DE102015216101A1 - Automatic driving of a team - Google Patents

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Philipp Hüger
Thomas Weidner
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Abstract

Zum Fahren eines Gespanns, welches ein Zugfahrzeug (10) und einen Anhänger (1) umfasst, werden folgende Schritte durchgeführt: Vorgeben eines Soll-Knickwinkels, welcher einen Sollwinkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs (10) und der Längsachse des Anhängers (1) definiert. Automatisches Fahren des Zugfahrzeugs (10) derart, dass ein Knickwinkel, welcher einen aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs (10) und der Längsachse des Anhängers (1) definiert, dem Soll-Knickwinkel entspricht.For driving a trailer, which comprises a towing vehicle (10) and a trailer (1), the following steps are performed: Specifying a desired bending angle, which defines a desired angle between the longitudinal axis of the towing vehicle (10) and the longitudinal axis of the trailer (1) , Automatic traction of the towing vehicle (10) such that an articulation angle, which defines an actual angle between the longitudinal axis of the towing vehicle (10) and the longitudinal axis of the trailer (1), corresponds to the desired articulation angle.

Description

Die vorliegende Erfindung beschreibt ein automatisches Fahren eines Gespanns, welches aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger besteht.The present invention describes an automatic driving a team consisting of a towing vehicle and a trailer.

Die DE 10 2014 013 219 A1 offenbart ein Assistenzsystem zum Rangieren eines Gespanns. Dabei dient das Assistenzsystem dazu, das Gespann entlang einer vorgegebenen Trajektorie zu rangieren. Eine sich außerhalb des Zugfahrzeugs aufhaltende Person kann die Geschwindigkeit des Gespanns über eine Fernbedienungseinrichtung einstellen.The DE 10 2014 013 219 A1 discloses an assistance system for maneuvering a team. The assistance system serves to rank the team along a given trajectory. A person outside the towing vehicle can adjust the speed of the trailer by means of a remote control device.

Die DE 10 2013 003 853 A1 beschreibt die Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs. Dabei fährt das Gespannfahrzeug beim Rückwärtsrangieren automatisch in einem aus einem eingebbaren Zielort berechneten Fahrschlauch zu diesem Zielort.The DE 10 2013 003 853 A1 describes the control of rearrangement of a trailer vehicle. When driving backwards, the trailer vehicle automatically drives to this destination in a travel route calculated from an input destination.

Ausgehend von dem vorab skizzierten Stand der Technik stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, das automatische Fahren eines Gespanns zu vereinfachen.Based on the above-outlined prior art, the present invention has the object to simplify the automatic driving a team.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Fahren eines Gespanns nach Anspruch 1, durch eine mobile Vorrichtung nach Anspruch 6 und durch ein Zugfahrzeug nach Anspruch 10 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.According to the invention, this object is achieved by a method for driving a trailer according to claim 1, by a mobile device according to claim 6 and by a towing vehicle according to claim 10. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Fahren eines Gespanns bereitgestellt, welches ein Zugfahrzeug und einen von diesem Zugfahrzeug gezogenen Anhänger umfasst. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte:

  • • Vorgeben eines Soll-Knickwinkels, welcher als ein Sollwinkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs und der Längsachse des Anhängers definiert ist.
  • • Automatisches Fahren des Zugfahrzeugs, so dass ein aktueller Knickwinkel, welche den aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs und der Längsachse des Anhängers definiert, dem Soll-Knickwinkel entspricht. Dabei wird unter einem automatischen Fahren verstanden, dass die Querlenkung automatisch vorgenommen wird. Die Längslenkung wird beim automatischen Fahren ebenfalls automatisch eingestellt, wobei allerdings bestimmte Vorgaben (z.B. Höchstgeschwindigkeit oder Soll-Geschwindigkeit) des Benutzers berücksichtigt werden können, wie es im Folgenden noch im Detail ausgeführt wird. Bei diesem automatischen Fahren versucht das Zugfahrzeug in einer ersten Phase den aktuellen Knickwinkel möglichst rasch dem Soll-Knickwinkel anzunähern, indem das Zugfahrzeug während des automatischen Fahrens entsprechend gelenkt wird. Wenn der aktuelle Knickwinkel im Wesentlichen dem Soll-Knickwinkel entspricht, wird in einer zweiten Phase des automatischen Fahrens der aktuelle Knickwinkel möglichst konstant gehalten, so dass der aktuelle Knickwinkel in der zweiten Phase dauerhaft möglichst exakt dem Soll-Knickwinkel entspricht.
In the context of the present invention, a method is provided for driving a trailer, which comprises a towing vehicle and a trailer towed by this towing vehicle. The method according to the invention comprises the following steps:
  • • Specifying a desired bending angle, which is defined as a desired angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer.
  • • Automatic traction of the towing vehicle, so that a current articulation angle, which defines the actual angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis of the trailer, corresponds to the nominal articulation angle. In this case, an automatic driving means that the lateral steering is performed automatically. The longitudinal steering is also set automatically during automatic driving, although certain specifications (eg maximum speed or set speed) of the user can be taken into account, as will be explained in more detail below. In this automatic driving the towing vehicle tries in a first phase, the current articulation angle as soon as possible to approach the target articulation angle by the towing vehicle is steered during the automatic driving accordingly. If the current articulation angle essentially corresponds to the desired articulation angle, the current articulation angle is kept as constant as possible in a second phase of automatic driving, so that the current articulation angle in the second phase permanently corresponds as exactly as possible to the desired articulation angle.

Durch die einfache Vorgabe des Soll-Knickwinkels wird das automatische Fahren des Gespanns für einen Benutzer sehr vereinfacht, da beispielsweise die komplizierte Vorgabe von Trajektorien für das Gespann entfällt.By simply specifying the desired bending angle, the automatic driving of the trailer for a user is greatly simplified because, for example, eliminates the complicated specification of trajectories for the team.

Das Vorgeben des Soll-Knickwinkels erfolgt dabei insbesondere mit Hilfe einer mobilen Vorrichtung (z.B. einem für das Fahrzeug berechtigten Smartphone). Dabei werden Informationen, welche auf dem vorgegebenen Soll-Knickwinkel basieren, drahtlos von der mobilen Vorrichtung an das Zugfahrzeug übertragen. Diese Informationen umfassen dabei in der Regel den vorgegebenen Soll-Knickwinkel. Es ist allerdings auch möglich, dass die Informationen Daten enthalten, aus denen sich der Soll-Knickwinkel im Zugfahrzeug ableiten lässt.Specification of the desired bending angle is effected in particular by means of a mobile device (for example a smartphone authorized for the vehicle). In this case, information which is based on the predetermined desired bending angle is transmitted wirelessly from the mobile device to the towing vehicle. As a rule, this information includes the predetermined desired bending angle. However, it is also possible that the information contains data from which the desired bending angle in the towing vehicle can be derived.

Durch die Vorgabe des Soll-Knickwinkels mittels einer mobilen bzw. tragbaren Vorrichtung kann der Fahrer des Gespanns das automatische Fahren des Zugfahrzeugs vorteilhafterweise von außerhalb des Zugfahrzeugs steuern. Da der Fahrer außerhalb des Zugfahrzeugs einen besseren Überblick über das Gespann und vor allem die Umgebung um das Gespann hat, bietet dies einen großen Vorteil im Vergleich zu einem Szenario, in welchem sich der Fahrer innerhalb des Zugfahrzeugs befinden muss.By specifying the desired bending angle by means of a mobile or portable device, the driver of the team can advantageously control the automatic driving of the towing vehicle from outside the towing vehicle. Since the driver outside the towing vehicle has a better overview of the team and especially the environment around the team, this offers a great advantage compared to a scenario in which the driver must be inside the towing vehicle.

Zusätzlich wird insbesondere eine Soll-Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs vorgegeben. Die aktuelle Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs während des automatischen Fahrens wird dann an diese vorgegebene Soll-Geschwindigkeit angepasst.In addition, in particular a desired speed of the towing vehicle is specified. The current speed of the towing vehicle during automatic driving is then adjusted to this predetermined target speed.

Bei dieser bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform wird neben der Vorgabe des Soll-Knickwinkels auch die Geschwindigkeit des Gespanns, beispielsweise über die mobile Vorrichtung, vorgegeben.In this preferred embodiment of the invention, in addition to the specification of the desired bending angle and the speed of the combination, for example via the mobile device, given.

Gemäß einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform wird das automatische Fahren des Gespanns nur so lange fortgesetzt, solange von dem Zugfahrzeug eine Betätigung eines Bedienelements der mobilen Vorrichtung erfasst wird. Dabei wird das Zugfahrzeug sofort abgebremst, sobald die Betätigung des Bedienelements nicht mehr erfasst wird.According to a preferred embodiment of the invention, the automatic driving of the team is continued only as long as the operation of an operating element of the mobile device is detected by the towing vehicle. In this case, the towing vehicle is decelerated immediately, as soon as the operation of the control element is no longer detected.

Bei dieser Ausführungsform muss das entsprechende Bedienelement der mobilen Vorrichtung ständig von dem Benutzer (z.B. dem Fahrer des Zugfahrzeugs) betätigt werden, wobei die mobile Vorrichtung ständig entsprechende Funksignale an das Zugfahrzeug sendet, solange das Bedienelement betätigt wird. Sobald das Zugfahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne (z.B. 0,5 s) diese Funksignale nicht mehr erfasst oder ein bestimmtes Funksignal erfasst, welches die mobile Vorrichtung aussendet, wenn das Bedienelement nicht mehr betätigt wird, bremst das Zugfahrzeug sofort bis zum Stillstand ab. In this embodiment, the corresponding operating element of the mobile device must be constantly actuated by the user (eg the driver of the towing vehicle), the mobile device constantly transmitting corresponding radio signals to the towing vehicle as long as the operating element is actuated. As soon as the towing vehicle no longer detects these radio signals within a predetermined period of time (eg 0.5 s) or detects a specific radio signal which the mobile device sends out when the operating element is no longer actuated, the towing vehicle brakes immediately to standstill.

Durch diese Ausführungsform ist gewährleistet, dass das Gespann nur so lange fährt, solange die mobile Vorrichtung entsprechend bedient wird. Ein unbeabsichtigtes Weiterfahren des Gespanns wird dadurch größtenteils vermieden.This embodiment ensures that the team only drives so long as long as the mobile device is operated accordingly. An unintended continuation of the team is thereby largely avoided.

Das automatische Fahren des Zugfahrzeugs umfasst insbesondere folgende Schritte:

  • • Erfassen des aktuellen Knickwinkels mit entsprechenden Sensoren des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers.
  • • Automatisches Lenken des Zugfahrzeugs während des automatischen Fahrens, so dass eine Differenz zwischen dem aktuellen Knickwinkel und dem Soll-Knickwinkel verkleinert oder vom Betrag her unterhalb eines vorgegebenen Differenz-Schwellenwerts gehalten wird.
The automatic driving of the towing vehicle comprises in particular the following steps:
  • • Detecting the actual bending angle with corresponding sensors of the towing vehicle and / or the trailer.
  • • Automatic steering of towing vehicle during automatic driving so that a difference between the current articulation angle and the desired articulation angle is reduced or kept below a predetermined difference threshold value.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine mobile Vorrichtung (z.B. ein Smartphone) zum Fahren eines Gespanns bereitgestellt. Dabei umfasst die mobile Vorrichtung Eingabemittel und Funkmittel. Die Eingabemittel sind ausgestaltet, um einen Soll-Knickwinkel von einem Benutzer der mobilen Vorrichtung zu erfassen. Mit Hilfe der Funkmittel werden Informationen, welche auf dem Soll-Knickwinkel basieren drahtlos an das Zugfahrzeug übertragen.The present invention also provides a mobile device (e.g., a smartphone) for driving a team. In this case, the mobile device comprises input means and radio resources. The input means are configured to detect a desired kink angle by a user of the mobile device. With the help of the radio information based on the desired bending angle wirelessly transmitted to the towing vehicle.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen mobilen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt worden sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the mobile device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been carried out in advance in detail, so that a repetition is dispensed with here.

Die Eingabemittel umfassen insbesondere einen Touchscreen, mit dessen Hilfe das Zugfahrzeug und der Anhänger schematisch dargestellt werden können. Die Eingabemittel sind ausgestaltet, um den Soll-Knickwinkel durch Ziehen des Anhängers auf dem Touchscreen um das Zugfahrzeug herum zu erfassen. Mit anderen Worten kann der Anhänger entlang einer Art Kreisbahn auf dem Touchscreen um das Zugfahrzeug herum bewegt werden, um dadurch den Soll-Knickwinkel vorzugeben.The input means include in particular a touch screen, with the help of the towing vehicle and the trailer can be shown schematically. The input means are configured to detect the desired kink angle by dragging the trailer on the touch screen around the towing vehicle. In other words, the trailer may be moved around the towing vehicle along a kind of circular path on the touchscreen to thereby specify the desired kink angle.

Diese erfindungsgemäße Ausführungsform stellt eine einfache Möglichkeit bereit, den Soll-Knickwinkel in einer verständlichen Weise vorzugeben.This embodiment of the invention provides an easy way to specify the desired kink angle in an understandable manner.

Darüber hinaus sind die Eingabemittel insbesondere ausgestaltet, um eine vorbestimmte Betätigung der Eingabemittel zum automatischen Fahren des Fahrzeugs zu erfassen. Solange diese bestimmte Betätigung ständig erfasst wird, sendet die mobile Vorrichtung mittels ihrer Funkmittel ein Funksignal an das Fahrzeug. Dieses Funksignal wird von der mobilen Vorrichtung nicht mehr gesendet, sobald die Eingabemittel die bestimmte Betätigung nicht mehr erfassen. Darüber hinaus kann die mobile Vorrichtung derart ausgestaltet sein, dass die mobile Vorrichtung ein bestimmtes Funksignal aussendet, sobald die Eingabemittel die bestimmte Betätigung nicht mehr erfassen.In addition, the input means are in particular configured to detect a predetermined actuation of the input means for automatically driving the vehicle. As long as this particular operation is constantly detected, the mobile device sends a radio signal to the vehicle via its radio. This radio signal is no longer transmitted by the mobile device as soon as the input means no longer detect the specific operation. In addition, the mobile device may be configured such that the mobile device transmits a particular radio signal as soon as the input means no longer detect the particular operation.

Diese bevorzugte Ausführungsform der mobilen Vorrichtung realisiert eine Art Totmannschalter zum automatischen Fahren des Gespanns, wie es vorab bei der Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens bereits beschrieben wurde.This preferred embodiment of the mobile device realizes a kind of deadman switch for automatically driving the team, as it has already been described in the description of the method according to the invention.

Darüber hinaus wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Zugfahrzeug mit einem Anhänger bereitgestellt. Dabei umfasst das Zugfahrzeug Steuermittel, eine Lenkung und Funkmittel. Die Funkmittel des Zugfahrzeugs sind ausgestaltet, um Informationen, welche auf einem Soll-Knickwinkel basieren (oder den Soll-Knickwinkel selbst umfassen), drahtlos zu empfangen. Mit Hilfe der Steuermittel und der Lenkung wird das Zugfahrzeug derart automatisch gefahren, dass ein aktueller Knickwinkel dem vorgegebenen Soll-Knickwinkel entspricht.In addition, in the context of the present invention, a towing vehicle is provided with a trailer. In this case, the towing vehicle comprises control means, a steering and radio. The radio of the towing vehicle is configured to wirelessly receive information based on a desired bend angle (or including the desired bend angle itself). With the help of the control means and the steering, the towing vehicle is driven so automatically that a current kink angle corresponds to the predetermined desired kink angle.

Das erfindungsgemäße Zugfahrzeug kann zur Durchführung aller vorab beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingesetzt werden.The traction vehicle according to the invention can be used for carrying out all previously described embodiments of the method according to the invention.

Die Vorteile des erfindungsgemäßen Zugfahrzeugs entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail ausgeführt sind, so dass hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.The advantages of the towing vehicle according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which are carried out in advance in detail, so that a repetition is dispensed with here.

Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein System bereitgestellt, welches das erfindungsgemäße Fahrzeug und die erfindungsgemäße mobile Vorrichtung umfasst.Finally, in the context of the present invention, a system is provided which comprises the vehicle according to the invention and the mobile device according to the invention.

Mit der vorliegenden Erfindung kann das Gespann sowohl vorwärts als auch rückwärts automatisch gefahren werden.With the present invention, the team can be driven automatically both forward and backward.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für Kraftfahrzeuge bzw. Kraftfahrzeug-Gespanne geeignet. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die vorliegende Erfindung zumindest prinzipiell auch bei Schiffen sowie spurgeführten Fahrzeugen einsetzbar ist.The present invention is particularly suitable for motor vehicles or motor vehicle teams. Of course, the present The invention is not limited to this preferred field of application, since the present invention can be used, at least in principle, also in ships and track-guided vehicles.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter erfindungsgemäßer Ausführungsformen im Detail mit Bezug zu den Figuren beschrieben.In the following, the present invention will be described with reference to preferred embodiments according to the invention in detail with reference to the figures.

1 zeigt eine Benutzeroberfläche einer Applikation zum automatischen Fahren eines Gespanns vor der Eingabe eines Soll-Knickwinkels. 1 shows a user interface of an application for automatically driving a team before entering a target bending angle.

2 zeigt die Benutzeroberfläche der Applikation zum automatischen Fahren bei der Eingabe des Soll-Knickwinkels. 2 shows the user interface of the application for automatic driving when entering the desired bending angle.

3 zeigt die Benutzeroberfläche der Applikation zum automatischen Fahren bei der Vorgabe der Soll-Geschwindigkeit des Gespanns. 3 shows the user interface of the application for automatic driving when specifying the target speed of the trailer.

4 stellt schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug zusammen mit einer erfindungsgemäßen mobilen Vorrichtung darauf. 4 schematically illustrates an inventive vehicle together with a mobile device according to the invention thereon.

1 stellt die Benutzeroberfläche eines Anwendungsprogramms oder einer Applikation zum automatischen Fahren eines Gespanns vor der Eingabe des Soll-Knickwinkels dar. Man erkennt auf dem Touchscreen 3 eines Smartphones 20 (als die mobile Vorrichtung) das Zugfahrzeug 10 zusammen mit dem von dem Zugfahrzeug 10 gezogenen Anhänger 1. Unterhalb des Anhängers 1 ist eine Skala 2 für den Soll-Knickwinkel dargestellt. 1 represents the user interface of an application program or an application for automatically driving a trailer before entering the desired bending angle. It can be seen on the touchscreen 3 a smartphone 20 (as the mobile device) the towing vehicle 10 together with that of the towing vehicle 10 drawn trailer 1 , Below the trailer 1 is a scale 2 represented for the desired bending angle.

2 stellt die Benutzeroberfläche des Anwendungsprogramms aus der 1 dar, während ein Benutzer mit seiner Hand 5 den Soll-Knickwinkel vorgibt. Dazu drückt der Benutzer mit seinem Finger auf den auf dem Touchscreen 3 dargestellten Anhänger 1 und zieht den Anhänger 1 nach links oder nach rechts in Form einer Wischgeste 4, um dadurch den Soll-Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug 10 und dem Anhänger 1 einzustellen. 2 represents the user interface of the application program 1 while a user is using his hand 5 Specifies the desired bending angle. To do this, the user presses his finger on the touch screen 3 illustrated trailer 1 and pull the trailer 1 to the left or to the right in the form of a swipe gesture 4 to thereby set the desired bending angle between the towing vehicle 10 and the trailer 1 adjust.

In 3 ist die Benutzeroberfläche des Anwendungsprogramms aus der 1 oder der 2 nochmals dargestellt. In 3 hat der Benutzer den Soll-Knickwinkel vorgegeben, welcher von dem Smartphone 20 an das Zugfahrzeug 10 per Funk übertragen wird. Anschließend bestimmt der Benutzer durch eine weitere Wischgeste 6 die Soll-Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs 10 bzw. des Gespanns. Dazu tippt oder drückt der Benutzer seinen Finger auf den Touchscreen 3 und zieht seinen nach wie vor auf den Touchscreen 3 drückenden Finger nach unten (oben). Durch die Länge der Strecke, entlang welcher der gedrückte Finger nach unten (oben) gezogen wird, wird die Soll-Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs 10 vorgegeben. Dabei entspricht das Ziehen des Fingers nach unten (oben) der Soll-Geschwindigkeit in Rückwärtsrichtung (Vorwärtsrichtung). Sobald das Smartphone 20 erfasst, dass der Finger den Touchscreen 3 nicht mehr berührt, wird das Zugfahrzeug 10 sofort bis in den Stillstand abgebremst.In 3 is the user interface of the application program from the 1 or the 2 shown again. In 3 the user has specified the desired bending angle, which of the smartphone 20 to the towing vehicle 10 is transmitted by radio. Subsequently, the user determines by another swipe gesture 6 the target speed of the towing vehicle 10 or the team. To do this, the user taps or pushes his finger on the touch screen 3 and still pulls his finger on the touchscreen 3 pressing finger down (above). The length of the distance, along which the pressed finger is pulled down (above), becomes the target speed of the towing vehicle 10 specified. In this case, the drawing of the finger down (top) corresponds to the target speed in the backward direction (forward direction). Once the smartphone 20 Captures that finger on the touchscreen 3 no longer touched, becomes the towing vehicle 10 immediately decelerated to standstill.

4 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 und eine erfindungsgemäße mobile Vorrichtung (Smartphone) 20. 4 schematically shows a vehicle according to the invention 10 and a mobile device (smartphone) according to the invention 20 ,

Das erfindungsgemäße Fahrzeug 10 umfasst eine Vorrichtung 30, welche ihrerseits neben einer Steuerung 12 einen Knickwinkel-Sensor 9 und Funkmittel 8 sowie die Lenkung 13 und den Motor 14 des Fahrzeugs 10 umfasst. Die mobile Vorrichtung 20 umfasst ihrerseits neben einer Steuerung 11 einen Touchscreen 3 und Funkmittel 7. Schließlich ist in 4 ein erfindungsgemäßes System 40 dargestellt, welches die mobile Vorrichtung 20 und das erfindungsgemäße Fahrzeug 10 oder die Vorrichtung 30 des Fahrzeugs 10 umfasst.The vehicle according to the invention 10 includes a device 30 , in turn, in addition to a controller 12 a kink angle sensor 9 and radio 8th as well as the steering 13 and the engine 14 of the vehicle 10 includes. The mobile device 20 includes in turn besides a controller 11 a touch screen 3 and radio 7 , Finally, in 4 an inventive system 40 representing the mobile device 20 and the vehicle according to the invention 10 or the device 30 of the vehicle 10 includes.

Mit Hilfe der mobilen Vorrichtung 20 kann der Fahrer des Fahrzeugs 10 einen Soll-Knickwinkel vorgeben, welcher dann mittels der Funkmittel 7, 8 dem Fahrzeug 10 übermittelt wird. Durch die dauerhafte Betätigung eines entsprechenden Bedienelements der mobilen Vorrichtung 20 kann das Fahrzeug 10 zusammen mit dem an ihm angekoppelten Anhänger 1 (in 4 nicht dargestellt) automatisch gefahren werden. Dazu misst der Knickwinkel-Sensor 9 den aktuellen Knickwinkel zwischen dem Fahrzeug 10 und seinem Anhänger 1. Bei der automatischen Fahrt steuert die Vorrichtung 30 mit Hilfe der Lenkung 13 das Fahrzeug 10 derart, dass der aktuelle Knickwinkel möglichst rasch dem vorgegebenen Soll-Knickwinkel entspricht. Sobald die dauerhafte Betätigung des Bedienelements nicht mehr erfasst wird, wird das Fahrzeug 10 automatisch angehalten.With the help of the mobile device 20 can the driver of the vehicle 10 specify a desired bending angle, which then by means of the radio 7 . 8th the vehicle 10 is transmitted. By the permanent actuation of a corresponding operating element of the mobile device 20 can the vehicle 10 together with the trailer attached to it 1 (in 4 not shown) are automatically driven. To do this, the kink angle sensor measures 9 the current bending angle between the vehicle 10 and his follower 1 , In automatic driving, the device controls 30 with the help of the steering 13 the vehicle 10 in such a way that the current bending angle corresponds as quickly as possible to the predetermined desired bending angle. Once the permanent operation of the control element is no longer detected, the vehicle 10 automatically stopped.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Anhänger pendant
22
Skala für Soll-Knickwinkel Scale for nominal bending angle
33
Touchscreen touchscreen
4, 64, 6
Wischgeste swiping
55
Hand der Bedienperson Hand of the operator
7, 87, 8
Funkmittel radio means
99
Knickwinkel-Sensor Articulation angle sensor
1010
Zugfahrzeug towing vehicle
11, 1211, 12
Steuerung control
1313
Lenkung steering
1414
Motor engine
2020
Smartphone Smartphone
3030
Vorrichtung contraption
4040
System system

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Claims (10)

Verfahren zum Fahren eines Gespanns, welches ein Zugfahrzeug (10) und einen Anhänger (1) umfasst, umfassend: Vorgeben eines Soll-Knickwinkels, welcher einen Sollwinkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs (10) und der Längsachse des Anhängers (1) definiert, und automatisches Fahren des Zugfahrzeugs (10) derart, dass ein Knickwinkel, welcher einen aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs (10) und der Längsachse des Anhängers (1) definiert, dem Soll-Knickwinkel entspricht.Method for driving a team, which is a towing vehicle ( 10 ) and a trailer ( 1 ), comprising: predetermining a desired bending angle, which a desired angle between the longitudinal axis of the towing vehicle ( 10 ) and the longitudinal axis of the trailer ( 1 ) and automatic traction of the towing vehicle ( 10 ) such that a bend angle, which is an actual angle between the longitudinal axis of the towing vehicle ( 10 ) and the longitudinal axis of the trailer ( 1 ) defined, the desired bending angle corresponds. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorgeben des Soll-Knickwinkels mittels einer mobilen Vorrichtung (20) erfolgt, und dass Informationen basierend auf dem Soll-Knickwinkel drahtlos von der mobilen Vorrichtung (20) an das Zugfahrzeug (10) übertragen werden.A method according to claim 1, characterized in that the specification of the desired bending angle by means of a mobile device ( 20 ), and that information based on the desired kink angle wirelessly from the mobile device ( 20 ) to the towing vehicle ( 10 ) be transmitted. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Vorgeben einer Soll-Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs (10), wobei das automatische Fahren eine aktuelle Geschwindigkeit des Zugfahrzeugs (10) an die Sollgeschwindigkeit anpasst.Method according to claim 1 or 2, characterized by predetermining a desired speed of the towing vehicle ( 10 ), the automatic driving being a current speed of the towing vehicle ( 10 ) adapts to the target speed. Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Fahren nur fortgesetzt wird, während eine Betätigung eines Bedienelements einer mobilen Vorrichtung (20) erfasst wird, und dass das Zugfahrzeug (10) gebremst wird, sobald die Betätigung des Bedienelements nicht mehr erfasst wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the automatic driving is continued only while an actuation of a control element of a mobile device ( 20 ) and that the towing vehicle ( 10 ) is braked as soon as the operation of the control element is no longer detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, Erfassen des Knickwinkels mittels Sensormitteln (9), und automatisches Lenken des Zugfahrzeugs (10) während des automatischen Fahrens, um eine Differenz zwischen dem Knickwinkel und dem Soll-Knickwinkel zu verkleinern.Method according to one of the preceding claims, characterized by detecting the bending angle by means of sensor means ( 9 ), and automatic steering of the towing vehicle ( 10 ) during automatic driving to reduce a difference between the kink angle and the target kink angle. Mobile Vorrichtung zum Fahren eines Gespanns, welches ein Zugfahrzeug (10) und einen Anhänger (1) umfasst, wobei die mobile Vorrichtung (20) Eingabemittel (3) und Funkmittel (7) umfasst, wobei die Eingabemittel (3) ausgestaltet sind, um einen Soll-Knickwinkel, welcher einen Sollwinkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs (10) und der Längsachse des Anhängers (1) definiert, von einem Benutzer zu erfassen, und wobei die Funkmittel (7) ausgestaltet sind, um Informationen basierend auf dem Soll-Knickwinkel drahtlos an das Zugfahrzeug (10) zu übertragen.Mobile device for driving a trailer, which is a towing vehicle ( 10 ) and a trailer ( 1 ), wherein the mobile device ( 20 ) Input means ( 3 ) and radio ( 7 ), wherein the input means ( 3 ) are configured to a desired bending angle, which a target angle between the longitudinal axis of the towing vehicle ( 10 ) and the longitudinal axis of the trailer ( 1 ) defined by a user, and wherein the radio resources ( 7 ) are configured to wirelessly transmit information to the towing vehicle based on the desired kink angle ( 10 ) transferred to. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabemittel einen Touchscreen (3) umfassen, welcher ausgestaltet ist, um das Gespann schematisch darzustellen, und dass die Eingabemittel ausgestaltet sind, um den Soll-Knickwinkel anhand eines Ziehens einer Darstellung des Anhängers (1) auf dem Touchscreen (3) um eine Darstellung des Zugfahrzeugs (10) auf dem Touchscreen (3) herum zu erfassen.Mobile device according to claim 6, characterized in that the input means comprise a touch screen ( 3 ), which is configured to schematically represent the team, and that the input means are adapted to calculate the target articulation angle by dragging a representation of the trailer (Fig. 1 ) on the touchscreen ( 3 ) is a representation of the towing vehicle ( 10 ) on the touchscreen ( 3 ) around. Mobile Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabemittel (3) ausgestaltet sind, um eine bestimmte Betätigung der Eingabemittel (3) zum automatischen Fahren des Zugfahrzeugs (10) zu erfassen, und dass die mobile Vorrichtung (20) ausgestaltet ist, um mittels der Funkmittel (7) nur ständig ein bestimmtes Funksignal an das Zugfahrzeug (10) zu senden, während die bestimmte Betätigung erfasst wird, und um das Funksignal nicht mehr zu senden, sobald die bestimmte Betätigung nicht mehr erfasst wird.Mobile device according to claim 6 or 7, characterized in that the input means ( 3 ) are configured to perform a certain operation of the input means ( 3 ) for automatically driving the towing vehicle ( 10 ) and that the mobile device ( 20 ) is configured to communicate by means of the radio ( 7 ) only constantly a certain radio signal to the towing vehicle ( 10 ) while the specific operation is detected, and to stop transmitting the radio signal once the particular operation is no longer detected. Mobile Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6–8, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Vorrichtung (20) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–5 ausgestaltet ist. Mobile device according to one of claims 6-8, characterized in that the mobile device ( 20 ) is configured for carrying out the method according to one of claims 1-5. Zugfahrzeug mit einem Anhänger (1), wobei das Zugfahrzeug (10) Steuermittel (12), eine Lenkung (13) und Funkmittel (8) umfasst, wobei die Funkmittel (8) ausgestaltet sind, um Informationen über einen Soll-Knickwinkel, welcher einen Sollwinkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs (10) und der Längsachse des Anhängers (1) definiert, drahtlos zu empfangen, wobei die Steuermittel (12) ausgestaltet sind, um das Zugfahrzeug (10) derart mittels der Lenkung (13) zu fahren, dass ein Knickwinkel, welcher einen aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeugs (10) und der Längsachse des Anhängers (1) definiert, dem Soll-Knickwinkel entspricht.Traction vehicle with a trailer ( 1 ), the towing vehicle ( 10 ) Control means ( 12 ), a steering ( 13 ) and radio ( 8th ), wherein the radio resources ( 8th ) are configured to provide information about a desired bending angle, which is a desired angle between the longitudinal axis of the towing vehicle ( 10 ) and the longitudinal axis of the trailer ( 1 ) to receive wirelessly, the control means ( 12 ) are adapted to the towing vehicle ( 10 ) by means of the steering ( 13 ), that a kink angle, which a current angle between the longitudinal axis of the towing vehicle ( 10 ) and the longitudinal axis of the trailer ( 1 ) defined, the desired bending angle corresponds.
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