DE102011007329A1 - Method for operating motor vehicle, involves representing visual evidence of window pane of motor vehicle in contact-analog manner in display unit, and controlling speed or distance to target vehicle traveling ahead in detection area - Google Patents

Method for operating motor vehicle, involves representing visual evidence of window pane of motor vehicle in contact-analog manner in display unit, and controlling speed or distance to target vehicle traveling ahead in detection area Download PDF

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Abstract

The method involves representing the visual evidence of a window pane of the motor vehicle (1) in a contact-analog manner in a display unit, and controlling the speed or the distance to a target vehicle (2) traveling ahead in a detection area by an adaptive speed control unit. The target vehicle is temporarily visually highlighted in the display unit. The target vehicle is highlighted only for the speed control unit in the critical situations in the display unit. The critical driving situation is detected or determined, if the preceding target vehicle prospectively leaves the detection area. An independent claim is included for a device for operating a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, das eine Anzeige-Einrichtung, insbesondere zum kontaktanalogen Darstellen visueller Hinweise auf einer Sichtscheibe des Kraftfahrzeugs, sowie eine adaptive Geschwindigkeitsregelungseinrichtung umfasst, die die Geschwindigkeit und/oder den Abstand zu einem in einem Erfassungsbereich der Geschwindigkeitsregeleinrichtung vorausfahrenden Zielfahrzeug regelt, wobei die Einrichtung das Zielfahrzeug zumindest zeitweise visuell markiert.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, which comprises a display device, in particular for contact-analogue presentation of visual indications on a viewing window of the motor vehicle, and an adaptive speed control device, the speed and / or the distance to a preceding in a detection range of the speed control device Target vehicle controls, the device marks the target vehicle visually, at least temporarily.

Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere gemäß einem Verfahren der eingangs genannten Art, die eine Anzeige-Einrichtung, insbesondere zum kontaktanalogen Darstellen visueller Hinweise auf einer Sichtscheibe des Kraftfahrzeugs, sowie eine adaptive Geschwindigkeitsregelungseinrichtung umfasst, die die Geschwindigkeit und/oder den Abstand zu einem in einem Erfassungsbereich der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung vorausfahrenden Zielfahrzeug regelt, wobei die Einrichtung das Zielfahrzeug zumindest zeitweise visuell markiert.Furthermore, the invention relates to a device for operating a motor vehicle, in particular according to a method of the type mentioned above, which comprises a display device, in particular for contact-analogue visual representations on a visor of the motor vehicle, and an adaptive speed control device, the speed and / or controls the distance to a target vehicle ahead in a detection range of the speed control device, wherein the device marks the target vehicle, at least temporarily, visually.

Stand der TechnikState of the art

Verfahren und Vorrichtungen der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Anzeige-Einrichtungen, insbesondere zum kontaktanalogen Darstellen visueller Hinweise, insbesondere auf der Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeugs, sind allgemein bekannt, insbesondere unter dem Begriff der Head-Up-Displays. Diese projizieren auf die dem Fahrer zugewandte Seite der Sichtscheibe ein Bild, das sich mit dem hinter der Sichtscheibe liegenden, realen Bild derart ergänzt, dass die dargestellten Hinweise für den Fahrer als in der Luft schwebend vor seinem Kraftfahrzeug erscheinen. Üblicherweise werden derartige Einrichtungen zum Anzeigen von Fahrinformationen eines Navigationssystems oder zum Einblenden von Warnhinweisen genutzt.Methods and devices of the type mentioned are known from the prior art. Display devices, in particular for contact-analog representation of visual cues, in particular on the windshield of a motor vehicle, are generally known, in particular under the heading of head-up displays. These project onto the side of the viewing window facing the driver an image which is supplemented with the real image behind the viewing window so that the information shown to the driver appears to be floating in the air in front of his motor vehicle. Usually, such devices are used for displaying driving information of a navigation system or for displaying warnings.

Aus der Offenlegungsschrift DE 102 45 335 A1 ist darüber hinaus eine entsprechende Einrichtung bekannt, die vor dem Kraftfahrzeug befindliche, sich bewegende Objekte für den Fahrer sichtbar markiert.From the publication DE 102 45 335 A1 In addition, a corresponding device is known, which marks visible in front of the motor vehicle, moving objects visible to the driver.

Ebenso sind Geschwindigkeitsregelungseinrichtungen bekannt, die adaptiv arbeiten und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Zielfahrzeugs derart anpassen, dass ein gewünschter Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug eingestellt wird.Also known are speed control devices that operate adaptively and adjust the speed of the motor vehicle to the speed of a preceding target vehicle to set a desired distance to the preceding vehicle.

Jüngste Entwicklungen verbinden die beiden bekannten Einrichtungen derart, dass das Zielfahrzeug, an welchem sich die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung orientiert, markiert wird, sodass der Fahrer stets darüber informiert ist, welchem Fahrzeug er gerade folgt beziehungsweise welches Zielfahrzeug als Basis für die Geschwindigkeitsregelung gewählt ist. Im Ernstfall ist es dem Fahrer somit möglich, zunächst zu erkennen, dass die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung dem falschen Fahrzeug folgt, um dann korrigierend einzugreifen. Dies kann beispielsweise dann passieren, wenn sich zwei vorausfahrende Fahrzeuge in dem Erfassungsbereich der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung befinden.Recent developments combine the two known devices in such a way that the target vehicle on which the speed control device is oriented is marked, so that the driver is always informed as to which vehicle he is currently following or which target vehicle is selected as the basis for the cruise control. In an emergency, it is thus possible for the driver to first recognize that the speed control device follows the wrong vehicle and then intervene to correct it. This can happen, for example, when two vehicles in front are in the detection area of the cruise control device.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Einrichtung das Zielfahrzeug nur in für die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung kritischen Fahrsituationen markiert. Die Erfindung sieht also vor, dass das von der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung gewählte Zielfahrzeug nur dann für den Fahrer sichtbar markiert wird, wenn eine kritische Situation für die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung vorliegt. Bei einer kritischen Fahrsituation handelt es sich um solche Situationen, in welchen die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung Gefahr läuft, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf Basis falscher beziehungsweise irreführender Ausgangswerte zu regeln. Im Betrieb wird der Fahrer somit durch das Markieren des Zielfahrzeugs darauf aufmerksam gemacht, dass es sich bei dem markierten Zielfahrzeug um das Fahrzeug handelt, welchem die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung folgt, sodass der Fahrer schnell und intuitiv erfassen kann, ob das richtige Zielfahrzeug gewählt wurde, ob er die Geschwindigkeitsregelung weiterhin der Einrichtung überlässt, oder ob er die adaptive Geschwindigkeitsregelungseinrichtung deaktivieren muss, um beispielsweise eine Gefahrensituation zu vermeiden.According to the invention, the device marks the target vehicle only in driving situations which are critical for the speed control device. The invention thus provides that the target vehicle selected by the speed control device is only visibly marked for the driver if there is a critical situation for the speed control device. A critical driving situation involves situations in which the speed control device runs the risk of regulating the speed of the motor vehicle on the basis of false or misleading output values. In operation, the driver is thus made aware by marking the target vehicle that the marked target vehicle is the vehicle followed by the cruise control device, so that the driver can quickly and intuitively detect whether the correct target vehicle has been selected, whether he the speed control still leaves the device, or whether it must disable the adaptive cruise control device, for example, to avoid a dangerous situation.

Vorzugsweise wird eine kritische Fahrsituation der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung erkannt beziehungsweise bestimmt, wenn das vorausfahrende Zielfahrzeug den Erfassungsbereich der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung voraussichtlich verlässt. So wird dem Fahrer visuell angezeigt, wenn durch Berechnung bestimmt wird, dass das vorausfahrende Zielfahrzeug in Kürze nicht mehr als Ausgangspunkt für die Berechnung der Geschwindigkeitsregelung zur Verfügung steht, sodass der Fahrer frühzeitig auf diesen Zustand reagieren kann.Preferably, a critical driving situation of the speed control device is detected or determined when the preceding destination vehicle is likely to leave the detection area of the speed control device. Thus, the driver is visually displayed when it is determined by calculation that the preceding target vehicle will soon be no longer available as a starting point for the cruise control calculation so that the driver can respond to this condition early.

Besonders bevorzugt wird in Abhängigkeit von Daten eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs und der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt, ob das Zielfahrzeug den Erfassungsbereich voraussichtlich verlässt. Das Navigationssystem berechnet in diesem Fall die noch zu befahrende Strecke, zumindest derart weit, dass die Position des vorausfahrenden Zielfahrzeugs im Bezug auf den Erfassungsbereich der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung für einen vorgebbaren Mindestzeitraum ausreichend genau abschätzbar ist. Durch Kenntnis der Eigengeschwindigkeit wird bestimmt, zu welchem Zeitpunkt sich das Kraftfahrzeug und auch das Zielfahrzeug an einer bestimmten Stelle der vorausliegenden Strecke befinden wird, sodass auf einfache Art und Weise unter Berücksichtigung des auf das Kraftfahrzeug bezogenen, starr ausgerichteten Erfassungsbereich die Position des Zielfahrzeugs bestimmbar ist.With particular preference, it is determined as a function of data of a navigation system of the motor vehicle and the intrinsic speed of the motor vehicle whether the target vehicle is likely to leave the detection area. The navigation system calculates in this case the still too traveling distance, at least so far that the position of the vehicle in front can be estimated with sufficient accuracy with respect to the detection range of the speed control device for a predeterminable minimum period. By knowing the airspeed, it is determined at what point in time the motor vehicle and also the target vehicle will be at a certain point of the route ahead, so that the position of the target vehicle can be determined in a simple manner, taking into account the rigidly oriented detection area related to the motor vehicle ,

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass aus den Daten des Navigationssystems mindestens ein Kurvenradius der zu befahrenden Strecke berechnet wird. Hierbei wird der Öffnungswinkel des Erfassungsbereichs in Abhängigkeit zu dem Kurvenradius der zu befahrenden Strecke gesetzt und in Abhängigkeit von der Eigengeschwindigkeit bestimmt, ob eine kritische Fahrsituation vorliegt, ob also das Zielfahrzeug den Erfassungsbereich voraussichtlich verlassen wird.According to an advantageous development of the invention, it is provided that at least one curve radius of the route to be traveled is calculated from the data of the navigation system. In this case, the opening angle of the detection area is set as a function of the curve radius of the route to be traveled and it is determined as a function of the airspeed whether a critical driving situation exists, ie whether the target vehicle is likely to leave the detection area.

Zusätzlich oder alternativ wird bevorzugt aus den Daten des Navigationssystems mindestens ein Höhenprofil der zu befahrenden Strecke berechnet. Hierdurch wird berücksichtigt, dass beispielsweise beim Überfahren einer Bergkuppe das vorausfahrende Zielfahrzeug aus dem Erfassungsbereich der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung herausfahren kann. Auch hier wird gewährleistet, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs rechtzeitig auf den Wegfall des Zielfahrzeugs reagieren kann.Additionally or alternatively, at least one height profile of the route to be traveled is preferably calculated from the data of the navigation system. This takes into account that, for example, when driving over a hilltop, the vehicle in front can drive out of the detection range of the cruise control device. Here, too, it is ensured that the driver of the motor vehicle can react in good time to the elimination of the target vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine kritische Fahrsituation erkannt beziehungsweise bestimmt wird, wenn zusätzlich oder alternativ das Kraftfahrzeug einen Spurwechsel vornimmt. Zum Erfassen der Spur und eines damit einhergehenden beziehungsweise zu erwartenden Spurwechsels ist das Kraftfahrzeug zweckmäßigerweise mit entsprechenden Mitteln, wie beispielsweise einer Kamera und/oder einem Lenkwinkelsensor, ausgestattet. Nach einem Spurwechsel oder während des Spurwechsels wird dem Fahrer angezeigt, welches Zielfahrzeug die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung ausgewählt hat oder wählen möchte. So ist es besonders bevorzugt vorgesehen, dass dem Fahrer die Wahl gegeben wird, ob die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung auf ein neues Zielfahrzeug zugreifen oder sich trotz Spurwechsel an dem zuvor gewählten Zielfahrzeug orientieren soll.According to an advantageous embodiment of the invention, it is provided that a critical driving situation is detected or determined when additionally or alternatively the motor vehicle makes a lane change. For detecting the lane and an associated or expected lane change, the motor vehicle is expediently equipped with appropriate means, such as a camera and / or a steering angle sensor. After a lane change or during the lane change, the driver is notified which target vehicle has selected or would like to select the speed control device. So it is particularly preferably provided that the driver is given the choice of whether the speed control device to access a new target vehicle or to orient itself despite lane change to the previously selected target vehicle.

Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass eine kritische Fahrsituation dann erkannt beziehungsweise bestimmt wird, wenn sich das Kraftfahrzeug und/oder Fahrer in einer Lernphase befinden. Fährt der Fahrer beispielsweise zum ersten Mal mit dem Kraftfahrzeug, so ist es vorteilhaft, wenn er sich zunächst an die visuellen Darstellungen insbesondere des Head-Up-Displays und deren Funktion gewöhnen kann. Zweckmäßigerweise sind Mittel vorgesehen, die es dem Fahrer ermöglichen, zu bestimmen, ob er sich in der Lernphase befindet oder nicht. So kann beispielsweise eine entsprechende Eingabemöglichkeit an dem Kraftfahrzeug vorgesehen sein, beispielsweise in das Navigationssystem integriert. Befindet sich die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung noch in ihrer Lernphase, werden also die Sensorwerte und die daraus folgenden Berechnungen durch Anpassen entsprechender Parameter noch fein eingestellt beziehungsweise angepasst, wird zweckmäßigerweise ebenso auch eine kritische Fahrsituation erkannt, um dies dem Fahrer des Kraftfahrzeugs mittels der entsprechenden visuellen Markierungen bewusst zu machen.Furthermore, it is preferably provided that a critical driving situation is detected or determined when the motor vehicle and / or driver are in a learning phase. For example, if the driver drives the motor vehicle for the first time, it is advantageous if he can first get used to the visual representations, in particular of the head-up display, and their function. Conveniently, means are provided which allow the driver to determine whether or not he is in the learning phase. Thus, for example, a corresponding input option can be provided on the motor vehicle, for example integrated into the navigation system. If the speed control device is still in its learning phase, ie if the sensor values and the resulting calculations are still finely adjusted or adjusted by adjusting corresponding parameters, a critical driving situation is expediently also recognized in order to consciously acknowledge this to the driver of the motor vehicle by means of the corresponding visual markings do.

Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass, wenn die Einrichtung das Zielfahrzeug dauerhaft markiert, die dargestellte Markierung in einer kritischen Fahrsituation von der Dauerhaft-Markierung unterschiedlich ist. Mit anderen Worten ist hierbei vorgesehen, dass das Zielfahrzeug nur in der kritischen Situation mit einem bestimmten (Warn-)Hinweis markiert wird, während es in einer nicht kritischen Situation weiterhin, jedoch auf eine andere Art und Weise, beispielsweise durch einen einfachen Hinweis in einer anderen, neutralen Farbe, dauerhaft, zumindest für die Dauer der Nutzung der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung, markiert wird beziehungsweise markiert werden kann. Dadurch hat der Fahrer stets einen Überblick darüber, welches Zielfahrzeug angepeilt wird, und ob eine kritische oder unkritische Fahrsituation vorliegt, wobei das Zielfahrzeug nur in einer kritischen Fahrsituation entsprechend markiert wird.Furthermore, it is preferably provided that when the device permanently marks the target vehicle, the illustrated marking is different in a critical driving situation from the permanent marker. In other words, it is provided here that the target vehicle is only marked in the critical situation with a specific (warning) indication, while it continues in a non-critical situation, but in another way, for example by a simple reference in a other, neutral color, permanently, at least for the duration of use of the speed control device is marked or can be marked. As a result, the driver always has an overview of which target vehicle is targeted, and whether a critical or uncritical driving situation exists, wherein the target vehicle is marked accordingly only in a critical driving situation.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass die Einrichtung das Zielfahrzeug nur in für die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung kritischen Fahrsituationen markiert beziehungsweise, wie zuvor ausgeführt, auf eine bestimmte Art und Weise markiert. Hieraus ergeben sich die oben bereits genannten Vorteile.The device according to the invention for operating a motor vehicle is characterized in that the device marks the target vehicle only in driving situations which are critical for the speed control device or, as stated above, in a specific manner. This results in the advantages already mentioned above.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass die Vorrichtung ein Navigationssystem, einen den Erfassungsbereich definierenden Sensor zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder des Abstands zu dem vorausfahrenden Zielfahrzeug, ein Kamerasystem zum Erfassen des vorausfahrenden Zielfahrzeugs und/oder mindestens einer Fahrspur und/oder Mittel zum Erfassen einer Lernphase des Kraftfahrzeugs und/oder des Fahrers des Kraftfahrzeugs umfasst. Bei dem Sensor handelt es sich bevorzugt um einen Radar-, Lidar- oder Videosensor. Ebenso ist die Verwendung von Infrarotsensoren oder Lasersensoren denkbar. Bei den Mitteln zum Erfassen einer Lernphase handelt es sich vorzugsweise um Eingabemittel, wie beispielsweise eine entsprechende Taste, die vom Fahrer bedient werden kann, und beispielsweise in das Navigationssystem oder in die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung integriert ist.It is particularly preferred that the device comprises a navigation system, a sensor defining the detection area for determining the speed and / or the distance to the preceding target vehicle, a camera system for detecting the preceding target vehicle and / or at least one lane and / or means for detecting a Learning phase of the motor vehicle and / or the driver of the motor vehicle. The sensor is preferably a radar, lidar or video sensor. Likewise, the use of infrared sensors or laser sensors is conceivable. With the means of grasping a learning phase is preferably input means, such as a corresponding button, which can be operated by the driver, and is integrated, for example, in the navigation system or in the speed control device.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigenIn the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing. Show this

1 das Markieren eines Zielfahrzeugs einer adaptiven Geschwindigkeitsregelungseinrichtung, 1 marking a target vehicle of an adaptive cruise control device,

2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einer vereinfachten Darstellung und 2 a device for operating a motor vehicle in a simplified representation and

3 eine vereinfachte Darstellung zur Bestimmung einer kritischen Situation für die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung. 3 a simplified representation for determining a critical situation for the speed control device.

1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung eine Ansicht durch die Windschutzscheibe eines hier nicht näher dargestellten Kraftfahrzeugs 1 auf ein vor dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug 2 auf einer Straße 3. Mittels einer in 1 nicht dargestellten Anzeige-Einrichtung zur kontaktanalogen Darstellung visueller Hinweise auf der Windschutzscheibe sind mehrere Hinweise in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eingeblendet. Neben Entfernungsangaben 4 eines Navigationssystems wird außerdem ein Richtungspfeil 5 angezeigt. Weiterhin markiert die Einrichtung ein vorausfahrendes Fahrzeug als Zielfahrzeug 2, das einer adaptiven Geschwindigkeitsregelungseinrichtung als Basis für die Geschwindigkeitsregelung dient. in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das Zielfahrzeug 2 durch einen grünen Streifen markiert. Durch die Technik der Anzeige-Einrichtung zur kontaktanalogen Darstellung erscheint die Markierung 6 für den Fahrer direkt unterhalb des Zielfahrzeugs 2. 1 shows in a simplified representation of a view through the windshield of a motor vehicle not shown here 1 to a vehicle ahead of the vehicle 2 on a street 3 , By means of an in 1 Not shown display device for contact-analog representation of visual cues on the windshield are several hints inserted in the present embodiment. In addition to distance information 4 a navigation system also becomes a directional arrow 5 displayed. Furthermore, the device marks a preceding vehicle as a target vehicle 2 which is an adaptive cruise control device as the basis for the cruise control. In the present embodiment, the target vehicle becomes 2 marked by a green stripe. By the technique of the display device for contact-analog representation, the mark appears 6 for the driver directly below the target vehicle 2 ,

2 zeigt in diesem Zusammenhang in einer vereinfachten Darstellung eine Vorrichtung 7, die zum Betreiben der Einrichtung zum kontaktanalogen Darstellen beziehungsweise des Kraftfahrzeugs 1 dient. Die Vorrichtung umfasst die oben bereits beschriebene Anzeige-Einrichtung 8 zur kontaktanalogen Darstellung von Hinweisen auf der Windschutzscheibe, die bereits genannte adaptive Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 sowie eine Steuereinheit 10. Die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 weist einen Sensor auf, der als Entfernungssensor ausgebildet ist, und die Entfernung zu dem vorausfahrenden Zielfahrzeug 2 erfasst. Der Sensor ist beispielsweise als Radarsensor, Lidarsensor, Infrarotsensor oder als Videosensor ausgebildet. Der in Fahrtrichtung ausgerichtete Sensor weist einen Erfassungsbereich 11 auf, wie er beispielsweise in 3 dargestellt ist. Der Erfassungsbereich wird durch einen Öffnungswinkel 12 aufgespannt, der von der Art und Ausbildung des Sensors abhängig ist. 2 shows in this context in a simplified representation of a device 7 for operating the device for contact-analog representation or of the motor vehicle 1 serves. The device comprises the display device already described above 8th for contact-analog representation of indications on the windshield, the adaptive speed control device already mentioned 9 and a control unit 10 , The speed control device 9 has a sensor, which is designed as a distance sensor, and the distance to the preceding vehicle in front 2 detected. The sensor is designed, for example, as a radar sensor, lidar sensor, infrared sensor or as a video sensor. The aligned in the direction of travel sensor has a detection area 11 on, as he for example in 3 is shown. The detection area is defined by an opening angle 12 clamped, which is dependent on the type and design of the sensor.

Die Steuereinheit 10 und die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 sind beide über ein Bus-System 13 miteinander mit weiteren Komponenten des Kraftfahrzeugs 1 verbunden. Als weitere Einrichtung des Kraftfahrzeugs 1 ist insbesondere ein hier nicht dargestelltes Navigationssystem vorgesehen. Über das Bus-System 13 erhält die Steuereinheit 10 Daten des Navigationssystems, die die zu befahrende Strecke betreffen. Diese Daten werden in einer Einheit 14 zunächst erfasst. In einer Folgeeinheit 15 wird aus den Daten des Navigationssystems wenigstens ein Kurvenradius der zu befahrenden Strecke berechnet, die vor dem Kraftfahrzeug 1 liegt. Die Berechnung soll im Folgenden anhand von 3 näher erläutert werden.The control unit 10 and the speed control device 9 Both are via a bus system 13 together with other components of the motor vehicle 1 connected. As a further device of the motor vehicle 1 In particular, a navigation system not shown here is provided. About the bus system 13 receives the control unit 10 Data of the navigation system concerning the route to be traveled. These data are in one unit 14 initially recorded. In a sequential unit 15 is calculated from the data of the navigation system at least one curve radius of the route to be traveled, the front of the motor vehicle 1 lies. The calculation will be described below on the basis of 3 be explained in more detail.

3 zeigt in einer Draufsicht eine Fahrsituation des Kraftfahrzeugs 1 auf der Straße 3. Dem Kraftfahrzeug 1 fährt voraus das Zielfahrzeug 2, wobei die Straße 3 in eine Linkskurve übergeht und das Zielfahrzeug 2 sich bereits in der Kurve befindet. Wie zuvor erwähnt, wird der Erfassungsbereich 11 der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 durch den nicht näher dargestellten Sensor definiert und weist einen Öffnungswinkel 12 auf, der von dem Kraftfahrzeug 1 ausgeht. Da sich das Kraftfahrzeug 1 im Moment noch auf dem geraden Abschnitt der Straße 3 befindet, während das Fahrzeug 2 bereits in die Kurve gefahren ist, kann es passieren, wie dargestellt, dass das Fahrzeug 2 den Erfassungsbereich 11 der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 verlässt. Im Folgenden wäre dann keine korrekte Geschwindigkeitsregelung für das Kraftfahrzeug 1 möglich. 3 shows in a plan view a driving situation of the motor vehicle 1 in the street 3 , The motor vehicle 1 drives ahead the target vehicle 2 , the street 3 turns into a left turn and the target vehicle 2 already in the curve. As previously mentioned, the detection area becomes 11 the speed control device 9 defined by the sensor, not shown, and has an opening angle 12 on, by the motor vehicle 1 emanates. Since the motor vehicle 1 at the moment still on the straight section of the road 3 is located while the vehicle 2 already driven into the curve, it can happen, as shown, that the vehicle 2 the coverage area 11 the speed control device 9 leaves. In the following then would be no correct cruise control for the motor vehicle 1 possible.

Die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9, allgemein unter dem Namen adaptive cruise control (ACC) bekannt, regelt auf das Zielfahrzeug 2 mit einer vorgegebenen Zeitlücke. Der entsprechende Abstand d_min zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Zielfahrzeug 2 ergibt sich dabei aus d_min = V_ego/tl, wobei V_ego die Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 und tl die vorgegebene Zeitlücke ist. Aus den Daten des Navigationssystems wird in Einheit 15 der Kurvenradius R der Straße 3 im Voraus berechnet. Mittels d = 2 × R × sin(α/2), α = Öffnungswinkel 12, wird daraus diejenige Entfernung d abgeschätzt beziehungsweise ermittelt, bei der das Zielfahrzeug 2 voraussichtlich den Erfassungsbereich 11 verlässt. Wird erfasst, dass d < d_min gilt, wird für den vorausliegenden Streckenabschnitt der Straße 3 bestimmt, dass das Fahrzeug beziehungsweise Zielfahrzeug 2 den Erfassungsbereich voraussichtlich verlassen wird beziehungsweise dass eine kritische Situation für die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung vorliegt.The speed control device 9 commonly known as adaptive cruise control (ACC) governs the target vehicle 2 with a given time gap. The corresponding distance d_min between the motor vehicle 1 and the target vehicle 2 results from d_min = V_ego / tl, where V_ego the intrinsic speed of the motor vehicle 1 and tl is the given time gap. From the data of the navigation system is in unit 15 the radius of curvature R of the road 3 calculated in advance. By means of d = 2 × R × sin (α / 2), α = opening angle 12 From this, the distance d is estimated or determined from which the target vehicle 2 expected the coverage 11 leaves. If it is detected that d <d_min, then the road is used for the route ahead 3 determines that the vehicle or target vehicle 2 the detection range is expected to leave or that there is a critical situation for the cruise control device.

Ist dies das Ergebnis der Berechnungen der Einheit 15, so entscheidet die Einheit 16, das Zielfahrzeug 2 durch die Markierung 6 zu kennzeichnen. Dadurch wird erreicht, dass das Zielfahrzeug 2 in einer Fahrsituation, die für das Geschwindigkeitsregelungssystem 9 beziehungsweise dessen Funktionalität kritisch ist, markiert wird, in anderen, unkritischen Fahrsituationen jedoch nicht. Die Visualisierung findet somit nicht ständig statt, wodurch der Fahrer entlastet wird. In kritischen Situationen wird auf einfache Art und Weise darauf aufmerksam gemacht, dass das Zielfahrzeug voraussichtlich den Erfassungsbereich verlassen und damit die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 nicht mehr wie gewünscht arbeiten kann. Entsprechend kann der Fahrer auf die Situation reagieren, beispielsweise durch Betätigen des Gas- oder Bremspedals, um die Geschwindigkeit selbsttätig zu steuern. Is this the result of the calculations of the unit 15 , so the unit decides 16 , the target vehicle 2 through the mark 6 to mark. This will ensure that the target vehicle 2 in a driving situation necessary for the cruise control system 9 or whose functionality is critical, is marked, but not in other, uncritical driving situations. The visualization thus does not take place constantly, whereby the driver is relieved. In critical situations, it is easily noticed that the target vehicle is likely to leave the detection area and thus the speed control device 9 can not work as desired. Accordingly, the driver can respond to the situation, for example, by pressing the accelerator or brake pedal to control the speed automatically.

Gemäß einem weiteren, hier nicht dargestellten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass zusätzlich oder alternativ zu dem Kurvenradius ein Höhenprofil der Straße 3 mittels der Daten des Navigationssystems erstellt wird. Auch das Höhenprofil der Straße kann dazu führen, dass das vorausfahrende Zielfahrzeug 2 den Erfassungsbereich 11 der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 verlässt, beispielsweise wenn die beiden Fahrzeuge eine Bergkuppe überfahren. So wird der Fahrer auch in dieser kritischen Fahrsituation darauf aufmerksam gemacht, dass das sich noch im Erfassungsbereich befindliche Zielfahrzeug 2 diesen bald verlassen wird.According to a further, not shown embodiment, it is provided that in addition to or as an alternative to the curve radius, a height profile of the road 3 is created by means of the data of the navigation system. Also, the elevation profile of the road may cause the preceding vehicle to travel ahead 2 the coverage area 11 the speed control device 9 leaves, for example, when the two vehicles run over a hilltop. Thus, even in this critical driving situation, the driver is made aware that the target vehicle is still in the detection range 2 leave this one soon.

Darüber hinaus ist es auch denkbar, in Kombination mit der Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 eine kontextabhängige Anzeige beziehungsweise Markierung des vorausfahrenden Fahrzeugs als Abstandswarner zu verwenden beziehungsweise zu gestalten.In addition, it is also conceivable, in combination with the cruise control device 9 to use or to design a context-dependent display or marking of the preceding vehicle as distance warning.

Gemäß einem weiteren, hier nicht dargestellten Ausführungsbeispiel ist es auch denkbar, dass das Zielfahrzeug 2 stets beziehungsweise dauerhaft mit einem ersten Hinweis markiert wird und bei Auftreten einer kritischen Fahrsituation, beispielsweise in Abhängigkeit eines Kurvenradius oder eines Höhenprofils, das Zielfahrzeug 2 mit einem zweiten, von dem ersten Hinweis unterschiedlichen Warnhinweis markiert. So ist es beispielsweise denkbar, in nicht kritischen Situationen eine graue Markierung 6 vorzusehen, und wenn die Fahrsituation kritisch wird, die Markierung 6 vorzugsweise grün oder rot darzustellen. Natürlich ist die Art der Markierung nicht auf einen grünen Streifen, wie in 1 dargestellt, beschränkt. So ist es auch denkbar, die Markierung als Kreisring vorzusehen, der das Zielfahrzeug umgibt. Ebenso ist es denkbar, die Markierung 6 als einen oder mehrere Hinweispfeile darzustellen, die auf das Zielfahrzeug 2 deuten. Auch ist es denkbar, die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Markierung dadurch zu lenken, dass die Markierung 6 mit einer vorgebbaren Frequenz blinkt, wobei die Frequenz bevorzugt in Abhängigkeit der Wahrscheinlichkeit, dass das Zielfahrzeug 2 den Erfassungsbereich 11 verlassen wird, eingestellt wird. So ist beispielsweise vorgesehen, dass, desto wahrscheinlicher es ist, dass das Zielfahrzeug 2 den Erfassungsbereich 11 verlässt, die Frequenz der Markierung 6 erhöht wird.According to a further, not shown embodiment, it is also conceivable that the target vehicle 2 always or permanently marked with a first indication and when a critical driving situation occurs, for example as a function of a curve radius or a height profile, the target vehicle 2 marked with a second, different from the first hint warning. So it is conceivable, for example, in non-critical situations, a gray marker 6 and, if the driving situation becomes critical, the marking 6 preferably green or red. Of course, the nature of the mark is not on a green stripe, as in 1 shown, limited. So it is also conceivable to provide the marking as a circular ring surrounding the target vehicle. It is also possible to mark 6 as one or more indicator arrows pointing to the target vehicle 2 interpret. It is also conceivable to draw the driver's attention to the marking by the marking 6 flashes with a predetermined frequency, the frequency preferably depending on the probability that the target vehicle 2 the coverage area 11 is left is set. For example, it is envisaged that the more likely it is that the target vehicle 2 the coverage area 11 leaves, the frequency of the mark 6 is increased.

Ist der Sensor derart ausgebildet, dass er außer dem Zielfahrzeug auch als Spurerkennungssensor dient, beispielsweise wenn er als Kamera oder Videosensor ausgebildet ist, so ist bevorzugt vorgesehen, dass eine kritische Fahrsituation auch dann bestimmt wird, wenn das eigene Kraftfahrzeug 1 einen Spurwechsel vornimmt, sodass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 darüber informiert ist, welches der vorausfahrenden Fahrzeuge die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung 9 als Zielfahrzeug 2 ausgewählt hat.If the sensor is designed such that it also serves as a lane detection sensor in addition to the target vehicle, for example if it is designed as a camera or video sensor, then it is preferably provided that a critical driving situation is also determined if the driver's own motor vehicle 1 makes a lane change, so that the driver of the motor vehicle 1 is informed which of the preceding vehicles the speed control device 9 as the target vehicle 2 has selected.

Außerdem ist es auch denkbar, die beschriebene Vorrichtung nicht zusammen mit einer Einrichtung zum kontaktanalogen Darstellen visueller Hinweise auf eine Sichtscheibe zu verwenden, sondern bei der Darstellung auf einen getrennten Bildschirm, insbesondere als Piktogramm, beispielsweise auf dem Bildschirm des Navigationssystems.Moreover, it is also conceivable not to use the device described together with a device for contact-analogue presentation of visual information on a viewing window, but in the representation on a separate screen, in particular as a pictogram, for example on the screen of the navigation system.

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Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), das eine Anzeige-Einrichtung (8) zum kontaktanalogen Darstellen visueller Hinweise auf eine Sichtscheibe des Kraftfahrzeugs (1) sowie eine adaptive Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (9) umfasst, die die Geschwindigkeit und/oder den Abstand zu einem in einem Erfassungsbereich (11) vorausfahrenden Zielfahrzeug (2) regelt, wobei die Anzeige-Einrichtung (8) das Zielfahrzeug (2) zumindest zeitweise visuell markiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige-Einrichtung (8) das Zielfahrzeug (2) nur in für die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (9) kritischen Fahrsituationen markiert.Method for operating a motor vehicle ( 1 ), which is a display device ( 8th ) for contact-analog representation of visual indications of a viewing window of the motor vehicle ( 1 ) and an adaptive cruise control device ( 9 ), which determines the speed and / or the distance to one in a detection area ( 11 ) preceding target vehicle ( 2 ), the display device ( 8th ) the target vehicle ( 2 ) is at least temporarily visually marked, characterized in that the display device ( 8th ) the target vehicle ( 2 ) only in for the cruise control device ( 9 ) marked critical driving situations. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine kritische Fahrsituation erkannt/bestimmt wird, wenn das vorausfahrende Zielfahrzeug (2) den Erfassungsbereich (11) voraussichtlich verlässt.A method according to claim 1, characterized in that a critical driving situation is detected / determined when the preceding vehicle in front ( 2 ) the coverage area ( 11 ) is expected to leave. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von Daten eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs (1) und der Eigengeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt wird, ob das Zielfahrzeug (2) den Erfassungsbereich (11) voraussichtlich verlässt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in dependence on data of a navigation system of the motor vehicle ( 1 ) and the airspeed of the motor vehicle ( 1 ) determines whether the target vehicle ( 2 ) the coverage area ( 11 ) is expected to leave. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Daten des Navigationssystems mindestens ein Kurvenradius (R) der zu befahrenden Strecke berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one curve radius (R) of the route to be traveled is calculated from the data of the navigation system. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Daten des Navigationssystems mindestens ein Höhenprofil der zu befahrenden Strecke berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one height profile of the route to be traveled is calculated from the data of the navigation system. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine kritische Fahrsituation erkannt/bestimmt wird, wenn das Kraftfahrzeug (1) einen Spurwechsel vornimmt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a critical driving situation is detected / determined when the motor vehicle ( 1 ) makes a lane change. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine kritische Fahrsituation erkannt/bestimmt wird, wenn sich das Kraftfahrzeug (1) und/oder der Fahrer in einer Lernphase befinden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a critical driving situation is detected / determined when the motor vehicle ( 1 ) and / or the driver is in a learning phase. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige-Einrichtung (8) das Zielfahrzeug (2) dauerhaft mit einem ersten Hinweis markiert und in einer kritischen Fahrsituation mit einem von dem ersten Hinweis unterschiedlichen zweiten Hinweis markiert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the display device ( 8th ) the target vehicle ( 2 ) marked permanently with a first clue and marked in a critical driving situation with a second clue different from the first clue. Vorrichtung (7) zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), insbesondere gemäß einem Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, die eine Anzeige-Einrichtung (8), insbesondere zum kontaktanalogen Darstellen visueller Hinweise auf einer Sichtscheibe des Kraftfahrzeugs (1), sowie eine adaptive Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (9) umfasst, die die Geschwindigkeit und/oder den Abstand zu einem in einem Erfassungsbereich (11) vorausfahrenden Zielfahrzeug (2) regelt, wobei die Anzeige-Einrichtung (8) das Zielfahrzeug (2) zumindest zeitweise visuell markiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige-Einrichtung (8) das Zielfahrzeug (2) nur in für die Geschwindigkeitsregelungseinrichtung (9) kritischen Fahrsituationen markiert.Contraption ( 7 ) for operating a motor vehicle ( 1 ), in particular according to a method according to one or more of the preceding claims, comprising a display device ( 8th ), in particular for contact-analog representation of visual indications on a viewing window of the motor vehicle ( 1 ), as well as an adaptive speed control device ( 9 ), which determines the speed and / or the distance to one in a detection area ( 11 ) preceding target vehicle ( 2 ), the display device ( 8th ) the target vehicle ( 2 ) is at least temporarily visually marked, characterized in that the display device ( 8th ) the target vehicle ( 2 ) only in for the cruise control device ( 9 ) marked critical driving situations. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ein Navigationssystem, einen den Erfassungsbereich (11) definierenden Sensor zur Bestimmung der Geschwindigkeit und/oder des Abstandes zu dem vorausfahrenden Zielfahrzeug (2), ein Kamerasystem zum Erfassen des vorausfahrenden Zielfahrzeugs (2) und/oder mindestens einer Fahrspur und/oder Mittel zum Erfassen einer Lernphase des Kraftfahrzeugs (1) und/oder des Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) umfasst.Apparatus according to claim 9, characterized in that the device comprises a navigation system, a detection area ( 11 ) for determining the speed and / or the distance to the preceding vehicle ( 2 ), a camera system for detecting the preceding target vehicle ( 2 ) and / or at least one lane and / or means for detecting a learning phase of the motor vehicle ( 1 ) and / or the driver of the motor vehicle ( 1 ).
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