DE102010028342A1 - Parking system for a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Parksystem für ein Fahrzeug (1), welches ein Sensorsystem aus mehreren Sensoren (2, 3, 4, 5) zum Messen von Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug (1) und seiner Umgebung und eine Prozessierungseinheit, welche anhand der gemessenen Abstandsdaten eine Parklücke (6) und deren Parklückenbegrenzungen (7a, 7b, 7c) ermittelt und eine beim Parkvorgang in die Parklücke (6) zu durchlaufende Trajektorie berechnet, umfasst, wobei mindestens einer der Sensoren (4) im intakten Zustand dazu ausgebildet ist beim Durchlaufen der Trajektorie mindestens eine der ermittelten Parklückenbegrenzungen (7a) zu detektieren. Falls der Sensor (4) beim Durchlaufen der Trajektorie eine als in seinem Detektionsraum befindlich ermittelte Parklückenbegrenzung (7a) nicht detektiert, steuert die Prozessierungseinheit, ein Warnelement an, welches den Fahrer durch ein Warnsignal anweist den Fahrweg selbst zu überprüfen, und/oder eine Bremsanlage an, welche das Fahrzeug (1) automatisch abbremst.The invention relates to a parking system for a vehicle (1), which has a sensor system made up of several sensors (2, 3, 4, 5) for measuring distance data between the vehicle (1) and its surroundings and a processing unit that uses the measured distance data to generate a Parking space (6) and their parking space boundaries (7a, 7b, 7c) are determined and a trajectory to be traversed during the parking maneuver into the parking space (6) is calculated, with at least one of the sensors (4) in the intact state being designed for this when passing through the trajectory to detect at least one of the determined parking space boundaries (7a). If the sensor (4) does not detect a parking space delimitation (7a) determined as being in its detection area when passing through the trajectory, the processing unit activates a warning element which instructs the driver to check the route himself with a warning signal, and / or a braking system which automatically brakes the vehicle (1).

Description

Die vorliegende Anmeldung betrifft ein Parksystem und ein Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug.The present application relates to a parking system and a parking assist method for a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Es sind Parksysteme zum Einparken eines Fahrzeugs in eine Parallelparklücke (Parklücken, zwischen hintereinander, parallel zur Fahrbahn parkenden Fahrzeugen) bekannt, bei welchen ein seitlich am Fahrzeug angebrachter Sensor während der Vorwärtsfahrt die Distanz zu Objekten neben dem Fahrzeug vermisst und anhand der ermittelten Signale erkannt wird, ob und wo relativ zum Fahrzeug eine geeignete Parklücke vorhanden ist. Ein derartiges System wird beispielsweise in der Druckschrift US 2007/0146464 A1 beschrieben.There are parking systems for parking a vehicle in a parallel parking space (parking spaces, between consecutively parked parallel to the road vehicles) known in which a laterally mounted on the vehicle sensor during forward travel measures the distance to objects next to the vehicle and detected by the detected signals whether and where a suitable parking space exists relative to the vehicle. Such a system is described for example in the document US 2007/0146464 A1 described.

Bei einigen Parksystemen fährt der Fahrer selbst und erhält vom Parksystem beim Parkvorgang Fahrhinweise, um sicher in die Parklücke zu gelangen. Bei sogenannten quergeführten Parksystemen, übernimmt das Parksystem beim Parkvorgang das Lenken, so dass der Fahrer lediglich die Bremse und das Gas zu betätigen hat.In some parking systems, the driver drives himself and receives the driving instructions from the parking system during the parking procedure in order to get into the parking space safely. In so-called transversely guided parking systems, the parking system takes over the steering during parking, so that the driver only has to apply the brake and the gas.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Parksystem, beispielsweise ein Ein- und/oder Ausparksystem, für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, welches ein Sensorsystem aus mehreren Sensoren zum Messen von Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug und seiner Umgebung, und eine Prozessierungseinheit, welche anhand der gemessenen Abstandsdaten eine Parklücke und deren Parklückenbegrenzungen ermittelt und eine beim Parkvorgang in die Parklücke zu durchlaufende Trajektorie berechnet, umfasst, wobei mindestens einer der Sensoren im intakten Zustand dazu ausgebildet ist beim Durchlaufen der Trajektorie mindestens eine der ermittelten Parklückenbegrenzungen zu detektieren, wobei die Prozessierungseinheit, falls der Sensor beim Durchlaufen der Trajektorie eine als in seinem Detektionsraum befindlich ermittelte Parklückenbegrenzung nicht detektiert, ein Warnelement ansteuert, welches den Fahrer durch ein Warnsignal anweist den Fahrweg selbst zu überprüfen, und/oder eine Bremsanlage ansteuert, welche das Fahrzeug automatisch, insbesondere in den Stillstand, abbremst.The subject matter of the present invention is a parking system, for example a parking and / or parking system, for a vehicle, in particular a motor vehicle, comprising a sensor system comprising a plurality of sensors for measuring distance data between the vehicle and its surroundings, and a processing unit which is based on the measured Distance data determines a parking space and their parking space limitations and calculates a traversed during parking in the parking space trajectory comprises, wherein at least one of the sensors is designed to detect when traversing the trajectory at least one of the determined parking space boundaries in the intact state, the processing unit, if the Sensor when passing through the trajectory not detected as located in his detection space parking space boundary detected, a warning element controls, which instructs the driver by a warning signal to check the route itself, and / or a brake system e which controls the vehicle automatically, in particular to a standstill, decelerates.

Unter einem „automatischen” Bremsen kann dabei insbesondere verstanden werden, dass das Bremsen durch die Prozessierungseinheit und nicht durch den Fahrer des Fahrzeugs selbst initiiert wird.By "automatic" braking, it may be understood in particular that the braking is initiated by the processing unit and not by the driver of the vehicle itself.

Im Rahmen einer Ausführungsform wird der Fahrer durch das Warnsignal oder ein weiteres Warnsignal zusätzlich angewiesen wird den Parkvorgang selbst zu übernehmen.In one embodiment, the driver is additionally instructed by the warning signal or another warning signal to take over the parking itself.

Das erfindungsgemäße Parksystem hat den Vorteil, dass ein modelbasiertes Einparken möglich ist, wobei der Fahrer des Fahrzeugs nicht nur über den Status des Sensorsystems informiert wird, sondern bei dem er vielmehr bei einer Unregelmäßigkeiten in der Sensorik, zum Beispiel durch defekte, oder, beispielsweise aufgrund von Verschmutzung (Matsch/Schneematsch), temporär degradierte (temporär blinde) Sensoren, unzweifelhaft angewiesen wird, den Parkvorgang selbst zu überprüfen und gegebenenfalls selbst zu übernehmen. Auf diese Weise kann ein Touchieren von Objekten, welche sich während des Parkvorgangs in den Fahrweg des Fahrzeugs hinein bewegen, und/oder von Parklückenbegrenzungen vermieden werden.The parking system according to the invention has the advantage that a model-based parking is possible, the driver of the vehicle is informed not only about the status of the sensor system, but in which he rather in an irregularities in the sensor, for example, by defective, or, for example Pollution (slush / slush), temporarily degraded (temporarily blind) sensors, undoubtedly instructed to check the parking itself and possibly even take over. In this way, it is possible to avoid touching objects which move into the travel path of the vehicle during the parking process and / or parking space limitations.

Bei dem Warnsignal kann es sich um ein optisches und/oder akustisches und/oder haptisches Warnsignal handeln. Das Warnelement kann beispielsweise in ein Multifunktionsgerät im Bedienfeld des Fahrers integriert sein. Zum Beispiel kann der Monitor eines Navigationsgerätes dazu genutzt werden. Alternativ oder zusätzlich dazu, kann das Warnelement ein Teil einer Fahranweisungseinrichtung sein, die von der Prozessierungseinheit angesteuert wird entsprechend der berechneten Trajektorie Fahranweisungen, insbesondere Lenk- und/oder Bremsanweisungen, an den Fahrer auszugeben. Dies wird auch „Park Steering Information” (PSI) bezeichnet. Der Fahrer kann dann durch Befolgen der Lenkanweisungen und durch manuelles Lenken in eine Parklücke einparken oder aus einer Parklücke ausparken.The warning signal can be an optical and / or acoustic and / or haptic warning signal. The warning element can be integrated, for example, in a multifunction device in the control panel of the driver. For example, the monitor of a navigation device can be used for this purpose. Alternatively or additionally, the warning element may be part of a driving instruction device, which is controlled by the processing unit according to the calculated trajectory driving instructions, in particular steering and / or braking instructions to output to the driver. This is also called "Park Steering Information" (PSI). The driver can then park in a parking space or park out of a parking space by following the steering instructions and by manually steering into a parking space.

Beispielsweise kann die Fahranweisungseinrichtung beziehungsweise das Warnelement einen Bildschirm (Display) und/oder eine Lautsprecher und/oder ein oder mehrere Leuchten und/oder einen Projektor mit dem Warnsignale und/oder Fahranweisungen auf die Frontscheibe projizierbar sind umfassen. Insbesondere können die Fahranweisungen beziehungsweise das Warnsignal durch eine Computerstimme, beispielsweise über die Lautsprecher der Stereoanlage des Fahrzeugs, ausgegeben werden. Hierbei ist es von Vorteil, wenn eventuell über die Lautsprecher ausgegebene Musik oder ähnliches beim Parkvorgang ausgeblendet werden, so dass der Fahrer sich auf den Parkvorgang als solchen konzentrieren kann und er die Anweisungen ferner klar und verständlich wahrnimmt. Dadurch kann das Parksystem den Fahrer durch klare Hinweise zum Zeitpunkt und Grad des Lenkradeinschlags in die Parklücke hinein oder aus der Parklücke heraus führen.For example, the driving instruction device or the warning element can comprise a screen (display) and / or a loudspeaker and / or one or more lamps and / or a projector with which warning signals and / or driving instructions can be projected onto the windshield. In particular, the driving instructions or the warning signal can be output by a computer voice, for example via the loudspeakers of the car stereo. It is advantageous if any music output via the loudspeakers or the like is hidden during the parking process, so that the driver can concentrate on the parking process as such and he also perceives the instructions clearly and comprehensibly. As a result, the parking system can guide the driver into the parking space or out of the parking space by providing clear information on the time and degree of steering wheel impact.

Die Prozessierungseinheit kann auch die Lenkung des Fahrzeugs derart ansteuern, dass das Fahrzeug beim Parkvorgang entsprechend der berechneten Trajektorie automatisch gelenkt wird. Die Lenkung kann dabei zum Beispiel über das Fahrzeug-Netzwerk (z. B. CAN, Flexray, ...) von dem Parksystem angesteuert werden. In diesem Fall kann das Parksystem Lenkmanöver, beispielsweise mithilfe oder über die elektrische Servolenkung des Fahrzeugs, automatisch durchführen („Park Steering Control” (PSC)). Die Lenkung des Fahrzeugs kann dabei beispielsweise eine elektrische, insbesondere elektromechanische, Fahrzeuglenkung mit einer Automatiklenkfunktion, insbesondere eine elektromechanische Servolenkung (englisch: „electric power steering (EPS)) mit einer Automatiklenkfunktion sein. Unter einer „Automatiklenkfunktion” kann hier verstanden werden, dass die Fahrzeuglenkung dazu ausgelegt ist, das Fahrzeug automatisch, das heißt ohne aktive Lenkbewegung des Fahrers, zu lenken. Beispielsweise kann die Lenkung eine elektromechanische Servolenkung sein, welche sowohl zum Unterstützen einer durch den Fahrer induzierten Lenkbewegung (Servolenkung) als auch zum Durchführen einer automatischen Lenkbewegung (Automatiklenkfunktion) ausgestaltet ist. Insofern der Fahrer bei dieser Ausgestaltung das Beschleunigen (Gas geben) und Bremsen übernimmt, kann das Parksystem als semi-automatisches Parksystem oder auch als quergeführtes Parksystem bezeichnet werden. The processing unit can also control the steering of the vehicle such that the vehicle is automatically steered during the parking process in accordance with the calculated trajectory. The steering can be controlled by the parking system, for example via the vehicle network (eg CAN, Flexray, etc.). In this case, the parking system can automatically perform steering maneuvers, for example by means of or via the electric power steering of the vehicle ("Park Steering Control" (PSC)). The steering of the vehicle can be, for example, an electric, in particular electromechanical, vehicle steering system with an automatic steering function, in particular an electromechanical power steering (English: "electric power steering (EPS)) with an automatic steering function. An "automatic steering function" can be understood here to mean that the vehicle steering system is designed to steer the vehicle automatically, that is to say without the driver's active steering movement. For example, the steering may be an electromechanical power steering system that is configured to both assist a steering movement induced by the driver (power steering) and to perform an automatic steering movement (automatic steering function). Insofar as the driver in this embodiment accelerates (accelerate the throttle) and takes over braking, the parking system can be referred to as a semi-automatic parking system or as a cross-guided parking system.

Zusätzlich zu dem Ansteuern der Bremsanlage im erfindungsgemäßen Fall, kann die Prozessierungseinheit den Antrieb und/oder die Lenkung und die Bremsanlage des Fahrzeugs auch derart ansteuern, dass das Fahrzeug beim Parkvorgang entsprechend der berechneten Trajektorie automatisch beschleunigt und/oder gelenkt und gebremst wird. In diesem Fall kann das Parksystem als automatisches oder auch als quer- und längsgeführtes Parksystem bezeichnet werden.In addition to the activation of the brake system in the case according to the invention, the processing unit can also control the drive and / or the steering and the brake system of the vehicle in such a way that the vehicle is automatically accelerated and / or steered and braked during the parking process in accordance with the calculated trajectory. In this case, the parking system can be referred to as an automatic or transversely and longitudinally guided parking system.

Die Sensoren des Sensorsystems können unabhängig voneinander ausgewählt sein aus der Gruppe der Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren und/oder optischen Kameras.The sensors of the sensor system can be selected independently from the group of ultrasonic sensors, infrared sensors and / or optical cameras.

Die Trajektorie kann sowohl eine von der aktuellen Fahrzeugposition ausgehende in die Parklücke führende als auch eine aus der Parklücke herausführende Trajektorie sein.The trajectory can be both a leading out of the current vehicle position in the parking space leading out as well as a leading out of the parking space trajectory.

Im Rahmen einer Ausführungsform umfasst das Sensorsystem einen oder mehrere Seitensensoren zum Erfassen eines Detektionsraums seitlich des Fahrzeugs und einen oder mehrere Hecksensoren zum Erfassen eines Detektionsraums hinter dem Fahrzeug und gegebenenfalls einen oder mehrere Fronsensoren zum Erfassen eines Detektionsraums vor dem Fahrzeug. Dadurch kann die seitliche, rückwärtige und vorderseitige Umgebung des Fahrzeugs überwacht und vermessen werden. Das Parksystem ist daher besonders fehlerunanfällig.In one embodiment, the sensor system comprises one or more side sensors for detecting a detection space laterally of the vehicle and one or more rear sensors for detecting a detection space behind the vehicle and optionally one or more front sensors for detecting a detection space in front of the vehicle. As a result, the lateral, rear and front surroundings of the vehicle can be monitored and measured. The parking system is therefore particularly error-prone.

Bei einem derartigen Sensorsystem können bei einer Vorbeifahrt an einer Parklücke durch die Seitensensoren Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug und seiner seitlichen Umgebung gemessen werden auf deren Basis die Prozessierungseinheit die Parklücke und Parklückenbegrenzungen ermittelt und die beim Parkvorgang zu durchlaufende Trajektorie berechnet. Beim Parkvorgang beziehungsweise beim Durchlaufen der Trajektorie kann dann der im Rahmen der Trajektorieberechnung berechnete Abstand zur Parklückenbegrenzung durch die Hecksensoren, beispielsweise beim Rückwärtszug des Fahrzeugs in die Parklücke, und/oder gegebenenfalls die Frontsensoren, beispielsweise bei einem Vorwärtszug des Fahrzeugs in die Parklücke, nachvermessen werden. Insofern der berechnete Abstand von dem nachvermessenen Abstand abweicht, beispielsweise um mehr als 50 cm, kann zum Beispiel die Trajektorie korrigiert werden. Insofern der nachvermessene Abstand deutlich kleiner, beispielsweise um 50 cm, als der berechnete Abstand ist, kann die Prozessierungseinheit ebenfalls das Warnelement oder ein weiteres Warnelement ansteuern, den Fahrer durch ein Warnsignal anzuweisen den Fahrweg selbst zu überprüfen, und/oder eine Bremsanlage ansteuern, das Fahrzeug automatisch, insbesondere in den Stillstand, abzubremsen. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein bewegliches Objekt, wie etwa ein Fußgänger, in den Detektionsraum eintritt.In such a sensor system, when driving past a parking space, distance data between the vehicle and its lateral surroundings can be measured by the side sensors on the basis of which the processing unit determines the parking space and parking space limitations and calculates the trajectory to be traversed during the parking process. During the parking process or during trajectory traversing, the distance to the parking space limitation calculated by the trajectory calculation can then be readjusted by the rear sensors, for example when the vehicle is moving back into the parking space, and / or if necessary the front sensors, for example during a forward movement of the vehicle into the parking space , Insofar as the calculated distance deviates from the measured distance, for example by more than 50 cm, the trajectory can be corrected, for example. Insofar as the remeasured distance is significantly smaller, for example by 50 cm, than the calculated distance, the processing unit can likewise actuate the warning element or another warning element, instruct the driver by a warning signal to check the travel path itself, and / or control a brake system which Vehicle automatically, in particular to a standstill, decelerate. This may be the case, for example, when a moving object, such as a pedestrian, enters the detection space.

Unter einem „automatischen” Bremsen kann dabei insbesondere verstanden werden, dass das Bremsen durch die Prozessierungseinheit und nicht durch den Fahrer des Fahrzeugs selbst initiiert wird.By "automatic" braking, it may be understood in particular that the braking is initiated by the processing unit and not by the driver of the vehicle itself.

Im Rahmen einer Ausführungsform wird der Fahrer durch das Warnsignal oder ein weiteres Warnsignal zusätzlich angewiesen wird den Parkvorgang selbst zu übernehmen.In one embodiment, the driver is additionally instructed by the warning signal or another warning signal to take over the parking itself.

Mit der Nachvermessung kann erst beim Erreichen eines vorbestimmten Abstands d zu der Parklückenbegrenzung begonnen werden. Dies reicht meist aus, um etwaige Ungenauigkeiten in der Trajektorie zu korrigieren.With the re-measurement can be started only when reaching a predetermined distance d to the parking space boundary. This is usually sufficient to correct any inaccuracies in the trajectory.

Im Rahmen einer weiteren Ausführungsform ist der Sensor zum Detektieren einer Parklückenbegrenzung beim Durchlaufen der Trajektorie ein Hecksensor zum Erfassen eines Detektionsraums hinter dem Fahrzeug und/oder ein Frontsensor zum Erfassen eines Detektionsraums vor dem Fahrzeug.In the context of a further embodiment, the sensor for detecting a parking space boundary when passing through the trajectory is a rear sensor for detecting a detection space behind the vehicle and / or a front sensor for detecting a detection space in front of the vehicle.

Im Rahmen einer weiteren Ausführungsform umfasst das Sensorsystem mindestens einen ersten und einen zweiten, in Fahrtrichtung hintereinander an einer Seite des Fahrzeugs angeordneten Seitensensor zum Erfassen eines Detektionsraums seitlich des Fahrzeugs. Im Rahmen einer Ausgestaltung dieser Ausführungsform umfasst das Sensorsystem auf beiden Seiten des Fahrzeugs jeweils einen ersten und einen zweiten in Fahrtrichtung hintereinander angeordneten Seitensensor zum Erfassen eines Detektionsraums seitlich des Fahrzeugs. Dadurch kann jegliche Art von seitlichem Raum beziehungsweise Parkplatz überwacht werden.In a further embodiment, the sensor system comprises at least a first and a second, in the direction of travel side sensor arranged on one side of the vehicle for detecting a detection space laterally of the vehicle. Within the scope of an embodiment of this embodiment, the sensor system on both sides of the vehicle comprises a first and a second side sensor arranged one behind the other in the direction of travel for detecting a detection space laterally of the vehicle. As a result, any type of side room or parking space can be monitored.

Darüber hinaus kann das Parksystem weiterhin eine Speichereinheit zum Speichern der gemessenen Abstandsdaten, der ermittelten Parklückeninformationen, der ermittelten Parklückenbegrenzungsinformationen und/oder der berechneten Trajektorie umfassen. Die Speichereinheit kann beispielsweise Teil der Prozessierungseinheit oder mit dieser verbunden sein. Die zentrale Prozessierungseinheit ist dabei vorzugsweise derart ausgestaltet, dass sie auf der Speichereinheit gespeicherte Daten abrufen und Daten auf der Speichereinheit speichern kann.In addition, the parking system may further comprise a memory unit for storing the measured distance data, the determined parking space information, the determined parking space limitation information and / or the calculated trajectory. The storage unit may be part of the processing unit or connected to it, for example. The central processing unit is preferably designed such that it can retrieve data stored on the storage unit and store data on the storage unit.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug, beispielsweise Kraftfahrzeug, insbesondere mit einem erfindungsgemäßen Parksystem, umfassend die Verfahrensschritte:

  • – Messen von Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug und seiner Umgebung, insbesondere seiner seitlichen Umgebung, durch eine Sensorsystem aus mehreren Sensoren,
  • – Ermitteln einer Parklücke und deren Parklückenbegrenzungen anhand der gemessenen Abstandsdaten,
  • – Berechnen einer beim Parkvorgang in die Parklücke zu durchlaufende Trajektorie,
  • – Überprüfen ob mindestens einer der Sensoren, welcher im intakten Zustand dazu ausgebildet ist beim Durchlaufen der Trajektorie mindestens eine der ermittelten Parklückenbegrenzungen zu detektieren, eine als in seinem Detektionsraum befindlich ermittelte Parklückenbegrenzung detektiert, und,
  • – falls der Sensor beim Durchlaufen der Trajektorie eine als in seinem Detektionsraum befindlich ermittelte Parklückenbegrenzung nicht detektiert:
  • – Ausgeben eines Warnsignals, welches den Fahrer anweist den Fahrweg selbst zu überprüfen, und/oder
  • – Automatisch Abbremsen des Fahrzeugs, insbesondere in den Stillstand.
A further subject matter of the present invention is a parking assistance method for a vehicle, for example a motor vehicle, in particular with a parking system according to the invention, comprising the method steps:
  • Measuring distance data between the vehicle and its surroundings, in particular its lateral surroundings, by means of a sensor system comprising a plurality of sensors,
  • Determining a parking space and its parking space boundaries on the basis of the measured distance data,
  • Calculating a trajectory to be traversed during parking in the parking space,
  • Checking whether at least one of the sensors, which in the intact state is designed to detect at least one of the determined parking space boundaries when passing through the trajectory, detects a parking space boundary determined as being located in its detection space, and
  • If the sensor does not detect a parking space boundary determined as being in its detection space when passing through the trajectory:
  • - Issuing a warning signal instructs the driver to check the track itself, and / or
  • - Automatically braking the vehicle, especially at a standstill.

Insbesondere kann zum Ausgeben des Warnsignals dabei ein Warnelement, welches den Fahrer durch ein Warnsignal anweist den Fahrweg selbst zu überprüfen, angesteuert werden. Zum Automatischen Bremsen des Fahrzeugs kann dabei insbesondere eine Bremsanlage, welche das Fahrzeug automatisch abbremst angesteuert werden.In particular, to output the warning signal while a warning element, which instructs the driver by a warning signal to check the route itself, are controlled. For automatic braking of the vehicle can be controlled in particular a brake system which automatically decelerates the vehicle.

Im Rahmen einer Ausführungsform wird der Fahrer durch das Warnsignal oder ein weiteres ausgegebenes Warnsignal zusätzlich angewiesen den Parkvorgang selbst zu übernehmen.In one embodiment, the driver is additionally instructed by the warning signal or another issued warning signal to take over the parking process itself.

Im Rahmen einer weiteren Ausführungsform werden bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an einer Parklücke Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug und seiner seitlichen Umgebung gemessen und anhand dieser gemessenen Abstandsdaten die Parklücke und deren Parklückenbegrenzungen ermittelt und die beim Parkvorgang in die Parklücke zu durchlaufende Trajektorie berechnet.Within the scope of a further embodiment, distance data between the vehicle and its lateral surroundings are measured when the vehicle passes by at a parking space, and the parking space and its parking space limits are determined on the basis of these measured distance data and the trajectory to be traversed in the parking space during the parking process is calculated.

Zusätzlich können im Rahmen des Verfahrens Fahranweisungen, insbesondere Lenkanweisungen und/oder Bremsanweisungen, an den Fahrer ausgegeben werden und/oder das Fahrzeug, um die Trajektorie zu durchlaufen, automatische beschleunigt und/oder gelenkt und/oder abgebremst werden.In addition, in the context of the method, driving instructions, in particular steering instructions and / or braking instructions, can be output to the driver and / or the vehicle can be accelerated and / or steered and / or braked in order to traverse the trajectory.

Im Rahmen einer weiteren Ausführungsform umfasst das Verfahren weiterhin den Verfahrensschritt:

  • – Nachvermessen des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und der Parklückenbegrenzung, insbesondere des Abstandes zwischen dem Fahrzeugheck und der Parklückenbegrenzung durch mindestens einen Hecksensor und/oder gegebenenfalls des Abstandes zwischen der Fahrzeugfront und der Parklückenbegrenzung durch mindestens einen Frontsensor, beim Parkvorgang beziehungsweise beim Durchlaufen der Trajektorie.
In a further embodiment, the method further comprises the method step:
  • - Nachvermessen the distance between the vehicle and the parking space boundary, in particular the distance between the rear of the vehicle and the parking space limited by at least one rear sensor and / or optionally the distance between the vehicle front and the parking space boundary by at least one front sensor, during the parking operation or when traversing the trajectory.

Zum Beispiel können Abstandsdaten über die vorderseitige, rückwärtige und seitliche Umgebung des Fahrzeugs nachvermessen. Dadurch kann ein umfassendes Bild der das Fahrzeug umgebenden Umgebung geschaffen werden.For example, distance data about the front, rear, and side surroundings of the vehicle may be remeasured. As a result, a comprehensive picture of the environment surrounding the vehicle can be created.

Im Rahmen einer weiteren Ausführungsform wird mit der Nachvermessung beim Erreichen eines vorbestimmten Abstands (d) zu der Parklückenbegrenzung begonnen.In the context of a further embodiment, the remeasurement on reaching a predetermined distance (d) to the parking space boundary is started.

Darüber hinaus kann das Verfahren weiterhin die Verfahrensschritte:

  • – Überprüfen, ob der der im Rahmen der Trajektorieberechnung berechnete Abstand zur Parklückenbegrenzung mit dem nachvermessenen Abstand zur Parklückenbegrenzung übereinstimmt,
  • – Korrigieren der Trajektorie, falls der berechnete Abstand von dem nachvermessenen Abstand um mehr als einen Toleranzbereich abweicht,
umfassen.In addition, the method can continue the process steps:
  • - Check whether the distance to the parking space boundary calculated in the course of the trajectory calculation agrees with the measured distance to the parking space boundary.
  • Correcting the trajectory, if the calculated distance deviates from the measured distance by more than a tolerance range,
include.

Gegenstand der Erfindung ist weiterhin Computerprogramm, welches einem Prozessor ermöglicht, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen The invention furthermore relates to a computer program which enables a processor to carry out a method according to the invention

Gegenstand der Erfindung ist weiterhin ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes Parksystem umfasst.The invention furthermore relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, which comprises a parking system according to the invention.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Gegenstände werden durch die Zeichnung veranschaulicht und in der nachfolgenden Beschreibung erläutert. Dabei ist zu beachten, dass die Zeichnung nur beschreibenden Charakter hat und nicht dazu gedacht ist, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigtFurther advantages and advantageous embodiments of the objects according to the invention are illustrated by the drawing and explained in the following description. It should be noted that the drawing has only descriptive character and is not intended to limit the invention in any way. It shows

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Parksystem beim Einparken in eine Parklücke. 1 a schematic view of a vehicle with an embodiment of a parking system according to the invention when parking in a parking space.

1 zeigt ein Fahrzeug 1, welches mit einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Parksystems ausgestattet ist. 1 zeigt, dass das Parksystem ein Sensorsystem aus mehreren Sensoren 2, 3, 4, 5 zum Messen von Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug 1 und seiner Umgebung aufweist. Insbesondere zeigt 1, dass das Sensorsystem auf beiden Seiten des Fahrzeugs jeweils einen ersten 2 und einen zweiten 3, in Fahrtrichtung hintereinander angeordneten Seitensensor, zum Erfassen eines Detektionsraums seitlich des Fahrzeugs 1, mehrere Hecksensoren 4 zum Erfassen eines Detektionsraums hinter dem Fahrzeug 1 und mehrere Fronsensoren 5 zum Erfassen eines Detektionsraums vor dem Fahrzeug 1 umfasst. Die Prozessierungseinheit des Parksystems, welche anhand der gemessenen Abstandsdaten eine Parklücke 6, insbesondere Parallelparklücke, und deren Parklückenbegrenzungen 7a, 7b, 7c ermittelt und eine beim Parkvorgang in die Parklücke 6 zu durchlaufende Trajektorie berechnet, ist in 1 nicht dargestellt. 1 shows a vehicle 1 , which is equipped with an embodiment of a parking system according to the invention. 1 shows that the parking system is a sensor system of several sensors 2 . 3 . 4 . 5 for measuring distance data between the vehicle 1 and its surroundings. In particular shows 1 in that the sensor system has a first one on each side of the vehicle 2 and a second 3 in the direction of travel successively arranged side sensor, for detecting a detection space side of the vehicle 1 , several tail sensors 4 for detecting a detection space behind the vehicle 1 and several front sensors 5 for detecting a detection space in front of the vehicle 1 includes. The processing unit of the parking system, which based on the measured distance data a parking space 6 , in particular Parallelparklücke, and their parking space limitations 7a . 7b . 7c determined and a while parking in the parking space 6 is calculated in trajectory to be traversed 1 not shown.

1 zeigt weiterhin eine Parklücke 6, die geeignet ist, um dort das Fahrzeug 1 zu parken. Die Parklücke kann beispielsweise durch zwei Fahrzeuge 7a, 7c begrenzt sein, die an einer Fahrbahnbegrenzung, wie etwa einem Bordstein 7b, parken sind. Fährt das mit einem erfindungsgemäßen Parksystem ausgestattete Fahrzeug 1 an dieser Parklücke 6 vorbei, überwachen insbesondere die Seitensensoren 2, 3 auf der einen Seite des Fahrzeugs den Raum neben dem Fahrzeug 1. Es werden somit Daten über die seitliche Umgebung des Fahrzeugs 1 gemessen, wodurch ein potentieller Parkraum erkannt wird. Für den Fall, dass eine Parklücke 6 vorhanden ist, welche groß genug ist, um das Fahrzeug 1 darin zu parken, kann das Parksystem ein Signal ausgeben, dass dem Fahrer die Parkmöglichkeit signalisiert. Die Prozessierungseinheit kann dann aus den gemessenen Abstandsdaten eine Trajektorie ausgehend von dem momentanen Standpunkt des Fahrzeugs 1 in die Parklücke 6 hinein berechnen und den Fahrer beim Parkvorgang durch Ausgeben von Fahranweisungen, durch automatisches Lenken und/oder durch automatisches Lenken und Bremsen unterstützen. Dabei ist sowohl ein Parkvorgang mit einem Zug, als auch mit mehreren Zügen möglich. 1 also shows a parking space 6 that is suitable to put the vehicle there 1 to park. The parking space can, for example, by two vehicles 7a . 7c limited to a lane boundary, such as a curb 7b , parking are. Travels the vehicle equipped with a parking system according to the invention 1 at this parking space 6 over, especially monitor the side sensors 2 . 3 on one side of the vehicle, the space next to the vehicle 1 , It thus becomes data about the lateral environment of the vehicle 1 measured, whereby a potential parking space is detected. In the event that a parking space 6 is present, which is large enough to the vehicle 1 Park in it, the parking system can output a signal that signals the driver parking. The processing unit can then use the measured distance data to form a trajectory starting from the current position of the vehicle 1 in the parking space 6 and assist the driver in the parking process by issuing driving instructions, by automatic steering and / or by automatic steering and braking. It is both a parking operation with a train, as well as with several trains possible.

In dem in 1 gezeigten Fall parkt das Fahrzeug durch einen Rückwärtszug ein. Dabei wird die rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs 1 durch die Hecksensoren nachvermessen. Für den Fall, dass ein Objekt, dass bei der Messung durch die Seitensensoren 2, 3 während der Vorbeifahrt erkannt wird, von einem oder mehreren Hecksensoren 4 nicht mehr erkannt wird, wird ein Warnsignal, welches den Fahrer anweist den Fahrweg selbst zu überprüfen ausgegeben und/oder ein Bremsvorgang automatisch eingeleitet. Dadurch können Fehler vermieden werden, welche aus Fehlern beim Vermessen der Parklücke 6 bei der Vorbeifahrt oder bei der Ermittlung der Parklücke, Parklückenbegrenzung und/oder Trajektorie resultieren.In the in 1 In the case shown, the vehicle parks by a reverse train. This is the rear environment of the vehicle 1 readjust through the rear sensors. In the event that an object that is being measured by the side sensors 2 . 3 while passing is detected by one or more rear sensors 4 is no longer detected, a warning signal instructs the driver to check the route itself and / or initiates a braking process automatically. This can be avoided errors resulting from errors in measuring the parking space 6 result in the passage or in the determination of the parking space, parking space limitation and / or trajectory.

1 veranschaulicht, dass die Hecksensoren 4 im intakten Zustand dazu ausgebildet sind beim Durchlaufen der Trajektorie mindestens eine 7a der ermittelten Parklückenbegrenzungen, wie etwa weitere Fahrzeuge, zu detektieren. Im Fall eines oder mehrerer, defekter oder blinder Hecksensoren 4 würde eine im Detektionsraum der Hecksensoren 4 befindliche Parklückenbegrenzung 7a oder ein in den Detektionsraum der Hecksensoren 4 eindringendes bewegliches Objekt beim Durchlaufen der Trajektorie jedoch nicht detektiert. Daher steuert die Prozessierungseinheit (nicht dargestellt) des erfindungsgemäßen Parksystems erfindungsgemäß in diesem Fall ein Warnelement an, welches den Fahrer durch ein Warnsignal anweist den Fahrweg selbst zu überprüfen, und/oder eine Bremsanlage an, welche das Fahrzeug automatisch abbremst. 1 illustrates that the rear sensors 4 in the intact state are formed when passing through the trajectory at least one 7a the detected parking space limitations, such as other vehicles to detect. In the case of one or more defective or blind rear sensors 4 would one in the detection room of the rear sensors 4 Parking space limit 7a or one in the detection area of the rear sensors 4 penetrating moving object while passing through the trajectory but not detected. Therefore, the processing unit (not shown) of the parking system according to the invention controls in this case a warning element, which instructs the driver by a warning signal to check the route itself, and / or a brake system, which automatically brakes the vehicle.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Parksystem für ein Fahrzeug (1), umfassend – ein Sensorsystem aus mehreren Sensoren (2, 3, 4, 5) zum Messen von Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug (1) und seiner Umgebung, und – eine Prozessierungseinheit, welche anhand der gemessenen Abstandsdaten eine Parklücke (6) und deren Parklückenbegrenzungen (7a, 7b, 7c) ermittelt und eine beim Parkvorgang in die Parklücke (6) zu durchlaufende Trajektorie berechnet, wobei mindestens einer der Sensoren (4) im intakten Zustand dazu ausgebildet ist beim Durchlaufen der Trajektorie mindestens eine der ermittelten Parklückenbegrenzungen (7a) zu detektieren, wobei die Prozessierungseinheit, falls der Sensor (4) beim Durchlaufen der Trajektorie eine als in seinem Detektionsraum befindlich ermittelte Parklückenbegrenzung (7a) nicht detektiert, – ein Warnelement ansteuert, welches den Fahrer durch ein Warnsignal anweist den Fahrweg selbst zu überprüfen, und/oder – eine Bremsanlage ansteuert, welche das Fahrzeug (1) automatisch abbremst.Parking system for a vehicle ( 1 ), comprising - a sensor system comprising a plurality of sensors ( 2 . 3 . 4 . 5 ) for measuring distance data between the vehicle ( 1 ) and its surroundings, and - a processing unit which uses the measured distance data to fill a parking space ( 6 ) and their parking space limitations ( 7a . 7b . 7c ) and one during the parking process in the parking space ( 6 ) to traversed trajectory, wherein at least one of the sensors ( 4 ) in the intact state is formed when passing through the trajectory at least one of the determined parking space boundaries ( 7a ), wherein the processing unit, if the sensor ( 4 ) when passing through the trajectory, a parking space limitation determined as being in its detection space ( 7a ) not detected, - a warning element activates, which instructs the driver by a warning signal to check the route itself, and / or - a brake system controls, which the vehicle ( 1 ) automatically decelerates. Parksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer durch das Warnsignal oder ein weiteres Warnsignal zusätzlich angewiesen wird den Parkvorgang selbst zu übernehmen.Parking system according to claim 1, characterized in that the driver is additionally instructed by the warning signal or a further warning signal to take over the parking process itself. Parksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zum Detektieren einer Parklückenbegrenzung (7a) beim Durchlaufen der Trajektorie ein Hecksensor (4) zum Erfassen eines Detektionsraums hinter dem Fahrzeug (1) und/oder ein Frontsensor (5) zum Erfassen eines Detektionsraums vor dem Fahrzeug (1) ist.Parking system according to claim 1 or 2, characterized in that the sensor for detecting a parking space boundary ( 7a ) when passing through the trajectory a tail sensor ( 4 ) for detecting a detection space behind the vehicle ( 1 ) and / or a front sensor ( 5 ) for detecting a detection space in front of the vehicle ( 1 ). Parksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem einen oder mehrere Seitensensoren (2, 3) zum Erfassen eines Detektionsraums seitlich des Fahrzeugs (1) und einen oder mehrere Hecksensoren (4) zum Erfassen eines Detektionsraums hinter dem Fahrzeug (1) und gegebenenfalls einen oder mehrere Fronsensoren (5) zum Erfassen eines Detektionsraums vor dem Fahrzeug (1) umfasst.Parking system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the sensor system one or more side sensors ( 2 . 3 ) for detecting a detection space laterally of the vehicle ( 1 ) and one or more tail sensors ( 4 ) for detecting a detection space behind the vehicle ( 1 ) and optionally one or more front sensors ( 5 ) for detecting a detection space in front of the vehicle ( 1 ). Parksystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem mindestens einen ersten (2) und einen zweiten (3), in Fahrtrichtung hintereinander an einer Seite des Fahrzeugs angeordneten Seitensensor zum Erfassen eines Detektionsraums seitlich des Fahrzeugs (1) umfasst.Parking system according to claim 4, characterized in that the sensor system at least a first ( 2 ) and a second ( 3 ), in the direction of travel behind one another on one side of the vehicle arranged side sensor for detecting a detection space laterally of the vehicle ( 1 ). Parkassistenzverfahren für ein Fahrzeug, umfassend die Verfahrensschritte: – Messen von Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug (1) und seiner Umgebung durch eine Sensorsystem aus mehreren Sensoren (2, 3, 4, 5), – Ermitteln einer Parklücke (6) und deren Parklückenbegrenzungen (7a, 7b, 7c) anhand der gemessenen Abstandsdaten, – Berechnen einer beim Parkvorgang in die Parklücke (6) zu durchlaufende Trajektorie, – Überprüfen ob mindestens einer der Sensoren (4), welcher im intakten Zustand dazu ausgebildet ist beim Durchlaufen der Trajektorie mindestens eine der ermittelten Parklückenbegrenzungen (7a) zu detektieren, eine als in seinem Detektionsraum befindlich ermittelte Parklückenbegrenzung detektiert, und, – falls der Sensor (4) beim Durchlaufen der Trajektorie eine als in seinem Detektionsraum befindlich ermittelte Parklückenbegrenzung (7c) nicht detektiert: – Ausgeben eines Warnsignals, welches den Fahrer anweist den Fahrweg selbst zu überprüfen, und/oder – Automatisch Abbremsen des Fahrzeugs.A parking assist method for a vehicle, comprising the steps of: measuring distance data between the vehicle ( 1 ) and its surroundings by a sensor system comprising a plurality of sensors ( 2 . 3 . 4 . 5 ), - determining a parking space ( 6 ) and their parking space limitations ( 7a . 7b . 7c ) on the basis of the measured distance data, - calculation of a parking process in the parking space ( 6 ) trajectory to be traversed, - checking whether at least one of the sensors ( 4 ), which is designed in the intact state to pass through the trajectory at least one of the determined parking space boundaries ( 7a ) detects a parking space boundary determined as being located in its detection space, and, if the sensor ( 4 ) when passing through the trajectory, a parking space limitation determined as being in its detection space ( 7c ): - output a warning signal instructing the driver to check the route itself, and / or - automatically decelerate the vehicle. Parksystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer durch das Warnsignal oder ein weiteres ausgegebenes Warnsignal zusätzlich angewiesen wird den Parkvorgang selbst zu übernehmen.Parking system according to claim 6, characterized in that the driver is additionally instructed by the warning signal or another issued warning signal to take over the parking process itself. Parkassistenzverfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs (1) an einer Parklücke (6) Abstandsdaten zwischen dem Fahrzeug (1) und seiner seitlichen Umgebung gemessen werden und anhand dieser gemessenen Abstandsdaten die Parklücke (6) und deren Parklückenbegrenzungen (7a, 7b, 7c) ermittelt und die beim Parkvorgang in die Parklücke zu durchlaufende Trajektorie berechnet wird.Parking assistance method according to claim 6 or 7, characterized in that when the vehicle passes by ( 1 ) at a parking space ( 6 ) Distance data between the vehicle ( 1 ) and its lateral environment and, based on these measured distance data, the parking space ( 6 ) and their parking space limitations ( 7a . 7b . 7c ) and the trajectory to be traversed during parking in the parking space is calculated. Parkassistenzverfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren weiterhin den Verfahrensschritt: – Nachvermessen des Abstandes zwischen dem Fahrzeug (1) und der Parklückenbegrenzung (7a) beim Durchlaufen der Trajektorie, umfasst.Parking assistance method according to one of claims 6 to 8, characterized in that the method further comprises the step of: - re-measuring the distance between the vehicle ( 1 ) and parking space limitation ( 7a ) traversing the trajectory. Parkassistenzverfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Nachvermessung beim Erreichen eines vorbestimmten Abstands (d) zu der Parklückenbegrenzung (7a) begonnen wird.Parking assistance method according to claim 9, characterized in that with the re-measurement on reaching a predetermined distance (d) to the parking space boundary ( 7a ) is started.
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