DE102012007246A1

DE102012007246A1 - Kraftfahrzeug mit auf einer Schwenkvorrichtung angeordneten Sensoren

Info

Publication number: DE102012007246A1
Application number: DE102012007246A
Authority: DE
Inventors: Johannes Huth
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2012-04-11
Filing date: 2012-04-11
Publication date: 2013-10-17
Also published as: GB201303063D0; US20130270027A1; CN103373297A; GB2501163A; US8967316B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, umfassend einen oder mehrere Sensoren (8, 12, 13, 14), welche auf mindestens einer Schwenkvorrichtung (9) angeordnet sind, wobei die Sensoren (8, 12, 13, 14) derart auf der mindestens einen Schwenkvorrichtung (9) angeordnet sind, dass eine Ausrichtung der Sensoren (8, 12, 13, 14) relativ zu einer Fahrzeuglängsachse (6) verdreht oder verschwenkt werden kann.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem oder mehreren Sensoren, welche auf einer Schwenkvorrichtung angeordnet sind, zur Erfassung der Umgebung, insbesondere des Vorderfeldes des Kraftfahrzeuges.
Zur Unfallvermeidung sind gewöhnliche Kraftfahrzeuge zunehmend mit aktiven Fahrassistenzsystemen ausgerüstet, welche eine Vielzahl von Sensoren umfassen. Die Sensoren müssen dabei einerseits höchsten Ansprüchen an Genauigkeit und Zuverlässigkeit genügen und gleichzeitig kostengünstig und möglichst klein sein.
Mit dem zunehmenden Einsatz von aktiven Fahrassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen, nimmt auch die Anzahl der in einem Frontbereich des Kraftfahrzeuges angeordneten Sensoren zu. Dabei handelt es sich beispielsweise um Abstands- und/oder Regensensoren. Aber auch Mittel zur Kommunikation und Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung werden oftmals im Frontbereich des Kraftfahrzeuges angeordnet. Diese müssen dabei derart angeordnet werden, ihre Funktion möglichst optimal ausführen zu können, das heißt das Umfeld des Kraftfahrzeuges optimal und weitestgehend unbeeinträchtigt erfassen zu können.
Bei gewöhnlichen aktiven Fahrassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen sind insbesondere die Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung außerhalb des Innenraumes des Kraftfahrzeuges fest und unbeweglich angeordnet, derart dass ihr Blickfeld zur Fahrzeuglängsrichtung gerichtet ist. Zudem ist das Blickfeld derartiger Sensoren durch vorgegebene Aufnahmewinkel weiter beschränkt, was sich beispielsweise bei Spurwechseln oder Kurvenfahrten als nachteilig erweist.
Aus der Druckschrift DE 10 2009 018 515 A1 ist eine Kameravorrichtung bekannt, bei der der Kamerasensor innerhalb eines Gehäuses der Kameravorrichtung relativ zu seiner Anlagefläche schwenkbar angeordnet ist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Kraftfahrzeug anzugeben, bei welchem die Sensoren derart positioniert sind, ihre Funktion jederzeit, unabhängig von der Fahrsituation, möglichst optimal ausführen zu können.
Gelöst wird diese Aufgabe durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs. Weitere vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird ein Kraftfahrzeug angegeben, das einen oder mehrere Sensoren umfasst, welche auf mindestens einer Schwenkvorrichtung angeordnet sind, wobei die Sensoren derart auf der mindestens einen Schwenkvorrichtung angeordnet sind, dass eine Ausrichtung der Sensoren relativ zu einer Fahrzeuglängsachse verdreht oder verschwenkt werden kann.
Ein derartiges Kraftfahrzeug hat den Vorteil, dass die Sensoren derart positioniert werden können, dass diese ihre Funktion jederzeit, unabhängig von der Fahrsituation, möglichst optimal ausführen können. Da die Ausrichtung der Sensoren relativ zu einer Fahrzeuglängsachse verdreht oder verschwenkt werden kann, ist deren Blickfeld nicht auf einen vorgegebenen Winkel beschränkt, sondern kann dynamisch verändert werden. Von Vorteil erweist sich dies beispielsweise bei Kurvenfahrten oder Spurwechseln des Kraftfahrzeuges, da hierbei nicht nur ein vorgegebener Winkel in Fahrzeuglängsrichtung, sondern auch Bereiche seitlich neben dem Kraftfahrzeug von Bedeutung sind, beispielsweise für die Erfassung herannahender und überholender Kraftfahrzeuge. Dies wiederum resultiert in einer gesteigerten Effektivität von aktiven Fahrassistenzsystemen, wodurch wiederum die Gefahr von Unfällen deutlich vermindert werden kann.
Bei dem einen oder mehreren Sensoren kann es sich um Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung handeln. Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung, welche für gewöhnlich an einer Außenseite eines Kraftfahrzeuges angeordnet sind, kommen in einer großen Zahl von aktiven Fahrassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen zum Einsatz, beispielsweise bei Spurwechselassistenten. Dadurch, dass die Mittel zur Ortserkennung und Objekterfassung verdrehbar oder verschwenkbar angeordnet sind, können Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeuges besser erfasst werden, beispielsweise eine Fahrspur. Die verbesserte Genauigkeit bei der Erfassung von Objekten wiederum führt zu einer deutlich präziseren Interpretation und Auswertung von Szenarien während der Benutzung eines Kraftfahrzeuges und zu einer verbesserten Zielobjekterfassung.
Dabei kann es sich bei den Mitteln zur Ortsbestimmung und Objekterfassung um eine Kamera und/oder ein Radar und/oder einen Lidar-Sensor handeln. Derartige Sensoren sind als Bestandteile von aktiven Fahrassistenzsystemen für gewöhnliche Kraftfahrzeuge bekannt, weshalb diese ohne weiteres in das Kraftfahrzeug integriert und angesteuert werden können, ohne dass hierbei kostspielige und aufwendige Umbauten vonnöten wären. Weiter zeichnen sich diese durch ihre hohe Reichweite und Eigenschaft als Fernbereichssensoren aus, weswegen sich diese besonders für die Erfassung von einem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeuges eignen. Ferner kann es sich bei den Mitteln zur Ortserkennung und Objekterfassung aber auch um Mittel zum maschinellen Sehen und/oder weitere Module zur Positionsbestimmung handeln.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Schwenkvorrichtung derart ausgebildet, dass die Sensoren in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges verdreht oder verschwenkt werden können. Unter Fahrtrichtung wird hierbei die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges verstanden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Schwenkvorrichtung auch mit einem Lenkrad des Kraftfahrzeuges derart gekoppelt sein, dass die Sensoren in Abhängigkeit eines Lenkwinkels des Lenkrads des Kraftfahrzeuges verdreht oder verschwenkt werden können. Unter Lenkwinkel wird hierbei der Winkel verstanden, um welchen ein Benutzer des Kraftfahrzeuges das Lenkrad verdreht, um eine Richtungsänderung des Kraftfahrzeuges herbeizuführen.
Auch kann die Schwenkvorrichtung mit einem Vorderrad des Kraftfahrzeuges derart gekoppelt sein, dass die Sensoren in Abhängigkeit eines Vorderradwinkels eines Vorderrads des Kraftfahrzeuges verdreht oder verschwenkt werden können. Unter Vorderradwinkel wird hierbei der Winkel verstanden, um welchen sich die Vorderräder eines Kraftfahrzeuges infolge einer Richtungsänderung verdrehen.
Hierdurch kann gewährleistet werden, dass auch bei Richtungsänderungen das Umfeld des Kraftfahrzeuges optimal und weitestgehend unbeeinträchtigt erfasst werden kann, da das Blickfeld der Sensoren nicht auf einen vorgegebenen Winkel beschränkt ist, sondern bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeuges ebenfalls in diese Richtung verdreht oder verschwenkt werden kann. Dies wiederum resultiert, beispielsweise bei Kurvenfahrten oder Spurwechseln, in einer erweiterten und verbesserten Erfassung von Originaldaten und somit in einer verbesserten Genauigkeit bei der Erfassung von Objekten. Die verbesserte Genauigkeit bei der Erfassung von Objekten führt zu einer deutlich präziseren Interpretation und Auswertung von Szenarien während der Benutzung eines Kraftfahrzeuges und somit zu einer erhöhten Genauigkeit und Zuverlässigkeit von aktiven Fahrassistenzsystemen, was wiederum in einer verminderten Unfallgefahr resultiert.
Dabei kann das Kraftfahrzeug weiter eine elektronische Kontrolleinheit umfassen, welche mit der mindestens einen Schwenkvorrichtung derart gekoppelt ist, dass die elektronische Kontrolleinheit die mindestens eine Schwenkvorrichtung anleiten kann, die Ausrichtung der einen oder mehreren Sensoren zu verdrehen oder zu verschwenken. Durch die elektronische Kopplung und Ansteuerung der mindestens einen Schwenkvorrichtung kann steigenden Komfortansprüchen in Kraftfahrzeugen sowie einer steigenden Zahl an externen Systemen, beispielsweise für Kommunikation oder Infotainment in Kraftfahrzeugen, Rechnung getragen werden. Dabei werden erfasste Signale, beispielsweise eine Verdrehung des Lenkrads oder des Vorderrads des Kraftfahrzeuges an eine elektronische Kontrolleinheit übertragen, welche ihrerseits die Schwenkvorrichtung anleitet, gewisse Aktionen entsprechend der erfassten Signale auszuführen, das heißt die Ausrichtung der Sensoren entsprechend zu verdrehen oder zu verschwenken. Die Übertragung der Signale kann dabei drahtgebunden oder drahtlos, beispielsweise mittels Bluetooth Technologie erfolgen. Ferner können aber auch alle weiteren Techniken drahtgebundener oder drahtloser Netzwerke zum Datenaustausch herangezogen werden.
Die Schwenkvorrichtung kann dabei eine Rastvorrichtung umfassen, zum Positionieren der Sensoren in einer gewünschten Stellung. Hierdurch können ungewollte Bewegungen, das heißt ein ungewolltes Verdrehen oder Verschwenken der Ausrichtung der Sensoren erheblich reduziert werden. Die Verdrehung oder Verschwenkung kann dabei über mehrere Raststellungen erfolgen, so dass beispielsweise in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung, eines Lenkwinkels des Lenkrads des Kraftfahrzeuges oder eines Vorderradwinkels des Vorderrads eine Raststellung eingestellt wird, die die optimale Ausrichtung der Sensoren gewährleistet.
Gemäß einer Ausführungsform ist dabei je ein Sensor auf einer Schwenkvorrichtung angeordnet. Somit kann gewährleistet werden, dass die Sensoren unabhängig voneinander, entsprechend ihrer Funktion und Position am Kraftfahrzeug jeweils derart angeordnet werden können, ihre Funktion möglichst optimal ausführen zu können, das heißt das Umfeld des Kraftfahrzeuges optimal und weitestgehend unbeeinträchtigt erfassen zu können.
Weiter können die Sensoren auch gebündelt auf einer Schwenkvorrichtung angeordnet sein. Das Bundeln der Sensoren hat den Vorteil, dass eine Vorrichtung zur Aufnahme von Sensoren, insbesondere im Frontbereich eines Kraftfahrzeuges bereitgestellt werden kann, welche als ein einziges Bauteil ausgestaltet und auf einfache und kostengünstige Weise montiert werden kann. Da mehrere Sensoren in den Bauraum des Gehäuses integriert werden können, können diese auf kostengünstige Art und Weise in das Kraftfahrzeug integriert werden, da zusätzliche Gehäuse für Sensoren, insbesondere für Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung, welche für gewöhnlich außerhalb eines Innenraums des Kraftfahrzeuges angeordnet werden, entfallen.
Zusammenfassend ist festzustellen, dass mit der vorliegenden Erfindung ein Kraftfahrzeug angegeben wird, bei welchem die Sensoren derart positioniert sind, ihre Funktion jederzeit, unabhängig von der Fahrsituation möglichst optimal ausführen zu können. Da die Sensoren auf einer Schwenkvorrichtung derart angeordnet sind, dass ihre Ausrichtung verdreht oder verschwenkt werden kann, können diese ihre Funktion auch bei Richtungsänderungen des Kraftfahrzeuges, beispielsweise bei Spurwechseln oder Kurvenfahrten, möglichst optimal ausführen, das heißt das Umfeld des Kraftfahrzeuges optimal und weitestgehend unbeeinträchtigt erfassen.
Da es sich bei den Sensoren bevorzugt um Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung handelt, kann die Genauigkeit und Zuverlässigkeit von aktiven Fahrassistenzsystemen in Kraftfahrzeugen erhöht werden, da die Sensoren derart in das Kraftfahrzeug integriert werden können, dass ein Neigungswinkel der Sensoren auch bei einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeuges immer hinsichtlich einer optimalen Ausrichtung ausgerichtet ist.
Weiter können die Sensoren in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung, eines Lenkwinkels eines Lenkrads des Kraftfahrzeuges oder eines Vorderradwinkels des Vorderrads des Kraftfahrzeuges verdreht oder verschwenkt werden, somit jederzeit derart ausgerichtet werden, dass diese auch bei Spurwechseln oder Kurvenfahrten die Umgebung des Kraftfahrzeuges optimal erfassen können.
Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt eine schematisch perspektivische Schrägansicht eines Kraftfahrzeuges gemäß Ausführungsformen der Erfindung;
2 zeigt ein Blockschaubild der Erfindung gemäß einer Ausführungsform.
1 zeigt eine schematisch perspektivische Schrägansicht eines Kraftfahrzeuges 1 gemäß Ausführungsformen der Erfindung.
Wie 1 zeigt, umfasst das Fahrzeug Räder 2, insbesondere Vorderräder 3 und Hinterräder 4, zum Fortbewegen des Kraftfahrzeuges 1, das heißt zur Kraftübertragung von einem Fahrzeugaufbau zu einer Straße.
Weiter weist das Kraftfahrzeug 1 ein Lenkrad 5 auf, mit welchem die Räder 2 des Kraftfahrzeuges 1 eingeschlagen werden können, zum Herbeiführen einer Richtungsänderung des Kraftfahrzeuges 1, beispielsweise um eine Kurve zu durchfahren.
Weiter umfasst des Kraftfahrzeug mehrere, in 1 nicht gezeigte Sensoren, welche auf mindestens einer Schwenkvorrichtung derart angeordnet sind, dass eine Ausrichtung der Sensoren relativ zu einer Fahrzeuglängsachse verdreht oder verschwenkt werden kann. Die Fahrzeuglängsachse wird hierbei mit dem mit Bezugszeichen 6 versehenen Pfeil symbolisiert.
Bei dem einen oder den mehreren Sensoren handelt es sich dabei um Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung, welche Bestandteil von aktiven Fahrassistenzsystemen in gewöhnlichen Kraftfahrzeugen 1 sind.
In der Ausführungsform der 1 können die Sensoren hierbei in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung verdreht oder verschwenkt werden, wobei die Fahrtrichtung durch den mit Bezugszeichen 7 versehenen Pfeil symbolisiert wird. Unter Fahrtrichtung wird hierbei die Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeuges verstanden.
Weiter ist die mindestens eine Schwenkvorrichtung mit dem Lenkrad des Kraftfahrzeuges derart gekoppelt, dass die Sensoren in Abhängigkeit eines Lenkwinkels α des Lenkrads 5 des Kraftfahrzeuges 1 verdreht oder verschwenkt werden können. Unter Lenkwinkel wird hierbei der Winkel verstanden, um welchen ein Benutzer des Kraftfahrzeuges das Lenkrad verdreht, um eine Richtungsänderung des Kraftfahrzeuges herbeizuführen.
Ferner kann die mindestens eine Schwenkvorrichtung aber auch derart ausgebildet sein, die Ausrichtung des einen oder der mehreren Sensoren in Abhängigkeit eines Vorderradwinkels der Vorderräder 4 des Kraftfahrzeuges zu verdrehen oder zu verschwenken. Unter Vorderradwinkel wird hierbei der Winkel verstanden, um welchen sich die Vorderräder eines Kraftfahrzeuges infolge einer Richtungsänderung verdrehen.
Hierdurch kann gewährleistet werden, dass die Ausrichtung des einen oder der mehreren Sensoren jederzeit, unabhängig von einer Fahrsituation derart angeordnet ist, dass die Sensoren ihre Funktion möglicht optimal ausführen können, dass heißt das Umfeld des Kraftfahrzeuges 1 optimal und weitestgehend unbeeinträchtigt erfassen können.
2 zeigt ein Blockschaubild der Erfindung gemäß einer Ausführungsform. Komponenten mit gleicher Funktion oder Konstruktion wie in 1 werden mit den gleichen Bezugszeichen versehen und nicht extra erläutert.
2 zeigt mehrere Sensoren 8 sowie Schwenkvorrichtungen 9, wobei die Sensoren 8 derart auf den Schwenkvorrichtungen 9 angeordnet sind, dass eine Ausrichtung der Sensoren 8 relativ zu einer Fahrzeuglängsachse verdreht oder verschwenkt werden kann. Die Fahrzeuglängsachse wird hierbei wiederum durch den mit Bezugszeichen 6 versehenen Pfeil symbolisiert sowie die Verdrehung oder Verschwenkung der Ausrichtung der Sensoren 8 durch den mit Bezugszeichen 10 versehenen Pfeil dargestellt.
Bei den Sensoren 8 handelt es sich dabei um Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung 11, welche Bestandteil von aktiven Fahrassistenzsystemen in gewöhnlichen Kraftfahrzeugen 1 sind.
Bei dem Ausführungsbeispiel der 2 handelt es sich dabei im speziellen um eine Kamera 12, ein Radar 13 und einen Lidar-Sensor 14. Diese Sensoren 12, 13, 14 eignen sich, insbesondere aufgrund ihrer hohen Reichweite und Eigenschaft als Fernbereichssensoren, hervorragend zur Erfassung eines Umfeldes des Kraftfahrzeuges 1 sowie zur Erkennung von Objekten innerhalb des Umfeldes des Kraftfahrzeuges 1.
Weiter zeigt 2 eine elektronische Kontrolleinheit 15, welche mit den Schwenkvorrichtungen 9 gekoppelt ist. Die Kopplung wird hierbei durch die mit Bezugszeichen 16 versehenen Pfeile symbolisiert.
Über die elektronische Kontrolleinheit 15 werden dabei Daten, beispielsweise eine Fahrtrichtung, ein Lenkwinkel α eines Lenkrads 5 des Kraftfahrzeuges 1 oder ein Vorderradwinkel β eines Vorderrads 3 des Kraftfahrzeuges 1 erfasst und an die Schwenkvorrichtungen 9 weitergeleitet, welche als Reaktion auf diese die Ausrichtung der Sensoren 8 relativ zu einer Fahrzeuglängsachse drehen oder verschwenken können. Die Übertragung der erfassten Daten kann dabei drahtgebunden oder drahtlos, beispielsweise mittels Bluetooth Technologie erfolgen. Ferner können aber auch andere zum Datenaustausch in drahtgebundenen oder drahtlosen Netzwerken bekannte Techniken zum Einsatz kommen.
Die gezeigten Schwenkvorrichtungen 9 umfassen hierbei weiter jeweils eine Rastvorrichtung 17 zum Positionieren der Sensoren 8 in einer gewünschten Stellung. Somit kann die Gefahr ungewollter Bewegungen, das heißt ein ungewolltes Verändern der Ausrichtung der Sensoren 8 vermindert werden und die Verdrehung oder Verschwenkung dabei über mehrere Raststellungen erfolgen, so dass eine Raststellung eingestellt werden kann, die die optimale Ausrichtung der Sensoren 8 gewährleistet.
Bei dem Ausführungsbeispiel der 2 ist je ein Sensor 8 auf einer Schwenkvorrichtung 9 angeordnet. Somit kann gewährleistet werden, dass die Sensoren 8 unabhängig voneinander jeweils derart ausgerichtet werden können, ihre Funktion jederzeit, unabhängig von einer Fahrsituation möglichst optimal ausführen zu können. Ferner können die Sensoren 8 aber auch auf einer Schwenkvorrichtung 9 gebündelt angeordnet werden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Kraftfahrzeug
2: Räder
3: Vorderräder
4: Hinterräder
5: Lenkrad
6: Fahrzeuglängsachse
7: Fahrtrichtung
8: Sensoren
9: Schwenkvorrichtungen
10: Verdrehung oder Verschwenkung
11: Mittel zur Ortserkennung und Objekterfassung
12: Kamera
13: Radar
14: Lidar-Sensor
15: Elektronische Kontrolleinheit
16: Kopplung
17: Rastvorrichtung
α: Lenkwinkel
β: Vorderradwinkel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102009018515 A1 [0005]

Claims

Kraftfahrzeug, umfassend einen oder mehrere Sensoren (8, 12, 13, 14), welche auf mindestens einer Schwenkvorrichtung (9) angeordnet sind, wobei die Sensoren (8, 12, 13, 14) derart auf der mindestens einen Schwenkvorrichtung (9) angeordnet sind, dass eine Ausrichtung der Sensoren (8, 12, 13, 14) relativ zu einer Fahrzeuglängsachse (6) verdreht oder verschwenkt werden kann.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, wobei es sich bei dem einen oder mehreren Sensoren (8, 12, 13, 14) um Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung (11) handelt.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Mittel zur Ortsbestimmung und Objekterfassung (11) eine Kamera (12) und/oder ein Radar (13) und/oder einen Lidar-Sensor (14) umfassen.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die mindestens eine Schwenkvorrichtung (9) derart ausgebildet ist, dass die Sensoren (8, 12, 13, 14) in Abhängigkeit einer Fahrtrichtung verdreht oder verschwenkt werden können.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die mindestens eine Schwenkvorrichtung (9) mit einem Lenkrad (5) des Kraftfahrzeuges (1) derart gekoppelt ist, dass die Sensoren (8, 12, 13, 14) in Abhängigkeit eines Lenkwinkels (α) des Lenkrads (5) des Kraftfahrzeuges (1) verdreht oder verschwenkt werden können.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die mindestens eine Schwenkvorrichtung (9) mit einem Vorderrad (3) des Kraftfahrzeuges (1) derart gekoppelt ist, dass die Sensoren (8, 12, 13, 14) in Abhängigkeit eines Vorderradwinkels (β) eines Vorderrads (3) des Kraftfahrzeuges (1) verdreht oder verschwenkt werden können.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Kraftfahrzeug (1) eine elektronische Kontrolleinheit (15) umfasst, welche derart mit der mindestens einen Schwenkvorrichtung (9) gekoppelt ist, dass die elektronische Kontrolleinheit (15) die mindestens eine Schwenkvorrichtung (9) anleiten kann, die Ausrichtung der Sensoren (8, 12, 13, 14) zu verdrehen oder zu verschwenken.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die mindestens eine Schwenkvorrichtung (9) eine Rastvorrichtung (17) umfasst, zum Positionieren der Sensoren (8, 12, 13, 14) in einer gewünschten Stellung.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei je ein Sensor (8, 12, 13, 14) auf einer Schwenkvorrichtung (9) angeordnet ist.
Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Sensoren (8, 12, 13, 14) auf einer Schwenkvorrichtung (9) gebündelt angeordnet sind.