DE102009033800A1

DE102009033800A1 - Driver assisting method for use during traffic lane change scheduling of vehicle i.e. car, from momentary to target lane, involves reducing distance of appropriate vehicle to target vehicles to distance after docking appropriate vehicle

Info

Publication number: DE102009033800A1
Application number: DE102009033800A
Authority: DE
Inventors: Helmut Dipl.-Ing. Eisele (FH); Jörg Dr. Hillenbrand; Winfried Dipl.-Math. Kronjäger
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2009-07-18
Filing date: 2009-07-18
Publication date: 2010-03-25

Abstract

The method involves determining two target distances behind target vehicles (1-N). An acceleration value required for an appropriate vehicle (E) is determined to dock the appropriate vehicle in one of the target distances to a momentary lane (M) behind the target vehicles. The appropriate vehicle on the momentary lane is controlled to the value by a length controlling device. The distance of the appropriate vehicle to the target vehicles is reduced to the other target distance according to preset criteria after docking the appropriate vehicle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Vorbereitung eines Fahrspurwechsels mit einem Fahrzeug von einer Momentanspur auf eine benachbarte Zielspur, wobei das Fahrzeug eine Längsreglereinrichtung, bspw. Tempomat, Abstandsreglertempomat, ACC-Regler, aufweist. Ein derartiges Verfahren dient dazu den Fahrer bei einem Fahrspurwechsel, beispielsweise beim Einfädeln von einer Momentanfahrspur auf eine Zielfahrspur auf der die Fahrzeuge langsamer fahren als das eigene Fahrzeug, zu unterstützen. Dadurch wird der Fahrer wenigstens teilweise von den hierfür erforderlichen Überwachungsmaßnahmen entlastet.The The invention relates to a method of assistance a driver preparing a lane change with a driver Vehicle from a moment track to an adjacent destination lane, wherein the vehicle has a longitudinal control device, for example cruise control, Distance controller, ACC controller, has. Such a procedure serves the driver in a lane change, for example when threading from a momentum lane to a destination lane on which the vehicles drive slower than their own vehicle, to support. As a result, the driver is at least partially from the necessary monitoring measures relieved.

Ein solches Verfahren ist beispielsweise in der Druckschrift DE 43 13 568 C1 offenbart. Dort wird mittels Detektoren des eignen Fahrzeugs sowohl der Rückraum als auch der Vorraum der Zielspur und der Momentanspur überwacht sowie aus der Gewinnung der erforderlichen Abstands- und Geschwindigkeitsdaten der dort detektierten Fahrzeuge erkannt, ob auf der Zielspur eine ausreichende Lücke für einen gewünschten Fahrspurwechsel vorhanden ist und zwar unter Berücksichtigung einzuhaltender Gefahren verhütender Sicherheitsabstände. Der Fahrer wird durch entsprechende Warnanzeigen und/oder Anweisungen von einem rechnergestützten Leithilfeverfahren über das Vorhandensein einer solchen ausreichenden Lücke auf der Zielspur im Falle eines gewünschten Spurwechsels informiert. Mit dem Verfahren ist es möglich das Vorhandensein einer einen Spurwechsel ermöglichenden Lücke auf der Zielspur festzustellen und dem Fahrer anzuzeigen. Dieser kann dann durch geeignete Manöver, d. h. insbesondere Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs auf der Zielspur, versuchen, auf Höhe dieser ihm vom Leithilfeverfahren angezeigten Lücke zu gelangen und daraufhin den Spurwechsel vorzunehmen. Dabei werden auch Fahrzeuge auf der Momentanspur, d. h. der Spur, auf der sich das eigene Fahrzeug vor einem Spurwechsel befindet mit in die Betrachtung einbezogen. Das in der Druckschrift beschriebene Verfahren verfügt somit über eine Lückensuche. Dabei wird ermittelt, ob eine für einen Spurwechsel ausreichende Lücke, wenn sie schon nicht auf Höhe der momentanen Position des eigenen Fahrzeugs gegeben ist, eventuell schräg vor oder schräg hinter dem eigenen Fahrzeug vorhanden und grundsätzlich dem eigenen Fahrzeug auch zugänglich ist. Die Lückensuche basiert dabei auf einer Rechnersimulation. Ist eine solche Lücke erkannt, wird der zukünftige Ablauf zum Erreichen dieser Lücke in einer Rechensimulation mit sämtlichen erfassten Fahrzeugen durchgespielt. Wird während der Simulation erkannt, dass ein Spurwechsel durch das simulierte Fahrzeugmanöver möglich ist, so werden die hierfür ermittelten Daten über die Fahrzeugbeschleunigung oder Verzögerung ausgegeben. Besitzt das Fahrzeug eine Längsreglereinrichtung zur automatischen Fahrzeugfortbewegung in Längsrichtung, so kann die Datenausgabe an diesem Längsregler erfolgen, der dann selbsttätig das Fahrzeug auf den in der Simulation ermittelten Beschleunigungs- oder Verzögerungswert bringt. Die Druckschrift offenbart jedoch keine Details, wie die ermittelten Daten zur Steuerung des Fahrzeugs verwendet werden.Such a method is for example in the document DE 43 13 568 C1 disclosed. There, by means of detectors of the own vehicle, both the rear space and the vestibule of the target lane and the instantaneous track are monitored and recognized from the extraction of the required distance and speed data of the vehicles detected there, whether a sufficient gap for a desired lane change is present on the target lane and while taking into account the dangers of preventing safety distances. The driver is informed by appropriate warning indications and / or instructions from a computer-aided Leithilfeverfahren on the existence of such a sufficient gap on the target lane in the event of a desired lane change. With the method it is possible to detect the presence of a lane change enabling gap on the target lane and to indicate to the driver. This can then by suitable maneuvers, ie in particular acceleration or deceleration of the vehicle on the target track, try to get to the level of this indicated by the Leithilfeverfahren gap and then make the lane change. In this case, vehicles on the instantaneous track, ie the track on which the own vehicle is before a lane change are included in the consideration. The method described in the document thus has a gap search. It is determined whether a sufficient gap for a lane change, if it is not already given at the current position of the own vehicle, possibly obliquely in front of or diagonally behind the own vehicle available and in principle the own vehicle is also accessible. The gap search is based on a computer simulation. If such a gap is detected, the future process to reach this gap in a computer simulation with all recorded vehicles is played through. If it is detected during the simulation that a lane change is possible by the simulated vehicle maneuver, the data determined therefor are output via the vehicle acceleration or deceleration. If the vehicle has a longitudinal control device for automatic vehicle travel in the longitudinal direction, then the data output can take place at this longitudinal regulator, which then automatically brings the vehicle to the acceleration or deceleration value determined in the simulation. However, the document does not disclose details of how the determined data is used to control the vehicle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Andocken an ein geeignetes seitlich vorausfahrendes Fahrzeug auf der gewünschten Zielspur anzugeben. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen des Verfahrens sind den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Figuren zu entnehmen.Of the Invention is based on the object, a method for docking to a suitable laterally preceding vehicle on the desired destination lane specify. This object is achieved by a method with the in the claim 1 specified characteristics solved. Preferred developments of Method are the subclaims, the following Description and the figures can be seen.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Vorbereitung eines Fahrspurwechsels mit einem Fahrzeug von einer Momentanspur auf eine Zielspur mittels einer im Fahrzeug vorhandenen Längsreglereinrichtung umfasst folgende Schritte:

Erstens, Erkennen einer Fahrspurwechselabsicht des Fahrers. Eine solche Spurwechselabsicht kann beispielsweise durch Antippen oder Setzen des Richtungssignalgebers (Blinker) erfolgen. Dabei ist vorzugsweise die Spurwechselabsicht nicht mehr gültig, wenn der Richtungssignalgeber wieder zurückgesetzt wird. Weiterhin ist die Spurwechselabsicht vorzugsweise nicht mehr gültig, wenn nach Antippen des Richtungssignalgebers eine vorgebbare Zeitdauer vergangen ist. Mit dem Erkennen einer Fahrspurwechselabsicht des Fahrers wird das Verfahren gestartet.
Zweitens, Überwachen eines Vorraums der benachbarten Zielspur und der Momentanspur mittels Detektoren, nach einem Vorhandensein von Fahrzeugen. Vorteilhafterweise sind diese Detektoren Radardetektoren, Kameras oder Laserscanner. Ergänzend können auch Positions- und Bewegungsdaten durch eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation bereitgestellt werden, um die Erfassung der Verkehrssituation um das eigene Fahrzeug nach vorne bzw. hinten in Fahrtrichtung zu erweitern. Die von den Detektoren erfassten Daten ermöglichen das Bestimmen von momentanen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der beim Überwachen detektierten Fahrzeuge sowie der Bestimmung der Abstände der detektierten Fahrzeuge vom eigenen Fahrzeug. Mit einer im Fahrzeug bereitgestellten momentanen Geschwindigkeit und Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs liegen somit alle relevanten Daten zur Beschreibung der lokalen Verkehrssituation um das eigene Fahrzeug vor.
Drittens, Ermitteln eines der auf der Zielspur detektierten Fahrzeuge als Zielfahrzeug hinter das auf die Zielspur gewechselt werden kann.
Viertens, Bestimmen eines ersten Sollabstandes d1_soll und eines zweiten Sollabstandes d2_soll hinter dem Zielfahrzeug, wobei d2_soll < d1_soll ist.
Fünftens, Bestimmen einer für das eigene Fahrzeug erforderlichen Beschleunigung a1, um hinter dem Zielfahrzeug im Abstand d1_soll auf der Momentanspur anzudocken.
Sechstens, Regeln der Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs auf der Momentanspur mittels der Längsreglereinrichtung auf einen Beschleunigungswert a_soll, und
Siebtens, nach einem Andocken des eigenen Fahrzeugs auf der Momentanspur im Abstand d1_soll hinter dem Zielfahrzeug, nach vorgebbaren Kriterien Verringern des Abstandes vom eigenen Fahrzeug auf das Zielfahrzeug auf d2_soll mittels der Längsreglereinrichtung.

The method according to the invention for assisting a driver in preparing a lane change with a vehicle from a current lane to a destination lane by means of a longitudinal control device provided in the vehicle comprises the following steps:

First, recognizing a lane change intent of the driver. Such a lane change intent, for example, by tapping or setting the direction signal generator (turn signal) done. In this case, the lane change intention is preferably no longer valid if the direction signal generator is reset again. Furthermore, the intent to change lanes is preferably no longer valid if a specifiable period of time has elapsed after the directional signal generator has been tapped. Upon detection of a lane change intention of the driver, the procedure is started.
Second, monitoring an anteroom of the adjacent destination lane and the instantaneous track using detectors for the presence of vehicles. Advantageously, these detectors are radar detectors, cameras or laser scanners. In addition, position and movement data can also be provided by a vehicle-vehicle communication in order to extend the detection of the traffic situation around the own vehicle to the front or rear in the direction of travel. The data acquired by the detectors enables the determination of instantaneous speeds and accelerations of the vehicles detected in the monitoring as well as the determination of the distances of the detected vehicles from the own vehicle. With a current speed provided in the vehicle and acceleration of the own vehicle, all relevant data for describing the local traffic situation around the own vehicle are therefore available.
Third, determining one of the vehicles detected on the target lane as the target vehicle behind the vehicle Destination track can be changed.
Fourth, determining a first desired distance d1_soll and a second desired distance d2_soll behind the target vehicle, where d2_soll <d1_soll.
Fifth, determining an acceleration a1 required for the own vehicle to dock behind the target vehicle at the distance d1_soll on the current lane.
Sixth, rules of the acceleration of the own vehicle on the instantaneous track by means of the longitudinal control device to an acceleration value a_soll, and
Seventh, after docking the own vehicle on the instantaneous track at a distance d1_soll behind the target vehicle, according to specifiable criteria reducing the distance from the own vehicle to the target vehicle on d2_soll by means of the longitudinal regulator device.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht ein Andocken an ein geeignetes seitlich auf der gewünschten Zielspur vorausfahrendes Zielfahrzeug. Als Vorteile des Verfahrens ergeben sich eine Entlastung des Fahrers, eine Komfortverbesserung und ein Sicherheitsgewinn bei der Vorbereitung eines Spurwechsels auf eine Zielspur.The inventive method allows docking to a suitable side on the desired Target lane ahead of target vehicle. As advantages of the procedure result in a relief of the driver, a comfort improvement and a safety gain in the preparation of a lane change on a destination track.

Unter dem Begriff „Andocken” sei in diesem Dokument verstanden, dass das eigene Fahrzeug in einem vorgebbaren konstanten Abstand in Fahrbahnrichtung (bspw. d1_soll oder d2_soll) auf der benachbarten Momentanspur parallel hinter dem Zielfahrzeug herfährt. Dabei sind die Abstände d1_soll und d2_soll derart gewählt, dass das eigene Fahrzeug gefahrlos in eine Verkehrslücke hinter dem Zielfahrzeug Z einfädeln kann.Under the term "docking" is in this document understood that the own vehicle in a predefinable constant Distance in the direction of the road (eg d1_soll or d2_soll) on the adjacent Momentanspur runs behind the target vehicle in parallel. The distances d1_soll and d2_soll are selected such that that your own vehicle is safe in a traffic gap behind the target vehicle Z can thread.

Hierzu muss das eigene Fahrzeug E von seiner Momentangeschwindigkeit vor Beginn des Verfahrens auf die Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs beschleunigt werden. Anmerkung: Unter dem Begriff „Beschleunigung” bzw. „beschleunigen” sei vorliegend sowohl eine positive als auch eine negative Beschleunigung (Verzögerung) verstanden.For this must own the vehicle E from its instantaneous speed Start of the process accelerated to the speed of the target vehicle become. Note: Under the term "acceleration" or "accelerate" is present both a positive and a negative acceleration (Delay) understood.

Vorzugsweise wird das Verfahren nur oberhalb einer vorgebbaren Geschwindigkeit v1_min des eigenen Fahrzeugs ausgeführt. Die Abstände d1_soll und d2_soll werden bevorzugt in Abhängigkeit der Momentangeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs bestimmt. Weiterhin vorzugsweise ist die Längsreglereinrichtung des Fahrzeugs eine Abstandslängsreglereinrichtung, mit der der Abstand des eigenen Fahrzeugs zu einem direkt auf derselben Spur vorausfahrenden Fahrzeugs auf einen vorgebbaren Abstand geregelt werden kann, bspw. ein Abstandsreglertempomat oder ACC-Regler.Preferably the process is only above a predetermined speed v1_min of the own vehicle. The distances d1_soll and d2_soll are preferred depending on the instantaneous speed of your own vehicle. Further preferably, the longitudinal regulator device of the vehicle, a distance-length control device, with the distance of your own vehicle to one directly on it Track preceding vehicle regulated to a predetermined distance can be, for example, a distance controller or ACC controller.

In einer Ausführungsform des Verfahrens wird für den Fall, dass der Beschleunigungswert a1 nicht kleiner als ein vorgebbarer Beschleunigungswert a_min ist, a_soll = a1 gewählt. In einer weiteren vorzugsweisen Ausführungsform des Verfahrens wird für den Fall, dass der Beschleunigungswert a1 kleiner als ein vorgebbarer Beschleunigungswert a_min ist, a_soll gleich einem Beschleunigungswert a2 gewählt, wobei a2 ≥ a_min ist. Weiterhin wird vorzugsweise a2 derart gewählt, dass eine seitliche Vorbeifahrt am Zielfahrzeug möglich ist.In an embodiment of the method is for the case that the acceleration value a1 is not less than one predeterminable acceleration value a_min is selected, a_soll = a1. In a further preferred embodiment of the method is in the event that the acceleration value a1 is less than a predeterminable acceleration value a_min is equal to a_soll Acceleration value a2 selected, where a2 ≥ a_min is. Furthermore, a2 is preferably chosen such that a side pass on the target vehicle is possible.

Letzterer Fall tritt immer dann ein, wenn das eigene Fahrzeug einen hohen negativen Beschleunigungswert (Verzögern bzw. Abbremsen) a1 erzeugen müsste, um an einen Abstand d1_soll hinter dem Zielfahrzeug anzudocken. Um für den nachfolgenden Verkehr überraschende und ihn gefährdende hohe negative Beschleunigungswerte (Verzögerung) des eigenen Fahrzeugs zu verhindern, wird in diesem Fall seitlich am Zielfahrzeug mit einer geringeren Verzögerung a2 vorbeigefahren, um gegebenenfalls später hinter einem vor dem Zielfahrzeug auf der Zielspur fahrenden Fahrzeug anzudocken. Der ursprünglicher Spurwechselplan wird dabei fallen gelassen und durch einen neu zu ermittelnden Spurwechselplan ersetzt.The latter Case always occurs when the own vehicle has a high negative acceleration value (deceleration or deceleration) a1 would have to be at a distance d1_soll behind dock the target vehicle. To be surprising for the following traffic and dangerous high negative acceleration values (Delay) of your own vehicle will prevent in this case laterally on the target vehicle with a lower delay a2 passed by, possibly later behind one dock in front of the target vehicle on the target lane driving vehicle. The original lane change schedule is dropped and replaced by a lane change plan to be redetermined.

Wurde ein Spurwechselvorgang erkannt, bspw. durch ein aktives Lenken des Fahrers, wird die Spurwechselunterstützung vorzugsweise abgebrochen und solange ausgesetzt, bis eine neue Spurwechselabsicht erkannt wird. Wird während einer Spurwechselunterstützung das Gaspedal betätigt, kann die Spurwechselunterstützung abgebrochen und solange ausgesetzt werden, bis eine neue Spurwechselabsicht erkannt wird. Wird während einer Spurwechselunterstützung das Bremspedal betätigt, wird in einer Ausführungsform des Verfahrens nach neuem Aktivieren der Abstandsregelung die Spurwechselunterstützung fortgesetzt, wenn nicht zwischenzeitlich ein vorgebbares Abbruchkriterium erfüllt wurde.Has been a lane change process detected, eg. By actively steering the Driver, lane change assistance is preferred aborted and suspended until a new lane change intent is recognized. Will during a lane change assistance the accelerator pedal is actuated, the lane change assistance aborted and suspended until a new lane change intent is recognized. Will during a lane change assistance the brake pedal is actuated, in one embodiment the method after reactivation of the distance control, the lane change assistance continued, if not in the meantime a specifiable abort criterion was fulfilled.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens, zeichnet sich dadurch aus, dass mittels der Detektoren zusätzlich ein Rückraum wenigstens der benachbarten Zielspur überwacht wird.A Another preferred embodiment of the method draws characterized in that by means of the detectors in addition monitors a backspace of at least the adjacent destination track becomes.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens, zeichnet sich dadurch aus, dass das Verfahren nur ausgeführt wird, wenn beim Fahrspurwechsel eine Spurmarkierung überfahren wird, die einem Spurmarkierungstyp entspricht, der einen Fahrspurwechsel zulässt, insbesondere, wenn eine als unterbrochene Linie ausgeführte Spurmarkierung überfahren wird, wobei die Spurmarkierung mittels einer im Fahrzeug vorgesehenen Spurmarkierungserfassungseinheit erfasst wird.A Another preferred embodiment of the method draws the fact that the procedure is only carried out when driving lane change over a lane marker which corresponds to a lane marker type, which is a lane change allows, in particular, if a broken line running track marking is run over, wherein the lane marker by means of a lane marker detection unit provided in the vehicle is detected.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben. Es zeigen:Advantageous embodiments of the invention are illustrated in the drawings and who described below. Show it:

1 Schematische Darstellung einer Verkehrssituation auf einer zweispurigen Fahrbahn mit mehreren Fahrzeugen zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 Schematic representation of a traffic situation on a two-lane roadway with several vehicles to explain the method according to the invention;

2 Schematische Darstellung einer Verkehrssituation auf einer zweispurigen Fahrbahn mit mehreren Fahrzeugen zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 Schematic representation of a traffic situation on a two-lane roadway with several vehicles to explain the method according to the invention;

3 Schematische Darstellung einer ersten Lückenreglung; 3 Schematic representation of a first gap control;

4 Schematische Darstellung einer zweiten Lückeregelung; 4 Schematic representation of a second gap control;

5 Schematische Darstellung einer dritten Lückenregelung; 5 Schematic representation of a third gap control;

6 Erstes Beispiel einer Anzeige zur Unterstützung eines Fahrers bei der Vorbereitung eines Fahrspurwechsels; und 6 First example of a display to assist a driver in preparing a lane change; and

7 Zweites Beispiel einer Anzeige zur Unterstützung eines Fahrers bei der Vorbereitung eines Fahrspurwechsels. 7 Second example of a display to assist a driver in preparing a lane change.

1 zeigt eine Verkehrssituation auf einer zweispurigen Fahrbahn. Das eigene Fahrzeug E ist dabei auf der Momentanspur M von links nach rechts unterwegs. Direkt vor dem eigenen Fahrzeug E fährt das Fahrzeug R. Auf der linken Fahrspur, der sogenannten Zielspur, sind Fahrzeuge 1 bis N unterwegs. Die drei Punkte geben an, dass nach dem Fahrzeug 2 weitere Fahrzeuge auf der Zielspur fahren. Das gezeigte Ausführungsbeispiel basiert auf folgenden Voraussetzungen. Eine Spurwechselabsicht des Fahrers des Fahrzeugs E nach links, d. h. von der Momentanspur M auf die Zielspur Z sei erkannt. Die im Fahrzeug E vorhandene Sensorik (Detektoren) erfasst neben dem vorausfahrenden Fahrzeug R auch die Kraftfahrzeuge 1 bis N auf der Zielspur Z. Ob sich hinter Fahrzeug 1 (entgegengesetzt zur Fahrtrichtung) noch weitere Fahrzeuge befinden wird von der Sensorik nicht erfasst. Damit stellt Fahrzeug 1 bezüglich der Fahrtrichtung (im Bild für alle Fahrzeuge von links nach rechts) das erste erkannte Fahrzeug auf der Zielspur Z dar. Ob sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug N noch weitere Fahrzeuge befinden ist ebenfalls nicht bekannt. 1 shows a traffic situation on a two-lane road. The own vehicle E is traveling on the momentary track M from left to right. Directly in front of the own vehicle E the vehicle R drives. In the left lane, the so-called destination lane, are vehicles 1 to N on the way. The three points indicate that after the vehicle 2 drive additional vehicles on the destination lane. The embodiment shown is based on the following requirements. A lane change intent of the driver of the vehicle E to the left, ie from the instantaneous track M to the destination track Z is detected. The sensors (detectors) present in the vehicle E detect not only the preceding vehicle R but also the motor vehicles 1 to N on the destination lane Z. Whether behind the vehicle 1 (opposite to the direction of travel) even more vehicles are not detected by the sensor. This puts vehicle 1 with respect to the direction of travel (in the picture for all vehicles from left to right) the first recognized vehicle on the target track Z. Whether in the direction of travel in front of the vehicle N other vehicles are also not known.

Alle auf der Zielspur Z fahrenden Fahrzeuge 1, 2, 3 ... N fahren im selben Richtungssinn wie das eigene Fahrzeug E. Weiterhin sei mindestens ein Kraftfahrzeug auf der beabsichtigten Zielspur Z vorhanden, d. h. N > 1. Ansonsten (N = 0) wäre ein Spurwechsel durch den Fahrer ohne Konflikt mit einem anderen Fahrzeug jederzeit möglich. Weiterhin sei angenommen dass das Fahrzeug E einen aktivierten Abstandsreglertempomaten aufweist, der einen vorgewählten Sollabstand zum voraus fahrenden Fahrzeug R einhält. Wäre das Fahrzeug R nicht vorhanden, so wird vom Abstandsreglertempomaten lediglich die Tempomatfunktion, d. h. eine Regelung der vom Fahrer eingestellten Setzgeschwindigkeit ausgeführt.All vehicles driving on the destination lane Z 1 . 2 . 3 Furthermore, at least one motor vehicle is present on the intended target track Z, ie N> 1. Otherwise (N = 0), a lane change by the driver would be without conflict with another vehicle at any time possible. Furthermore, it is assumed that the vehicle E has an activated distance control automatic, which maintains a preselected desired distance to the vehicle R in front. If the vehicle R were not present, then only the cruise control function, ie a regulation of the setting speed set by the driver, is carried out by the distance control control.

Die für die Erfindung erforderlichen Verkehrsdaten werden durch die erwähnte Sensorik bereitgestellt. Vorteilhafterweise sind dies Radarsensoren, Kameras oder Laserscanner. Vorteilhafterweise sind diese nach vorne und nach hinten gerichtet. Ergänzend können auch Positions- und Bewegungsdaten durch Fahrzeug/Fahrzeugkommunikation bereitgestellt werden, um die Reichweite der Sensoren nach vorne und nach hinten zu erweitern.The for the invention required traffic data provided the mentioned sensors. advantageously, These are radar sensors, cameras or laser scanners. Advantageously this directed forward and backward. In addition can also position and movement data through vehicle / vehicle communication be provided to the range of the sensors forward and expand to the rear.

Für einen Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs E von der Momentanspur M auf die Zielspur Z bestehen grundsätzlich mehrere Möglichkeiten. 2 zeigt hierzu schematisch prinzipielle Möglichkeiten für einen Fahrspurwechsel auf die Zielspur Z. 2 basiert dabei auf 1, so dass auch auf die vorstehenden Ausführungen verwiesen wird. In 2 bezeichnet das Bezugszeichen 10 eine Standardregelung des Abstandsreglertempomaten auf das vorausfahrende Kraftfahrzeug R, das Bezugszeichen 11 einen Spurwechselplan, der eine Längsregelung des eigenen Fahrzeugs E hinter das Fahrzeug 1 erfordert, das Bezugszeichen 12 einen Spurwechselplan, der eine Längsregelung des eigenen Kraftfahrzeugs E hinter das Fahrzeug 2 erfordert, das Bezugszeichen N einen Spurwechselplan, der eine Längsregelung des eigenen Fahrzeugs E hinter das Fahrzeug N erfordert, und das Bezugszeichen 14 einen Spurwechselplan, der eine Längsregelung des eigenen Fahrzeugs E vor das Kraftfahrzeug N erfordert. In einer Analyse der Spurwechselpläne 11, 12, 13, 14 wird nun zunächst die Durchführbarkeit dieser verschiedenen Längsregelungen des eigenen Fahrzeugs anhand von vorgebbaren Kriterien bewertet. Durch Priorisierung wird anschließend von allen durchführbaren Spurwechselplänen der erfolgversprechendste Spurwechselplan selektiert. Bei Anforderung durch den Fahrer wird schließlich der selektierte Spurwechselplan, d. h. die damit einhergehende Längsregelung des Fahrzeugs E aktiviert.For a lane change of the own vehicle E from the instantaneous track M to the destination lane Z, there are basically several possibilities. 2 schematically shows basic possibilities for a lane change to the destination lane Z. 2 is based on 1 , so that reference is also made to the above statements. In 2 denotes the reference numeral 10 a standard control of the distance controller speed on the preceding vehicle R, the reference numeral 11 a lane change plan, the longitudinal regulation of the own vehicle E behind the vehicle 1 requires the reference number 12 a lane change plan, the longitudinal regulation of the own motor vehicle E behind the vehicle 2 N, N is a lane change plan that requires a longitudinal control of the own vehicle E behind the vehicle N, and the reference numeral 14 a lane change plan, which requires a longitudinal control of the own vehicle E before the motor vehicle N. In an analysis of the lane change plans 11 . 12 . 13 . 14 First, the feasibility of these various longitudinal regulations of the own vehicle will be evaluated on the basis of predeterminable criteria. By prioritizing the most promising lane change plan is then selected from all feasible lane change plans. When requested by the driver finally the selected lane change plan, ie the associated longitudinal control of the vehicle E is activated.

Vorliegend sei weiterhin angenommen, dass das eigene Fahrzeug E über eine Heckradareinrichtung zur Überwachung des Rückraums der Momentanspur eine Abstandsradareinrichtung zur Überwachung des Vorraums der Momentanspur eine Totwinkelradareinrichtung zur Überwachung des Rückraums der benachbarten Zielspur Z sowie eine Vorraumradareinrichtung zur Überwachung des Vorraums der Zielspur Z besitzt. Diese Detektoren erkennen das Vorhandensein des Fahrzeugs R auf der Momentanspur bzw. der Fahrzeuge 1 bis N auf der Zielspur Z. Außerdem gestatten sie die Bestimmung des Abstandes der detektierten Fahrzeuge vom eigenen Fahrzeug, sowie deren Momentangeschwindigkeit bzw. Momentanbeschleunigung. Die somit ermittelten Daten ergeben die momentane Verkehrssituation um das eigene Fahrzeug E wieder.In the present case, it is further assumed that own vehicle E has a rear-wheel radar device for monitoring the rear space of the instantaneous track, a distance radar device for monitoring the antechamber of the instantaneous track, a blind-angle radar device for monitoring the rear space of the adjacent destination track Z, and an antechamber radar device for monitoring the antechamber of the target track Z. These detectors detect the presence of the vehicle R on the Instantaneous track or the vehicles 1 In addition, they allow the determination of the distance of the detected vehicles from their own vehicle, as well as their instantaneous or instantaneous acceleration. The data thus obtained yield the current traffic situation around the own vehicle E again.

Für eine Analyse der vorstehend aufgeführten möglichen Spurwechselpläne 11, 2, 13, 14 auf die Zielspur Z wird vorteilhaft eine Vorwärtssimulation der ermittelten Verkehrsszene über einen hinreichend langen Analysehorizont der Dauer T beginnend jeweils in der Gegenwart bewerkstelligt. Vorzugsweise liegt der Wert für T bei 3–20, insbesondere bei 4–10 Sekunden. Vorteilhafterweise wird bei dieser Vorwärtssimulation neben dem prognostizierten Beschleunigungsverläufen der detektierten Fahrzeuge 1, 2, ... N auch der prognostizierte Beschleunigungsverlauf des eigenen Fahrzeugs E berücksichtigt, welcher beispielsweise aus der aktivierten Tempomatregelung einschließlich einer Multiobjekterkennung bekannt ist.For an analysis of the possible lane change schedules listed above 11 . 2 . 13 . 14 on the target track Z is advantageously accomplished a forward simulation of the determined traffic scene over a sufficiently long analysis horizon of duration T starting in each case in the present. The value for T is preferably 3-20, in particular 4-10 seconds. Advantageously, in this forward simulation in addition to the predicted acceleration characteristics of the detected vehicles 1 . 2 , ... N also the predicted acceleration course of the own vehicle E considered, which is known for example from the activated cruise control including a multi-object detection.

Ein Spurwechselplan 11, 12, 13, 14 wird dann als durchführbar bewertet, wenn innerhalb des Analysehorizonts T folgende Kriterien erfüllt sind:

1. Es existiert ein Zeitfenster der Dauer Δt innerhalb dessen der Fahrer jederzeit den Spurwechsel, beispielsweise durch Lenken, durchführen kann, ohne dass dies in Bezug auf das dann vorausfahrende oder hinterher fahrende Fahrzeug in einer gefährlichen Verkehrssituation resultiert. Gefährliche Verkehrssituationen sind insbesondere dann gegeben, wenn die (relativ)geschwindigkeitsabhängigen, gebotenen Sicherheitsabstände zwischen den detektierten Fahrzeugen 1, 2, ... N und dem eigenen Fahrzeug E unterschritten werden, d. h. die mit dem jeweiligen Spurwechselplan 11, 12, 13, 14 korrespondierende Verkehrslücke muss eine bestimmte Mindestgröße aufweisen. Vorteilhafterweise werden bei der Bestimmung der erforderlichen Lückengrößen folgende Kenngrößen berücksichtigt: Die Länge des eigenen Fahrzeugs E und die Absolutgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs E.
2. Von Beginn der Simulation bis einschließlich zum Ende des Zeitfensters Δt hält die zum analysierten Spurwechselplan zugehörige Längsregelung des Abstandsreglertempomaten die Sicherheitsanforderungen an die Folgeregelung zum aktuell vorausfahrenden Fahrzeug R durchgängig ein. Falls das Fahrzeug R nicht vorhanden ist, wird dieses Kriterium automatisch erfüllt. Der Abstandsreglertempomat regelt dann auf die vorgewählte Setzgeschwindigkeit ein.

A lane change plan 11 . 12 . 13 . 14 is evaluated as feasible if the following criteria are met within the analysis horizon T:

1. There is a time window of duration .DELTA.t within which the driver can at any time perform the lane change, for example by steering, without this resulting in relation to the then preceding or following vehicle in a dangerous traffic situation. Dangerous traffic situations are particularly present when the (relative) speed-dependent, offered safety distances between the detected vehicles 1 . 2 , ... N and the own vehicle E are fallen below, ie with the respective lane change plan 11 . 12 . 13 . 14 Corresponding traffic gap must have a certain minimum size. Advantageously, the following parameters are taken into account in the determination of the required gap sizes: the length of the own vehicle E and the absolute speed of the own vehicle E.
2. From the beginning of the simulation up to and including the end of the time window .DELTA.t, the longitudinal control of the distance control automatic associated with the analyzed lane change schedule continuously complies with the safety requirements for the following control for the currently preceding vehicle R. If the vehicle R is not present, this criterion is fulfilled automatically. The distance controller then adjusts to the preselected setting speed.

In einer vorteilhaften Ausbildung des Verfahrens werden alle Spurwechselpläne die mindestens eine der nachfolgenden Bedingungen nicht erfüllen als nicht durchführbar gewertet:

– Eine Verkehrslücke auf der Zielspur muss unter Einhaltung maximaler Beschleunigungs- und Rückgrenzen angeregelt werden können.
– Liegen Informationen über die Spurmarkierung auf der Fahrbahn vor (beispielsweise aus digitalen Karten oder einer im eigenen Fahrzeug verfügbaren Videobildauswertung), so muss die Lücke auf der Zielspur Z innerhalb eines Abschnitts mit überfahrbaren Linien angeregelt werden können.
– Ein Vorbeifahren auf einer Nichtüberholspur ist nur mit einer bestimmten Höchstgeschwindigkeit und einer maximalen Differenzgeschwindigkeit zulässig. Dabei kann das Vorliegen einer Nichtüberholspur aus den Informationen Rechts- bzw. Linksverkehr und länderspezifischen Regeln unter Verwendung von Navigationsinformationen abgeleitet werden. Diese werden typischerweise als digitale Navigationsdaten im Navigationssystem bereitgestellt. Eine Lücke auf der Zielspur Z muss daher unter Einhaltung dieser gesetzlichen Gegebenheiten angeregelt werden können.
– Sind nach der Analyse der verschiedenen Spurwechselpläne 11, 12, 13, 14 mehrere Pläne durchführbar, so wird über vorgebbare Auswahlkriterien der erfolgversprechendste Plan bestimmt. Folgende Kriterien können hierzu beispielsweise herangezogen werden. Die Robustheit eines Spurwechselplans gegenüber Änderungen im Verhalten des Zielfahrzeugs auf der Zielspur (Pläne 1 bis N) sowie dessen Vorgängerfahrzeugen (Pläne 2 bis N). Je robuster die Durchführbarkeit eines Plans im Hinblick auf potentielle Verhaltensänderungen, insbesondere auf Beschleunigungsänderungen der in der Plananalyse beteiligten Fahrzeuge (1 bis N, inklusive Kraftfahrzeug R) ist, desto besser ist auch die Bewertung des Plans. Weiterhin die Robustheit eines Plans gegenüber Änderung im Verhalten des Fahrzeugs R. Darüber hinaus geht auch die Ähnlichkeit zwischen der aus einem Spurwechselplan 11, 12, 13, 14 resultierenden Längsregelung und der Standard-Abstandstempomatregelung in die Gewichtung mit ein. Je höher dieser Ähnlichkeit ist, desto weniger störend ist ein möglicher Abbruch der Spurwechselvorbereitung für den Fahrer, und desto besser ist daher die Bewertung des Plans. Schließlich werden maximale Beschleunigungs- und Ruckwerte während des Anregelns zur Bewertung heran gezogen. Ein Spurwechselplan wird umso besser bewertet, je komfortabler, d. h. mit geringem Beschleunigungs- und Ruckwerten, dieser durchgeführt werden kann.

In an advantageous embodiment of the method, all lane-change plans that do not fulfill at least one of the following conditions are deemed to be unworkable:

- A traffic gap on the target lane must be able to be controlled while maintaining maximum acceleration and backward limits.
- If there is information about the lane marking on the roadway (for example from digital maps or a video image analysis available in your own vehicle), the gap on the destination lane Z must be controllable within a section with passable lines.
- Passing on a non-fast lane is only permitted with a certain maximum speed and a maximum differential speed. In this case, the presence of a non-fast lane can be derived from the information right or left traffic and country-specific rules using navigation information. These are typically provided as digital navigation data in the navigation system. A gap on the destination lane Z must therefore be able to be regulated in compliance with these legal requirements.
- Are after analyzing the various lane change plans 11 . 12 . 13 . 14 If several plans are feasible, the most promising plan is determined by means of specifiable selection criteria. The following criteria can be used for this purpose, for example. The robustness of a lane change plan to changes in the behavior of the target vehicle on the target lane (Plans 1 to N) and its predecessor vehicles (plans 2 to N). The more robust the feasibility of a plan with regard to potential behavioral changes, in particular to changes in the acceleration of the vehicles involved in the plan analysis ( 1 to N, including motor vehicle R), the better the evaluation of the plan. Furthermore, the robustness of a plan to change in the behavior of the vehicle R. In addition, the similarity between the from a lane change plan also goes 11 . 12 . 13 . 14 resulting longitudinal control and the standard Abstandstempomatregelung in the weighting. The higher this similarity is, the less disturbing is a possible cancellation of the lane change preparation for the driver, and therefore the better the evaluation of the plan. Finally, maximum acceleration and jerk values are used during the assessment for evaluation. A lane change plan is evaluated the better, the more comfortable, ie with low acceleration and jerk values, this can be performed.

In einer vereinfachten Ausführungsvariante des Verfahrens kann die Planungsvielfalt auf den Spurwechselplan 12 reduziert werden. Ist dieser im Rahmen der vorgegebenen Randbedingungen realisierbar, wird dieser ohne Berücksichtigung weiterer Spurwechselplanungen 11, 13, 14 als erfolgversprechendster Spurwechsel selektiert. Mit der Selektion des Spurwechselplans wird auch das entsprechende Zielfahrzeug festgelegt. Im vorliegenden Beispiel ist bei Selektion des Spurwechselplans 12 das Zielfahrzeug das Fahrzeug 2.In a simplified embodiment of the method, the planning variety on the lane change plan 12 be reduced. If this is feasible within the given boundary conditions, this is taken into account without consideration Lane change plans 11 . 13 . 14 selected as the most promising lane change. With the selection of the lane change plan also the corresponding target vehicle is determined. In the present example, when selecting the lane change plan 12 the target vehicle the vehicle 2 ,

Falls die Selektion des Spurwechselplans 12 nicht möglich ist, wird – wenn bspw. die gesetzlichen Bestimmungen und die Verkehrssituation es erlauben – die Vorbeifahrt des eigenen Fahrzeugs E an dem Zielfahrzeug 2 geplant und nach Durchführung des Vorbeifahrens erneut die Durchführbarkeit eines Spurwechsels auf die Zielspur Z, bspw. durch Andocken an ein in Fahrtrichtung auf der Zielspur Z vor Fahrzeug 2 fahrendes Fahrzeug 3 (nicht dargestellt) analysiert. Vorteilhafterweise wird während der Vorbeifahrt an dem Zielfahrzeug 2 bereits eine Geschwindigkeitsanpassung an eine mittlere Fahrgeschwindigkeit der Fahrzeuge 1, 2, ... N auf der Zielspur Z eingeleitet. Diese vereinfachte Ausführungsvariante kann weiterhin dahingehend vereinfacht werden, dass bei der Durchführbarkeitsanalyse die Lückengröße vor dem aktuellen Zielfahrzeug nicht berücksichtigt wird.If the selection of the lane change plan 12 is not possible - if, for example, the legal provisions and the traffic situation allow it - the passing of the own vehicle E at the target vehicle 2 planned and after passing the passage again the feasibility of a lane change to the target lane Z, for example. By docking on a in the direction of travel on the destination lane Z in front of the vehicle 2 moving vehicle 3 (not shown) analyzed. Advantageously, while passing the target vehicle 2 already a speed adjustment to a mean driving speed of the vehicles 1 . 2 , ... N initiated on the target track Z. This simplified embodiment variant can furthermore be simplified to the effect that the gap size before the current target vehicle is not taken into account in the feasibility analysis.

Zur Durchführung des selektierten Spurwechselplans 12 (mit Ausnahme des Spurwechselplans 14) wird also das dem Plan entsprechende Fahrzeug 2 auf der Zielspur Z als maßgeblich regelungsrelevantes Zielfahrzeug gewählt. Die Regelung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs E zum Andocken am Zielfahrzeug wird analog zu einer Standard Regelung eines Abstandsregelertempomanten (ACC-Regler, Adaptive Cruise Control) über im Stand der Technik bekannte regelungstechnische Ansätze realisiert. Das Fahrzeug R – falls vorhanden – wird dabei wie beim Abstandsregelertempomaten üblich berücksichtigt, damit diesbezüglich keine sicherheitskritischen Situationen entstehen.To carry out the selected lane change plan 12 (with the exception of the lane change plan 14 ) becomes the vehicle corresponding to the plan 2 chosen on the destination lane Z as a relevant control-relevant target vehicle. The regulation of the speed of the own vehicle E for docking on the target vehicle is implemented in analogy to a standard regulation of a cruise control speed controller (ACC controller, Adaptive Cruise Control) via control technology approaches known in the prior art. The vehicle R - if present - is taken into account as usual in the adaptive cruise control, so that no safety-critical situations arise in this regard.

Im Gegensatz zu einer Standard-ACC-Regelung sind bei der fahrspurwechselvorbereitenden Unterstützung (Lückenregelung) des Fahrers folgende Besonderheiten zu berücksichtigen. Der einzuregelnde Abstand zu dem beabsichtigten Zielfahrzeug auf der Zielspur Z kann während der Lückenregelung kleiner als der vom Fahrer am Abstandsregelertempomaten vorgegebene Sollabstand sein. Weiterhin kann die maximale Verzögerung, die während der Fahrspurwechselvorbereitung zulässig ist, betragsmäßig kleiner sein als der Grenzwert, der bei der Standard-ACC-Regelung zulässig ist. Schließlich wird während der Durchführung der Fahrspurwechselvorbeitung ständig eine Neubewertung der möglichen Spurwechselpläne 11, 12, 13, 14 durchgeführt. Ein Wechsel auf einen alternativen Spurwechselplan (z. B. weil dessen Durchführbarkeit erfolgversprechender bewertet wird als die des bisher verfolgten Spurwechselplans) erfolgt jedoch nur dann, wenn die Bewertung des verfolgten Spurwechselplans 12 unterhalb einer definierten Hysteresegrenze fällt. Dadurch wird sichergestellt, dass an einem bereits verfolgten Spurwechselplan auch bis zu einer vorgebbaren Verschlechterung von dessen Bewertung festgehalten wird.In contrast to a standard ACC control, the following peculiarities must be taken into account when preparing the lane departure warning assistance (gap control) for the driver. The einzuregelnde distance to the intended target vehicle on the target track Z may be smaller than the predetermined distance from the driver at the Abstandsregelertempomaten during the gap control. Furthermore, the maximum delay allowed during lane change preparation may be less in magnitude than the limit allowed by the standard ACC control. Finally, while lane change processing is being performed, a re-evaluation of the possible lane change schedules is constantly being made 11 . 12 . 13 . 14 carried out. A change to an alternative lane change schedule (eg because its feasibility is evaluated more promising than that of the previously tracked lane change schedule) takes place, however, only if the evaluation of the tracked lane change plan 12 falls below a defined hysteresis limit. This ensures that an already tracked lane change plan also records a predefinable deterioration of its rating.

Wird das Zielfahrzeug während der Lückanregelung als neues relevantes Fahrzeug vom Abstandsregelertempomaten übernommen (z. B. als Folge eines durch die Erfindung unterstützen fahrerseitigen Lenkens/Spurwechselns), dann wird die Lückenregelung sanft auf eine Standard-ACC-Regelung mit dem entsprechend neuen Zielfahrzeug überführt.Becomes the target vehicle during the gap control as new relevant vehicle adopted by the distance control (eg, as a result of a support by the invention driver-side steering / lane change), then the gap control Gentle on a standard ACC control with the accordingly new Target vehicle transferred.

Erweist sich ein bereits verfolgter Spurwechselplan während der Durchführung als nicht mehr als durchführbar, und liegt auch kein alternativer durchführbarer Spurwechselplan vor, dann wird die Lückenregelung abgebrochen und die Standard-ACC-Regelung wieder aufgenommen.proves an already tracked lane change plan during the Implementation as no longer practicable, and is not an alternative feasible lane change plan before, then the gap control is aborted and the standard ACC control resumed.

3–5 zeigen jeweils eine identische Verkehrssituation auf einer Schnellstrasse mit zwei Fahrspuren in einer Fahrtrichtung, und dienen der weiteren Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Es wird hierzu angenommen, dass das eigene Fahrzeug E auf der Momentanspur M fährt. Die Fahrzeuge 1, 2 und 3 fahren auf der benachbarten Zielspur Z in derselben Fahrtrichtung. Es gibt keinen Gegenverkehr. Auf der Zielspur Z fahren die Fahrzeuge 1, 2, und 3 langsamer als das Fahrzeug E auf der Momentanspur M. Der Fahrer des Fahrzeugs E beabsichtigt sich in den Verkehr auf der Zielspur Z einzufädeln, d. h. er beabsichtigt einen Fahrspurwechsel von der Momentanspur M auf die Zielspur Z. 3 - 5 each show an identical traffic situation on a highway with two lanes in a direction of travel, and serve to further explain the method according to the invention. It is assumed for this purpose that the own vehicle E is driving on the instantaneous lane M. The vehicles 1 . 2 and 3 drive on the adjacent destination lane Z in the same direction of travel. There is no oncoming traffic. On the destination lane Z drive the vehicles 1 . 2 , and 3 slower than the vehicle E on the instantaneous lane M. The driver of the vehicle E intends to engage in traffic on the destination lane Z, ie he intends a lane change from the instantaneous lane M to the destination lane Z.

Das eigene Fahrzeug E ist mit einer Heckradareinrichtung zur Überwachung des Rückraums der Momentanspur M und der benachbarten Zielspur Z, einer Abstandsradareinrichtung zur Überwachung des Vorraums der Momentanspur, einer Totwinkelradareinrichtung zur Überwachung des Seiten- und Rückraums der benachbarten Zielspur Z, und einer Vorraumradareinrichtung zur Überwachung des Vorraums der Zielspur ausgestattet. Weiterhin verfügt das Fahrzeug E über einen Abstandsregelertempomaten, ein Navigationssystem, und einen Prozessor auf dem das erfindungsgemäße Verfahren ausführbar ist, wobei alle vorstehend genannten Vorrichtungen miteinander zum Datenaustausch verbunden sind.The own vehicle E is equipped with a Heckradareinrichtung for monitoring the back space of the current track M and the adjacent target track Z, a distance radar device for monitoring the vestibule the instantaneous track, a Totwinkelradareinrichtung for monitoring the side and back space of the adjacent destination track Z, and a Vorraumradareinrichtung for monitoring the vestibule equipped the target track. Furthermore, the vehicle has E via an adaptive cruise control system, a navigation system, and a processor on which the invention Method is executable, all of the above Devices are connected to each other for data exchange.

Der Fahrer des Fahrzeugs E initialisiert, d. h. startet, das erfindungsgemäße Verfahren, wenn er durch Setzen oder Antippen des Richtungssignalgebers eine Spurwechselabsicht erkennen lässt. Vorliegend ist eine solche Spurwechselabsicht nicht mehr gültig, wenn der Richtungssignalgeber wieder zurückgesetzt wird, oder wenn nach dem Antippen des Richtungssignalgebers eine vorgebbare Zeitdauer vergangen ist.The driver of the vehicle E initializes, ie starts, the method according to the invention when he can detect a lane change intent by setting or tapping the direction signal generator. In the present case, such a lane change intention is no longer valid when the direction signal generator returns to is reset, or if after the tapping of the direction signal transmitter a predetermined period of time has elapsed.

Voraussetzung für eine erfindungsgemäße Spurwechselunterstützung sind neben der erkannten Spurwechselabsicht des Fahrers in diesem Ausführungsbeispiel folgende Kriterien:

– die Fahrzeuge 1, 2, und 3 der Zielspur fahren langsamer als das eigene Fahrzeug,
– der Abstandsregelertempomat des Fahrzeugs E ist aktiv,
– die Fahrzeuge 1, 2, und 3, auf der Zielspur fahren langsamer als die im Abstandsregelertempomaten durch den Fahrer vorgewählte aktuelle Setzgeschwindigkeit, und
– vorzugsweise wird das Verfahren nur dann gestartet, wenn das eigene Fahrzeug E eine Momentangeschwindigkeit oberhalb einer vorgebbaren der Geschwindigkeit v1_min aufweist.

The prerequisite for a lane change assistance according to the invention, in addition to the recognized lane change intention of the driver in this exemplary embodiment, are the following criteria:

- the vehicles 1 . 2 , and 3 the destination lane is slower than your own vehicle,
The distance control cruise control of the vehicle E is active,
- the vehicles 1 . 2 , and 3 , on the destination lane drive slower than the current setting speed preselected by the driver in the adaptive cruise control, and
- Preferably, the method is only started when the own vehicle E has an instantaneous speed above a predetermined speed v1_min.

Ist eine Spurwechselabsicht des Fahrers erkannt und sind alle erforderlichen vorstehenden Kriterien erfüllt, dann wird bspw. durch Auswerten möglicher Spurwechselpläne eines der auf der Zielspur Z detektierten Fahrzeuge 1, 2, 3 als Zielfahrzeug ermittelt, hinter dem mit dem Fahrzeug E auf die Zielspur Z gewechselt werden kann. Anschließend wird ein erster Sollabstand d1_soll und ein zweiter Sollabstandes d2_soll hinter dem Zielfahrzeug bestimmt, wobei d2_soll < d1_soll ist. Nun erfolgt ein Bestimmen eines für das eigene Fahrzeug E erforderlichen Beschleunigungswertes a1, um hinter dem Zielfahrzeug im Abstand d1_soll auf der Momentanspur anzudocken. Der Abstandsregelertempomat regelt nun die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs E auf der Momentanspur M auf einen Beschleunigungswert a_soll, der dann dem Beschleunigungswert a1 entspricht, wenn der Beschleunigungswert a1 nicht kleiner als ein vorgebbarer Beschleunigungswert a_min ist. Für den Fall, dass der Beschleunigungswert a1 kleiner als ein vorgebbarer Beschleunigungswert a_min ist, wird a_soll gleich einem Beschleunigungswert a2 gewählt, wobei a2 ≥ a_min ist. Nach einem Andocken des eigenen Fahrzeugs E auf der Momentanspur M im Abstand d1_soll hinter dem Zielfahrzeug wird der Abstand in Fahrtrichtung des eigenen, auf der Momentanspur befindlichen Fahrzeugs E auf das auf der Zielspur fahrende Zielfahrzeug auf d2_soll reduziert.If a lane change intent of the driver is recognized and all the above criteria are met, then, for example, by evaluating possible lane change schedules, one of the vehicles detected on the destination lane Z will be detected 1 . 2 . 3 determined as the target vehicle, behind which can be changed to the destination track Z with the vehicle E. Subsequently, a first desired distance d1_soll and a second desired distance d2_soll are determined behind the target vehicle, where d2_soll <d1_soll. Now, an acceleration value a1 required for the own vehicle E is determined in order to dock on the instantaneous lane behind the target vehicle at a distance d1_soll. The Abstandsregelertempomat now controls the acceleration of the own vehicle E on the instantaneous track M to an acceleration value a_soll, which then corresponds to the acceleration value a1, if the acceleration value a1 is not less than a predetermined acceleration value a_min. In the event that the acceleration value a1 is smaller than a predefinable acceleration value a_min, a_setpoint is selected to be equal to an acceleration value a2, where a2 ≥ a_min. After docking of the own vehicle E on the instantaneous lane M at a distance d1_soll behind the target vehicle, the distance in the direction of travel of the own vehicle E on the instantaneous lane is reduced to the target vehicle driving on the target lane to d2_soll.

Der Beschleunigungswert a1 wird ermittelt und dient der Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs E auf das bestimmte Zielfahrzeug durch den Abstandsregelertempomaten. Zur Berechnung von a1 wird ein Abstandsregler benutzt, dessen Sollabstand kleiner als der kleinste Sollabstand ist, der im normalen Folgemodus vom Abstandsregelertempomaten verwendet wird. Zur Berechnung von a1 werden aus der Momentangeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs E ein Sollabstand d1_soll und ein Sollabstand d2_soll zum Zielfahrzeug bestimmt. Für die Berechnung des Sollabstandes d2_soll, kann die Größe einer auf der Zielspur Z hinter dem Zielfahrzeug ermittelten Verkehrslücke, falls die vorhandene Sensorik zur Erfassung der dies liefern kann, herangezogen werden.Of the Acceleration value a1 is determined and used for speed control of the vehicle E to the specific target vehicle by the Abstandsregelertempomaten. To calculate a1, a distance controller whose nominal distance is used is used is smaller than the smallest nominal distance, which is in normal following mode is used by the distance control. For the calculation of a1 are calculated from the instantaneous speed of your own vehicle E a target distance d1_soll and a target distance d2_soll to the target vehicle certainly. For the calculation of the nominal distance d2_soll, may be the size of one on the destination track Z behind The traffic gap determined for the target vehicle, if the existing one Sensors for detecting this can provide used.

Zu Beginn des Verfahrens wird für die Berechnung von a1 der Sollabstand d1_soll verwendet. Unterschreitet der Beschleunigungswert a1 nicht einen Wert a_min wird, wird für den Beschleunigungswert a_soll der Wert a1 gewählt. Dabei ist a_min ein minimaler Beschleunigungswert für die verfahrensgemäße Spurwechselunterstützung. Unterschreitet der Beschleunigungswert a1 den Wert a_min, wird für den Beschleunigungswert a_soll ein Beschleunigungswert a2 gewählt, der nicht kleiner als der Wert a_min ist und die Vorbeifahrt an dem seitlichen Objekt ermöglicht. Während der Spurwechselunterstützung wird als Sollbeschleunigungsvorgabe des Abstandsreglertempomaten vorzugsweise das Minimum aus a_soll und einer Sollvorgabe eines Beschleunigungswertes im Abstandsregelertempomaten gewählt. Wird während der Spurwechselunterstützung mit dem Wert a1 der Abstand d1_soll erreicht, so wird der Sollabstand zur Berechnung von a1 innerhalb einer vorgebbaren Zeitdauer auf den Sollabstand d2_soll verringert. Das eigene Fahrzeug wird somit auf der Momentanspur auf dieselbe Geschwindigkeit wie das Zielfahrzeug abgebremst und zum Zielfahrzeug bezogen auf die Fahrtrichtung auf einem konstanten Abstand d2_soll gehalten. Der Fahrer muss lediglich noch in Richtung Zielspur lenken, um in die hinter dem Zielfahrzeug ermittelte Verkehrslücke zu steuern.To The beginning of the procedure is used for the calculation of a1 Target distance d1_soll used. Below the acceleration value a1 does not become a_min, becomes the acceleration value a_soll the value a1 selected. Where a_min is a minimum Acceleration value for the process Lane Changing Support. Below the acceleration value a1 is the value a_min, becomes the acceleration value a_set an acceleration value a2 selected that is not less than the value is a_min and the pass by the lateral object allows. During lane change assistance is used as target acceleration default of the distance controller preferably the minimum of a_setpoint and a setpoint of a Acceleration value selected in distance control. Used during lane change assistance When the distance a1 reaches the distance d1_soll, the set distance becomes for the calculation of a1 within a predefinable time period the setpoint distance d2_soll reduced. The own vehicle becomes thus on the instantaneous track at the same speed as the target vehicle braked and the target vehicle based on the direction of travel on a constant distance d2_soll held. The driver just has to in the direction of the target lane, in order to determine the behind the target vehicle Control traffic gap.

Ist eine Spurwechselabsicht nicht mehr gültig, wird die Spurwechselunterstützung vorzugsweise abgebrochen. Wurde ein Spurwechselvorgang erkannt, wird die Spurwechselunterstützung bevorzugt abgebrochen und solange ausgesetzt bis eine neue Spurwechselabsicht erkannt wird. Wird während einer Spurwechselunterstützung das Gaspedal betätigt, kann die Spurwechselunterstützung abgebrochen und solange ausgesetzt werden bis eine neue Spurwechselabsicht erkannt wird. Wird während einer Spurwechselunterstützung das Bremspedal betätigt, kann nach erneutem Aktivieren der Abstandsregelung die Spurwechselunterstützung fortgesetzt werden, wenn nicht zwischenzeitlich ein Abbruchkriterium erfüllt wurde.is a lane change intent is no longer valid, the Lane Change Assist will preferably canceled. If a lane change operation was detected, the lane change assistance is preferably canceled and until suspended until a new lane change intent is detected becomes. Will during a lane change assistance the accelerator pedal is actuated, the lane change assistance aborted and suspended until a new lane change intention is recognized. Will during a lane change assistance the brake pedal is pressed, can after reactivation the lane change the lane change assistance are continued if no abort criterion has been met in the meantime has been.

In einer bevorzugten Ausführungsvariante des Verfahrens, wird nachdem der Fahrer des Fahrzeugs E, bspw. durch Tipp-Blinken (Antippen des Blinkers), einen Spurwechselwunsch signalisiert hat, dem Fahrer der nach vorstehend beschriebenem Verfahren bestimmte Spurwechselplan (falls vorhanden) visualisiert. Durch Weiterdrücken des Blinkerhebels in Permanentstellung wird die regelungstechnische Durchführung des Planes initiiert. Wird der Hebel nicht weitergedrückt, wird keine Spurwechselunterstützung vorgenommen.In a preferred embodiment of the method, after the driver of the vehicle E, for example by tapping flashing (tapping the turn signal) has signaled a lane change request, the driver of the lane change plan (if available) determined by the method described above visualized. By pushing on the turn signal In the permanent position, the control technology implementation of the plan is initiated. If the lever is not pushed further, no lane change assistance is provided.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante des Verfahrens werden dem Fahrer des Fahrzeugs E die möglichen Spurwechselpläne bereits ohne Blinkerbetätigung bspw. im Kombiinstrument oder Head-Up-Display dargestellt. Durch Betätigen des Blinkhebels, sei es durch Tipp-Blinken oder Blinken in Permanentstellung, wird die regelungstechnische Durchführung des ausgewählten Spurwechselplans Plans initiiert.In a further preferred embodiment of the method the driver of the vehicle E are the possible lane change plans already without turn signal operation, for example, in the instrument cluster or head-up display. By actuating the blinking lever, be it by tapping flashing or flashing in permanent position, is the regulatory execution of the selected Lane change plan initiated.

Unabhängig von der jeweiligen vorstehenden Ausführungsvariante werden bevorzugt folgende Punkte berücksichtigt. Die Anzeige der vorgeschlagenen Lücke kann bei Bedarf unterbleiben, z. B. bei Fahrzeugen ohne graphisches Kombiinstrument. Alternativ kann die regelungstechnische Durchführung durch einen einfachen sprachgesteuerten Dialog initiiert werden. Vorteilhafterweise ist die erfindungsgemäße spurwechselvorbereitende Unterstützung über ein Menu ein- und ausschaltbar.Independently from the respective preceding embodiment preferably considers the following points. The display of proposed gap can be omitted if necessary, z. B. in vehicles without graphic instrument cluster. Alternatively, you can the control technology implementation by a simple voice-controlled dialogue. Advantageously the lane change preparatory according to the invention Support via a menu on and off.

3 veranschaulicht den Fall, dass das eigene Fahrzeug E auf der linken Fahrspur (Momentanspur M) mit einem Beschleunigungswert a1 > a_min hinter dem Zielfahrzeug 2 andocken kann. In diesem Fall regelt der Abstandsreglertempomat auf den Abstand d1_soll hinter dem Zielfahrzeug 2 ein. 3 illustrates the case that the own vehicle E in the left lane (instantaneous track M) with an acceleration value a1> a_min behind the target vehicle 2 can dock. In this case, the distance controller controls the distance d1_soll behind the target vehicle 2 one.

4 veranschaulicht den Fall, dass das eigene Fahrzeug E nicht mit einem Beschleunigungswert a1 > a_min hinter dem Zielfahrzeug 2 andocken kann. In diesem Fall steuert der Abstandsreglertempomat das Fahrzeug E derart, dass mit einer geringen Verzögerung a2 an dem Fahrzeug 2 vorbeigefahren wird, um anschließend hinter Fahrzeug 3 anzudocken. 4 illustrates the case that the own vehicle E is not with an acceleration value a1> a_min behind the target vehicle 2 can dock. In this case, the distance controller controls the vehicle E such that with a slight delay a2 on the vehicle 2 is passed, then behind the vehicle 3 to dock.

5 veranschaulicht den Fall, dass durch den Fahrer des Fahrzeugs E nach dem Andocken im Abstand d1_soll hinter dem Fahrzeug 2 noch kein Spurwechsel durchgeführt wurde, obwohl eine entsprechende Verkehrslücke zwischen den Fahrzeug 1 und dem Zielfahrzeug 2 vorhanden ist. In diesem Fall wird der Abstand auf das Zielfahrzeug 2 auf d2_soll verkleinert, um den Spurwechsel vor dem vorhandenen Fahrzeug 1 zu erleichtern. 5 illustrates the case that by the driver of the vehicle E after docking at a distance d1_soll behind the vehicle 2 yet no lane change was performed, although a corresponding traffic gap between the vehicle 1 and the target vehicle 2 is available. In this case, the distance to the target vehicle 2 reduced to d2_soll to the lane change in front of the existing vehicle 1 to facilitate.

6 und 7 zeigen jeweils eine Ausführungsvariante einer Anzeige, mit der eine mit dem Verfahren erzeugte fahrspurwechselvorbereitende Unterstützung des Fahrers im Fahrzeug visualisiert werden kann. Die 6 zeigt eine Anzeige, in der eine für den Spurwechsel geplanten Verkehrstücke auf der Zielspur durch zwei Fahrzeug-Icons 601, 602 in einer 3D-Ansicht dargestellt wird. Die 3D-Ansicht stellt schematisch die vor dem eigenen Fahrzeug E liegende Momentanspur Z mit einem voraus fahrenden Fahrzeug R dar. Alternativ zeigt 7 eine Anzeige, in der die Verkehrslücke auf der Zielspur Z durch ein Balken-Symbol 701 an der jeweiligen Position visualisiert ist. Natürlich sind anstelle des Balken-Symbols bzw. der Fahrzeug-Icons andere Symbole wie Pfeile verwendbar. 6 and 7 each show a variant embodiment of a display, with a generated by the method lane change preparatory support of the driver can be visualized in the vehicle. The 6 shows a display in which a planned for the lane change pieces of traffic on the target lane by two vehicle icons 601 . 602 in a 3D view. The 3D view schematically represents the instantaneous track Z ahead of the own vehicle E with a preceding vehicle R. Alternatively shows 7 an ad in which the traffic gap on the destination lane Z is indicated by a bar symbol 701 is visualized at the respective position. Of course, other symbols such as arrows can be used instead of the bar symbol or vehicle icons.

Vorteilhafterweise kann während der Lückenregelung die relevante Information in den vorstehend beschriebenen Anzeigen, wie die Fahrzeugsymbole 601, 602 oder der Balken 701 durch Blinken, bspw. durch Ein- und Ausblenden mit einer geeigneten Frequenz, oder durch Verwendung entsprechender Farben dargestellt werden. Der Begriff der „Lückenregelung” bzw. „Längsregelung” umfasst vorliegend das Regeln der Bewegung des eigenen Fahrzeugs E auf der Momentanspur M mittels der Längsreglereinrichtung auf einen zum Andocken erforderlichen Beschleunigungswert a_soll, und das zum Andocken erforderliche Einregeln auf einen Abstand d1_soll oder d2_soll zum Zielfahrzeug bzw. ein Halten desselben.Advantageously, during the gap control, the relevant information in the above-described displays, such as the vehicle symbols 601 . 602 or the bar 701 be represented by flashing, for example by fading in and out with a suitable frequency, or by using appropriate colors. In the present case, the term "gap control" or "longitudinal control" comprises the regulation of the movement of the own vehicle E on the instantaneous track M by means of the longitudinal control device to an acceleration value a_soll required for docking and the adjustment required for docking to a distance d1_soll or d2_soll to the target vehicle or holding the same.

Vorzugsweise wird das Verfahren zur fahrspurwechselvorbereitenden Unterstützung des Fahrers durch Rückname des Blinkhebels bzw. Wechsel der Blinkrichtung beendet. Vorteilhafterweise können alternativ weitere Kriterien für ein Beenden des Verfahrens zur fahrspurwechselvorbereitenden Unterstützung des Fahrers angewandt werden. Hierfür kommen in Betracht: ein Betätigen von Gas/Bremspedal durch den Fahrer des Fahrzeugs E derart, dass die daraus resultierenden Fahrzeugreaktionen mit dem ausgewählten Spurwechselplan nicht mehr vereinbar sind, ein Abschalten des Abstandsregelertempomaten, bspw. durch Betätigen des Tempomathebels, wobei hiernach erst nach einer erneuten Aktivierung durch den Fahrer die Spurwechselunterstützung wieder initiiert wird, ein Eingreifen oder ein Signalisieren eines bevorstehenden Eingriffs durch im Fahrzeug E vorhandene Spurhaltesysteme oder ähnlichen Sicherheitssysteme, oder wenn das Lenkverhalten des Fahrers nicht der geplanten Spurwechselrichtung entspricht.Preferably the procedure becomes the lane departure support the driver by return name of the flasher lever or change the Flashing direction ended. Advantageously, alternatively further criteria for terminating the method for lane preparation Support of the driver to be applied. Come for this in consideration: an actuation of the gas / brake pedal by the Driver of the vehicle E such that the resulting vehicle reactions with are no longer compatible with the selected lane change schedule, a shutdown of the Abstandsregelertempomaten, eg. By pressing the cruise control lever, after which only after a re-activation initiated the lane change support again by the driver is, an intervention or a signaling of an impending Intervention by existing in the vehicle E lane keeping systems or the like Safety systems, or if the driver's steering behavior is not the planned lane change direction corresponds.

Eine denkbare weitere Ausprägung ist, dass durch Betätigen von Gas/Bremspedal das erfindungsgemäße Verfahren beendet wird und erst nach erneuter Betätigung des Blinkhebels wieder initiiert wird. Schließlich wird das Verfahren vorzugsweise dann beendet, wenn nach bzw. während eines Spurwechsels des eigenen Fahrzeugs E von der Momentanspur M auf die Zielspur Z das Zielfahrzeug als neues Regelobjekt des Abstandsreglertempomaten übernommen wird. Das erfindungsgemäße Verfahren wird dann beendet und durch eine Standard-ACC-Regelung auf das neue Zielfahrzeug fortgesetzt.A conceivable further manifestation is that by pressing of gas / brake pedal, the inventive method is terminated and only after re-actuation of the indicator lever is initiated again. Finally, the method preferably becomes then terminated when after or during a lane change of the own vehicle E from the instantaneous track M to the destination track Z the Target vehicle adopted as a new control object of the distance controller becomes. The method according to the invention then becomes terminated and by a standard ACC control to the new target vehicle continued.

Diese Ausführungen zeigen, dass allein mit nach vorne ausgerichteten Radarsensoren und – damit einhergehend – mit wenigen damit erkannten Fahrzeugen (minimal ein Fahrzeug auf der benachbarten Zielspur) das Verhalten bekannter Längsregelereinrichtungen bei Spurwechselmanövern verbessert werden kann. Durch eine Erweiterung der erfassten Verkehrssituation um das eigene Fahrzeug, bspw. durch Sensoren, die den Rückraum und den Vorraum des eigenen Fahrzeugs E sowohl auf der Momentanspur M als auch auf der Zielspur Z erfassen, wird der Betrachtungshorizont erweitert und die Anzahl der Handlungsmöglichkeiten für einen Spurwechsel erhöht. Auch für solche komplexen Situationen offenbart die Erfindung, wie bekannte Längsregeleinrichtungen, insbesondere Abstandsregelertempomaten (so genannte ACC-Regler) hinsichtlich einer Spurwechselvorbereitung verbessert werden können. Unter Berücksichtigung der Strategie, möglichst wenig von einer Standardregelung einer Längsreglereinrichtung (Folgeregelung bzw. Tempomatregelung) abzuweichen, ist eine spurwechselvorbereitende Unterstützung der Abstandsregelung möglich, die zum einen sehr komfortabel ist und zum anderen nur eine geringe Störung (Abweichung) gegenüber der Standardregelung verursacht, falls sich der selektierte Spurwechselplan später nicht mehr als durchführbar erweist.These Designs show that alone with forward-facing Radar sensors and - with it - with few recognized vehicles (minimally one vehicle on the adjacent Target track) the behavior of known longitudinal control devices can be improved in lane change maneuvers. By a Extension of the recorded traffic situation around the own vehicle, eg. through sensors that cover the back and the antechamber of your own Vehicle E both on the instantaneous track M and on the destination lane Z, the viewing horizon is expanded and the number the options for a lane change elevated. Also for such complex situations discloses the invention, as known longitudinal control devices, in particular distance control (so-called ACC controller) can be improved in terms of lane change preparation. Taking into account the strategy, if possible little of a standard regulation of a longitudinal regulator device (Follow-up control or cruise control) deviate, is a lane change preparatory Support the distance control possible, the on the one hand is very comfortable and on the other hand only a small Disturbance (deviation) compared to the standard regulation causes, if the selected lane change plan later no longer proves to be feasible.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 4313568 C1 [0002]

Claims

Method for assisting a driver in the preparation of a lane change with a vehicle (E) from a current lane (M) to a destination lane (Z) by means of a longitudinal control device present in the vehicle, comprising the following steps: - detecting a lane change intention of the driver, - monitoring an anteroom the adjacent target track (Z) and the instantaneous track (M) by means of detectors, after the presence of vehicles ( 1 . 2 . 3 , ... N) and determining speeds and accelerations of the vehicles detected during monitoring ( 1 . 2 . 3 , ... N) and the own vehicle (E) as well as determining the distances of the detected vehicles ( 1 . 2 . 3 , ... N) of the own vehicle (E), - determining one of the vehicles detected on the destination lane (Z) ( 1 . 2 . 3 , ... N) as the target vehicle behind which the target lane (Z) can be changed, - determining a first target distance d1_soll and a second target distance d2_soll behind the target vehicle, where d2_soll <d1_soll, - determining one for the own vehicle (E ) Acceleration value a1 to dock behind the target vehicle at a distance d1_soll on the instantaneous track (M), - Rules the own vehicle (E) on the instantaneous track (M) by means of the longitudinal control device to an acceleration value a_soll, and - after docking of the own vehicle (E) on the instantaneous lane (M) at a distance d1_soll behind the target vehicle, according to specifiable criteria reducing the distance of the own vehicle (E) to the target vehicle on d2_soll by means of the longitudinal control device.

Process according to claim 1, characterized characterized in that the method only above a predetermined Speed v1_min of the own vehicle (E) executed becomes.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that d1_soll and d2_soll depending on the instantaneous speed of the own vehicle (E) are determined.

Method according to one of the claims 1 to 3, characterized in that the longitudinal control device a pitch-length regulator is.

A method according to claim 4, characterized characterized in that by means of the distance-longitudinal regulator means always a predefinable safety distance to one on the current track (M) in front of the own vehicle (E) moving vehicle (R) complied with becomes.

Method according to one of the claims 1 to 5, characterized in that in the event that the Acceleration value a1 not less than a predefinable acceleration value a_min is, a_soll is selected equal to a1.

Method according to one of the claims 1 to 6, characterized in that in the event that the Acceleration value a1 less than a predefinable acceleration value a_min is, a_soll equal to an acceleration value a2 selected where a2 is greater than or equal to a_min.

Method according to one of the claims 1 to 7, characterized in that by means of the detectors in addition a backspace at least the adjacent target track (Z) monitors becomes.

Method according to one of the claims 1 to 8, characterized in that the method only executed is, if by means of a vehicle provided in the vehicle (E) lane detection unit a Track mark is detected that corresponds to a lane marker type, which allows a lane change.