JPH11167636A

JPH11167636A - 車両用ライン検出装置

Info

Publication number: JPH11167636A
Application number: JP9332836A
Authority: JP
Inventors: Koji Taguchi; 康治田口
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-12-03
Filing date: 1997-12-03
Publication date: 1999-06-22

Abstract

(57)【要約】【課題】道路画像から白線を確実に検出し、道路に対
する車両の横変位を算出する。【解決手段】車両には前方ＣＣＤカメラ１０が設けら
れ、車両前方を撮影する。また、右側方ＣＣＤカメラ１
２及び左側方ＣＣＤカメラ１４が設けられ、それぞれ右
側方直下画像及び左側方直下画像を撮影する。画像処理
装置２２は、それぞれの画像を入力し、前方画像あるい
は側方直下画像のいずれかを用いて白線を検出し、検出
結果に基づき他方の画像内における白線位置を推定す
る。例えば、前方画像内の白線を検出して、検出された
白線に基づいて左側方直下画像内の白線位置を推定し、
推定位置にある白線像を真の白線と認識する。これによ
り、白線にかすれ等が存在しても、確実に左側方直下画
像から白線を検出でき、車両の横変位を高精度に検出で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用ライン検出装
置、特に車両前方画像と車両側方直下画像から道路上の
ラインを検出する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の道路に対する位置を検
出すべく、カメラ等を用いて道路上のラインを検出する
装置が開発されている。

【０００３】例えば、特開平７−８５２４９号公報に
は、車載カメラで所定距離前方の画像を取得し、この画
像を処理することにより道路上の白線を検出し、検出さ
れた白線位置に基づいて車両の横変位を算出する技術が
開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術のように車両の所定距離前方の道路を撮影する方
式では、例えば雨等により道路に水たまりが生じている
場合、太陽光がこの水たまりで反射し、高輝度部分とな
って白線と誤認識する場合がある。所定距離前方の画像
に基づいて現在の車両の横変位を算出するためには、検
出された白線位置から車両の現在の位置における白線位
置を推定し、この推定結果に基づいて車両の横変位を算
出することになるが、このような水たまり等による白線
誤検出が生じると、当然ながらその推定にも誤差が生
じ、結果として車両の横変位を正確に検出することがで
きない問題があった。

【０００５】もちろん、このように所定距離前方の道路
画像を撮影するのではなく、例えば車両のドアミラーに
カメラを設置し、側方直下の道路を撮影して白線を検出
することも考えられるが、この場合でも白線のかすれや
路上標示物（矢印等）により誤検出する場合があり、そ
の可能性は前方画像の場合よりもむしろ大きい。

【０００６】このように、車両前方の画像からラインを
検出する方法や、側方直下の画像からラインを検出する
方法は、いずれもラインを誤検出するおそれがあり、従
って高精度に車両の横変位等を検出することが困難であ
る問題があった。

【０００７】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、道路上のラインを
高精度に検出し、もって道路（ライン）に対する車両の
位置を高精度に検出することが可能な車両用ライン検出
装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、車両前方の道路を撮影する第１撮影
手段と、車両側方直下の道路を撮影する第２撮影手段
と、前記第１撮影手段あるいは前記第２撮影手段のいず
れか一方で得られた画像から道路上のラインを検出する
第１検出手段と、検出されたライン位置に基づいて他方
の撮影手段で得られた画像内の道路上のラインを検出す
る第２検出手段とを有することを特徴とする。ここで、
「直下」とは、必ずしも鉛直方向を意味するものではな
く、道路上のラインを撮影できる程度に鉛直から所定角
度をなす範囲をいう。また、「ライン」には、道路上の
走行レーンを示す白線も含まれる。一方の画像から他方
の画像におけるライン位置を推定してラインを検出する
ので、より確実かつ高精度の検出が可能となる。

【０００９】また、第２の発明は、第１の発明におい
て、前記第１撮影手段及び前記第２撮影手段で得られた
画像内のライン候補の確度を算出する確度算出手段をさ
らに有し、前記第１検出手段は、前記確度の高い撮影手
段で得られた画像から道路上のラインを検出することを
特徴とする。

【００１０】また、第３の発明は、第２の発明におい
て、前記確度算出手段は、前記第１撮影手段及び前記第
２撮影手段で得られた画像内のライン候補のそれぞれに
ついて前記確度を算出し、前記第１検出手段は、最も確
度の高いライン候補に基づいて道路上のラインを検出す
ることを特徴とする。

【００１１】また、第４の発明は、車両前方の道路を撮
影する第１撮影手段と、車両側方直下の道路を撮影する
第２撮影手段と、前記第１撮影手段及び前記第２撮影手
段で得られた画像内のライン候補の組み合わせの確度を
算出する確度算出手段と、算出された確度の中で最も確
度の高いライン候補の組み合わせに基づいて前記第１撮
影手段及び前記第２撮影手段で得られた画像内のライン
を検出する検出手段とを有することを特徴とする。一般
に道路上のラインは連続して存在するため、同一ライン
が前方画像と側方直下画像に存在することになる。従っ
て、両画像のライン候補の組み合わせを考慮し、最も確
度の高い組み合わせを選択することで、実際のラインを
抽出することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について、ラインとして白線を検出する場合を例に
とり説明する。

【００１３】図１には、本実施形態の構成ブロック図が
示されている。前方ＣＣＤカメラ１０は、車両前方の道
路を撮影する撮影手段として機能し、得られた画像を同
期出力アンプ１６に出力する。なお、前方ＣＣＤカメラ
１０は、例えば車室内バックミラー背面に設けることが
できる。

【００１４】右側方ＣＣＤカメラ１２及び左側方ＣＣＤ
カメラ１４は、車両側方直下の道路を撮影する撮影手段
として機能し、それぞれ右側方直下の画像及び左側方直
下の画像を撮影して外部同期アンプ１８及び２０に出力
する。

【００１５】同期出力アンプ１６及び外部同期アンプ１
８と２０はそれぞれ同期して作動し、入力した画像、す
なわち前方画像と左右の側方直下画像を同一タイミング
で画像処理装置２２に出力する。

【００１６】画像処理装置２２は、マイクロコンピュー
タで構成され、機能ブロックとしてＡ／Ｄ変換器、フレ
ームメモリ、第１検出手段及び第２検出手段として機能
する画像認識処理部を有している。Ａ／Ｄ変換器及びフ
レームメモリは、同期出力アンプ１６及び外部同期アン
プ１８、２０にそれぞれ接続され、前方画像をデジタル
化してフレームメモリに格納するとともに、左右の側方
直下画像をデジタル化してフレームメモリに格納する。
フレームメモリに格納された前方画像及び左右の側方直
下画像は、更に画像認識処理部に供給され、後述する処
理が行われて画像内の白線が検出される。検出結果は、
表示部２４に表示されるとともに、車両制御部２６に供
給される。

【００１７】車両制御部２６は、検出された白線位置に
基づいて車両の横変位を演算し、この横変位に基づいて
車両の操舵角等を制御する。なお、表示部２４は、ＣＲ
Ｔや液晶等で構成され、検出された白線位置を運転者が
視認容易な形態で表示する。

【００１８】図２には、前方ＣＣＤカメラ１０にて得ら
れた車両前方画像が模式的に示されている。図におい
て、画像内に２つの白線が示されており、車両の左側方
に位置する左白線１００及び車両の右側方に位置する右
白線２００として示されている。このように、理想状態
においては、左右１つずつの白線が画像内に存在し、こ
れらの白線は公知の方法、例えば予め白線を示すテンプ
レートを用意し、テンプレート画像と得られた画像との
マッチングを行って白線位置を検出するテンプレートマ
ッチング法を用いて白線を検出することが可能である。

【００１９】図３には、右側方ＣＣＤカメラ１２及び左
側方ＣＣＤカメラ１４にて得られる右側方直下画像及び
左側方直下画像が模式的に示されている。（Ａ）は左側
方直下画像、（Ｂ）は右側方直下画像である。理想状態
では、図に示すように左側方直下画像に左白線１００が
存在し、右側方直下画像に右白線２００が存在する。こ
の画像を、例えばテンプレートマッチング法等を用いて
処理することで、道路（白線）に対する車両の位置を正
確に求めることが可能となる。

【００２０】しかしながら、既述したように、道路の冠
水により太陽光が鏡面反射する場合等では、図２に示す
ように左右１本ずつの白線を明瞭に取得することができ
ない場合がある。また、例えば道路に白線に沿ったわだ
ちが存在し、このわだちに水が溜まった場合には、画像
内では白線の他に、白線に類似する像が出現することに
なる。

【００２１】図４には、白線に沿ってわだちが存在し、
このわだちに水が溜まった場合の前方画像が模式的に示
されている。本来の白線１００、２００の他に、わだち
による擬似白線１００ａが生じている。このように、白
線類似の像が存在する場合、いずれの像が真の白線であ
るかを判定する必要がある。

【００２２】また、側方直下画像においても同様の問題
が生ずる。すなわち、理想状態では、図３に示されるよ
うに左右の白線が明瞭に画像内で存在するが、例えば左
白線１００にかすれ等が生じている場合、図５に示され
るように左側方直下画像での白線像もかすれることとな
り、左白線位置を正確に検出することが困難となる。

【００２３】そこで、本実施形態においては、前方画像
あるいは側方直下画像のいずれか一方の画像から白線を
検出し、その検出結果に基づいて他方の画像内における
白線位置を推定し、この推定結果に基づいて他方の画像
内における白線位置を高精度に検出している。以下、画
像認識処理部で実行される白線検出処理を詳細に説明す
る。

【００２４】＜側方直下画像から前方画像内の白線を検
出する場合＞前方画像からは白線を高精度に検出するこ
とができず、側方直下画像からは白線位置を検出するこ
とができる場合の処理である。

【００２５】図６（Ａ）には、車両を後方から見た場合
の車両と道路との関係、より具体的には車両に搭載され
た右側方ＣＣＤカメラ１２、左側方ＣＣＤカメラ１４と
道路及び道路に設けられた白線１００、２００との位置
関係が示されている。いま、図３（Ａ）、（Ｂ）に示さ
れるように、右側方ＣＣＤカメラ１２及び左側方ＣＣＤ
カメラ１４にて明瞭な白線が得られたと想定し、左白線
１００は車両側からＸＬsの位置に存在し、右白線２０
０は車両からＸＲsの位置に存在するとする。なお、Ｘ
Ｌs及びＸＲsはＣＣＤのピクセル単位で測定される値で
ある。

【００２６】道路から右側方ＣＣＤカメラ１２及び左側
方ＣＣＤカメラ１４までの高さをＨs、ＣＣＤの１ピク
セル当たりの撮像角度をＡs、左右のＣＣＤカメラ１
２、１４から前方ＣＣＤカメラ１０までの距離をＤＬ
p、ＤＲpとすると、図６（Ａ）に示される左白線１００
から前方ＣＣＤカメラ１０までの距離ＢＬs及び右白線
２００から前方ＣＣＤカメラ１０までの距離ＢＲsは、
それぞれ以下の式で求められる。

【００２７】

【数１】ＢＬs＝Ｈs・ｔａｎ（Ａs・ＸＬs）＋ＤＬp ・・・（１）

【数２】ＢＲs＝Ｈs・ｔａｎ（Ａs・ＸＲs）＋ＤＲp ・・・（２）次に、前方ＣＣＤカメラ１０によって得られる前方画像
に関して、画像内の白線の傾きＰＬ、ＰＲは、前方ＣＣ
Ｄカメラ１０の高さをＨp、前方ＣＣＤカメラ上の１ピ
クセルの縦横の大きさをｐｄｖ、ｐｄｈ、車両の白線に
対するヨー角をｙａｗ、光軸の路面に対する角度をｔｈ
とすると、

【数３】ＰＬ＝（ＢＬs・ｃｏｓ（ｔｈ）／（−Ｈp）＋ｙａｗ・ｓｉｎ（ｔｈ））／ｐｄｈ・ｐｄｖ・・・（３）

【数４】ＰＲ＝（ＢＲs・ｃｏｓ（ｔｈ）／（−Ｈp）＋ｙａｗ・ｓｉｎ（ｔｈ））／ｐｄｈ・ｐｄｖ・・・（４）となる。なお、上記の（３）、（４）式は、例えば電子
情報通信学会論文誌８８年９月Ｖｏｌ．Ｊ７１−Ｄ、Ｎ
ｏ．９ｐｐ１７０９−１７１７に示されたワールド座標
系（絶対座標系）と画像座標系との変換式を用いること
により得ることができる。ワールド座標系Ｘ−Ｙ−Ｚ
は、車両に対して固定された座標系で、原点はカメラレ
ンズの中心、進行方向をＺ軸とした右手座標系であり、
画像座標系ｘ−ｙのｘ軸はワールド座標系のＸ軸に平行
で逆方向、ｙ軸はＹ軸と反対方向で角度ｔｈだけ傾いた
もので、両座標系の関係は、

【数５】ｘ＝−ｆＸ／（Ｚｃｏｓ（ｔｈ）−Ｙｓｉｎ（ｔｈ））・・・（５）

【数６】ｙ＝ｆ（Ｙｃｏｓ（ｔｈ）−Ｚｓｉｎ（ｔｈ））／（Ｚｃｏｓ（ｔｈ）−Ｙｓｉｎ（ｔｈ））・・・（６）である。

【００２８】次に、前方画像内の無限遠点である２本の
白線の交点の座標をｘｓ、ｙｓ、画像の中心座標（車両
が白線と平行な状態での白線交点と重なるように光軸を
設定）をｘｏ、ｙｏとした場合、

【数７】ｘｓ＝ｙａｗ／ｃｏｓ（ｔｈ）・ｆ／ｐｄｈ＋ｘｏ・・・（７）

【数８】ｙｓ＝−（ｔａｎ（ｔｈ）・ｆ／ｐｄｖ＋ｙｏ）・・・（８）となる。なお、ｆは前方ＣＣＤカメラ１０の焦点距離で
ある。

【００２９】最後に、前方画像内の２本の白線の式は、
それぞれ

【数９】ＸＬp＝ＰＬ・（ＹＬp−ｘｓ）−ｙｓ・・・（９）

【数１０】ＸＲp＝ＰＲ・（ＹＲp−ｘｓ）−ｙｓ・・・（１０）であり、上記（９）、（１０）式と（３）、（４）、
（７）、（８）式を用いることにより、側方直下の画像
から得られたＸＬsとＸＲsから前方画像における白線位
置が求まることなる。

【００３０】そこで、画像処理装置２２内の画像認識処
理部は、（９）、（１０）を演算することで前方画像内
の白線位置を演算し、その位置（あるいはその位置近
傍）に存在する白線像を実際に得られた前方画像から選
択し、これを真の白線画像として検出する。具体的な処
理としては、（９）式及び（１０）式で示される位置に
サーチウィンドウを設定し、このサーチウィンドウ内で
パターンマッチングを行って白線を検出すればよい。こ
れにより、例えば前方ＣＣＤカメラ１０にて得られた画
像が図４に示されるように３本の白線像を含む場合で
も、（９）式で得られる前方画像内の左白線の位置が白
線１００の位置に一致するので、白線１００ａは真の白
線ではなく、わだち等による擬似白線であると認識で
き、誤検出を確実に防ぐことができる。なお、車両の横
変位を算出する場合、画像認識処理部は、側方直下画像
から検出したＸＬs及びＸＲsをそのまま用いてもよく、
あるいはＸＬs、ＸＲsと前方画像から検出された白線か
ら推定した現在の車両の横変位（平面視画を推定して算
出）との平均値を用いて算出してもよい。

【００３１】＜前方画像から側方直下画像内の白線を検
出する＞側方直下画像内の白線は検出できないが、前方
画像の白線は検出できる場合の処理である。

【００３２】この処理は、上述した処理の逆変換として
求めることができる。具体的には、前方ＣＣＤカメラ１
０にて得られる前方画像内の左右２本の白線１００、２
００の式を

【数１１】ＸＬp＝ＹＬp・ＰＬ＋ＱＬ・・・（１１）

【数１２】ＸＲp＝ＹＲp・ＰＲ＋ＱＲ・・・（１２）とした場合、無限遠点である２本の白線の交点の座標ｘ
ｓ、ｙｓは

【数１３】ｘｓ＝（ＰＲ・ＱＬ−ＰＬ・ＱＲ）／（ＰＲ−ＰＬ）・・・（１３）

【数１４】ｙｓ＝（Ｘs−ＱＬ）／ＰＬ・・・（１４）となる。また、車両の白線に対するヨー角ｙａｗ及び光
軸の路面に対する角度ｔｈは

【数１５】ｙａ＝（ｘｓ−ｘｏ）・ｃｏｓ（ｔｈ）／ｆ／ｐｄｈ・・・（１５）

【数１６】ｔｈ＝ａｒｃｔａｎ（−（ｙｓ−ｙｏ）／ｆ・ｐｄｖ）・・・（１６）の関係がある。従って、図６（Ｂ）に示すように、左白
線１００の前方ＣＣＤカメラ１０からの距離ＢＬp及び
右白線２００の前方ＣＣＤカメラ１０からの距離ＢＲp
は

【数１７】ＢＬp＝−Ｈp・（ＰＬ・ｐｄｈ／ｐｄｖ−ｙａｗ・ｓｉｎ（ｔｈ））／ｃｏｓ（ｔｈ）・・・（１７）

【数１８】ＢＲp＝−Ｈp・（ＰＲ・ｐｄｈ／ｐｄｖ−ｙａｗ／ｓｉｎ（ｔｈ））／ｃｏｓ（ｔｈ）・・・（１８）となる。結局、側方直下画像内における左白線位置及び
右白線位置は、これらの式からそれぞれ

【数１９】ＸＬs＝ａｒｃｔａｎ（ＢＬp／Ｈs−ＤＬp）／Ａs ・・・（１９）

【数２０】ＸＲs＝ａｒｃｔａｎ（ＢＲp／Ｈs−ＤＲp）／Ａs ・・・（２０）として求まることになる。画像処理装置２２内の画像認
識処理部は、上記の（１９）式、（２０）式を演算し、
得られた側方直下画像内の位置に存在する白線像を真の
白線として検出する。具体的な処理は、算出された位置
（あるいは位置近傍）にサーチウィンドウを設定し、こ
のサーチウィンドウ内でパターンマッチングを行って白
線を検出し、車両からの横変位を算出する。これによ
り、例えば側方直下画像の白線にかすれ等が存在して
も、算出した位置近傍の白線を真の白線像と検出して車
両の横変位等を高精度に算出することができる。

【００３３】以上、前方ＣＣＤカメラ１０にて得られた
前方画像から側方直下画像内の白線を検出する場合、及
び右側方ＣＣＤカメラ１２や左側方ＣＣＤカメラ１４に
て得られた側方直下画像から前方画像内の白線を検出す
る場合について説明したが、これらのいずれを用いるか
は画像処置装置２２内の画像認識処理部が入力したそれ
ぞれの画像内の白線の確度を算出することにより決定す
ることができる。

【００３４】すなわち、画像認識処理部が確度算出手段
としても機能し、例えば前方画像内に３本の白線が存在
し、右側方直下画像及び左側方直下画像にそれぞれ１本
の白線のみが存在する場合には、画像認識処理部は側方
直下画像の確度が高いとして側方直下画像に基づき前方
画像内の白線位置を演算すればよく、逆に、前方画像内
に２本の白線が存在し、右側方直下画像あるいは左側方
直下画像に２本以上の白線画像が存在する場合には、画
像認識処理部は前方画像の確度が高いとして前方画像に
基づき側方直下画像内の白線位置を演算すればよい。

【００３５】一方、前方画像及び側方直下画像のいずれ
にも複数の白線候補が検出された場合には、画像認識処
理部は例えば次のようにして各白線候補の確度を評価す
ることが可能である。

【００３６】ｉ番目の側方直下画像内の白線候補に関し
て、横変位の時系列微分値をＡi、レーン幅の時系列微
分値をＢi、過去数フレームに関しての横変位微分平均
値をＤi、レーン幅微分平均値をＥiとした場合、各白線
候補の不確かさ（確度の逆数）Ｆiは、

【数２１】Ｆi＝Ｃ１・｜Ｄi−Ａi｜＋Ｃ２・｜Ｅi−Ｂi｜・・・（２１）である。ただし、Ｃ１、Ｃ２は所定の係数である。

【００３７】また、ｊ番目の前方画像内白線候補に関し
ては、ピッチ角をＧj、レーン幅をＨj、横変位の時系列
微分値をＫj、ヨー角の時系列微分値をＬj、ピッチ角の
時系列微分値をＭj、レーン幅の時系列微分値をＮj、過
去数フレームに関しての横変位、ヨー角、ピッチ角、レ
ーン幅の微分平均値をそれぞれＯj、Ｐj、Ｑj、Ｒjとす
ると、白線候補の不確かさ（確度の逆数）Ｕjは、

【数２２】Ｕj＝Ｃ３・｜Ｇj−Ｃ４｜＋Ｃ５・｜Ｈj−Ｃ６｜＋Ｃ７・｜Ｋj−Ｏj｜＋Ｃ８・｜Ｌj−Ｐj｜＋Ｃ９・｜Ｍj−Ｑj｜＋Ｃ１０・｜Ｎj−Ｒj｜・・・（２２）となる。ただし、Ｃ４は標準ピッチ角、Ｃ６は標準レー
ン幅であり、Ｃ３、Ｃ５、Ｃ７、Ｃ８、Ｃ９、Ｃ１０は
所定の係数である。画像認識処理部は、これら（２
１）、（２２）式に基づき前方画像内の白線候補及び側
方直下画像内の白線候補のそれぞれの確度を算出し、最
も確度の高い（不確かさが小さい）白線が含まれる画像
を基準とし、この画像内の白線位置に基づいて他方の画
像内の白線位置を演算すればよい。具体的には、例えば
前方画像内及び左側方直下画像内に３つの白線候補が存
在し、前方画像内の白線候補のそれぞれの確度が確度
１、確度２、確度３（確度１＜確度２＜確度３）であ
り、左側方直下画像内の白線候補のそれぞれ確度が確度
４、確度５、確度６（確度４＜確度１＜確度５＜確度２
＜確度６＜確度３）である場合、最も確度の高い白線候
補を有する前方画像が基準画像として選択し、まず前方
画像に基づき白線を検出し、検出された白線位置に基づ
いて左側方直下画像内の白線位置を演算する。

【００３８】さらに、前方画像及び側方直下画像のいず
れにも複数の白線候補が存在する場合には、画像認識処
理部はそれぞれの組合せの確度を算出して、組合せの確
度に基づいて前方画像内の白線位置及び側方直下画像内
の白線位置を同時に演算することも可能である。

【００３９】例えば、図７に示されるように、前方画像
に白線候補１００ｃ，１００ｄ，１００ｅが存在し、図
８に示されるように、左側方直下画像に白線候補３００
ｃ，３００ｄ，３００ｅが存在する場合、前方画像内の
白線候補１００ｃと左側方直下画像内の白線候補３００
ｃとの組合せ、白線候補１００ｃと白線候補３００ｄの
組合せ、白線候補１００ｃと白線候補３００ｅの組合
せ、白線候補１００ｄと白線候補３００ｃとの組合せ等
の組合せが考えられ、これら各組み合わせの確度をそれ
ぞれ算出する。この算出方法は、前方画像内の白線と同
一の白線が側方直下画像内にも必ず存在するという事実
に基づくものである。具体的には、前方画像内のｊ番目
の白線候補と左側方直下画像内のｉ番目の白線候補の組
合せの不確かさ（確度の逆数）Ｖｉｊは

【数２３】Ｖij＝Ｆi・Ｕj・｜ＢＬsi−ＢＬpj｜・・・（２３）となる。なお、この式は左白線の場合の不確かさであ
り、右白線の不確かさは、同様に

【数２４】Ｖij＝Ｆi・Ｕj・｜ＢＲsi−ＢＲpj｜・・・（２４）で算出することができる。画像認識処理部は、これらの
式に基づいて組合せの確度を算出し、最も確度の高い組
合せを真の白線として検出する。これにより、前方画像
及び側方直下画像のいずれにも複数の白線候補が存在す
る場合でも、両方の画像において真の白線像を抽出する
ことができ、例えば側方直下画像から検出された白線位
置により車両の横変位を高精度に算出することができ
る。

【００４０】以上、本発明の実施形態について説明した
が、白線候補の確度を算出する方法は任意であり、上述
した計算式に限定されないことは言うまでもない。

【００４１】なお、本発明では前方画像と側方直下画像
の２種類の画像を処理して白線を検出しているため、両
画像の白線検出結果を互いに比較することで、前方画像
のみから白線を検出する場合には得られない車高変化量
やロール角等の付随的な情報も得ることが可能である。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば前
方画像と側方直下画像を巧みに用いて画像内のラインを
確実に検出することができ、これにより道路に対する車
両の横変位等を高精度に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の構成ブロック図である。

【図２】理想状態における前方画像の説明図である。

【図３】理想状態における側方直下画像の説明図であ
る。

【図４】わだち等が存在する場合の前方画像の説明図
である。

【図５】白線のかすれ等が存在する場合の側方直下画
像の説明図である。

【図６】車両と道路上の白線との位置関係を示す説明
図である。

【図７】白線候補が複数存在する場合の前方画像の説
明図である。

【図８】白線候補が複数存在する場合の側方直下画像
の説明図である。

【符号の説明】

１０前方ＣＣＤカメラ、１２右側方ＣＣＤカメラ、
１４左側方ＣＣＤカメラ、２２画像処理装置、１０
０左白線、２００右白線。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＣＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両前方の道路を撮影する第１撮影手段
と、車両側方直下の道路を撮影する第２撮影手段と、前記第１撮影手段あるいは前記第２撮影手段のいずれか
一方で得られた画像から道路上のラインを検出する第１
検出手段と、検出されたライン位置に基づいて他方の撮影手段で得ら
れた画像内の道路上のラインを検出する第２検出手段
と、を有することを特徴とする車両用ライン検出装置。
【請求項２】前記第１撮影手段及び前記第２撮影手段
で得られた画像内のライン候補の確度を算出する確度算
出手段をさらに有し、前記第１検出手段は、前記確度の高い撮影手段で得られ
た画像から道路上のラインを検出することを特徴とする
請求項１記載の車両用ライン検出装置。
【請求項３】前記確度算出手段は、前記第１撮影手段
及び前記第２撮影手段で得られた画像内のライン候補の
それぞれについて前記確度を算出し、前記第１検出手段は、最も確度の高いライン候補に基づ
いて道路上のラインを検出することを特徴とする請求項
２記載の車両用ライン検出装置。
【請求項４】車両前方の道路を撮影する第１撮影手段
と、車両側方直下の道路を撮影する第２撮影手段と、前記第１撮影手段及び前記第２撮影手段で得られた画像
内のライン候補の組み合わせの確度を算出する確度算出
手段と、算出された確度の中で最も確度の高いライン候補の組み
合わせに基づいて前記第１撮影手段及び前記第２撮影手
段で得られた画像内のラインを検出する検出手段と、を有することを特徴とする車両用ライン検出装置。