-
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Betätigungssystem, das zum Bewegen einer Nutzlast ausgestaltet ist.
-
Über Kopf angebrachte Brückenkräne werden weithin verwendet, um große Nutzlasten anzuheben und an anderer Stelle abzusetzen. Das Versetzen bei einer Aufhebe- und Absetzoperation betrifft allgemein drei translatorische Freiheitsgrade und einen rotatorischen Freiheitsgrad entlang einer vertikalen Achse. Dieser Satz von Bewegungen, die als ”Selective Compliance Assembly Robot Arm(SCARA)”-Bewegungen bzw. Bewegungen einer selektiv nachgiebigen Anordnung eines Roboterarms oder als ”Schönfließ”-Bewegungen bezeichnet werden, wird in der Industrie weithin verwendet. Ein Brückenkran ermöglicht Bewegungen entlang von zwei horizontalen Achsen. Durch geeignete Gelenke ist es möglich, eine vertikale Translationsachse und eine vertikale Rotationsachse hinzuzufügen. Eine erste Bewegung entlang einer horizontalen Achse wird erreicht, indem eine Brücke auf starren Schienen bewegt wird, während die Bewegung entlang der zweiten horizontalen Achse erreicht wird, indem eine Laufkatze rechtwinklig zu der Richtung der starren Schienen entlang der Brücke bewegt wird. Die Translation entlang der vertikalen Achse wird unter Verwendung eines vertikalen Schiebegelenks oder durch die Verwendung eines Riemens erreicht. Die Drehung entlang der vertikalen Achse wird unter Verwendung eines Drehgelenks mit einer vertikalen Achse erreicht.
-
Es gibt teilmotorisierte Versionen von über Kopf angebrachten Brückenkränen, die von einem menschlichen Bediener manuell entlang der horizontalen Achsen verschoben und manuell entlang der vertikalen Achse gedreht werden, die aber eine motorisierte Hebevorrichtung oder eine Motorwinde enthalten, um die Schwerkraft entlang der vertikalen Richtung zu bewältigen. Außerdem werden einige Brückenkräne entlang aller Achsen manuell verschoben, aber das Gewicht der Nutzlast wird durch eine Ausgleichseinrichtung kompensiert, um die Aufgabe des Bedieners zu erleichtern. Derartige Brückenkräne werden manchmal als Unterstützungseinrichtungen bezeichnet. Das Ausgleichen wird oft durch Druckluftsysteme erreicht. Diese Systeme benötigen Druckluft, um einen Druck oder einen Unterdruck aufrecht zu erhalten – abhängig vom verwendeten Prinzip – was erhebliche Leistung benötigt. Aufgrund der Reibung in den Zylindern ist darüber hinaus die Verschiebung nicht sehr gleichmäßig und kann sogar holprig sein. Ein Ausgleich kann unter Verwendung von Gegengewichten erreicht werden, die eine erhebliche Massenträgheit zu dem System hinzufügen. Obwohl sie hilfreich und sogar notwendig für die vertikale Bewegung sind, fügen derartige Systeme, die an der Laufkatze eines Brückenkrans angebracht sind, bezüglich einer horizontalen Bewegung eine erhebliche Massenträgheit hinzu, da die Masse dieser Systeme bewegt werden muss. Im Fall von Ausgleichsystemen, die auf Gegengewichten beruhen, kann die hinzugefügte Masse sehr groß sein, sogar größer als die Nutzlast selbst. Wenn die horizontale Fahrgeschwindigkeit signifikant ist, wird die zu dem System hinzugefügte Massenträgheit zu einem erheblichen Nachteil.
-
Es gibt auch vollständig motorisierte Versionen derartiger Brückenkräne, die leistungsstarke Stellglieder benötigen, speziell für die vertikale Bewegungsachse, welche das Gewicht der Nutzlast abstützen muss. Diese Stellglieder sind im Allgemeinen an der Laufkatze oder der Brücke angebracht und sind dann in Bewegung. Das Stellglied für die vertikale Translation ist manchmal an der Brücke angebracht und mit der Laufkatze durch ein System gekoppelt, das denjenigen ähnelt, die in Turmkränen verwendet werden.
-
Die Druckschrift
US 3 344 833 A offenbart ein ferngesteuertes Kransystem mit einem auf Schienen verfahrbaren Brückenkran, an dem entlang eine Laufkatze verfahren werden kann. Mit Hilfe eines mit der Laufkatze gekoppelten Hakens kann eine Nutzlast angehoben und abgesenkt werden. Zum Verfahren des Brückenkrans und der Laufkatze sowie zum Anheben/Absenken der Nutzlast werden jeweils fernsteuerbare Antriebsmechanismen, beispielsweise Elektromotoren, verwendet.
-
In der Druckschrift
DE 29 11 938 A1 ist eine Krananlage zum Umschlag von Stückgut, insbesondere von Containern auf Güterzügen, offenbart, bei der ein auf Schienen verfahrbarer Portalkran eine auf einem Brückenträger verfahrbare Laufkatze aufweist, an der eine Hubvorrichtung angebracht ist. Die Hubvorrichtung kann durch eine auf der Laufkatze angeordnete Drehvorrichtung verschwenkt werden, wobei die Orientierung eines durch einen Kragarm erfassten Containers mit Hilfe einer Drehverbindung zwischen Kragarm und Container erhalten bleibt.
-
Die Druckschrift
DE 196 08 844 A1 offenbart einen Roboter mit einem länglichen Grundelement, an dessen Längsseite ein erster Linearschlitten horizontal unter einem rechten Winkel beweglich angebracht ist, sodass er horizontal verfahrbar ist. An einer Längsseite des ersten Linearschlittens ist ein zweiter Linearschlitten vertikal unter einem rechten Winkel beweglich angebracht, sodass er sowohl horizontal als auch vertikal verfahrbar ist. Ein am unteren Ende des zweiten Linearschlittens angebrachter Manipulator kann in x-, y- und z-Richtung eines kartesischen Koordinatensystems bewegt werden. Die Bewegungen der Linearschlitten und des Manipulators erfolgen mittels Kraftübertragung durch Zahnriemen.
-
In der Druckschrift
US 4 327 596 A ist ein mehrachsiges Positionierungssystem für Flachbrettplotter offenbart, bei dem eine in X-Richtung bewegbare Brücke eine in Y-Richtung bewegbare Laufkatze trägt, und das nur einen einzigen Endlosriemen benötigt, um ein Objekt in X-, Y- und/oder Z-Richtung zu positionieren.
-
Die Druckschrift
US 3 142 387 A offenbart eine Kranvorrichtung, bei der ein Brückenkran, eine darauf bewegliche Laufkatze und eine an dieser angeordnete Winde jeweils durch Kraftübertragung über Riemen aus der Ferne gesteuert werden können.
-
In der Druckschrift
US 422 399 A ist ein hydraulisch verfahrbarer Kran offenbart, der eine Brücke und eine Laufkatze mit einer Hebevorrichtung aufweist, wobei die Brücke, die Laufkatze und die Hebevorrichtung jeweils über Riemen und Riemenscheiben von einer Hydraulikmaschine angetrieben werden.
-
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Betätigungssystem bereitzustellen, mit dem Nutzlasten in einer horizontalen x/y-Ebene bewegt und um eine vertikale z-Achse herum gedreht werden können, wobei die Bewegungen entlang der und die Drehung um die jeweiligen Achsen voneinander entkoppelt sind.
-
Diese Aufgabe wird durch das Betätigungssystem nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Ein Betätigungssystem ist zum Bewegen einer Nutzlast ausgestaltet. Das Betätigungssystem umfasst einen Brückenkran, eine Laufkatze und ein Greiforgan. Ein erstes Stellglied ist mit dem Brückenkran funktional verbunden. Das erste Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung zu dem Brückenkran angeordnet und ist ausgestaltet, um betätigt zu werden. Der Brückenkran ist zu einer Bewegung entlang einer X-Achse in Ansprechen darauf, dass das erste Stellglied betätigt wird, ausgestaltet. Die Laufkatze erstreckt sich von dem Brückenkran weg. Ein zweites Stellglied ist mit der Laufkatze funktional verbunden. Das zweite Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung zu der Laufkatze angeordnet und ist ausgestaltet, um betätigt zu werden. Die Laufkatze ist zu einer Bewegung entlang einer Y-Achse in Ansprechen darauf, dass das zweite Stellglied betätigt wird, ausgestaltet. Das Greiforgan erstreckt sich von der Laufkatze weg und ist zum Abstützen einer Nutzlast ausgestaltet. Ein drittes Stellglied ist mit dem Greiforgan funktional verbunden. Das dritte Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung zu dem Greiforgan angeordnet und ist ausgestaltet, um betätigt zu werden. Das Greiforgan ist zur Drehung um die Z-Achse in Ansprechen darauf, dass das dritte Stellglied zum Drehen des Greiforgans betätigt wird, ausgestaltet.
-
Es wird ein Verfahren zum Bewegen einer Nutzlast mit einem Betätigungssystem bereitgestellt. Das Betätigungssystem umfasst einen Brückenkran, der zur Bewegung entlang einer X-Achse ausgestaltet ist, eine Laufkatze, die sich von dem Brückenkran weg erstreckt und zur Bewegung entlang einer Y-Achse ausgestaltet ist, und ein Greiforgan, das sich von der Laufkatze drehbar weg erstreckt und ausgestaltet ist, um die Nutzlast abzustützen und sich um eine Z-Achse zu drehen. Ein erstes Stellglied wird betätigt, um den Brückenkran und sowohl die Laufkatze als auch das Greiforgan entlang der X-Achse zu bewegen. Das erste Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung sowohl zum Brückenkran als auch zur Laufkatze als auch zum Greiforgan angeordnet. Ein zweites Stellglied wird betätigt, um die Laufkatze und das Greiforgan entlang der Y-Achse zu bewegen. Das zweite Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung sowohl zum Brückenkran als auch zur Laufkatze als auch zum Greiforgan angeordnet. Ein drittes Stellglied wird betätigt, um das Greiforgan um die Z-Achse zu drehen. Das dritte Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung sowohl zum Brückenkran als auch zur Laufkatze als auch zum Greiforgan angeordnet.
-
Bei einem anderen Aspekt der Erfindung ist ein Betätigungssystem zum Bewegen einer Nutzlast ausgestaltet. Das Betätigungssystem umfasst einen Brückenkran, eine Laufkatze, ein Greiforgan und ein Getriebe. Ein erstes Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung zu dem Brückenkran angeordnet und ist ausgestaltet, um betätigt zu werden. Ein erster Riemen verbindet den Brückenkran und das erste Stellglied auf funktionale Weise. Der Brückenkran ist zur Bewegung entlang einer X-Achse in Ansprechen darauf ausgestaltet, dass das erste Stellglied betätigt wird, um den ersten Riemen zu bewegen. Die Laufkatze erstreckt sich vom Brückenkran weg. Ein zweites Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung zu der Laufkatze angeordnet und ist ausgestaltet, um betätigt zu werden. Ein zweiter Riemen verbindet die Laufkatze und das zweite Stellglied auf funktionale Weise. Die Laufkatze ist zur Bewegung entlang einer Y-Achse in Ansprechen darauf ausgestaltet, dass das zweite Stellglied betätigt wird, um den zweiten Riemen zu bewegen. Das Greiforgan erstreckt sich von der Laufkatze weg und ist ausgestaltet, um eine Nutzlast abzustützen. Ein drittes Stellglied ist in einer beabstandeten Beziehung zu dem Greiforgan angeordnet und ist ausgestaltet, um betätigt zu werden. Ein dritter Riemen verbindet das Greiforgan und das dritte Stellglied auf funktionale Weise. Das Greiforgan ist zur Drehung um die Z-Achse in Ansprechen darauf ausgestaltet, dass das dritte Stellglied betätigt wird, um den dritten Riemen zu bewegen. Das Getriebe verbindet das Greiforgan und den dritten Riemen auf funktionale Weise, um eine Bewegung von dem dritten Riemen auf das Greiforgan derart zu übertragen, dass sich das Greiforgan um die Z-Achse dreht.
-
Die vorstehenden Merkmale und Vorteile und andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich leicht aus der folgenden genauen Beschreibung der besten Arten zum Ausführen der Erfindung, wenn sie in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen gelesen wird.
-
Mit Bezug nun auf die Figuren, die beispielhafte Ausführungsformen sind und in denen gleiche Elemente gleich nummeriert sind:
-
1 ist eine schematische perspektivische Ansicht eines Betätigungssystems, das an eine Stützstruktur montiert ist;
-
2 ist eine schematische perspektivische Ansicht des Betätigungssystems von 1, das zum Bewegen einer Nutzlast sowohl entlang einer X-Achse als auch entlang einer Y-Achse und um eine Z-Achse herum ausgestaltet ist;
-
3A ist eine schematische Draufsicht einer Anordnung des Betätigungssystems von 2, die zum Bewegen der Nutzlast entlang der X-Achse ausgestaltet ist;
-
3B ist eine schematische Draufsicht einer Anordnung des Betätigungssystems von 2, die zum Bewegen der Nutzlast entlang der Y-Achse ausgestaltet ist; und
-
3C ist eine schematische Draufsicht einer Anordnung des Betätigungssystems von 2, die zum Drehen der Nutzlast um die Z-Achse herum ausgestaltet ist.
-
Mit Bezug auf die Zeichnungen, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Komponenten bezeichnen, ist in 1 bei 10 ein Betätigungssystem 10 gezeigt, das zum Bewegen einer Nutzlast 12 in mehrere Richtungen ausgestaltet ist. Das Betätigungssystem 10 ist an einer stationären Stützstruktur 14 montiert, die zum Abstützen des Betätigungssystems 10 und der Nutzlast 12 ausgestaltet ist. Die Stützstruktur 14 umfasst ein Paar paralleler Schienen 16 oder Laufschienen, ist aber nicht darauf begrenzt.
-
Mit Bezug auf 2 umfasst das Betätigungssystem 10 einen Brückenkran 18, eine Laufkatze 20, ein Greiforgan 22, eine Vielzahl von Riemenscheiben 24, eine Vielzahl von Stellgliedern 26 und eine Vielzahl von Riemen 28. Der Brückenkran 18 ist eine Struktur, die mindestens einen Jochbalken 30 umfasst, der das Paar paralleler Schienen 16 überspannt.
-
Der Brückenkran 18 ist zum Befördern der Nutzlast 12 entlang einer X-Achse ausgelegt. Die Laufkatze 20 ist an den Jochbalken 30 des Brückenkrans 18 bewegbar derart angebracht, dass die Laufkatze 20 zum Befördern der Nutzlast 12 entlang einer Y-Achse ausgelegt ist, die in einer allgemein rechtwinkligen Beziehung zu der X-Achse steht. Das Greiforgan 22 ist an der Laufkatze 20 drehbar derart angebracht, dass sich das Greiforgan 22 um eine Z-Achse herum dreht, d. h. um eine Rotationsmittellinie C herum. Die Z-Achse erstreckt sich in einer rechtwinkligen Beziehung zu der X-Achse und der Y-Achse, d. h. in einer allgemein vertikalen Richtung relativ zum Boden G. Das Greiforgan 22 ist ausgestaltet, um die Nutzlast 12 abzustützen und um zum Drehen der Nutzlast 12 wie gewünscht um die Z-Achse manipuliert zu werden.
-
Mit Bezug auf 3A–3C umfassen die Riemen 28 einen ersten, einen zweiten und einen dritten Riemen 28a, 28b, 28c. Die Riemen 28a, 28b, 28c können auch ein Seil, eine Kette und dergleichen sein, das bzw. die genügend Festigkeit zum Bewegen der Nutzlast 12 wie benötigt aufweist. Die Stellglieder 26 umfassen ein erstes, ein zweites und ein drittes Stellglied 26a, 26b, 26c. Die Stellglieder 26a, 26b, 26c sind vorzugsweise an der Stützstruktur 14 oder an einem beliebigen anderen starren Objekt derart befestigt, dass sich das Stellglied 26a, 26b, 26c nicht zusammen mit der Nutzlast 12 bewegt. Durch das Verhindern einer Bewegung der Stellglieder 26a, 26b, 26c und damit ihrer Antriebe und Steuerkästen wird die Massenträgheit des Systems 10 verringert.
-
Die Riemenscheiben 24 werden verwendet, um die Nutzlast 12 entlang der X-Achse, entlang der Y-Achse und um die Z-Achse herum zu bewegen, wie in 3A–3C gezeigt ist. Insbesondere wird eine erste Vielzahl der Riemenscheiben 24a verwendet, um die Nutzlast 12 entlang der X-Achse zu bewegen, eine zweite Vielzahl der Riemenscheiben 24b wird verwendet, um die Nutzlast 12 entlang der Y-Achse zu bewegen und eine dritte Vielzahl der Riemenscheiben 24c wird verwendet, um die Nutzlast 12 um die Z-Achse herum zu drehen. Die Riemenscheiben 24a, 24b, 24c sind erfindungsgemäß derart angeordnet, dass die erste, zweite und dritte Vielzahl der Riemenscheiben 24a, 24b, 24c in parallelen Ebenen arbeiten, sodass es keine Störung zwischen den separaten Riemenscheibengruppen 24a, 24b, 24c gibt, wie in 2 gezeigt ist. Anordnungen oder Verläufe der ersten, der zweiten und der dritten Vielzahl der Riemenscheiben 24a, 24b, 24c sind von einander vollständig entkoppelt, um eine Steuerung der Bewegung der Nutzlast 12 entlang der X- und Y-Achsen und um die Z-Achse herum zu vereinfachen, indem einander entgegenwirkende Kräfte beseitigt werden.
-
Mit Bezug auf 3A ist eine erste Anordnung 32 gezeigt, die ausgestaltet ist, um den Brückenkran 18 und die zugehörige Nutzlast 12 entlang der X-Achse zu bewegen. Die erste Anordnung 32 umfasst die erste Vielzahl der Riemenscheiben 24a, das erste Stellglied 26a und den ersten Riemen 28a. Insbesondere umfasst die erste Anordnung 32 sechs Riemenscheiben 24a1–24a6, die in einer beabstandeten Beziehung zueinander angeordnet sind, d. h. in einer beliebigen Distanz, welche die Riemenscheiben 24a1–24a6 voneinander trennt. Insbesondere sind der Brückenkran 18, die Laufkatze 20 und das Greiforgan 22 derart angeordnet, dass sich ein Paar der ersten Riemenscheiben 24a1, 24a2 auf einer Seite des Brückenkrans 18, der Laufkatze 20 und der Greiforgans 22 befindet und sich die verbleibenden vier der ersten Riemenscheiben 24a3–246 auf einer entgegengesetzten Seite befinden. Der erste Riemen 28 ist eine Endlosschleife, die an zwei starren Punkten 34 am Brückenkran 18 verankert ist, welche in einer beabstandeten Beziehung zueinander stehen, und ist durch jede der ersten Riemenscheiben 24a1–24a6 hindurch verlegt. Die beabstandete Beziehung der zwei starren Punke 34 ist, so wie sie hier verwendet wird, als eine beliebige Distanz definiert, welche die Riemenscheiben 24a1–24a6 voneinander trennt. Diese Verlegung ist nicht nur ausgestaltet, um eine Bewegung an den Brückenkran 18 zu übertragen, sondern auch, um ein Stabilisieren der Orientierung des Brückenkrans 18 zu unterstützen, d. h. sie verhindert ein Verdrehen oder Verkanten des Brückenkrans 18 bezüglich der parallelen Schienen 16. Das erste Stellglied 26a ist an der Stützstruktur 14 befestigt und ist mit einer der ersten Riemenscheiben 24a2 funktional verbunden. Außerdem ist das erste Stellglied 26a starr angebracht und bewegt sich nicht mit der Nutzlast 12. Wenn das erste Stellglied 26a betätigt wird, dreht das erste Stellglied 26a die entsprechende erste Riemenscheibe 24a2, was bewirkt, dass sich auch der erste Riemen 28a bewegt. Wenn sich der erste Riemen 28a bewegt, überträgt der erste Riemen 28a eine Bewegung derart an den Brückenkran 18, dass sich der Brückenkran 18 mit Hilfe der zwei starren Punkte 34, die den ersten Riemen am Brückenkran 18 verankern, entlang der X-Achse bewegt. Außerdem wird die Bewegung nur von dem ersten Riemen 28a an den Brückenkran 18 derart übertragen, dass von dem ersten Riemen 28a keine Bewegung an die Laufkatze 20 oder das Greiforgan 22 übertragen wird.
-
Mit Bezug auf 3B ist eine zweite Anordnung 36 gezeigt, die zur Bewegung der Laufkatze 20 und der zugehörigen Nutzlast 12 entlang der Y-Achse ausgestaltet ist. Die zweite Anordnung 36 umfasst die zweite Vielzahl der Riemenscheiben 24b, das zweite Stellglied 26b und den zweiten Riemen 28b. Insbesondere umfasst die zweite Anordnung 36 acht Riemenscheiben 24b1–24b8, die in einer beabstandeten Beziehung voneinander angeordnet sind, d. h. einer beliebigen Distanz, welche die Riemenscheiben 24b1–24a8 voneinander trennt. Der zweite Riemen 28b erstreckt sich zwischen entgegengesetzten Enden 38. Der zweite Riemen 28b ist an der Stützstruktur 14 an einem Paar von starren Punkten 34 bei oder nahe bei jedem der Enden 38 verankert und ist um jede der acht Riemenscheiben 24b1–24b8 herum verlegt. Daher bewegen sich die starren Punkte 34 und die zugehörigen Enden 38 nicht zusammen mit der Nutzlast 12. Ein Paar der zweiten Riemenscheiben 24b1, 24b2 ist an der Stützstruktur 14 in einer beabstandeten Beziehung zueinander entlang der Y-Achse befestigt. Eine Riemenscheibe 24b1 des Paars der zweiten Riemenscheiben kann am zweiten Stellglied 26b funktional angebracht sein, wie in 3B gezeigt ist. Der Brückenkran 18, die Laufkatze 20 und das Greiforgan 22 sind zwischen dem Paar der zweiten Riemenscheiben 24b1, 24b2 und den starren Punkten 34 der Enden 38 des zweiten Riemens 28b bewegbar angeordnet. Vier der zweiten Riemenscheiben 24b3–24b6 sind am Brückenkran 18 funktional angebracht und ein weiteres Paar der zweiten Riemenscheiben 24b7, 24b8 ist an der Laufkatze 20 montiert. Insbesondere ist das weitere Paar der zweiten Riemenscheiben 24b7, 24b8 entlang der Y-Achse in einer beabstandeten Beziehung zueinander derart angeordnet, dass der Drehmittelpunkt C des Greiforgans 22 dazwischen angeordnet ist. Wenn das zweite Stellglied 26b betätigt wird, bewirkt das zweite Stellglied 26b, dass sich eine entsprechende der zweiten Riemenscheiben 24b1 dreht, wodurch der zweite Riemen 28b um die zweiten Riemenscheiben 24b1–24b8 herum bewegt wird. Wenn sich der zweite Riemen 28b bewegt, überträgt der zweite Riemen 28b eine Bewegung an die Laufkatze 20 derart, dass sich die Laufkatze 20 entlang der Y-Achse relativ zu dem befestigten Paar der zweiten Riemenscheiben 24b1, 24b2 und den zwei starren Punkten 34, die jeweils an der Stützstruktur 14 verankert sind, bewegt. Zusätzlich wird die Bewegung nur von dem zweiten Riemen 28b an die Laufkatze 20 derart übertragen, dass von dem zweiten Riemen 28b keine Bewegung an den Brückenkran 18 oder das Greiforgan 22 übertragen wird.
-
Mit Bezug auf 3C ist eine dritte Anordnung 40 gezeigt, die ausgestaltet ist, um das Greiforgan 22 und die zugehörige Nutzlast 12 um die Z-Achse am Drehmittelpunkt C herum zu drehen. Die dritte Anordnung 40 umfasst die dritte Vielzahl der Riemenscheiben 24c, das dritte Stellglied 26c und den dritten Riemen 28c. Insbesondere umfasst die dritte Anordnung 40 zwölf Riemenscheiben 24c1–24c12, die in einer beabstandeten Beziehung voneinander angeordnet sind, d. h. einer beliebigen Distanz, welche die Riemenscheiben 24c1–24c12 voneinander trennt. Der dritte Riemen 28c erstreckt sich zwischen entgegengesetzten Enden 38 und ist an zwei starren Punkten 34 an der Stützstruktur 14 oder einer beliebigen anderen starren Stelle, die sich nicht mit der Nutzlast 12 bewegt, verankert und ist um jede der zwölf Riemenscheiben 24c1–24c12 herum verlegt. Die starren Punkte 34 stehen entlang der X-Achse in einer beabstandeten Beziehung zueinander. Außerdem steht ein Paar der dritten Riemenscheiben 24c1, 24c2 entlang der X-Achse in einer beabstandeten Beziehung zueinander und in einer beabstandeten Beziehung zu den starren Punkten 34 entlang der Y-Achse. Der Brückenkran 18, die Laufkatze 20 und das Greiforgan 22 sind zwischen den starren Punkten 34 und dem Paar der dritten Riemenscheiben 24c1, 24c2 angeordnet. Vier der dritten Riemenscheiben 24c3–24c6 sind an dem Brückenkran 18 in einer beabstandeten Beziehung voneinander funktional angeordnet. Sechs der dritten Riemenscheiben 24c7–24c12 sind an der Laufkatze 20 funktional angeordnet. Ein Getriebe 42 ist zwischen dem Drehmittelpunkt C des Greiforgans 22 funktional angeordnet und ein Paar der dritten Riemenscheiben 24c11, 24c12 ist an der Laufkatze 20 derart angeordnet, dass eine Bewegung des dritten Riemens 28c zwischen dem Paar der dritten Riemenscheiben 24c11, 24c12 eine Bewegung über das Getriebe 42 an den Drehmittelpunkt C überträgt, um das Greiforgan 22 um die Z-Achse herum zu drehen. Das Getriebe 42 kann ein Zahnstangengetriebe oder ein beliebiges anderes Getriebe 42 sein, das Fachleuten bekannt ist. Wenn das dritte Stellglied 26c betätigt wird, bewirkt das dritte Stellglied 26c, dass sich die entsprechende dritte Riemenscheibe 24c1 dreht, wodurch der dritte Riemen 28c relativ zu den dritten Riemenscheiben 24c1–24c12 bewegt wird. Wenn sich der dritte Riemen 28c bewegt, überträgt der dritte Riemen 28c eine Bewegung an das Greiforgan 22 derart, dass sich das Greiforgan 22 um die Z-Achse herum dreht. Zudem wird die Bewegung von dem dritten Riemen 28c nur an das Greiforgan 22 derart übertragen, dass keine Bewegung von dem dritten Riemen 28c an den Brückenkran 18 oder die Laufkatze 20 übertragen wird. Eine weitere nicht gezeigte Verlegung kann verwendet werden, um ein weiteres Stellglied zur Bewegung des Greiforgans 22 vertikal entlang der Z-Achse zu verbinden.
-
Es ist festzustellen, dass auch andere Anordnungen der Vielzahl von Riemenscheiben, der Vielzahl von Riemen und der Vielzahl von Stellgliedern verwendet werden können, wie Fachleuten bekannt ist, sodass eine Bewegung entlang der X-, Y- und Z-Achsen ebenfalls unabhängig entkoppelt, unabhängig betätigt und unabhängig gesteuert wird.
