JP2020004171A - 車両用ライン検出装置および該方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (14)
- 車両に搭載され、路面を含むように前記車両の前方を撮像することで前方画像を生成する第1撮像部と、
前記車両に搭載され、路面を含むように前記車両の一方側を撮像することで一方側画像を生成する第2撮像部と、
前記第1撮像部で生成された前方画像から道路上のラインを第1ラインとして求める第1ライン抽出処理部と、
前記第2撮像部で生成された一方側画像から道路上のラインを第2ラインとして求める第2ライン抽出処理部と、
前記第1および第2ライン抽出処理部それぞれで求めた第1および第2ラインに基づいて、前記道路上のラインを決定する互いに異なる複数のアルゴリズムの中から1つのアルゴリズムを選択し、前記選択したアルゴリズムで前記第1および第2ラインに基づいて前記道路上のラインを最終的に求めるライン決定処理部とを備える、
車両用ライン検出装置。 - 前記道路上のラインは、主ラインと、前記主ラインを除く他の副ラインとを含み、
前記複数のアルゴリズムは、前記第2ライン抽出処理部で求められた第2ラインを前記副ラインとみなし、前記第1ライン抽出処理部で求めた第1ラインを前記道路上の主ラインとすることで前記道路上の主ラインを最終的に求める第1アルゴリズムを含む、
請求項1に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記道路上のラインは、主ラインと、前記主ラインを除く他の副ラインとを含み、
前記複数のアルゴリズムは、前記第2ライン抽出処理部で求められた第2ラインを前記主ラインとみなし、前記第1ライン抽出処理部で求めた第1ラインおよび前記第2ライン抽出処理部で求めた第2ラインに基づいて前記道路上の主ラインを最終的に求める第2アルゴリズムを含む、
請求項1または請求項2に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記道路上のラインは、主ラインと、前記主ラインを除く他の副ラインとを含み、
前記副ラインは、前記主ラインから所定の間隔を空けて前記主ラインに平行な補助ラインを含み、
前記複数のアルゴリズムは、前記第2ライン抽出処理部で求められた第2ラインを前記補助ラインとみなし、前記第2ライン抽出処理部で求められた第2ラインおよび前記所定の間隔に基づいて前記主ラインを推定ラインとして推定し、前記第1ライン抽出処理部で求められた第1ラインおよび前記推定した推定ラインに基づいて前記道路上の主ラインを最終的に求める第3アルゴリズムを含む、
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記車両に搭載され、路面を含むように前記車両の他方側を撮像することで他方側画像を生成する第3撮像部と、
前記第3撮像部で生成された他方側画像から道路上のラインを第3ラインとして求める第3ライン抽出処理部とをさらに備え、
前記ライン決定処理部は、前記第1ないし第3ライン抽出処理部それぞれで求めた第1ないし第3ラインに基づいて、前記複数のアルゴリズムの中から1つのアルゴリズムを選択し、前記選択したアルゴリズムで前記第1ないし第3ラインに基づいて前記道路上のラインを最終的に求める、
請求項1に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記道路上のラインは、車線の境界を表す左右1対の主ラインと、前記左右1対の主ラインを除く他の副ラインとを含み、
前記第1ライン抽出処理部は、前記第1撮像部で撮像された前方画像から前記道路上の左右1対の主ラインを左右1対の第1ラインとして求め、
前記ライン決定処理部は、前記第1ないし第3ライン抽出処理部それぞれで求めた左右1対の第1ライン、第2ラインおよび第3ラインに基づいて、前記複数のアルゴリズムの中から1つのアルゴリズムを選択し、前記選択したアルゴリズムで前記左右1対の第1ライン、第2ラインおよび第3ラインに基づいて、前記道路上の左右1対の主ラインを最終的に求める、
請求項5に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記複数のアルゴリズムは、前記第2および第3ライン抽出処理部それぞれで求められた第2および第3ラインを前記副ラインとみなし、前記第1ライン抽出処理部で求めた左右1対の第1ラインを前記道路上の左右1対の主ラインとすることで前記道路上の左右1対の主ラインを最終的に求める第1アルゴリズムを含む、
請求項6に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記副ラインは、横断歩道を表す、所定の規約に基づいて形成された複数のラインから成る横断歩道ラインを含み、
前記第1アルゴリズムは、前記第1ライン抽出処理部で求められた左右1対の第1ラインに基づいて前記車線の第1車線幅を求め、前記第2および第3ライン抽出処理部それぞれで求められた第2および第3ラインに基づいて前記車線の第2車線幅を求め、前記求めた第1車線幅と第2車線幅との差が前記規約に基づく所定の第1範囲以内である場合、または、前記第1ライン抽出処理部で求められた左右1対の第1ラインのうちの一方の第1ラインより前記第2ライン抽出処理部で求められた第2ラインが前記規約に基づく所定の閾値以上内側である場合および前記第1ライン抽出処理部で求められた左右1対の第1ラインのうちの他方の第1ラインより前記第3ライン抽出処理部で求められた第3ラインが前記閾値以上内側である場合のうちの少なくとも一方である場合に、前記第2および第3ライン抽出処理部それぞれで求められた第2および第3ラインを前記横断歩道ラインとみなし、前記第1ライン抽出処理部で求めた左右1対の第1ラインを前記道路上の左右1対の主ラインとすることで前記道路上の左右1対の主ラインを最終的に求める、
請求項7に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記道路上の左右1対の主ラインは、所定の規約に基づいて形成された、車道中央線および車線境界線、または、1対の車線境界線であり、
前記複数のアルゴリズムは、前記第1ライン抽出処理部で求められた左右1対の第1ラインに基づいて前記車線の第1車線幅を求め、前記第2および第3ライン抽出処理部それぞれで求められた第2および第3ラインに基づいて前記車線の第2車線幅を求め、前記求めた第1車線幅と第2車線幅との差が前記規約に基づく所定の第2範囲以内ではない場合に、前記第1ライン抽出処理部で求められた左右1対の第1ラインならびに前記第2および第3ライン抽出処理部それぞれで求めた第2および第3ラインに基づいて前記道路上の左右1対の主ラインを最終的に求める第2アルゴリズムを含む、
請求項6ないし請求項8のいずれか1項に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記道路上の左右1対の主ラインは、所定の規約に基づいて形成された、車道中央線および車線境界線、または、1対の車線境界線であり、
前記副ラインは、前記主ラインから所定の間隔を空けて前記主ラインに平行な補助ラインを含み、
前記複数のアルゴリズムは、前記第1ライン抽出処理部で求められた左右1対の第1ラインに基づいて前記車線の第1車線幅を求め、前記第2および第3ライン抽出処理部それぞれで求められた第2および第3ラインに基づいて前記車線の第2車線幅を求め、前記求めた第1車線幅と第2車線幅との差が前記規約に基づく所定の第2範囲以内である場合に、前記第2および第3ライン抽出処理部それぞれで求められた第2および第3ラインのうちの少なくとも一方を前記補助ラインとみなし、前記補助ラインとみなした第2および第3ラインのうちの少なくとも一方および前記所定の間隔に基づいて、前記補助ラインとみなした第2および第3ラインのうちの少なくとも一方に対する主ラインを推定ラインとして推定し、前記第1ライン抽出処理部で求められた左右1対の第1ライン、および、前記補助ラインとみなした第2および第3ラインのうちの少なくとも一方の、前記推定した推定ラインに基づいて、前記道路上の左右1対の主ラインを最終的に求める第3アルゴリズムを含む、
請求項6ないし請求項8のいずれか1項に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記道路上のラインは、車線の境界を表す左右1対の主ラインと、前記左右1対の主ラインを除く他の副ラインとを含み、
前記副ラインは、前記主ラインから所定の間隔を空けて前記主ラインに平行な補助ラインを含み、
前記第1ライン抽出処理部は、前記第1撮像部で撮像された前方画像から前記道路上の左右1対の主ラインのうちの一方を第1ラインとして求め、
前記複数のアルゴリズムは、前記第2および第3ライン抽出処理部それぞれで求められた第2および第3ラインのうち、前記道路上の左右1対の主ラインのうちの前記一方に対応するラインを第4ラインとし、前記第4ラインが、所定の時間以上、前記第1ラインより、所定の規約に基づく所定の第3範囲だけ内側である場合であって、かつ、前記第4ラインが前記第1ラインより前記規約に基づく所定の第4範囲だけ内側である場合、前記第4ラインを前記補助ラインとみなし、前記第4ラインおよび前記所定の間隔に基づいて前記一方の主ラインを推定ラインとして推定し、前記一方の第1ラインおよび前記推定した推定ラインに基づいて、前記道路上の左右1対の主ラインのうちの一方を最終的に求める第4アルゴリズムを含む、
請求項5に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記副ラインは、横断歩道を表す、所定の規約に基づいて形成された複数のラインから成る横断歩道ラインであり、
前記第4アルゴリズムは、さらに、前記第4ラインが、所定の時間以上、前記第1ラインより、所定の規約に基づく所定の第3範囲だけ内側である場合、および、前記第4ラインが前記第1ラインより前記規約に基づく所定の第4範囲だけ内側である場合、のうちの少なくとも一方を満たさない場合であって、前記第4ラインが前記第1ラインより前記第4範囲だけ内側である場合に、前記第4ラインを前記横断歩道ラインとみなし、前記一方の第1ライン自体で前記道路上の左右1対の主ラインのうちの一方を最終的に求める、
請求項11に記載の車両用ライン検出装置。 - 前記第4アルゴリズムは、さらに、前記第4ラインが、所定の時間以上、前記第1ラインより、所定の規約に基づく所定の第3範囲だけ内側である場合、および、前記第4ラインが前記第1ラインより前記規約に基づく所定の第4範囲だけ内側である場合、のうちの少なくとも一方を満たさない場合であって、前記第4ラインが前記第1ラインより前記第4範囲だけ内側である場合を満たさない場合に、前記第4ラインおよび前記一方の第1ラインに基づいて前記道路上の左右1対の主ラインのうちの一方を最終的に求める、
請求項12に記載の車両用ライン検出装置。 - 路面を含むように車両の前方を撮像することで前方画像を生成する第1撮像工程と、
路面を含むように前記車両の一方側を撮像することで一方側画像を生成する第2撮像工程と、
前記第1撮像工程で生成された前方画像から道路上のラインを第1ラインとして求める第1ライン抽出処理工程と、
前記第2撮像工程で生成された一方側画像から道路上のラインを第2ラインとして求める第2ライン抽出処理工程と、
前記第1および第2ライン抽出処理工程それぞれで求めた第1および第2ラインに基づいて、前記道路上のラインを決定する互いに異なる複数のアルゴリズムの中から1つのアルゴリズムを選択し、前記選択したアルゴリズムで前記第1および第2ラインに基づいて前記道路上のラインを最終的に求めるライン決定処理工程とを備える、
車両用ライン検出方法。
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