DE102016224529B4 - Functional safeguarding of remote-controlled trailer maneuvering - Google Patents

Functional safeguarding of remote-controlled trailer maneuvering Download PDF

Info

Publication number
DE102016224529B4
DE102016224529B4 DE102016224529.5A DE102016224529A DE102016224529B4 DE 102016224529 B4 DE102016224529 B4 DE 102016224529B4 DE 102016224529 A DE102016224529 A DE 102016224529A DE 102016224529 B4 DE102016224529 B4 DE 102016224529B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
trailer
software key
maneuvering
combination
key
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102016224529.5A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102016224529A1 (en
Inventor
Matthias Breuel
Philipp Hüger
Andreas Breuer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102016224529.5A priority Critical patent/DE102016224529B4/en
Publication of DE102016224529A1 publication Critical patent/DE102016224529A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102016224529B4 publication Critical patent/DE102016224529B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/143—Touch sensitive instrument input devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/55—Remote control arrangements
    • B60K2360/56—Remote control arrangements using mobile devices
    • B60K2360/573—Mobile devices controlling vehicle functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/14—Tractor-trailers, i.e. combinations of a towing vehicle and one or more towed vehicles, e.g. caravans; Road trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/22—Articulation angle, e.g. between tractor and trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Verfahren zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei das fernbediente assistierte Rangieren des Gespanns mittels einer Fernbedienung (1) mit einem berührungsempfindlichen Display (2) durch einen Nutzer durchgeführt wird, wobei zur Sicherstellung der Aufmerksamkeit des Nutzers während des fernbedienten assistierten Rangierens des Gespanns eine andauernde Betätigung einer Taste (4, 5) der Fernbedienung (1) erfolgt und mit einer Beendigung der Betätigung der Taste ein Stoppen des Rangierens des Gespanns erfolgt, wodurch der Taste (4, 5) eine Totmannfunktion zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine andauernde Betätigung einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für eine Vorwärtsfahrt (4) des Gespanns oder einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für eine Rückwärtsfahrt (5) des Gespanns vom Nutzer erfolgt, um eine Rangierbewegung des Gespanns zu bewirken, wobei die andauernd betätigte Softwaretaste (4, 5) einen die Softwaretaste (4, 5) umgebenden äußeren Bereich (21) aufweist, dem ebenfalls die Totmannfunktion der Softwaretaste (4, 5) zugeordnet ist, während der restliche Bereich (22) der berührungsempfindlichen Oberfläche des Displays (2) als Abbruchfläche eingerichtet ist, so dass ein auf die Abbruchfläche ausgeübter Druck zu einem Abbruch der Rangierbewegung des Gespanns bei aktiver Totmannfunktion der Softwaretaste (4, 5) und dem die Softwaretaste (4, 5) umgebenden äußeren Bereich (21) führt.A method for remote-controlled, assisted maneuvering of a combination consisting of a towing vehicle and a trailer, the remote-controlled, assisted maneuvering of the combination being carried out by a user using a remote control (1) with a touch-sensitive display (2), whereby to ensure the user's attention during the remote-controlled, assisted maneuvering of the trailer, a key (4, 5) of the remote control (1) is pressed continuously and when the key is pressed the shunting of the trailer is stopped, whereby the key (4, 5) is assigned a dead man's function, characterized in that a continuous actuation of a software key shown on the display for a forward drive (4) of the combination or a software key shown on the display for a reverse drive (5) of the combination takes place by the user in order to effect a maneuvering movement of the combination continuously operated softwareeta ste (4, 5) has an outer area (21) surrounding the software key (4, 5), to which the dead man's function of the software key (4, 5) is also assigned, while the remaining area (22) is the touch-sensitive surface of the display (2 ) is set up as a break-off surface, so that a pressure exerted on the break-off surface leads to a break-off of the maneuvering movement of the trailer combination with the dead man function of the software key (4, 5) and the outer area (21) surrounding the software key (4, 5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum fernbedienten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, insbesondere eines Anhängers mit nichtlenkbarer Deichsel, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine entsprechende Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.The invention relates to a method for remote-controlled maneuvering of a combination consisting of a towing vehicle and a trailer, in particular a trailer with a non-steerable drawbar, according to the preamble of claim 1 and a corresponding device according to the preamble of claim 6.

Das Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger kann leicht zur Geduldsprobe werden. Mit der Bereitstellung eines Rangierassistenten wie dem „Trailer Assist“ von Volkswagen kann die Aufgabe des Einparkens eines Gespanns für den Fahrer leichter bewältigt werden. Befindet sich das Gespann in einer geeigneten Ausgangsposition, so kann der Rangierassistent innerhalb der Systemgrenzen die Steuerung übernehmen. Bei dem Rangierassistenten „Trailer Assist“ wird mit dem Spiegelverstellschalter die passende Fahrtrichtung eingestellt und während des gesamten Lenkvorgangs, den der „Trailer Assist“ übernimmt, korrigiert. Der Fahrer muss lediglich Schaltung, Gas und Bremse betätigen, wobei die Kontrolle über das Gespann bei dem Fahrer verbleibt, da über einen Lenkeingriff der Prozess jederzeit abgebrochen werden kann.Maneuvering a combination consisting of a towing vehicle and a trailer can easily become a test of patience. With the provision of a maneuvering assistant such as “Trailer Assist” from Volkswagen, the task of parking a trailer can be done more easily for the driver. If the combination is in a suitable starting position, the maneuvering assistant can take over control within the system limits. With the "Trailer Assist" maneuvering assistant, the mirror adjustment switch is used to set the appropriate direction of travel and correct it during the entire steering process, which is carried out by "Trailer Assist". All the driver has to do is operate the gearshift, accelerator and brake, with the driver remaining in control of the combination, since the process can be interrupted at any time via steering intervention.

Die Druckschrift DE 10 2012 015 435 A1 beschreibt einen derartigen Assistenten zum Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden ist und das Zugfahrzeug mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger beobachtet. Dabei werden die folgenden Schritte ausgeführt:

  • - Bestimmung des Ist-Knickwinkels des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug,
  • - Bestimmung der Deichsellänge und des maximalen Knickwinkels des Anhängers,
  • - Eingabe des Soll-Knickwinkels des Anhängers,
  • - Rückwärtsfahren des Zugfahrzeugs mit zumindest aktiver Lenkunterstützung bis zum Erreichen des Soll-Knickwinkel des Anhängers,
  • - Fixieren der durch den Soll-Knickwinkel vorgegebenen Fahrtrichtung,
  • - Rangieren des Zugfahrzeugs mit zumindest aktiver Lenkunterstützung unter Beibehaltung der vorgegebenen Fahrtrichtung bis zum Erreichen einer endgültigen Parkposition.
The pamphlet DE 10 2012 015 435 A1 describes such an assistant for maneuvering a combination consisting of a towing vehicle and a trailer, the trailer being connected to the towing vehicle by means of a non-steerable drawbar and the towing vehicle observing the rear environment including the trailer by means of a reversing camera. The following steps are carried out:
  • - Determination of the actual articulation angle of the trailer relative to the towing vehicle,
  • - Determination of the drawbar length and the maximum articulation angle of the trailer,
  • - Input of the target articulation angle of the trailer,
  • - Reversing the towing vehicle with at least active steering assistance until the target articulation angle of the trailer is reached,
  • - Fixing the direction of travel specified by the set articulation angle,
  • - Maneuvering the towing vehicle with at least active steering assistance while maintaining the specified direction of travel until a final parking position is reached.

Bei unübersichtlichen Umfeldsituationen kann die Überwachung des Rangiervorgangs durch den im Kraftfahrzeug befindlichen Fahrer schwierig sein, so dass gegebenenfalls eine außerhalb des Fahrzeugs befindliche zweite Person den Rangiervorgang beobachtet und dem Fahrer Hinweise geben kann. Nun ist nicht immer eine zweite Person zur äußeren Verfolgung des Rangiervorgangs vorhanden, so dass eine direkte Überwachung des Rangiervorgangs des Anhängerassistenten durch den außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Fahrers mittels einer geeigneten Fernsteuerung wünschenswert ist.In the case of confusing surroundings, it can be difficult for the driver in the motor vehicle to monitor the maneuvering process, so that a second person outside the vehicle may observe the maneuvering process and give the driver information. A second person is not always available for external monitoring of the maneuvering process, so that direct monitoring of the maneuvering process of the trailer assistant by the driver outside the vehicle by means of a suitable remote control is desirable.

Die Druckschrift DE 10 2012 008 858 A1 betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, wobei zwischen einem sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Bediener und dem Kraftfahrzeug eine Kommunikationsverbindung besteht durch welche zumindest ein Befehl zum Aktivieren des autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs übertragbar ist. Dabei wird vor Beginn des autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs die Zielposition und/oder zuletzt gefahrene Trajektorie des Kraftfahrzeugs in einer hierfür geeigneten Vorrichtung gespeichert und das Kraftfahrzeug führt nach der ersten Aktivierung des autonomen Parkvorgangs autonom von der Startposition aus anhand von den in der Vorrichtung gespeicherten Daten den Parkvorgang aus.The pamphlet DE 10 2012 008 858 A1 relates to a method for carrying out an autonomous parking process of a motor vehicle, with a communication link being established between an operator outside the motor vehicle and the motor vehicle through which at least one command for activating the autonomous parking process of the motor vehicle can be transmitted. Before the start of the autonomous parking process of the motor vehicle, the target position and / or the last driven trajectory of the motor vehicle is stored in a device suitable for this purpose and, after the first activation of the autonomous parking process, the motor vehicle runs autonomously from the starting position based on the data stored in the device Parking process.

Die Druckschrift DE 10 2013 012 394 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst eine tragbare Bedienvorrichtung mit einer berührungssensitiven Anzeige- und Bedienfläche und eine Gestenerfassung. Mittels der tragbaren Bedienvorrichtung wird eine von einem Benutzer ausgeführte Geste erfasst und eine drahtlose Kommunikationsverbindung zwischen der tragbaren Bedienvorrichtung und dem Fahrzeug aufgebaut. Zur Steuerung der Funktion des Fahrzeugs werden vordefinierte Gesten zugeordnet und abgelegt. Die erfasste Geste wird mittels der Kommunikationsverbindung an das Fahrzeug übermittelt. Im Fahrzeug wird die erfasste Geste mit den vordefinierten Gesten verglichen und bei der Übereinstimmung die Funktion des Fahrzeugs ausgeführt, die der Geste zugeordnet ist. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Eingabe der graphischen geführten Geste mit einer graphischen Führung. Dabei umfasst die graphische Führung mehreren Endpositionen, wobei die Endpositionen über Verbindungspfade verbunden sind und die Endpositionen die Getriebepositionen eines Fahrzeugs symbolisieren.The pamphlet DE 10 2013 012 394 A1 relates to a method and a device for remote control of a function of a vehicle. The device comprises a portable operating device with a touch-sensitive display and operating surface and gesture detection. A gesture carried out by a user is recorded by means of the portable operating device and a wireless communication connection is established between the portable operating device and the vehicle. Predefined gestures are assigned and stored to control the function of the vehicle. The detected gesture is transmitted to the vehicle by means of the communication link. In the vehicle, the detected gesture is compared with the predefined gestures and, if they match, the function of the vehicle assigned to the gesture is carried out. The invention also relates to a device for inputting the graphically guided gesture with graphical guidance. The graphical guidance includes several end positions, the end positions being connected via connecting paths and the end positions symbolizing the transmission positions of a vehicle.

Die Druckschrift DE 10 2014 108 486 A1 betrifft ein Verfahren zur Fernsteuerung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug ein Lenksystem und einen Antriebsstrang aufweist, welche elektronisch von Steuermitteln des Kraftfahrzeugs ansteuerbar sind und mit welchen eine selbsttätige Fahrt des Kraftfahrzeugs durchführbar ist. Die Steuermittel des Kraftfahrzeugs sind derart kabellos mit einem Touchscreen-Gerät kommunikationsverbunden, dass eine selbsttätige Fahrt des Kraftfahrzeugs mittels des Touchscreen-Geräts fernsteuerbar ist.The pamphlet DE 10 2014 108 486 A1 relates to a method for remote control of a motor vehicle, the motor vehicle having a steering system and a drive train which can be electronically controlled by control means of the motor vehicle and with which the motor vehicle can be driven automatically. The control means of the motor vehicle are wirelessly connected to a touchscreen device for communication in such a way that that an automatic drive of the motor vehicle can be remotely controlled by means of the touchscreen device.

Die Druckschrift DE 10 2015 209 976 A1 betrifft ein per Fernbedienung von außerhalb eines Kraftfahrzeugs bedienbares Assistenzsystem zum fahrerlosen Fahren des Kraftfahrzeugs. Dabei handelt es sich um ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Kopfparklücke in Vorwärtsfahrt und/ oder Rückwärtsfahrt. Das fahrzeugseitige Assistenzsystem erhält von der Fernbedienung Information zum Starten einer Sicherheitsprüfung. In Reaktion auf den Empfang der Information wird eine Sicherheitsprüfung des Fahrzeugs zumindest mit dem Sicherheitsziel des Erreichens eines sicheren Zustands des Fahrzeugs durchgeführt. Bei erfolgreicher Sicherheitsprüfung wird das fahrerlose Fahren zugelassen.The pamphlet DE 10 2015 209 976 A1 relates to an assistance system that can be operated by remote control from outside a motor vehicle for driverless driving of the motor vehicle. This is a parking assistance system for the automated parking of the motor vehicle in a head parking space in forward travel and / or reverse travel. The on-board assistance system receives information from the remote control to start a safety check. In response to the receipt of the information, a safety check of the vehicle is carried out at least with the safety objective of achieving a safe state of the vehicle. If the safety test is successful, driverless driving is permitted.

Die Druckschrift WO 2013 / 053 776 A2 betrifft eine Fernbedienung für ein per Fernbedienung kontrollierbares Parkassistenzsystem zum automatisierten Parken eines Personenkraftwagens in einen Parkplatz. Dabei handelt es sich um einen Parkassistentensystem zum frontalen Parken in einen Kopfparkplatz (beispielsweise eine Einzelgarage). Das Parkassistenzsystem umfasst eine Umfeld-Sensorik, die Sensor-Information liefert. Außerdem ist eine Hindernis-Detektionseinrichtung zum Erkennen des Vorhandenseins eines Hindernisses anhand der Sensor-Information der Umfeld-Sensorik vorgesehen. Ferner ist eine bidirektionale Kommunikationseinrichtung vorhanden. Diese sendet mittels der Hindernis-Detektionseinrichtung bestimmte Hindernisdetektions-Information über das Vorhandensein eines Hindernisses an die Fernbedienung. Die Fernbedienung umfasst eine bidirektionale Kommunikationseinrichtung zur drahtlosen Kommunikation mit dem Personenkraftwagen. Ferner sind ein oder mehrere Parkfunktion-Bedienelemente zur Kontrolle des Ein- und/oder Ausparkens vorgesehen. Die bidirektionale Kommunikationseinrichtung ist eingerichtet, die mittels der Hindernis-Detektionseinrichtung bestimmte Hindernisdetektions-Information zu empfangen. Ferner umfasst die Fernbedienung Signalisierungsmittel zur Signalisierung des Vorhandenseins eines Hindernisses an den Bediener der Fernbedienung in Abhängigkeit der Hindernisdetektions-Information.The publication WO 2013/053 776 A2 relates to a remote control for a parking assistance system that can be controlled by remote control for the automated parking of a passenger car in a parking lot. This is a parking assistant system for front parking in a front parking lot (for example a single garage). The parking assistance system includes an environment sensor system that supplies sensor information. In addition, an obstacle detection device is provided for recognizing the presence of an obstacle on the basis of the sensor information from the environment sensor system. There is also a bidirectional communication device. This sends certain obstacle detection information about the presence of an obstacle to the remote control by means of the obstacle detection device. The remote control comprises a bidirectional communication device for wireless communication with the passenger vehicle. Furthermore, one or more parking function operating elements are provided for checking into and / or out of parking spaces. The bidirectional communication device is set up to receive the obstacle detection information determined by means of the obstacle detection device. Furthermore, the remote control comprises signaling means for signaling the presence of an obstacle to the operator of the remote control as a function of the obstacle detection information.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine unerwünschte Fehlbedienung einer Fernsteuerung zur externen Bedienung eines Anhängerrangierassistenten zu vermeiden.The invention is therefore based on the object of avoiding undesired incorrect operation of a remote control for the external operation of a trailer maneuvering assistant.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 6 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a method with the features of claim 1 and by a device with the features of claim 6. Preferred embodiments of the method are the subject of the subclaims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei das fernbediente assistierte Rangieren des Gespanns mittels einer Fernbedienung mit einem berührungsempfindlichen Display durch einen Nutzer durchgeführt wird, erfolgt zur Sicherstellung der Aufmerksamkeit des Nutzers während des fernbedienten assistierten Rangierens des Gespanns eine andauernde Betätigung einer Taste der Fernbedienung, wobei mit einer Beendigung der andauernden Betätigung der Taste ein Stoppen des Rangierens des Gespanns erfolgt, wodurch der Taste eine Totmannfunktion zugeordnet ist. In the method according to the invention for remote-controlled, assisted maneuvering of a combination consisting of a towing vehicle and a trailer, the remote-controlled, assisted maneuvering of the combination being carried out by a user by means of a remote control with a touch-sensitive display, to ensure the attention of the user during the remote-controlled, assisted maneuvering of the trailer, a continuous actuation of a button on the remote control, with the maneuvering of the trailer being stopped when the continuous actuation of the button is terminated, whereby the button is assigned a dead man's function.

Auf diese Weise wird durch das andauernde Betätigen der Taste auf einfache Weise eine Totmannfunktion erzeugt, wodurch sichergestellt wird, dass der Nutzer des Anhängerrangierassistenten das Rangieren des Gespanns mittels der externen Fernbedienung sicher verfolgt.In this way, by continuously pressing the button, a dead man's function is generated in a simple manner, which ensures that the user of the trailer maneuvering assistant safely follows the maneuvering of the trailer combination using the external remote control.

Dabei muss eine andauernde Betätigung einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für Vorwärtsfahrt des Gespanns oder einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für Rückwärtsfahrt des Gespanns vom Nutzer erfolgen, um die Rangierbewegung des Gespanns zu bewirken. Die Softwaretasten des Anhängerrangierassistenten werden also nicht nur zur Ausführung der entsprechenden Bewegung des Gespann benutzt, sondern dienen gleichzeitig zur Realisierung der Totmannfunktion.In this case, a software key shown on the display for forward travel of the trailer or a software key shown on the display for reverse travel of the trailer must be continuously operated by the user in order to effect the maneuvering movement of the trailer. The software buttons of the trailer maneuvering assistant are therefore not only used to carry out the corresponding movement of the trailer, but also serve to implement the dead man's function.

Ferner weist die andauernd betätigte Softwaretaste einen die Softwaretaste umgebenden äußeren Bereich auf, dem ebenfalls die Totmannfunktion der Softwaretaste zugeordnet ist, während der restliche Bereich der berührungsempfindlichen Oberfläche des Displays als Abbruchfläche eingerichtet ist, so dass ein auf die Abbruchfläche ausgeübter Druck zu einem Abbruch der Rangierbewegung des Gespanns bei aktiver Totmannfunktion der Softwaretaste und dem die Softwaretaste umgebenden äußeren Bereich führt. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass der Anhängerrangierassistent abgeschaltet wird, wenn ein Druck auf die den äußeren Bereich der aktiv betätigten Softwaretaste umgebende restliche Fläche des Displays ausgeübt wird, sei es durch einen Finger oder durch eine andere elektrische Einwirkung auf diese Fläche.Furthermore, the continuously operated software key has an outer area surrounding the software key, to which the dead man's function of the software key is also assigned, while the remaining area of the touch-sensitive surface of the display is set up as a break-off area, so that a pressure exerted on the break-off surface causes the shunting movement to be aborted of the team with active dead man function of the software key and the outer area surrounding the software key. This ensures that the trailer maneuvering assistant is switched off if pressure is exerted on the remaining area of the display surrounding the outer area of the actively operated software key, be it by a finger or by some other electrical action on this area.

Vorzugsweise wird die Fernbedienung durch ein Smartphone realisiert. Dabei kann auf dem Smartphone das Gespann in Draufsicht sowie die zur Ausführung der Assistenzfunktionen des Anhängerrangierassistenten notwendigen Bedienelemente einschließlich der notwendigen Softwaretasten (Softkeys) dargestellt werden.The remote control is preferably implemented using a smartphone. The combination can be displayed on the smartphone in a top view, as well as the operating elements required for executing the assistance functions of the trailer maneuvering assistant, including the necessary software buttons (softkeys).

Vorzugsweise erfolgt das andauernde Betätigen einer der Softwaretasten durch ein andauerndes Drücken oder durch eine ständige Wischbewegung über die entsprechende Softwaretaste.One of the software keys is preferably operated continuously by continuously pressing it or by continuously swiping the corresponding software key.

Vorzugsweise wird das andauernde Drücken der Softwaretaste durch ein Untersuchen des Zustands der Softwaretaste in vorgegebenen Zeitintervallen überwacht, was als Pollen bezeichnet wird. Dabei liegt vorzugsweise das Zeitintervall im Sekundenbereich und beträgt insbesondere eine Sekunde.The continuous pressing of the software key is preferably monitored by examining the state of the software key at predetermined time intervals, which is referred to as polling. The time interval is preferably in the range of seconds and is in particular one second.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei die Vorrichtung zur Durchführung des im Vorangegangenen beschriebenen Verfahrens ausgelegt und eingerichtet ist, weist eine Einrichtung zur Ausführung einer Totmannfunktion zur Vermeidung von Fehlbedienungen während des Rangieren des Gespanns auf.The device according to the invention for remotely assisted maneuvering of a combination consisting of a towing vehicle and a trailer, the device being designed and set up to carry out the method described above, has a device for performing a dead man's function to avoid operating errors during maneuvering of the combination.

Vorzugsweise ist der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden und das Zugfahrzeug beobachtet mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger.The trailer is preferably connected to the towing vehicle by means of a non-steerable drawbar and the towing vehicle observes the surroundings to the rear including the trailer by means of a reversing camera.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigt

  • 1 den Ablauf eines extern überwachten Einparkvorgangs eines Gespanns,
  • 2 eine erste Möglichkeit der Funktionssicherung eines fernbedienten Anhängerassistenten,
  • 3 eine zweite Möglichkeit der Funktionssicherung eines fernbedienten Anhängerassistenten,
  • 4 die Vermeidung einer Fehlbedienung, und
  • 5 eine dritte Möglichkeit der Funktionssicherung eines fernbedienten Anhängerassistenten.
A preferred embodiment of the invention is explained below with reference to the drawings. It shows
  • 1 the process of an externally monitored parking process for a trailer,
  • 2 a first possibility of ensuring the function of a remote-controlled trailer assistant,
  • 3rd a second way of ensuring the function of a remote-controlled trailer assistant,
  • 4th avoiding incorrect operation, and
  • 5 a third way of ensuring the function of a remote-controlled trailer assistant.

1 beschreibt in schematischer Weise den Ablauf eines extern überwachten bzw. gesteuerten Einparkvorgangs eines Gespanns mit Hilfe eines Anhängerassistenten. Im ersten Schritt S1 wird das Gespann in einer geeigneten Ausgangsposition abgestellt. Der Fahrer des Zugfahrzeugs hat nun die Möglichkeit den Anhängerrangierassistenten bereits im Fahrzeug zu starten, damit sich das Fahrzeug im Anhängerrangiermodus befindet. In diesem Fall steht das Fahrzeug mit laufendem Motor. Es ist auch möglich, dass der Fahrer den Anhängerrangierassistenten im Schritt S1 noch nicht startet und das Fahrzeug stilllegt, d.h. der Motor wird abgestellt. 1 describes in a schematic way the sequence of an externally monitored or controlled parking process of a combination with the help of a trailer assistant. In the first step S1 the trailer is parked in a suitable starting position. The driver of the towing vehicle now has the option of starting the trailer maneuvering assistant in the vehicle so that the vehicle is in the trailer maneuvering mode. In this case the vehicle is stationary with the engine running. It is also possible for the driver to use the trailer maneuvering assistant in step S1 does not start yet and the vehicle comes to a standstill, ie the engine is switched off.

Im zweiten Schritt S2 erfolgt der Wechsel des Nutzer, also hier im Beispiel des Fahrers, vom Fahrzeug nach außen. Mit anderen Worten, der Fahrer verlässt das Zugfahrzeug des Gespanns, um den Einparkvorgang von außen zu überwachen bzw. zu initiieren.At the second step S2 the user, in this example the driver, changes from the vehicle to the outside world. In other words, the driver leaves the towing vehicle of the combination in order to monitor or initiate the parking process from the outside.

Wurde der Anhängerrangierassistent im Fahrzeug im Schritt S1 nicht gestartet, so wird im dritten Schritt S3 der fernbediente Anhängerrangierassistent von der Fernbedienung aus gestartet, was in der bevorzugten Ausführungsform über eine App eines Smartphones erfolgt. Mit anderen Worten, das Zugfahrzeug wird über die App in den Modus „Unterstütztes Einparken des Gespanns“ versetzt.
Anschließend wird der Motor des Zugfahrzeugs von außen mittels der App gestartet und der Fahrer kann das Gespann anschließend mittels des Anhängerassistenten manövrieren bzw. den Anhängerassistenten bedienen.Became the trailer maneuvering assistant in the vehicle in step S1 does not start, so will in the third step S3 the remote-controlled trailer maneuvering assistant is started from the remote control, which in the preferred embodiment takes place via an app on a smartphone. In other words, the towing vehicle is switched to "Assisted parking of the trailer" mode via the app.
The engine of the towing vehicle is then started from the outside using the app and the driver can then maneuver the combination using the trailer assistant or operate the trailer assistant.

Wurde dagegen der Anhängerrangierassistent im Schritt S1 gestartet und in den Modus „Unterstütztes Einparken des Gespanns“ versetzt, so übernimmt im Schritt S3 der Nutzer mittels der Fernbedienung die Kontrolle über den Anhängerrangierassistenten, was ebenfalls mittels der App eines Smartphones erfolgt. Ein Starten des Motors des Zugfahrzeugs ist nicht notwendig, da dieser in diesem Fall nicht abgestellt wurde und folglich noch läuft. Nach der Übernahme der Steuerung des Anhängerrangierassistenten durch die Fernbedienung, d.h. den Nutzer, kann das Gespann mittels des Anhängerassistenten manövriert und bedient werden.On the other hand, it became the trailer shunting assistant in step S1 started and switched to the mode "Assisted parking of the trailer", then takes over in step S3 the user can use the remote control to control the trailer maneuvering assistant, which is also done using the app on a smartphone. It is not necessary to start the engine of the towing vehicle, since in this case it has not been switched off and is therefore still running. After the remote control, ie the user, has taken over control of the trailer maneuvering assistant, the trailer combination can be maneuvered and operated using the trailer assistant.

Im Schritt S4 hat das Gespann seine endgültige Parkposition gefunden und der Motor des Zugfahrzeugs wird vom Nutzer per Fernbedienung abgestellt oder der Nutzer begibt sich wieder in das Fahrzeug und stellt von dort den Motor ab.In step S4 the combination has found its final parking position and the engine of the towing vehicle is switched off by the user via remote control or the user goes back into the vehicle and switches off the engine from there.

2 zeigt die Darstellung des Anhängerrangierassistenten auf dem als Touchscreen ausgelegten Display 2 einer Fernsteuerung 1 wie insbesondere einem Smartphone. Im Folgenden wird daher von einem Smartphone 1 die Rede sein, wobei dies nicht einschränkend zu verstehen ist. Auf dem Display 2 des Smartphones 1 wird mit der Aktivierung der entsprechenden Anhängerrangierassistenten-App eine Darstellung des Gespanns 3 und seiner Umgebung angezeigt. Zur Ausführung des Anhängerrangierassistenten sind auf dem Display 2 eine Taste Vorwärtsfahrt 4 und eine Taste Rückwärtsfahrt 5 eingeblendet, die über die berührungsempfindliche und bewegungssensitive Oberfläche des Displays 2 betätigt werden können. 2 shows the representation of the trailer maneuvering assistant on the touchscreen display 2 a remote control 1 like a smartphone in particular. The following is therefore of a smartphone 1 be mentioned, although this is not to be understood as limiting. On the display 2 of the smartphone 1 When the corresponding trailer maneuvering assistant app is activated, the trailer will be displayed 3rd and its surroundings. To run the trailer maneuvering assistant are on the display 2 one button forwards 4th and a reverse button 5 faded in via the touch-sensitive and motion-sensitive surface of the display 2 can be operated.

Ferner sind eine obere Informationsleiste 15 und eine untere Informationsleiste 16 auf dem Display dargestellt, die für den Benutzer weitere Informationen bzw. Zugriffsmöglichkeiten auf Fahrzeuginformationen enthalten. Diese Informationsleisten 15, 16 sind für die Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform ohne Bedeutung und werden daher nur der Vollständigkeit halber erwähnt. Ferner weist das Smartphone 1 noch seitliche Bedienelemente 17 und 18 auf, die beispielsweise zur Regelung der Lautstärke etc. dienen können.There is also an upper information bar 15th and a lower information bar 16 shown on the display, which contain further information or access options to vehicle information for the user. These information bars 15th , 16 are of no significance for the description of the preferred embodiment and are therefore only mentioned for the sake of completeness. Furthermore, the smartphone 1 control elements on the side 17th and 18th which can be used, for example, to regulate the volume, etc.

Die Darstellung des einzuparkenden Gespanns 3 umfasst die Darstellung des Zugfahrzeugs 6 sowie des Anhängers, und zwar einmal den Anhänger-Istzustand 7 sowie den Anhänger-Sollzustand 8, wobei zur Einstellung des Anhänger-Sollzustands 8 und des Anhänger-Istzustands 7 eine kreisausschnittsförmige Winkeldarstellung 9 auf dem Display 2 eingeblendet ist.The representation of the team to be parked 3rd includes the representation of the towing vehicle 6th as well as the trailer, namely once the actual status of the trailer 7th as well as the trailer target state 8th , where for setting the trailer target state 8th and the actual status of the trailer 7th an angular representation in the form of a segment of a circle 9 on the display 2 is displayed.

Zur Information des Benutzers über die aktive Fernsteuerung des Rangierassistenten ist auf dem Display 2 im zentralen Sichtfeld ein Aktivitätshinweis 10 eingeblendet. Ferner ist ein vorderes Umgebungsfeld 11, ein seitlich linkes Umgebungsfeld 12 ein seitlich rechtes Umgebungsfeld 13 und ein hinteres Umgebungsfeld 14 des Gespanns 3 auf dem Display 2 dargestellt. In diesen Umgebungsfeldern 11, 12, 13, 14 werden die Hindernisse, die von entsprechenden Umfeldsensoren des Zugfahrzeugs 6 erfasst werden, in Draufsicht dargestellt. Ferner kann durch Betätigen der als Tasten ausgelegten Umgebungsfelder 11, 12, 13, 14 das entsprechende Umgebungsfeld aus Kamerasicht dargestellt werden, so dass der Abstand zu dem Hindernis optisch direkt ersichtlich wird.To inform the user about the active remote control of the maneuvering assistant is on the display 2 an activity notice in the central field of vision 10 faded in. There is also a front environmental field 11 , an environmental field on the left 12th an environmental field on the right 13th and a rear surrounding field 14th of the team 3rd on the display 2 shown. In these surrounding fields 11 , 12th , 13th , 14th are the obstacles identified by the corresponding environment sensors of the towing vehicle 6th are recorded, shown in plan view. Furthermore, by pressing the surrounding fields designed as buttons 11 , 12th , 13th , 14th the corresponding environmental field can be displayed from the camera perspective, so that the distance to the obstacle can be seen directly.

Die Betätigung der auf dem Display 2 dargestellten Vorwärtsfahrtaste 4 oder der Rückwärtsfahrtaste 5 bewirkt, dass das Gespann 3 sich in entsprechender Richtung bewegt. Dabei übernehmen die Vorwärtsfahrtaste 4 bzw. die Rückwärtsfahrtaste 5 neben der Initiierung der Bewegung des Gespanns 3 auch die Aufgabe einer Totmanntaste. Mit anderen Worten, das Gespann bewegt sich nur solange wie die entsprechende Taste 4, 5 betätigt wird. Wird die gedrückte Vorwärtsfahrtaste 4 bzw. die Rückwärtsfahrtaste 5 nicht mehr andauernd betätigt, so wird die Bewegung des Gespanns beendet.Pressing the on the display 2 forward button shown 4th or the reverse button 5 causes the team 3rd moves in the corresponding direction. The forward travel button takes over 4th or the reverse button 5 in addition to initiating the movement of the team 3rd also the task of a dead man's button. In other words, the team only moves as long as the corresponding key 4th , 5 is operated. Is the pressed forward travel button 4th or the reverse button 5 is no longer continuously actuated, the movement of the combination is ended.

In der Ausführungsform der 2 wird die andauernde Betätigung der Rückwärtsfahrtaste 5 durch den Daumen einer Hand 19 dargestellt, wobei die andauernde Betätigung durch das andauernde Drücken der Rückwärtsfahrtaste 5 bewirkt wird. Um das andauernde Drücken der Rückwärtsfahrtaste 5 zu überwachen, wird diese „Software-Taste“ in vorgegebenen Zeitintervallen auf ihren Zustand untersucht, was durch ein sogenanntes „Polling“ bewirkt werden kann. Mit anderen Worten, die Funktionssicherheit der Totmannfunktion der Rückfahrtaste 5 wird durch eine zyklische Abfrage ihres Zustands hergestellt.In the embodiment of 2 is the continuous actuation of the reverse travel button 5 by the thumb of one hand 19th shown, the continuous actuation by continuously pressing the reverse travel button 5 is effected. To keep pressing the reverse button 5 To monitor, this “software key” is checked for its status at specified time intervals, which can be achieved by what is known as “polling”. In other words, the functional reliability of the dead man's function of the return button 5 is established by a cyclical query of its status.

3 zeigt eine weitere Ausführungsform der Sicherstellung der Totmannfunktion beim Ausführen des Anhängerrangierassistenten mittels einer Fernbedienung 1, die durch ein Smartphone realisiert ist.
Dabei entspricht die Ausgestaltung des Smartphones 1 und die Darstellung des Gespanns 3 auf dem Display 2 des Smartphones 1 derjenigen der 2, so dass zur Erläuterung auf die 2 verwiesen wird. 3rd shows a further embodiment of ensuring the dead man function when executing the trailer maneuvering assistant by means of a remote control 1 which is realized by a smartphone.
The design of the smartphone corresponds to this 1 and the representation of the team 3rd on the display 2 of the smartphone 1 of those of 2 so for explanation on the 2 is referred.

In der Ausführungsform der 3 wird erneut das Beispiel des Rückwärtsfahrens des Gespanns 3 im Anhängerrangiermodus durch die andauernde Betätigung der Rückfahrtaste 5 bewirkt, wobei die Totmannfunktion nicht durch ein andauerndes Drücken dieser Taste 5 durch eine Finger der Hand 19, hier dem Daumen, sondern durch eine kontinuierliche Bewegung oder Streichen des Daumen über die Fläche der Rückfahrtaste 5 hinweg bewirkt wird. Dies kontinuierliche Streichen des Fingers über die Rückfahrtaste, die in 3 durch den Bewegungsverlauf 20 des Daumens 20 symbolisiert ist, also die Wischbewegung mit kontinuierlicher Koordinatenänderung, kann als Scrollen oder Scribbeln bezeichnet werden. Wird dieses Scrollen oder Scribbeln beendet, so wird die Bewegung des Gespanns sofort beendet. Die Totmannfunktion der Rückwärtsfahrtaste 5 wird also durch das kontinuierliche Streichen über die Tastenoberfläche bewirkt. Für die Vorwärtsfahrtaste 4 wird die Totmannfunktion auf die gleiche Weise bewirkt.In the embodiment of 3rd the example of reversing the team is again 3rd in trailer maneuvering mode by continuously pressing the return button 5 causes the dead man function not by continuously pressing this button 5 by a finger of the hand 19th , here the thumb, but by continuously moving or swiping the thumb over the area of the return button 5 is effected away. This continuous swiping of the finger over the return button, which is in 3rd through the course of movement 20th of the thumb 20th is symbolized, i.e. the wiping movement with continuous change of coordinates, can be referred to as scrolling or scribbling. If this scrolling or scribbling is ended, the movement of the team is stopped immediately. The dead man function of the reverse button 5 is thus effected by continuously stroking the key surface. For the forward travel button 4th the dead man function is effected in the same way.

4 zeigt die Verhinderung einer Fehlbedienung der anhand der 2 und 3 im Vorangegangene beschriebenen Totmannfunktion in schematischer Darstellung, wobei in 4 nur die zur Erläuterung notwendigen Bezugszeichen eingefügt sind. Dabei wird zu Sicherstellung der Totmannfunktion bei einer Betätigung der Rückwärtsfahrtaste 5, wobei um die Rückfahrtaste ein die Taste 5 umgebender äußerer Bereich 21 festgelegt ist. Kommt der Finger, hier der Daumen, der Hand 19 des Nutzers beim Durchführen der Rückwärtsfahrt mittels des andauernden Betätigen der Rückfahrtaste 5, sei es durch andauerndes Drücken oder Scribbeln, etwas von der Taste 5 ab, ohne dass die dauernde Betätigung unterbrochen wird, so wird die Bewegung des Gespanns fortgesetzt. Mit anderen Worten, die Funktion der Totmannfunktion der Rückfahrtaste 5 bleibt erhalten, solange die andauernde Betätigung auf den äußeren Bereich 21 um die Rückfahrtaste 5 beschränkt wird. 4th shows how to prevent incorrect operation of the using the 2 and 3rd The dead man function described above in a schematic representation, with in 4th only the reference symbols necessary for explanation have been inserted. It is used to ensure the dead man's function when the reverse travel button is pressed 5 , with the return button on the button 5 surrounding outer area 21 is fixed. If the finger comes, here the thumb, the hand 19th of the user when reversing by continuously pressing the return button 5 , be it by continuously pressing or scribbling, something from the key 5 without interrupting the permanent actuation, the movement of the combination is continued. In other words, the function of the dead man function of the return button 5 remains as long as the continuous actuation on the outer area 21 around the return button 5 is restricted.

Der restliche Bereich der berührungsempfindlichen Oberfläche des Displays 2 des Smartphones 1, mit anderen Worten die gesamte Oberfläche des Displays 2 abzüglich des die Rückfahrtaste 5 umgebenden äußeren Bereichs 21 definiert eine Abbruchfläche 22 bezüglich der Totmannfunktion. Verlässt daher der Nutzer bei dem dauernden Betätigen der Rückfahrtaste 5 den äußeren Bereich 21, beispielsweise durch eine Abrutschen des Daumens der Hand 19 beim andauernden Drücken oder beim Scribbeln, so wird die Ausführung des Anhängerrangierassistenten sofort unterbrochen, d.h. die Rückfahrbewegung wird gestoppt. Ferner wird die Bewegung des Gespanns 3 gestoppt, wenn eine Betätigung der Abbruchfläche 22 erfolgtThe remaining area of the touch-sensitive surface of the display 2 of the smartphone 1 , in other words the entire surface of the display 2 minus the return button 5 surrounding outer area 21 defines a demolition area 22nd regarding the dead man's function. Therefore, the user leaves when continuously pressing the return button 5 the outer area 21 for example, by slipping the thumb of the hand 19th If you keep pressing or scribbling, the execution of the trailer maneuvering assistant is interrupted immediately, ie the reversing movement is stopped. Furthermore, the movement of the team 3rd stopped when the abort area is actuated 22nd he follows

Die nicht dargestellte Verhinderung der Fehlbedienung der Totmannfunktion für die Vorwärtsfahrtaste 4 erfolgt in gleicher Weise. Es wird bei der andauernden Betätigung der Vorwärtsfahrtaste 4 ebenfalls ein äußerer Bereich um die Taste 4 definiert, wobei der Rest der Oberfläche des Displays 2 als Abbruchfläche definiert wird. Mit dem Verlassen des äußeren Bereichs bei einer andauernden Betätigung der Vorwärtsfahrtaste 4 oder durch eine beliebige Betätigung der Abbruchfläche wird die Bewegung des Gespanns 3 gestoppt.The prevention of incorrect operation of the dead man function for the forward travel button, not shown 4th takes place in the same way. It becomes when the forward travel button is pressed continuously 4th also an outer area around the key 4th defined, the rest of the surface of the display 2 is defined as a demolition area. When leaving the outer area with a continuous actuation of the forward travel button 4th or by any actuation of the demolition surface the movement of the team is started 3rd stopped.

5 zeigt eine weitere Ausführungsform der Sicherstellung der Fernbedienung des Anhängerrangierassistenten mittels der Nutzung des Lautstärkereglers 17 des Smartphones 1. So übernimmt in dieser Ausführungsform der Lautstärkeregler 17 die Ausführung der Totmannfunktion während eines aktiven Anhängerrangierassistenten. Wird der Lautstärkeregler 17 dauernd zur Verringerung der Lautstärke durch den Finger der linken Hand 23 betätigt, so wird die die Rückwärtsfahrt des Gespanns 3 bewirkt, wobei die Rückwärtsfahrt solange beibehalten wird, solange der Lautstärkeregler 17 gedrückt bleibt. In gleicher Weise bewirkt ein Drücken des Lautstärkereglers 17 auf der Seite der Erhöhung der Lautstärke ein Bewegen des Gespanns 3 in Vorwärtsrichtung, wobei auch hier die Vorwärtsbewegung solange beibehalten wird, solange der Lautstärkenregler 17 in Erhöhungsrichtung gedrückt bleibt. Auf diese Weise führt der Lautstärkeregler 17 die Totmannfunktion aus. 5 shows a further embodiment of ensuring the remote control of the trailer maneuvering assistant by means of the use of the volume control 17th of the smartphone 1 . In this embodiment, the volume control takes over 17th the execution of the dead man's function during an active trailer maneuvering assistant. Will be the volume control 17th continuously to decrease the volume with the finger of the left hand 23 is actuated, the backward movement of the combination is activated 3rd causes, whereby the reverse drive is maintained as long as the volume control 17th remains pressed. Pressing the volume control has the same effect 17th on the side of increasing the volume, a movement of the team 3rd in the forward direction, whereby the forward movement is maintained as long as the volume control 17th remains pressed in the direction of increase. This is how the volume control performs 17th the dead man function off.

Mit beispielsweise dem Daumen der rechten Hand 19 kann dann gleichzeitig eine Verstellung des Anhängersollwinkels erfolgen, indem der dargestellte Anhänger-Istzustand 7 per Wischen mit einem Finger der rechten Hand 19 in den Anhänger-Sollzustand 8 überführt wird. Ferner kann mit den Softwaretasten 4, 5 eine Erhöhung oder Verringerung der Fahrgeschwindigkeit des Gespanns 3 bewirkt werden, wobei gleichzeitig mit der linken Hand 23 die Totmannfunktion aufrecht erhalten wird.With the thumb of the right hand, for example 19th an adjustment of the trailer target angle can then take place at the same time in that the actual trailer status shown 7th by swiping a finger on your right hand 19th in the trailer target state 8th is convicted. You can also use the software buttons 4th , 5 an increase or decrease in the driving speed of the combination 3rd being effected, simultaneously with the left hand 23 the dead man function is maintained.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

S1S1
Schritt 1Step 1
S2S2
Schritt 2step 2
S3S3
Schritt 3step 3
S4S4
Schritt 4 Step 4
11
FernsteuerungRemote control
22
DisplayDisplay
33
GespannTeam
44th
Taste VorwärtsfahrtForward travel button
55
Taste RückwärtsfahrtReverse button
66th
ZugfahrzeugTowing vehicle
77th
Anhänger-IstzustandTrailer actual condition
88th
Anhänger-SollzustandTrailer target condition
99
WinkeldarstellungAngle display
1010
AktivitätshinweisActivity notice
1111
Umgebung vorneEnvironment in front
1212th
Umgebung seitlich linksSurroundings on the left
1313th
Umgebung seitlich rechtsSurroundings on the right side
1414th
Umgebung hintenEnvironment behind
1515th
Informationsleiste obenInformation bar above
1616
Informationsleiste untenInformation bar below
1717th
seitliches Bedienelementlateral control element
1818th
seitliches Bedienelementlateral control element
1919th
rechte Handright hand
2020th
BewegungsverlaufCourse of movement
2121
äußerer Bereichouter area
2222nd
AbbruchflächeDemolition area
2323
linke Handleft hand

Claims (7)

Verfahren zum fernbedienten assistierten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei das fernbediente assistierte Rangieren des Gespanns mittels einer Fernbedienung (1) mit einem berührungsempfindlichen Display (2) durch einen Nutzer durchgeführt wird, wobei zur Sicherstellung der Aufmerksamkeit des Nutzers während des fernbedienten assistierten Rangierens des Gespanns eine andauernde Betätigung einer Taste (4, 5) der Fernbedienung (1) erfolgt und mit einer Beendigung der Betätigung der Taste ein Stoppen des Rangierens des Gespanns erfolgt, wodurch der Taste (4, 5) eine Totmannfunktion zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine andauernde Betätigung einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für eine Vorwärtsfahrt (4) des Gespanns oder einer auf dem Display dargestellten Softwaretaste für eine Rückwärtsfahrt (5) des Gespanns vom Nutzer erfolgt, um eine Rangierbewegung des Gespanns zu bewirken, wobei die andauernd betätigte Softwaretaste (4, 5) einen die Softwaretaste (4, 5) umgebenden äußeren Bereich (21) aufweist, dem ebenfalls die Totmannfunktion der Softwaretaste (4, 5) zugeordnet ist, während der restliche Bereich (22) der berührungsempfindlichen Oberfläche des Displays (2) als Abbruchfläche eingerichtet ist, so dass ein auf die Abbruchfläche ausgeübter Druck zu einem Abbruch der Rangierbewegung des Gespanns bei aktiver Totmannfunktion der Softwaretaste (4, 5) und dem die Softwaretaste (4, 5) umgebenden äußeren Bereich (21) führt.A method for remote-controlled, assisted maneuvering of a combination consisting of a towing vehicle and a trailer, the remote-controlled, assisted maneuvering of the combination being carried out by a user using a remote control (1) with a touch-sensitive display (2), whereby to ensure the user's attention during the remote-controlled, assisted maneuvering of the trailer, a key (4, 5) of the remote control (1) is pressed continuously and when the key is pressed the shunting of the trailer is stopped, whereby the key (4, 5) is assigned a dead man's function, characterized in that a continuous actuation of a software key shown on the display for a forward drive (4) of the combination or a software key shown on the display for a reverse drive (5) of the combination takes place by the user in order to effect a maneuvering movement of the combination continuously operated software branch (4, 5) has an outer area (21) surrounding the software key (4, 5), which is also assigned the dead man's function of the software key (4, 5), while the remaining area (22) is the touch-sensitive surface of the display (2 ) is set up as a demolition surface, so that a pressure exerted on the demolition surface leads to a demolition of the Maneuvering movement of the trailer combination with active dead man function of the software key (4, 5) and the outer area (21) surrounding the software key (4, 5). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernbedienung (1) durch ein Smartphone realisiert ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the remote control (1) is implemented by a smartphone. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das andauernde Betätigen einer der Softwaretasten (4, 5) durch ein andauerndes Drücken oder durch eine ständige Wischbewegung über die entsprechende Softwaretaste (4, 5) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the continuous actuation of one of the software keys (4, 5) takes place by continuously pressing or by a constant swiping movement over the corresponding software key (4, 5). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das andauernde Drücken der Softwaretaste (4, 5) durch ein Untersuchen des Zustands der Softwaretaste (4, 5) in vorgegebenen Zeitintervallen überwacht wird.Procedure according to Claim 3 , characterized in that the continuous pressing of the software key (4, 5) is monitored by examining the state of the software key (4, 5) at predetermined time intervals. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitintervall im Sekundenbereich liegt, insbesondere eine Sekunde beträgt.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the time interval is in the seconds range, in particular one second. Vorrichtung zum fernbedienten Rangieren eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche ausgelegt und eingerichtet ist, die Vorrichtung eine Einrichtung mit einem Display (2) zur Ausführung einer Totmannfunktion zur Vermeidung von Fehlbedienungen während des Rangierens des Gespanns aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Totmannfunktion durch eine andauernde Betätigung einer auf dem Display (2) der Vorrichtung dargestellten Softwaretaste (4, 5) realisiert wird, wobei die andauernd betätigte Softwaretaste (4, 5) einen die Softwaretaste (4, 5) umgebenden äußeren Bereich (21) aufweist, dem ebenfalls die Totmannfunktion der Softwaretaste (4, 5) zugeordnet ist, während der restliche Bereich (22) der berührungsempfindlichen Oberfläche des Displays (2) als Abbruchfläche eingerichtet ist, so dass ein auf die Abbruchfläche ausgeübter Druck zu einem Abbruch einer Rangierbewegung des Gespanns bei aktiver Totmannfunktion der Softwaretaste (4, 5) und dem die Softwaretaste (4, 5) umgebenden äußeren Bereich (21) führt.Device for remote-controlled maneuvering of a combination consisting of a towing vehicle and a trailer, the device being designed and set up for performing the method according to one of the preceding claims, the device being a device with a display (2) for performing a dead man's function to avoid incorrect operations during the maneuvering of the trailer, characterized in that the dead man's function is implemented by continuously pressing a software key (4, 5) shown on the display (2) of the device, the continuously operated software key (4, 5) being a software key (4 , 5) surrounding outer area (21), which is also assigned the dead man's function of the software key (4, 5), while the remaining area (22) of the touch-sensitive surface of the display (2) is set up as a break-off area, so that a Break-off area Pressure exerted to break off a shunting movement of the combination with the dead man function of the software key (4, 5) and the outer area (21) surrounding the software key (4, 5). Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger mittels einer nichtlenkbaren Deichsel mit dem Zugfahrzeug verbunden ist und das Zugfahrzeug mittels einer Rückfahrkamera das rückwärtige Umfeld einschließlich Anhänger beobachtet.Device according to Claim 6 , characterized in that the trailer is connected to the towing vehicle by means of a non-steerable drawbar and the towing vehicle observes the rear environment including the trailer by means of a reversing camera.
DE102016224529.5A 2016-12-08 2016-12-08 Functional safeguarding of remote-controlled trailer maneuvering Active DE102016224529B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016224529.5A DE102016224529B4 (en) 2016-12-08 2016-12-08 Functional safeguarding of remote-controlled trailer maneuvering

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016224529.5A DE102016224529B4 (en) 2016-12-08 2016-12-08 Functional safeguarding of remote-controlled trailer maneuvering

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102016224529A1 DE102016224529A1 (en) 2018-06-28
DE102016224529B4 true DE102016224529B4 (en) 2021-05-27

Family

ID=62509819

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016224529.5A Active DE102016224529B4 (en) 2016-12-08 2016-12-08 Functional safeguarding of remote-controlled trailer maneuvering

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102016224529B4 (en)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10684773B2 (en) 2018-01-03 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Mobile device interface for trailer backup-assist
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
DE102020132059A1 (en) 2020-12-02 2022-06-02 Deere & Company Operator interface for an autonomous machine

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012008858A1 (en) * 2012-04-28 2012-11-08 Daimler Ag Method for performing autonomous parking process of motor vehicle e.g. passenger car, involves storing target position and/or last driven trajectory of vehicle in suitable device prior to start of autonomous vehicle parking operation
WO2013053776A2 (en) * 2011-10-12 2013-04-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Remote control for a parking assistance system and a parking assistance system which can be controlled by remote control
DE102012015435A1 (en) * 2012-08-03 2014-02-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for maneuvering a trailer
DE102013012394A1 (en) * 2013-07-26 2015-01-29 Daimler Ag Method and device for remote control of a function of a vehicle
DE102014108486A1 (en) * 2014-01-14 2015-07-16 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh METHOD FOR DRIVING A MOTOR VEHICLE AND A DRIVING CONTROL SYSTEM
DE102015209976A1 (en) * 2015-05-29 2016-12-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Safety check of a vehicle with a remote control driver assistance system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013053776A2 (en) * 2011-10-12 2013-04-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Remote control for a parking assistance system and a parking assistance system which can be controlled by remote control
DE102012008858A1 (en) * 2012-04-28 2012-11-08 Daimler Ag Method for performing autonomous parking process of motor vehicle e.g. passenger car, involves storing target position and/or last driven trajectory of vehicle in suitable device prior to start of autonomous vehicle parking operation
DE102012015435A1 (en) * 2012-08-03 2014-02-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for maneuvering a trailer
DE102013012394A1 (en) * 2013-07-26 2015-01-29 Daimler Ag Method and device for remote control of a function of a vehicle
DE102014108486A1 (en) * 2014-01-14 2015-07-16 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh METHOD FOR DRIVING A MOTOR VEHICLE AND A DRIVING CONTROL SYSTEM
DE102015209976A1 (en) * 2015-05-29 2016-12-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Safety check of a vehicle with a remote control driver assistance system

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016224529A1 (en) 2018-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016224529B4 (en) Functional safeguarding of remote-controlled trailer maneuvering
DE102016224528B4 (en) Remote-controlled, assisted maneuvering of a trailer
EP3013615B1 (en) Device and method to selectively actuate a vehicle according to an user or an automatic driving mode
DE102015210357B4 (en) Method and device for assisting a driver of a motor vehicle
EP2879938B1 (en) Method and device to shunt a trailer
EP2841325B1 (en) Method to autonomously park a vehicle, system to carry out said method, as well as a vehicle including said system
EP3261892B1 (en) Lane change assistance system for a motor vehicle
DE102014211548A1 (en) Method and device for controlling a vehicle by means of a remote control
DE102013019771A1 (en) Method for positioning a motor vehicle in an automated parking operation and a motor vehicle with a driver assistance system
WO2013053776A2 (en) Remote control for a parking assistance system and a parking assistance system which can be controlled by remote control
DE102013016342A1 (en) Method for assisting reversing a team, driver assistance system
DE102014108486A1 (en) METHOD FOR DRIVING A MOTOR VEHICLE AND A DRIVING CONTROL SYSTEM
DE102014220144A1 (en) Method and device for assisting a driver of a motor vehicle
DE102013224118A1 (en) Method and system for controlling a vehicle
DE102009012253A1 (en) Method for assisting driver during reverse driving of locomotive set from drawing vehicle with trailer, involves fading trajectory in display of video image, so that locomotive set is moved along trajectory during reverse driving of set
WO2019161841A1 (en) Remote-controlled parking assistance system with autonomous decision about the presence of a parking or parking-space-exiting situation and corresponding parking method
WO2019154766A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle with a remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle in different automation stages, and driver assistance system
WO2019096357A1 (en) Method for controlling a parking operation of a motor vehicle
EP2801511B1 (en) System for parking a motor vehicle in a parking space with a communication field attached to the motor vehicle
EP2846209B1 (en) Method for externally controlling an agricultural commercial vehicle
DE102015216101A1 (en) Automatic driving of a team
DE102020206942A1 (en) Method and device for assisting a driver of a motor vehicle
DE102012012896A1 (en) Device for controlling movement of vehicle e.g. motor car, has sensor device that is located on outside of vehicle so as to detect exerted force vector according to direction and amount
EP3967572A1 (en) Automatic selection of one of a plurality of parking assist functions in a motor vehicle
DE102013019830A1 (en) Method for positioning a motor vehicle in an automated parking operation and a motor vehicle with a driver assistance system

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final