DE102011001037A1

DE102011001037A1 - Fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung

Info

Publication number: DE102011001037A1
Application number: DE102011001037A
Authority: DE
Inventors: Naoki Kawasaki; Tetsuya Takafuji; Kazuma Hashimoto; Shunsuke Suzuki
Original assignee: Denso Corp; Nippon Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2010-03-08
Filing date: 2011-03-02
Publication date: 2012-04-26
Anticipated expiration: 2031-03-03
Also published as: US20110216944A1; JP5220787B2; US8385601B2; DE102011001037B4; JP2011186722A

Abstract

Eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung ist offenbart. Aus einer Abbildung, welche durch eine Kamera (10) erfasst wird, extrahiert die Vorrichtung mehrere Kandidaten für eine weiße Linie einschließlich eines ersten Kandidaten für eine weiße Linie und eines zweiten Kandidaten für eine weiße Linie. Die Vorrichtung berechnet einen Gewissheitsfaktor jedes Kandidaten für eine weiße Linie, wobei der Gewissheitsfaktor einen Grad von Gewissheit anzeigt, dass der jeweilige Kandidat für eine weiße Linie die weiße Linie repräsentiert. Wenn der erste und der zweite Kandidat für eine weiße Linie innerhalb eines vorbestimmten Bereiches sind und wenn ein Kontrastverhältnis des ersten Kandidaten für eine weiße Linie zu demjenigen des zweiten Kandidaten für eine weiße Linie weniger als ein vorbestimmter Wert ist, verringert die Vorrichtung den Gewissheitsfaktor des ersten Kandidaten für eine weiße Linie.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung, welche eine weiße Linie auf einer Straße zur Fahrtunterstützung erkennt.
Eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung erkennt eine weiße Linie auf einer Straße und wird in einer Fahrspurabweichungswarnvorrichtung verwendet, um einen Fahrzeugführer beim Führen eines Fahrzeuges (siehe Patentdokument 1) zu unterstützen.
Die Fahrspurabweichungswarnvorrichtung weist eine on-board-Kamera zum Erfassen eines Bildes bzw. einer Abbildung von Umgebungen des Fahrzeuges, eine Bildverarbeitungseinheit zum Durchführen einer Verarabeitung auf dem Bild bzw. der Abbildung und eine Warnungserzeugungseinheit zum Erzeugen einer Warnung auf. Die Abbildungsverarbeitungseinheit erfasst oder schätzt eine weiße Linie aus der Abbildung ab, welche durch die on-board-Kamera erfasst wurde. Die Warnungserzeugungseinheit berechnet einen Abstand von dem Fahrzeug zu einer linksseitigen weißen Linie und einen Abstand von dem Fahrzeug zu einer rechtsseitigen weißen Linie. Wenn einer der Abstände weniger ist oder gleich zu einem Grenzwert, d. h. wenn das Fahrzeug sich innerhalb des Grenzwertes einer der weißen Linien annähert, gibt die Warnungserzeugungseinheit eine Warnung an den Führer des Fahrzeugs aus. In der Folge wird das Fahrzeug, welches mit der Fahrspurabweichungswarnvorrichtung ausgestattet ist, auch das Gegenstandsfahrzeug genannt.
Das größte Problem mit der Fahrspurabweichungswarnvorrichtung kann eine falsche Erfassung einer weißen Linie sein, welche durch verschiedene Störungen verursacht wird. Störungsquellen schließen beispielsweise eine verschmutzte Markierung auf einer Straßenoberfläche, eine Farbe auf einer Straße, ein Licht, welches von einer Pfütze etc. auf einer Straßenoberfläche reflektiert wird, einen Schatten des Gegenstandsfahrzeuges, einen Schatten eines Fahrzeuges rückwärtig des Gegenstandsfahrzeuges und dergleichen ein.
Verschiedene Techniken oder Verfahren zum Unterdrücken dieser Störungen und zum Extrahieren nur einer wirklichen weißen Linie sind vorgeschlagen worden. Beispielsweise kann ein Verfahren ein Extrahieren von Kandidaten für eine weiße Linie aus einer Abbildung, welche durch eine on-board-Kamera erfasst wurde, unter Verwendung einer Abbildungserkennungstechnik, eines Berechnen von Gewissheits- bzw. Bestimmtheitsfaktoren von jeweiligen Kandidaten für weiße Linien und eines Auswählens eines Kandidaten für eine weiße Linie, welcher den größten Gewissheitsfaktor hat, einschließen. In Patentdokument 1 wird ein Gewissheitsfaktor aus einem Helligkeitskontrast zwischen einem Kandidaten für eine weiße Linie und seinen Umgebungen etc. berechnet.
Patentdokument 1: JP-2005-18148 A
Gemäß dem Verfahren zum Berechnen des Gewissheitsfaktors nur aus dem Helligkeitskontrast zwischen einem Kandidaten für eine weiße Linie und seinen Umgebungen ist es jedoch schwierig, eine Wahrscheinlichkeit einer Fehlerkennung einer entfernten Linienspur (d. h. einer weißen Linie, welche entfernt wurde, während eine sichtbare Spur übrig ist) und dergleichen in manchen Fällen zu beseitigen. Dies wird genauer untenstehend beschrieben werden.
Obwohl ein typisches Kontrastverhältnis zwischen einer weißen Linie und einer Straßenoberfläche in etwa 400% ist, kann das Kontrastverhältnis an manchen Stellen in etwa 150% sein. Aus diesem Grunde wird, wenn das Kontrastverhältnis nicht weniger als 150% ist, der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie erhöht. Ein Kontrastverhältnis zwischen der entfernten Linienspur und der Straßenoberfläche kann jedoch in manchen Fällen in etwa 160% sein. Wenn der Gewissheitsfaktor der entfernten Linienspur erhöht wird, dann wird die entfernte Linie fehlerhaft als eine weiße Linie identifiziert.
Die vorliegende Erfindung wurde in Hinsicht auf die voranstehenden Punkte getätigt. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung anzugeben, welche eine entfernte Linienspur etc. von einer wirklichen weißen Linie unterscheiden kann.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung zum Erkennen einer weißen Linie Folgendes auf: Eine on-board-Kamera, welche konfiguriert ist, um eine Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeugs zu erfassen; einen Extraktionsabschnitt für einen Kandidaten für eine weiße Linie, welcher konfiguriert ist, um eine Abbildungsverarbeitung anhand der erfassten Abbildung durchzuführen, um mehrere Kandidaten für eine weiße Linie aus der erfassten Abbildung zu extrahieren, wobei die mehreren Kandidaten für eine weiße Linie einen ersten Kandidaten für eine weiße Linie und einen zweiten Kandidaten für eine weiße Linie einschließen; wenigstens einen Berechnungsabschnitt für einen Gewissheitsfaktor, welcher konfiguriert ist, um einen Gewissheitsfaktor jedes der Kandidaten für eine weiße Linie zu berechnen, wobei der Gewissheitsfaktor einen Grad der Gewissheit anzeigt, dass der jeweilige Kandidat für eine weiße Linie eine weiße Linie repräsentiert; und einen Auswahlabschnitt für eine weiße Linie, welcher konfiguriert ist, um die weiße Linie, welche erkannt werden soll, basierend auf den berechneten Gewissheitsfaktoren auszuwählen. Wenn der erste Kandidat für eine weiße Linie und der zweite Kandidat für eine weiße Linie eine vorbestimmte Bedingung erfüllen, dass (i) der erste Kandidat für eine weiße Linie und der zweite Kandidat für eine weiße Linie innerhalb eines vorbestimmten Bereiches sind und (ii) ein Kontrastverhältnis des ersten Kandidaten für eine weiße Linie zu demjenigen des zweiten Kandidaten für eine weiße Linie weniger als ein vorbestimmter Wert ist, verringert der Berechnungsabschnitt für den Gewissheitsfaktor den Gewissheitsfaktor des ersten Kandidaten für eine weiße Linie verglichen damit, wenn der erste Kandidat für eine weiße Linie und der zweite Kandidat für eine weiße Linie die vorbestimmte Bedingung nicht erfüllen.
Gemäß der obigen fahrzeuginternen Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung kann, wenn eine entfernte Linienspur in der Nähe einer wirklichen weißen Linien existiert, und wenn ein Kontrastverhältnis der entfernten Linienspur zu demjenigen der wirklichen weißen Linie beispielsweise weniger ist oder gleich dem vorbestimmten Wert, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung den Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend der gelöschten Linienspur verringern und kann verhindern, dass die entfernte Linienspur fehlerhaft als eine wirkliche weiße Linie identifiziert wird.
In einem anderen Fall, in dem zwei wirkliche weiße Linien benachbart platziert sind und das Kontrastverhältnis zwischen den zwei weißen Linien den vorbestimmten Wert überschreitet, kann die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung diese korrekt erkennen, ohne deren Gewissheitsfaktoren zu verringern.
In noch einem anderen Fall, in dem zwei wirkliche weiße Linien einen großen Abstand dazwischen haben und nicht innerhalb des vorbestimmten Bereiches sind, kann die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung diese korrekt erkennen, ohne die Gewissheitsfaktoren dieser zu verringern, auch wenn das Kontrastverhältnis zwischen den zwei wirklichen weißen Linien weniger ist oder gleich zu dem vorbestimmten Wert.
Die obige fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung kann auf die folgende Art und Weise aufgebaut bzw. konfiguriert sein. Der wenigstens eine Berechnungsabschnitt für den Gewissheitsfaktor ist mehrere Berechnungsabschnitte für einen Gewissheitsfaktor, wovon jeder den Gewissheitsfaktor berechnet. Der Auswahlabschnitt für die weiße Linie berechnet eine Wahrscheinlichkeit jedes Kandidaten für eine weiße Linie durch eine Multiplikation der Gewissheitsfaktoren, welche jeweils für jeden der Kandidaten für eine weiße Linie durch die mehreren Berechnungsabschnitte für den Gewissheitsfaktor berechnet wurden. Der Auswahlabschnitt für die weiße Linie wählt einen Kandidaten für eine weiße Linie aus den mehreren Kandidaten für eine weiße Linie aus, welcher eine größte Wahrscheinlichkeit hat.
Gemäß der obigen Konfiguration bzw. dem obigen Aufbau kann die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung unabhängig von dem Typ jedes Berechnungsabschnitts für den Gewissheitsfaktor die Berechnungsabschnitte für den Gewissheitsfaktor kombinieren, um die Wahrscheinlichkeit zu erhalten und kann den Kandidaten für eine weiße Linie basierend auf der Wahrscheinlichkeit auswählen. Demzufolge ist es möglich, auch wenn ein existierender Berechnungsabschnitt für den Gewissheitsfaktor verbessert wird oder ein anderer Berechnungsabschnitt für den Gewissheitsfaktor neu hinzugefügt wird, möglich, mehrere Vorgänge von jeweiligen Berechnungsabschnitten für den Gewissheitsfaktor leicht zu kombinieren.
Die obige fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung kann auf die folgende Art und Weise konfiguriert bzw. aufgebaut sein. Einer der mehreren Berechnungsabschnitte für den Gewissheitsfaktor ist konfiguriert, um den Gewissheitsfaktor jedes Kandidaten für eine weiße Linie zu berechnen, basierend auf einem Kontrastverhältnis des jeweiligen Kandidaten für eine weiße Linie hinsichtlich einer Straße, wobei die Straße einen Abschnitt der Straße, welcher dem jeweiligen Kandidaten für eine weiße Linie entspricht, ausschließt.
Gemäß dieser Konfiguration kann, auch wenn ein Kandidat für eine weiße Linie entsprechend einer entfernten Spur etc. von einem anderen Kandidaten für eine weiße Linie durch einen großen Abstand (beispielsweise einen Abstand größer als dem vorbestimmten Wert) beabstandet ist, der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend der entfernten Spur etc. verringert werden.
Beispielsweise kann, dass der erste Kandidat für eine weiße Linie und der zweite Kandidat für eine weiße Linie innerhalb des vorbestimmten Bereiches existieren, bedeuten, dass ein Abstand zwischen dem ersten Kandidaten für eine weiße Linie und dem zweiten Kandidaten für eine weiße Linie weniger ist oder gleich zu einem vorbestimmten Abstandswert ist. Der vorbestimmte Abstandswert kann so gewählt sein, dass eine entfernte Linie etc. von der Erkennung einer weißen Linie ausgeschlossen ist, und dass eine wirkliche weiße Linie nicht von der Erkennung einer weißen Linie ausgeschlossen ist. Wenn eine longitudinale Richtung des ersten Kandidaten für eine Link parallel zu derjenigen des zweiten Kandidaten für eine Linie ist, kann der Abstand zwischen dem ersten Kandidaten für eine weiße Linie und dem zweiten Kandidaten für eine weiße Linie ein Abstand dazwischen in einer Richtung rechtwinklig zu der longitudinalen Richtung sein. Wenn eine longitudinale Richtung des ersten Kandidaten für eine Linie nicht parallel zu derjenigen des zweiten Kandidaten für eine Linie ist, kann der Abstand zwischen dem ersten Kandidaten für eine weiße Linie und dem zweiten Kandidaten für eine weiße Linie ein kürzester Abstand oder ein Durchschnittsabstand dazwischen sein.
Die obige fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung ist anwendbar auf beispielsweise eine Fahrspurabweichungswarnvorrichtung. Basierend auf der weißen Linie, welche durch die Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung erkannt wird, kann die Fahrspurabweichungswarnvorrichtung einen Abstand des Fahrzeugs zu einer rechtsseitigen weißen Linie und einen Abstand von dem Fahrzeug zu einer linksseitigen weißen Linie berechnen. Wenn einer der Abstände weniger ist oder gleich zu einem Grenzwert, d. h. wenn das Fahrzeug innerhalb des Grenzwerts von der weißen Linie ankommt, kann die Fahrspurabweichungswarnvorrichtung eine Warnung an den Fahrzeugführer geben bzw. ausgeben.
Zusätzlich ist es, basierend auf einem Paar paralleler weißer Linien, welche durch die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung erkannt werden, möglich, einen Expansionsfokus (FOE = Focus Of Expansion = Expansionsfokus) zu berechnen, und es ist möglich, den Expansionsfokus zu verwenden, um einen Fußgänger und dergleichen zu erkennen.
Die obigen und anderen Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden offensichtlicher werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung, welche unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen gefertigt ist. In den Zeichnungen sind:
1 ein funktionales Blockdiagramm, welches eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung veranschaulicht;
2 eine Darstellung, welche eine Position einer on-board-Kamera in einem Fahrzeug veranschaulicht;
3 ein funktionales Blockdiagramm, welches eine Abbildungsverarbeitungseinheit veranschaulicht;
4 ein Graph bzw. Diagramm, welches eine Gewissheitsfaktor-Wahl- bzw. -Setzbedingung veranschaulicht;
5 ein Diagramm, welches eine andere Gewissheitsfaktor-Setzbedingung veranschaulicht;
6A eine Darstellung, welche eine Situation veranschaulicht, in welcher zwei wirkliche weiße Linien auf einer Straße sind;
6B eine Darstellung, welche eine Situation veranschaulicht, in welcher eine wirkliche weiße Linie und eine entfernte Spur auf einer Straße sind;
6C eine Darstellung, welche eine Situation veranschaulicht, in der wirkliche weiße Linien auf beiden Seiten eines Fahrzeuges sind;
7 eine Darstellung, welche eine Abbildung veranschaulicht, welche einen Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend einem Schatten auf einer Straße beinhaltet;
8 eine Darstellung, welche eine Abbildung veranschaulicht, welche eine Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend einer entfernten Spur auf einer Straße beinhaltet; und
9 eine Darstellung, welche eine Abbildung veranschaulicht, welche zwei Kandidaten für eine weiße Linie auf beiden Seiten des Fahrzeuges beinhaltet, wobei die zwei Kandidaten für eine weiße Linie zwei wirklichen weißen Linien entsprechen.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unterstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
1. Konfiguration bzw. Aufbau und Betrieb der fahrzeuginternen Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung
Unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 wird eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 hinsichtlich ihrer Konfiguration bzw. ihres Aufbaus und Betriebs beschrieben werden. 1 ist ein Blockdiagramm, welches eine fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 veranschaulicht. 2 ist eine Darstellung, welche eine Position einer on-board-Kamera 10 in einem Fahrzeug veranschaulicht. 3 ist ein funktionales Blockdiagramm, welches eine Abbildungsverarbeitungseinheit 20 veranschaulicht. Die 4 und 5 sind Diagramme, welche Gewissheitsfaktorsetz- bzw. Auswahlbedingungen veranschaulichen.
Wie in 1 gezeigt ist, weist die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 eine on-board-Kamera 10 zum Erfassen einer Abbildung von Umgebungen des Fahrzeuges und eine Abbildungsverarbeitungseinheit 20 zum Durchführen einer Abbildungsverarbeitung auf der Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, auf.
Wie in 3 gezeigt ist, weist die Abbildungsverarbeitungseinheit 20 einen DSP (= Digital Signal Processor = Digitalen Signalprozessor bzw. Digitale Signalverarbeitungsvorrichtung) 30, einen DSP 40, einen DSP 50, einen DSP 60, einen DSP 70, einen DSP 80, einen DSP 90, einen DSP 100, einen DSP 110, einen Bus 120 zur Datenübertragung zwischen den DSPs 30 bis 110, ein ROM (ROM = Read-Only Memory = Lesespeicher, nicht gezeigt), einen RAM (RAM = Random Access Memory = Lese- und Schreibspeicher, nicht gezeigt) und einen I/O (I/O = Input/Output Port = Eingabe-/Ausgabeport, nicht gezeigt) auf.
Der DSP 30 führt eine Abbildungsverarbeitung durch, um einen oder mehrere Kandidaten für eine weiße Linie auf einer Straße aus der Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, zu extrahieren. Auf den DSP 30 wird hierin nachstehend auch Bezug genommen als ein Extraktionsabschnitt 30 für einen Kandidaten für eine weiße Linie.
Aus der Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, extrahiert der Extraktionsabschnitt 30 für einen Kandidaten für eine weiße Linie besonders eine weiße-Linien-ähnliches Objekt auf einer Straße unter Verwendung eines Musterabgleichs bzw. einer Mustererkennung bzw. eines Mustervergleiches, der Votenanzahl bei einer geraden Linienextraktions-HOOGH-Transformationstechnik (beispielsweise einem Ergebnis einer Bestimmung einer durchgezogenen Linie/unterbrochenen Linie). In der vorliegenden Offenbarung wird auf ein weiße-Linien-ähnliches Objekt auch Bezug genommen als ein Kandidat für eine weiße Linie. Aus einer Frame-Abbildung bzw. Bildfeld-Abbildung können ein oder mehrere Kandidaten für eine weiße Linie extrahiert werden.
Der DSP 40 berechnet einen Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie, welcher durch den Extraktionsabschnitt 30 für den Kandidaten für eine weiße Linie extrahiert wird. Der Gewissheitsfaktor zeigt einen Grad der Gewissheit an, dass der Kandidat für eine weiße Linie eine wirkliche weiße Linie repräsentiert. Dieser Grad von Gewissheit wird ein Grad einer weiße-Linien-Ähnlichkeit genannt. Auf den DSP 40 wird auch Bezug genommen als ein Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie. Der Gewissheitsfaktor ist ein numerischer Wert (beispielsweise eine Wahrscheinlichkeit), welcher innerhalb eines Bereiches zwischen 0,01 und 1 wählbar ist. In jedem der unten beschriebenen ersten bis neunten Vorgänge (1) bis (9) berechnet oder wählt der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie den Gewissheitsfaktor. Für einen Kandidaten für eine weiße Linie werden mehrere Gewissheitsfaktoren aufgrund des ersten bis neunten Vorgangs (1) bis (9) berechnet oder gewählt. Die ersten bis neunten Vorgänge (1) bis (9), welche durch den Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie durchgeführt werden, sind wie folgt:

(1) Ein erster Vorgang wird beschrieben werden. Es wird angenommen, dass der Extraktionsabschnitt 30 für einen Kandidaten für eine weiße Linie mehrere Kandidaten für eine weiße Linie extrahiert einschließlich eines ersten Kandidaten für eine weiße Linie und eines zweiten Kandidaten für eine weiße Linie. Der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik der weißen Linie verringert einen Gewissheitsfaktor für den ersten Kandidaten für eine weiße Linie, wenn der erste und der zweite Kandidat für eine weiße Linie eine vorbestimmte Bedingung erfüllen, dass der erste und der zweite Kandidat für eine weiße Linie innerhalb eines vorbestimmten Bereiches sind, und ein Kontrastverhältnis des ersten Kandidaten für eine weiße Linie zu dem zweiten Kandidaten für eine weiße Linie weniger ist oder gleich einem vorbestimmten Wert von beispielsweise 50%. In der vorliegenden Offenbarung wird auf ein Kontrastverhältnis eines Kandidaten für eine weiße Linie zu dem eines anderen Kandidaten für eine weiße Linie auch Bezug genommen als ein Kontrastverhältnis zwischen Kandidaten für eine weiße Linie. Beispielsweise kann der Gewissheitsfaktor in einer derartigen Art und Weise gewählt werden, wie in 4 veranschaulicht ist. 4 ist ein Diagramm, welches den Gewissheitsfaktor als eine Funktion des Kontrastverhältnisses zwischen Kandidaten für eine weiße Linie zeigt. Wenn das Kontrastverhältnis zwischen Kandidaten für eine weiße Linie 50% übersteigt, ist der Gewissheitsfaktor konstant bei 0,50. Wenn das Kontrastverhältnis zwischen Kandidaten für eine weiße Linie in einem Bereich zwischen 40% und 50% ist, erhöht sich der Gewissheitsfaktor (beispielsweise proportional), wenn sich das Kontrastverhältnis zwischen Kandidaten für eine weiße Linie erhöht. Wenn das Kontrastverhältnis zwischen Kandidaten für eine weiße Linie weniger ist oder gleich 40%, ist der Gewissheitsfaktor konstant bei 0,10.

Eine Erfüllung der oben beschriebenen vorbestimmten Bedingung benötigt, dass das Kontrastverhältnis zwischen Kandidaten für eine weiße Linie weniger ist oder gleich zu dem vorbestimmten Wert (beispielsweise 50%). Demnach ist der Gewissheitsfaktor bei einer Erfüllung der vorbestimmten Bedingung weniger als 0,50. Der erste und der zweite Kandidat für eine weiße Linie erfüllen die oben beschriebene vorbestimmte Bedingung nicht, wenn das Kontrastverhältnis zwischen Kandidaten für eine weiße Linie größer ist als der vorbestimmte Wert oder wenn ein Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Kandidaten für eine weiße Linie größer ist als ein Grenzwert. Demnach ist der Gewissheitsfaktor bei einer Nichterfüllung der vorbestimmten Bedingung 0,50.
In manchen Fällen kann eine entfernte Linienspur etc. auf einer Straße in der Nachbarschaft einer wirklichen weißen Linie existieren und die entfernte Linienspur etc. kann als ein Kandidat für eine weiße Linie extrahiert werden. Wenn der Kontrast der entfernten Linienspur etc. groß ist, ist es schwierig, die entfernte Linienspur von einer wirklichen weißen Linie basierend nur auf dem Kontrast zu unterscheiden.
Die Erfinder der vorliegenden Erfindung haben jedoch herausgefunden, dass es möglich ist, zu bestimmen, dass die entfernte Linienspur etc. nicht eine wirkliche weiße Linie ist, wenn ein Kandidat für eine weiße Linie in der Nachbarschaft der entfernten Linienspur etc. existiert, und wenn der Kontrast des Kandidaten für eine weiße Linie einen Kontrast hat, welcher viel höher ist als (beispielsweise zweimal so groß oder größer als) derjenige der entfernten Linienspur etc. Der erste Vorgang verwendet die obige Idee und verringert den Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie, welcher höchst wahrscheinlich eine entfernte Linienspur etc. repräsentiert.

(2) Ein zweiter Vorgang wird untenstehend beschrieben werden. In dem zweiten Vorgang wird ein Gewissheitsfaktor berechnet basierend auf einem Kontrastverhältnis eines Kandidaten für eine weiße Linie hinsichtlich einer Straßenoberfläche, welche den Kandidaten für eine weiße Linie umgibt (ausschließlich einem Abschnitt der Straßenoberfläche, welcher dem Kandidaten für eine weiße Linie entspricht). In der vorliegenden Offenbarung wird das Kontrastverhältnis eines Kandidaten für eine weiße Linie hinsichtlich einer Straßenoberfläche, welche den Kandidaten für eine weiße Linie umgibt, ein Kontrastverhältnis eines Kandidaten für eine weiße Linie selbst genannt.

Wie beispielsweise in 5 gezeigt ist, wird, wenn das Kontrastverhältnis eines Kandidaten für eine weiße Linie selbst weniger als 150% ist, der Gewissheitsfaktor verringert. In 5 zeigt die horizontale Achse das Kontrastverhältnis eines Kandidaten für eine weiße Linie selbst und die vertikale Achse zeigt den Gewissheitsfaktor, welcher berechnet oder gewählt wird als eine Funktion des Kontrastverhältnisses eines Kandidaten für eine weiße Linie selbst.

(3) Ein dritter Vorgang wird beschrieben werden. Der dritte Vorgang verwendet als eine Charakteristik, welche einen Grad einer Ähnlichkeit zu einer weißen Linie anzeigt, eine Helligkeitsdispersion oder einen Randbetrag innerhalb eines Kandidaten für eine weiße Linie, welcher durch den Extraktionsabschnitt 30 für einen Kandidaten für eine weiße Linie extrahiert wird bzw. wurde.

Eine typische weiße Linie hat eine weiße Farbe und reflektiert ein Licht, welches von Frontscheinwerfern eines Fahrzeugs oder einer Straßenlampe ausgestrahlt wird, diffus. Demnach hat eine weiße Linie typischerweise eine größere Helligkeitsdispersion als die Straßenoberfläche. Die Größenordnung des inneren Randwertes bzw. des inneren Randbetrages in einem bestimmten Bereich zeigt die Flachheit des bestimmten Bereiches an. Eine große Flachheit entspricht einem geringeren Randbereich in dem Bereich bzw. Gebiet. Demnach entspricht ein kleinerer interner Randbetrag einer großen Flachheit und ein großer interner Randbetrag entspricht einer geringen Flachheit. Da eine weiße Linie typischerweise eine große Flachheit im Vergleich zu einer Straßenoberfläche hat, hat die weiße Linie einen geringeren internen Randbetrag als die Straßenoberfläche.
Aus diesem Grunde berechnet der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie die interne Helligkeitsdispersion oder den internen Randbetrages eines Kandidaten für eine weiße Linie und setzt bzw. wählt den Gewissheitsfaktor in Übereinstimmung mit der berechneten internen Helligkeitsdispersion oder dem berechneten internen Randbetrag, so dass der Gewissheitsfaktor größer ist, wenn die interne Helligkeitsdispersion größer ist, oder der Gewissheitsfaktor größer ist wenn der interne Randbetrag kleiner ist. Dann gibt der Berechnungsabschnitt 40 für die Charakteristik einer weißen Linie den berechneten Gewissheitsfaktor aus.

(4) Ein vierter Vorgang wird beschrieben werden. Der vierte Vorgang verwendet eine Varianz in einer Randrichtung eines Kandidaten für eine weiße Linie, ein Peak-Verhältnis oder eine Peak-Größenordnung in einem Histogramm in der Randrichtung eines Kandidaten für eine weiße Linie als eine Charakteristik, welche einen Grad einer Ähnlichkeit einer weißen Linie anzeigt.

Da eine weiße Linie auf einer Straße aufgemalt ist, um sich in einer Richtung zu erstrecken, hat die weiße Linie eine größere Varianz in einer Randrichtung als die Straßenoberfläche. Es ist bekannt, dass, auch wenn eine Straße gekrümmt ist, die Straße typischerweise eine geringe Biegung hat, und demnach ist es möglich, anzunehmen, dass die weiße Linie gezogen ist, um sich in eine Richtung in einem Bereich der Abbildung zu erstrecken, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst ist. Weiterhin ist, da die weiße Linie aus Liniensegmenten besteht, ein Verhältnis eines Histogramms der weißen Linie in der Randrichtung größer als das der Straßenoberfläche.
Aus diesem Grunde kann eine Varianz in einer Randrichtung eines Kandidaten für eine weiße Linie oder ein Verhältnis oder eine Größenordnung in einem Histogramm in einer Randrichtung eines Kandidaten für eine weiße Linie als Information verwendet werden, welche einen Gewissheitsgrad anzeigt, dass ein Kandidat für eine weiße Linie eine weiße Linie repräsentiert. Demnach berechnet der Berechnungsabschnitt 40 für die Charakteristik einer weißen Linie eine Varianz in einer Randrichtung eines Kandidaten für eine weiße Linie oder ein Verhältnis oder eine Größenordnung in einem Histogramm in der Randrichtung des Kandidaten für eine weiße Linie und wählt den Gewissheitsfaktor in Übereinstimmung mit der berechneten Varianz in der Randrichtung des Kandidaten für eine weiße Linie, dem berechneten Verhältnis oder der Größenordnung in dem Histogramm in der Randrichtung. Der berechnete Gewissheitsfaktor wird ausgegeben. In dem Obenstehenden wird der Gewissheitsfaktor berechnet, um größer zu sein, wenn die Varianz in der Randrichtung der weißen Linie, das Verhältnis oder die Größenordnung in dem Histogramm größer ist.

(5) Ein fünfter Vorgang wird untenstehend beschrieben werden. Der DSP 70, welcher als ein Extraktionsabschnitt 70 für eine Charakteristik einer Straßenoberfläche agiert, extrahiert ein Muster oder eine Durchschnittshelligkeit eines Kandidaten für eine weiße Linie selbst. Wenn eine Differenz in dem Muster oder der Durchschnittshelligkeit bzw. mittleren Helligkeit zwischen einem Kandidaten für eine weiße Linie und einem Straßenoberflächenbereich weniger ist oder gleich zu einem vorbestimmten Wert, wird der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie verringert.

Besonders ein straßenseitiges Objekt wie beispielsweise eine Leiterplanke und dergleichen können in manchen Fällen ein Schattengebiet bzw. einen Schattenbereich auf einer Straßenoberfläche herstellen. Beispielsweise kann horizontales direktes Sonnenlicht, welches durch Öffnungen einer Leitplanke hindurchtritt, auf einer Straßenoberfläche reflektiert werden und es kann als eine weiße Linie erscheinen. In einem anderen Fall kann ein Bereich, welcher durch einen reparierten Bereich umgeben ist, beispielsweise ein Bereich von schwarzem Kohlenstoffteer, als eine gerade Linienform erscheinen.
Um den Schattenbereich auf einer Straße oder den Bereich, welcher durch eine Straßenwiederherstellungsbaustelle umgeben wird, von einer weißen Linie zu unterscheiden, kann es ausreichend sein, ein Muster oder eine Durchschnittshelligkeit (mittlere Helligkeit) des Bereiches mit derjenigen bzw. demjenigen einer weißen Linie zu vergleichen. Aus diesem Grund wird, wenn ein Unterschied im Muster zwischen einem Kandidaten für eine weiße Linie und einem Bereich, welcher durch den Extraktionsabschnitt 70 für eine Charakteristik einer Straßenoberfläche extrahiert ist, groß ist, bestimmt, dass der Kandidat für eine weiße Linie und der Bereich unterschiedlich sind, und der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie wird erhöht. Wenn eine Differenz in der Durchschnittshelligkeit zwischen dem Kandidaten für eine weiße Linie und dem Bereich, welcher durch den Extraktionsabschnitt 70 für eine Charakteristik einer Straßenoberfläche extrahiert ist, gering ist, wird bestimmt, dass der Kandidat für eine weiße Linie und das Gebiet bzw. der Bereich nicht unterschiedlich sind, und der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie wird verringert.

(6) Ein sechster Vorgang wird untenstehend beschrieben werden. In dem sechsten Vorgang wird ein Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie verringert, wenn eine Gesamtrandbetragsdifferenz zwischen einem Kandidaten für eine weiße Linie und einem Straßenoberflächenbereich geringer ist oder gleich zu einem vorbestimmten Wert. Die Gesamtrandbetragsdifferenz kann durch einen Extraktionsabschnitt 80 für eine Randcharakteristik (DSP 80) extrahiert werden.

Auch wenn das Fading bzw. das Verblassen bzw. Übergehen einer weißen Linie eine Differenz in der Helligkeit zwischen der weißen Linie und einer Straßenoberfläche verringert, sieht es das menschliche Auge als eine weiße-Linien-ähnliche Farbe bzw. Flecken. Dies ist der Fall, da solche Farben bzw. Flecken gemäß der menschlichen Wahrnehmung betont bzw. hervorgehoben werden, wenn es auf einer Straße kein Muster gibt.
Wenn eine Differenz in dem Gesamtrandbetrag zwischen einem Kandidaten für eine weiße Linie und einem Bereich, welcher durch einen Kandidaten für eine weiße Linie umgeben ist, welche durch den Extraktionsabschnitt 80 für eine Randcharakteristik extrahiert wird, weniger als oder gleich zu einem vorbestimmten Wert ist, wird der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie verringert.

(7) Ein siebter Vorgang wird unterstehend beschrieben werden. In dem siebten Vorgang wird der Gewissheitsfaktor verringert, wenn ein Streifenmuster durch einen Erfassungsabschnitt 90 für ein Streifenmuster (den DSP 90) erfasst wird.

Einige Straßen haben darauf longitudinale Streifen (longitudinale Nuten), um zu verhindern, dass ein Fahrzeug rutscht. In einem solchen Fall kann die Helligkeit der longitudinalen Streifen geringer (d. h. dunkler) sein als diejenige einer Straßenoberfläche und sie kann zu derjenigen eines Randes einer weißen Linie vergleichbar sein. Demnach wird, wenn ein Erfassungsabschnitt 90 für ein Streifenmuster ein Streifenmuster auf einem Kandidaten für eine weiße Linie erfasst, der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie verringert.

(8) Ein achter Vorgang wird beschrieben werden. In dem achten Vorgang wird, wenn ein Erfassungsabschnitt 100 für ein Verkehrszeichen (DSP 100) ein Verkehrszeichen erfasst, der Gewissheitsfaktor verringert.

Zusätzlich zu weißen Linien sind eine Vielzahl von Verkehrszeichen, wie beispielsweise eine Fußgängerübergangsmarkierung, eine Pfeilmarkierung, eine Geschwindigkeitsbeschränkungsmarkierung, eine Stoppmarkierung (beispielsweise „STOP”) und dergleichen auf Straßen gemalt. Wenn der Erfassungsabschnitt 100 für ein Verkehrszeichen ein Verkehrszeichen und dergleichen an einem Kandidaten für eine weiße Linie erfasst, wird der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie verringert.

(9) Ein neunter Vorgang wird beschrieben werden. In dem neunten Vorgang wird, wenn ein Erfassungsabschnitt 110 für ein Paar von Kandidaten für weiße Linien (DSP 110) ein Paar von Kandidaten für weiße Linien erfasst, welche an beiden Seiten des Fahrzeugs entlang einer Fahrzeugfortbewegungsrichtung platziert sind, der Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie, welcher zwischen dem erfassten Paar von Kandidaten für eine weiße Linie platziert ist, verringert.

Wenn ein Fahrzeug sich auf einer Straße fortbewegt, können weiße Linien an beiden Seiten des sich fortbewegenden Fahrzeugs entlang entlang einer Fahrzeugfortbewegungsrichtung existieren. Demnach bzw. demzufolge kann der Erfassungsabschnitt 110 für ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie aus mehreren Kandidaten für eine weiße Linie ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie erfassen, welche an beiden Seiten des Fahrzeugs entlang einer Fahrzeugfortbewegungsrichtung platziert sind. Wenn das Paar von Kandidaten für eine weiße Linie erfasst wird, werden die Gewissheitsfaktoren des Paares von weißen Linien erhöht.
Für jeden Kandidaten für eine weiße Linie führt der DSP 50 einen Kombinier- bzw. Zusammenfassungs-Vorgang durch, um durch eine Multiplikation jeweilige Gewissheitsfaktoren zu kombinieren bzw. zusammenzufassen, welche in den ersten bis neunten Vorgängen (1) bis (9) berechnet und ausgegeben werden. Dadurch gibt der DSP 50 eine Wahrscheinlichkeit aus, welche einen Grad der Gewissheit anzeigt, dass der Kandidat für eine weiße Linie eine weiße Linie repräsentiert. Auf den DSP 50 wird Bezug genommen als Kombinationsabschnitt 50 für Charakteristiken einer weißen Linie.
In dem Kombinationsvorgang führt der Kombinationsabschnitt 50 für die Charakteristiken einer weißen Linie eine Multiplikation der Gewissheitsfaktoren basierend auf einem Bayes-Abschätz-Rahmenwerk aus. Beispielsweise ist, wenn der Berechnungsabschnitt 40 für die Charakteristiken einer weißen Linie durch ein Durchführen von zweien der ersten bis neunten (1) bis (9) Vorgänge einen Gewissheitsfaktor ”A” zu 0,6 berechnet und den Gewissheitsfaktor ”B” zu 0,7, die Wahrscheinlichkeit, welche aus einer Kombination des Gewissheitsfaktors ”A” und des Gewissheitsfaktors ”B” ist beispielsweise (0,6·0,7)/(0,6·0,7 + 0,4·0,4) = 0,78.
In dem Obigen zeigen jeweilige numerische Werte (0,4 und 0,3) Ausmaße bzw. Größen (1 – 0,6; 1 – 0,7) an, zu welchen der Kandidat für eine weiße Link nicht als eine weiße Link auftritt. Es sollte festgehalten werden, dass, auch wenn der Berechnungsabschnitt 40 für die Charakteristiken einer weißen Linie weiterhin andere Vorgänge zusätzlich zu den oben beschriebenen Vorgängen (1) bis (9) durchführt, nur eine Erhöhung der Anzahl von Gewissheitsfaktoren, welche dem Kombinationsabschnitt 50 für die Charakteristiken einer weißen Linie zugeführt werden, eine resultierende Änderung im Inhalt des Kombinationsvorganges sein können. Es kann keine substantielle Änderung in dem Kombinationsvorgang benötigt werden. Das heißt, der Kombinationsvorgang hat eine Skalierbarkeit. Dies erleichtert das Hinzufügen und das Entfernen von Vorgängen und ermöglicht die Berechnung der Wahrscheinlichkeit mit hoher Genauigkeit und hoher Robustheit.
Der DSP 60 wählt einen Kandidaten für eine weiße Linie aus den Kandidaten für eine weiße Linie, welche von dem Kombinationsabschnitt 50 für die Charakteristiken einer weißen Linie ausgegeben werden, aus, welcher eine größte Wahrscheinlichkeit hat, so dass der Kandidat für eine weiße Link, welcher die größte Wahrscheinlichkeit hat, als eine weiße Linie auf einer Straße ausgewählt wird. Auf den DSP 60 wird Bezug genommen als ein Auswahlabschnitt 60 für eine weiße Link.
Der Kombinationsabschnitt 50 für die Charakteristiken einer weißen Link gibt eine Wahrscheinlichkeit aus, in welcher Grade einer Ähnlichkeit eines Kandidaten einer weißen Linie bzw. für eine weiße Linie kombiniert sind. Der Auswahlabschnitt 60 für eine weiße Link wählt einen Kandidaten für eine weiße Linie als eine weiße Linie auf einer Straße aus, welcher die größte Wahrscheinlichkeit hat.
Aus der Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, extrahiert der DSP 70 eine Charakteristik auf einer Straße. Die Charakteristik auf einer Straße kann ein Muster oder eine Durchschnittshelligkeit eines Bereiches bzw. Gebietes zwischen den Kandidaten für eine weiße Linie sein, welche durch den Extraktionsabschnitt 30 für den Kandidaten für eine weiße Link extrahiert werden, ein Muster oder eine Durchschnittshelligkeit eines Kandidaten für eine weiße Link selbst, oder dergleichen sein. Auf den DSP 70 wird auch Bezug genommen als ein Extraktionsabschnitt 70 für eine Straßenoberflächencharakteristik.
Beispielsweise kann in einigen Fällen horizontales direktes Sonnenlicht, welches durch einen Spalt einer Leitplanke hindurchtritt, auf einer Straßenoberfläche reflektiert werden und ein reflektierender Bereich bzw. ein reflektierendes Gebiet kann als ein weiße Linien ähnliches Linienobjekt erscheinen. In einem anderen Fall kann ein Bereich bzw. Gebiet, welches durch eine Reparaturspur durch kalten Teer umgeben ist, als ein Linienformobjekt erscheinen. In Hinsicht darauf werden das Muster des Bereiches und das Muster des Kandidaten für eine weiße Linie basierend auf einem Musterabgleich bzw. einer Mustererkennung, einer Helligkeitsdifferenz oder dergleichen extrahiert.
Aus der Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, extrahiert der DSP 80 einen Gesamtrandbetrag in einem Bereich zwischen den Kandidaten für eine weiße Link, welche durch den Extraktionsabschnitt 30 für den Kandidaten für eine weiße Link extrahiert werden. Weiterhin extrahiert der DSP 80 einen Gesamtrandbetrag in dem Kandidaten für eine weiße Link selbst. Auf den DSP 80 wird auch Bezug genommen als ein Extraktionsabschnitt 80 für eine Randcharakteristik.
Der Gesamtrandbetrag kann in einer solchen Art und Weise erhalten werden, dass: Ränder aus einer binären Abbildung extrahiert werden, welche durch eine Binarisierung der Abbildung erhalten wird, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird; und extrahierte Ränder gezählt werden.
Aus dem Bild, welches durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, kann der DSP 90 ein Streifenmuster eines Bereiches bzw. Gebietes erfassen, welches einen Gesamtrandbetrag größer als oder gleich zu einem vorbestimmten Wert hat, und welches in der Nachbarschaft des Kandidaten für eine weiße Linie in einer Richtung im Allgemeinen rechtwinklig zu der Fahrzeugfortbewegungsrichtung platziert ist. Auf den DSP 90 wird als ein Erfassungsabschnitt 90 für ein Streifenmuster Bezug genommen.
Ein longitudinaler Streifen, welcher auf einer Straße gebildet ist, um ein Schleudern eines Fahrzeuges zu verhindern, hat eine geringere (dunklere) Helligkeit im Vergleich mit einer Straßenoberfläche. Die Helligkeit eines longitudinalen Streifenrandes kann jedoch in manchen Fällen vergleichbar zu derjenigen eines Randes einer weißen Linie sein. In Hinsicht darauf wird der Randbetrag aus der binarisierten Abbildung berechnet, welche aus der Abbildung erhalten wird, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird. Wenn der Bereich bzw. das Gebiet, welches bzw. welcher einen Gesamtrandbetrag größer als oder gleich zu dem vorbestimmten Wert hat, in der Nachbarschaft des Kandidaten für eine weiße Linie (extrahiert durch den Extraktionsabschnitt 30 für einen Kandidaten für eine weiße Linie) in einer Richtung im Allgemeinen rechtwinklig zu der Fahrzeugfortbewegungsrichtung platziert ist, wird dies als ein Streifenmuster erfasst.
Der DSP 100 erfasst ein Verkehrszeichen, welches auf eine Straße gemalt ist aus einer Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird. Auf den DSP 100 wird auch Bezug genommen als ein Erfassungsabschnitt 100 für ein Verkehrszeichen. Der Erfassungsabschnitt 100 für ein Verkehrszeichen erfasst ein Verkehrszeichen durch einen Musterabgleich bzw. eine Mustererkennung. Die zu erfassenden Verkehrszeichen schließen eine Pfeilmarkierung, eine Geschwindigkeitsbeschränkungsmarkierung, eine Stoppmarkierung und eine Fußgängerüberwegsmarkierung ein.
Der DSP 110 erfasst, ob die Kandidaten für eine weiße Linie, welche durch den Extraktionsabschnitt 30 für einen Kandidaten für eine weiße Linie extrahiert werden, ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie einschließen, welche an beiden Seiten des Fahrzeuges entlang einer Fahrzeugfortbewegungsrichtung platziert sind. Auf den DSP 110 wird auch Bezug genommen als ein Erfassungsabschnitt 110 für ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie.
Wenn ein Fahrzeug sich auf einer Straße fortbewegt, können weiße Linien auf beiden Seiten des sich fortbewegenden Fahrzeuges entlang einer Fahrzeugfortbewegungsrichtung existieren. In Hinsicht darauf erfasst der Erfassungsabschnitt 110 für ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie aus den Kandidaten für eine weiße Linie, welche durch den Extraktionsabschnitt 30 für einen Kandidaten für eine weiße Linie extrahiert werden, ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie auf beiden Seiten des Fahrzeuges entlang der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeuges basierend auf relativen Positionen der Kandidaten für eine weiße Linie hinsichtlich des Fahrzeuges.
2. Vorteil der fahrzeuginternen Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung

(i) wie obenstehend beschrieben ist, ist die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 konfiguriert, um den Gewissheitsfaktor des ersten Kandidaten für eine weiße Linie zu verringern, wenn der erste und der zweite Kandidat für eine weiße Linie eine vorbestimmte Bedingung erfüllen, dass der erste und der zweite Kandidat für eine weiße Linie innerhalb eines vorbestimmten Bereiches sind und ein Verhältnis des Kontrasts des ersten Kandidaten für eine weiße Linie zum Kontrast des zweiten Kandidaten für eine weiße Linie weniger als ein vorbestimmter Wert ist.

Gemäß der obigen Konfiguration bzw. dem obigen Aufbau kann, wie beispielsweise in 6B gezeigt ist, wenn eine entfernte weiße Linien-Spur 202 in der Nachbarschaft einer weißen Linie 201 existiert, und wenn ein Kontrast der entfernten weißen Linienspur 202 merklich kleiner bzw. geringer ist als ein Kontrast der weißen Linie 201, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 den Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend der entfernten weißen Linie 202 verringern und sie kann dadurch verhindern, dass die entfernte weiße Linien-Spur 202 fälschlich als eine weiße Linie identifiziert wird.
Darüber hinaus kann, wie in 6A gezeigt, wenn wirkliche weiße Linien 203 und 204 nebeneinander platziert sind, und wenn ein Verhältnis eines Kontrasts zwischen den weißen Linien 203 und 204 größer ist oder gleich 50%, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 die weißen Linien 203 und 204 korrekt erkennen ohne jeweilige Gewissheitsfaktoren der weißen Linien 203 und 204 zu verringern.
Darüber hinaus kann, wie beispielsweise in 6C gezeigt ist, wenn weiße Linien 205 und 206 voneinander durch einen großen Abstand beabstandet sind (d. h. durch einen vorbestimmten Abstand oder mehr) und nicht in einem vorbestimmten Bereich sind, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 die weißen Linien 205 und 206 korrekt erkennen, ohne jeweilige Gewissheitsfaktoren der weißen Linien 205 und 206 zu verringern, auch wenn das Verhältnis des Kontrasts zwischen den Kandidaten für eine weiße Linie weniger als oder gleich 50% ist.
Darüber hinaus kann, wie beispielsweise in 7 gezeigt ist, wenn ein Kandidat für eine weiße Linie entsprechend einem Schatten in der Nachbarschaft eines Kandidaten für eine weiße Linie existiert, welcher einer wirklichen weißen Linie entspricht, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 den Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend dem Schatten verringern und kann verhindern, dass der Schatten fälschlicherweise als eine weiße Linie identifiziert wird.
Wie in 8 gezeigt ist, kann, wenn ein Kandidat für eine weiße Linie entsprechend einer entfernten Linienspur in der Nachbarschaft eines Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend einer wirklichen weißen Linie existiert, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 den Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend der entfernten Linienspur verringern und kann verhindern, dass die entfernte Linienspur fälschlicherweise als eine weiße Linie identifiziert wird.
Wie in 9 gezeigt ist, verringert, wenn Kandidaten für eine weiße Linie durch einen großen Abstand (d. h. durch einen vorbestimmten Abstand oder mehr) beabstandet sind, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 die Gewissheitsfaktoren der Kandidaten für eine weiße Linie nicht, auch wenn ein Verhältnis des Kontrasts zwischen den Kandidaten für eine weiße Linie weniger als oder gleich 50% ist. Auf diese Art und Weise kann, auch wenn eine wirkliche weiße Linie undeutlich bzw. matt ist bzw. schwach ist, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 die lichtschwache bzw. matte bzw. schwache weiße Linie erkennen.

(ii) Die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 berechnet eine Wahrscheinlichkeit jedes Kandidaten für eine weiße Linie durch eine Kombination mehrerer Typen von Gewissheitsfaktoren. Demnach ist es, unabhängig davon, welchen Typ von Gewissheitsfaktor der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie berechnet, in anderen Worten gesagt unabhängig davon, was der Inhalt von Vorgängen des Berechnungsabschnitts 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie ist, möglich, die Wahrscheinlichkeit leicht zu berechnen durch ein Kombinieren von Gewissheitsfaktoren und es ist möglich, einen Kandidaten für eine weiße Linie basierend auf der Wahrscheinlichkeit auszuwählen.

Demnach ist es, auch wenn der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie verbessert wird, oder auch wenn ein Vorgang für eine neue Funktion weiterhin zu dem Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie hinzugefügt wird, möglich, mehrere Vorgänge leicht zu integrieren.

(iii) Die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 kann einen Gewissheitsfaktor basierend auf einem Verhältnis eines Konstrasts eines Kandidaten für eine weiße Linie hinsichtlich einer Straße (ausschließend einen Abschnitt der Straße, welcher dem Kandidaten für eine weiße Linie entspricht) berechnen. In dieser Konfiguration bzw. diesem Aufbau kann, auch wenn ein gewisser Kandidat für eine weiße Linie entsprechend einer entfernten Linienspur etc. von einem anderen Kandidaten für eine weiße Linie beabstandet ist, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 den Gewissheitsfaktor des gewissen Kandidaten für eine weiße Linie verringern, wenn der Kontrast des gewissen Kandidaten für eine weiße Linie selbst ausreichend gering ist.
(iv) Der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie verwendet wenigstens eines aus einer Helligkeitsvarianz in einem Kandidaten für eine weiße Linie oder einen internen Randbetrag in dem Kandidaten für eine weiße Linie als ein charakteristisches Merkmal, welches einen Grad von Gewissheit anzeigt, dass der Kandidat für eine weiße Linie eine weiße Linie repräsentiert. Demnach kann aus der Helligkeitsvarianz ein Unterschied in der Helligkeit erhalten werden und eine Differenz in der Musterflachheit kann aus dem internen Randbetrag erhalten werden.

Besonders da ein bestimmtes Objekt wie beispielsweise eine Leitplanke, ein beschädigter oder reparierter Teil einer Straße und dergleichen typischerweise in der Helligkeit oder der Musterflachheit unterschiedlich ist zu einer wirklichen weißen Linie, ist es möglich, eine Differenz zwischen einem Kandidaten für eine weiße Linie, welcher dem bestimmten Objekt entspricht, und einem Kandidaten für eine weiße Linie, welcher einer wirklichen weißen Linie entspricht, zu erhalten, und es ist möglich, einen Gewissheitsfaktor, welcher einen Grad von Gewissheit anzeigt, dass ein Kandidat für eine weiße Linie eine weiße Linie repräsentiert genauer bzw. akkurater zu erhalten.
Der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie verwendet eine Varianz in einer Randrichtung eines Kandidaten für eine weiße Linie oder ein Peak-Verhältnis oder eine Peak-Größenordnung in einem Histogramm in der Randrichtung des Kandidaten für eine weiße Linie als ein charakteristisches Merkmal, welches einen Grad von Gewissheit anzeigt, das der Kandidat für eine weiße Linie wirklich eine weiße Linie repräsentiert.
Demnach ist es, auch wenn eine weiße Linie auf einer Straße gealtert oder verblasst ist, oder eine weiße Linie gealtert und dünn ist, möglich, einen Unterschied zwischen der weißen Linie und der gealterten weißen Linie und einen Unterschied zwischen der weißen Linie und der Reparaturspur der Straßenoberfläche zu erhalten basierend auf der Varianz in der Randrichtung der weißen Linie oder dem Peak-Verhältnis oder der Größenordnung des Peaks in dem Histogramm in der Randrichtung. Es ist demnach möglich, den Gewissheitsgrad einer weiße-Linien-Ähnlichkeit in einer präziseren Art und Weise zu erhalten.
Die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 weist den Extraktionsabschnitt 70 für eine Charakteristik einer Straßenoberfläche auf welcher eine Charakteristik einer Straßenoberfläche aus der Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, extrahiert. Die zu extrahierende Charakteristik der Straßenoberfläche weist ein Muster oder eine Durchschnittshelligkeit eines Kandidaten für eine weiße Linie selbst und ein Muster oder eine Durchschnittshelligkeit eines Straßenoberflächenbereiches, welcher ein Bereich zwischen Kandidaten für eine weiße Link sein kann, auf. Wenn ein Unterschied bzw. eine Differenz im Muster oder der Durchschnittshelligkeit zwischen dem Kandidaten für eine weiße Linie selbst und der Straßenoberfläche geringer ist als ein vorbestimmter Wert, verringert der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie den Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie.
Demnach kann, wenn ein Objekt, welches in der Helligkeit oder dem Muster von einer wirklichen weißen Link unterschiedlich ist, wie beispielsweise ein Schatten, welcher durch eine Leitplanke an einer Straßenseite verursacht ist oder eine Reparaturspur einer Straßenoberfläche auf einer Straße existiert, die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 dem Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend solchen Objekten verringern. Demnach ist es möglich, die Genauigkeit der Weiß-Linien-Erkennung zu erhöhen.
Die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 weist den Extraktionsabschnitt 80 für eine Randcharakteristik auf. Aus der Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, extrahiert der Extraktionsabschnitt 80 für eine Randcharakteristik einen Gesamtrandbetrag in einem Kandidaten für eine weiße Linie selbst oder einen Gesamtrandbetrag in einem Straßenoberflächenbereich, welcher ein Bereich zwischen den Kandidaten für eine weiße Linie sein kann. Wenn eine Differenz bzw. ein Unterschied in dem Gesamtrandbetrag zwischen dem Kandidaten für eine weiße Linie und dem Straßenoberflächenbereich geringer ist oder gleich einem vorbestimmten Wert, verringert der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie den Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie.
Demnach wird, auch wenn die weiße Linie gealtert ist, der Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend der gealterten weißen Linie nicht verringert.
Darüber hinaus weist die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 den Erfassungsabschnitt 90 für ein Streifenmuster zum Erfassen eines Streifenmusters aus der Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, auf. Das zu erfassende Streifenmuster kann ein Streifenmuster sein, welches in der Fahrzeugfortbewegungsrichtung eine Straßenhelligkeit hat größer als ein vorbestimmter Wert, und welches in einem Bereich ist (i) in der Nachbarschaft des Kandidaten für eine weiße Linie und (ii) in einer Richtung rechtwinklig zu der Fahrzeugfortbewegungsrichtung.
Wenn der Erfassungsabschnitt 90 für ein Streifenmuster ein Streifenmuster erfasst (beispielsweise eine Nut zur Verhinderung von Schleudern), verringert der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie einen Gewissheitsgrad eines Kandidaten für eine weiße Linie. Wenn eine konkrete Straßenoberfläche oder Betonstraßenoberfläche darauf einen longitudinalen Streifen hat (beispielsweise eine longitudinale Nut) zur Verhinderung von Schleudern, ist es möglich, einen Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend dem longitudinalen Streifen zu verringern.
Darüber hinaus weist die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 den Erfassungsabschnitt 100 für ein Verkehrszeichen zum Erfassens eines auf eine Straße gemalten Verkehrszeichens aus einer Abbildung, welche durch die on-board-Kamera 10 erfasst wird, auf. Wenn der Erfassungsabschnitt 100 für ein Verkehrszeichen ein Verkehrszeichen, welches an einem Kandidaten für eine weiße Linie platziert ist, erfasst, verringert der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie einen Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie. Demnach ist es möglich, einen Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie entsprechend einem Verkehrszeichen, welches auf eine Straße gemalt ist, zu verringern.
Darüber hinaus weist die fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung 1 den Erfassungsabschnitt 110 für ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie auf zum Erfassen, ob Kandidaten für eine weiße Linie, welche durch den Extraktionsabschnitt 30 für einen Kandidaten für eine weiße Linie extrahiert sind, ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie platziert auf beiden Seiten (d. h. die rechte Seite und die linke Seite) des Fahrzeuges entlang der Fahrzeugfortbewegungsrichtung aufweisen. Wenn der Erfassungsabschnitt 110 für ein Paar von Kandidaten für eine weiße Linie die Anwesenheit des Paares von Kandidaten für eine weiße Linie, welche auf beiden Seiten des Fahrzeuges entlang der Fahrzeugfortbewegungsrichtung platziert sind, erfasst, verringert der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie einen Gewissheitsfaktor eines Kandidaten für eine weiße Linie, welcher in einem Bereich zwischen dem Paar von Kandidaten für eine weiße Linie platziert ist.
Demnach ist es möglich, einen Gewissheitsfaktor von Kandidaten für eine weiße Linie (beispielsweise eine entfernte weiße Linienspur, eine Linie in der Mitte einer Fahrspur) zu verringern, welche in einem Bereich zwischen dem Paar von Kandidaten für eine weiße Linie, welches auf beiden Seiten des Fahrzeuges platziert ist, existieren.
(Abwandlungen)
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt. Die obigen Ausführungsformen können in verschiedenen Arten und Weisen abgewandelt werden, wofür Beispiele untenstehend beschrieben sind.
In der obigen Ausführungsform werden jeweils verschiedene Vorgänge mehreren DSPs zugewiesen und durch diese durchgeführt. Alternativ können die verschiedenen Vorgänge nicht mehreren DSPs zugewiesen werden, sondern können durch eine einzelne CPU (CPU = Central Processing Unit = Zentrale Verarbeitungseinheit) durchgeführt werden.
In der obigen Ausführungsform ist der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie als ein einzelner DSP konfiguriert. Alternativ kann der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie derart konfiguriert sein, dass mehrere interne Vorgänge eines Berechnungsabschnittes 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie, wie in 3 gezeigt ist, mehreren DSPs zugewiesen sind. In dieser Konfiguration ist eine Verarbeitung höherer Geschwindigkeit möglich.
Der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie kann den folgenden Vorgang (A) oder (B) an Stelle irgendeines der obigen ersten bis neunten Vorgänge (1) bis (9) oder zusätzlich zu den obigen ersten bis neunten Vorgängen (1) bis (9) durchführen. Der Vorgang (A) ordnet eine Gesamtlänge eines Kandidaten für eine weiße Linie zu. In dem Vorgang (A) wird der Gewissheitsfaktor des Kandidaten für eine weiße Linie berechnet, um größer zu sein, wenn die Länge des Kandidaten für eine weiße Linie in seiner longitudinalen Richtung länger ist. Der Vorgang (B) bezieht sich auf ein Kombinationslinienmuster. In dem Vorgang (B) wird basierend auf einem Musterabgleich bestimmt, ob mehrere Kandidaten für eine weiße Linie ein Kombinationslinienmuster bilden. Wenn bestimmt wird, dass die mehreren Kandidaten für eine weiße Linie ein Kombinationslinienmuster bilden, wird der Gewissheitsfaktor für einen Kandidaten für eine weiße Linie, welcher an einer Mitte des Kombinationslinienmusters platziert ist, erhöht, und der Gewissheitsfaktor des anderen Kandidaten für eine weiße Linie wird verringert.
In den obigen Ausführungsformen und Abwandlungen kann der Berechnungsabschnitt 40 für eine Charakteristik einer weißen Linie als wenigstens ein Berechnungsabschnitt für einen Gewissheitsfaktor agieren oder als ein Mittel, welches konfiguriert ist, um einen Gewissheitsfaktor jedes Kandidaten für eine weiße Linie zu berechnen. Der Berechnungsabschnitt 40 für ein Charakteristik einer weißen Linie kann als mehrere Berechnungsabschnitte für einen Gewissheitsfaktor agieren oder als Mittel, von welchem jedes den Gewissheitsfaktor berechnet. Beispielsweise können die mehreren Berechnungsabschnitte für einen Gewissheitsfaktor oder die Mittel jeweils den oben beschriebenen ersten bis neunten Vorgängen (1) bis (9) entsprechen. Der Kombinationsabschnitt 50 für eine Charakteristik einer weißen Linie und der Auswahlabschnitt 60 für eine weiße Linie können als ein Auswahlabschnitt für eine weiße Linie agieren oder als Mittel, welche konfiguriert sind, um basierend auf den berechneten Gewissheitsfaktoren die weiße Linie, welche erkannt werden soll, auszuwählen. Der Auswahlabschnitt für eine weiße Linie oder die Mittel können eine Wahrscheinlichkeit für jeden Kandidaten für eine weiße Linie durch eine Multiplikation der Gewissheitsfaktoren berechnen, welche für jeden Kandidaten einer weißen Linie berechnet werden, und können einen Kandidaten für eine weiße Linie aus den mehreren Kandidaten für eine weiße Linie auswählen, welcher eine größte Wahrscheinlichkeit hat.
Während die Erfindung obenstehend unter Bezugnahme auf verschiedene Ausführungsformen davon beschrieben wurde, sollte verstanden werden, dass die Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist. Die Erfindung ist dazu vorgesehen, verschiedene Abwandlungen und äquivalente Anordnungen zu umfassen.
Weiterhin kann jeder Vorgang oder jede Kombination von Vorgängen, Schritten, Abschnitten oder Mitteln, welche obenstehend erklärt sind, erreicht werden als ein Softwareabschnitt, oder Mittel (beispielsweise Subroutine) und/oder Hardwareabschnitte oder Mittel (beispielsweise Schaltkreis oder integrierter Schaltkreis), einschließend oder nicht einschließend eine Funktion einer verwandten Einrichtung; weiterhin können der Hardwareabschnitt oder Mittel innerhalb eines Mikrocomputers konstruiert sein.
Weiterhin können der Softwareabschnitt oder Mittel oder irgendeine Kombination von mehreren Softwareabschnitten oder Mitteln in einem Softwareprogramm eingeschlossen sein, welches in einem computerlesbaren Speichermedium enthalten ist, oder welches in einem Computer über ein Kommunikationsnetzwerk installiert ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2005-18148 A [0005]

Claims

Fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung zum Erkennen einer weißen Linie, aufweisend: eine on-board-Kamera (10), welche konfiguriert ist, um eine Abbildung einer Umgebung eines Fahrzeuges zu erfassen; einen Extraktionsabschnitt (30) für einen Kandidaten einer weißen Linie, welcher konfiguriert ist, um eine Abbildungsverarbeitung auf der erfassten Abbildung durchzuführen, um eine Mehrzahl von Kandidaten für eine weiße Linie aus der erfassten Abbildung zu extrahieren, wobei die Mehrzahl von Kandidaten für eine weiße Linie einen ersten Kandidaten für eine weiße Linie und einen zweiten Kandidaten für eine weiße Linie einschließt; wenigstens einen Berechnungsabschnitt (40) für einen Gewissheitsfaktor, welcher konfiguriert ist, um einen Gewissheitsfaktor jedes Kandidaten für eine weiße Linie zu berechnen, wobei der Gewissheitsfaktor einen Grad von Gewissheit anzeigt, dass der jeweilige Kandidat für eine weiße Linie die weiße Linie repräsentiert; und einen Auswahlabschnitt (50, 60) für eine weiße Linie, welcher konfiguriert ist, um die weiße Linie, welche erkannt werden soll, basierend auf den berechneten Gewissheitsfaktoren auszuwählen; wobei: wenn der erste Kandidat für eine weiße Linie und der zweite Kandidat für eine weiße Linie eine vorbestimmte Bedingung erfüllen, dass (i) der erste Kandidat für eine weiße Linie und der zweite Kandidat für eine weiße Linie innerhalb eines vorbestimmten Bereichs sind, und (ii) ein Verhältnis eines Kontrastes des ersten Kandidaten für eine weiße Linie zum Kontrast des zweiten Kandidaten für eine weiße Linie weniger ist als ein vorbestimmter Wert, der Berechnungsabschnitt (40) für einen Gewissheitsfaktor den Gewissheitsfaktor des ersten Kandidaten für eine weiße Linie verringert, verglichen dazu, wenn der erste Kandidat für eine weiße Linie und der zweite Kandidat für eine weiße Link die vorbestimmte Bedingung nicht erfüllen.
Fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung nach Anspruch 1, wobei: der wenigstens eine Berechnungsabschnitt (40) für einen Gewissheitsfaktor eine Mehrzahl von Berechnungsabschnitten (40) für einen Gewissheitsfaktor ist, wobei jeder den Gewissheitsfaktor berechnet; der Auswahlabschnitt (50, 60) für eine weiße Linie eine Wahrscheinlichkeit jedes Kandidaten für eine weiße Linie durch eine Multiplikation der Gewissheitsfaktoren berechnet, welche jeweils für jeden Kandidaten für eine weiße Linie durch die Mehrzahl von Berechnungsabschnitten (40) für einen Gewissheitsfaktor berechnet werden; und der Auswahlabschnitt (50, 60) für eine weiße Linie aus der Mehrzahl von Kandidaten für eine weiße Linie einen Kandidaten für eine weiße Linie auswählt, welcher eine größte Wahrscheinlichkeit hat.
Fahrzeuginterne Vorrichtung zur Weiß-Linien-Erkennung nach Anspruch 2, wobei: einer der Mehrzahl von Berechnungsabschnitten (40) für einen Gewissheitsfaktor konfiguriert ist, um den Gewissheitsfaktor jedes Kandidaten für eine weiße Linie zu berechnen basierend auf einem Kontrastverhältnis des jeweiligen Kandidaten für eine weiße Linie hinsichtlich einer Straße, wobei die Straße einen Abschnitt der Straße entsprechend dem jeweiligen Kandidaten für eine weiße Linie ausschließt.