WO2016180714A1 - Apparatus for initiating autonomous parking of a vehicle - Google Patents

Apparatus for initiating autonomous parking of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
WO2016180714A1
WO2016180714A1 PCT/EP2016/060102 EP2016060102W WO2016180714A1 WO 2016180714 A1 WO2016180714 A1 WO 2016180714A1 EP 2016060102 W EP2016060102 W EP 2016060102W WO 2016180714 A1 WO2016180714 A1 WO 2016180714A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
idg
target direction
identification transmitter
parking
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/060102
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Thomas Reisinger
Guy-Aymar Chakam
Robert Obermaier
Original Assignee
Continental Automotive Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102015208624.0 external-priority
Application filed by Continental Automotive Gmbh filed Critical Continental Automotive Gmbh
Publication of WO2016180714A1 publication Critical patent/WO2016180714A1/en

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285Parking performed automatically
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means

Abstract

An apparatus for initiating autonomous parking of a vehicle (FZ) in a parking position comprises the following features. Said apparatus has an apparatus-side locating device (LOK) for determining and assigning a current position of a mobile identifier (IDG), which is associated with the vehicle (FZ), to a left side (LS) or right side (RS) of the vehicle. Furthermore, said apparatus detects a movement of the mobile identifier (IDG), which is associated with the vehicle (FZ), relative to the vehicle longitudinal axis (FZL). Finally, the apparatus has an apparatus-side output device (AUS) for outputting a target direction (Z), which is established on the basis of the determined current position and the detected movement, as a starting parameter to a vehicle-side controller (SG), so that said controller autonomously parks the vehicle in the parking position located in the target direction. A reliable and intuitive way of initiating an autonomous parking process is provided in this way.

Description

Beschreibung description
Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Einparkens eines Fahrzeugs Device for initiating autonomous parking of a vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Einparkens eines Fahrzeugs an einer bestimmten Parkposition. Außerdem betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum Einleiten eines autonomen Park- Vorgangs an einer bestimmten Parkposition. The present invention relates to a device for initiating autonomous parking of a vehicle at a certain parking position. In addition, the invention relates to a corresponding method for initiating an autonomous parking operation at a certain parking position.
Es werden heutzutage moderne Fahrzeuge entwickelt, die eine Vielzahl von Sensoren, wie beispielsweise Radar-Sensoren, Ultraschall-Sensoren, oder eine bzw. mehrere Kameras zur Überwachung des Umfelds des Fahrzeugs aufweisen. DerartigeToday, modern vehicles are being developed which have a plurality of sensors, such as radar sensors, ultrasonic sensors, or one or more cameras for monitoring the surroundings of the vehicle. such
Sensoren können dabei genutzt werden, um Hindernisse im Fahrweg des Fahrzeugs zu erkennen. Basierend auf dieser Umfeld- bzw. Hinderniserkennung ist es möglich, ein Fahrerassistenzsystem für ein autonomes Fahren des Fahrzeugs zu entwickeln, bei der das entsprechende Fahrerassistenzsystem basierend auf den von dem am Fahrzeug angebrachten Sensoren Hindernisse erkennt, und selbständig in die Lenkung des Fahrzeugs eingreift, um die Hindernisse zu umfahren. Ein derartiges autonomes Fahren des Fahrzeugs ist dabei beim Einparken des Fahrzeugs vorteilhaft, insbesondere bei einem Parkvorgang in eine Parklücke mit imSensors can be used to detect obstacles in the track of the vehicle. Based on this environment or obstacle detection, it is possible to develop a driver assistance system for autonomous driving of the vehicle, in which the corresponding driver assistance system recognizes obstacles based on the sensors mounted on the vehicle and automatically engages in the steering of the vehicle avoid the obstacles. Such autonomous driving of the vehicle is advantageous when parking the vehicle, in particular during a parking operation in a parking space with in
Vergleich zum Fahrzeug geringen Abmessungen, bei der ein Fahrer im eingeparkten Zustand des Fahrzeugs in der Parklücke nicht mehr seine Fahrertür zum Einsteigen oder Aussteigen aus dem Fahrzeug öffnen könnte. Compared to the vehicle of small dimensions, in which a driver in the parked state of the vehicle in the parking space could not open his driver's door to get in or get out of the vehicle.
Als problematisch kann sich bei derartigen Fahrerassistenzsystemen zum autonomen Fahren bzw. Einparken herausstellen, dass ein Fahrer, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, dem Fahrzeug oder dem Fahrerassistenzsystem eine bestimmte aus mehreren freien Parklücken anzeigen möchte, in welche das Fahrzeug eingeparkt werden soll. Eine derartige Anzeige der Richtung der gewünschten Parklücke ist zwar mit einem herkömmlichen von dem Fahrer mitgeführten Identifikationsgeber, mit dessen Hilfe die Türen des Fahrzeugs entriegelt werden können, durch Drücken bestimmter Tasten auf dem Identifikationsgeber grundsätzlich möglich. Jedoch ist es aufgrund der stets geringer werdenden Abmessungen derartiger Identifikationsgeber A problem that may arise in such driver assistance systems for autonomous driving or parking that a driver who is outside the vehicle, the vehicle or the driver assistance system would like to display a specific of several free parking spaces, in which the Vehicle should be parked. Such an indication of the direction of the desired parking space is indeed possible with a conventional carried by the driver identification transmitter, with the aid of which the doors of the vehicle can be unlocked, by pressing certain keys on the identification transmitter basically possible. However, it is due to the ever decreasing dimensions of such identification transmitter
schwierig, eine ausreichende Anzahl an Tasten für alle notwendigen Richtungskommandos und für eine gute Betätigung ausreichend große Tasten auf dem Identifikationsgeber vorzusehen . difficult to provide a sufficient number of keys for all necessary Richtungskommandos and for good operation sufficiently large keys on the identification transmitter.
Somit besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Möglichkeit zu schaffen, bei der ein autonomes Fahren bzw. Einparken eines Fahrzeugs in zuverlässiger Weise unterstützt werden kann. Thus, the object of the present invention is to provide a possibility in which autonomous driving or parking of a vehicle can be reliably assisted.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Einparkens eines Fahrzeugs an einer bestimmten Parkposition geschaffen. Sie hat eine vorrich- tungsseitige Lokalisierungseinrichtung, die insbesondere fahrzeugseitig vorgesehen ist. Diese vorrichtungsseitige Lo¬ kalisierungseinrichtung ist dafür ausgelegt, eine Position eines dem Fahrzeug zugeordneten mobilen Identifikationsgebers zu einer linken oder rechten Seite des Fahrzeugs (insbesondere mit Bezug auf eine Fahrzeuglängsachse) zu ermitteln und der entsprechenden Seite zuzuordnen. Ferner ist die vorrichtungsseitige Lokali¬ sierungseinrichtung dafür eingerichtet, eine Bewegung des dem Fahrzeug zugeordneten mobilen Identifikationsgebers relativ zu der Fahrzeuglängsachse zu erfassen. Das bedeutet, neben einer Positionserkennung (auf einer linken oder rechten Seite des Fahrzeugs) erfasst die vorrichtungsseitige Lokalisierungs¬ einrichtung eine Veränderung der Position des mobilen Identifikationsgebers mit der Zeit relativ zur Fahrzeuglängsachse. Des Weiteren hat die Vorrichtung eine vorrichtungsseitigeAccording to a first aspect of the invention, an apparatus for initiating autonomous parking of a vehicle at a particular parking position is provided. It has a device-side localization device, which is provided in particular on the vehicle side. This device-side Lo ¬ kalisierungseinrichtung is adapted (particularly with respect to a vehicle longitudinal axis) to identify and assign the corresponding side of a position of a vehicle associated with the mobile identification transmitter to a left or right side of the vehicle. Further, the apparatus side Lokali ¬ sierungseinrichtung is adapted to sense motion of the vehicle associated with the mobile identification transmitter relative to the vehicle longitudinal axis. This means that in addition to a position detection (on a left or right side of the vehicle), the device-side localization ¬ device detects a change in the position of the mobile identification transmitter with time relative to the vehicle longitudinal axis. Furthermore, the device has a device side
Ausgabeeinrichtung, wobei es sich hierbei auch wiederum ins- besondere um eine fahrzeugseitig vorgesehen Ausgabeeinrichtung handelt. Diese ist dafür eingerichtet, anhand der ermittelten aktuellen Position und der erfassten Bewegung eine Zielrichtung zu bestimmen und als Startparameter an ein fahrzeugseitiges Steuergerät auszugeben, damit dieses das Fahrzeug in der in Zielrichtung befindlichen Parkposition autonom einparkt. Auf diese Weise kann durch Ermitteln der Position und Erfassen der Bewegung eines von einem Fahrer mitgeführten mobilen Identifikationsgebers eine eindeutige und zuverlässige Anweisung an das Fahrzeug bezüglich einer Zielrichtung für einen Einparkvorgang gegeben werden. Durch die Lokalisierung bzw. Bewegungserfassung sind somit keine zusätzlichen Tasten für die entsprechende Richtungsanweisung bzw. Zielanweisung am Identifikationsgeber notwendig. Vielmehr wird eine für den Fahrer intuitive Bedienung gewährleistet. Output device, whereby again this special is about a vehicle-side output device is. This is set up to determine a destination direction on the basis of the determined current position and the detected movement and to output it as a start parameter to a vehicle-side control unit so that it autonomously parks the vehicle in the parking position in the target direction. In this way, by determining the position and detecting the movement of a mobile identification transmitter carried by a driver, a clear and reliable instruction can be given to the vehicle with respect to a destination direction for a parking operation. Due to the localization or movement detection, therefore, no additional keys for the corresponding direction statement or target instruction on the identification transmitter are necessary. Rather, an intuitive operation for the driver is guaranteed.
Gemäß einer Ausgestaltung umfasst die Zielrichtung eine According to one embodiment, the target direction comprises a
Längskomponente in Richtung der Fahrzeuglängsachse (insbe¬ sondere eine durch das Zentrum des Fahrzeugs führende Längs- achse) , die sich aus der erfassten Bewegung des mobilen Longitudinal component in the direction of the vehicle longitudinal axis (in particular ¬ special a leading through the center of the vehicle longitudinal axis) resulting from the detected movement of the mobile
Identifikationsgebers ergibt. Insbesondere kann die Längs¬ komponente der ausgegebenen Zielrichtung der Bewegung bzw. dem Bewegungsvektor des mobilen Identifikationsgebers relativ zur Fahrzeuglängsachse entsprechen. Des Weiteren kann die Ziel- richtung eine Querkomponente in einer Richtung quer bzw. Identifier results. In particular, the longitudinal component of the output target direction may correspond to the movement or to the movement vector of the mobile identification transmitter relative to the vehicle longitudinal axis . Furthermore, the aiming direction can be a transverse component in a direction transverse or
senkrecht zur Fahrzeuglängsachse umfassen, die sich aus der Zuordnung der Position des mobilen Identifikationsgebers zur linken oder rechten Seite des Fahrzeugs ergibt. Wird der Identifikationsgeber beispielsweise auf der linken Seite des Fahrzeugs lokalisiert bzw. dieser Seite zugeordnet, so kann die Querkomponente einen Richtungshinweis bzw. Richtungsvektor hin zur linken Seite des Fahrzeugs erhalten. Somit gibt es eine Vielzahl von Zielrichtungen, die einem Fahrzeug durch eine Bewegung des mobilen Identifikationsgebers an einer bestimmten Seite des Fahrzeugs durch einen Fahrer mitgeteilt werden können, ohne zusätzlichen vorrichtungstechnischen Aufwand oder zusätzliche Tasten am Identifikationsgeber anbringen zu müssen. Befindet sich beispielsweise der Fahrer mit seinem mobilen Identifikationsgeber hinter dem Fahrzeug, und bewegt er sich in Richtung auf das Fahrzeug zu oder an diesem entlang der perpendicular to the vehicle longitudinal axis, resulting from the assignment of the position of the mobile identification transmitter to the left or right side of the vehicle. If the identification transmitter is located, for example, on the left side of the vehicle or assigned to this side, then the transverse component can receive a directional indication or direction vector toward the left side of the vehicle. Thus, there are a variety of destinations that can be communicated to a vehicle by a movement of the mobile identification transmitter on a particular side of the vehicle by a driver without having to install additional device complexity or additional buttons on the identification transmitter. For example, is the driver with his mobile Identifier behind the vehicle, and moves towards the vehicle or along this along the
Fahrzeuglängsachse vorbei, so kann die Ausgabeeinrichtung je nachdem, an welcher Seite der mobile Identifikationsgeber des Fahrers (mit Bezug der Fahrzeuglängsachse) identifiziert wird, bei einer Lokalisierung des mobile Identifikationsgebers auf der linken Seite des Fahrzeugs eine Zielrichtung nach vorne links ausgeben, oder bei einer Lokalisierung auf der rechten Seite eine Zielrichtung nach vorne rechts ausgeben. Befindet sich der Fahrer vor dem Fahrzeug und bewegt sich auf das Fahrzeug zu, so sind auch wieder mehrere Mitteilungen von Zielrichtungen denkbar. Bei einer Bewegung des mobilen Identifikationsgebers auf der linken Seite in Richtung des Fahrzeugs oder entlang der Fahrzeug¬ längsachse und an diesem vorbei kann eine Zielinformation in Richtung hinten links ausgegeben werden, während bei einerVehicle longitudinal axis over, the output device may, depending on which side of the mobile identification transmitter of the driver (with respect to the vehicle longitudinal axis) is identified, with a localization of the mobile identification transmitter on the left side of the vehicle, a target direction to the left front, or at a localization on the right side, output a direction to the right front. If the driver is in front of the vehicle and is moving towards the vehicle, several messages of target directions are also conceivable again. During a movement of the mobile identification transmitter on the left side in the direction of the vehicle or along the vehicle longitudinal axis ¬ and past target information can be output in the direction of the rear left, while in a
Bewegung des mobilen Identifikationsgebers auf der rechten Seite in Richtung des Fahrzeugs oder an diesem vorbei zu einer Zielrichtung oder Zielinformation nach hinten rechts führt. Es ist des Weiteren auch möglich, dass ein Fahrer mit seinem mobilen Identifikationsgeber sich vor dem Fahrzeug befindet und sich auf einer Seite (links oder rechts) vom Fahrzeug weg bewegt, wobei bei einer Lokalisierung links das Fahrzeug eine Zielinformation bzw. Zielrichtung nach vorne links erhält und bei einer Lo¬ kalisierung des mobilen Identifikationsgebers auf der rechten Seite eine Zielinformation bzw. Zielrichtung nach vorne rechts erhält. Schließlich ist es auch denkbar, dass sich der Fahrer mit dem mobilen Identifikationsgeber hinter dem Fahrzeug befindet und sich nach hinten entfernt, wobei bei einem Entfernen auf der linken Seite eine Zielinformation bzw. eine Zielrichtung nach hinten links dem Fahrzeug mitgeteilt wird, während bei einem Entfernen auf der rechten Seite eine Zielrichtung nach hinten rechts mitgeteilt wird. Movement of the mobile identification transmitter on the right side in the direction of the vehicle or past this leads to a destination direction or destination information to the rear right. Furthermore, it is also possible for a driver with his mobile identification transmitter to be in front of the vehicle and to move away from the vehicle on one side (left or right), with the vehicle on the left receiving a destination information or target direction on the left in the front and receives at a Lo ¬ delocalization of the mobile identification transmitter on the right side of the destination information or target towards the front right. Finally, it is also conceivable that the driver with the mobile identification transmitter is behind the vehicle and moves away to the rear, with a removal on the left side a destination information or a destination direction is informed to the rear left of the vehicle, while removing on the right side a target direction is communicated to the rear right.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Vorrichtung ferner ein fahrzeugseitiges Steuergerät zum Ansteuern eines Radantriebs für Räder des Fahrzeugs in Abhängigkeit der According to a further embodiment, the device further comprises a vehicle-side control device for driving a wheel drive for wheels of the vehicle in dependence of
Längskomponente der Zielrichtung als Startparameter, und zum Ansteuern eines Lenkantriebs für das Verändern des Lenkwinkels der Räder des Fahrzeugs in Abhängigkeit der Querkomponente der Zielrichtung als Startparameter. Dieses fahrzeugseitige Longitudinal component of the target direction as a starting parameter, and for driving a steering drive for changing the steering angle the wheels of the vehicle as a function of the transverse component of the target direction as a start parameter. This vehicle side
Steuergerät ermöglicht somit ein selbständiges bzw. autonomes Einparken des Fahrzeugs auf der bestimmten Parkposition, die durch Mitteilung der Zielrichtung vorgegeben wird. Control unit thus enables an autonomous or autonomous parking of the vehicle at the specific parking position, which is predetermined by notification of the target direction.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung weist die Vorrichtung ferner eine fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung zum Ausgeben der anhand der ermittelten aktuellen Position und der erfassten Bewegung bestimmten Zielrichtung auf. Dabei kann die fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung mehrere Beleuchtungseinrichtungen, wie mehrere Fahrtrichtungsanzeiger bzw. Blinker des Fahrzeugs oder andere Beleuchtungseinrichtungen wie Scheinwerfer des Fahrzeugs aufweisen. Insbesondere wird die Anzeigeeinrichtung dann diejenigen Beleuchtungseinrichtungen aktivieren, die der erkannten Zielrichtung zugeordnet sind bzw. dieser entsprechen. Wird beispielsweise die aktuelle Position des mobilen Iden¬ tifikationsgebers der linken Fahrzeugseite zugeordnet und eine entsprechende Bewegung des mobilen Identifikationsgebers entlang der Fahrzeuglängsachse in Richtung nach vorne erfasst, so kann beispielsweise eine Beleuchtungseinrichtung auf der linken vorderen Seite des Fahrzeugs aktiviert werden, um dem Fahrer anzuzeigen, dass aufgrund seiner bzw. der Bewegung des mobilen Identifikationsgebers eine Zielrichtung nach vorne links erkannt worden ist. Somit erhält der Fahrer eine Bestätigung, ob das Fahrzeug seine Anweisung richtig verstanden hat, und kann ggf. eingreifen, wenn dem nicht so ist. According to a further refinement, the device further has a vehicle-side display device for outputting the destination direction determined on the basis of the determined current position and the detected movement. In this case, the vehicle-side display device may have a plurality of lighting devices, such as a plurality of direction indicators or turn signals of the vehicle or other lighting devices such as headlights of the vehicle. In particular, the display device will then activate those lighting devices which are assigned to the recognized target direction or correspond to it. For example, if the current position of the mobile Iden ¬ tifikationsgebers the left side of the vehicle associated with and detecting a corresponding movement of the mobile identification transmitter along the vehicle longitudinal axis in the forward direction, an illumination device may for example be enabled on the left front side of the vehicle to indicate to the driver, that due to his or the movement of the mobile identification transmitter, a target direction has been recognized to the front left. Thus, the driver receives confirmation as to whether the vehicle has correctly understood his instruction, and may intervene if not so.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst die fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung ein akustisches Anzeigeelement, wie bei¬ spielsweise einen Lautsprecher oder eine Hupe, durch das das Bestimmen einer Zielrichtung durch die vorrichtungsseitige Ausgabeeinrichtung angezeigt wird. Das bedeutet, bewegt sich ein mobiler Identifikationsgeber bezüglich des Fahrzeugs, so wird seitens der vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung während der Bewegung eine Lokalisierung bzw. Lokalisierung mit der Zeit durchgeführt, wobei nach Abschluss dieser Lokalisierungspro¬ zedur, bei der dann sowohl eine Bewegung mit der Zeit sowie der aktuelle Ort (oder letzte Ort der erkannten Bewegung) erkannt wurde, dem Fahrer akustisch mitgeteilt wird, dass der ent¬ sprechende Lokalisierungs- bzw. Bewegungserfassungsprozess beendet ist, und er beispielsweise durch entsprechende Be- leuchtungseinrichtungen erfährt, welche Anweisung die vor- richtungsseitige Ausgabeeinrichtung erkannt hat. According to a further embodiment, the vehicle-side display device comprises an acoustic display element, as in ¬ game as a speaker or a horn, by determining a target direction is shown by the device-side output device. That is, a mobile identification transmitter moves relative to the vehicle, a location or localization is the part of the device-side output device performed with the time during the movement, wherein, after completion of this Lokalisierungspro ¬ zedur, wherein in the case both a movement with time as well as the current location has been detected (or last place of the detected movement), is communicated to the driver acoustically that the ent ¬ speaking localization or movement detection process is completed, and it undergoes leuchtungseinrichtungen example, by appropriate loading, which statement recognize the forward direction side output device Has.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist die vorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung ferner dafür eingerichtet, eine Entfernung des mobilen Identifikationsgebers zum Fahrzeug zu bestimmen. Dabei ist es denkbar, dass in Abhängigkeit der Entfernung bzw. des Abstands des mobilen Identifikationsgebers zum Fahrzeug verschiedene Aktionen durchführbar sind oder nicht. So ist es möglich, dass innerhalb eines ersten Abstands von dem Fahrzeug zu dem mobilen Identifikationsgeber alle relevanten Einrichtungen der Vorrichtung zum Erfassen einer Zielrichtung anhand der Bewegung des mobilen Identifikationsgebers, wie die vorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung und die vorrichtungsseitige Ausgabeeinrichtung aktiviert sind. Befindet sich der mobile Identifikationsgeber in der Befehlszone, so ist es neben der Bestimmung der Zielrichtung und Ausgeben der Zielrichtung (durch die vorrichtungsseitige Ausgabeeinrichtung) und möglich, dass das Fahrzeug in der in Zielrichtung befindlichen Parkposition autonom einzuparkt (durch das fahr- zeugseitige Steuergerät) . Befindet sich der mobile Identifi¬ kationsgeber nicht innerhalb des ersten Abstands vom Fahrzeug, jedoch aber innerhalb eines zweiten Abstands größer als dem ersten Abstand vom Fahrzeug (in einer Aktivierungszone) , so ist es möglich, dass das fahrzeugseitige Steuergerät nach Erhalt der Zielrichtung durch die vorrichtungsseitige Ausgabeeinrichtung aktiviert bleibt, um das Fahrzeug in der Zielrichtung be¬ findlichen Parkposition autonom einzuparken. Das bedeutet, während in unmittelbarer Nähe um das Fahrzeug ein präzises Erfassen der Zielrichtung durchgeführt wird (bei dem das Fahrzeug noch still steht) , kann der Fahrer zum Überwachen des autonomen Einparkvorgangs (bei dem sich das Fahrzeug selbständig bewegt) einen gewissen Sicherheitsabstand in der Aktivierungszone einnehmen . Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist die vorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung dafür eingerichtet, die Lokalisierung des mobilen Identifikationsgebers basierend auf Laufzeitmes¬ sungen mittels Ultra Wide Band (UWB) -Übertragungen und/oder basierend auf einer Feldstärkeauswertung im Nahfeld (d.h. eines Niederfrequenzsignals) durchzuführen. Auf diese Weise wird eine sehr präzise Möglichkeit der Lokalisierung geschaffen, die unanfällig gegen äußere Umwelteinflüsse ist. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug geschaffen, das eine Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Einparkvorgangs gemäß obiger Darstellung bzw. einer Ausge¬ staltung hiervon umfasst. Gemäß einem noch weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Einleiten eines autonomen Einparkvorgangs eines Fahrzeugs an einer be¬ stimmten Parkposition mit folgenden Schritten geschaffen. Es wird zunächst eine aktuelle Position eines dem Fahrzeug zu¬ geordneten mobilen Identifikationsgebers ermittelt und zu einer linken und rechten Seite des Fahrzeugs insbesondere bezüglich einer Fahrzeuglängsachse zugeordnet. Ferner wird eine Bewegung des dem Fahrzeug zugeordneten mobilen Identifikationsgebers relativ zur Fahrzeuglängsachse erfasst. Schließlich wird anhand der ermittelten aktuellen Position und der erfassten Bewegung eine bestimmte Zielrichtung bestimmt und als Startparameter ausgegeben. Vorteilhafterweise beginnt dann das autonome Einzuparken des Fahrzeugs in der in Zielrichtung befindlichen Parkposition . Vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung sind, soweit auf das Fahrzeug und das Verfahren übertragbar, auch als vorteilhafte Ausgestaltungen des Fahrzeugs und des Verfahrens anzusehen, und umgekehrt . Im Folgenden sollen nun beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bezugnehmend auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden. Es zeigen: Figur 1 eine schematische Darstellung einer Ausgangssitua¬ tion, bei der für ein Fahrzeug eine Vielzahl von Optionen zum Einparken zur Verfügung stehen; According to a further embodiment, the device-side localization device is further configured to determine a distance of the mobile identification transmitter to the vehicle. It is conceivable that depending on the distance or the distance of the mobile identification transmitter to the vehicle various actions are feasible or not. It is thus possible that within a first distance from the vehicle to the mobile identification transmitter, all relevant devices of the device for detecting a destination direction are activated based on the movement of the mobile identification transmitter, such as the device-side localization device and the device-side output device. If the mobile identification transmitter is located in the command zone, besides determining the target direction and outputting the target direction (by the device-side output device), it is possible for the vehicle to autonomously park in the target parking position (by the vehicle-side control device). The mobile identifi ¬ cation donor is not within the first distance from the vehicle, but, however, within a second distance greater than the first distance from the vehicle (in an activation zone), it is possible that the vehicle-side control unit after receipt of the target direction by the apparatus side Output device remains activated to autonomously park the vehicle in the target direction be ¬ sensitive parking position. That is, while in the immediate vicinity of the vehicle, a precise detection of the target direction is performed (in which the vehicle is still standing), the driver for monitoring the autonomous parking operation (in which the vehicle moves independently), a certain safety distance in the activation zone take. According to another embodiment the apparatus side localization means is arranged to perform the localization of the mobile identification transmitter based on Laufzeitmes ¬ solutions by means of Ultra Wide Band (UWB) transmissions and / or based on a field strength evaluation in the near field (that is, a low frequency signal). In this way, a very precise possibility of localization is created, which is not susceptible to external environmental influences. According to a further aspect of the invention, a vehicle is provided which comprises a device for introducing an autonomous parking process as depicted above or a Substituted ¬ staltung thereof. According to yet another aspect, a method for introducing an autonomous parking process of a vehicle to be a ¬ voted parking position is provided with the following steps. It is first determined and assigned to a left and right side of the vehicle in particular with respect to a vehicle longitudinal axis to a current position of the vehicle ¬ parent mobile identification transmitter. Furthermore, a movement of the vehicle associated with the mobile identification transmitter is detected relative to the vehicle longitudinal axis. Finally, based on the determined current position and the detected movement, a specific target direction is determined and output as start parameter. Advantageously, the autonomous parking of the vehicle then starts in the parking position in the target direction. Advantageous embodiments of the device are, insofar as applicable to the vehicle and the method, also to be regarded as advantageous embodiments of the vehicle and the method, and vice versa. In the following, exemplary embodiments of the present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. Show it: Figure 1 is a schematic representation of a Ausgangsitua ¬ tion in which a variety of options for parking are available for a vehicle;
Figur 2 eine schematische Darstellung zum Mitteilen einer  Figure 2 is a schematic representation for communicating a
Zielrichtung bzw. Zielinformation durch einen einen mobilen Identifikationsgeber mitführenden Fahrer durch „Schieben";  Destination direction or destination information by a driver carrying a mobile identification transmitter by "pushing";
Figur 3 eine schematische Darstellung zur Übermittlung einer  Figure 3 is a schematic representation of the transmission of a
Zielinformation bzw. Zielrichtung durch einen einen mobilen Identifikationsgeber mitführenden Fahrer durch eine Bewegungssteuerung mittels Ziehen;  Destination information or target direction by a driver carrying a mobile identification transmitter by means of a movement control by means of pulling;
Figur 4 verschiedene Bereiche um ein Fahrzeug, innerhalb derer verschiedene Funktionen bezüglich eines autonomen Einparkvorgangs aktiviert oder deaktiviert sind; Figur 5 eine schematische Darstellung der wesentlichen  FIG. 4 shows various areas around a vehicle, within which different functions relating to an autonomous parking operation are activated or deactivated; Figure 5 is a schematic representation of the essential
Komponenten einer Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Einparkens eines Fahrzeugs an einer  Components of a device for initiating autonomous parking of a vehicle on a
Parkposition;  Park position;
Figur 6 ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen des Ein- leitens eines Einparkvorgangs an einer bestimmten FIG. 6 is a flowchart for illustrating the initiation of a parking operation at a particular one
Parkposition . Parking position.
Es sei nun auf Figur 1 verwiesen, in der eine Ausgangssituation gezeigt ist, bei der ein Fahrer FA sich außerhalb seines Fahrzeugs FZ befindet. Dabei hat der Fahrer FA das Fahrzeug FZ an einer bestimmten Position auf einer Straße STR abgestellt, wobei in unmittelbarer Nähe dieses Ausgangspunkts vier Parklücken zwischen parkenden Fahrzeugen FP zur Verfügung stehen. Eine erste Parklücke PHL befindet sich an der linken hinteren Seite des Fahrzeugs, eine zweite Parklücke PVL befindet sich an der linken vorderen Seite des Fahrzeugs, eine dritte Parklücke PVR befindet sich an der rechten vorderen Seite des Fahrzeugs und eine vierte Parklücke PHR befindet sich an der hinteren rechten Seite des Fahrzeugs. Das Fahrzeug hat dabei eine durch das Zentrum des Fahrzeugs verlaufende Fahrzeuglängsachse FZL und ist im Bild von links nach rechts (das vordere Ende des Fahrzeugs befindet sich auf der rechten Seite) ausgerichtet. Wie auch in den folgenden Darstellungen wird die bezüglich der Fahrzeuglängsachse FZL linke Seite LS in der Figur oberhalb der Fahrzeuglängsachse FZL eingezeichnet sein, während sich die rechte Seite RS des Fahrzeugs im Bild unterhalb der Fahrzeuglängsachse FZL befindet. Der Fahrer FA steht nun vor der Aufgabe, dem Fahrzeug FZ mitzuteilen, in welche der vier genannten Parklücken er wünscht, dass das Fahrzeug FZ selbständig bzw. autonom einparkt. Zu diesem Zweck führt er einen Identifikationsgeber IDG mit, der dem Fahrzeug FZ zugeordnet ist, und bei dem das Fahrzeug FZ in der Lage ist, den Identifikationsgeber IDG zu lokalisieren, auch dessen Position mit der Zeit, also dessen Bewegung zu erfassen. Reference is now made to Figure 1, in which an initial situation is shown, in which a driver FA is outside his vehicle FZ. In this case, the driver FA has parked the vehicle FZ at a specific position on a road STR, four parking spaces between parking vehicles FP being available in the immediate vicinity of this starting point. A first parking space PHL is located on the left rear side of the vehicle, a second parking space PVL is located on the left front side of the vehicle, a third parking space PVR is located on the right front side of the vehicle and a fourth parking space PHR is located on the rear right side of the vehicle. In this case, the vehicle has a vehicle longitudinal axis FZL running through the center of the vehicle and is aligned in the image from left to right (the front end of the vehicle is located on the right-hand side). As in the following illustrations, the vehicle longitudinal axis FZL left side LS be drawn in the figure above the vehicle longitudinal axis FZL, while the right side RS of the vehicle is in the picture below the vehicle longitudinal axis FZL. The driver FA is now faced with the task of telling the vehicle FZ in which of the four mentioned parking spaces he wishes that the vehicle FZ parked independently or autonomously. For this purpose, he leads an identification transmitter IDG, which is assigned to the vehicle FZ, and in which the vehicle FZ is able to locate the identification transmitter IDG, and also to detect its position with time, ie its movement.
Bevor nun auf mögliche Anweisungen eingegangen wird, die ein Fahrer mittels Durchführen bestimmter Bewegung mit seinem Identifikationsgeber IDG mitteilen kann, sollen zunächst die wesentlichen Komponenten einer Vorrichtung zum Anzeigen einer Zielrichtung bzw. zum Einleiten eines autonomen Einparkvorgangs anhand von Figur 5 beschrieben werden. Wie es auf der rechten Seite von Figur 5 zu sehen ist, umfasst das Fahrzeug FZ ein fahrzeugseitiges Steuergerät SG, das dafür ausgelegt ist, das Fahrzeug selbständig bzw. autonom zu navigieren, d.h. ohne menschliche Unterstützung. Dazu kann das Steuergerät SG mit Hilfe verschiedener Sensoren, wie beispielsweise Ultraschallsensoren USL oder USR oder auch nicht dargestellten Radarsensoren oder einer oder mehrerer Kameras (nicht dargestellt) die Umgebung um das Fahrzeug FZ wahrnehmen und aus den gewonnenen Informationen seine Position bestimmen, ein bestimmtes Ziel ansteuern und möglichst Kollisionen mit Hindernissen, wie beispielsweise den parkenden Fahrzeugen FP (vgl. Figur 1) zu vermeiden. Für das autonome Fahren ist das Steuergerät SG ferner mit dem An- triebsstrang des Fahrzeugs verbunden, um den Radantrieb RAW für Räder Rl, R2, R3 und R4 des Fahrzeugs FZ anzusteuern, und somit das Fahrzeug in eine Bewegung nach vorne (in Pfeilrichtung der Fahrzeuglängsachse FZL) oder nach hinten (entgegengesetzt zur Pfeilrichtung der Fahrzeuglängsachse FZL) zu setzen. Bei dem Radantrieb kann es sich beispielsweise um eine Brennkraftma¬ schine und/oder einen Elektromotor handeln. Zum kontrollierten Steuern der Bewegung des Fahrzeugs, d.h. zum Navigieren, ist das Steuergerät SG ferner mit dem Bremssystem (nicht dargestellt) des Fahrzeugs sowie mit einem Lenkantrieb LAT für das Verändern des Lenkwinkels der Räder des Fahrzeugs verbunden. Dabei kann ein Lenkwinkel beispielsweise für die vordere Achse mit den Rädern Rl und R2 in Richtung nach links entsprechend dem Pfeil LL eingeschlagen werden oder auch nach rechts in Richtung des Pfeils LR. Das autonome Einparken kann insbesondere dann von Vorteil sein, wenn ein Einparkvorgang in eine besonders enge Parklücke erfolgen soll, also wenn es sich um eine Parklücke handelt, bei der bei eingeparkten Fahrzeug ein Aussteigen des Fahrers nur schwer oder überhaupt nicht möglich wäre. Beim Einparkvorgang kann das Fahrzeug dann durch eine Vielzahl von Manövern, wie beispielsweise verschiedene Lenkeinschläge, verschiedene Ge¬ triebe, Wählstufen, insbesondere den ersten Gang und den Rückwärtsgang, und verschiedene Gas- und Bremssituationen in die bestimmte Parklücke hineinmanövrieren. Before discussing possible instructions that a driver can communicate with his identification transmitter IDG by carrying out certain movements, the essential components of a device for indicating a destination direction or initiating an autonomous parking procedure will first be described with reference to FIG. As can be seen on the right side of FIG. 5, the vehicle FZ comprises a vehicle-side control unit SG which is designed to autonomously navigate the vehicle, ie without human assistance. For this purpose, the control unit SG with the help of various sensors, such as ultrasound sensors USL or USR or radar sensors not shown or one or more cameras (not shown) perceive the environment around the vehicle FZ and determine its position from the information obtained to drive a specific destination and if possible to avoid collisions with obstacles, such as the parking vehicles FP (see Figure 1). For autonomous driving, the control unit SG is further connected to the driveline of the vehicle to control the wheel drive RAW for wheels Rl, R2, R3 and R4 of the vehicle FZ, and thus the vehicle in a forward movement (in the arrow direction of the vehicle longitudinal axis FZL) or to the rear (opposite to the arrow direction of the vehicle's longitudinal axis FZL). The wheel drive it can be a Brennkraftma ¬ machine and / or an electric motor, for example. For controlling the movement of the vehicle in a controlled manner, ie for navigation, the control unit SG is further connected to the braking system (not shown) of the vehicle Vehicle and connected to a steering drive LAT for changing the steering angle of the wheels of the vehicle. In this case, a steering angle, for example, for the front axle with the wheels Rl and R2 in the direction to the left can be taken according to the arrow LL or to the right in the direction of the arrow LR. The autonomous parking can be particularly advantageous if a parking operation is to take place in a very narrow parking space, so if it is a parking space in which when parked vehicle getting out of the driver would be difficult or impossible. During parking, the vehicle can then maneuver into the specific parking space by a variety of maneuvers, such as different steering angles, different Ge ¬ gears, dials, especially the first gear and reverse gear, and various gas and braking situations.
Wie es oben bereits erwähnt worden ist, ist es ferner wichtig, dass das Fahrzeug FZ bzw. das Steuergerät SG vom Fahrer FA eine Zielrichtung mitgeteilt bekommt, in der die Parklücke bzw. Parkposition liegt, in die das Fahrzeug FZ eingeparkt werden soll. Zu diesem Zweck weist das Fahrzeug FZ eine Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Einparkens des Fahrzeugs an einer bestimmten vom Fahrer FA vorgesehenen Parkposition auf . Diese hat dabei eine vorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung LOK, die im Fahrzeug vorgesehen ist. Diese Lokalisierungseinrichtung LOK dient zum Ermitteln der aktuellen Position eines dem Fahrzeug zugeordneten mobilen Identifikationsgebers IDG. Dazu ist die Lokalisierungseinrichtung mit einer oder, wie es in Figur 5 gezeigt ist, mehreren fahrzeugseitigen Sende-/Empfangsein- richtungen verbunden. Zum einen kann es sich dabei um eine Niederfrequenzsendeeinrichtung FSE-LF handeln, der mehrere Niederfrequenzantennen FA1, FA2, FA3 und evtl. weitere Antennen zugeordnet sind. Die jeweiligen Antennen FA1 - FA3 sind dabei an verschiedenen Stellen im Fahrzeug FZ angeordnet. Für eine Lokalisierung veranlasst die NiederfrequenzsendeeinrichtungAs has already been mentioned above, it is also important that the vehicle FZ or the control unit SG is notified by the driver FA of a destination in which the parking space or parking position is located, in which the vehicle FZ is to be parked. For this purpose, the vehicle FZ has a device for initiating autonomous parking of the vehicle at a specific parking position provided by the driver FA. This has a device-side localization device LOK, which is provided in the vehicle. This localization device LOK is used to determine the current position of a vehicle associated with the mobile IDG IDG. For this purpose, the localization device is connected to one or, as shown in FIG. 5, a plurality of vehicle-side transceiver devices. On the one hand, this may be a low-frequency transmitting device FSE-LF, which is assigned to a plurality of low-frequency antennas FA1, FA2, FA3 and possibly further antennas. The respective antennas FA1 - FA3 are arranged at different locations in the vehicle FZ. For localization causes the low frequency transmitter
FES-LF die Antennen FA1 - FA3 ein Lokalisierungssignal in Form eines Niederfrequenzsignals LFS, insbesondere im Kilohertz¬ bereich, beispielsweise bei 125 kHz zeitlich hintereinander auszusenden. Wie es später noch erläutert werden wird, ist der mobile Identifikationsgeber IDG in der Lage, das oder die Lokalisierungssignale LFS zu empfangen und an seiner Position die Empfangsfeldstärke dieser Signale zu messen. Über ein ent- sprechendes Antwortsignal kann der mobile Identifikationsgeber IDG dann die gemessene Feldstärke zurück zum Fahrzeug schicken. Aufgrund der Tatsache, dass die gemessene Empfangsfeldstärke ein Maß für die Entfernung zwischen Identifikationsgeber und der jeweiligen Sendeantennen FA1 - FA3 darstellt, kann bei- spielsweise durch Triangulation der aktuelle Ort des Identi¬ fikationsgebers IDG bezüglich der Antennen FA1 - FA3 bzw. FES-LF the antennas FA1 - FA3 a localization signal in the form of a low frequency signal LFS, in particular in the kilohertz ¬ range , for example at 125 kHz temporally in succession send out. As will be explained later, the mobile identification transmitter IDG is able to receive the localization signal or signals LFS and to measure in its position the reception field strength of these signals. The mobile identification transmitter IDG can then send the measured field strength back to the vehicle via a corresponding response signal. Due to the fact that the measured reception field strength is a measure of the distance between the identification signal transmitter and the respective transmission antennas FA1 - represents FA3 can accession example by triangulation of the current location of the Identi ¬ fikationsgebers IDG with respect to the antennas FA1 - FA3 or
bezüglich des Fahrzeugs ermittelt werden. Das Antwortsignal kann dabei beispielsweise über eine spezielle Hochfrequenzsende¬ einrichtung des Identifikationsgebers zu einer entsprechenden Hochfrequenzempfangseinrichtung des Fahrzeugs gesendet werden (beispielsweise mittels eines Hochfrequenzsignal bei 433 MHz), um dort von der Lokalisierungseinrichtung ausgewertet zu werden. Es ist jedoch ferner denkbar, dass zusätzlich oder anstelle der Lokalisierung mittels der Empfangsfeldstärkemessung eines Niederfrequenzsignals das Fahrzeug FZ die Lokalisierung mittels eines Ultra Wide Band (UWB) -Systems durchführt. Dazu weist das Fahrzeug hier im Beispiel von Figur 5 eine erste UWB-Sende-/Em- pfangseinrichtung FSE-Ul, sowie eine zweite UWB-Sende-/Em- pfangseinrichtung FSE-U2 auf, denen jeweilige Antennen FUA1 bzw. FUA2 zugeordnet sind. Für eine Lokalisierung bzw. Entfernungsmessung der Antennen FUA1 bzw. FUA2, die an verschiedenen Positionen am Fahrzeug FZ vorgesehen sind, zu dem mobilen Identifikationsgeber IDG senden die jeweiligen Antennen be determined with respect to the vehicle. The response signal can be sent, for example, via a special high-frequency transmitter ¬ device of the identification transmitter to a corresponding high-frequency receiving device of the vehicle (for example by means of a high-frequency signal at 433 MHz) to be evaluated there by the localization device. However, it is also conceivable that in addition to or instead of localization by means of the reception field strength measurement of a low-frequency signal, the vehicle FZ carries out the localization by means of an ultra-wide band (UWB) system. For this purpose, in the example of FIG. 5, the vehicle here has a first UWB transmitting / receiving device FSE-Ul, as well as a second UWB transmitting / receiving device FSE-U2, to which respective antennas FUA1 and / or FUA2 are assigned. For a localization or distance measurement of the antennas FUA1 or FUA2, which are provided at different positions on the vehicle FZ, to the mobile identification transmitter IDG send the respective antennas
UWB-Signale (kurze UWB-Impulse) UWS1 bzw. UWS2 aus, die vom Identifikationsgeber IDG empfangen und wieder zurück zu denUWB signals (short UWB pulses) UWS1 or UWS2 received from the IDG IDG and back to the
Antennen FUA1, FUA2 bzw. deren zugeordneten UWB-Sende-/Empfang- seinrichtungen gesendet werden. Die für das Überwinden der Entfernung zwischen Fahrzeug FZ bzw. den Antennen FUA1 und FUA2 zu dem mobilen Identifikationsgeber IDG benötigte Laufzeit wird somit in den jeweiligen UWB-Sende-/EmpfangseinrichtungenAntennas FUA1, FUA2 or their associated UWB transmission / reception devices are sent. The transit time required for overcoming the distance between the vehicle FZ or the antennas FUA1 and FUA2 to the mobile ID transmitter IDG is thus in the respective UWB transceiver devices
FSE-Ul, FSE-U2 gemessen, so dass darauf basierend die jeweilige Entfernung der Antennen FUA1 bzw. FUA2 zum Identifikationsgeber IDG ermittelt werden kann. Die ermittelten Entfernungen oder aber auch lediglich die erfassten Laufzeiten werden der Lokalisierungseinrichtung LOK weitergeleitet, damit diese auch im Falle der UWB-Entfernungsbestimmung beispielsweise wieder durch Triangulation die aktuelle Position des Identifikationsgebers IDG mit Bezug zum Fahrzeug ermitteln kann. FSE-Ul, FSE-U2 measured so that based on the respective distance of the antennas FUA1 or FUA2 to the IDG IDG can be determined. The determined distances or Also, only the detected transit times are forwarded to the localization device LOC, so that they can determine the current position of the identification transmitter IDG with respect to the vehicle, for example by triangulation, even in the case of UWB distance determination.
Neben der Positionsermittlung ist es auch denkbar, die Positionsermittlung oder Lokalisierung mit der Zeit durchzuführen, so dass aus einer Veränderung der Position des mobilen Iden- tifikationsgebers IDG mit der Zeit eine Bewegung des mobilen Identifikationsgebers IDG bezüglich des Fahrzeugs, insbesondere dessen Längsachse FZL ermöglicht wird. In addition to the position determination, it is also conceivable to carry out the position determination or localization with time so that a movement of the mobile identification transmitter IDG with respect to the vehicle, in particular its longitudinal axis FZL, is made possible over a period of time from a change in the position of the mobile identification transmitter IDG.
Es sei nun auf die linke Seite von Figur 5 verwiesen, in der ein mobiler Identifikationsgeber IDG dargestellt ist, der beispielsweise von dem Fahrer FA aus den Figuren 1 und 3 mitgeführt wird. Dieser mobile Identifikationsgeber umfasst eine Nie¬ derfrequenzempfangseinrichtung IEE-LF, der mehrere Antennen ILA1, ILA2 und ILA3 zum Empfangen des oder der Niederfre- quenzsignale LFS seitens des Fahrzeugs zugeordnet sind. Dabei sind die drei Niederfrequenzantennen derart angeordnet, dass ein Empfang von Niederfrequenzsignalen in allen drei Raumrichtungen möglich ist. Die Niederfrequenz-Empfangseinrichtung IEE-LF ist derart eingerichtet, die Empfangsfeldstärke eines Niederfre- quenzsignals LFS zu messen und einen entsprechenden RSSIReference is now made to the left side of Figure 5, in which a mobile identification transmitter IDG is shown, which is carried for example by the driver FA of Figures 1 and 3. This mobile identification transmitter comprises a Nie ¬ derfrequenzempfangseinrichtung IEE-LF, which are assigned to several antennas ILA1, ILA2 and ILA3 for receiving the or the low-frequency signals LFS side of the vehicle. In this case, the three low-frequency antennas are arranged such that a reception of low-frequency signals in all three spatial directions is possible. The low-frequency receiving device IEE-LF is set up to measure the reception field strength of a low-frequency signal LFS and a corresponding RSSI
(received Signals strength indicator) -Wert zu bestimmen. Dieser RSSI-Wert wird dann einer identifikationsgeberseitigen Steuereinrichtung IST bereitgestellt, die im einfachen Fall eine nicht dargestellte identifikationsgeberseitige Hochfre- quenz-Sendeeinrichtung veranlasst, den empfangenen Wert im Falle eines Antwortsignals zurück zum Fahrzeug zu schicken. Ist jedoch wie im Fall von Figur 5 ferner ein UWB-System zur Entfernungsmessung im Einsatz, so ist es denkbar, den RSSI-Wert auch über eine identifikationsgeberseitige UWB-Sende-/Empfang- seinrichtung ISE-UW und eine dieser zugeordneten Antenne IUA zurück zum Fahrzeug zu senden. Wie bereits erwähnt, ist es auch möglich zur Entfernungsmessung ein UWB-System zu verwenden, wobei zu diesem Zweck der Identifikationsgeber die UWB-Sende-/Empfangseinrichtung ISE-UW aufweist, die in der Lage ist die UWB-Signale UWS1 und UWS2 seitens des Fahrzeugs zu empfangen und wieder zurück zum Fahrzeug zu senden, so dass dieses anhand der entsprechenden Laufzeit die Entfernung zwischen Fahrzeug und Identifikationsgeber bestimmt. Wie bereits erwähnt, können mittels der UWB-Signale vom (received signal strength indicator) value. This RSSI value is then provided to an identification transmitter-side control device IST, which in the simple case causes an identification transmitter-side high-frequency transmission device, not shown, to send the received value back to the vehicle in the case of a response signal. If, however, as in the case of FIG. 5, a UWB system for distance measurement is also used, it is conceivable to return the RSSI value to an UWB transmitting / receiving device ISE-UW and an antenna IUA assigned to it To send vehicle. As already mentioned, it is also possible to use a UWB system for distance measurement, for which purpose the identification transmitter has the UWB transmitting / receiving device ISE-UW, which is capable of transmitting the UWB signals UWS1 and UWS2 on the part of the vehicle to receive and send back to the vehicle so that this determines the distance between the vehicle and the identification transmitter on the basis of the corresponding term. As already mentioned, by means of the UWB signals from
Identifikationsgeber zum Fahrzeug auch Informationen bzw. Daten gesendet werden. Somit ist es möglich, beispielsweise auch eine Kennung oder einen Code des Identifikationsgebers IDG, der in einer Speichereinrichtung SP gespeichert ist über die Identifier for the vehicle also information or data to be sent. Thus, it is possible, for example, an identifier or a code of the ID transmitter IDG, which is stored in a memory device SP on the
UWB-Schnittstelle zum Fahrzeug zur Identifizierung bzw. Au¬ thentifizierung des Identifikationsgebers IDG am Fahrzeug zu senden. To transmit UWB interface to the vehicle to identify or Au ¬ authentication runs of the identification transmitter IDG on the vehicle.
Insbesondere die Übermittlung eines Codes vom mobilen Identifikationsgeber IDG zum Fahrzeug ist in einem Zusammenhang wichtig, in dem der mobile Identifikationsgeber nicht nur als Bezugsobj ekt für eine Entfernungsmessung verwendet wird, sondern ferner dazu dient, sich oder seinen Fahrer FA am Fahrzeug zu identifizieren, um beispielsweise einen Zugang zum Fahrzeug zu erhalten. Zu diesem Zweck ist es denkbar, dass der Identifikationsgeber IDG entweder aktiv (ohne ein entsprechendes Triggersignal seitens des Fahrzeugs) seinen Code zum Fahrzeug schickt, der dann über die entsprechenden Sende-/Empfangsein- richtungen zur Lokalisierungseinrichtung und schließlich zu einer damit verbundenen Zugangsanordnung ZGA weitergeleitet wird. Die Zugangsanordnung, die beispielsweise mit Verriege- lungseinrichtungen bzw. Schlössern von Fahrzeugtüren in Verbindung steht, wird bei korrekt empfangenen Code seitens des Identifikationsgebers die entsprechenden Verriegelungseinrichtungen anweisen, ein Entriegeln durchzuführen, so dass bestimmte oder alle Türen des Fahrzeugs entriegelt werden und somit von einem Fahrer FA geöffnet werden können. Es ist jedoch auch denkbar, dass getriggert durch ein Niederfrequenzsignal LFS oder ein UWB-Signal UWS1 bzw. UWS2 der Identifikationsgeber IDG seinen im Speicher SP gespeicherten Code zum Fahrzeug sendet, damit dieser dann letztlich von der Zugangsanordnung ausgewertet wird. Entspricht auch hier wieder der vom Identifikationsgeber gesendete Code einen Sollcode, so wird die Zugangsanordnung die mit ihr verbundenen Verriegelungseinrichtungen entriegeln, um dem Fahrer ein Öffnen einer oder mehrerer Fahrzeugtüren und somit den Zugang zum Fahrzeug zu ermöglichen. Auf diese Weise erfüllt der Identifikationsgeber zwei Funktionen. Zum einen ermöglicht er ein Identifizieren am Fahrzeug (beispielsweise für eine Zugangsanordnung) und stellt zum anderen ein Bezugsobjekt für eine Lokalisierung bzw. Positionsbestimmung und Bewegungserfassung dar. In particular, the transmission of a code from the mobile ID transmitter IDG to the vehicle is important in a context in which the mobile ID transmitter is not only used as a reference object for distance measurement, but also serves to identify itself or its driver FA on the vehicle, for example to get access to the vehicle. For this purpose, it is conceivable that the identification transmitter IDG either actively (without a corresponding trigger signal from the vehicle) sends its code to the vehicle, which then forwarded via the corresponding transmitter / receiver devices to the localization device and finally to an associated access arrangement ZGA becomes. The access arrangement, which is associated, for example, with locking devices or locks of vehicle doors, when the code is correctly received by the identification transmitter, instructs the corresponding locking devices to perform unlocking so that certain or all doors of the vehicle are unlocked and thus by a driver FA can be opened. However, it is also conceivable that, triggered by a low-frequency signal LFS or a UWB signal UWS1 or UWS2, the identification transmitter IDG sends its code stored in the memory SP to the vehicle, so that this is then ultimately evaluated by the access arrangement. If the code transmitted by the identification transmitter also corresponds here again to a reference code, the access arrangement will unlock the locking devices connected to it in order to allow the driver to open one or more vehicle doors and thus access the vehicle. In this way, the identification transmitter fulfills two functions. On the one hand, it enables identification on the vehicle (for example for an access arrangement) and, on the other hand, represents a reference object for localization and movement detection.
Für die Erläuterung der folgenden Möglichkeiten, wie ein Fahrer dem Fahrzeug eine Zielrichtung bzw. Zielinformation mitteilen kann, sei auf eine Taste ITAS am mobilen Identifikationsgeber IDG hingewiesen, die durch einen Fahrer betätigbar ist, wobei deren Betätigung von der identifikationsgeberseitigen Steuereinrichtung IST erfassbar und auch über ein entsprechendes Hochfrequenzsignal oder ein UWB-Signal zum Fahrzeug übermittelbar ist. Die Taste ITAS kann dafür verwendet werden, über denTo explain the following ways in which a driver can tell the vehicle a target direction or destination information, a key ITAS on the mobile ID transmitter IDG is pointed out, which can be actuated by a driver, wherein the actuation of the identifiers on the side of the control device IST detected and about a corresponding high-frequency signal or a UWB signal can be transmitted to the vehicle. The ITAS key can be used over the
Identifikationsgeber IDG dem Fahrzeug FZ bzw. der Vorrichtung zum Einleiten eines Einparkvorgangs mitzuteilen, dass nun der Fahrer FA beginnt, durch eine entsprechende Bewegung des mobilen Identifikationsgebers IDG dem Fahrzeug eine Zielrichtung mitzuteilen. Identification transmitter IDG the vehicle FZ or the device for initiating a parking operation to inform that now the driver FA begins to notify the vehicle by means of a corresponding movement of the mobile ID transmitter IDG a target direction.
Am Fahrzeug ist ferner eine Ausgabeeinrichtung AUS vorgesehen, die in der Lage ist, anhand der ermittelten Position des mobilen Identifikationsgebers und anhand einer entsprechend erfassten Bewegung des mobilen Identifikationsgebers relativ zur Fahrzeuglängsachse FZL eine entsprechende Zielrichtung Z zu be¬ stimmen und diese Zielrichtung Z in Form einer Längskomponente L und einer Querkomponente Q dem fahrzeugseitigen Steuergerät SG als Startparameter für den autonomen Einparkens zu übermitteln. Die übermittelte Zielrichtung Z ist somit die Richtung, in der die Parkposition bzw. Parklücke liegt, in die das fahrzeugseitige Steuergerät SG das Fahrzeug autonom einparken soll. Somit ist dies der Startparameter für den Einparkvorgang. Zur Erhöhung der Sicherheit beim Einparkvorgang weist im Beispiel von Figur 5 die Vorrichtung zum Einleiten des autonomen Ein- parkens ein akustisches Anzeigeelement in Form einer Hupe HUP auf, die einer fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung zugeordnet ist. Die fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung ist dabei derart eingerichtet, dass sie nach Bestimmen der Zielrichtung Z über die Hupe ein akustisches Signal an den Fahrer ausgibt, damit dieser weiß, die Bestimmung der Zielrichtung ist ausgeführt, damit der Fahrer seine Aufmerksamkeit nun aufs Fahrzeug richtet. Ferner umfasst die fahrzeugseitigen Anzeigeeinrichtung am Fahrzeug vorgesehene Beleuchtungseinrichtungen, hier im Beispiel von Figur 5 Fahrtrichtungsanzeiger bzw. Blinker BVL vorne links, BVR vorne rechts, BHL hinten links und BHR hinten rechts am Fahrzeug FZ. Diese Blinker dienen nun dazu, eine von der vorrichtungs- seitigen Ausgabeeinrichtung bestimmte Zielrichtung dem Fahrer optisch mitzuteilen, insbesondere nach Ertönen des akustischen Signals von der Hupe HUP. Hat die Ausgabeeinrichtung AUS als Zielrichtung Z eine Richtung vorne links erkannt, so wird der Blinker BVL angesteuert, um dies dem Fahrer mitzuteilen. Der Fahrer hat nun die Möglichkeit zu überprüfen, ob die erkannte Zielrichtung seinem Wunsch entspricht oder nicht. The vehicle output means is further provided OFF, which is capable of a corresponding target direction Z to be agree relatively based on the determined position of the mobile identification transmitter and based on a corresponding detected motion of the mobile identification transmitter to the vehicle longitudinal FZL ¬ and this target direction Z in the form of a Longitudinal component L and a transverse component Q to the vehicle-side control unit SG as a start parameter for autonomous parking. The transmitted target direction Z is thus the direction in which the parking position or parking space lies, in which the vehicle-mounted control unit SG is to autonomously park the vehicle. Thus, this is the starting parameter for the parking process. In order to increase safety during the parking process, in the example of FIG. 5, the device for initiating the autonomous parking operation has an acoustic display element in the form of a horn HUP, which is assigned to a vehicle-side display device. The vehicle-side display device is set up such that it outputs an acoustic signal to the driver after determining the target direction Z via the horn, so that knows this, the determination of the target direction is performed so that the driver now directs his attention to the vehicle. Furthermore, the vehicle-side display device comprises lighting devices provided on the vehicle, here in the example of FIG. 5 direction indicators or indicators BVL front left, BVR front right, BHL rear left and BHR rear right on vehicle FZ. These turn signals are now used to visually inform the driver of a destination direction determined by the device-side output device, in particular after the acoustic signal from the horn HUP has sounded. If the output device AUS has identified a direction front left as the target direction Z, then the turn signal BVL is actuated in order to inform the driver. The driver now has the opportunity to check whether the recognized goal corresponds to his desire or not.
Zum Zwecke des Unterbrechens des autonomen Einparkvorgangs, der dann nach Ausgabe eines optischen Signals durch einen Blinker geschehen soll, ist es dabei möglich, dass der Fahrer FA die zum Mitteilen der Zielrichtung gedrückte Taste ITAS am Identifi¬ kationsgeber IDG loslässt, was als Zeichen für eine Unterbrechung des autonomen Parkvorgangs gewertet wird. Es besteht auch die Möglichkeit, dass am Identifikationsgeber IDG eine weitere Taste (als Stopptaste) vorgesehen ist, nach deren Betätigen der autonome Einparkvorgang durch das fahrzeugseitige Steuergerät SG unterbrochen wird. For the purpose of interrupting the autonomous Einparkvorgangs, which should then be done after issuing an optical signal through a turn signal, it is possible that the driver FA lets go to Communicate the target direction button ITAS on Identifi ¬ kationsgeber IDG, which is a sign of a Interruption of the autonomous parking process is evaluated. There is also the possibility that the IDG IDG another key (as a stop button) is provided, after the operation of the autonomous parking operation is interrupted by the vehicle-mounted control unit SG.
Nachdem nun die Funktionsweise der Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Einparkens mit seinen fahrzeugseitigen Komponenten und dem Identifikationsgeber IDG erläutert worden ist, sollen nun einige Möglichkeiten dargestellt werden, wie ein Fahrer FA dem Fahrzeug FZ eine Zielrichtung mitteilt, in der eine gewünschte Parkposition liegt, in welche das Fahrzeug eingeparkt werden soll. Now that the operation of the device for initiating an autonomous parking with its vehicle-side components and the IDG IDG has been explained, now some possibilities are shown how a driver FA the vehicle FZ tells a target direction, in the one desired parking position is, in which the vehicle is to be parked.
Zunächst sei dabei auf Figur 2 verwiesen, in der mehrere Möglichkeiten der Mitteilung einer gewünschten Zielrichtung gezeigt sind, wobei hierzu der Fahrer FA eine Bewegung in Richtung auf das Fahrzeug FZ zumacht, und dies sinnbildlich „schiebt". In Figur 2 sind dabei sechs mögliche Szenarien gezeigt, anhand derer ein mögliches Schieben des Fahrzeugs erläutert werden soll . Wie bereits oben erläutert, weist das Fahrzeug FZ eine Längsachse FZL auf, die das Fahrzeug in eine linke Seite LS und eine rechte Seite RS unterteilt. Reference is firstly made to Figure 2, in which several possibilities of communication of a desired destination direction are shown, for which purpose the driver FA makes a movement in the direction of the vehicle FZ, and symbolically "shifts it." In Figure 2, six possible scenarios are shown As already explained above, the vehicle FZ has a longitudinal axis FZL which divides the vehicle into a left side LS and a right side RS.
Es soll nun am ersten Beispiel des Fahrzeugs links oben begonnen werden. Hier bewegt sich der Fahrer FA mit seinem mitgeführten Identifikationsgeber IDG auf der linken Seite LS von hinten in Richtung auf das Fahrzeug FZ entlang des Pfeils BF11 zu. Um dem Fahrzeug mitzuteilen, dass mit dieser Bewegung eine Zielrichtung vorgegeben werden soll, die für den dann folgenden Einparkvorgang zu verwenden ist, wird der Fahrer beispielsweise die Taste ITAS an seinem Identifikationsgeber drücken und dann die Bewegung entsprechend dem Pfeil BF11 beginnen. Durch diese Taste ausgelöst beginnt die Lokalisierungseinrichtung LOK in Zusammenspiel mit den oben erwähnten Sende-/Empfangseinrichtungen mit der Lo- kalisierung des Identifikationsgebers IDG mit Bezug zum Fahr¬ zeug. Dabei wird zum einen eine Position des mobilen Identi¬ fikationsgeber IDG auf der linken Seite LS des Fahrzeugs festgestellt. Diese Zuordnung der Position des mobilen Identifikationsgebers IDG zu einer rechten oder hier im ersten Fall linken Seite des Fahrzeugs führt dann zum Bestimmen einerWe will now start on the first example of the vehicle on the top left. Here, the driver FA moves with his entrained identification transmitter IDG on the left side LS from behind in the direction of the vehicle FZ along the arrow BF11. In order to inform the vehicle that a target direction is to be specified with this movement, which is to be used for the subsequent parking operation, the driver will press, for example, the button ITAS at its identification transmitter and then start the movement according to the arrow BF11. Through this button triggered the localization device LOK begins in conjunction with the above-mentioned transmitter / receiver devices with the localizing of the identification transmitter IDG with respect to the driving ¬ convincing. Here, a position of the mobile Identi ¬ fikationsgeber IDG on the left side LS of the vehicle is determined on the one hand. This assignment of the position of the mobile identification transmitter IDG to a right or here in the first case left side of the vehicle then leads to determining a
Querkomponente der Zielrichtung, in Abhängigkeit der dann der Lenkantrieb LAT den Lenkwinkel der Räder des Fahrzeugs quasi als Startparameter verwendet. Des Weiteren werden über ein bestimmtes Zeitintervall hinweg zwei oder mehrere Positionen des mobilen Identifikationsgebers IDG ermittelt, um daraus eine Positionsveränderung und schließlich eine Bewegung des Identifikationsgebers zu ermitteln. Für das Ableiten einer gewünschten Zielrichtung ist dabei insbesondere das Ermitteln einer Bewegung des mobilen Identifikationsgebers IDG entlang der Fahrzeuglängsachse FZL interessant. Somit kann eine Längs¬ komponente L der gewünschten Zielrichtung Z in Richtung der Fahrzeuglängsachse FZL bestimmt werden, und somit eine Bewegung mit Ausrichtung von hinten nach vorne (entsprechend der Transverse component of the target direction, depending on the then the steering drive LAT the steering angle of the wheels of the vehicle used as a sort of starting parameter. Furthermore, two or more positions of the mobile identification transmitter IDG are determined over a specific time interval in order to determine therefrom a change in position and finally a movement of the identification transmitter. For deriving a desired target direction is in particular the determination a movement of the mobile IDG IDG along the vehicle longitudinal axis FZL interesting. Thus, it can be determined ¬ a longitudinal component L of the desired target direction Z in the direction of the vehicle longitudinal axis FZL and thus a movement with orientation from back to front (corresponding to the
Pfeilrichtung des Pfeils FZL) oder in der entgegengesetzten Richtung. Im gerade beschriebenen ersten Fall (oben links) wird somit eine Bewegung von hinten nach vorne eines mobilen  Arrow direction of the arrow FZL) or in the opposite direction. In the first case just described (top left), therefore, a movement from the back to the front of a mobile
Identifikationsgebers erfasst, der an der linken Seite LS des Fahrzeugs lokalisiert wurde. Entsprechend wird von der Aus¬ gabeeinrichtung AUS eine vom Fahrer FA gewünschte Zielrichtung ZVL nach vorne links interpretiert. Identifier detected, which was located on the left side LS of the vehicle. Accordingly, it is interpreted by the display device from ¬ OFF by the driver, a desired target FA direction ZVL forward left.
Im zweiten Fall des Fahrzeugs oben rechts bewegt sich der Fahrer FA mit seinem Identifikationsgeber auf der linken Seite LS von vorne gemäß dem Pfeil BF12 auf das Fahrzeug FZ zu, so dass eine entsprechende vom Fahrer gewünschte Zielinformation bzw. In the second case of the vehicle top right, the driver FA moves with its identification transmitter on the left side LS from the front according to the arrow BF12 to the vehicle FZ, so that a corresponding desired by the driver destination information or
Zielrichtung ZHL nach links hinten von der vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung interpretiert wird. Im Fall des Fahrzeugs links unten bewegt sich der Fahrer FA entlang des Pfeils BF15 mit seinem Identifikationsgeber IDG auf der rechten Seite RS von hinten auf das Fahrzeug zu, so dass hier eine vom Fahrer ge¬ wünschte Zielrichtung ZVR nach vorne rechts interpretiert wird. Im Falle des Fahrzeugs rechts unten bewegt sich der Fahrer FA entlang des Pfeils BF16 auf der rechten Seite von vorne auf das Fahrzeug zu, so dass hier eine vom Fahrer gewünschte Zielrichtung ZHR nach hinten rechts von der vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung interpretiert wird. Es gibt auch den Fall, bei dem im Beispiel des Fahrzeugs links in der Mitte sich der Fahrer auf der Fahrzeuglängsachse von hinten entlang des Pfeils BF3 mit seinem Identifikationsgeber IDG zu bewegt, so dass hier keine Querkomponente identifiziert wird (mangels möglicher Seiten¬ zuordnung) und somit lediglich eine vom Fahrer gewünschte Zielrichtung ZVG gerade aus (nur mit einer Längskomponente ohne Querkomponente) in Richtung nach vorne von der vorrichtungs¬ seitigen Ausgabeeinrichtung interpretiert wird. Entsprechend gibt es auch den auf der rechten Seite in der Mitte dargestellten Fall, bei dem sich der Fahrer FA mit seinem mobilen Identi- , 0 Target direction ZHL is interpreted to the left rear of the device-side output device. In the case of the vehicle to the left below the driver FA moves along the arrow BF15 with its identification transmitter IDG on the right side RS of the rear of the vehicle, so that here a ge ¬ wished by the driver aspect ZVR forward is interpreted right. In the case of the vehicle on the bottom right, the driver FA moves along the arrow BF16 on the right side from the front to the vehicle, so that here a driver desired direction ZHR is interpreted to the rear right of the device-side output device. There is also the case in which, in the example of the vehicle in the center on the left, the driver on the vehicle longitudinal axis from behind along the arrow BF3 moves with its IDG IDG, so that no cross-component is identified (for lack of possible side ¬ assignment) and Thus, only one of the driver desired target direction ZVG straight from (only with a longitudinal component without transverse component) in the forward direction of the device ¬ side output device is interpreted. Accordingly, there is also the case shown on the right in the middle, in which the driver FA with his mobile Identi- , 0
fikationsgeber IDG entlang des Pfeils BF14 von vorne auf der Fahrzeuglängsachse FZL in Richtung des Fahrzeugs FZ zubewegt. Hier kann ebenfalls aufgrund mangelnder Seitenzuordnung keine Querkomponente ermittelt werden, sondern lediglich eine Fikationsgeber IDG along the arrow BF14 moved from the front on the vehicle longitudinal axis FZL in the direction of the vehicle FZ. Here too, due to a lack of page assignment, no cross component can be determined, but only one
Zielrichtung ZHG mit einer Längskomponente entsprechend einer Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs. Target direction ZHG with a longitudinal component corresponding to a backward movement of the vehicle.
Wie es mit Bezug auf Figur 5 bereits erläutert worden ist, ist es zur Erhöhung der Sicherheit des Einparkvorgangs denkbar, dass das Fahrzeug FZ, insbesondere bevor es mit dem Einparkvorgang beginnt, dem Fahrer FA anzeigt, welche von ihm gewünschte Zielrichtung es aus seiner Bewegung mit dem mobilen Identifikationsgeber bestimmt bzw. interpretiert hat. Zu diesem Zweck wird die vorrichtungsseitige Ausgabeeinrichtung AUS nach In¬ terpretation der Zielrichtung ein entsprechendes Signal an die fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung bzw. die damit verbundene Blinker ausgegeben, deren Ort der gewünschten interpretierten Zielrichtung entspricht. Dies ist ebenso in Figur 2 durch entsprechende Aktivierung bestimmter Blinker dargestellt. In denen in der Mitte dargestellten Fällen, bei denen keine eindeutige Seitenzuordnung möglich ist, werden entsprechend jeweils beide Blinker, im linken Fall die Blinker BVL und BVR, in dem rechten Fall die Blinker BHL und BHR aktiviert, um diese entsprechend dem Benutzer mitzuteilen, dass keine Seitenzu¬ ordnung möglich war, und somit eine Geradeausfahrt interpretiert wurde . As has already been explained with reference to FIG. 5, in order to increase the safety of the parking operation, it is conceivable that the vehicle FZ, in particular before it starts the parking process, indicates to the driver FA which desired direction he wishes to move from has determined or interpreted the mobile identification transmitter. For this purpose, the device-side output means is OFF to ON In ¬ pretation the target direction output a corresponding signal to the on-vehicle display device or the indicators related whose location corresponds to the desired interpreted target direction. This is also shown in Figure 2 by appropriate activation of certain indicators. In those cases shown in the middle where no clear page assignment is possible, both turn signals, in the left case, the indicators BVL and BVR, in the right-hand case, the indicators BHL and BHR are activated to notify them according to the user that No page assignment was possible, and thus straight-line driving was interpreted.
Es sei nun auf Figur 3 verwiesen, in der weitere sechs Mög¬ lichkeiten zur Mitteilung einer Zielrichtung durch eine Bewegung des Fahrers mit seinem mobilen Identifikationsgeber dargestellt sind. Im Gegensatz zu Figur 2 handelt es sich hierbei um Möglichkeiten, bei denen sich der Fahrer vom Fahrzeug weg bewegt, es sinnbildlich „zieht". Im ersten Fall oben links bewegt sich der Fahrer FA auf der linken vorderen Seite in Richtung des Pfeils BF21 vom Fahrzeug weg, so dass von der vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung AUS eine gewünschte Zielrichtung ZVL nach vorne links interpretiert wird. Im zweiten Fall oben rechts bewegt sich der Fahrer FAmit seinem mobilen Identifikationsgeber IDG in Richtung des Pfeils BF22 an der hinteren linken Seite vom Fahrzeug weg, so dass eine gewünschte Zielrichtung ZHL vom Fahrzeug interpretiert wird. Im dritten Fall unten links bewegt sich der Fahrer FA auf der rechten vorderen Seite entlang des Pfeils BF25 mit seinem Identifikationsgeber IDG vom Fahrzeug FZ weg, so dass von der vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung AUS eine gewünschte Zielrichtung ZVR nach rechts vorne in¬ terpretiert wird. Im vierten Fall bewegt sich der Fahrer FA mit seinem mobilen Identifikationsgeber entlang des Pfeils BF26 auf der rechten hinteren Seite vom Fahrzeug weg, so dass eine gewünschte Zielrichtung ZHR nach hinten rechts interpretiert wird. Im fünften Fall bewegt sich der Fahrer auf der Fahrzeuglängsachse FZL entlang des Pfeils BF23 von der Vorderseite des Fahrzeugs weg, so dass aufgrund mangelnder Zuordnung eine gewünschte Zielrichtung ZVG nach vorne gerade aus interpretiert wird. Schließlich im Fall des Fahrzeugs FZ in der Mitte rechts bewegt sich der Fahrer FA mit seinem Identifikationsgeber IDG entlang des Pfeils BF24 auf der Längsachse FZL vom hinteren Ende des Fahrzeugs weg, so dass eine Zielrichtung ZVG nach hinten und gerade aus (aufgrund mangelnder Seitenzuordnung) von der vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung interpretiert wird. Referring now to Figure 3, are shown in the further six Mög ¬ possibilities to indicate a target direction by a movement of the driver with his mobile identification transmitter. In contrast to Figure 2, these are ways in which the driver moves away from the vehicle, it symbolically "pulls." In the first case top left, the driver FA moves on the left front side in the direction of arrow BF21 from the vehicle away, so that a desired target direction ZVL is interpreted to the left front by the device-side output device OUT. In the second case, top right, the driver FA moves with his mobile identification transmitter IDG in the direction of the arrow BF22 on the rear left side away from the vehicle, so that a desired target direction ZHL is interpreted by the vehicle. In the third case, bottom left, the driver FA moves away on the right front side along the arrow BF25 with his IDG IDG from the vehicle FZ, so that from the device-side output device OUT a desired target direction ZVR is interpreted to the right front in ¬ . In the fourth case, the driver FA moves with his mobile identification transmitter along the arrow BF26 on the right rear side away from the vehicle, so that a desired target direction ZHR is interpreted to the rear right. In the fifth case, the driver moves on the vehicle longitudinal axis FZL along the arrow BF23 away from the front of the vehicle, so that due to a lack of association, a desired target direction ZVG forward straight is interpreted. Finally, in the case of the vehicle FZ in the center right, the driver FA moves with its IDG IDG along the arrow BF24 on the longitudinal axis FZL away from the rear end of the vehicle, so that a target direction ZVG backwards and straight out (due to lack of page assignment) of the device side output device is interpreted.
Es sei angemerkt, dass auch bei den in Figur 3 beschriebenen Fällen der Mitteilung einer Richtungsanweisung, eine von der vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung erkannte Richtung dem Fahrer durch Aktivieren einer optischen Anzeigeeinrichtung mitgeteilt werden kann, wie auch schon bezüglich Figur 2 erläutert . Mittels in den Figuren 2 und 3 vorgeschlagenen Möglichkeiten der Mitteilung einer Richtungsanweisung kann somit ein Fahrer FA in der Ausgangssituation von Figur 1 dem Fahrzeug durch entsprechende Zielrichtungen ZHL, ZVL, ZHR und ZVR mitteilen, in welche der Parkpositionen bzw. Parklücken PHL, PVL, PHR und PVR es mittels dem fahrzeugseitigen Steuergerät SG einparken soll. It should be noted that also in the case of the notification of a direction instruction described in FIG. 3, a direction recognized by the device-side output device can be communicated to the driver by activating an optical display device, as already explained with reference to FIG. By means of the possibilities of notifying a direction instruction proposed in FIGS. 2 and 3, a driver FA can thus inform the vehicle in the initial situation of FIG. 1 by corresponding destinations ZHL, ZVL, ZHR and ZVR into which of the parking positions or parking spaces PHL, PVL, PHR and PVR it should park by means of the vehicle-mounted control unit SG.
Es sei nun auf Figur 4 verwiesen, in der gemäß einer Ausgestaltung dem Fahrzeug FZ verschiedene Zonen zugeordnet werden können, in denen sich ein mobiler Identifikationsgeber befinden kann, um entsprechende Funktionen durchzuführen oder zu deaktivieren. Somit ist es denkbar, dass in einer unmittelbaren Zone oder Befehlszone BFZ um das Fahrzeug mit einer maximalen Entfernung AI vom Fahrzeug es einem Fahrer ermöglicht wird, eine Rich¬ tungsanweisung mitzuteilen. Anders ausgedrückt soll in dieser Befehlszone BFZ dem Fahrer ermöglicht werden, dass er durch eine entsprechende Bewegung mit seinem mobilen Identifikationsgeber eine Zielrichtung dem Fahrzeug für einen autonomen Einpark- Vorgang mitteilt. Dazu kann die Lokalisierungseinrichtung LOK zunächst überprüfen, ob der Fahrer die Taste ITAS an seinen Identifikationsgeber IDG gedrückt hält, und kann dann ferner die Entfernung des Identifikationsgebers zum Fahrzeug feststellen. Erst wenn erkannt worden ist, dass die Taste ITAS zum Einleiten des autonomen Parkvorgangs gedrückt wurde, und sich der Reference is now made to FIG. 4, in which, according to one embodiment, different zones can be assigned to the vehicle FZ, in FIG which may be a mobile identification transmitter to perform or disable such functions. Thus, it is conceivable that in an immediate zone or zone BFZ command allowing a driver to the vehicle with a maximum distance AI from the vehicle to communicate a Rich ¬ processing instruction. In other words, in this command zone BFZ, the driver is to be made to communicate a target direction to the vehicle for an autonomous parking operation by means of a corresponding movement with his mobile identification transmitter. For this purpose, the localization device LOK can first check whether the driver holds the button ITAS pressed to his IDG IDG, and then further determine the distance of the ID transmitter to the vehicle. Only when it has been detected that the button ITAS was pressed to initiate the autonomous parking process, and the
Identifikationsgeber in der Befehlszone BFZ befindet, kann die Lokalisierungseinrichtung dann beginnen, auch die Bewegung des Fahrers zu erfassen. Es ist ferner eine weitere Zone AKZ um das Fahrzeug vorgesehen, deren Zonengrenze einen Abstand A2 zum Fahrzeug hat, der größer als der Abstand AI der Befehlszone ist. In dieser sog. Akti¬ vierungszone AKZ ist es denkbar, dass der Fahrer FA den autonomen Einparkvorgang einleitet, beispielsweise durch Drücken bzw. Gedrückthalten der Taste ITAS am Identifikationsgeber IDG und beispielsweise den Einparkvorgang auch in dieser Zone überwacht. Das bedeutet, dass nach Mitteilen einer Zielrichtung sich der Fahrer FA wieder aus der Befehlszone entfernen kann, um einen sicheren Abstand vom Fahrzeug einzunehmen, und dann in der Aktivierungszone AKZ aus sicherer Entfernung das Einparken überwacht . Identification transmitter is located in the command zone BFZ, the localization device can then begin to detect the movement of the driver. A further zone AKZ is also provided around the vehicle whose zone boundary has a distance A2 to the vehicle which is greater than the distance AI of the command zone. In this so-called. Akti ¬ vierungszone AKZ it is conceivable that the driver FA initiates the autonomous parking process, for example by pressing and holding down the button on the ITAS identification transmitter IDG and monitors, for example the parking in this zone. This means that after notifying a destination direction, the driver FA can again leave the command zone to take a safe distance from the vehicle, and then monitors the parking in the activation zone AKZ from a safe distance.
Es sei nun auf Figur 6 verwiesen, in der abschließend ein Verfahren zum Einleiten eines autonomen Einparkvorgangs eines Fahrzeugs FZ anhand eines Ablaufdiagramms erläutert wird. Reference is now made to FIG. 6, in which a method for initiating an autonomous parking operation of a vehicle FZ is finally explained with reference to a flowchart.
In einem Schritt Sl wird dabei das Fahrzeug in einen Aus¬ gangszustand gebracht, d.h. in die Nähe von einer oder mehreren möglichen Parkpositionen, in die das Fahrzeug FZ bzw. das fahrzeugseitige Steuergerät SG das Fahrzeug autonom einparken soll. Dies entspricht dem Abstellen des Fahrzeugs FZ an einer Ausgangsposition, wie es auch in Figur 1 erläutert worden ist. Zum Beginnen des Einparkvorgangs, insbesondere zum Mitteilen der gewünschten Zielrichtung für den Einparkvorgang wird der Fahrer FA an seinem Identifikationsgeber in Schritt S2 eine Start-Taste, beispielsweise in der Form der Taste ITAS drücken und gedrückt halten. Nun wird in Schritt S3 der Identifikationsgeber IDG des Fahrers FA von der Lokalisierungseinrichtung LOK lokalisiert, insbesondere um festzustellen, ob er sich in der Befehlszone BFZ befindet . In a step Sl while the vehicle is brought into an off transition state ¬, ie in the proximity of one or more possible parking positions in which the vehicle FZ or the vehicle-mounted control unit SG is to park the vehicle autonomously. This corresponds to the parking of the vehicle FZ at an initial position, as has also been explained in Figure 1. To start the parking process, in particular for communicating the desired destination direction for the parking operation, the driver FA will press and hold a start button, for example in the form of the button ITAS, at his identification transmitter in step S2. Now, in step S3, the identification transmitter IDG of the driver FA is located by the localization device LOK, in particular to determine whether it is in the command zone BFZ.
In Schritt S4 wird dann überprüft, ob sich der Identifikati- onsgeber innerhalb der Befehlszone befindet. Ist dies nicht der Fall, so wird die Lokalisierungseinrichtung LOK damit fortfahren den Identifikationsgeber weiterhin zu Lokalisieren in Schritt S3. Es kann in diesem Fall ein Hinweis an den Fahrer ergehen, beispielsweise durch ein entsprechendes akustisches Signal durch die Hupe HUP, dass eine Richtungserkennung nicht möglich ist, da sich der mobile Identifikationsgeber IDG nicht in der Befehlszone BFZ befindet. In step S4, it is then checked whether the identifier is within the command zone. If this is not the case, then the localization device LOK will continue to locate the identification transmitter in step S3. In this case, an indication to the driver may be given, for example by a corresponding acoustic signal by the horn HUP, that direction detection is not possible because the mobile identification transmitter IDG is not located in the command zone BFZ.
Befindet sich hingegen der Identifikationsgeber IDG innerhalb der Befehlszone BFZ, so wird mit Schritt S5 fortgefahren, in dem die Position und die Bewegung des Identifikationsgebers IDG, den der Fahrer mit sich führt, von der Lokalisierungseinrichtung LOK erfasst werden. Anhand der erfassten Position (insbesondere auf einer linken oder rechten Seite des Fahrzeugs) und der erfassten Bewegung des Identifikationsgebers wird in Schritt S6 von der vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung AUS eine vom Fahrer gewünschte Zielrichtung bestimmt. Eventuell nach Ausgeben eines akustischen Signals wird diese bestimmte bzw. erkannte Ziel¬ richtung in Schritt S7 dann durch eine Beleuchtungseinrichtung, wie Blinker am Fahrzeug für den Fahrer FA angezeigt, damit dieser dann überprüfen kann, ob die erkannte Zielrichtung der gewünschten Zielrichtung entspricht. Wird in Schritt S8 fest¬ gestellt, dass der Fahrer seine Starttaste ITAS weiter gedrückt hält, was eine Bestätigung der erkannten Zielrichtung im Beispiel bedeutet, und wird ferner aus Sicherheitsgründen festgestellt, dass sich der Identifikationsgeber innerhalb des Aktivierungsbereichs bzw . der Aktivierungszone AKZ befindet, so wird das fahrzeugseitige Steuergerät SG in Schritt S9 mit dem autonomen Einparkvorgang in der erkannten Zielrichtung beginnen. Wird hingegen eine der in Schritt S8 geforderten Bedingungen nicht erfüllt, so wird der autonome Einparkvorgang beendet, und der Ablauf beginnt wieder im Ausgangszustand in Schritt Sl. If, on the other hand, the identification transmitter IDG is located within the command zone BFZ, the program proceeds to step S5, in which the position and the movement of the identification transmitter IDG carried by the driver are detected by the localization device LOC. On the basis of the detected position (in particular on a left or right side of the vehicle) and the detected movement of the identification transmitter, a target direction desired by the driver is determined by the device-side output device OUT in step S6. Possibly after outputting an acoustic signal that particular or recognized target ¬ direction is then displayed in step S7, by an illumination device, such as turn signals on the vehicle for the driver FA, so that it can then check whether the detected target direction of the desired target direction corresponds. It will be fixed ¬ in step S8 that the driver pressed further their Start key ITAS holds, which means an acknowledgment of the recognized target direction in the example, and is also determined for safety reasons that the identification transmitter within the activation range or. is the activation zone AKZ, the vehicle-mounted control unit SG will start in step S9 with the autonomous parking operation in the recognized target direction. If, on the other hand, one of the conditions demanded in step S8 is not met, then the autonomous parking procedure is ended and the process starts again in the initial state in step S1.
Die in Figur 5 erläuterte Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Parkvorgangs bzw. das entsprechende Verfahren hat dabei den Vorteil, dass keine besondere Fernbedienung benötigt wird, sondern beispielsweise ein einer meist in einem Fahrzeug sowieso schon verhandenen Zugangsanordnung ZGA zugeordneter Identifikationsgeber IDG verwendet werden kann. Zudem muss dieser Identifikationsgeber IDG auch nicht aufwändig umgearbeitet oder gestaltet werden, in dem beispielsweise für eine komfortable Richtungssteuerung größere Tasten oder Mehrtasten angebracht werden müssen. Vielmehr erfolgt eine Anzeige einer Zielrichtung durch eine intuitive Bedienung bzw. Bewegung des mobilen Identifikationsgebers an einer bestimmten Position oder Seite des Fahrzeugs. Durch Verwendung der UWB-Kommunikation unter LaufZeitmessung der entsprechenden UWB-Signale ist ferner ein Mittelsmannangriff (relay attack) ausgeschlossen. Die Verwendung einer Lokalisierung mittels Empfangsfeldstärkemessung eines Niederfrequenzsignals nahe am Fahrzeug ermöglicht eine präzise Lokalisierung und somit eine exakte Bewegungs¬ erkennung des mobilen Identifikationsgebers. Unter Verwendung der in Figur 5 gezeigten zwei Lokalisierungs-Verfahren (einerseits mittels Empfangsfeldstärkemessung eines Niederfre¬ quenzsignals und andererseits einer LaufZeitmessung von The explained in Figure 5 device for initiating an autonomous parking operation or the corresponding method has the advantage that no special remote control is needed, but for example, a usually used in a vehicle already verhandenen access arrangement ZGA ID transmitter IDG can be used. In addition, this IDG IDG also does not need to be elaborately redesigned or designed in which, for example, for a comfortable direction control larger buttons or multi-keys must be installed. Rather, an indication of a destination direction is effected by an intuitive operation or movement of the mobile identification transmitter at a specific position or side of the vehicle. By using the UWB communication with running time measurement of the corresponding UWB signals further a middleman attack (relay attack) is excluded. The use of a localization by means of reception field strength measurement of a low-frequency signal close to the vehicle allows a precise localization and thus an exact motion ¬ detection of the mobile identification transmitter. Using the two locating method shown in Figure 5 (the one hand by means of measuring a reception field strength Niederfre quenzsignals ¬ and secondly a transit time measurement of
UWB-Signalen) wird Redundanz geschaffen und dadurch die funktionale Sicherheit erhöht. UWB signals) redundancy is created, thereby increasing the functional safety.

Claims

Patentansprüche claims
1. Vorrichtung zum Einleiten eines autonomen Einparkens eines Fahrzeugs (FZ) und einer Parkposition (PHL, PVL, PHR, PVR) , mit folgenden Merkmalen: 1. A device for initiating autonomous parking of a vehicle (FZ) and a parking position (PHL, PVL, PHR, PVR), having the following features:
+ einer vorrichtungsseitigen Lokalisierungseinrichtung (LOK) zum : + a device-side localization device (LOK) for:
- zum Ermitteln und Zuordnen einer aktuellen Position eines dem Fahrzeug (FZ) zugeordneten mobilen Identifikations¬ gebers (IDG) zu einer linken (LS) oder rechten (RS) Seite des Fahrzeugs, - assigned for determining and assigning a current position of the vehicle (FZ) mobile identification ¬ generator (IDG) to a left (LS) or right (RS) of the vehicle,
- zum Erfassen einer Bewegung des dem Fahrzeug (FZ) zugeordneten mobilen Identifikationsgebers (IDG) relativ zu einer Fahrzeuglängsachse (FZL) ;  - For detecting a movement of the vehicle (FZ) associated with the mobile identification transmitter (IDG) relative to a vehicle longitudinal axis (FZL);
+ einer vorrichtungsseitigen Ausgabeeinrichtung (AUS) zum Ausgeben einer anhand der ermittelten aktuellen Position und der erfassten Bewegung bestimmten Zielrichtung (Z) als Startpa- rameter an ein fahrzeugseitiges Steuergerät (SG) , damit dieses das Fahrzeug (FZ) in der in Zielrichtung (Z) befindlichen Parkposition autonom einparkt. + a device-side output device (AUS) for outputting a determined based on the determined current position and the detected movement target direction (Z) as a start parameter to a vehicle-mounted control unit (SG), so that the vehicle (FZ) in the in the direction of (Z) parked autonomously parked.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Zielrichtung (Z) umfasst: 2. Device according to claim 1, wherein the target direction (Z) comprises:
- eine Längskomponente (L) in Richtung der Fahrzeuglängsachse (FZL) , die sich aus der erfassten Bewegung des mobilen Identifikationsgebers (IDG) ergibt, und  - A longitudinal component (L) in the direction of the vehicle longitudinal axis (FZL), resulting from the detected movement of the mobile identification transmitter (IDG), and
- eine Querkomponente (Q) in einer Richtung quer zur Fahr- zeuglängsachse (FZL) , die sich aus der Zuordnung der Position des mobilen Identifikationsgebers (IDG) zu linken (LS) oder rechten (RS) Seite des Fahrzeugs (FZ) ergibt.  - A transverse component (Q) in a direction transverse to the vehicle longitudinal axis (FZL), which results from the assignment of the position of the mobile identification transmitter (IDG) to left (LS) or right (RS) side of the vehicle (FZ).
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, die ferner ein fahrzeugseitiges Steuergerät (SG) : 3. Device according to claim 2, further comprising a vehicle-side control unit (SG):
- zum Ansteuern eines Radantriebs (RAW) für Räder (Rl, R2, R3, R4) des Fahrzeugs (FZ) in Abhängigkeit der Längskomponente (L) der Zielrichtung (Z) als Startparameter und - zum Ansteuern des Lenkantriebs (LAT) für das Verändern des Lenkwinkels der Räder (Rl, R2, R3, R4) des Fahrzeugs (FZ) in Abhängigkeit der Querkomponente (Q) der Zielrichtung (Z) als Startparameter aufweist. - For driving a wheel drive (RAW) for wheels (Rl, R2, R3, R4) of the vehicle (FZ) as a function of the longitudinal component (L) of the target direction (Z) as a start parameter and - For driving the steering drive (LAT) for changing the steering angle of the wheels (Rl, R2, R3, R4) of the vehicle (FZ) in dependence of the transverse component (Q) of the target direction (Z) as a starting parameter.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die ferner eine fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung (BVL, BVR, BHL, BHR) zum Ausgeben der anhand der ermittelten aktuellen Position und der erfassten Bewegung bestimmten Zielrichtung aufweist. 4. Device according to one of claims 1 to 3, further comprising a vehicle-side display device (BVL, BVR, BHL, BHR) for outputting the determined based on the determined current position and the detected movement target direction.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, bei der die fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung mehrere Beleuchtungseinrichtungen, wie mehrere Blinker (BVL, BVR, BHL, BHR) umfasst, wobei die fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung diejenige Beleuchtungs- einrichtung aktiviert, die der der aktuellen Position zugeordneten Fahrzeugseite und der erfassten Bewegungseinrichtung des mobilen Identifikationsgebers zugeordnet ist. 5. The device according to claim 4, wherein the vehicle-side display device comprises a plurality of illumination devices, such as a plurality of indicators (BVL, BVR, BHL, BHR), wherein the vehicle-side display device activates that lighting device that the current position associated vehicle side and the detected movement device associated with the mobile identification transmitter.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, bei der die fahrzeugseitige Anzeigeeinrichtung ein akustisches Anzeigeelement, wie einen6. Apparatus according to claim 4 or 5, wherein the vehicle-side display device is an acoustic display element, such as a
Lautsprecher oder eine Hupe (HUP) , umfasst, durch das das Bestimmen einer Zielrichtung durch die vorrichtungsseitige Ausgabeeinrichtung (AUS) angezeigt wird. Loudspeaker or a horn (HUP), by which the determination of a target direction by the device-side output device (OUT) is indicated.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der die vorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung (LOK) ferner dafür eingerichtet ist, eine Entfernung des mobilen Identi¬ fikationsgebers (IDG) zum Fahrzeug (FZ) zu bestimmen. 7. Device according to one of claims 1 to 6, wherein the device-side localization device (LOK) is further adapted to determine a distance of the mobile Identi ¬ Fictiongebers (IDG) to the vehicle (FZ).
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, bei der innerhalb eines ersten Abstands (AI) von dem Fahrzeug zu dem mobilen Identifikati¬ onsgeber die vorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung (LOK), die vorrichtungsseitige Ausgabeeinrichtung (AUS) und ggf . das fahrzeugseitige Steuergerät (SG) aktiviert sind, die Po- sition und Bewegung des mobilen Identifikationsgebers (IDG) zu erfassen, daraus die Zielrichtung zu bestimmten und auszugeben, und gegebenenfalls das Fahrzeug (FZ) in der in Zielrichtung befindlichen Parkposition autonom einzuparken. 8. The apparatus of claim 7, wherein within a first distance (AI) to the mobile ID Case ¬ onsgeber the apparatus side localization means of the vehicle (LOC), the device-side output device (AUS) and, if applicable. the vehicle-side control unit (SG) are activated to detect the position and movement of the mobile identification transmitter (IDG), to determine and output therefrom the target direction and, if appropriate, autonomously park the vehicle (FZ) in the parking position in the target direction.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der innerhalb eines zweiten Abstands (A2) größer als der erste Abstand (AI) von dem Fahrzeug (FZ) zu dem mobilen Identifikationsgeber (IDG) das fahrzeug- seitige Steuergerät (SG) nach Erhalt der Zielrichtung aktiviert bleibt, um das Fahrzeug (FZ) in der in Zielrichtung befindlichen Parkposition autonom einzuparken. 9. Device according to claim 8, wherein within a second distance (A2) greater than the first distance (AI) from the vehicle (FZ) to the mobile identification transmitter (IDG) activates the vehicle-side control device (SG) after receipt of the target direction remains to autonomously park the vehicle (FZ) in the parking position in the target direction.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der die vorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung (LOK) dafür eingerichtet ist, die Lokalisierung des mobilen Identifika¬ tionsgebers (IDG) basierend auf LaufZeitmessungen mittels Ultra Wide Band-Übertragungen und/oder basierend auf einer Feldstärkeauswertung im Nahfeld durchzuführen. 10. Device according to one of claims 1 to 9, wherein the device-side localization device (LOK) is adapted to the localization of the mobile Identifika ¬ tion transmitter (IDG) based on running time measurements by means of ultra wide band transmissions and / or based on a field strength evaluation in Near field perform.
11. Verfahren zum Einleiten eines autonomen Einparkvorgang seines Fahrzeugs (FZ) an einer Parkposition, mit folgenden Schritten : 11. A method for initiating an autonomous parking process of his vehicle (FZ) at a parking position, comprising the following steps:
- Zuordnen (S5) einer aktuellen Position eines dem Fahrzeug zugeordneten mobilen Identifikationsgebers (IDG) zu einer linken- Assigning (S5) a current position of a vehicle associated with the mobile identification transmitter (IDG) to a left
(LS) oder rechten (RS) Seite des Fahrzeugs, (LS) or right (RS) side of the vehicle,
- Erfassen einer Bewegung (S5) des dem Fahrzeug zugeordneten mobilen Identifikationsgebers (IDG) relativ zu der Fahrzeug- längsachse (FZL) , Detecting a movement (S5) of the vehicle-assigned mobile identification transmitter (IDG) relative to the vehicle longitudinal axis (FZL),
- Ausgeben (S6, S8) einer anhand der ermittelten aktuellen Position und der erfassten Bewegung bestimmten Zielrichtung als Startparameter, um das Fahrzeug (FZ) in der in Zielrichtung (Z) befindlichen Parkposition autonom einzuparken. Outputting (S6, S8) a target direction determined on the basis of the determined current position and the detected movement as start parameter in order to autonomously park the vehicle (FZ) in the parking position in the target direction (Z).
PCT/EP2016/060102 2015-05-08 2016-05-04 Apparatus for initiating autonomous parking of a vehicle WO2016180714A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015208624.0A DE102015208624A1 (en) 2015-05-08 2015-05-08 Device for initiating autonomous parking of a vehicle
DE102015208624.0 2015-05-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016180714A1 true WO2016180714A1 (en) 2016-11-17

Family

ID=55953151

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2016/060102 WO2016180714A1 (en) 2015-05-08 2016-05-04 Apparatus for initiating autonomous parking of a vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102015208624A1 (en)
WO (1) WO2016180714A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023000930A1 (en) * 2021-07-23 2023-01-26 武汉路特斯汽车有限公司 Vehicle function control method and system based on uwb technology, and vehicle

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016118967A1 (en) * 2016-10-06 2018-04-12 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for remotely maneuvering a motor vehicle with a mobile terminal taking into account position and / or orientation, mobile terminal, motor vehicle and systems
JP6604317B2 (en) 2016-11-29 2019-11-13 トヨタ自動車株式会社 Parking assistance device
EP3424800B1 (en) 2017-07-03 2020-09-09 Volvo Car Corporation Method and system for automatic parking of a vehicle
CN111032443B (en) * 2017-08-10 2023-03-07 日产自动车株式会社 Parking control method and parking control device
EP3459827B1 (en) * 2017-09-25 2022-07-27 Volvo Car Corporation Method and system for automated parking of a vehicle
DE102018102795A1 (en) * 2018-02-08 2019-08-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle with remote-controlled maneuvering of the motor vehicle in different automation levels and driver assistance system
DE102018213904B3 (en) * 2018-08-17 2020-01-16 Continental Automotive Gmbh Parking distance information system for a vehicle
DE102018129572A1 (en) * 2018-11-23 2020-05-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Driver assistance system for an automated vehicle and method for driving an automated vehicle
DE102019211662A1 (en) * 2019-08-02 2021-02-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for potentially carrying out a parking process of a vehicle in a parking space of a parking area with several parking spaces, as well as a communication system
DE102020208850A1 (en) 2020-07-15 2022-01-20 Continental Automotive Gmbh Procedure for locating objects
DE102020126613A1 (en) * 2020-10-09 2022-04-14 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Comfort system with parking assistance for a vehicle
DE102020213962A1 (en) * 2020-11-06 2022-05-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for performing a parking maneuver of a motor vehicle in a parking space and device, in particular motor vehicle for this

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5379033A (en) * 1991-08-09 1995-01-03 Alps Electric Co., Ltd. Remote control device
JP2007295033A (en) * 2006-04-20 2007-11-08 Toyota Motor Corp Remote operation controller and operation terminal thereof
JP2008174192A (en) * 2007-01-22 2008-07-31 Aisin Aw Co Ltd Parking support method and parking support device
EP2316709A2 (en) * 2009-10-30 2011-05-04 Audi AG Motor vehicle, external control device and method for moving a motor vehicle out of a parking place
DE102012022087A1 (en) * 2012-11-09 2014-05-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for controlling parking operation of car, involves determining position of vehicle associated with and located outside of vehicle, and controlling parking operation in response to evaluation of position of reference device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012212260A1 (en) * 2012-07-13 2014-01-16 Continental Automotive Gmbh Method for controlling operation of fully automatic driver assistance system of vehicle, involves evaluating respective reference position of transponder by triangulation, where transponder is arranged outside vehicle
DE102013207369A1 (en) * 2013-04-23 2014-10-23 Robert Bosch Gmbh Method and device for securing a fully automatic movement of a vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5379033A (en) * 1991-08-09 1995-01-03 Alps Electric Co., Ltd. Remote control device
JP2007295033A (en) * 2006-04-20 2007-11-08 Toyota Motor Corp Remote operation controller and operation terminal thereof
JP2008174192A (en) * 2007-01-22 2008-07-31 Aisin Aw Co Ltd Parking support method and parking support device
EP2316709A2 (en) * 2009-10-30 2011-05-04 Audi AG Motor vehicle, external control device and method for moving a motor vehicle out of a parking place
DE102012022087A1 (en) * 2012-11-09 2014-05-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for controlling parking operation of car, involves determining position of vehicle associated with and located outside of vehicle, and controlling parking operation in response to evaluation of position of reference device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023000930A1 (en) * 2021-07-23 2023-01-26 武汉路特斯汽车有限公司 Vehicle function control method and system based on uwb technology, and vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015208624A1 (en) 2016-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016180714A1 (en) Apparatus for initiating autonomous parking of a vehicle
EP2838778B1 (en) Remote-controlled maneuvering of a motor vehicle using a portable communication device
DE102016207963B4 (en) Triggering actions of a commercial vehicle
DE102007044398B4 (en) Anti-theft system for a vehicle and method of operating an anti-theft system
EP2821807B1 (en) Determining a position of a device associated with a vehicle
DE102018127357A1 (en) AUDIO WARNINGS FOR REMOTE ONLINE PARKING ASSISTANCE
DE102017122866A1 (en) Parking assist device
DE102013217445B4 (en) Controlling an automatic driving of a vehicle
DE102019100495A1 (en) TETHERING OF MOBILE DEVICES FOR A REMOTE CONTROL PARKING AID SYSTEM
DE102019108862A1 (en) INPUT SIGNAL MANAGEMENT FOR VEHICLE INSPIRED SUPPORT
DE102018129098A1 (en) MONITORING COMMUNICATION FOR REMOTE-CONTROLLED PARKING AID IN VEHICLES
DE102008054851A1 (en) Monitoring system and method for a smart key
DE102016118967A1 (en) Method for remotely maneuvering a motor vehicle with a mobile terminal taking into account position and / or orientation, mobile terminal, motor vehicle and systems
DE102012017934A1 (en) Method for carrying-out e.g. automatic parking process of motor car using external control device, involves controlling motor car to carry-out automatic driving process by control device depending on detected gestures of driver
DE102019108859A1 (en) Input signal management for vehicle parking assistance
DE102010017493A1 (en) Key remote controller for triggering e.g. unlocking/locking functions of motor car, has control devices transmitting signal to motor car-side control device through coils that receive signals from motor car-side transmitter coils
DE102019108866A1 (en) INPUT SIGNAL MANAGEMENT FOR VEHICLE INSPIRED SUPPORT
DE102016208991A1 (en) Control device for a vehicle having at least one transmit and receive environment sensor for detecting an environment of the vehicle
EP2801511B1 (en) System for parking a motor vehicle in a parking space with a communication field attached to the motor vehicle
DE102015215679A1 (en) Arrangement for monitoring the autonomous driving of a vehicle
DE102014205122A1 (en) Arrangement for monitoring an autonomous drive of a vehicle
DE102017202722A1 (en) Early warning device for a driver-guided motor vehicle and driver-guided motor vehicle and method for warning an automated guided foreign vehicle before an imminent change in the driving state of the driver-controlled motor vehicle
DE102006053619B4 (en) Identification arrangement for a vehicle
EP3496977A1 (en) Method for operating an anti-theft device, anti-theft device for a motor vehicle, and motor vehicle
DE102017000077B3 (en) Electronic coupling system

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16721417

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16721417

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1