Mindestabstand zu dem Bediener angehalten. Dies eignet sich insbesondere, wenn das Kraftfahrzeug autonom aus einer Parklücke ausgeparkt wird. Grundlage der bestimmten relativen Lage dem Kraftfahrzeug und dem mobilen Endgerät kann das Kraftfahrzeug in Richtung des Bedieners bewegt werden und derart zu dem Bediener platziert werden, dass dieser möglichst komfortabel in das Kraftfahrzeug einsteigen kann. According to a further embodiment, the motor vehicle is maneuvered in the direction of the operator of the mobile terminal and stopped at a predetermined minimum distance to the operator. This is particularly suitable when the motor vehicle is autonomously parked from a parking space. Based on the specific relative position of the motor vehicle and the mobile terminal, the motor vehicle can be moved in the direction of the operator and placed in such a way to the operator that he can get into the vehicle as comfortable as possible.

Des Weiteren ist es insbesondere vorgesehen, dass auf dem mobilen Endgerät eine Anzeige dargestellt wird, welche das Kraftfahrzeug und eine Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibt, wobei die Anzeige anhand der Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts angepasst wird. Auf diese Weise kann dem Bediener als Anzeige eine Umgebungskarte bereitgestellt werden, welche das Kraftfahrzeug und Umgebung des Kraftfahrzeugs zeigt. Beispielsweise kann die Anzeige eine Parklücke zeigen, aus welcher das Kraftfahrzeug ausgeparkt wird oder in welche das Kraftfahrzeug eingeparkt werden soll. Zum Darstellen der Anzeige kann das mobile Endgerät einen entsprechenden Bildschirm aufweisen. Somit kann der Fahrer bei dem ferngesteuerten manövrieren des Kraftfahrzeugs unterstützt werden. Furthermore, it is provided in particular that a display is displayed on the mobile terminal, which describes the motor vehicle and an environment of the motor vehicle, wherein the display based on the position and / or orientation of the motor vehicle relative to the position and / or orientation of the mobile terminal is adjusted. In this way, the operator can be provided as an indication of a map of the surroundings, which shows the motor vehicle and surroundings of the motor vehicle. For example, the display can show a parking space from which the motor vehicle is parked or in which the motor vehicle is to be parked. To display the display, the mobile terminal may have a corresponding screen. Thus, the driver can be assisted in remotely maneuvering the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes mobiles Endgerät umfasst eine Sende- und Empfangseinheit zum Übertragen eines Steuersignals zu einer Kommunikationseinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Das mobile Endgerät kann beispielsweise als Mobiltelefon, als Smartphone, als Tablet-Computer, als Datenbrille, als Funkschlüssel oder dergleichen ausgebildet sein. Das mobile Endgerät kann ferner einen Datenspeicher aufweisen, auf welchem ein Betriebssystem zum Ablauf gebracht wird. Beispielsweise kann eine Applikation auf dem mobilen Endgerät zum Ablauf gebracht werden. Mit dieser Applikation kann dann das Kraftfahrzeug ferngesteuert werden. Ferner kann das mobile Endgerät einen Sensor aufweisen, mit dem die Bewegung und/oder die Ausrichtung des mobilen Endgeräts bestimmt werden können. Ein solcher Sensor kann beispielsweise durch einen Beschleunigungssensor, durch einen Drehratensensor und/oder durch ein Gyroskop bereitgestellt werden. Zudem kann das mobile Endgerät bevorzugt eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere einen Bildschirm, aufweisen. A mobile terminal according to the invention comprises a transmitting and receiving unit for transmitting a control signal to a communication device of a motor vehicle. The mobile terminal can be designed, for example, as a mobile phone, as a smartphone, as a tablet computer, as data glasses, as a radio key or the like. The mobile terminal may further include a data storage on which an operating system is run. For example, an application can be brought to expiration on the mobile terminal. With this application, the motor vehicle can then be remotely controlled. Furthermore, the mobile terminal may have a sensor with which the movement and / or the orientation of the mobile terminal can be determined. Such a sensor can be provided for example by an acceleration sensor, by a rotation rate sensor and / or by a gyroscope. In addition, the mobile terminal may preferably have a display device, in particular a screen.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine Kommunikationseinrichtung zum Empfangen eines Steuersignals von einem erfindungsgemäßen mobilen Endgerät. Zudem umfasst das Kraftfahrzeug ein Steuergerät zum autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem empfangenen Steuersignal. Das Steuergerät kann beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems sein, mit dem das Kraftfahrzeug autonom manövriert werden kann. Ferner kann das Kraftfahrzeug ein weiteres Steuergerät aufweisen welches dazu dient, eine Schließanlage des Kraftfahrzeugs anzusteuern und/oder eine Zündung des Kraftfahrzeugs zu aktivieren. A motor vehicle according to the invention comprises a communication device for receiving a control signal from a mobile terminal according to the invention. In addition, the motor vehicle comprises a control device for autonomous maneuvering of the motor vehicle as a function of the received control signal. The control unit can be part of a driver assistance system, for example, with which the motor vehicle can be autonomously maneuvered. Furthermore, the motor vehicle may have a further control unit which serves to actuate a locking system of the motor vehicle and / or to activate an ignition of the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes System umfasst ein erfindungsgemäßes mobiles Endgerät und ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug. Das System es bevorzugt dazu ausgelegt, erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. An inventive system comprises a mobile terminal according to the invention and a motor vehicle according to the invention. The system prefers to carry out a method according to the invention.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße mobile Endgerät, das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie das erfindungsgemäße System. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the mobile terminal according to the invention, the motor vehicle according to the invention and the system according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the following in the Description of figures mentioned and / or shown alone in the figures features and combinations of features can be used not only in the specified combination, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 ein System, welches ein Kraftfahrzeug und ein mobiles Endgerät umfasst, in einer schematischen Darstellung; 1 a system comprising a motor vehicle and a mobile terminal, in a schematic representation;

2 ein System gemäß dem Stand der Technik, wobei ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs dargestellt ist; 2 a system according to the prior art, wherein a driver assistance system of the motor vehicle is shown;

3 ein System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, wobei ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs dargestellt ist; 3 a system according to an embodiment of the invention, wherein a driver assistance system of the motor vehicle is shown;

4 das Kraftfahrzeug, welches während eines autonomen Ausparkens aus einer Parklücke mit dem mobilen Endgerät ferngesteuert wird; 4 the motor vehicle, which is remotely controlled from a parking space with the mobile terminal during an autonomous Ausparkens;

5 das mobile Endgerät an unterschiedlichen Positionen relativ zu dem Kraftfahrzeug und eine jeweilige mit dem mobilen Endgerät dargestellte Anzeige; und 5 the mobile terminal at different positions relative to the motor vehicle and a respective display represented with the mobile terminal; and

6 einen Bediener des mobilen Endgeräts, welcher sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet sowie einen Sichtbereich des Bedieners. 6 an operator of the mobile terminal, which is located in the vicinity of the motor vehicle and a field of view of the operator.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein System 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das System 1 umfasst ein Kraftfahrzeug 2, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist. Das Kraftfahrzeug 2 umfasst Fahrerassistenzsystem 3, mit dem das Kraftfahrzeug 2 autonom manövriert werden kann. Darüber hinaus umfasst das System 1 ein mobiles Endgerät 5, welche sich in einer Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 2 befindet. Mithilfe des mobilen Endgeräts 5 kann ein ferngesteuertes Manövrieren des Kraftfahrzeugs 2 ermöglicht werden. Das mobile Endgerät 5 kann von einem Bediener 6 bzw. Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 bedient werden. Dabei befindet sich der Bediener 6 in der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 2, also außerhalb des Kraftfahrzeugs 2. 1 shows a system 1 according to an embodiment of the present invention. The system 1 includes a motor vehicle 2 which is presently designed as a passenger car. The car 2 includes driver assistance system 3 with which the motor vehicle 2 can be maneuvered autonomously. In addition, the system includes 1 a mobile device 5 which are in an environment 4 of the motor vehicle 2 located. Using the mobile device 5 can be a remote-controlled maneuvering of the motor vehicle 2 be enabled. The mobile device 5 can from a server 6 or driver of the motor vehicle 2 to be served. This is the operator 6 in the neighborhood 4 of the motor vehicle 2 outside the motor vehicle 2 ,

2 zeigt ein System 1 gemäß dem Stand der Technik in einer schematischen Darstellung. Das Fahrerassistenzsystem 3 des Kraftfahrzeugs 2 umfasst ein Steuergerät 7. Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 3 eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren 8. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 3 zwölf Ultraschallsensoren 8, wobei sechs Ultraschallsensoren 8 in einem Frontbereich 10 und sechs Ultraschallsensoren 8 in einem Heckbereich 11 des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet sind. Zudem umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Mehrzahl von Kameras 9. Dabei ist eine Kamera 9 in dem Frontbereich 10, eine Kamera 9 in dem Heckbereich 11 und zwei Kameras 9 in jeweiligen Seitenbereichen 12 des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet. 2 shows a system 1 according to the prior art in a schematic representation. The driver assistance system 3 of the motor vehicle 2 includes a controller 7 , Furthermore, the driver assistance system includes 3 a plurality of ultrasonic sensors 8th , In the present embodiment, the driver assistance system comprises 3 twelve ultrasonic sensors 8th , where six ultrasonic sensors 8th in a front area 10 and six ultrasonic sensors 8th in a rear area 11 of the motor vehicle 2 are arranged. In addition, the driver assistance system includes 2 a plurality of cameras 9 , There is a camera 9 in the front area 10 , a camera 9 in the rear area 11 and two cameras 9 in respective page areas 12 of the motor vehicle 2 arranged.

Mit den Ultraschallsensoren 8 können Abstände zu Objekten 13 in der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 2 bestimmt werden. Mithilfe der Kameras 9 können Bilder von Bereichen der Umgebung 4 bereitgestellt werden. Die Ultraschallsensoren 8 und Kameras 9 sind zur Datenübertragung mit dem Steuergerät 7 verbunden. Hierzu ist ein entsprechender Datenbus 14 vorgesehen. Auf Grundlage der Daten, die mit den Ultraschallsensoren 8 und/oder den Kameras 9 bereitgestellt werden, kann das Steuergerät 7 eine Trajektorie 31 zum autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs 2 bestimmen. Beispielsweise kann das Steuergerät 7 eine Trajektorie 31 zum Einparken des Kraftfahrzeugs 2 in eine Parklücke 15 oder zum Ausparken des Kraftfahrzeugs 2 aus einer Parklücke 15 bestimmen. Ferner kann Kraftfahrzeug 2 mithilfe des Fahrerassistenzsystems 3 autonom manövriert werden. Zu diesem Zweck können mit dem Steuergerät 7 entsprechende Steuersignale an ein Lenksystem 16, ein Bremssteuergerät 17 und/oder einen Antriebsmotor übertragen werden. Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 3 eine Ausgabeeinrichtung 18 in Form einer Benutzerschnittstelle. Mit der Ausgabeeinrichtung 18 kann eine Ausgabe an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 ausgegeben werden. With the ultrasonic sensors 8th can distances to objects 13 in the neighborhood 4 of the motor vehicle 2 be determined. Using the cameras 9 can take pictures of areas of the environment 4 to be provided. The ultrasonic sensors 8th and cameras 9 are for data transmission with the control unit 7 connected. For this purpose, a corresponding data bus 14 intended. Based on the data obtained with the ultrasonic sensors 8th and / or the cameras 9 can be provided, the control unit 7 a trajectory 31 for the autonomous maneuvering of the motor vehicle 2 determine. For example, the controller 7 a trajectory 31 for parking the motor vehicle 2 in a parking space 15 or for parking the motor vehicle 2 from a parking space 15 determine. Furthermore, motor vehicle 2 using the driver assistance system 3 be maneuvered autonomously. For this purpose, with the control unit 7 corresponding control signals to a steering system 16 , a brake control unit 17 and / or a drive motor are transmitted. Furthermore, the driver assistance system includes 3 an output device 18 in the form of a user interface. With the output device 18 may be an issue to the driver of the motor vehicle 2 be issued.

Das Fahrerassistenzsystem 3 umfasst eine erste Antenne 20, welche nach dem Bluetooth-Standard ausgebildet sein kann. Mittels der ersten Antenne 20 kann eine Funkverbindung zu einer Sende- und Empfangseinheit 22 des mobilen Endgeräts 5 aufgebaut werden. So kann beispielsweise ein Steuersignal von dem mobilen Endgerät 5 an das Kraftfahrzeug 2 übertragen werden, wenn sich der Bediener 6 außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindet und dieses während des autonomen Manövrierens fernsteuert. Das mobile Endgerät 5 umfasst ferner eine Anzeigeeinrichtung 23 in Form eines Bildschirms. Schließlich umfasst das mobile Endgerät einen Sensor 24, mit dem eine Bewegung und/oder eine Ausrichtung des mobilen Endgeräts 5 bestimmt werden kann. Der Sensor 24 kann als Drehratensensor und/oder als Beschleunigungssensor ausgebildet sein. The driver assistance system 3 includes a first antenna 20 , which after the Bluetooth Standard can be trained. By means of the first antenna 20 can be a radio connection to a transmitting and receiving unit 22 of the mobile terminal 5 being constructed. For example, a control signal from the mobile terminal 5 to the motor vehicle 2 be transferred when the operator 6 outside the motor vehicle 2 and remotely controls this during autonomous maneuvering. The mobile device 5 further comprises a display device 23 in the form of a screen. Finally, the mobile terminal includes a sensor 24 with which a movement and / or an orientation of the mobile terminal 5 can be determined. The sensor 24 can be designed as a rotation rate sensor and / or as an acceleration sensor.

Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 3 ein weiteres Steuergerät 19 welches einer Schließanlage und/oder einer Zündung des Kraftfahrzeugs 2 zugeordnet ist. Das Steuergerät 7 und das weitere Steuergerät 19 sind mit einer Spannungsversorgung 25 verbunden. Das weitere Steuergerät 19 ist mit einer weiteren Antenne 21 verbunden. Mit der weiteren Antenne 21 können weitere Signale von einem Funkschlüssel 26 empfangen werden. Abhängigkeit von dem empfangenen weiteren Signal kann dann die Schließanlage des Kraftfahrzeugs 2 entriegeln oder verriegelt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass durch das weitere Signal eine Zündung des Kraftfahrzeugs 2 aktiviert wird. Dabei kann die Position des Funkschlüssels 26 relativ zu dem Kraftfahrzeug 2 bestimmt werden. Der Funkschlüssel 26 ist dazu ausgelegt, Vektoren zu bestimmten, welche die Stärke des elektrischen Felds entlang der drei Raumrichtungen beschreiben. Mit dem Funkschlüssel 26 können die Informationen des elektrischen Felds in Form des weiteren Signals an das weitere Steuergerät 19 übertragen werden. Das weitere Steuergerät 19 kann dann die relative Lage zwischen dem Funkschlüssel 26 und dem Kraftfahrzeug 2 bestimmen. In addition, the driver assistance system includes 3 another control unit 19 which a locking system and / or ignition of the motor vehicle 2 assigned. The control unit 7 and the other controller 19 are with a power supply 25 connected. The further control unit 19 is with another antenna 21 connected. With the other antenna 21 can receive more signals from a radio key 26 be received. Depending on the received further signal can then the locking system of the motor vehicle 2 be unlocked or locked. It can also be provided that by the further signal ignition of the motor vehicle 2 is activated. In this case, the position of the remote key 26 relative to the motor vehicle 2 be determined. The radio key 26 is designed to determine vectors that describe the strength of the electric field along the three spatial directions. With the remote key 26 can the information of the electric field in the form of the further signal to the further control unit 19 be transmitted. The further control unit 19 then can the relative position between the radio key 26 and the motor vehicle 2 determine.

3 zeigt ein System 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Hierbei sind die Antenne 20 und die weitere Antenne 21 zu einer Kommunikationseinrichtung 27 zusammengefasst. Mit der Kommunikationseinrichtung 27 kann also das Sendesignal von dem mobilen Endgerät 5 empfangen werden. Ferner kann mit der Kommunikationseinrichtung 27 auch das weitere Signal empfangen werden. In diesem Fall wird das weitere Signal auch von dem mobilen Endgerät 5 ausgesendet. Das mobile Endgerät 5 dient in diesem Fall als Funkschlüssel 26 zum Entriegeln und/oder Verriegeln des Kraftfahrzeugs 2. Dem mobilen Endgerät 5 und der Kommunikationseinrichtung 27 wird eine Funkverbindung 28 bereitgestellt. Diese Funkverbindung 28 soll nun genutzt werden, um die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem mobilen Endgerät 5 zu bestimmen. Ferner soll die Funkverbindung 28 dazu genutzt werden, eine Orientierung des Kraftfahrzeugs 2 relativ zu einer Orientierung des mobilen Endgeräts 5 zu bestimmen beziehungsweise zu übermitteln. Hierzu kann beispielsweise Empfangssignalpegel des weiteren Signals bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Signalpegel des Steuersignals bestimmt wird. Ferner kann die Laufzeit, welche zu Übertragung des Steuersignals und/oder des weiteren Signals benötigt wird, bestimmt werden. Somit kann der Abstand zwischen dem mobilen Endgerät 5 und der Kommunikationseinrichtung 27 bestimmt werden. Wenn nun der Abstand fortlaufend während der Relativbewegung des mobilen Endgeräts 5 zu dem Kraftfahrzeug 2 bestimmt wird, kann auf Grundlage von Triangulation die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem mobilen Endgerät 5 bestimmt werden. 3 shows a system 1 according to an embodiment of the present invention. Here are the antenna 20 and the other antenna 21 to a communication device 27 summarized. With the communication device 27 So can the transmission signal from the mobile terminal 5 be received. Furthermore, with the communication device 27 also the further signal are received. In this case, the further signal is also from the mobile terminal 5 sent out. The mobile device 5 in this case serves as a radio key 26 for unlocking and / or locking the motor vehicle 2 , The mobile device 5 and the communication device 27 becomes a radio connection 28 provided. This radio connection 28 should now be used to the relative position between the motor vehicle 2 and the mobile terminal 5 to determine. Furthermore, the radio connection 28 be used to an orientation of the motor vehicle 2 relative to an orientation of the mobile terminal 5 to determine or transmit. For this purpose, for example, receive signal level of the further signal can be determined. It can also be provided that a signal level of the control signal is determined. Furthermore, the transit time required for transmission of the control signal and / or the further signal can be determined. Thus, the distance between the mobile terminal 5 and the communication device 27 be determined. Now if the distance is continuous during the relative movement of the mobile terminal 5 to the motor vehicle 2 is determined, based on triangulation, the relative position between the motor vehicle 2 and the mobile terminal 5 be determined.

Es kann auch vorgesehen sein, dass mithilfe des Sensors 24 des mobilen Endgeräts 5 eine Bewegung und/oder Ausrichtung des mobilen Endgeräts 5 bestimmt wird. Daten, welche die Ausrichtung und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts 5 beschreiben, können von dem mobilen Endgerät 5 an die Kommunikationseinrichtung 27 übertragen werden. Hilfe eines Bewegungssensors des Kraftfahrzeugs 2 kann auch fortlaufend Bewegung und/oder Ausrichtung des Kraftfahrzeugs 2 bestimmt werden. Somit zuverlässige Weise die Orientierung des mobilen Endgeräts 5 relativ zu der Orientierung des Kraftfahrzeugs 2 bestimmt werden. It can also be provided that using the sensor 24 of the mobile terminal 5 a movement and / or orientation of the mobile terminal 5 is determined. Data indicating the orientation and / or orientation of the mobile terminal 5 can describe from the mobile terminal 5 to the communication device 27 be transmitted. Help a motion sensor of the motor vehicle 2 can also be continuous movement and / or orientation of the motor vehicle 2 be determined. Thus reliable way the orientation of the mobile terminal 5 relative to the orientation of the motor vehicle 2 be determined.

Wenn die relative Lage zwischen dem mobilen Endgerät 5 und dem Kraftfahrzeug 1 anhand der Funkverbindung 28 bestimmt wurde, kann das Kraftfahrzeug 2 in Abhängigkeit von der bestimmten relativen Lage manövriert werden. Dies ist vorliegend im Zusammenhang mit 4 gezeigt. Hierbei wird das Kraftfahrzeug 2 aus einer Parklücke 15, welche von Objekten 13 begrenzt ist, ausgeparkt. Die Objekte 13 werden vorliegend durch geparkte Fahrzeuge gebildet. Dabei wird das Kraftfahrzeug 2 entlang der Trajektorie 31 manövriert. Zudem wird das Kraftfahrzeug 2 in Richtung des Bedieners 6 manövriert und in einem vorbestimmten Mindestabstand zu dem Bediener 6 angehalten. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem Bediener 6 verhindert werden. Dieser Mindestabstand kann beispielsweise 50 cm betragen. Dabei kann die Trajektorie 31 derart bestimmt werden, dass diese den kürzesten Weg von der Parklücke 15 zu dem Bediener 6 beschreibt. Wenn das Kraftfahrzeug 2 angehalten wird, kann auch berücksichtigt werden, dass dem Bediener 6 ein komfortables Einsteigen in das Kraftfahrzeug 2 ermöglicht wird. Dabei kann der Abstand zu den Objekten 13 berücksichtigt werden. Es kann auch die Information genutzt werden, ob es sich bei dem Kraftfahrzeug 2 um ein rechtsgelenktes Fahrzeug oder ein linksgelenktes Fahrzeug handelt. When the relative position between the mobile terminal 5 and the motor vehicle 1 based on the radio connection 28 was determined, the motor vehicle 2 be maneuvered depending on the particular relative position. This is in connection with 4 shown. This is the motor vehicle 2 from a parking space 15 , which of objects 13 is limited, parked. The objects 13 are formed here by parked vehicles. In this case, the motor vehicle 2 along the trajectory 31 maneuvered. In addition, the motor vehicle 2 in the direction of the operator 6 maneuvered and at a predetermined minimum distance to the operator 6 stopped. Thus, a collision between the motor vehicle 2 and the operator 6 be prevented. This minimum distance can be, for example, 50 cm. This can be the trajectory 31 be determined so that this the shortest path from the parking space 15 to the operator 6 describes. If the motor vehicle 2 can also be considered that the operator 6 a comfortable entry into the vehicle 2 is possible. In doing so, the distance to the objects 13 be taken into account. It can also be used the information, whether it is the motor vehicle 2 is a right-hand drive or a left-hand drive vehicle.

5 zeigte den Bediener 6 an unterschiedlichen Positionen in der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 2. Dabei wird mit dem mobilen Endgerät 5 bzw. mit der Anzeigeeinrichtung 23 des mobilen Endgeräts 5 jeweils eine Anzeige 29 bereitgestellt. Dabei zeigt die Anzeige 29 ein Abbild 30 des Kraftfahrzeugs 2. Hierbei zu erkennen, dass die Anzeige 29 in Abhängigkeit von der Orientierung des mobilen Endgeräts 5 zu dem Kraftfahrzeug 2 angepasst wird. Auf dem mobilen Endgerät 5, welches als Smartphone ausgebildet ist, kann eine Applikation zum Ablauf gebracht werden, welche es dem Bediener 6 erlaubt, das Kraftfahrzeug 2 fernzusteuern. Dabei kommuniziert das mobile Endgerät 5 mit dem Steuergerät 7. Somit können dem Bediener 6 auf dem mobilen Endgerät 5 Informationen über das Parkmanöver angezeigt werden. 5 showed the operator 6 at different positions in the environment 4 of the motor vehicle 2 , It is with the mobile device 5 or with the display device 23 of the mobile terminal 5 one ad each 29 provided. The display shows 29 an image 30 of the motor vehicle 2 , In doing this, recognize that the ad 29 depending on the orientation of the mobile terminal 5 to the motor vehicle 2 is adjusted. On the mobile device 5 , which is designed as a smartphone, an application can be brought to expiration, which it to the operator 6 allowed, the motor vehicle 2 remote control. The mobile device communicates 5 with the control unit 7 , Thus, the operator can 6 on the mobile device 5 Information about the parking maneuver will be displayed.

6 zeigt den Bediener 6 in der Umgebung 4 des Kraftfahrzeugs 2. Mit Hilfe des Sensors 24 des mobilen Endgeräts 5 kann fortlaufend die Orientierung des mobilen Endgeräts 5 bestimmt werden. Auf Grundlage der Orientierung des mobilen Endgeräts 5 wird vorliegend ein Sichtbereich 32 des Bedieners 6 bestimmt. Falls sich das Kraftfahrzeug 2 zumindest bereichsweise in diesem Sichtbereich 32 befindet, wird das Kraftfahrzeug 2 autonom manövriert. Falls sich das Kraftfahrzeug 2 außerhalb des Sichtbereichs 32 befindet, wird das autonome Manövrieren des Kraftfahrzeugs 2 unterbrochen. Somit kann sichergestellt werden, dass der Bediener 6 das Kraftfahrzeug 2 sehen kann, solange er dieses fernsteuert. 6 shows the operator 6 in the neighborhood 4 of the motor vehicle 2 , With the help of the sensor 24 of the mobile terminal 5 can continuously the orientation of the mobile terminal 5 be determined. Based on the orientation of the mobile device 5 is in this case a field of view 32 of the operator 6 certainly. If the motor vehicle 2 at least partially in this field of vision 32 is the motor vehicle 2 autonomously maneuvered. If the motor vehicle 2 out of sight 32 is the autonomous maneuvering of the motor vehicle 2 interrupted. Thus, it can be ensured that the operator 6 the car 2 as long as he remotely controls this.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2316709 A2 [0004] EP 2316709 A2 [0004]
  • DE 102012212260 A1 [0005] DE 102012212260 A1 [0005]

Claims (13)

Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (2), bei welchem zwischen einer Kommunikationseinrichtung (27) des Kraftfahrzeugs (2) und einem kraftfahrzeugexternen, mobilen Endgerät (5) eine Funkverbindung (28) bereitgestellt wird, ein Steuersignal von dem mobilen Endgerät (5) zu der Kommunikationseinrichtung (27) über die Funkverbindung (28) übertragen wird und das Kraftfahrzeug (2) mittels eines Steuergeräts (7) in Abhängigkeit von dem Steuersignal autonom manövriert wird, dadurch gekennzeichnet, dass während des Manövrierens eine Position und/oder eine Orientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu einer Position und/oder einer Orientierung des mobilen Endgeräts (5) anhand der Funkverbindung (2) bestimmt wird. Method for the remote-controlled maneuvering of a motor vehicle ( 2 ), in which between a communication device ( 27 ) of the motor vehicle ( 2 ) and a motor vehicle external, mobile terminal ( 5 ) a radio link ( 28 ), a control signal from the mobile terminal ( 5 ) to the communication device ( 27 ) via the radio link ( 28 ) is transmitted and the motor vehicle ( 2 ) by means of a control device ( 7 ) is autonomously maneuvered in response to the control signal, characterized in that during maneuvering a position and / or orientation of the motor vehicle ( 2 ) relative to a position and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) based on the radio connection ( 2 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts (5) anhand einer Signalstärke und/oder einer Laufzeit des zwischen der Kommunikationseinrichtung (27) und dem mobilen Endgerät (5) übertragenen Steuersignals bestimmt wird. A method according to claim 1, characterized in that the position and / or orientation of the motor vehicle ( 2 ) relative to the position and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) based on a signal strength and / or a transit time of the between the communication device ( 27 ) and the mobile terminal ( 5 ) transmitted control signal is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bereitstellen der Funkverbindung zusätzlich zu dem Steuersignal ein weiteres Signal zwischen der Kommunikationseinrichtung (27) und dem mobilen Endgerät (5) übertragen wird und die Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts (5) anhand einer Signalstärke und/oder Laufzeit des zwischen der Kommunikationseinrichtung (27) und dem mobilen Endgerät (5) übertragenen weiteren Signals bestimmt wird. A method according to claim 1 or 2, characterized in that for providing the radio link in addition to the control signal, a further signal between the communication device ( 27 ) and the mobile terminal ( 5 ) and the position and / or orientation of the motor vehicle ( 2 ) relative to the position and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) based on a signal strength and / or duration of the between the communication device ( 27 ) and the mobile terminal ( 5 ) transmitted further signal is determined. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Signal zur Ansteuerung einer Schließanlage des Kraftfahrzeugs (2) und/oder zum Aktivieren einer Zündung des Kraftfahrzeugs (2) verwendet wird. A method according to claim 3, characterized in that the further signal for controlling a locking system of the motor vehicle ( 2 ) and / or for activating ignition of the motor vehicle ( 2 ) is used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest eines Sensors (24) des mobilen Endgeräts eine Bewegung und/oder eine Ausrichtung des mobilen Endgeräts (5) bestimmt wird die Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts (5) anhand der Bewegung und/oder Ausrichtung des mobilen Endgeräts (5) bestimmt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of at least one sensor ( 24 ) of the mobile terminal movement and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) determines the position and / or orientation of the motor vehicle ( 2 ) relative to the position and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) based on the movement and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (2) in Abhängigkeit von der Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts (5) manövriert wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle ( 2 ) depending on the position and / or orientation of the motor vehicle ( 2 ) relative to the position and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) is maneuvered. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs (2) relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts (5) ein Sichtbereich (32) eines Bedieners (6) des mobilen Endgeräts (5) bestimmt wird und das Manövrieren unterbrochen wird, falls sich das Kraftfahrzeug (2) außerhalb des Sichtbereichs (32) befindet. A method according to claim 6, characterized in that based on the position and / or orientation of the motor vehicle ( 2 ) relative to the position and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) a viewing area ( 32 ) of an operator ( 6 ) of the mobile terminal ( 5 ) is determined and the maneuvering is interrupted if the motor vehicle ( 2 ) outside the field of view ( 32 ) is located. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (2) in Richtung des Bedieners (6) des mobilen Endgeräts (5) manövriert wird in einem vorbestimmten Mindestabstand zu dem Bediener (6) angehalten wird. Method according to claim 6 or 7, characterized in that the motor vehicle ( 2 ) in the direction of the operator ( 6 ) of the mobile terminal ( 5 ) is maneuvered at a predetermined minimum distance to the operator ( 6 ) is stopped. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem mobilen Endgerät (5) eine Anzeige (29) dargestellt wird, welche das Kraftfahrzeug (2) und eine Umgebung (4) des Kraftfahrzeugs (2) beschreibt, wobei die Anzeige anhand der Position und/oder Orientierung des Kraftfahrzeugs (1) relativ zu der Position und/oder Orientierung des mobilen Endgeräts (5) angepasst wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the mobile terminal ( 5 ) an ad ( 29 ) is shown, which the motor vehicle ( 2 ) and an environment ( 4 ) of the motor vehicle ( 2 ), the display being based on the position and / or orientation of the motor vehicle ( 1 ) relative to the position and / or orientation of the mobile terminal ( 5 ) is adjusted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) bei dem autonomen Manövrieren in eine Parklücke (15) eingeparkt wird oder aus einer Parklücke (15) ausgeparkt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) in the autonomous maneuvering in a parking space ( 15 ) or from a parking space ( 15 ) is parked. Mobiles Endgerät (5) mit einer Sende- und Empfangseinheit (22) zum Übertagen eines Steuersignals zu einer Kommunikationseinrichtung (27) eines Kraftfahrzeugs (2). Mobile terminal ( 5 ) with a transmitting and receiving unit ( 22 ) for transmitting a control signal to a communication device ( 27 ) of a motor vehicle ( 2 ). Kraftfahrzeug (2) mit einer Kommunikationseinrichtung (27) zum Empfangen eines Steuersignals von einem mobilen Endgerät (5) nach Anspruch 11 und mit einem Steuergerät (7) zum autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von dem Steuersignal. Motor vehicle ( 2 ) with a communication device ( 27 ) for receiving a control signal from a mobile terminal ( 5 ) according to claim 11 and with a control device ( 7 ) for the autonomous maneuvering of the motor vehicle ( 1 ) in response to the control signal. System (1) mit einem mobilen Endgerät (5) nach Anspruch 11 und mit einem Kraftfahrzeug (2) nach Anspruch 12, wobei das System (1) dazu ausgelegt ist ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen. System ( 1 ) with a mobile terminal ( 5 ) according to claim 11 and with a motor vehicle ( 2 ) according to claim 12, wherein the system ( 1 ) is adapted to perform a method according to any one of claims 1 to 10.
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