DE102010029786A1

DE102010029786A1 - Seilroboter

Info

Publication number: DE102010029786A1
Application number: DE201010029786
Authority: DE
Inventors: Armin Pehlivan; Michael Jäger; Thomas Rettig
Original assignee: Beckhoff Automation GmbH and Co KG
Current assignee: Beckhoff Automation GmbH and Co KG
Priority date: 2010-06-08
Filing date: 2010-06-08
Publication date: 2011-12-08

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Seilroboter 1, aufweisend wenigstens ein erstes Seilrobotermodul 100–103 und ein zweites Seilrobotermodul 100–103, wobei jedes Seilrobotermodul 100–103 eine Arbeitsplattform 70, eine Antriebsplattform 20, wenigstens drei Seilzüge 31, 34, 35 mit korrespondierenden Seilzugantrieben 10 und einen Distanzstab 60 umfasst, wobei jeder Seilzug 31, 34, 35 in einem ersten Seilaufhängepunkt 37 mit der Arbeitsplattform 70 und in einem zweiten Seilaufhängepunkt 12 mit der Antriebsplattform 20 verbunden ist, wobei die ersten Seilaufhängepunkte 37 der Arbeitsplattform 70 eine erste Befestigungsfläche 29 und die zweiten Seilaufhängepunkte 12 der Antriebsplattform 70 eine zweite Befestigungsfläche 28 bilden, wobei der Distanzstab 60 an eifern ersten Stabaufhängepunkt 41 an der Arbeitsplattform 70 und an einem zweiten Stabaufhängepunkt 42 an der Antriebsplattform 20 befestigt ist, wobei der erste Stabaufhängepunkt 41 innerhalb der ersten Befestigungsfläche 29 und der zweite Stabaufhängepunkt 42 innerhalb der zweiten Befestigungsfläche 28 angeordnet ist, und wobei die Arbeitsplattform 70 oder die Antriebsplattform 20 des ersten Seilrobotermoduls 100–103 an der Arbeitsplattform 70 oder an der Antriebsplattform 20 des zweiten Seilrobotermoduls 100–103 angeordnet ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Seilroboter, der wenigstens ein erstes und ein zweites Seilrobotermodul umfasst.
Moderne Fertigungs- und Verpackungsanlagen erfordern in zunehmendem Maße kürzere Taktzeiten bei oftmals komplizierten Verfahrwegen. Um diese zu realisieren, weisen Fertigungs- und Verpackungsanlagen wenigstens eine um zahlreiche Achsen bewegliche Roboterstruktur auf, die einen an der Roboterstruktur angeordneten Aktuator bewegt. Gleichzeitig wird in modernen Fertigungs- und Verpackungsanlagen versucht, bei gleichem Verfahrweg die Taktzeiten zu reduzieren.
Aus der US 5,114,300 ist eine Roboterstruktur bekannt, die ein erstes Robotermodul mit einer ersten und einer zweiten Plattform aufweist. Die erste und die zweite Plattform sind mittels verschiedener in ihrer Länge verstellbarer Elemente verbunden. Ferner ist an der zweiten Plattform das zweite Robotermodul angeordnet, das den gleichen Aufbau wie das erste Robotermodul aufweist. Durch die in ihrer Länge verstellbaren Elemente kann die zweite Plattform gegenüber der ersten Plattform im Raum bewegt, verdreht und/oder gekippt werden. Das zweite Robotermodul kann diese Bewegungsarten ebenso gegenüber dem ersten Robotermodul durchführen. Für die in ihrer Länge veränderlichen Elemente werden verschiedenste Ausführungsformen von Linearaktuatoren, wie etwa eine Schraubenstange, eine seilbetätigte Stange oder ein Hydraulik-/Pneumatikzylinder vorgeschlagen.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, einen gewichtsoptimierten Seilroboter bereitzustellen, der um zahlreiche Achsen bewegbar ist und flexibel an eine kinematische Aufgabe anpassbar ist.
Diese Aufgabe wird durch einen Seilroboter gemäß Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß wird ein Seilroboter, aufweisend wenigstens ein erstes und ein zweites Seilrobotermodul vorgeschlagen. Dabei umfasst jedes Seilrobotermodul eine Arbeitsplattform, eine Antriebsplattform, wenigstens drei Seilzüge mit korrespondierenden Seilzugantrieben und einem Distanzstab. Jeder Seilzug ist in einem ersten Seilaufhängepunkt mit der Arbeitsplattform und in einem zweiten Seilaufhängepunkt mit der Antriebsplattform verbunden. Die ersten Seilaufhängepunkte der Arbeitsplattform bilden eine erste Befestigungsfläche und die zweiten Seilaufhängepunkte der Antriebsplattform bilden eine zweite Befestigungsfläche. Der Distanzstab ist an einem ersten Stabaufhängepunkt an der Arbeitsplattform und an einem zweiten Stabaufhängepunkt an der Antriebsplattform befestigt. Dabei ist der erste Stabaufhängepunkt innerhalb der ersten Befestigungsfläche und der zweite Stabaufhängepunkt innerhalb der zweiten Befestigungsfläche angeordnet. Ferner ist die Arbeitsplattform oder die Antriebsplattform des ersten Seilrobotermoduls an der Arbeitsplattform oder an der Antriebsplattform des zweiten Seilrobotermoduls angeordnet.
Dies hat den Vorteil, dass ein Seilroboter zur Verfügung gestellt werden kann, dessen bewegte Massen besonders gering sind, wodurch der Seilroboter mit hoher Beschleunigung und Geschwindigkeit in einem Arbeitsraum verfahren werden kann. Ferner kann durch die beiden Seilrobotermodule der Seilroboter flexibel an seine kinematische Aufgabe angepasst werden.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die erste Befestigungsfläche der Arbeitsplattform des Seilroboters einen ersten Schwerpunkt und die zweite Befestigungsfläche der Antriebsplattform einen zweiten Schwerpunkt auf. Dabei ist der erste und/oder zweite Stabaufhängepunkt des Distanzstabs an dem ersten und/oder dem zweiten Schwerpunkt angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass diese Ausgestaltung des Seilroboters besonders stabil ist.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der erste und/oder der zweite Stabaufhängepunkt des Distanzstabs starr ausgebildet und mit der Arbeitsplattform und/oder der Antriebsplattform verbunden. Auf diese Weise kann ein statisch bestimmter Seilroboter bzw. ein Seilrobotermodul zur Verfügung gestellt werden.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist der Seilroboter wenigstens drei Zusatzseilzüge auf, wobei jeweils ein Seilzug und ein Zusatzseilzug benachbart nebeneinander angeordnet sind. Ferner sind jeweils ein Seilzug und ein benachbarter Zusatzseilzug in jeweils einem ersten Seilaufhängepunkt des Seilzugs an der Arbeitsplattform befestigt. Die Zusatzseilzüge sind ferner in weiteren zweiten Seilaufhängepunkten an der Antriebsplattform befestigt. Die zweiten Seilaufhängepunkte der Seilzüge bilden ein erstes Dreieck und die weiteren zweiten Seilaufhängepunkte der Zusatzseilzüge bilden ein zweites Dreieck, wobei das zweite Dreieck gegenüber dem ersten Dreiecks verdreht ist. Auf diese Weise wird ein Seilrobotermodul zur Verfügung gestellt, das um zahlreiche Achsen verschiebbar, kippbar und/oder verdrehbar ist, und so komplizierte kinematische Bewegungsabläufe nachfahren kann.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist für jeden Zusatzseilzug ein korrespondierender Zusatzseilzugantrieb vorgesehen. Auf diese Weise können die Zusatzseilzüge ebenso wie die ursprünglichen Seilzüge betätigt und angesteuert werden.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weisen die ersten Seilaufhängepunkte der Seilzüge und der Zusatzseilzüge jeweils einen ersten Abstand auf. Ferner weisen die zweiten Seilaufhängepunkte der Seilzüge zu den benachbarten weiteren zweiten Seilaufhängepunkten der Zusatzseilzüge jeweils einen zweiten Abstand auf, wobei die ersten Abstände zu den korrespondierenden zweiten Abständen im gleichen Verhältnis stehen. Auf diese Weise wird ein Seilroboter zur Verfügung gestellt, der ein besonders günstiges Nachschwingverhalten aufweist.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist an dem ersten Stabaufhängepunkt der Arbeitsplattform des ersten und/oder des zweiten Seilrobotermoduls ein erstes Gelenk und/oder an dem zweiten Stabaufhängepunkt der Antriebsplattform des ersten und/oder des zweiten Seilrobotermoduls ein zweites Gelenk angeordnet. Auf diese Weise kann der Distanzstab schwenkbar an der Arbeitsplattform und/oder der Antriebsplattform des ersten und/oder zweiten Seilrobotermoduls befestigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Distanzstab des Seilrobotermoduls teleskopartig ausgebildet und weist eine veränderliche Länge auf. Auf diese Weise kann dem Seilroboter ein zusätzlicher Freiheitsgrad bzw. eine zusätzliche Bewegungsdimension zur Verfügung gestellt werden.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Figuren näher erläutert. Dabei zeigen:
1 eine perspektivische Darstellung eines ersten Seilrobotermoduls eines Seilroboters;
2 eine schematische Darstellung des in 1 dargestellten ersten Seilrobotermoduls;
3 ein abgewandeltes zweites Seilrobotermodul, das auf dem in 2 gezeigten ersten Seilrobotermodul basiert;
4 ein abgewandeltes drittes Seilrobotermodul, das auf dem in 2 gezeigten ersten Seilrobotermodul basiert;
5 ein abgewandeltes viertes Seilrobotermodul, das auf dem in 3 gezeigten dritten Seilrobotermodul basiert;
6 einen ersten Seilroboter mit zwei in 2 gezeigten zweiten Seilrobotermodulen; und
7 einen kaskadierten zweiten Seilroboter mit den in 1 bis 5 gezeigten Seilrobotermodulen.
Die 6 und 7 zeigen zwei Ausführungsformen von Seilrobotern in zusammengebautem Zustand. Die in den 6 und 7 dargestellten Seilroboter umfassen mehrere Seilrobotermodule unterschiedlicher Ausführungsform auf die in den 1 bis 5 eingegangen wird.
1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines ersten Seilrobotermoduls 100. 2 zeigt eine schematische Darstellung des in 1 gezeigten ersten Seilrobotermoduls 100, das einen Roboteraufbau 5 und einen Roboterantrieb 6 umfasst. In 1 sind ferner ein globales Koordinatensystem mit aufeinander senkrecht stehenden Achsen x, y, z und zwei weitere lokale Koordinatensysteme für die verfahrbaren Komponenten des Roboteraufbaus 5 mit aufeinander senkrecht stehenden Achsen x₁, y₁, z₁ bzw. x₂, y₂, z₂ dargestellt. Die gezeigten Koordinatensysteme sollen die Funktionsweise des ersten Seilrobotermoduls 100 verdeutlichen.
Der Roboterantrieb 6 des ersten Seilrobotermoduls 100 umfasst eine in 2 dargestellte Antriebsbox 4 und eine quadratisch ausgeführte Antriebsplattform 20 mit im Eckbereich angeordneten Befestigungsöffnungen 15 zur Befestigung der Antriebsplattform 20 an einem nicht dargestellten Trägergestell und/oder zur Befestigung der nicht dargestellten Verkleidung des Roboterantriebs 6 (vgl. 1).
Die Antriebsbox 4 des Roboterantriebs 6 weist oberseitig nicht dargestellte Befestigungselemente auf, um die Antriebsbox 4 an einer korrespondierenden Antriebsbox 4 (vgl. 6) oder an einem korrespondierenden Befestigungselement (vgl. 7) zu befestigen. Zusätzlich kann die Antriebsbox 4 eine Kontakteinrichtung (nicht dargestellt) aufweisen, um den Roboterantrieb 6 mit einem Steuergerät und/oder einer Energieversorgung an einer komplementären Kontakteinrichtung eines Steuergeräts und/oder der Kontakteinrichtung anzuschließen. Ferner schützt die Antriebsbox 4 die in ihr angeordneten Komponenten vor Umwelteinflüssen.
Der Roboterantrieb 6 umfasst ferner jeweils drei auf der Oberseite der Antriebsplattform 20 angeordnete Seilzugantriebe 10 und Zusatzseilzugantriebe 9. Die Seilzugantriebe 10 und die Zusatzseilzugantriebe 9 umfassen jeweils einen Elektromotor 13 mit einem Antriebsgetriebe und einer damit verbundenen Seiltrommel 11. Ferner ist an jedem Seilzugantrieb 10 bzw. Zusatzseilzugantrieb 9 noch ein Sensor (nicht dargestellt) vorgesehen, wodurch die Position der zugehörigen Seiltrommel 11 erfasst werden kann. Ferner sind die Seilzugantriebe 10 bzw. die Zusatzseilzugantriebe 9 mit dem nicht dargestellten Steuergerät verbunden.
Der Roboteraufbau 6 des ersten Seilrobotermoduls 100 umfasst einen ersten Distanzstab 60, drei Seilzüge 31, 34, 35 sowie Zusatzseilzüge 32, 33, 36 als Steuerarme mit korrespondierenden Umlenkrollen 12 und einen Roboterkopf 40. An der Unterseite, der Anordnung der Seilzugantriebe 10 gegenüberliegend, sind die Umlenkrollen 12 an der Antriebsplattform 20 des Roboterantriebs 6 befestigt. Die Umlenkrollen 12 umfassen jeweils eine in der Antriebsplattform 20 angeordnete Seilzugdurchführung 21. Der erste Distanzstab 60 verbindet den Roboterkopf 40 mit der Antriebsplattform 20 des Roboterantriebs 6. Hierzu ist der erste Distanzstab 60 vorzugsweise mittels eines ersten oberen Gelenks 42 mit der Unterseite der Antriebsplattform 20 des Roboterantriebs 6 verbunden. An der Oberseite des Roboterkopfs 40 ist ein unteres zweites Gelenk 41 angeordnet, das den Roboterkopf 40 mit dem unteren Ende des ersten Distanzstabs 60 verbindet. An der Unterseite des Roboterkopfs 40 ist in der Ausführungsform ein Greifer 43 angeordnet. Es können aber am Roboterkopf 40 weitere Seilrobotermodule 100 bis 103 anstelle des Greifers 43 angeordnet werden (vgl. 6 und 7).
Der erste Distanzstab 60 des Roboteraufbaus 5 ist gegenüber der Antriebsplattform 20 des Roboterantriebs 6 schwenkbar angeordnet und weist ein eigenes Koordinatensystem mit den aufeinander senkrecht stehenden Achsen x₁, y₁, z₁ auf. In der in 1 dargestellten Position des ersten Distanzstabs 60 verlaufen die Achsen x₁, y₁, z₁ des Koordinatensystems des ersten Distanzstabs 60 zu dem globalen Koordinatensystem x, y, z etwa parallel.
Der erste Distanzstab 60 weist einen teleskopartigen Aufbau mit einem oberen äußeren Teil 61 des ersten Distanzstabs 60 und einen in den äußeren Teil 61 einfahrbaren unteren Teil 62 auf. Dadurch weist der erste Distanzstab 60 eine veränderliche Länge auf. Der erste Distanzstab 60 weist ferner innenseitig ein nicht weiter dargestelltes Federelement auf, das ausgelegt ist, den unteren Teil 62 des ersten Distanzstabs 60 aus dem oberen Teil 61 zu drücken, wodurch der erste Distanzstab 60 den Roboterkopf 40 von der Antriebsplattform 20 wegdrückt (in 1 in z-Richtung bzw. z₁-Richtung). Der erste Distanzstab 60 kann beispielsweise als Luftdruckfeder, Öldruckfeder oder als Stabfeder ausgeführt sein.
Der erste Distanzstab 60 des Roboteraufbaus 5 ist, wie bereits oben erwähnt, an der Antriebsplattform 20 unterseitig mittels des oberen Gelenks 42 als erster Stabaufhängepunkt und an dem Roboterkopf 40 oberseitig mittels des unteren Gelenks 41 als zweiter Stabaufhängepunkt befestigt. Dabei ist das obere Gelenk 42 in der in 1 dargestellten Ausführungsform schwenkbar ausgeführt, so dass der erste Distanzstab 60 um die x-Achse und die y-Achse der Antriebsplattform 20 verschwenkbar ist.
In gleicher Weise ist ebenso das untere Gelenk 41 am Roboterkopf 40 ausgebildet, so dass das untere Gelenk 41 um die x₁-Achse und y₁-Achse des ersten Distanzstabs 60 geschwenkt werden kann. Das untere Gelenk 41 kann dabei, wie auch das obere Gelenk 42, beispielsweise als homokinetisches Gelenk, als Kardangelenk oder als Kugelgelenk ausgeführt sein. Selbstverständlich sind auch weitere Ausbildungsformen des oberen bzw. des unteren Gelenks 41, 42 denkbar.
An jeder Seiltrommel 11 des Seilzugantriebs 10 bzw. des Zusatzseilzugantriebs 9 ist jeweils einer der Seilzüge 31, 34, 35 bzw. der Zusatzseilzüge 32, 33, 36 befestigt. Die Seilzüge 31, 34, 35 bzw. die Zusatzseilzüge 32, 33, 36 sind ferner über die Seilzugdurchführungen 21 durch die Antriebsplattform 20 und über die Umlenkrollen 12 an eine Arbeitsplattform 70 des Rotorkopfes 40 geführt, an der die Seilzüge 31, 34, 35 bzw. die Zusatzseilzüge 32, 33, 36 befestigt sind. Dabei sind die Umlenkrollen 12 als erste Seilaufhängepunkte der Seilzüge 31, 34, 35 bzw. der Zusatzseilzüge 32, 33, 36 ausgebildet und übertragen jeweils einen Teil einer Zugkraft der Seilzüge 31, 34, 35 bzw. der Zusatzseilzüge 32, 33, 36 auf die Antriebsplattform 20.
Die Umlenkrollen 12, als erste Seilaufhängepunkte ausgelegt, bilden eine sechseckförmige erste Befestigungsfläche 28 an der Antriebsplattform 20 des Roboterantriebs 6 aus. Die erste Befestigungsfläche 28 wird aus je zwei Dreiecken 25, 26, die in 1 gestrichelt dargestellt sind, gebildet. Die Eckpunkte der beiden Dreiecke 25, 26 sind durch die ersten Seilaufhängepunkte bzw. die Umlenkrollen 12 bestimmt, wobei das erste Dreieck durch die Umlenkrollen 12 der drei Seilzüge 31, 34, 35 bestimmt ist. Das zweite Dreieck wird durch die Umlenkrollen 12 bzw. die ersten Seilaufhängepunke der Zusatzseilzüge 32, 33, 36 gebildet. Das zweite Dreieck 26 entspricht geometrisch dem ersten Dreieck 25, jedoch ist das zweite Dreieck 26 um einen ersten Schwerpunkt 27 des ersten Dreiecks 25 verdreht. Dadurch sind die Umlenkrollen 12 bzw. die ersten Seilaufhängepunkte auf einem Umkreis (nicht dargestellt) um den ersten Schwerpunkt 27 des ersten Dreiecks 25 angeordnet. Der erste Schwerpunkt 27 entspricht in der Ausführungsform einem zweiten Schwerpunkt 23 der ersten Befestigungsfläche 28 des Roboteraufbaus 5.
In der in 1 dargestellten Ausführungsform ist eine geringe Verdrehung des zweiten Dreiecks 26 zum ersten Dreieck 25 gewählt, so dass die Umlenkrollen 12 etwa paarweise auf der Antriebsplattform 20 angeordnet sind. Die Paare der Umlenkrollen 12 sind gebildet durch jeweils eine Umlenkrolle 12 des ersten Dreiecks 25, über die jeweils einer der Seilzüge 31, 34, 35 geführt ist, und durch eine zur Umlenkrolle 12 des ersten Dreiecks 25 benachbarte Umlenkrolle 12 des zweiten Dreiecks 26, über die einer der Zusatzseilzüge 32, 33, 36 geführt wird. Dabei weisen die beiden Umlenkrollen 12 eines Paares von Umlenkrollen 12 jeweils einen ersten Abstand d₁ bis d₃ zueinander auf.
Der Roboterkopf 40 umfasst eine angeordnete Arbeitsplattform 70 mit dem Greifer 43. Der Roboterkopf 40 ist gegenüber der Antriebsplattform 20 und dem ersten Distanzstab 60 schwenkbar angeordnet und weist ein eigenes Koordinatensystem mit den aufeinander senkrecht stehenden Achsen x₂, y₂, z₂ auf. In der in 1 dargestellten Position des Roboterkopfs 40 verlaufen die Achsen x₂, y₂, z₂ des Koordinatensystems des Roboterkopfs 40 zu dem globalen Koordinatensystem x, y, z etwa parallel.
Die Arbeitsplattform 70 des Roboterkopfs 40 umfasst in der Ausführungsform eine etwa dreieckförmig ausgebildete Arbeitsplatte 73, wobei in jedem Eckbereich der Arbeitsplatte 73 jeweils ein zweiter Seilaufhängepunkt 37 angeordnet ist. In jedem zweiten Seilaufhängepunkt 37 ist jeweils einer der Seilzüge 31, 34, 35 des ersten Dreiecks 25 und ein Zusatzseilzug 32, 33, 36 des zweiten Dreiecks zusammengeführt. Die in dem zweiten Seilaufhängepunkt 37 zusammengeführten Seilzüge 31, 34, 35 bzw. Zusatzseilzüge 32, 33, 36 stammen jeweils aus zwei benachbarten Paaren von Umlenkrollen 12. So sind in der Ausführungsform der Seilzug 35 mit dem Zusatzseilzug 32 in dem in der 1 zum Betrachter vorderseitig angeordneten zweiten Seilaufhängepunkt 32 zusammengeführt und an der Arbeitsplatte 73 befestigt. Korrespondierend hierzu sind ebenso der Seilzug 31 mit dem Zusatzseilzug 33 bzw. der Seilzug 34 mit dem Zusatzseilzug 36 in den jeweiligen zweiten Seilaufhängepunkten 32 zusammengeführt. Die zweiten Seilaufhängepunkte 37 bilden ebenso eine zweite Befestigungsfläche 29 aus. Die zweite Befestigungsfläche 29 ist in der Ausführungsform dreieckförmig ausgebildet und weist einen dritten Schwerpunkt 24 auf.
Die zweiten Seilaufhängepunkte 37 der Arbeitsplatte 73 weisen jeweils einen zweiten Abstand b₁ bis b₃ zueinander auf, wobei die jeweiligen zweiten Abstände b₁ bis b₃ in gleichem Verhältnis zu dem jeweiligen ersten Abständen d₁ bis d₃ stehen. In der Ausführungsform ist das Verhältnis der beiden Abstände d₁ bis d₃, b₁ bis b₃ zueinander derart gewählt, dass die Seilzüge 31, 34, 35 sowie die Zusatzseilzüge 32, 33, 36 von jeweils einem Paar von Umlenkrollen 12 zu den zweiten Seilaufhängepunkten etwa parallel verlaufen, wobei die Seilzüge 31, 34, 35 und die Zusatzseilzüge 32, 33, 36 von jeweils einem Paar von Umlenkrollen 12 kommend an zwei nebeneinander angeordneten zweiten Seilaufhängepunkten 37 befestigt sind. Es ist aber auch eine andere Anordnung der Seilzüge 31, 34, 35 bzw. der Zusatzseilzüge 32, 33, 36 an dem Roboterkopf 40 und/oder an den Umlenkrollen 12 an der Antriebsplattform 20 denkbar.
Unterseitig umfasst die Arbeitsplattform 70 an der Arbeitsplatte 73 angeordnete korrespondierende Befestigungselemente (nicht dargestellt), um den Greifer 43 an der Arbeitsplatte 73 zu befestigen. Ferner können die korrespondierenden Befestigungselemente alternativ zu der Befestigung des Greifers 43 dazu dienen, ein weiteres in den 2 bis 5 dargestelltes Seilrobotermodul 100 bis 103 an der Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 des Roboterkopfs 40 zu befestigen. Ferner ist denkbar, dass die Arbeitplattform 70 eine komplementäre Kontakteinrichtung aufweist, um den Greifer 43 oder die Antriebsbox 4 des an der Arbeitsplattform 70 angeordneten weiteren Seilrobotermoduls 100 bis 103 mittels der korrespondierenden Kontakteinrichtung des Greifers 43 oder des an der Arbeitsplattform 70 angeordneten weiteren Seilrobotermoduls 100 bis 103 mit elektrischer Energie und/oder Steuersignalen des Steuergeräts zu versorgen.
Um eine Position des Roboterkopfs 40 in einem Verfahrraum des Seilroboters 1 festzulegen, drückt der erste Distanzstab 60 den Roboterkopf 40, wie oben erläutert, von der Antriebsplattform 20 weg. Die Seilzüge 31, 34, 35 sowie die Zusatzseilzüge 32, 33, 36 nehmen in der Ausführungsform die Druckkraft des ersten Distanzstabs 60 auf und leiten diese zumindest teilweise über die Umlenkrollen 12 an die Antriebsplattform weiter. Ferner sind die Seilzüge 31, 34, 35 sowie die Zusatzseilzüge 32, 33, 36 ausgelegt, eine am Greifer 43 angreifende Kraft, beispielsweise durch eine zu verfahrende Last (nicht dargestellt) aufzunehmen und ebenso an der Antriebsplattform 20 abzustützen. Um eine gleichmäßige Kraftverteilung an den Seilzügen 31, 34, 35 bzw. den Zusatzseilzügen 32, 33, 36 beim Verfahren des Roboterkopfs 40 zu gewährleisten, ist der erste Distanzstab 60 mit dem oberen und unteren Gelenk 41, 42 bzw. mit den Stabaufhängepunkten in jeweils einem Schwerpunkt 24, 27 der jeweiligen Befestigungsfläche 28, 29 angeordnet. Alternativ ist auch denkbar, das obere bzw. das untere Gelenk 41, 42, an dem der erste Distanzstab 60 befestigt ist, innerhalb der jeweiligen Befestigungsfläche 28, 29 anzuordnen.
Werden die Seilzüge 31, 34, 35 bzw. die Zusatzseilzüge 32, 33, 36 von den korrespondierenden Seilzugantrieben 10 bzw. den Zusatzseilzugantrieben 9 durch das Steuergerät angesteuert bzw. betätigt, so wird die Länge des Seilzugs 31, 34, 35 bzw. des Zusatzseilzugs 32, 33, 36 entsprechend gelängt oder verkürzt. Auf diese Weise kann der Roboterkopf 40 im Verfahrraum in der in 1 dargestellten Ausführungsform um die drei Achsen des globalen Koordinatensystems x, y, z verfahren werden. Ferner kann der Roboterkopf 40 um die x₁-Achse und y₁-Achse gekippt und um die z₂-Achse der Antriebsplattform 73 der Antriebsplattform 70 verdreht werden, so dass das Seilrobotermodul die Arbeitsplattform 70 und einen möglicherweise daran angeordneten Greifer 43 oder ein weiteres Seilrobotermodul 101 bis 103, wie in den 3 bis 5 dargestellt, um sechs verschiedene Achsen frei bewegen kann.
Alternativ zu der dargestellten Ausführungsform ist denkbar, dass das zweite Dreieck 26 der zweiten Seilaufhängepunkte bzw. der Umlenkrollen 12 zum ersten Dreieck 25 der Umlenkrollen 12 derart um den ersten Schwerpunkt 27 des ersten Dreiecks 25 verdreht ist, dass das zweite Dreieck 26 mit dem ersten Dreieck 25 überlappt und die Umlenkrollen 12 des zweiten Dreiecks 26 an den Umlenkrollen 12 des ersten Dreiecks angeordnet sind. Dies resultiert darin, dass ebenso wie an der Arbeitsplattform 70 an der Antriebsplattform 20 die Seilzüge 31, 34, 35 mit jeweils einem Zusatzseilzug 32, 33, 36 paarweise angeordnet sind. Ferner verlaufen die Seilzüge 31, 34, 35 zu den Zusatzseilzügen 32, 33, 36 schräg zu den zweiten Seilaufhängepunkten 37. Gemäß der Alternative läuft beispielsweise der Zusatzseilzug 32 mit dem Seilzug 31 in einem ersten Seilaufhängepunkt zusammen. Der Seilzug 31 und der Zusatzseilzug 32 sind jedoch an der Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 in zwei unterschiedlichen zweiten Seilaufhängepunkten 37 mit jeweils einem weiteren Seilzug 34, 35 bzw. einem Zusatzseilzug 33, 36 befestigt. Dies gewährleistet eine besonders stabile Ausführung des ersten Seilrobotermoduls 100.
Es wird darauf hingewiesen, dass anstelle der quadratischen Ausbildung der Antriebsplattform 20 auch zahlreiche andere Ausbildungsformen der Antriebsplattform 20, wie etwa kreisförmig, trapezförmig oder vieleckförmig, denkbar sind.
Alternativ zu der dargestellten Ausführungsform mit drei Seilantrieben 10 sowie drei Zusatzseilantrieben 9 ist jede beliebige Anzahl von Seilantrieben 10 bzw. Zusatzseilantrieben 9 mit Seilzügen 31, 34, 35 bzw. Zusatzseilzügen 32, 33, 36 denkbar. Korrespondierend zu der variierten Anzahl von Seilzugantrieben 10 bzw. Zusatzseilzugantrieben 9 können die Seilaufhängepunkte 12, 37 und die daraus gebildeten Befestigungsflächen 28, 29 alternativ zu der in der Ausführungsform vorgeschlagenen Variante jede beliebige Form aufweisen.
Ferner ist auch denkbar, dass ein Seilzugantrieb 10 bzw. der Zusatzseilzugantrieb 9 wenigstens zwei Seilzüge 31, 34, 35 und/oder Zusatzseilzüge 32, 33, 36 gleichzeitig betätigt. Auch ist hierbei denkbar, dass wenigstens ein Seilzug 31, 34, 35 und/oder ein Zusatzseilzug 32, 33, 36 derart an der Arbeitsplattform 70 und an der Antriebsplattform 20 befestigt ist, dass die Länge des genannten Seilzugs 31, 34, 35 und/oder des Zusatzseilzugs 32, 33, 36 unveränderlich ist.
3 zeigt ein abgewandeltes zweites Seilrobotermodul 101, das auf dem in 1 und 2 gezeigten ersten Seilrobotermodul 100 basiert. Das zweite Seilrobotermodul 101 ist im Wesentlichen gleich zu dem in 1 und 2 gezeigten ersten Seilrobotermodul 100 ausgebildet.
Abweichend von der in 1 und 2 dargestellten Ausführungsform des ersten Seilrobotermoduls 100 umfasst das zweite Seilrobotermodul 101 anstelle des ersten Distanzstabs 60 einen zweiten Distanzstab 64, der eine unveränderliche Länge aufweist. Der zweite Distanzstab 64 ist wie auch der erste Distanzstab 60 mit dem schwenkbaren oberen ersten Gelenk 42 und einem schwenkbaren unteren zweiten Gelenk 41 an der Antriebsplattform 20 bzw. an der Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 befestigt. Diese Ausführungsform gewährleistet, dass die Arbeitsplattform 70 des zweiten Seilrobotermoduls 101 um die x₁-Achse und die y₁-Achse des zweiten Distanzstabs 64 gekippt werden kann. Ferner kann die Antriebsplattform 70 des Roboterkopfs 40 um die Flächennormale bzw. die z₂-Achse der Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 rotiert werden. Durch die Festlegung des zweiten Distanzstabs 64 kann die Arbeitsplattform 70 auf einer Kugelschale verfahren werden. Insgesamt werden durch das zweite Seilrobotermodul 101 fünf Achsen zur freien Bewegung der Arbeitsplattform 70 zur Verfügung gestellt.
4 zeigt ein abgewandeltes drittes Seilrobotermodul 102, das auf dem in 2 gezeigten ersten Seilrobotermodul 100 basiert. Das dritte Seilrobotermodul 102 entspricht im Wesentlichen dem in 1 und 2 gezeigten ersten Seilrobotermodul 100. Das dritte Seilrobotermodul 102 weist, wie auch das in 5 gezeigte vierte Seilrobotermodul 102, drei Seilzüge 31, 34, 35 auf, die die Antriebsplattform 20 mit der Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 verbinden. Im Unterschied zum ersten Seilrobotermodul 100 weist das Seilrobotermodul 102 keine in 1 und 2 gezeigten Zusatzseilzüge 32, 33, 36 auf, so dass ein einfach ausgebildetes drittes Seilrobotermodul 102 zur Verfügung gestellt wird.
Um ein statisch bestimmtes Seilrobotermodul 102 bereitzustellen, ist der erste Distanzstab 60 in der in 4 gezeigten Ausführungsform in dem oberen ersten Gelenk 42 starr mit der Antriebsplattform 20 verbunden. Das untere zweite Gelenk 41 ist, ebenso wie in 1 bis 3 gezeigt, schwenkbar ausgeführt.
Durch den in der Länge veränderlichen ersten Distanzstab 60 ist die Arbeitsplattform 70 entlang der z-Achse der Antriebsplattform 20 verschiebbar. Ferner kann die Arbeitsplattform 70 um die x₁-Achse und y₁-Achse des ersten Distanzstabs 60 geschwenkt sowie um die Flächennormale bzw. die z₂-Achse der Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 gedreht werden, so dass auf einfache Weise ein Seilrobotermodul 102 mit vier beweglichen Achsen zur Verfügung gestellt werden kann.
5 zeigt ein viertes Seilrobotermodul 103, das auf dem in 3 gezeigten dritten Seilrobotermodul 102 basiert. Ferner ist die Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 anstelle des ersten Distanzstabs mittels des zweiten Distanzstabs 64 verbunden. Der zweite Distanzstab 64 ist, wie in 3 gezeigt, einstückig ausgebildet und weist eine unveränderliche Länge auf. Der zweite Distanzstab 64 ist im oberen ersten Gelenk 42 starr mit der Antriebsplattform 20 verbunden. An der Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 ist der zweite Distanzstab 64 schwenkbar über das untere zweite Gelenk 41 befestigt.
Durch eine entsprechende Ansteuerung der Seilzugantriebe 10 der Seilzüge 31, 34, 35 kann die Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 um die x₁-Achse und y₁-Achse des zweiten Distanzstabs 64 geschwenkt sowie um die z₂-Achse der Arbeitsplatte 73 verdreht werden.
Es wird darauf hingewiesen, dass die in den 1 bis 5 gezeigten Seilrobotermodule 100 bis 103 in einer anderen bzw. abgewandelten Ausgestaltung verwirklicht werden können. Beispielsweise können das in dem dritten und vierten Seilrobotermodul 102, 103 starr ausgebildete obere Gelenk 42 und das schwenkbar ausgebildete untere zweite Gelenk 41 in ihrer Anordnung vertauscht sein, so dass die Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 starr mit dem ersten Distanzstab 60, 64 verbunden ist. Auch ist denkbar, beide Gelenke 41, 42 starr auszubilden.
Ferner ist alternativ denkbar, dass die Zusatzseilzüge 32, 33, 36 oder die Seilzüge 31, 34, 35 anstelle der in 1 bis 3 gezeigten Befestigung an der Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 an dem oberen Teil 61 des ersten Distanzstabs 60 bzw. am zweiten Distanzstab 64 angeordnet sind. Auf diese Weise kann ein besonders schnelles Verfahren der Arbeitsplattform 70 des Roboterkopfs 40 erreicht werden.
6 zeigt einen ersten Seilroboter 1 mit zwei in 1 und 2 gezeigten ersten Seilrobotermodulen 100. Der zweistufig kaskadiert ausgeführte erste Seilroboter 1 umfasst das oberseitig angeordnete erste Seilrobotermodul 100, das gegenüber der in 2 gezeigten Anordnung um etwa 180° verdreht angeordnet ist. Das unterseitig angeordnete erste Seilrobotermodul ist in einem betätigten Zustand dargestellt.
Dabei sind die beiden ersten Seilrobotermodule 100 des ersten Seilroboters 1 mit ihren Antriebsboxen 4 aneinander angeordnet, wobei das oberseitige erste Seilrobotermodul 100 das unterseitig angeordnete Seilrobotermodul 100 über die Antriebsbox 4 trägt.
Die nach oben hin gerichtete Arbeitsplatte 73 der Arbeitsplattform 70 dient in der gezeigten Ausführungsform zur Befestigung des oberseitigen ersten Seilrobotermoduls 100 an einem nicht dargestellten Trägergestell, wobei die Arbeitsplattform 70 mittels der korrespondierenden Befestigungselemente an dem Trägergestell befestigt ist. Das unterhalb angeordnete Seilrobotermodul 100 weist an seiner Arbeitsplattform 70 den Greifer 43 auf. Durch die Kombination der beiden sechsachsig ausgebildeten ersten Seilrobotermodule 100 wird ein Seilroboter mit zwölf Achsen bereitgestellt, die unabhängig voneinander betätigbar sind. Anstelle des oberseitig und/oder unterseitig angeordneten ersten Seilrobotermoduls 100 können stattdessen auch ein oder mehrere der in 3 bis 5 gezeigten Seilrobotermodule 101 bis 103 angeordnet sein. Dabei können die verschiedenen Seilrobotermodule 100 bis 103 entsprechend dem Einsatzzweck des ersten Seilroboters 1 miteinander kombiniert werden. So kann beispielsweise oberseitig das in 4 gezeigte dritte Seilrobotermodul 102 mit dem unterseitig angeordneten zweiten Seilrobotermodul 101 kombiniert werden.
Der modulartige Aufbau der Seilrobotermodule 100 bis 103 hat ferner den Vorteil, dass die einzelnen Seilrobotermodule über an der Antriebsbox 4 und an der Arbeitsplatte 73 vorgesehene Schnittstellen und Befestigungselemente einfach und schnell miteinander kombinierbar sind, so dass ein schnell und einfach aufbaubarer erster Seilroboter 1 zur Verfügung gestellt werden kann. Dieser Vorteil wird auch durch die an der Arbeitsplattform 70 und an der Antriebsbox 4 vorgesehenen Befestigungselemente und deren korrespondierende Befestigungselemente und/oder durch die an der Antriebsbox 4 und an der Arbeitsplattform vorgesehene Kontakteinrichtung bzw. der korrespondierenden Kontakteinrichtung unterstützt, sodass auch eine schnelle Montage bzw. Demontage der Seilrobotermodule 100 bis 103 möglich ist.
7 zeigt einen kaskadierten zweiten Seilroboter 2, der modular mittels der in den 1 bis 5 gezeigten Seilrobotermodule 100 bis 103 aufgebaut ist. Die Ausrichtung der einzelnen Seilrobotermodule 100 bis 103 entspricht etwa der in 2 bis 5 gezeigten Ausrichtung der Seilrobotermodule 100 bis 103. Dabei ist mit der Antriebsbox 4 das in 1 und 2 gezeigte erste Seilrobotermodul 100 oberseitig an einem nicht dargestellten Trägergestell befestigt und trägt die im zweiten Seilroboter angeordneten und miteinander kombinierten Seilrobotermodule 100 bis 103. Unterseitig an der Antriebsplatte 73 des ersten Seilrobotermoduls 100 ist das zweite Seilrobotermodul 101 mit seiner Antriebsbox 4 befestigt. An der Arbeitsplattform 73 des zweiten Seilrobotermoduls 101 ist die Antriebsbox 4 des dritten Seilrobotermoduls 102 befestigt. Die Arbeitsplatte 73 des dritten Seilrobotermoduls 102 dient zur Befestigung der Antriebsbox 4 des vierten Seilrobotermoduls 103, wobei dessen Arbeitsplattform 70 den an der Arbeitsplatte 73 angeordneten Greifer 43 aufweist.
Die einzelnen Seilrobotermodule 100 bis 103 sind kaskadiert mit der Antriebsbox 4 an der jeweiligen Arbeitsplatte 73 des oberhalb angeordneten Seilrobotermoduls 100 bis 102 befestigt. Bei der in der 7 gezeigten Anordnung können die einzelnen Seilrobotermodule 100 bis 103 flexibel aneinander angeordnet werden und entsprechend der notwendigen Achsen im Bereich des jeweiligen Seilrobotermoduls 100 bis 103 miteinander kombiniert werden. So ist denkbar, dass das in der Ausführungsform angeordnete zweite Seilrobotermodul 101 durch das vierte Seilrobotermodul 103 ersetzt wird, um den zweiten Seilroboter an einen bestimmten angeforderten kinematischen Bewegungsablauf anpassen zu können.
Durch die flexible Kombination der Seilrobotermodule 100 bis 103 in Anzahl und Anordnung kann ein flexibel ausgestalteter zweiter Seilroboter 2 zur Verfügung gestellt werden, der einfach an einen erforderlichen Bewegungsablauf und die damit einhergehenden Bewegungsachsen angepasst werden kann.
Ferner ist des Weiteren denkbar, dass die Seilzugantriebe 10 bzw. die Zusatzseilzugantriebe 9 für alle Seilrobotermodule 100 bis 103 in der Antriebsbox 4 des obersten ersten Seilrobotermoduls 100 angeordnet sind. Dabei werden die Seilzüge 31, 33, 34 bzw. die Zusatzseilzüge 32, 35, 36 beispielsweise mittels Bowdenzügen zu dem zweiten, dritten und vierten Seilrobotermodul 101, 102, 103 geführt, so dass ein besonders massenarmer zweiter Seilroboter 2 zur Verfügung gestellt werden kann. Ferner eignet sich dieser Aufbau besonders für den Einsatz in der Lebensmittelindustrie, da nur eine Antriebsbox 4 gegenüber dem Arbeitsraum des zweiten Seilroboters 2 abgedichtet sein muss, um die in der Antriebsbox 4 angeordneten Seilzugantriebe 10 bzw. die Zusatzseilzugantriebe 9 der Seilrobotermodule 100–103 vor den in der Lebensmittelindustrie eingesetzten aggressiven Reinigungsmitteln zu schützen.
Bezugszeichenliste

1: Seilroboter
2: Seilroboter
4: Antriebsbox
5: Roboteraufbau
6: Roboterantrieb
9: Zusatzseilzugantrieb
10: Seilzugantrieb
11: Seiltrommel
12: Umlenkrolle bzw. zweiter Seilaufhängepunkt
13: Elektromotor
15: Befestigungsöffnung
20: Antriebsplattform
21: Seilzugdurchführung
23: Schwerpunkt
24: Schwerpunkt
25: erstes Dreieck
26: zweites Dreieck
27: Schwerpunkt
28: zweite Befestigungsfläche
29: erste Befestigungsfläche
31: Seilzug
32: Zusatzseilzug
33: Zusatzseilzug
34: Seilzug
35: Seilzug
36: Zusatzseilzug
37: erster Seilaufhängepunkt
40: Roboterkopf
41: unteres Gelenk/zweiter Stabaufhängepunkt
42: oberes Gelenk/erster Stabaufhängepunkt
43: Greifer
60: erster Distanzstab
61: äußerer Teil des Distanzstabs
62: einfahrbarer Teil des Distanzstabs
64: zweiter Distanzstab
70: Arbeitsplattform
73: Arbeitsplatte
100: erstes Seilrobotermodul
101: zweites Seilrobotermodul
102: drittes Seilrobotermodul
103: viertes Seilrobotermodul
b1–b3: zweiter Abstand
d1–d3: erster Abstand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 5114300 [0003]

Claims

Seilroboter (1; 2), aufweisend wenigstens ein erstes Seilrobotermodul (100–103) und ein zweites Seilrobotermodul (100–103), wobei jedes Seilrobotermodul (100–103) eine Arbeitsplattform (70), eine Antriebsplattform (20), wenigstens drei Seilzüge (31, 34, 35) mit korrespondierenden Seilzugantrieben (10) und einen Distanzstab (60; 64) umfasst, wobei jeder Seilzug (31, 34, 35) in einem ersten Seilaufhängepunkt (37) mit der Arbeitsplattform (70) und in einem zweiten Seilaufhängepunkt (12) mit der Antriebsplattform (20) verbunden ist, wobei die ersten Seilaufhängepunkte (37) der Arbeitsplattform (70) eine erste Befestigungsfläche (29) und die zweiten Seilaufhängepunkte (12) der Antriebsplattform (70) eine zweite Befestigungsfläche (28) bilden, wobei der Distanzstab (60; 64) an einem ersten Stabaufhängepunkt (41) an der Arbeitsplattform (70) und an einem zweiten Stabaufhängepunkt (42) an der Antriebsplattform (20) befestigt ist, wobei der erste Stabaufhängepunkt (41) innerhalb der ersten Befestigungsfläche (29) und der zweite Stabaufhängepunkt (42) innerhalb der zweiten Befestigungsfläche (28) angeordnet ist, und wobei die Arbeitsplattform (70) oder die Antriebsplattform (20) des ersten Seilrobotermoduls (100–103) an der Arbeitsplattform (70) oder an der Antriebsplattform (20) des zweiten Seilrobotermoduls (100–103) angeordnet ist.
Seilroboter (1; 2) nach Anspruch 1, wobei die erste Befestigungsfläche (29) der Arbeitsplattform (70) einen ersten Schwerpunkt (24) und die zweite Befestigungsfläche (28) der Antriebsplattform (20) einen zweiten Schwerpunkt (27) aufweist, wobei der erste und/oder der zweite Stabaufhängepunkte (41, 42) des Distanzstabs (60; 64) in dem ersten und/oder dem zweiten Schwerpunkte (24, 27) angeordnet ist.
Seilroboter (1; 2) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste und/oder der zweite Stabaufhängepunkt (41, 42) des Distanzstabs (60; 64) starr ausgebildet und mit der Arbeitsplattform (20) und/oder der Antriebsplattform (70) verbunden ist.
Seilroboter (1; 2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Seilroboter (1; 2) wenigstens drei Zusatzseilzüge (32, 33, 36) umfasst, wobei jeweils ein Seilzug (31, 34, 35) und ein Zusatzseilzug (32, 33, 36) benachbart nebeneinander angeordnet und in dem einem ersten Seilaufhängepunkt (37) des Seilzugs (31, 34, 35) an der Arbeitsplattform (70) befestigt sind, wobei die Zusatzseilzüge (32, 33, 36) in weiteren zweiten Seilaufhängepunkten (12) an der Antriebsplattform (20) befestigt sind, wobei die zweiten Seilaufhängepunkte (12) der Seilzüge (31, 34, 35) ein erstes Dreieck (25) bilden, wobei die weiteren zweiten Seilaufhängepunkte (12) der Zusatzseilzüge (32, 33, 36) ein zweites Dreieck (26) bilden, und wobei das zweite Dreieck (26) gegenüber dem ersten Dreiecks (25) verdreht ist.
Seilroboter (1; 2) nach Anspruch 4, wobei für jeden Zusatzseilzug (32, 33, 36) ein korrespondierender Zusatzseilzugantrieb (9) vorgesehen ist.
Seilroboter (1; 2) nach Anspruch 4 oder 5, wobei die ersten Seilaufhängepunkte (37) der Seilzüge (31, 34, 35) und der Zusatzseilzüge (32, 33, 36) jeweils einen ersten Abstand (b₁–b₃) aufweisen, wobei die zweiten Seilaufhängepunkte (12) der Seilzüge (31, 34, 35) zu den benachbarten weiteren zweiten Seilaufhängepunkten (12) der Zusatzseilzüge (32, 33, 36) jeweils einen zweiten Abstand (d₁–d₃) aufweisen, und wobei die ersten Abstände (b₁–b₃) zu den korrespondieren zweiten Abständen (d₁–d₃) im gleichen Verhältnis stehen.
Seilroboter (1; 2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei an dem ersten Stabaufhängepunkt (37) der Arbeitsplattform (70) des ersten und/oder des zweiten Seilrobotermoduls (100–103) ein erstes Gelenk (41) und/oder an dem zweiten Stabaufhängepunkt (42) der Antriebsplattform (20) des ersten und/oder zweiten Seilrobotermoduls (100–103) ein zweites Gelenk (42) angeordnet ist.
Seilroboter (1; 2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Distanzstab (60; 64) eines Seilrobotermoduls (100–103) teleskopartig ausgebildet ist und eine veränderliche Länge aufweist.
Seilroboter (1; 2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei an einer ersten Antriebsplattform (20) des ersten Seilrobotermoduls (100–103) eine zweite Antriebsplattform (20) des zweiten Seilrobotermoduls (100–103) angeordnet ist.
Seilroboter (1; 2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei an der Arbeitsplattform (70) des ersten Seilrobotermoduls (100–103) die Antriebsplattform (20) des zweiten Seilrobotermoduls (100–103) angeordnet ist.