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Die Erfindung betrifft eine Kommissioniervorrichtung zum automatisierten Ein- und Auslagern von Artikeln in einem Regallager sowie eine für den Einsatz in einer solchen Kommissioniervorrichtung geeignete Vereinzelungsvorrichtung.
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Eine Kommissioniervorrichtung ist beispielsweise in der
DE 195 09 951 C2 offenbart. Diese Vorrichtung, die insbesondere zur automatischen, unsortierten Lagerung von kleinteiligen, quaderförmigen Artikeln, wie z. B. Arzneimittelpackungen vorgesehen ist, weist eine Übergabevorrichtung in Form ein Förderband auf, das sich innerhalb eines Regals zwischen zwei Regalböden erstreckt und die einzulagernden Artikel von einer Aufgabestation bis in den Arbeitsbereich eines Handhabungsgerät transportiert. Das Förderband führt dabei von der Schmalseite der Regalanlage, an der eine Aufgabestation für die Packungen angeordnet ist, in den mit zahlreichen übereinander angeordneten Regalböden versehenen Regalbereich hinein. Die neu einzulagernden Gegenstände werden vor der Aufnahme durch das Handhabungsgerät mittels eines Strichcode-Scanners identifiziert und gegebenenfalls hinsichtlich ihrer Abmessungen vermessen, so dass ein geeigneter Lagerplatz von einer Rechnersteuerung der Kommissioniervorrichtung gefunden werden kann.
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Sowohl die Identifizierung als auch die Vermessung der Artikel kann in an sich bekannter Weise vollständig automatisiert ausgeführt werden. Dabei werden die Artikel einer Vereinzelungsvorrrichtung zugeführt, die jeden der Artikel mittels einer Greifvorrichtung aufnimmt und an den Scanner heranführt, um diesen zu identifizieren. Nach der Identifizierung wird dieser wieder auf dem Förderband abgelegt und das Förderband weitergetaktet, um die darauf abgelegten, bereits gescannten Artikel dem Handhabungsgerät zuzuführen. Dieses nimmt die Artikel der Reihe nach auf und lagert diese an einem hierfür vorgesehenen Lagerplatz in dem Regallager ein. Da der Strichcode regelmäßig nur an einer Position auf den einzelnen Artikeln angeordnet ist, ist es erforderlich, die einzelnen Artikel gegebenenfalls relativ zu dem Strichcode-Scanner zu bewegen und insbesondere zu drehen, um ein sicheres Scannen des Strichcodes zu gewährleisten. Hierzu werden bei einer Vielzahl der bekannten Kommissioniervorrichtungen Greifelemente verwendet, die jeden der einzelnen Artikel greifen und an den Barcode-Scanner heranführen, um eine Identifizierung des Barcodes durch den Barcode-Scanner zu ermöglichen. Hierbei wird regelmäßig die quaderförmige Verpackung der einzelnen Artikel seitenweise gescannt, um eine Identifizierung des auf einer dieser Seiten angeordneten Strichcodes zu erzielen. Sofern auf einer bereits gescannten Seite des Artikels kein Barcode vorhanden ist, wird dieser mittels des Greifelements gedreht, um eine weitere Seite mittels des Strichcode-Scanners scannen zu lassen. Dies wird fortgeführt, bis die erforderliche Identifizierung des Strichcodes erfolgt ist. Durch das Greifen der Artikel mittels des Greifelements, das beispielsweise als Klemmgreifer oder als Sauggreifer ausgebildet sein kann, kann es dazu kommen, dass der Strichcode von dem Greifelement selbst verdeckt ist. In diesem Fall ist eine Identifizierung des Strichcodes durch den Strichcode-Scanner nicht möglich. Für diesen Fall ist vorgesehen, dass der Artikel wieder abgesetzt und gegebenenfalls umgeworfen und erneut mittels des Greifelements aufgenommen wird, um in einem zweiten Versuch eine Identifizierung des Strichcodes zu ermöglichen.
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Die Greifelemente bei den Kommissioniervorrichtungen gemäß dem beschriebenen Stand der Technik weisen nicht nur die Funktion auf, eine Relativbewegung des Artikels gegenüber dem Barcode-Scanner zu ermöglichen, so dass ein Scannen des Strichcodes erfolgen kann, sondern diese erfüllen gleichzeitig die Funktion einer Vereinzelungsvorrichtung, durch die sichergestellt wird, dass lediglich ein einzelner Artikel dem Strichcode-Scanner zum Scannen zugeführt wird. Dadurch kann eine Fehlidentifizierung verhindert werden.
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Bei den Kommissioniervorrichtungen gemäß dem Stand der Technik ist vorgesehen, die mittels des Scanners identifizierten Artikel wieder auf dem Förderband abzulegen und diese durch kontinuierliches Weitertakten in den Arbeitsbereich des Handhabungsgeräts zu transportieren. Diese Lösung weist den Vorteil auf, dass das Greifelement die identifizierten Artikel stets an dergleichen Stelle auf dem Förderband ablegen kann. Dadurch wird der konstruktive Aufwand für das Greifelement gering gehalten. Die aus dem Stand der Technik bekannten Greifelemente sind weiterhin ausschließlich in der Lage quaderförmige Artikel handzuhaben, das heißt zu vereinzeln und einem Barcode-Scanner zuzuführen.
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Ausgehend von diesem Stand der Technik lag der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Kommissioniervorrichtung anzugeben Weiterhin sollte eine verbesserte Vereinzelungsvorrichtung angegeben werden, die sich für einen Einsatz in einer Kommissioniervorrichtung eignet.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Erfindung.
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Eine erfindungsgemäße Kommissioniervorrichtung zum automatisierten Ein- und Auslagern von Artikeln in einem Regallager weist eine Vereinzelungsvorrichtung auf, in der einzulagernde Artikel identifiziert werden, wobei eine Identifizierung durch ein Greifen eines der Artikel mittels einer Greifvorrichtung und durch ein Heranführen des Artikels durch die Greifvorrichtung an einen Scanner erfolgt. Weiterhin weist die erfindungsgemäße Kommissioniervorrichtung noch ein Handhabungsgerät zum Ein- und Auslagern der Artikel auf. Erfindungsgemäß gekennzeichnet ist die Kommissioniervorrichtung dadurch, dass die Greifvorrichtung die identifizierten Artikel in einem Abschnitt des Regallagers absetzt, wo sie von dem Handhabungsgerät wieder aufgenommen werden.
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Die erfindungsgemäße Kommissioniervorrichtung weist den Vorteil auf, dass auf einen Endlos-Förderer, der für das Transportieren der identifizierten Artikel in den Arbeitsbereich des Handhabungsgeräts vorgesehen ist, verzichtet werden kann. Dadurch kann gegebenenfalls eine erhebliche konstruktive Vereinfachung der Kommissioniervorrichtung erreicht werden, die den zusätzlichen konstruktiven Aufwand, der damit verbunden ist, dass die Greifvorrichtung die identifizierten Artikel nicht immer an derselben Stelle absetzen kann, übersteigen kann. Ein weiterer Vorteil, der mit der erfindungsgemäßen Ausbildung einer Kommissioniervorrichtung verbunden ist, liegt darin, dass das Handhabungsgerät die von der Greifvorrichtung in einem Abschnitt des Regallagers zwischengelagerten Artikel in einer beliebigen Reihenfolge greifen kann; dies ist bei den Kommissioniervorrichtungen gemäß dem Stand der Technik in der Regel nicht möglich. Hier muss das Handhabungsgerät die Artikel in der Regel in der Reihenfolge der Anlieferung durch das Förderband übernehmen.
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Unter „Regallager” wird erfindungsgemäß jegliche Lagereinrichtung verstanden, in der Artikel in zumindest zwei Ebenen gelagert werden.
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Unter „Greifvorrichtung” wird eine Vorrichtung verstanden, die in der Lage ist, einen Artikel zu Fixieren, um diesen an den Scanner heranzuführen. Dementsprechend ist unter „Greifen” erfindungsgemäß auch ein entsprechendes Fixieren des Artikels zu verstehen. Eine Einschränkung auf beispielsweise ein Klemmgreifen soll damit nicht verbunden sein.
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Unter einem „Scanner” soll jegliche Einrichtung verstanden werden, die in der Lage ist, einen Artikel zu identifizieren. Vorzugsweise können hierbei sogenannte Strichcode-Scanner zum Einsatz kommen, die die Artikel durch ein optisches Scannen eines auf dem Artikel aufgedruckten Strichcodes identifizieren. Die erfindungsgemäße Kommissioniervorrichtung ist auf diese Art eines Scanners jedoch nicht beschränkt.
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Bei dem Abschnitt des Regallagers, in dem die identifizierten Artikel von der Greifvorrichtung abgesetzt werden, kann es sich um einen integralen Abschnitt des Regallagers handeln, in dem auch die Lagerplätze für die eingelagerten Artikel angeordnet sind. Dieser Abschnitt kann jedoch auch von den Lagerplätzen getrennt in einem separaten Regallagerelement vorgesehen sein. Hierbei ist nicht erforderlich, dass dieses Regallagerelement mehrere Ebenen aufweist.
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In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Kommissioniervorrichtung weist die Greifvorrichtung zumindest zwei und vorzugsweise vier Stäbe auf, die zueinander verfahrbar sind, um einen Artikel zu fixieren. Durch die Anordnung von vier, vorzugsweise parallelen Stäben, die zueinander verfahrbar sind, wird es ermöglicht, nicht nur quaderförmige Artikel sondern auch abgerundete und insbesondere zylindrische Artikel mit der ausreichenden Sicherheit zu fixieren. Ein Fixieren abgerundeter Artikel kann dabei durch ein Schließen der Stäbe erfolgen. abgerundete Artikel werden beim Schließen des Greifers senkrecht zur Hochachse durch die Stäbe, zwischen die sich die Rundung des Artikels einbindet, gehalten. Bei einem Greifen entlang der Hochachse, sind die Stäbe eng genug um den Artikel zwischen Deckel und Boden zu klemmen und damit den Strichcode freizugeben.
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In einer weiterhin bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Kommissioniervorrichtung weist diese noch eine Detektionseinrichtung zur Ermittlung der Lage und/oder Form des Artikels auf. Dies kann besonders bevorzugt mittels einer optischen Detektionseinrichtung, wie beispielsweise einer (Video-)Kamera, erfolgen, die die Lage und/oder Form des jeweiligen Artikels direkt ermittelt.
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Bei der Verwendung einer Kamera als Detektionseinrichtung kann der Artikel vorzugsweise auf einer beleuchteten Ablage für die Ermittlung abgelegt werden, wobei die Kamera oberhalb der Ablage angeordnet ist, so dass das von dem Artikel erzeugte Schattenbild von der Kamera erfasst werden kann.
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Insbesondere für eine sichere Ermittlung eines zylindrischen Artikels sollte dieser in einer liegenden Position von der Detektionseinrichtung erfasst werden können. Hierzu kann vorgesehen sein, diesen durch eine abwärts geneigte Rinne zur Positionierung auf der Ablage zu transportieren. Dies erfolgt dann schwerkraftbedingt durch ein Rutschen.
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Sobald die Lage und/oder die Form des Artikels ermittelt worden ist, kann ein sicheres Fixieren des Artikels mittels der Greifvorrichtung erfolgen.
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Um eine sichere Identifizieren des Artikels zu gewährleisten, ist vorzugsweise vorgesehen, die Greifvorrichtung relativ zu dem Scanner verfahrbar auszubilden. Dies kann zum einen durch einen ortsfesten Scanner und eine verfahrbare Greifvorrichtung und andererseits durch eine ortsfeste Greifvorrichtung und einen verfahrbaren Scanner verwirklicht werden.
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Sofern eine Identifizierung nicht möglich ist, kann der Artikel wieder abgelegt und umgegriffen werden, so dass andere (Teil-)Flächen mittels des Scanners gescannt werden können. Dieser Vorgang kann sich wiederholen, bis der Scanner erfolgreich war oder die Packung als nicht identifizierbar ausgegeben wird.
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Bei zylindrischen Artikeln kann vorgesehen sein, dass diese nach einer erfolgreichen Identifizierung und vor dem Absetzen in dem Regallager nochmals (z. B. auf der Ablage oder einer Zwischenlagerrinne) abgelegt werden, so dass diese beispielsweise nach einer Identifizierung in horizontaler Ausrichtung – ebenfalls mittels der Greifvorrichtung der Vereinzelungsvorrichtung – in vertikaler Ausrichtung in dem Regallager abgesetzt werden können.
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Die erfindungsgemäße Kommissioniervorrichtung kann weiterhin eine Vorvereinzelungsvorrichtung aufweisen, durch die beispielsweise sichergestellt werden kann, dass dann, wenn eine Ermittlung der Lage und/oder Form des Artikels erfolgen soll, stets lediglich ein einzelner Artikel vorliegt. Diese Vorvereinzelungsvorrichtung kann beispielsweise ein Sektionenförderband umfassen, das heißt ein durch Trennelemente in einzelne Sektionen unterteiltes Förderband, durch das eine Mehrzahl von in einem Eingangsbereich abgelegter Artikel in kleineren Teilmengen und vorzugsweise einzeln weitertransportiert werden können. Dieses Sektionenförderband kann vorzugsweise aufwärts geneigt ausgerichtet sein.
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Häufig ist es erforderlich, die einzelnen Artikel beispielsweise von einem Eingangsbereich bis zu der Ablage, wo eine Ermittlung der Lage und/oder Form des Artikels erfolgt, zu transportieren. Hierzu werden bei den Vorrichtungen gemäß dem Stand der Technik normale Förderbänder eingesetzt. Diese eignen sich regelmäßig jedoch nicht für einen sicheren Transport von z. B. zylindrischen Artikeln, da diese unkontrolliert auf den Förderbändern herumrollen würden. Für die erfindungsgemäße Kommissioniervorrichtung kann daher vorteilhafterweise ein hinsichtlich der Querrichtung des Förderbands gegenüber der Horizontalen geneigt ausgebildetes Förderband vorgesehen werden, das mit einer seitlichen Begrenzungsfläche versehen ist. Mit einem solchen Förderband kann sichergestellt werden, dass auch abgerundete und insbesondere zylindrische Artikel sicher transportiert werden können, da die Artikel das geneigte Förderband herabrollen und in einer Ausrichtung, bei der die Längsachse des zylindrischen Artikels mit der Förderrichtung übereinstimmt, an der seitlichen Begrenzungsfläche zum Anliegen kommt und dort von dem Förderband mitgenommen wird.
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Sowohl für den Transport der Artikel mittels des Sektionenförderbands als auch mittels des in Querrichtung geneigten Förderbands kann vorgesehen sein, die Bewegung des jeweiligen Förderbands für eine vereinzelte Freigabe am Bandende zu steuern. Dadurch kann erreicht werden, dass auch bei auf dem jeweiligen Förderband dicht beieinander liegenden Artikeln jeweils nur ein Artikel dem nachfolgenden Abschnitt der Vereinzelungsvorrichtung und insbesondere der Ablage, wo die Artikel der Lage und/oder Form nach vermessen werden, zugeführt wird.
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Eine solche Steuerung der Bewegung des Förderbands kann vorzugsweise durch eine Auswertung von Signalen eines Sensors, wie vorzugsweise einer Lichtschranke, erfolgen, die ein Freigeben eines einzelnen Artikels am Bandende erkennt.
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In einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Kommissioniervorrichtung weist diese ein aufwärts geneigtes Sektionenförderband und ein sich daran anschließendes, hinsichtlich seiner Querrichtung gegenüber der Horizontalen geneigt angeordnetes Förderband mit einer seitlichen Begrenzungsfläche auf, das die Artikel zu der Ablage transportiert, an der diese hinsichtlich ihrer Lage und/oder Form identifiziert werden. An dem Ende sowohl des Sektionenförderbands als auch des seitlich geneigt ausgebildeten Förderband kann jeweils eine Lichtschranke vorgesehen sein, die die Steuerung der Bandbewegung derart beeinflusst, dass am Bandende jeweils ein einzelner Artikel freigegeben wird.
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Die Erfindung betrifft weiterhin – in Alleinstellung – eine Vereinzelungsvorrichtung einer Kommissioniervorrichtung, wie sie oben beschrieben wurde und im Weiteren beansprucht ist. Diese erfindungsgemäße Vereinzelungsvorrichtung ist durch die beschriebene Greifvorrichtung mit mindestens zwei und vorzugsweise vier Stäben gekennzeichnet. Weiterhin weist diese vorzugsweise die beschriebene Detektionseinrichtung zur Ermittlung der Lage und/oder Form des Artikels, die beschriebene Ablage, die beschriebene Rinne, das beschriebene Sektionenförderband, das beschriebene in Querrichtung geneigte Förderband und die beschriebenen Lichtschranken zur Erfassung einer vereinzelten Freigabe auf.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in einer Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
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In der Zeichnung zeigt:
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1: in einer isometrischen Ansicht einen Ausschnitt aus einer erfindungsgemäßen Kommissioniervorrichtung.
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Die 1 zeigt in einer isometrischen Darstellung einen Ausschnitt aus einer erfindungsgemäßen Kommissioniervorrichtung für Arzneimittelpackungen.
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Diese umfasst ein Lager, das als verkleidetes, doppelreihiges Regallager 1 ausgebildet ist. Zwischen den zwei Regalreihen des Regallagers 1 ist ein Bewegungsraum für ein Handhabungsgerät 2 vorgesehen. Das Handhabungsgerät 2 dient dazu, Arzneimittelpackungen in Lagerplätzen 3 des Regallagers 1 einzulagern oder aus diesen auszulagern.
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Ein Einlagern erfolgt durch ein Ablegen einer neu gelieferten Arzneimittelpackung auf einem Förderband (nicht dargestellt), das die Arzneimittelpackung dann in einen Scanbereich (nicht dargestellt) transportiert, in der der auf der Arzneimittelpackung abgedruckte Strichcode gescannt wird. Die dadurch erfolgte Identifizierung ermöglicht, einen passenden Lagerplatz 3 für die Arzneimittelpackung in dem Regallager 1 aufzufinden
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Ein Scannen erfolgt durch ein Aufnehmen der einzelnen Arzneimittelpackungen mittels einer Greifvorrichtung 4. Diese umfasst ein an einem Roboterarm 5 angeordnetes Greifelement 6. Die Greifvorrichtung 4 führt die Arzneimittelpackung an einen Strichcode-Scanner (nicht dargestellt) heran, um den auf der Arzneimittelpackung abgedruckten Strichcode scannen zu lassen, wodurch die Arzneimittelpackung identifiziert wird.
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Nach einer erfolgreichen Identifizierung wird die Arzneimittelpackung erfindungsgemäß von der Greifvorrichtung 4 in einem Abschnitt des Regallagers 1 abgesetzt; hierfür ist die Verkleidung des Regallagers 1 mit einer Öffnung versehen. Nach dem Absetzen der Arzneimittelpackung durch die Greifvorrichtung 3 wird diese durch das Handhabungsgerät aufgenommen und an dem dafür vorgesehenen Lagerplatz 3 in dem Regallager 1 eingelagert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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