DE102010045343B4 - Sehnengetriebenes betätigungssystem mit indirekter messung der sehnenspannung - Google Patents
Sehnengetriebenes betätigungssystem mit indirekter messung der sehnenspannung Download PDFInfo
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Abstract
Description
- AUSSAGE HINSICHTLICH STAATLICH GEFÖRDERTER FORSCHUNG ODER ENTWICKLUNG
- Diese Erfindung wurde mit Unterstützung der Regierung unter dem NASA Space Act Agreement mit der Nummer SAA-AT-07-003 durchgeführt. Die Regierung kann einige Rechte an der Erfindung besitzen.
- TECHNISCHES GEBIET
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Betätigungssystem.
- HINTERGRUND DER ERFINDNUNG
- Roboter sind automatisierte Einrichtungen, die in der Lage sind, Objekte unter Verwendung einer Reihe starrer Glieder zu manipulieren, welche wiederum über Gelenkverbindungen oder motorgetriebene Robotergelenke miteinander verbunden sind. Jedes Gelenk in einem typischen Roboter stellt eine unabhängige Steuerungsvariable dar, die auch als ein Freiheitsgrad (DOF) bezeichnet wird. Greiforgane sind die speziellen Glieder, die zum Ausführen einer anstehenden Aufgabe verwendet werden, z. B. dem Ergreifen eines Werkzeugs oder eines Objekts. Eine präzise Bewegungssteuerung eines Roboters kann daher durch die Ebene der Aufgabenbeschreibung organisiert sein: eine Steuerung auf Objektebene, d. h. die Fähigkeit zur Steuerung des Verhaltens eines Objekts, das von einem Roboter in einem Einzelgriff oder einem zusammenwirkenden Griff gehalten wird, eine Greiforgansteuerung und eine Steuerung auf Gelenkebene. Die verschiedenen Steuerungsebenen arbeiten zusammen, um gemeinsam die benötigte Mobilität, Geschicklichkeit und arbeitsaufgabenbezogene Funktionalität des Roboters zu erreichen.
- Humanoide Roboter sind insbesondere Roboter mit einer annähernd menschlichen Gestalt oder einem annähernd menschlichen Erscheinungsbild, sei es ein vollständiger Körper, ein Torso und/oder eine Gliedmaße, wobei die strukturelle Komplexität des humanoiden Roboters zu einem großen Teil von der Natur der Arbeitsaufgabe abhängt, die ausgeführt wird. Die Verwendung humanoider Roboter kann bevorzugt sein, wo eine direkte Interaktion mit Einrichtungen oder Systemen benötigt wird, die speziell für den menschlichen Gebrauch hergestellt wurden. Aufgrund des breiten Spektrums von Arbeitsaufgaben, die von einem humanoiden Roboter möglicherweise erwartet werden, können unterschiedliche Steuerungsmodi gleichzeitig benötigt werden. Zum Beispiel muss in den verschiedenen vorstehend angegebenen Räumen eine präzise Steuerung sowie eine Kontrolle über das angewendete Drehmoment oder die angewendete Kraft, die Bewegung und die verschiedenen Grifftypen angewendet werden.
- Die
US 5 184 319 A offenbart ein Betätigungssystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. - In der
US 6 042 555 A ist eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle für Anwendungen der ”virtuellen Realität” offenbart, bei der eine Krafterzeugungsvorrichtung eine Kraft erzeugt, die über eine Kraftübertragungsvorrichtung an eine Vorrichtung zum Aufbringen der Kraft auf ”fühlende Körperteile” übertragen wird. Die auf die fühlenden Körperteile aufgebrachte Kraft wird gemessen und mit gemessenen Winkeln von relevanten Körperteilen kombiniert, um Kraftbefehle für die Krafterzeugungsvorrichtung zu bestimmen. - Die
US 5 447 403 A offenbart einen Roboterarm und eine Roboterhand, die humanoid ausgestaltet sind und mit Hilfe eines ”Teachhandschuhs” gesteuert werden können. Am Teachhandschuh angebrachte Sensoren erfassen Bewegungen, die von der humanoiden Roboterhand nachgeahmt werden. - In der
WO 2009/094670 A1 - Um eine menschliche Bewegung anzunähern, benötigt jedes Gelenk im Roboter mindestens ein Stellglied für jeden Freiheitsgrad. Zudem müssen diese Stellglieder in einer Anordnung verpackt sein, die annähernd eine menschliche Gestalt und ein menschliches Erscheinungsbild darstellt.
- Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Betätigungssystem bereitzustellen, das eine präzise Steuerung sowie eine Kontrolle über das angewendete Drehmoment oder die angewendete Kraft ermöglicht.
- Diese Aufgabe wird durch das Betätigungssystem gemäß Anspruch 1 gelöst.
- ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
- Entsprechend wird hier ein Betätigungssystem bereitgestellt.
- Das Betätigungssystem umfasst eine Stellgliedanordnung, eine Sehne, die sich von der Stellgliedanordnung weg erstreckt, und einen Sehnenabschluss, der an der Sehne an einem Ende montiert ist, das zu der Stellgliedanordnung entgegengesetzt ist. Die Stellgliedanordnung ist vom Sehnenabschluss beabstandet, um eine Bewegung des Sehnenabschlusses aus der Ferne zu betätigen.
- Die vorstehenden Merkmale und Vorteile und andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich leicht aus der folgenden genauen Beschreibung der besten Arten zum Ausführen der Erfindung, wenn sie in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen gelesen wird.
- KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
1 ist eine schematische perspektivische Veranschaulichung eines geschickten humanoiden Roboters, der nicht Teil der Erfindung ist; -
2 ist eine schematische perspektivische Veranschaulichung eines Oberarms für den geschickten humanoiden Roboter von1 ; -
3 ist eine schematische perspektivische Veranschaulichung eines Unterarms für den geschickten humanoiden Roboter von1 und2 ; -
4 ist eine schematische perspektivische Veranschaulichung einer erfindungsgemäßen Fingerstellgliedanordnung für den geschickten humanoiden Roboter von1 –3 ; -
5 ist eine schematische perspektivische Veranschaulichung in teilweisem Querschnitt einer erfindungsgemäßen Fingerstellgliedanordnung für den geschickten humanoiden Roboter von1 –4 ; und -
6 ist eine schematische perspektivische Veranschaulichung eines Kabelkanals für die Fingerstellgliedanordnung für den geschickten humanoiden Roboter von1 –5 . - BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
-
4 ist eine schematische perspektivische Ansicht einer Fingerstellgliedanordnung26 . Die Fingerstellgliedanordnung26 enthält einen Motor34 , einen Zahnradantrieb36 , ein Stellgliedgehäuse38 , eine Sehne40 und einen Sehnenabschluss42 . Die Sehne40 erstreckt sich vom Stellgiedgehäuse38 zu einem der Finger19 . Die Sehne40 ist im Finger19 in einer zur Mitte versetzten Position veranschaulicht, da sich in jeden der Finger19 mehr als eine Sehne40 hinein erstrecken kann. Der Motor34 , der Zahnradantrieb36 und das Stellgliedgehäuse38 sind im Unterarm24 angeordnet, um den Einbauraum zu minimieren, der in den Fingern19 und im Daumen21 benötigt wird, und um zu ermöglichen, dass die größeren Komponenten der Fingerstellgliedanordnung26 , wie etwa das Stellgliedgehäuse38 , von den Fingern19 und dem Daumen21 entfernt eingepackt werden. - Die Sehne
40 erstreckt sich vom Stellgliedgehäuse38 zu dem Finger19 und ist durch eine Kabelkanalauskleidung44 und einen Kabelkanal46 geschützt. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Sehnenauskleidung44 ein Teflon®-Material und die Sehne40 ist aus einem geflochtenen Material gefertigt. Das Material für die Sehne40 ist eine Kombination aus VectranTM und Teflon®. Das VectranTM ist ein Material mit hoher Zugfestigkeit, das dehnungs- und kriechresistent ist, was das Verhalten der Sehne40 im Lauf der Zeit nachteilig beeinflussen würde, und das Teflon® unterstützt das Verhindern von Verschleiß aufgrund einer Bewegung der Sehne40 relativ zum Kabelkanal46 und zu anderen Komponenten des Betätigungssystems30 , welche die Sehne40 im Betrieb kontaktiert. - Der Kabelkanal
46 erstreckt sich vom Stellgliedgehäuse38 bis zu einem Spannungssensor48 . Die Sehne40 und die Kabelkanalauskleidung44 erstrecken sich an dem Spannungssensor48 vorbei und durch diesen hindurch. Auf diese Weise unterstützt die Kabelkanalauskleidung44 auch den Schutz der Sehne40 vor einer Abnutzung durch den Spannungssensor48 . Da die Fingerstellgliedanordnung26 die Sehne40 bewegt, verschiebt sich die Sehne40 relativ zum Spannungssensor48 , der an einer (nicht gezeigten) Handstütze starr montiert ist. Die Sehne40 ist im Finger19 am Sehnenabschluss42 terminiert. Eine Bewegung der Sehne40 bewirkt eine Relativbewegung des Sehnenabschlusses42 , wodurch der Finger19 bewegt wird. - Der Sehnenabschluss
42 kann entweder intern (durch eine Bewegung der Fingerstellgliedanordnung26 ) oder extern (d. h. am Finger19 durch ein Objekt20 ) durch eine Kraft belastet werden, welche bewirkt, dass die Sehne40 eine Kraft auf das Fingerstellgliedgehäuse38 (durch die internen Komponenten der Fingerstellgliedanordnung26 ) in die Richtung des Fingers19 ausübt. Der Spannungssensor48 ist jedoch an der (nicht gezeigten) Handstütze starr befestigt und bewegt sich nicht. Auf ähnliche Weise ist die Fingerstellgliedanordnung26 an der Vorderarmstruktur (nicht gezeigt) starr befestigt und bewegt sich nicht. Als Folge wird der Kabelkanal46 zusammengedrückt, da die Spannung in der Sehne40 andernfalls dazu tendieren würde, die Distanz zwischen dem Fingerstellgliedgehäuse38 und dem Finger19 zu verringern, beispielsweise durch eine Bewegung einer oder beider Handgelenkachsen (nicht bezeichnet). Der Spannungssensor48 misst die Druckkraft auf den Kabelkanal46 , um den Spannungsbetrag zu ermitteln, der auf der Sehne40 platziert ist. Die Spannung in den Sehnen40 ist eine wichtige Messgröße, weil sie vom Steuerungssystem des Roboters10 verwendet werden kann, um Momente zu berechnen, die an den Gelenken der Finger19 erzeugt werden oder auftreten, welche wiederum vom Steuerungssystem für eine fortgeschrittene Moment- oder Impedanzsteuerung der Finger19 (und des Daumens21 ) verwendet werden können. -
5 ist eine perspektivische Veranschaulichung in teilweisem Querschnitt der Fingerstellgliedanordnung26 . Der Motor34 wird mit Leistung versorgt, um den Zahnradantrieb36 anzutreiben, was eine Drehung einer Kugelumlaufspindel50 bewirkt. Eine Kugelmutter52 ist auf der Kugelumlaufspindel50 montiert und steht mit dieser in einem Gewindeeingriff. Ein Führungsstift54 erstreckt sich von der Kugelmutter52 weg und verhindert eine Drehung der Kugelmutter52 in Ansprechen auf eine Bewegung der Kugelumlaufspindel50 . Der Führungsstift54 erstreckt sich zumindest teilweise durch eine Nut55 hindurch, die durch das Fingerstellgliedgehäuse38 definiert ist. Das Fingerstellgliedgehäuse38 verhindert eine Drehbewegung des Führungsstifts54 und somit der Kugelmutter52 . Wenn der Zahnradantrieb36 daher die Kugelumlaufspindel50 dreht, wird die Kugelmutter52 axial entlang der Kugelumlaufspindel50 verschoben. Der Motor34 , der Zahnradantrieb36 und die Kugelumlaufspindel50 definieren eine Achse F des Fingerstellglieds, entlang welcher sich die Kugelmutter52 bewegt. - Der Zahnradantrieb
36 ist mit einer Kupplung56 mit der Kugelumlaufspindel50 verbunden. Die Welle des Zahnradantriebs36 weist eine ebene Oberfläche auf, die einer ebenen Oberfläche an der Kupplung56 entspricht, und dies ermöglicht der Kupplung56 , das Drehmoment des Zahnradantriebs36 zu übertragen, ohne irgendeine axiale Last zu übertragen. Zudem ist ein Lager58 zwischen der Kupplung56 und der Kugelumlaufspindel50 angeordnet, um eine Reibung zwischen dem Stellgliedgehäuse38 und der Kugelumlaufspindel50 zu verringern und um die axiale Last zu tragen, die von der Sehne60 an die Kugelumlaufspindel50 übertragen wird. - Ein Positionssensor
57 ist am Fingerstellgliedgehäuse38 montiert, um die axiale Position der Kugelmutter52 entlang der Kugelumlaufspindel50 zu erfassen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Positionssensor57 ein Halleffekt-Sensor und ein Magnet59 ist an der Kugelmutter52 angebracht. Der Positionssensor57 erfasst den Magnet59 , wenn die Kugelmutter52 am Positionssensor57 vorbeigeht. Daher kann ein Steuerungssystem (nicht gezeigt) für die Fingerstellgliedanordnung26 so entworfen sein, dass es die lineare Position der Kugelmutter52 automatisch oder periodisch aktualisiert. Die lineare Position der Kugelmutter52 kann auch mit der Drehposition des Motors34 verglichen werden, um das (nicht gezeigte) Steuerungssystem zu kalibrieren oder neu zu kalibrieren und um zu verhindern, dass die Fingerstellgliedanordnung26 die Kugelmutter52 in beide axiale Richtungen entlang der Kugelumlaufspindel50 zu weit verschiebt. Ein Kalibrieren der Position der Kugelmutter52 kann nach einem Leistungsverlust am Betätigungssystem10 besonders nützlich sein, bei dem die Positionsinformation möglicherweise nicht gehalten wird und eine automatische Kalibrierung der Position der Kugelmutter52 wünschenswert ist. - Die Sehne
40 ist mit einer Sehnenschlinge60 an der Kugelmutter52 angebracht. Daher wird eine Bewegung der Kugelmutter52 zu einer ähnlichen Bewegung der Sehne40 führen. Die Bewegung der Sehne40 wird den Finger19 in Abhängigkeit von der Verbindung der Fingerstellgliedanordnung26 zu der Hand18 (in3 gezeigt) entweder strecken oder beugen. Eine zusätzliche Fingerstellgliedanordnung26 wird verwendet, um die entgegengesetzte Streck- oder Beugebewegung auszuführen. Daher weist jeder Finger19 (in3 gezeigt) mindestens eine Fingerstellgliedanordnung26 für jeden Freiheitsgrad auf. Im Allgemeinen weist jeder Finger19 ein Stellglied pro Freiheitsgrad plus ein zusätzliches Stellglied auf. Beispielsweise weist ein Finger mit drei Freiheitsgraden vier Stellglieder auf und ein Finger mit vier Freiheitsgraden weist fünf Stellglieder auf. - Die Sehne
40 bildet die Sehnenschlinge60 zur Befestigung an der Kugelmutter52 . Die Sehne40 und die Sehnenschlinge60 sind vorzugsweise einstückig ausgebildet und die Sehnenschlinge60 ist vorzugsweise eine Augspleißung, die eine sichere Befestigung an der Kugelmutter52 ermöglicht, ohne die Festigkeit der Sehne40 in großem Umfang zu verringern. - Bei der gezeigten Ausführungsform ist ein Sehnengehäuse
62 an der Kugelmutter52 befestigt und bewegt sich damit. Das Sehnengehäuse62 definiert einen Sehnenhaken64 . Die Sehnenschlinge60 ist in den Sehnenhaken64 so eingepasst, dass sie die Sehne40 an der Kugelmutter52 lösbar festhält. Der Sehnenhaken64 ist vorzugsweise eine Rille im Sehnengehäuse62 , die sich in etwa den halbem Weg um das allgemein kreisförmig geformte Sehnengehäuse62 herum erstreckt. Der Sehnenhaken64 kann auch einander gegenüberliegende axiale Kanäle66 enthalten, um ein Führen und Befestigen der Sehnenschlinge60 am Sehnengehäuse62 zu unterstützen. Die einander gegenüberliegenden axialen Kanäle66 (nur einer ist gezeigt) sind parallel zu der Fingerstellgliedachse F und liegen mit Bezug auf die Achse F einander diametral gegenüber. Die symmetrische Anordnung zum Anbringen der Sehnenschlinge60 am Sehnenhaken64 führt zu axialen Kräften (parallel zu der Fingerstellgliedachse F und um die Achse F herum ausgeglichen), die an der Kugelmutter52 platziert sind, was eine nicht-axiale Belastung der Kugelumlaufspindel50 minimiert. Eine nicht-axiale Belastung würde zu einem Kontakt zwischen dem Sehnengehäuse62 oder der Kugelmutter52 und dem Stellgliedgehäuse38 führen. Das Aufrechterhalten einer Belastung an der Kugelmutter52 , die in die axiale Richtung und um die Achse F herum ausgeglichen ist, minimiert eine Reibung und verringert damit einen Verschleiß der verschiedenen Komponenten in der Fingerstellgliedanordnung26 , welche die Kugelumlaufspindel50 , die Kugelmutter52 , das Sehnengehäuse62 , die Lager58 und das Stellgliedgehäuse38 umfassen. Zudem wird die Sehnenschlinge60 durch den Sehnenhaken64 lösbar festgehalten, um eine Wartung oder Reparatur der Fingerstellgliedanordnung26 oder der Sehne40 und der Sehnenschlinge60 zu ermöglichen. - Bei der gezeigten Ausführungsform definiert das Sehnengehäuse
62 den Sehnenhaken64 . Es können jedoch auch andere Verfahren zum Ausbilden des Sehnenhakens64 verwendet werden, welche umfassen, dass der Sehnenhaken64 mit der Kugelmutter52 gebildet wird. Ein Fachmann ist in der Lage, die bevorzugte Weise zum Definieren des Sehnenhakens64 für eine gegebene Fingerstellgliedanordnung26 zu bestimmen. - Ein Enddeckel
68 ist am Stellgliedgehäuse38 befestigt. Der Enddeckel68 definiert Führungsnuten70 zum Führen der Sehnenschlinge60 aus dem Stellgliedgehäuse38 heraus. Die Führungsnuten70 können gebogene Oberflächen aufweisen, um einen Verschleiß an der Sehnenschlinge60 zu verringern. Ein Enddeckellager75 ist an der Kugelumlaufspindel50 montiert, um eine Drehung der Kugelumlaufspindel50 relativ zum Enddeckel68 zu ermöglichen. Zudem ist ein Verteiler72 am Enddeckel68 befestigt. Der Verteiler72 definiert eine trichterähnliche Verteilernut74 , welche die sich axial gegenüberliegenden Seiten der Sehnenschlinge60 in die Kabelkanalauskleidung44 führt, die sich im Kabelkanal46 befindet. -
6 ist eine schematische perspektivische Veranschaulichung des Kabelkanals46 . Der Kabelkanal46 ist unter Verwendung eines Drahts76 mit einer quadratischen (oder bei einer anderen Ausführungsform rechteckigen) Querschnittsgestalt in eine Spulenform gewickelt. Nachdem der Draht76 zum Kabelkanal46 gewickelt worden ist, stellt die quadratische Gestalt des Drahts76 eine relativ glatte Innenoberfläche78 bereit. Zudem ist die Kabelkanalauskleidung44 (in4 und5 gezeigt) im Kabelkanal46 angeordnet, um das Schützen der Sehne40 (in4 und5 gezeigt) vor Verschleiß zu unterstützen. - Der Kabelkanal
46 ist an einem ersten Ende80 (in5 gezeigt) an dem Verteiler72 befestigt und an einem zweiten Ende82 (in4 gezeigt) am Spannungssensor48 . Wie vorstehend beschrieben ist, ist der Spannungssensor48 an der Handstütze (nicht gezeigt) starr montiert. Daher setzt eine Bewegung der Sehne40 (in4 und5 gezeigt) in dem Kabelkanal46 den Kabelkanal46 unter Druck. Ebene Seiten84 des quadratischen Drahts76 kontaktieren jeweils die benachbarte Spule des Drahts76 und verringern den Schlupf zwischen den relativen Spulen, wenn der Kabelkanal46 unter Druck gesetzt wird, um ein Kräuseln des Kabelkanals46 zu verringern. Das heißt, dass die relative Bewegung zwischen den Spulen des Drahts76 im Vergleich mit einem Draht76 verringert ist, der eine runde Querschnittsgestalt aufweist, da der quadratische Draht76 in etwa das Dreifache der Drucklast aushalten kann wie ein ähnlich dimensionierter Draht mit einer runden Querschnittsgestalt. - Bei der in
1 –6 gezeigten Ausführungsform ermöglicht die Fingerstellgliedanordnung26 einen axialen Weg der Kugelmutter52 von 3,55 cm (1,4 Zoll) und stellt eine Zugkraft von 222 N (50 Pfund) bereit. Andere Axialwegdistanzen und Zugkräfte können auf der Grundlage der Länge der Kugelumlaufspindel50 und der Größen des Motors34 , des Zahnradantriebs36 und der Sehne40 erzeugt werden. Ein Fachmann ist in der Lage, den geeigneten Betrag an axialem Weg und axialer Zugkraft für eine spezielle Fingerstellgliedanordnung26 zu bestimmen. - Obwohl die besten Arten zum Ausführen der Erfindung im Detail beschrieben wurden, werden Fachleute auf dem Gebiet, das diese Erfindung betrifft, verschiedene alternative Entwürfe und Ausführungsformen zum Umsetzen der Erfindung in die Praxis im Umfang der beigefügten Ansprüche erkennen.
Claims (8)
- Betätigungssystem, das umfasst: eine Fingerstellgliedanordnung (
26 ); eine Sehne (40 ), die sich von der Fingerstellgliedanordnung (26 ) weg erstreckt; und einen Sehnenabschluss (42 ), der an der Sehne (40 ) an einem der Fingerstellgliedanordnung (26 ) entgegengesetzten Ende so montiert ist, dass die Fingerstellgliedanordnung (26 ) vom Sehnenabschluss (42 ) beabstandet ist; eine Kabelkanalauskleidung (44 ), welche die Sehne (40 ) auf einer wesentlichen Länge der Sehne (40 ) umgibt; und einen Kabelkanal (46 ), der die Kabelkanalauskleidung (44 ) auf einer wesentlichen Länge der Sehne (40 ) umgibt; dadurch gekennzeichnet, dass sich der Kabelkanal (46 ) von der Fingerstellgliedanordnung (26 ) zu einem Spannungssensor (48 ) erstreckt und wobei der Spannungssensor (48 ) die Kompression des Kanals (46 ) misst, um die Spannung in der Sehne (40 ) zu ermitteln. - Betätigungssystem nach Anspruch 1, wobei die Fingerstellgliedanordnung (
26 ) umfasst: einen Stellgliedmotor (34 ); einen Zahnradantrieb (36 ), der mit dem Stellgliedmotor (34 ) in einer Drehverbindung steht; eine Kugelumlaufspindel (50 ), die von dem Zahnradantrieb (36 ) drehend angetrieben wird; eine Kugelmutter (52 ), die in Ansprechen auf eine Drehung der Kugelumlaufspindel (50 ) entlang dieser bewegbar ist; und wobei die Sehne (40 ) an der Kugelmutter (52 ) zur axialen Bewegung damit befestigt ist. - Betätigungssystem nach Anspruch 2, wobei die Kugelmutter (
52 ) einen Sehnenhaken (64 ) definiert und die Sehne (40 ) eine Sehnenschlinge (60 ) aufweist, die mit dem Sehnenhaken (64 ) an der Kugelmutter (52 ) lösbar befestigt ist. - Betätigungssystem nach Anspruch 3, wobei der Sehnenhaken (
64 ) ein Paar sich axial erstreckender Kanäle (66 ) definiert, von denen jeder zur Aufnahme eines Abschnitts der Sehnenschlinge (60 ) gedacht ist, so dass die Sehne (40 ) in der Fingerstellgliedanordnung (26 ) auf der Kugelumlaufspindel (50 ) und/oder den Kugelmutterkomponenten (52 ,62 ) axial platziert ist. - Betätigungssystem nach Anspruch 2, wobei die Fingerstellgliedanordnung (
26 ) ferner umfasst: ein Gehäuse (38 ) für die Fingerstellgliedanordnung (26 ), wobei die Kugelumlaufspindel (50 ), die Kugelmutter (52 ) und die Sehne (40 ) zumindest teilweise im Gehäuse (38 ) angeordnet sind; einen Positionssensor (57 ), der am Gehäuse (38 ) montiert ist; und einen an der Kugelmutter (52 ) montierten Magneten (59 ) zur Erfassung einer relativen linearen Position der Kugelmutter (52 ) entlang der Kugelumlaufspindel (50 ). - Betätigungssystem nach Anspruch 1, wobei die Kabelkanalauskleidung (
44 ) zumindest teilweise aus Teflon® gebildet ist. - Betätigungssystem nach Anspruch 1, wobei der Kabelkanal (
46 ) aus einer Drahtspule gebildet ist, und wobei der Draht (76 ) entweder eine quadratische oder eine rechteckige Querschnittsgestalt aufweist. - Betätigungssystem nach Anspruch 1, wobei die Sehne (
40 ) zumindest teilweise aus VectranTM und Teflon® gebildet ist.
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