DE102014212274A1

DE102014212274A1 - Control system for controlling a vehicle

Info

Publication number: DE102014212274A1
Application number: DE102014212274.0A
Authority: DE
Inventors: Franz Bitzer; Benjamin Dittrich; Winfried FAKLER
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2014-06-26
Filing date: 2014-06-26
Publication date: 2015-12-31

Abstract

Steuersystem (2) zum Steuern eines Fahrzeugs (1), wobei das Steuersystem (2) eine Geschwindigkeitsregeleinheit, welche eine vorbestimmte Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) mit einer Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) vergleicht und die Ist-Geschwindigkeit der Soll-Geschwindigkeit annähert, und eine Kommunikationsschnittstelle zum Aufbau von Kommunikationsverbindungen (6, 8) zum Kommunizieren von Signalen an das Steuersystem (2) und von dem Steuersystem (2), umfasst. Das Steuersystem (2) wird mittels einer Kommunikationsvorrichtung (9) über eine Kommunikationsverbindung (8) abgekoppelt von den innerhalb einer Fahrerkabine des Fahrzeugs (1) verbauten Betätigungselementen angesteuert. Die Geschwindigkeitsregeleinheit bestimmt die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) durch ein sensorisches Erfassen und anschließendes Auswerten einer Drehzahl einer Antriebsquellenausgangswelle oder einer Getriebeeingangswelle.A control system (2) for controlling a vehicle (1), wherein the control system (2) compares a speed control unit which compares a predetermined target speed of the vehicle (1) with an actual speed of the vehicle (1) and the actual speed of the target Speed, and a communication interface for establishing communication links (6, 8) for communicating signals to the control system (2) and the control system (2). The control system (2) is decoupled by means of a communication device (9) via a communication link (8) uncoupled from the operating elements installed inside a driver's cab of the vehicle (1). The speed control unit determines the actual speed of the vehicle (1) by sensory detection and subsequent evaluation of a rotational speed of a drive source output shaft or a transmission input shaft.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuersystem zum Steuern eines Fahrzeugs mit den oberbegrifflichen Merkmalen nach Anspruch 1 und ein Verfahren zum Nutzen dieses Steuersystems nach Anspruch 14.The present invention relates to a control system for controlling a vehicle having the above-mentioned features according to claim 1 and a method for using this control system according to claim 14.

Das Steuern eines Fahrzeugs durch einen Fahrer auf engem Raum ist häufig auf Grund schlechter Sichtverhältnisse aus der Fahrerkabine heraus um das Fahrzeug herum schwierig. Die erhältlichen Systeme aus Abstandsensoren oder Rückfahrkameras ermöglichen die Sicht in bestimmte begrenzte Bereiche um das Fahrzeug, bieten jedoch keinen „Rundumblick”. Zudem überwacht der Fahrer die Geschwindigkeit und lenket das Fahrzeug. Es werden somit mehrere Tätigkeiten gleichzeitig durchgeführt, wodurch die Übersicht verloren gehen kann.Control of a vehicle by a driver in a confined space is often difficult due to poor visibility out of the cab around the vehicle. Available distance sensor or rear view camera systems provide visibility into certain limited areas around the vehicle, but do not provide a "360-degree view". In addition, the driver monitors the speed and steers the vehicle. Thus, several activities are carried out simultaneously, whereby the overview can be lost.

Aus der DE 10 2012 007 986 A1 ist ein Rangiersystem zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs bekannt, wobei das Rangiersystem eine fahrzeugeigene Steuereinrichtung, die Steuersignale an eine an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs abgeben und einen Rangiervorgang des Kraftfahrzeugs automatisiert durchführen kann. Das Rangiersystem weist ein von einem Nutzer bedienbares Kommunikationsgerät auf, das mit dem System über eine drahtlose Verbindung kommunizieren kann. Der Rangiervorgang kann über das Kommunikationsgerät von einem Nutzer aktiviert oder abgebrochen werden. Das Rangiersystem sendet Daten Ober den Rangiervorgang an das Kommunikationsgerät und dieses gibt Signale über den Rangiervorgang an den Nutzer aus.From the DE 10 2012 007 986 A1 a maneuvering system for automated maneuvering of a motor vehicle is known, wherein the maneuvering system an on-board control device, the control signals to one to a drive and / or steering device of the motor vehicle and perform a maneuvering of the motor vehicle automatically. The maneuvering system includes a user-operable communication device that can communicate with the system via a wireless connection. The shunting process can be activated or aborted by the user via the communication device. The maneuvering system sends data to the communication device about the maneuvering process and this sends signals to the user via the maneuvering process.

Aus der DE 3928045 A1 ist eine Geschwindigkeitsregelvorrichtung für Langsamfahrt eines Kraftfahrzeugs bekannt. Hierbei wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs über die Betätigung einer Drosselklappe geregelt. Die momentane Geschwindigkeit wird über Geschwindigkeitssensoren erfasst. Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung ist mit den Abstandssensoren gekoppelt, deren Signale als zusätzliche Regelgröße genutzt werden.From the DE 3928045 A1 a speed control device for slow travel of a motor vehicle is known. Here, the speed of the vehicle is controlled by the operation of a throttle. The current speed is detected by speed sensors. The speed control device is coupled to the distance sensors whose signals are used as additional control variable.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde ein Steuersystem zum Steuern eines Fahrzeugs der eingangs genannten Art vorzuschlagen, welches ein Steuern des Fahrzeugs auch außerhalb der Fahrerkabine ermöglicht, um beispielsweise bei Rangiervorgängen eine bessere Übersicht zu haben. Das Steuersystem soll zudem sicherstellen, dass das Fahrzeug während des Steuervorgangs in einem konstanten Ist-Geschwindigkeitsbereich fährt, der auch bei geringen Fahrzeuggeschwindigkeiten möglichst präzise gemessen werden kann. Sicherheitsfunktionen, die Unfälle mit dem extern gesteuerten und in einem konstanten Geschwindigkeitsbereich fahrenden Fahrzeug vermeiden, sollen in das Steuersystem integriert werden.The present invention is based on the object to propose a control system for controlling a vehicle of the aforementioned type, which also allows control of the vehicle outside the driver's cab to have a better overview, for example, in maneuvering. The control system should also ensure that the vehicle runs during the control process in a constant actual speed range, which can be measured as precisely as possible even at low vehicle speeds. Safety functions that prevent accidents with the externally controlled vehicle operating in a constant speed range should be integrated into the control system.

Ein Steuersystem zum Steuern eines Fahrzeugs umfasst eine Geschwindigkeitsregeleinheit, welche eine vorbestimmte Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einer Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs vergleicht und die Ist-Geschwindigkeit der Soll-Geschwindigkeit annähert, und eine Kommunikationsschnittstelle zum Aufbau von Kommunikationsverbindungen zum Kommunizieren von Signalen an das Steuersystem und von dem Steuersystem.A control system for controlling a vehicle includes a speed control unit that compares a predetermined target speed of the vehicle with an actual speed of the vehicle and approximates the actual speed to the target speed, and a communication interface for establishing communication links for communicating signals to the vehicle Tax system and from the tax system.

Das Steuern des Fahrzeugs umfasst hierbei sowohl das Lenken als auch das Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeugs und das Fahren in einem konstanten Geschwindigkeitsbereich. Das heißt, dass das Steuersystem z. B. in eine Lenkung des Fahrzeugs, in eine Motorsteuerung und in eine Getriebesteuerung eingreifen kann, um z. B. das Fahrzeug in eine vorbestimmte Richtung zu lenken, das Fahrzeug abzubremsen, einen Elektromotor als eine Antriebsquelle mit einem Getriebe wirkzuverbinden oder ein Drehmoment eines Verbrennungsmotors oder des Elektromotors zu begrenzen. Eine Antriebsquelle ist beispielsweise ein Verbrennungsmotor oder ein Elektromotor oder eine andersartige Antriebsquelle, die geeignet ist Energie bereitzustellen und das Fahrzeug anzutreiben. Das Fahrzeug kann entweder ein konventionelles mechanisches Getriebe, das als Automat- oder Schaltgetriebe ausgeführt ist, oder ein Hybridgetriebe, das als Automat- oder Schaltgetriebe ausgeführt ist, oder z. B. im Falle eines rein elektrischen Antriebs mittels eines Elektromotors als Antriebsquelle kein Getriebe aufweisen. Vorzugsweise weist das Fahrzeug ein Hybrid-Automatgetriebe auf.The steering of the vehicle here comprises both the steering and the acceleration and braking of the vehicle and the driving in a constant speed range. This means that the control system z. B. can engage in a steering of the vehicle, in a motor control and in a transmission control to z. B. to steer the vehicle in a predetermined direction, decelerate the vehicle, operatively connect an electric motor as a drive source with a transmission or to limit a torque of an internal combustion engine or the electric motor. A drive source is, for example, an internal combustion engine or an electric motor or another type of drive source that is suitable for providing energy and for driving the vehicle. The vehicle can either be a conventional mechanical transmission, which is designed as automatic or manual transmission, or a hybrid transmission, which is designed as automatic or manual transmission, or z. B. in the case of a purely electric drive by means of an electric motor as the drive source have no transmission. Preferably, the vehicle has a hybrid automatic transmission.

Die Geschwindigkeitsregeleinheit ist hierbei eine übliche Geschwindigkeitsregeleinheit, die mittels eines üblichen Regelkreises die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs regelt. Die Ist-Geschwindigkeit ist diejenige Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die das Fahrzeug zu einem gewissen Zeitpunkt aufweist. Diese Ist-Geschwindigkeit kann mittels eines üblichen Messsystems, das aus wenigstens einem Sensor und wenigstens einer Auswertevorrichtung besteht, erfasst werden. Die Soll-Geschwindigkeit ist diejenige Geschwindigkeit die beispielsweise von einem Nutzer des Fahrzeugs vorbestimmt werden kann oder die in einem fahrzeuginternen System als Soll-Geschwindigkeit für gewisse Fahrsituationen, z. B. für Rangiervorgänge, Einparkvorgänge oder für Fahrten auf dem Werksgelände, hinterlegt ist und für die jeweilige Fahrsituation von einem Nutzer des Fahrzeugs individuell ausgewählt werden kann. Die Ist-Geschwindigkeit kann z. B. der Soll-Geschwindigkeit so lange angenähert werden, bis sich die messbare Ist-Geschwindigkeit in einem beschränkten Geschwindigkeitstoleranzintervall um die Soll-Geschwindigkeit befindet. Hierbei liegt die Soll-Geschwindigkeit innerhalb dieses beschränkten Geschwindigkeitstoleranzintervalls und kann z. B. dessen Mittelwert sein. Alternativ dazu kann z. B. die Ist-Geschwindigkeit der Soll-Geschwindigkeit angenähert werden, bis die Ist-Geschwindigkeit der Soll-Geschwindigkeit entspricht.The speed control unit here is a conventional speed control unit which controls the actual speed of the vehicle by means of a conventional control loop. The actual speed is the speed of the vehicle that the vehicle has at some point in time. This actual speed can be detected by means of a conventional measuring system consisting of at least one sensor and at least one evaluation device. The target speed is the speed that can be predetermined by a user of the vehicle, for example, or that in an in-vehicle system as a target speed for certain driving situations, eg. B. for maneuvering, parking operations or for trips on the factory premises, is deposited and can be selected individually for each driving situation by a user of the vehicle. The actual speed can z. B. the target speed are approached until the measurable actual speed in a limited speed tolerance interval to the Target speed is. Here, the target speed is within this limited speed tolerance interval and z. B. be its mean. Alternatively, z. B. the actual speed of the target speed are approached until the actual speed corresponds to the target speed.

Die Kommunikationsschnittstelle dient zum Aufbau von Kommunikationsverbindungen zum Kommunizieren von Signalen an das Steuersystem und von dem Steuersystem. Über diese Kommunikationsschnittstelle können sowohl Signale empfangen als auch gesendet werden und somit kann mit anderen Systemen kommuniziert werden, z. B. mit der Lenkung des Fahrzeugs, der Motorsteuerung, der Getriebesteuerung und/oder mit einer fahrzeugexternen Kommunikationsvorrichtung. Die Signale werden über eine bestehende Kommunikationsverbindung weitergeleitet. Die Lenkung des Fahrzeugs, die Motorsteuerung, die Getriebesteuerung und sämtliche andere fahrzeuginterne Systeme, die mit dem Steuersystem kommunizieren können, weisen selbstverständlich je eine Kommunikationsschnittstelle auf, mit welcher diese Signale empfangen und senden können. Die über bestehende Kommunikationsverbindungen an die Kommunikationsschnittstelle gesendeten Signale werden durch das Steuersystem ausgewertet und verarbeitet, so dass das Steuersystem Signale über bestehende Kommunikationsverbindungen an die anderen Systeme senden und somit die Steuerung des Fahrzeugs durchführen oder Meldungen über den aktuellen Fahrzustand an die Kommunikationsvorrichtung senden kann, Eine bestehende Kommunikationsverbindung kann dabei Signale entweder auf drahtgebundenem Weg, beispielsweise über ein Signalkabel, oder über eine drahtlose Verbindung oder über ein drahtloses Netzwerk, beispielsweise per Funk, Bluetooth, Wireless Lan, Infrarot, LTE oder andere Mobilfunkstandards, weiterleiten.The communication interface is for establishing communication links for communicating signals to the control system and the control system. Both signals can be received and sent via this communication interface and thus can be communicated with other systems, eg. B. with the steering of the vehicle, the engine control, the transmission control and / or with a vehicle-external communication device. The signals are forwarded via an existing communication connection. The steering of the vehicle, the engine control, the transmission control and all other in-vehicle systems that can communicate with the control system, of course, each have a communication interface with which these signals can receive and send. The signals sent over existing communication links to the communication interface are evaluated and processed by the control system so that the control system can send signals over existing communication links to the other systems and thus perform control of the vehicle or send messages about the current driving condition to the communication device existing communication link can forward signals either by wired route, for example via a signal cable, or via a wireless connection or via a wireless network, for example by radio, Bluetooth, wireless LAN, infrared, LTE or other mobile radio standards.

Das Steuersystem zum Steuern eines Fahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass das Steuersystem mittels der Kommunikationsvorrichtung über eine Kommunikationsverbindung abgekoppelt von den innerhalb einer Fahrerkabine des Fahrzeugs verbauten Betätigungselementen angesteuert wird. Die Kommunikationsverbindung leitet Signale hierbei vorzugsweise über eine drahtlose Verbindung. Alternativ dazu kann die Kommunikationsverbindung die Signale über eine drahtgebundene Verbindung leiten. Die Kommunikationsvorrichtung ist hierbei beispielsweise ein mobiles Endgerät, z. B. ein Smartphone, Tabletcomputer, PDA oder Notebook, oder eine für das Steuersystem spezifische Fernsteuerung, Das Steuersystem, das üblicherweise mittels der innerhalb der Fahrerkabine verbauten Betätigungselemente innerhalb der Fahrerkabine betätigt wird, z. B. indem ein Fahrpedal oder ein Aktivierungsschalter der Geschwindigkeitsregeleinheit betätigt oder ein Lenkrad bewegt wird, kann mittels des Kommunikationsvorrichtung abgekoppelt von diesen Betätigungselementen angesteuert werden.The control system for controlling a vehicle is characterized in that the control system is controlled by the communication device via a communication link uncoupled from the installed within a driver's cab of the vehicle actuators. The communication link preferably transmits signals via a wireless connection. Alternatively, the communication link may route the signals over a wired connection. The communication device is in this case for example a mobile terminal, for. As a smartphone, tablet computer, PDA or notebook, or a specific for the control system remote control, the control system, which is usually operated by means of installed inside the driver controls within the cab, z. B. by an accelerator pedal or an activation switch of the cruise control unit is operated or a steering wheel is moved, can be controlled by means of the communication device decoupled from these actuators.

Die Kommunikationsvorrichtung ist nicht Teil der fahrzeuginternen Elektronik und kann daher außerhalb der Fahrerkabine genutzt werden. Der Fahrzeugnutzer muss sich zum Steuern des Fahrzeugs somit nicht in der Fahrerkabine aufhalten, sondern kann sich außerhalb des Fahrzeugs befinden. Selbstverständlich kann der Fahrzeugnutzer die Kommunikationsvorrichtung auch dann zum Steuern des Fahrzeugs einsetzen, wenn er sich innerhalb der Fahrerkabine befindet. Das Fahrzeug kann mittels einer Vorgabe durch die Kommunikationsvorrichtung durch das Ansteuern des Steuersystems beispielsweise auf eine gewisse Geschwindigkeit begrenzt werden oder einen Richtungswechsel vornehmen. In anderen Worten kann der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug z. B. mittels der Kommunikationsvorrichtung lenken, abbremsen, beschleunigen oder mit einer konstanten Geschwindigkeit fahren.The communication device is not part of the in-vehicle electronics and can therefore be used outside the driver's cab. The vehicle user does not need to be in the driver's cab to control the vehicle, but may be outside the vehicle. Of course, the vehicle user can also use the communication device to control the vehicle when he is inside the driver's cab. The vehicle can be limited by means of a specification by the communication device by the driving of the control system, for example, to a certain speed or make a change of direction. In other words, the vehicle user, the vehicle z. B. by means of the communication device, decelerate, accelerate or drive at a constant speed.

Das Steuersystem zum Steuern eines Fahrzeugs zeichnet sich weiterhin dadurch aus, dass die Geschwindigkeitsregeleinheit die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch ein sensorisches Erfassen und anschließendes Auswerten einer Drehzahl einer Antriebsquellenausgangswelle oder einer Getriebeeingangswelle bestimmt. Die Antriebsquellenausgangswelle ist hierbei definiert als diejenige Welle, die das von der Antriebsquelle erzeugte Drehmoment aus der Antriebsquelle heraus leitet. über die Antriebsquellenausgangswelle kann die Antriebsquelle, z. B. ein Verbrennungsmotor oder ein Elektromotor, mit anderen Bauelementen des Antriebsstrangs, beispielsweise mit dem Getriebe oder einer Übersetzungsstufe, wirkverbunden sein. Die Getriebeeingangswelle ist hierbei definiert als diejenige Welle, die das Drehmoment, welches von einer Antriebsquelle, z. B. von einem Verbrennungsmotor oder Elektromotor, erzeugt wird, in das Getriebe einleitet, damit dieses in dem Getriebe gewandelt werden kann.The control system for controlling a vehicle is further characterized in that the speed control unit determines the actual speed of the vehicle by sensory detection and then evaluating a speed of a drive source output shaft or a transmission input shaft. The drive source output shaft is hereby defined as the shaft which conducts the torque generated by the drive source out of the drive source. via the drive source output shaft, the drive source, for. As an internal combustion engine or an electric motor, with other components of the drive train, for example, with the transmission or a translation stage, operatively connected. The transmission input shaft is in this case defined as the one shaft, the torque, which from a drive source, for. B. from an internal combustion engine or electric motor, is generated in the transmission, so that it can be converted in the transmission.

Bei einem Elektromotor als Antriebsquelle, z. B. bei einem Hybridgetriebe oder einem elektrischen Antrieb, ist die Antriebsquellenausgangswelle eine Elektromotorausgangswelle über welche der Elektromotor mit anderen Bauelementen des Antriebsstrangs, beispielsweise mit dem Getriebe oder einer Übersetzungsstufe, wirkverbunden sein kann. Bei einem Verbrennungsmotor als Antriebsquelle, z. B. bei einem Hybridgetriebe oder einem verbrennungsmotorischen Antrieb, ist die Antriebsquellenausgangswelle eine Verbrennungsmotorausgangswelle über welche der Verbrennungsmotor mit anderen Bauelementen des Antriebsstrangs, beispielsweise mit dem Getriebe oder einer Übersetzungsstufe, wirkverbunden sein kann. Bei einem Hybridgetriebe wird vorzugsweise nur die Elektromotorausgangswelle als Antriebsquellenausgangswelle für die Drehzahlerfassung genutzt.In an electric motor as a drive source, for. As in a hybrid transmission or an electric drive, the drive source output shaft is an electric motor output shaft via which the electric motor with other components of the drive train, such as the transmission or a gear ratio, can be operatively connected. In an internal combustion engine as a drive source, for. As in a hybrid transmission or an internal combustion engine drive, the drive source output shaft is an engine output shaft via which the internal combustion engine with other components of the drive train, such as the transmission or a gear ratio, can be operatively connected. In a hybrid transmission, preferably only the electric motor output shaft is used as the drive source output shaft for speed detection.

Die Ist-Geschwindigkeit, die von der Geschwindigkeitsregeleinheit mit der Soll-Geschwindigkeit verglichen wird, wird durch das Messsystem ermittelt. Die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird an der Antriebsquellenausgangswelle oder an der Getriebeeingangswelle abgegriffen. Hierzu wird die Drehzahl der Antriebsquellenausgangswelle oder der Getriebeeingangswelle sensorisch erfasst und ausgewertet. Aus der Drehzahl der Antriebsquellenausgangswelle oder der Getriebeeingangswelle wird die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt. Die Antriebsquellenausgangswelle und die Getriebeeingangswelle weisen auf Grund der Getriebeübersetzung in einem niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich für ihr jeweiliges Drehzahlsignal eine hohe Auflösung und eine häufige Aktualisierung auf. Dies hat den Vorteil, dass die Geschwindigkeitsregelung durch die Geschwindigkeitsregeleinheit genauer abläuft als bei der üblichen Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit z. B. über die Drehzahlen der Räder des Fahrzeugs oder über die Drehzahl der Getriebeausgangswelle. Z. B. ist das Ermitteln der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs über die Drehzahl der Elektromotorausgangswelle möglich, wenn der Elektromotor eines Fahrzeugs mit einem Hybridgetriebe als Antriebsquelle oder als Unterstützung der Verbrennungsmotor-Antriebsquelle betrieben wird oder wenn die Elektromotorausgangswelle eine Wirkverbindung zu einer Antriebswelle des Hybridgetriebes aufweist, d. h. wenn ein Gang in dem Getriebe eingelegt ist.The actual speed, which is compared by the speed control unit with the target speed, is determined by the measuring system. The actual speed of the vehicle is tapped off at the drive source output shaft or at the transmission input shaft. For this purpose, the speed of the drive source output shaft or the transmission input shaft is sensed and evaluated. From the speed of the drive source output shaft or the transmission input shaft, the actual speed of the vehicle is determined. The drive source output shaft and the transmission input shaft have high resolution and frequent updating due to the gear ratio in a low vehicle speed range for their respective speed signal. This has the advantage that the speed control by the speed control unit runs more accurately than in the usual determination of the vehicle speed z. B. on the speeds of the wheels of the vehicle or on the speed of the transmission output shaft. For example, determining the actual speed of the vehicle via the rotational speed of the electric motor output shaft is possible when the electric motor of a vehicle is operated with a hybrid transmission as a drive source or in support of the engine drive source or if the electric motor output shaft is operatively connected to a drive shaft of the hybrid transmission, i , H. when a gear is engaged in the transmission.

Gemäß einer Ausführungsform des Steuersystems wird ein Antriebsdrehmoment einer Antriebsquelle des Fahrzeugs sensorisch erfasst und ausgewertet, wobei bei Erreichen oder Überschreiten eines vorbestimmten Antriebsdrehmomentgrenzwerts das Steuersystem die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs so lange verringert, bis das Fahrzeug zum Stillstand kommt. Die von dem Messsystem ermittelten Sensordaten über das zu einem gewissen Zeitpunkt vorliegende Antriebsdrehmoment der Antriebsquelle, z. B. eines Elektromotors oder eines Verbrennungsmotors, werden als Signal über die Kommunikationsverbindung an das Steuersystem weitergeleitet. Dieses gleicht ab, ob das Antriebsdrehmoment der Antriebsquelle den im Steuersystem hinterlegten vorbestimmten Antriebsdrehmomentgrenzwert, der für jedes Fahrzeug individuell festgelegt werden kann, erreicht oder überschreitet. Ist dies der Fall, verringert das Steuersystem die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs so lange, bis das Fahrzeug zum Stillstand kommt. In dem Zeitraum, in dem das Antriebsdrehmoment verringert und das Fahrzeug zum Stillstand gebracht wird, kann das Steuersystem das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung so lange unterbinden, bis der Fahrzeugnutzer ein Weiterführen des Steuervorgangs bestätigt, beispielsweise durch die Bestätigung einer Steuerübernahme-Abfrage der Kommunikationsvorrichtung oder durch die Betätigung einer Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung. Daraufhin kann der Fahrzeugsteuervorgang durch das Steuersystem wieder freigegeben werden. Ist das Antriebsdrehmoment unterhalb des vorbestimmten Grenzwerts, verhindert das Steuersystem, dass das Antriebsdrehmoment diesen Grenzwert überschreitet, d. h. das Antriebsdrehmoment ist durch den Grenzwert beschränkt. Beispielsweise wird durch die Beschränkung des Antriebsdrehmoments bei vorhandenen Hindernissen, z. B. einem Bordstein, einer Kante oder einer Wand, verhindert, dass ein zu hohes Antriebsdrehmoment zum Überwinden des Hindernisses ein ruckartiges Losbrechen des Fahrzeugs verursacht und zu Unfällen führt.According to one embodiment of the control system, a drive torque of a drive source of the vehicle is sensed and evaluated, wherein upon reaching or exceeding a predetermined drive torque limit, the control system reduces the actual speed of the vehicle until the vehicle comes to a standstill. The sensor data determined by the measuring system on the present at a certain time driving torque of the drive source, for. As an electric motor or an internal combustion engine, are forwarded as a signal via the communication link to the control system. This adjusts whether the driving torque of the driving source reaches or exceeds the predetermined driving torque limit stored in the control system, which can be set individually for each vehicle. If this is the case, the control system reduces the actual speed of the vehicle until the vehicle comes to a standstill. In the period in which the drive torque is reduced and the vehicle is brought to a standstill, the control system may inhibit the control of the vehicle by means of the communication device until the vehicle user confirms a continuation of the control process, for example by the confirmation of a control acceptance query the communication device or by the actuation of a button of the communication device. Thereupon, the vehicle control process can be released again by the control system. If the drive torque is below the predetermined limit, the control system prevents the drive torque from exceeding this limit, i. H. the drive torque is limited by the limit. For example, by limiting the drive torque at existing obstacles, such. As a curb, an edge or a wall, prevents too high a driving torque to overcome the obstacle causes a jerky breakage of the vehicle and leads to accidents.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform begrenzt das Steuersystem die Antriebsdrehzahl der Antriebsquelle auf einen Drehzahlgrenzwert, wobei bei Erreichen oder Überschreiten des vorbestimmten Drehzahlgrenzwerts das Steuersystem die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs so lange verringert, bis das Fahrzeug zum Stillstand kommt. Die von dem Messsystem ermittelten Sensordaten über die zu einem gewissen Zeitpunkt vorliegende Antriebsdrehzahl der Antriebsquelle werden als Signal über die Kommunikationsverbindung an das Steuersystem weitergeleitet. Dieses gleicht ab, ob die Antriebsdrehzahl der Antriebsquelle den im Steuersystem hinterlegten vorbestimmten Drehzahlgrenzwert erreicht oder überschreitet. Ist dies der Fall, verringert das Steuersystem die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs so lange, bis das Fahrzeug zum Stillstand kommt. In dem Zeitraum, in dem die Antriebsdrehzahl der Antriebsquelle wieder unter den Grenzwert gesenkt wird, kann das Steuersystem das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung so lange unterbinden, bis der Fahrzeugnutzer ein Weiterführen des Steuervorgangs bestätigt, beispielsweise durch die Bestätigung einer Steuerübernahme-Abfrage der Kommunikationsvorrichtung oder durch die Betätigung einer Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung. Daraufhin kann der Fahrzeugsteuervorgang durch das Steuersystem wieder freigegeben werden. Ist die Antriebsdrehzahl unterhalb des vorbestimmten Grenzwerts, verhindert das Steuersystem, dass die Antriebsdrehzahl diesen Grenzwert überschreitet, d. h. die Antriebsdrehzahl ist durch den Grenzwert beschränkt. Beispielsweise wird durch die Beschränkung der Antriebsdrehzahl der Antriebsquelle bei vorhandenen Hindernissen, z. B. einem Bordstein, einer Kante oder einer Wand, verhindert, dass eine zu hohe Antriebsdrehzahl zum Überwinden des Hindernisses ein ruckartiges Losbrechen des Fahrzeugs verursacht und zu Unfällen führt.According to a further embodiment, the control system limits the drive speed of the drive source to a speed limit, wherein upon reaching or exceeding the predetermined speed limit, the control system reduces the actual speed of the vehicle until the vehicle comes to a standstill. The sensor data determined by the measuring system on the drive speed of the drive source present at a certain time are forwarded as a signal via the communication connection to the control system. This compensates whether the drive speed of the drive source reaches or exceeds the stored in the control system predetermined speed limit. If this is the case, the control system reduces the actual speed of the vehicle until the vehicle comes to a standstill. In the period in which the drive speed of the drive source is again lowered below the limit, the control system may inhibit the control of the vehicle by means of the communication device until the vehicle user confirms a continuation of the control process, for example by confirming a control acceptance query the communication device or by the actuation of a button of the communication device. Thereupon, the vehicle control process can be released again by the control system. If the input speed is below the predetermined limit, the control system prevents the input speed from exceeding this limit, i. H. the drive speed is limited by the limit. For example, by limiting the drive speed of the drive source in the presence of obstacles, such. As a curb, an edge or a wall, prevents too high a drive speed to overcome the obstacle causes a jerky breakaway of the vehicle and leads to accidents.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform verringert das Steuersystem bei einer Störung der Kommunikationsverbindung zwischen der Kommunikationsschnittstelle des Steuersystems und der Kommunikationsvorrichtung die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs, bis das Fahrzeug zum Stillstand kommt. Hierbei ist ein vollständiger Abbruch der Kommunikationsverbindung zwischen der Kommunikationsschnittstelle des Steuersystems und der Kommunikationsvorrichtung ebenfalls als eine Störung zu klassifizieren. Wird das Fahrzeug durch den Fahrzeugnutzer über die Kommunikationsvorrichtung außerhalb der Fahrerkabine oder außerhalb des gesamten Fahrzeugs gesteuert, ist es aus Gründen der Sicherheit nötig, dass der Fahrer stets die Kontrolle über das zu steuernde Fahrzeug behält. Bei einer Störung der Kommunikationsverbindung wird die Fahrzeugsteuerung daher nicht weitergeführt, um Unfälle zu vermeiden, und das Fahrzeug wird zum Stillstand gebracht. Erst wenn die Kommunikationsverbindung wieder störungsfrei arbeitet und dies durch den Fahrer bestätigt wird, beispielsweise durch die Bestätigung einer Steuerübernahme-Abfrage der Kommunikationsvorrichtung oder durch die Betätigung einer Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung, kann der Fahrzeugsteuervorgang durch das Steuersystem wieder freigegeben werden. In another embodiment, if the communication link between the communication interface of the control system and the communication device malfunctions, the control system reduces the actual speed of the vehicle until the vehicle comes to rest. Here, a complete termination of the communication link between the communication interface of the control system and the communication device is also classified as a failure. If the vehicle is controlled by the vehicle user via the communication device outside the driver's cab or outside the entire vehicle, it is necessary for reasons of safety that the driver always retains control of the vehicle to be controlled. In case of a communication link failure, therefore, the vehicle control is not continued to avoid accidents and the vehicle is brought to a standstill. Only when the communication link is working again without interference and this is confirmed by the driver, for example by the confirmation of a tax transfer query the communication device or by pressing a button of the communication device, the vehicle control process can be released by the control system again.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung bei Betätigung eines Fahrpedals von dem Steuersystem unterbunden, Betätigt der Fahrzeugnutzer innerhalb der Fahrerkabine ein Fahrpedal, beispielsweise ein Gaspedal oder ein Bremspedal, wird ein Signal über die Kommunikationsvorrichtung an das Steuersystem gesendet. Das Fahrpedal ist hierbei ein in der Fahrerkabine verbautes Betätigungselement. Das Steuersystem unterbindet daraufhin das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung, so dass der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug wieder auf herkömmliche Art mittels der in der Fahrerkabine verbauten Betätigungselemente bedienen kann. Durch diese Bedienregel behält der Fahrzeugnutzer jederzeit die Kontrolle über das Fahrzeug und ein Beenden des Steuervorgangs mittels der Kommunikationsvorrichtung ist nicht nötig. Diese Bedienregel kann zusätzlich zu einem Beenden des Steuervorgangs mittels Bestätigung einer Beenden-Abfrage über die Kommunikationsvorrichtung oder mittels Betätigung einer Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung bestehen.According to a further embodiment, controlling the vehicle by means of the communication device upon actuation of an accelerator pedal is inhibited by the control system. If the vehicle user within the driver's cab actuates an accelerator pedal, for example an accelerator pedal or a brake pedal, a signal is sent via the communication device to the control system. The accelerator pedal here is an installed in the cab actuator. The control system then stops controlling the vehicle by means of the communication device, so that the vehicle user can operate the vehicle again in a conventional manner by means of the operating elements installed in the driver's cab. By this operation rule, the vehicle user retains control of the vehicle at all times, and termination of the control operation by means of the communication device is not necessary. This operation rule may be in addition to terminating the control operation by confirming an end request via the communication device or by operating a button of the communication device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung bei manuellem Schalten eines Gangs im Getriebe über eine Gangschaltung oder bei manueller Betätigung eines Wählelements von dem Steuersystem unterbunden. Das Wählelement kann hierbei z. B. als Wählhebel, Wähldrehschalter oder Wähltaster ausgeführt sein. Wird manuell einen Gang im Getriebe geschaltet, der sich von dem vorher eingelegten Übersetzungsverhältnis unterscheidet, oder wird bei einem Fahrzeug mit Automatgetriebe das Wählelement betätigt und in eine Position gebracht, die sich von der vorherigen Wählelementposition unterscheidet, wird ein Signal über die Kommunikationsvorrichtung an das Steuersystem gesendet, beispielsweise kann das Wählelement von der Neutral-Position „N” in die Fahr-Position „D” bewegt werden, Das Steuersystem unterbindet daraufhin das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung, so dass das Fahrzeug wieder auf herkömmliche Art bedient werden kann. Durch diese Bedienregel behält der Fahrzeugnutzer jederzeit die Kontrolle über das Fahrzeug und ein Beenden des Steuervorgangs mittels der Kommunikationsvorrichtung ist nicht nötig. Diese Bedienregel kann zusätzlich zu einem Beenden des Steuervorgangs mittels Bestätigung einer Beenden-Abtrage der Kommunikationsvorrichtung oder mittels Betätigung einer Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung bestehen.According to a further embodiment, the control of the vehicle by means of the communication device with manual shifting of a gear in the transmission via a gearshift or manual operation of a selection element is inhibited by the control system. The selection element can in this case z. B. be designed as a selector lever, rotary selector dial or dial pad. If a gear is manually shifted in the gear different from the gear ratio previously engaged, or in a vehicle with an automatic transmission, the selection element is actuated and brought into a position which differs from the previous selection element position, a signal to the control system via the communication device For example, the selector can be moved from the neutral position "N" to the drive position "D". The control system then prohibits the vehicle from being controlled by the communication device, so that the vehicle can be operated again in a conventional manner. By this operation rule, the vehicle user retains control of the vehicle at all times, and termination of the control operation by means of the communication device is not necessary. This operation rule may be in addition to terminating the control operation by confirming a termination removal of the communication device or by operating a button of the communication device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung bei Betätigung einer Feststellbremse von dem Steuersystem unterbunden. Betätigt der Fahrzeugnutzer die Feststellbremse des Fahrzeugs, wird ein Signal über die Kommunikationsvorrichtung an das Steuersystem gesendet. Das Steuersystem unterbindet daraufhin das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung, so dass der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug wieder auf herkömmliche Art bedienen kann. Durch diese Bedienregel behält der Fahrzeugnutzer jederzeit die Kontrolle über das Fahrzeug und ein Beenden des Steuervorgangs mittels der Kommunikationsvorrichtung ist nicht nötig. Diese Bedienregel kann zusätzlich zu einem Beenden des Steuervorgangs mittels Bestätigung einer Beenden-Abfrage der Kommunikationsvorrichtung oder mittels Betätigung einer Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung bestehen.According to a further embodiment, the control of the vehicle by means of the communication device is inhibited upon actuation of a parking brake by the control system. When the vehicle user actuates the parking brake of the vehicle, a signal is sent via the communication device to the control system. The control system then prohibits the vehicle from being controlled by the communication device so that the vehicle user can operate the vehicle again in a conventional manner. By this operation rule, the vehicle user retains control of the vehicle at all times, and termination of the control operation by means of the communication device is not necessary. In addition to ending the control process, this operating rule can also be confirmed by means of a confirmation of a termination query Communication device or by pressing a button of the communication device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung bei Betätigung einer Betriebsbremse von dem Steuersystem unterbunden. Betätigt der Fahrzeugnutzer die Betriebsbremse des Fahrzeugs, wird ein Signal über die Kommunikationsvorrichtung an das Steuersystem gesendet. Das Steuersystem unterbindet daraufhin das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung, so dass der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug wieder auf herkömmliche Art bedienen kann. Durch diese Bedienregel behält der Fahrzeugnutzer jederzeit die Kontrolle über das Fahrzeug und ein Beenden des Steuervorgangs mittels der Kommunikationsvorrichtung ist nicht nötig. Diese Bedienregel kann zusätzlich zu einem Beenden des Steuervorgangs mittels Bestätigung einer Beenden-Abfrage über die Kommunikationsvorrichtung oder mittels Betätigung einer Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung bestehen.According to a further embodiment, the control of the vehicle by means of the communication device is inhibited upon actuation of a service brake by the control system. When the vehicle user actuates the service brake of the vehicle, a signal is sent to the control system via the communication device. The control system then prohibits the vehicle from being controlled by the communication device so that the vehicle user can operate the vehicle again in a conventional manner. By this operation rule, the vehicle user retains control of the vehicle at all times, and termination of the control operation by means of the communication device is not necessary. This operation rule may be in addition to terminating the control operation by confirming an end request via the communication device or by operating a button of the communication device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung durch das Steuersystem bei einer Stellung des Wählelements in Neutral-Position durchgeführt. Wenn mittels des Wählelements die Neutral-Position „N” gewählt wird, wird über die Kommunikationsverbindung ein Signal an das Steuersystem gesendet. Erst wenn die Neutral-Position ausgewählt ist, ermöglicht das Steuersystem das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung. Um die Kommunikationsvorrichtung zum Ansteuern des Steuersystems und zum Durchführen eines Steuervorgangs einsetzen zu können, muss zunächst eine Steuerübernahme-Bestätigungsanfrage der Kommunikationsvorrichtung bestätigt oder eine Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung betätigt werden. Das Auswählen der Neutral-Position ist hierbei eine vorbereitende Maßnahme zur Übergabe der vorher manuellen, d. h. herkömmlichen Fahrzeugsteuerung an das Steuersystem. Somit hat der Fahrzeugnutzer stets die Kontrolle über das Fahrzeug und das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung kann nicht versehentlich aktiviert werden. Zudem bleiben die fest verbauten Betätigungselemente innerhalb der Fahrerkabine maximal konsistent.According to another embodiment, the control of the vehicle by means of the communication device is performed by the control system at a position of the selection element in the neutral position. When the neutral position "N" is selected by means of the selection element, a signal is sent to the control system via the communication link. Only when the neutral position is selected does the control system enable the vehicle to be controlled by the communication device. In order to use the communication device to drive the control system and perform a control operation, a control acceptance confirmation request of the communication device must first be confirmed or a button of the communication device must be operated. The selection of the neutral position is a preparatory measure for the transfer of the previously manual, d. H. conventional vehicle control to the control system. Thus, the vehicle user always has control of the vehicle and the control of the vehicle by means of the communication device can not be accidentally activated. In addition, the permanently installed actuators remain maximally consistent within the cab.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung durch das Steuersystem bei einem gewählten Kriechmodus durchgeführt. Der Kriechmodus ist hierbei definiert als ein Fahrzeugmodus mit einer Getriebestellung mit einer sehr hohen Übersetzung, so dass sich das Fahrzeug nur mit einer geringen Fahrgeschwindigkeit bewegen kann. Wenn mittels eines Wählelements oder mittels der Kommunikationsvorrichtung der Kriechmodus ausgewählt wird, wird über die Kommunikationsverbindung ein Signal an das Steuersystem gesendet. Der Kriechmodus ist zu einem Rangieren des Fahrzeugs geeignet. Bei gewissen Fahrzeugtypen wird der Kriechmodus als Rangiermodus bezeichnet. Erst wenn der Kriechmodus ausgewählt wurde, ermöglicht das Steuersystem das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung. Um die Kommunikationsvorrichtung zum Ansteuern des Steuersystems und zum Durchführen eines Steuervorgangs einsetzen zu können, muss zunächst eine Steuerübernahme-Bestätigungsanfrage der Kommunikationsvorrichtung bestätigt oder eine Schaltfläche der Kommunikationsvorrichtung betätigt werden. Das Auswählen der des Kriechmodus ist hierbei eine vorbereitende Maßnahme zur Übergabe der vorher manuellen Fahrzeugsteuerung an das Steuersystem. Somit hat der Fahrzeugnutzer stets die Kontrolle über das Fahrzeug und das Steuern des Fahrzeugs mittels der Kommunikationsvorrichtung kann nicht versehentlich aktiviert werden. Zudem bleiben die fest verbauten Betätigungselemente innerhalb der Fahrerkabine maximal konsistent.According to another embodiment, the controlling of the vehicle by means of the communication device is performed by the control system in a selected creep mode. The creep mode is here defined as a vehicle mode with a gear position with a very high gear ratio, so that the vehicle can only move at a low driving speed. When the creep mode is selected by means of a dialing element or the communication device, a signal is sent to the control system via the communication link. The creep mode is suitable for maneuvering the vehicle. For certain types of vehicles, the creep mode is referred to as a shunting mode. Only when the creep mode has been selected does the control system enable the vehicle to be controlled by means of the communication device. In order to use the communication device to drive the control system and perform a control operation, a control acceptance confirmation request of the communication device must first be confirmed or a button of the communication device must be operated. Selecting the creep mode is a preliminary measure for transferring the previously manual vehicle control to the control system. Thus, the vehicle user always has control of the vehicle and the control of the vehicle by means of the communication device can not be accidentally activated. In addition, the permanently installed actuators remain maximally consistent within the cab.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kommuniziert das Steuersystem mittels der Kommunikationsschnittstelle über eine Kommunikationsverbindung mit einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs und zeigt über diese Anzeigeeinheit ein Aktivsein des Steuersystems an. Ist das Steuersystem aktiviert und kann oder wird das Fahrzeug mittels der Kommunikationsvorrichtung gesteuert werden, sendet das Steuersystem ein Signal von seiner Kommunikationsschnittstelle entweder über eine auf drahtgebundenem Weg erfolgende oder über eine drahtlose Kommunikationsverbindung an wenigstens eine Anzeigeeinheit. Die Anzeigeeinheit weist dabei ebenfalls eine Kommunikationsschnittstelle auf, mit welcher diese Signale empfangen und senden kann. Die Anzeigeeinheit gibt ein visuelles und/oder haptisches und/oder akustisches Signal aus, um ein Aktivsein des Steuersystems anzuzeigen. Die Anzeigeeinheit kann innerhalb der Fahrerkabine wirksam werden und z. B. als ein Bordcomputer, Borddisplay, Head-up-Display, Lenkradvibrationssystem, Warntonausgabesystem oder jedes andere System ausgeformt sein, das geeignet ist, einem Fahrzeugnutzer das Aktivsein des Steuersystems anzuzeigen. Die Anzeigeeinheit kann zusätzlich oder alternativ dazu außerhalb des Fahrzeugs wirksam werden und z. B. als Warnlampe, Scheinwerfer, Hupe oder jedes andere System ausgeformt sein, das geeignet ist, einem Außenstehenden ein Aktivsein des Steuersystems anzuzeigen. Zusätzlich kann die Anzeigeeinheit eine vorbestimmte Signalfolge ausgeben, die eindeutig einem Aktivsein des Steuersystems zugeordnet werden kann.According to a further embodiment, the control system communicates via the communication interface via a communication link with a display unit of the vehicle and indicates via this display unit an activity of the control system. When the control system is activated and the vehicle is or can be controlled by the communication device, the control system sends a signal from its communication interface to either at least one display unit via a wired or wireless communication link. The display unit also has a communication interface with which these signals can be received and transmitted. The display unit outputs a visual and / or haptic and / or audible signal to indicate activity of the control system. The display unit can be effective within the cab and z. Example, be designed as an on-board computer, on-board display, head-up display, steering wheel vibration system, warning sound output system or any other system that is suitable for displaying the activeness of the control system to a vehicle user. The display unit may additionally or alternatively be effective outside the vehicle and z. B. be designed as a warning lamp, headlight, horn or any other system that is capable of an outsider to be active in the control system display. In addition, the display unit may output a predetermined signal sequence that can be unambiguously associated with an activation of the control system.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Steuersystem einen Regler mit einer Versteuerung auf, wobei die Vorsteuerung auf einen Lenkwinkel oder einen Knickwinkel des Fahrzeugs abgestimmt ist. Der Regler kann hierbei entweder als ein Regler mit Vorschau oder ohne Vorschau ausgeformt sein, wobei es sich um eine zeitliche Vorschau oder Streckenvorschau handeln kann. Die Versteuerung verbessert das Regelverhalten der Geschwindigkeitsregeleinheit durch die Einbeziehung ermittelter und ausgewerteter Lenkwinkelwerte oder Knickwinkelwerte des Fahrzeugs, da der Lenkwinkel und/oder der Knickwinkel einen Störeinfluss auf die Geschwindigkeitsregelung haben.According to a further embodiment, the control system has a controller with a control, wherein the feedforward control is tuned to a steering angle or a bending angle of the vehicle. The controller can either be designed as a controller with preview or without preview, which can be a time preview or route preview. The control improves the control behavior of the speed control unit by the inclusion of determined and evaluated steering angle values or bending angle values of the vehicle, since the steering angle and / or the bending angle have a disturbing influence on the cruise control.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mittels des Steuersystems ein Rangiervorgang des Fahrzeugs gesteuert. Während des Rangiervorgangs muss das Fahrzeug eine geringe Ist-Geschwindigkeit aufweisen, die deutlich niedriger ist als die üblichen Fahrgeschwindigkeiten des Fahrzeugs. Der für das Rangieren geeignete Geschwindigkeitsbereich ist ähnlich dem Kriechgeschwindigkeitsbereich oder überschneidet sich mit diesem. Während des Rangierens ist es vorteilhaft das Fahrzeug mittels der Kommunikationsvorrichtung von außerhalb der Fahrerkabine zu steuern. da dadurch eine bessere Übersicht der Umgebungs- und Verkehrssituation möglich ist als aus der Fahrerkabine heraus. Beispielsweise kann während des Rangiervorgangs ein Elektromotor eines Hybrid-Fahrzeugs als alleinige Antriebsquelle genutzt werden, so dass rein elektrisch gefahren wird. Der Elektromotor kann hierbei dynamisch und genau drehzahlgeregelt werden. Durch das Nutzen des Elektromotors während des Rangiervorgangs können die für das Rangieren notwendigen Drehzahlen dargestellt werden, ohne zu Verschleiß an einer Anfahrkupplung eines Antriebsstrangs des Fahrzeugs zu führen. Das Durchführen des Rangiervorgangs ist selbstverständlich auch möglich, wenn das Fahrzeug mittels des Verbrennungsmotors oder im Hybridbetrieb angetrieben wird.According to a further embodiment, a shunting operation of the vehicle is controlled by means of the control system. During the maneuvering process, the vehicle must have a low actual speed, which is significantly lower than the usual driving speeds of the vehicle. The speed range suitable for maneuvering is similar to or overlaps with the creep speed range. During maneuvering, it is advantageous to control the vehicle by means of the communication device from outside the driver's cab. As a result, a better overview of the ambient and traffic situation is possible than out of the driver's cab. For example, during the maneuvering process, an electric motor of a hybrid vehicle can be used as the sole drive source, so that driving is purely electric. The electric motor can be controlled dynamically and precisely speed. By utilizing the electric motor during maneuvering, the speeds necessary for maneuvering can be displayed without causing wear on a starting clutch of a drive train of the vehicle. It is of course also possible to carry out the maneuvering operation when the vehicle is driven by means of the internal combustion engine or in hybrid operation.

Das im Vorherstehenden beschriebene Steuersystem wird für ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs mit diesem Steuersystem eingesetzt, bei welchem eine Kommunikationsschnittstelle des Steuersystems eine Kommunikationsverbindung zu einer Kommunikationsvorrichtung zum Kommunizieren von Signalen an das Steuersystem und von dem Steuersystem aufbaut, wobei das Steuersystem mittels der Kommunikationsvorrichtung abgekoppelt von den innerhalb einer Fahrerkabine des Fahrzeugs verbauten Betätigungselementen angesteuert wird. Einer Geschwindigkeitsregeleinheit des Steuersystems wird eine Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs über die Kommunikationsvorrichtung vorbestimmt. Die Geschwindigkeitsregeleinheit bestimmt die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch ein sensorisches Erfassen und anschließendes Auswerten einer Drehzahl einer Antriebsquellenausgangswelle oder einer Getriebeeingangswelle. Die Geschwindigkeitsregeleinheit vergleicht die vorbestimmte Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs und die Geschwindigkeitsregeleinheit nähert die Ist-Geschwindigkeit der Soll-Geschwindigkeit an, z. B. bis die Ist-Geschwindigkeit in einem beschränkten Geschwindigkeitstoleranzintervall um die Soll-Geschwindigkeit angelangt ist Anhand der im Folgenden erläuterten Figur wird ein Ausführungsbeispiel und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigt:The control system described above is used for a method of controlling a vehicle having this control system, wherein a communication interface of the control system establishes a communication link to a communication device for communicating signals to the control system and the control system, the control system being decoupled by the communication device the driven inside a driver's cab of the vehicle actuated actuators. A speed control unit of the control system is predetermined a target speed of the vehicle via the communication device. The speed control unit determines the actual speed of the vehicle by sensory detection and then evaluating a speed of a drive source output shaft or a transmission input shaft. The speed control unit compares the predetermined target speed of the vehicle with the actual speed of the vehicle, and the speed control unit approximates the actual speed of the target speed, e.g. B. until the actual speed has reached the target speed in a limited speed tolerance interval on the basis of the figure explained below, an embodiment and details of the invention will be described in more detail. It shows:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Steuersystem nach einem Ausführungsbeispiel. 1 a schematic representation of a vehicle with a control system according to an embodiment.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einem Steuersystem 2 nach einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 1 weist in diesem Ausführungsbeispiel ein Hybridgetriebe und das Steuersystem 2 eine Geschwindigkeitsregeleinheit und eine Kommunikationsschnittstelle auf. Das Steuersystem 2 ist über seine Kommunikationsschnittstelle über auf drahtgebundenem Weg erfolgende Kommunikationsverbindungen 6 mit einer Motorsteuerung 4, einer Getriebesteuerung 3, einer Antenne 7 und einer Lenkung 5 des Fahrzeugs 1 verbunden. über die auf drahtgebundenem Weg erfolgenden Kommunikationsverbindungen 6 werden Signals von dem Steuersystem 2 an die Motorsteuerung 4, die Getriebesteuerung 3, die Antenne 7 oder die Lenkung 5 des Fahrzeugs 1 gesendet, oder von der Motorsteuerung 4, der Getriebesteuerung 3, der Antenne 7 oder der Lenkung 5 des Fahrzeugs 1 an das Steuersystem 2 gesendet. Die Antenne 7 sendet oder empfängt Signale über eine drahtlose Kommunikationsverbindung 8. Über die drahtlose Kommunikationsverbindung 8 können Signale zwischen dem Steuersystem 2 und einer Kommunikationsvorrichtung 9, z. B. einem Tabletcomputer, einem Smartphone, einem PDA, einem Notebook oder einer Fernsteuerung, ausgetauscht werden. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1 with a tax system 2 according to an embodiment. The vehicle 1 has in this embodiment, a hybrid transmission and the control system 2 a speed control unit and a communication interface. The tax system 2 is via its communication interface via wired communication links 6 with a motor control 4 , a transmission control 3 , an antenna 7 and a steering 5 of the vehicle 1 connected. via the wired communications links 6 be signals from the control system 2 to the engine control 4 , the transmission control 3 , the antenna 7 or the steering 5 of the vehicle 1 sent, or from the engine control 4 , the transmission control 3 , the antenna 7 or the steering 5 of the vehicle 1 to the tax system 2 Posted. The antenna 7 sends or receives signals over a wireless communication link 8th , Via the wireless communication connection 8th can signals between the control system 2 and a communication device 9 , z. As a tablet computer, a smartphone, a PDA, a notebook or a remote control to be replaced.

Soll nun das Fahrzeug 1 mit dem Steuersystem 2 mittels der Kommunikationsvorrichtung 9 gesteuert werden, wird zunächst die die drahtlose Kommunikationsverbindung 8 zwischen der Kommunikationsvorrichtung 9 und dem mit der Antenne 7 verbundenem Steuersystem 2 zum Kommunizieren von Signalen an das Steuersystem 2 und von dem Steuersystem 2 auf. Das Steuersystem 2 kann somit mittels der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung 9 abgekoppelt von den innerhalb einer Fahrerkabine des Fahrzeugs 1 verbauten Betätigungselementen angesteuert werden. Der Geschwindigkeitsregeleinheit des Steuersystems 2 wird eine Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 über die Kommunikationsvorrichtung 9 vorbestimmt. Hierbei kann der Fahrzeugnutzer, der die Kommunikationsvorrichtung 9 bedient, z. B. über eine Applikation die Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 vorgeben und einstellen.Shall now the vehicle 1 with the tax system 2 by means of the communication device 9 Initially, the wireless communication link will be controlled 8th between the communication device 9 and with the antenna 7 associated tax system 2 for communicating signals to the control system 2 and the tax system 2 on. The tax system 2 can thus by means of the wireless communication device 9 decoupled from within a driver's cab of the vehicle 1 be operated installed actuators. The speed control unit of the control system 2 becomes a target speed of the vehicle 1 via the communication device 9 predetermined. Here, the vehicle user, the communication device 9 operated, z. B. via an application, the target speed of the vehicle 1 specify and set.

Ist die Soll-Geschwindigkeit festgelegt, z. B. in einem Geschwindigkeitsbereich der für einen Rangiervorgang geeignet ist, d. h. eine sehr geringe Geschwindigkeit, bestimmt die Geschwindigkeitsregeleinheit des Steuersystems 2 daraufhin die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch ein sensorisches Erfassen und anschließendes Auswerten einer Drehzahl einer Elektromotorausgangswelle. Die Geschwindigkeitsregeleinheit vergleicht die vorbestimmte Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 mit der Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und nähert die Ist-Geschwindigkeit der Soll-Geschwindigkeit an, z. B. so lange, bis die Ist-Geschwindigkeit in einem beschränkten Geschwindigkeitstoleranzintervall um die Soll-Geschwindigkeit angelangt ist.Is the target speed set, z. B. in a speed range which is suitable for a maneuvering, ie a very low speed, determines the speed control unit of the control system 2 then the actual speed of the vehicle 1 by a sensory detection and subsequent evaluation of a rotational speed of an electric motor output shaft. The speed control unit compares the predetermined target speed of the vehicle 1 with the actual speed of the vehicle 1 and approximates the actual speed of the target speed, z. B. until the actual speed has reached the target speed in a limited speed tolerance interval.

Des Weiteren kann der Fahrzeugnutzer mittels der Kommunikationsvorrichtung 9 das Fahrzeug 1 derart steuern, dass er einen Richtungswechsel vorgeben kann. Der Fahrzeugnutzer kann das Fahrzeug 1 somit rangieren und lenken. Dies kann über eine Applikation, welche auf der Kommunikationsvorrichtung 9 installiert ist erfolgen, Die Applikation kann dieselbe Applikation sein, die bereits zur Regelung der Geschwindigkeit genutzt wurde oder eine zweite Applikation, die parallel zu der ersten Applikation ausgeführt werden kann. Um das Fahrzeug 1 einen Richtungswechsel durchführen zu lassen, ist eine bestehende drahtlose Kommunikationsverbindung 8 zwischen der Kommunikationsvorrichtung 9 und der Kommunikationsschnittstelle des Steuersystems 2 des Fahrzeugs 1 nötig. Gibt der Fahrzeugnutzer mit der Kommunikationsvorrichtung 9 einen Richtungswechsel des Fahrzeugs 1 vor, d. h. das Fahrzeug 1 soll sich in eine von der zu diesem Zeitpunkt bestehenden Richtung verschiedene Richtung bewegen, werden die entsprechenden Signale über die drahtlose Kommunikationsvorrichtung 8 beispielsweise an die Antenne 7 des Fahrzeugs übertragen. Die Antenne 7 empfängt die Signale und leitet diese mittels einer drahtgebundenen Kommunikationsverbindung 6 an das Steuersystem 2 weiter, welches die Signale auswertet und die an dem Richtungswechsel des Fahrzeugs 1 beteiligten fahrzeuginternen Systeme ansteuert, wie beispielsweise die Lenkung 5, um die Ausrichtung der Räder des Fahrzeugs 1 zu ändern, und/oder die Motorsteuerung 4, um z. B. gegebenenfalls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 über die Kraftstoffzufuhr anzupassen, und/oder die Getriebesteuerung 3, um z. B. gegebenenfalls einen eingelegten Gang im Getriebe zu wechseln. Der Fahrzeugnutzer kann sich während des gesamten Steuervorgangs außerhalb des Fahrzeugs befinden und somit eine bessere Rundumsicht haben als innerhalb der Fahrerkabine.Furthermore, the vehicle user can use the communication device 9 the vehicle 1 so steer that he changes direction pretend. The vehicle user can use the vehicle 1 thus rank and steer. This can be done via an application, which is on the communication device 9 The application can be the same application that was already used to control the speed or a second application that can run parallel to the first application. To the vehicle 1 to make a change of direction is an existing wireless communication link 8th between the communication device 9 and the communication interface of the control system 2 of the vehicle 1 necessary. Gives the vehicle user with the communication device 9 a change of direction of the vehicle 1 before, ie the vehicle 1 should move in a different direction from the existing at that time direction, the corresponding signals through the wireless communication device 8th for example, to the antenna 7 of the vehicle. The antenna 7 receives the signals and forwards them by means of a wired communication link 6 to the tax system 2 Next, which evaluates the signals and at the change of direction of the vehicle 1 involved in-vehicle systems, such as steering 5 to the alignment of the wheels of the vehicle 1 to change, and / or the engine control 4 to B. if necessary, the speed of the vehicle 1 via the fuel supply, and / or the transmission control 3 to B. if necessary to change an engaged gear in the transmission. The vehicle user can be outside the vehicle during the entire control process and thus have better all-round visibility than inside the driver's cab.

Das Ausführungsbeispiel ist nur beispielhaft gewählt. Beispielsweise kann das Steuersystem eine direkte drahtlose Kommunikationsverbindung zu der Kommunikationsvorrichtung aufbauen, ohne erst mit der Antenne zu kommunizieren. Des Weiteren kann das Steuersystem z. B. mit weiteren fahrzeuginternen Systemen außer der Lenkung, der Motorsteuerung und der Getriebesteuerung in Verbindung stehen. Die Kommunikation zwischen dem Steuersystem und der Kommunikationsvorrichtung kann beispielsweise auf drahtgebundenem Weg erfolgen. Das Fahrzeug kann des Weiteren statt des Hybridgetriebes z. B. ein konventionelles Automatgetriebe und einen Verbrennungsmotor als alleinige Antriebsquelle aufweisen. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele oder Ausführungsformen können vollständig und in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel oder eine Ausführungsform durch ein oder mehrere Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.The embodiment is chosen only by way of example. For example, the control system may establish a direct wireless communication link to the communication device without first communicating with the antenna. Furthermore, the control system z. B. with other in-vehicle systems except the steering, the engine control and the transmission control in conjunction. The communication between the control system and the communication device can for example be done by wire. The vehicle may further, for example, instead of the hybrid transmission z. B. have a conventional automatic transmission and an internal combustion engine as the sole drive source. Different embodiments or embodiments may be combined with each other completely and with respect to individual features. Also, an embodiment or an embodiment may be supplemented by one or more features of another embodiment.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: Steuersystemcontrol system
33: Getriebesteuerungtransmission control
44: Motorsteuerungmotor control
55: Lenkungsteering
88th: drahtgebundene KommunikationsverbindungWired communication connection
77: Antenneantenna
88th: drahtlose Kommunikationsverbindungwireless communication connection
99: Kommunikationsvorrichtungcommunication device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012007986 A1 [0003]
DE 3928045 A1 [0004]

Claims

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ), whereby the tax system ( 2 ) - a speed control unit, which a predetermined target speed of the vehicle ( 1 ) with an actual speed of the vehicle ( 1 ) and the actual speed approaches the target speed, - a communication interface for establishing communication links ( 6 . 8th ) for communicating signals to the control system ( 2 ) and the tax system ( 2 ), characterized in that - the control system ( 2 ) by means of a communication device ( 9 ) via a communication connection ( 8th ) decoupled from within a driver's cab of the vehicle ( 1 ) is actuated and that - the speed control unit the actual speed of the vehicle ( 1 ) determined by a sensory detection and subsequent evaluation of a speed of a drive source output shaft or a transmission input shaft.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that a drive torque of a drive source of the vehicle ( 1 ) is sensed and evaluated, wherein upon reaching or exceeding a predetermined drive torque limit, the control system ( 2 ) the actual speed of the vehicle ( 1 ) until the vehicle ( 1 ) comes to a standstill.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control system ( 2 ) limits the drive speed of the drive source to a speed limit value, wherein upon reaching or exceeding the predetermined speed limit value, the control system ( 2 ) the actual speed of the vehicle ( 1 ) until the vehicle ( 1 ) comes to a standstill.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the event of a fault in the communication connection ( 8th ) between the communication interface of the control system ( 2 ) and the communication device ( 9 ) the tax system ( 2 ) the actual speed of the vehicle ( 1 ) until the vehicle ( 1 ) comes to a standstill.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering of the vehicle ( 1 ) by means of the communication device ( 9 ) upon actuation of an accelerator pedal by the control system ( 2 ) is prevented.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering of the vehicle ( 1 ) by means of the communication device ( 9 ) when a gear is manually shifted in the transmission via a gearshift or when a selection element is manually operated by the control system ( 2 ) is prevented.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering of the vehicle ( 1 ) by means of the communication device ( 9 ) upon actuation of a parking brake by the control system ( 2 ) is prevented.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering of the vehicle ( 1 ) by means of the communication device ( 9 ) upon actuation of a service brake by the control system ( 2 ) is prevented.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering of the vehicle ( 1 ) by means of the communication device ( 9 ) by the tax system ( 2 ) is performed at a position of the selection element in the neutral position.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering of the vehicle ( 1 ) by means of the communication device ( 9 ) by the tax system ( 2 ) is performed at a selected creep mode.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control system ( 2 ) by means of the communication interface via a communication link ( 6 . 8th ) with a display unit of the vehicle ( 1 ) communicates and activates the control system via this display unit ( 2 ).

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control system ( 2 ) has a controller with a control, wherein the feedforward control to a steering angle or a bending angle of the vehicle ( 1 ) is tuned.

Tax system ( 2 ) for controlling a vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that by means of Tax system ( 2 ) a shunting operation of the vehicle ( 1 ) is controlled.

Method for controlling a vehicle ( 1 ) with a control system ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that - a communication interface of the control system ( 2 ) a communication connection ( 8th ) to a communication device ( 9 ) for communicating signals to the control system ( 2 ) and the tax system ( 2 ), whereby the tax system ( 2 ) by means of the communication device ( 9 ) decoupled from within a driver's cab of the vehicle ( 1 ) is operated actuated elements, - a speed control unit of the control system ( 2 ) a target speed of the vehicle ( 1 ) via the communication device ( 9 ), - the cruise control unit determines the actual speed of the vehicle ( 1 ) is determined by a sensory detection and subsequent evaluation of a rotational speed of a drive source output shaft or a transmission input shaft, the speed control unit determines the predetermined target speed of the vehicle ( 1 ) with the actual speed of the vehicle ( 1 ), - the speed control unit approaches the actual speed of the set speed.