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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Motoransteuerungs-Regelvorrichtung, die die Ansteuerung eines Motors regelt, der in einer Werkzeugmaschine, einer Schmiedepresse, einer Industriemaschine usw. verwendet wird.
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Beschreibung des Stands der Technik
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Gemäß dem Stand der Technik, beispielsweise
JP 3 252 114 B2 ,
JP 2004 -
166 477 A ,
JP 2008 -
225 652 A und
JP 2008 -
043 057 A , werden Motoransteuerungs-Regelvorrichtungen vorgeschlagen, die die Leistungsabgabe eines Motors (beispielsweise eines Servomotors) regeln, indem ein Sollwert bestimmt wird, der zum Ansteuern des Motors an die Motoransteuereinheit geliefert werden soll, wobei ein Regelparameter zum Regeln des Motors abhängig von der Spannung einer Wechselstromversorgung eingestellt wird (beispielsweise einer dreiphasigen Wechselstromversorgung), die den Motor mit Energie versorgt. Dabei wird der Sollwert abhängig vom Regelparameter bestimmt.
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Bei einer derartigen Motoransteuerungs-Regelvorrichtung kann man die Leistungsabgabe des Motors entsprechend zur sich verändernden Spannung der Wechselstromversorgung geeignet regeln, da man bei Einstellen des Regelparameters auf Veränderungen in der Spannung der Wechselstromversorgung reagieren kann.
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Die Höhe der Spannungseinbrüche, die bei einer Wechselstromversorgung auftreten können, hängt von der Umgebung ab, in der die Wechselstromversorgung eingebaut ist. Der Umfang des auftretenden Spannungseinbruchs ist beispielsweise höher, wenn eine einzige Wechselstromversorgung mehreren Motoren Energie liefert, als der Spannungseinbruch, der auftritt, wenn eine einzige Wechselstromversorgung einen einzigen Motor mit Energie versorgt. Liefert eine einzige Wechselstromversorgung Energie an mehrere Motoren, und beschleunigt irgendeiner der Motoren oder erreicht die Motordrehzahl ihren Maximalwert, so nimmt die abgegebene Motorleistung zu und die Spannung der Wechselstromversorgung bricht weiter ein. Dadurch wird es wahrscheinlicher, dass die Motoransteuerung beeinträchtigt wird und schließlich die Motoren stehenbleiben.
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Fällt bei den herkömmlichen Motoransteuerungs-Regelvorrichtungen die Spannung der Wechselstromversorgung auf eine Höhe, die die Motoransteuerung beeinträchtigt, so kann man einen Spannungseinbruch der Wechselstromversorgung, der für die Motoransteuerung nachteilig ist, nicht vermeiden, da der Motor nur die Leistung abgibt, die der Spannungshöhe entspricht, die die Motoransteuerung beeinträchtigt.
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JP 2007 -
135 311 A zeigt einen Wechselrichter, der in der Lage ist, eine Zwischenkreisspannung aufrechtzuerhalten und den Betrieb fortzusetzen, ohne die Zwischenkreisspannung des Wechselrichters bei einem augenblicklichen Stromausfall zu erfassen.
JP 2008 -
043 057 A betrifft einen PWM-Wandler zur Vermeidung von Betriebsstörungen, auch wenn die Kapazität eines Netzteils und der Verdrahtungsabstand unbekannt sind.
DE 195 09 658 C2 offenbart eine Schaltungsanordnung zur Erzeugung eines Netzausfallsignals bei einem aus einem Dreiphasen-Wechselstromnetz gespeisten Antriebsregelgerät mit einem Gleichspannungs-Zwischenkreis, über den ein oder mehrere elektrische Antriebsmaschinen mittels elektrischer Ventile versorgt werden.
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Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Motoransteuerungs-Regelvorrichtung bereitzustellen, bei der Vorkehrungen getroffen sind, die verhindern, dass die Motoransteuerung durch einen Spannungseinbruch beeinträchtigt wird, der in einer Wechselstromversorgung auftreten kann, die den Motor mit Energie beliefert.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Eine Motoransteuerungs-Regelvorrichtung der Erfindung umfasst:
- eine Motoransteuerungseinheit, die einen Motor ansteuert;
- eine Ansteuerungsregeleinheit, die der Motoransteuerungseinheit einen Sollwert für die Motoransteuerungseinheit liefert, der dem Ansteuern des Motors dient;
- eine Erfassungseinheit für das Lieferverhalten, die das Lieferverhalten der Wechselstromversorgung erfasst, die den Motor mit Energie versorgt; und
- eine Regelparameter-Ermittlungseinheit, die abhängig vom Spannungsverhalten der Wechselstromversorgung feststellt, ob während der Motoransteuerung die Spannung der Wechselstromversorgung auf einen Pegel fällt, der die Motoransteuerung beeinträchtigt, und die, wenn festgestellt wird, dass die Spannung der Wechselstromversorgung auf den Pegel fällt, der die Motoransteuerung beeinträchtigt, einen Regelparameter so einstellt, dass die Spannung der Wechselstromversorgung nicht unter den Pegel fällt, der die Motoransteuerung beeinträchtigt, und die den Regelparameter an die Ansteuerungsregeleinheit liefert, damit die Ansteuerungsregeleinheit den Sollwert bestimmt.
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Bevorzugt enthält das Lieferverhalten die Spannung und die Leistung der Wechselstromversorgung. Wird festgestellt, dass die Spannung der Wechselstromversorgung unter die Höhe fällt, die die Motoransteuerung beeinträchtigt, so berechnet die Regelparameter-Ermittlungseinheit mit Hilfe der Spannung und Leistung der Wechselstromversorgung einen Grenzwert zum Beschränken der Leistungsabgabe des Motors, damit die Spannung der Wechselstromversorgung nicht unter den Pegel fällt, der die Motoransteuerung beeinträchtigt, und sie bestimmt den Regelparameter abhängig von dem Grenzwert für die Leistungsabgabe des Motors.
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Gemäß der Erfindung wird während der Motoransteuerung geprüft, ob die Spannung der Wechselstromversorgung auf eine Höhe fällt, die die Motoransteuerung beeinträchtigt, und zwar anhand des Spannungsverhaltens der Wechselstromversorgung, und wird festgestellt, dass die Spannung der Wechselstromversorgung auf eine Höhe fällt, die die Motoransteuerung beeinträchtigt, so wird der Regelparameter derart eingestellt, dass die Spannung der Wechselstromversorgung nicht unter den Pegel sinkt, der die Motoransteuerung beeinträchtigt. Wird der Regelparameter in dieser Weise eingestellt, so fällt die Spannung der Wechselstromversorgung nicht auf den Pegel, der die Motoransteuerung beeinträchtigt. Dies dient dazu, zu verhindern, dass die Motoransteuerung durch den Spannungsabfall der Wechselstromversorgung beeinträchtigt wird, die an den Motor angeschlossen ist.
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Figurenliste
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Die beschriebenen Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile gehen aus der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen mit Hilfe der beigefügten Zeichnungen deutlicher hervor.
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Es zeigt:
- 1 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform einer Motoransteuerungs-Regelvorrichtung der Erfindung;
- 2 ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise der Ausführungsform der Motoransteuerungs-Regelvorrichtung der Erfindung erläutert;
- 3 eine Skizze, die den Zusammenhang zwischen Spannung und Leistung einer Wechselstromversorgung darstellt; und
- 4 eine Skizze, die den Zusammenhang zwischen Drehzahl, Drehmoment und Leistungsabgabe eines Motors während einer Beschleunigung/Verzögerung für schnellen Vorschub erklärt.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Im Weiteren wird eine Ausführungsform der Motoransteuerungs-Regelvorrichtung der Erfindung anhand der Zeichnungen beschrieben.
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Es wird nun Bezug auf die Zeichnungen genommen. 1 zeigt ein Blockdiagramm einer Ausführungsform einer Motoransteuerungs-Regelvorrichtung der Erfindung. Die in 1 dargestellte Motoransteuerungs-Regelvorrichtung 1 wird in einer Werkzeugmaschine, einer Schmiedepresse, einer Industriemaschine usw. verwendet und regelt die Ansteuerung eines Motors 3, den eine Wechselstromversorgung 2 mit Energie versorgt. Zu diesem Zweck enthält die Motoransteuerungs-Regelvorrichtung 1 einen Gleichrichter 4, einen Glättungskondensator 5, einen Wechselrichter 6, eine Ansteuerungsregeleinheit 7, eine Erfassungseinheit 8 für das Lieferverhalten und eine Regelparameter-Ermittlungseinheit 9.
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Man kann beispielsweise eine dreiphasige Wechselstromversorgung als Wechselstromversorgung 2 verwenden. Die Wechselstromversorgung 2 ist jedoch nicht auf eine dreiphasige Wechselstromversorgung eingeschränkt. Der Motor 3 kann beispielsweise ein Servomotor sein, ist jedoch nicht auf einen Servomotor beschränkt.
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Der Gleichrichter 4 enthält beispielsweise eine Anzahl (im Fall einer dreiphasigen Wechselstromversorgung sechs) Gleichrichterdioden und Transistoren, die zu den entsprechenden Gleichrichterdioden antiparallel geschaltet sind, und setzt die von der Wechselstromversorgung 2 gelieferte Wechselspannung in Gleichspannung um. Parallel zum Gleichrichter 4 ist der Glättungskondensator 5 geschaltet, der die Spannung glättet, die von den im Gleichrichter 4 enthaltenen Ventilen gleichgerichtet wird. Der Wechselrichter 6, der parallel zum Glättungskondensator 5 geschaltet ist, enthält beispielsweise eine Anzahl (im Fall einer dreiphasigen Wechselstromversorgung sechs) Gleichrichterdioden und Transistoren, die zu den entsprechenden Gleichrichterdioden antiparallel geschaltet sind, und setzt die vom Gleichrichter 4 ausgegebene Gleichspannung in Wechselspannung um. In dieser Ausführungsform wirken der Gleichrichter 4, der Glättungskondensator 5 und der Wechselrichter 6 als Motoransteuerungseinheit zusammen, die den Motor 3 ansteuert, der mit der Spannung aus der Wechselstromversorgung 2 gespeist wird.
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Die Ansteuerungsregeleinheit 7 liefert dem Wechselrichter 6 einen Sollwert I (beispielsweise ein PWM-Signal) für die Motoransteuerungseinheit, die den Gleichrichter 4, den Glättungskondensator 5 und den Wechselrichter 6 umfasst, damit der Motor 3 angesteuert wird.
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Die Lieferverhaltens-Erfassungseinheit 8 erfasst ein oder mehrere Merkmale, zu denen die Spannung Vin, der Strom lin, die Leistung Pin und die Impedanz Zin der Wechselstromversorgung 2 zählen, als Liefermerkmale der Wechselstromversorgung 2. In dieser Ausführungsform enthält die Lieferverhaltens-Erfassungseinheit 8 einen Wechselstromdetektor (nicht dargestellt), der den Strom lin erfasst, einen Wechselspannungsdetektor (nicht dargestellt), der die Spannung Vin erfasst, und eine Berechnungsvorrichtung (nicht dargestellt), die aus dem Strom lin und der Spannung Vin entweder die Leistung Pin oder die Impedanz Zin oder beide Größen berechnet.
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Die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 erhält einen Vorgabewert Vlow von einer äußeren Vorrichtung, beispielsweise einem Computer (nicht dargestellt), und die Werte der Spannung Vin und der Leistung Pin von der Lieferverhaltens-Erfassungseinheit 8. Der Vorgabewert Vlow ist ein Wert, auf den zurückgegriffen wird, um festzustellen, ob während der Ansteuerung des Motors 3 die Spannung Vin auf einen Pegel gefallen ist, der die Ansteuerung des Motors 3 beeinträchtigt. Daraufhin berechnet die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 einen Regelparameter Cp aus der Spannung Vin, der Leistung Pin und dem Vorgabewert Vlow (wird im Weiteren eingehend beschrieben) und liefert den Regelparameter Cp an die Ansteuerungsregeleinheit 7. Die Ansteuerungsregeleinheit 7 ermittelt den Sollwert I ausgehend vom Regelparameter Cp.
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2 zeigt ein Flussdiagramm, das die Arbeitsweise der Ausführungsform der Motoransteuerungs-Regelvorrichtung der Erfindung erläutert. Der in 2 dargestellte Prozedurablauf wird von den Komponentenelementen der Motoransteuerungs-Regelvorrichtung 1 vorgenommen, die ein Regelprogramm ausführen, das in einem nicht dargestellten Speicher abgelegt ist.
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Zuerst empfängt die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 im Schritt S1 den Vorgabewert Vlow von der äußeren Vorrichtung. Daraufhin empfängt die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 im Schritt S2 die Ansteuerungsbedingungen, beispielsweise die Wellenvorschubgeschwindigkeit des Motors 3, die Wellendrehzahl des Motors 3 usw. von der äußeren Vorrichtung, und stellt die Ansteuerungsbedingungen des Motors 3 dementsprechend ein.
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Im Schritt S3 steuert die Motoransteuerungs-Regelvorrichtung 1 den Motor 3 für mehr als einen Ansteuerzyklus des Motors 3 probeweise an, und die Lieferverhaltens-Erfassungseinheit 8 misst die Spannung Vin und den Strom lin über die Zeitspanne, die sich über mehr als einen Ansteuerzyklus des Motors 3 erstreckt. Nun berechnet die Lieferverhaltens-Erfassungseinheit 8 die Leistung Pin (= Vin × Iin) und die Impedanz Zn (= Vin/Iin) aus der in dieser Weise gemessenen Spannung Vin und dem Strom lin.
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Im Schritt S4 liefert die Lieferverhaltens-Erfassungseinheit 8 die gemessenen Werte der Spannung Vin und des Stroms lin an die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9, und die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 erfasst den Zusammenhang zwischen der Spannung Vin und dem Strom lin aus den Messwerten der Spannung Vin und des Stroms lin.
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Qualitativ wird vorausgesetzt, dass die Höhe des Spannungsabfalls der Stromversorgung 2, die proportional zur Leistungsabgabe Pout des Motors 3 ist, mit zunehmender Impedanz Zi größer wird. Daher wird davon ausgegangen, dass sich die Spannung der Wechselstromversorgung 2 dann, wenn die Leistung Pin während des Prüfbetriebs des Motors 3 ihre maximale Leistungsabgabe Pmax annimmt, abhängig von der Impedanz Zi ändert. Damit kann man durch Messen der Spannung Vin und des Stroms lin während des Prüfbetriebs des Motors 3 und durch Erfassen des Zusammenhangs zwischen der Spannung Vin und dem Strom lin aus der solcherart gemessenen Spannung Vin und dem Strom lin den Regelparameter Cp so einstellen, dass die Spannung Vin nicht unter den Vorgabewert Vlow sinkt.
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3 zeigt eine Skizze, die den Zusammenhang zwischen Spannung und Leistung der Wechselstromversorgung darstellt. In 3 ist die Spannung Vin auf der Ordinate aufgetragen und die Leistung Pin auf der Abszisse. Vsrc bezeichnet die Spannung der Wechselstromversorgung 2 für einen Wert null der Leistung Pin.
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Mit zunehmender Leistung Pin sinkt die Spannung Vin ab. Die Kurve „a“, die durchgezogen dargestellt ist und die Punkte A und B verbindet, gilt für den Fall, dass bei der Zunahme der Leistung auf die maximale Leistungsabgabe Pmax die Spannung Vin auf einen Wert Vin1 abfällt, der größer ist als der Vorgabewert Vlow. Die Kurve „b“ verbindet als durchgezogene Linie die Punkte A und C und als gestrichelte Linie die Punkte C und D. Sie gilt für den Fall, dass die Impedanz Zi größer ist als bei der Kurve „a“. Die Spannung Vin nimmt den Vorgabewert Vlow an, wenn die Leistung Pin den Wert Plim1 (< Pmax) erreicht. Nimmt die Leistung Pin auf die maximale Leistungsabgabe Pmax zu, so fällt die Spannung Vin auf Vin2. Dieser Wert ist kleiner als der Vorgabewert Vlow. Die Kurve „c“ verbindet als durchgezogene Linie die Punkte A und E und als gestrichelte Linie die Punkte E und F. Sie gilt für den Fall, dass die Impedanz Zi größer ist als bei der Kurve „b“. Die Spannung Vin nimmt den Vorgabewert Vlow an, wenn die Leistung Pin den Wert Plim2 (< Plim1) erreicht. Nimmt die Leistung Pin auf die maximale Leistungsabgabe Pmax zu, so fällt die Spannung Vin auf Vin3. Dieser Wert ist kleiner als die Spannung Vin2.
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Im Schritt S5 stellt die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 fest, ob die zur maximalen Leistungsabgabe Pmax gehörende Spannung Vin geringer ist als der Vorgabewert Vlow. Ist die zur maximalen Leistungsabgabe Pmax gehörende Spannung Vin geringer als der Vorgabewert Vlow. d. h. gilt zwischen der Spannung Vin und der Leistung Pin ein Zusammenhang wie in Kurve „b“ oder „c“ angegeben, so berechnet die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 im Schritt S6 die Leistung Pin, die zum Vorgabewert Vlow gehört, und setzt diese als Grenzwert Plim für die Begrenzung der Leistungsabgabe Pout des Motors 3 an. Gilt beispielsweise zwischen der Spannung Vin und der Leistung Pin der Zusammenhang nach Kurve „b“, so wird Plim1 als Grenzwert Plim für die Leistungsabgabe des Motors 3 genommen. Gilt zwischen der Spannung Vin und der Leistung Pin der Zusammenhang nach Kurve „c“, so wird Plim2 als Grenzwert Plim für die Leistungsabgabe des Motors 3 genommen.
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Nach dem Schritt S6 berechnet die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 im Schritt S7 den Regelparameter Cp abhängig vom Leistungsabgabe-Grenzwert Plim (beispielsweise Plim1 oder Plim2) des Motors 3 und liefert den Regelparameter Cp an die Ansteuerungsregeleinheit 7. Daraufhin endet die Routine.
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Der Regelparameter Cp kann dabei so eingestellt werden, dass er den Leistungsabgabe-Grenzwert des Motors 3 festlegt oder den Drehmoment-Grenzwert des Motors 3 oder die Beschleunigungs/Verzögerungs-Zeitkonstante des Motors 3 oder die Vorschubgeschwindigkeitskorrektur des Motors 3. Wird die Wellendrehzahl des Motors 3 geregelt, so wird der Leistungsabgabe-Grenzwert des Motors 3 oder der Drehmoment-Grenzwert des Motors 3 als Regelparameter Cp eingestellt. Wird die Wellenposition des Motors 3 geregelt, so wird die Beschleunigungs/Verzögerungs-Zeitkonstante des Motors 3 oder die Vorschubgeschwindigkeitskorrektur des Motors 3 als Regelparameter Cp eingestellt.
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Wird der Leistungsabgabe-Grenzwert des Motors 3 als Regelparameter Cp eingestellt, so wird die Wellen-Leistungsabgabe des Motors 3 auf eine konstante Höhe geregelt. Gilt beispielsweise zwischen der Spannung Vin und der Leistung Pin der Zusammenhang nach Kurve „b“, so ist der Regelparameter Cp Plim1. Gilt zwischen der Spannung Vin und der Leistung Pin der Zusammenhang nach Kurve „c“, so ist der Regelparameter Cp Plim2. Stellt man Plim in dieser Weise (beispielsweise auf Plim1 oder Plim2) ein, um die Leistungsabgabe des Motors 3 zu begrenzen, so wird verhindert, dass die Spannung Vin unter den Vorgabewert Vlow fällt, d. h., es wird verhindert, dass die Spannung auf einen Pegel fällt, der die Ansteuerung des Motors 3 während des Motorbetriebs beeinträchtigt.
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Wird der Drehmoment-Grenzwert des Motors 3 als Regelparameter Cp eingestellt, so wird das maximale Drehmoment Tmax des Motors 3 als Plim/Nmax vorgegeben, da der Zusammenhang „Pout = T × N“ zwischen der Leistungsabgabe Pout des Motors 3, dem Drehmoment T des Motors 3 und der Drehzahl N des Motors 3 gilt, wobei Plim der Leistungsabgabe-Grenzwert des Motors 3 ist und Nmax die Höchstdrehzahl des Motors 3. Der Regelparameter Cp ist also Plim/Nmax.
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Es wird nun beschrieben wie die Beschleunigungs/Verzögerungs-Zeitkonstante des Motors 3 als Regelparameter Cp eingesetzt wird. Als Beispiel dient der Fall, dass der Motor 3 für die Beschleunigung bzw. Verzögerung eines schnellen geraden Vorschubs verwendet wird. 4 zeigt eine Skizze, die den Zusammenhang zwischen Drehzahl, Drehmoment und Leistungsabgabe eines Motors während einer Beschleunigung/Verzögerung für schnellen Vorschub erklärt. In 4 gibt die durchgezogene Linie „n“ an, wie sich die Drehzahl N des Motors 3 bei einer Beschleunigung/Verzögerung für schnellen Vorschub zeitabhängig ändert. Die durchgezogene Linie „t“ gibt an, wie sich das Drehmoment T des Motors 3 bei der Beschleunigung/Verzögerung für schnellen Vorschub zeitabhängig ändert. Die durchgezogene Linie „p“ gibt an, wie sich die Leistungsabgabe Pout des Motors 3 bei der Beschleunigung/Verzögerung für schnellen Vorschub zeitabhängig ändert. Wird, siehe 4, der Motor 3 für die Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt t1 und dem Zeitpunkt t2 mit konstanter Beschleunigung beschleunigt, d. h. mit konstantem Drehmoment, so erreicht die Leistungsabgabe Pout des Motors 3 zum Zeitpunkt t2 einen Maximalwert, also unmittelbar bevor der Motor 3 die Drehzahl für den schnellen Vorschub erreicht, nachdem die Beschleunigung des Motors 3 abgeschlossen ist.
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Bezeichnet man die Beschleunigung der Welle des Motors 3 beim maximalen Drehmoment Tmax (= Plim/Nmax) mit Amax, so gilt für die Zeit t2, die der Motor 3 zum Erreichen der maximalen Drehzahl Nmax benötigt, Nmax/Amax. Stellt man eine längere Beschleunigungs/Verzögerungs-Zeitkonstante als t2 als Regelparameter Cp ein, so kann man die Leistungsabgabe des Motors 3 so begrenzen, dass der Grenzwert Plim nicht überschritten wird.
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Es wird nun beschrieben wie die Vorschubdrehzahlkorrektur des Motors 3 als Regelparameter Cp eingestellt wird, wobei als Beispiel der Einsatz des Motors 3 in einer Schneidemaschine dient. Ist die maximale Leistungsabgabe Pmax im Normalbetrieb (Korrektur 100 Prozent) durch den Grenzwert Plim definiert, so wird die Vorschubdrehzahlkorrektur OVER auf (Plim × 100)/Pmax gesetzt. Wird die Drehzahl des Werkzeugs oder der Bearbeitung konstant gehalten, so nimmt die Schnittmenge je Zeiteinheit (= Größe der Arbeit) mit einem fallenden Wert der Vorschubdrehzahlkorrektur OVER ab. In gleicher Weise nimmt die maximale Leistungsabgabe Pmax mit einem fallenden Wert der Vorschubdrehzahlkorrektur OVER ebenfalls ab.
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Bei einer Maschine, bei der durch die Bewegung der Vorschubwelle des Motors 3 Arbeit geleistet wird, beispielsweise bei einer Schmiedepresse, nimmt die Schnittmenge je Zeiteinheit (= Größe der Arbeit) mit einem fallenden Wert der Vorschubdrehzahlkorrektur OVER ab. In gleicher Weise nimmt die maximale Leistungsabgabe Pmax mit einem fallenden Wert der Vorschubdrehzahlkorrektur OVER ebenfalls ab.
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Ist dagegen die Spannung Vin, die zu der maximalen Leistungsabgabe Pmax gehört, nicht kleiner als der Vorgabewert Vlow, d. h. gilt zwischen der Spannung Vin und der Leistung Pin ein Zusammenhang gemäß Kurve „a“, so berechnet die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 im Schritt S8 den Regelparameter Cp abhängig von der maximalen Leistungsabgabe Pmax und liefert den Regelparameter Cp an die Ansteuerungsregeleinheit 7. Daraufhin ist die Routine beendet.
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Gemäß der Ausführungsform wird während der Ansteuerung des Motors 3 geprüft, ob die Spannung Vin auf eine Höhe fällt, die die Ansteuerung des Motors 3 beeinträchtigt, d. h. auf den Vorgabewert Vlow, und zwar anhand der Spannung Vin und der Leistung Pin. Wird festgestellt, dass die Spannung Vin geringer ist als der Vorgabewert Vlow, so wird der Regelparameter Cp derart eingestellt, dass die Spannung Vin nicht unter den Vorgabewert Vlow sinkt. Stellt man den Regelparameter Cp in dieser Weise ein, so fällt die Spannung Vin nicht auf den Pegel, der die Ansteuerung des Motors 3 beeinträchtigt. Dies dient dazu, zu verhindern, dass die Ansteuerung des Motors 3 durch den Spannungseinbruch der Wechselstromversorgung 2 beeinträchtigt wird, die an den Motor 3 angeschlossen ist.
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Die Erfindung ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform eingeschränkt, sondern es sind zahlreiche Änderungen und Abwandlungen möglich. Man kann beispielsweise die Spannung Vin und den Strom lin während des normalen Betriebs des Motors 3 messen, und man kann die Ansteuerungszustände des Motors 3 in jedem Ansteuerzyklus des Motors 3 neu überprüfen.
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Ferner sind in der obigen Ausführungsform die Ansteuerungsregeleinheit 7, die Lieferverhaltens-Erfassungseinheit 8 und die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 als getrennte Komponenten dargestellt. Die Ansteuerungsregeleinheit 7, die Lieferverhaltens-Erfassungseinheit 8 und die Regelparameter-Ermittlungseinheit 9 können jedoch in der gleichen von einem Computer numerisch gesteuerten Anlage (CNC) implementiert werden.
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Die Erfindung ist anhand ihrer bevorzugten Ausführungsform beschrieben. Fachleute wissen, dass man verschiedene Änderungen und Abwandlungen vornehmen kann, ohne den Bereich der beigefügten Ansprüche zu verlassen.
