DE102011002275B4 - Method for predicting the driving behavior of a vehicle driving ahead - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Prognose des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs (11) durch eine Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) eines hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10), mit folgenden Schritten:a) zunächst wird durch die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) aus der jeweiligen aktuellen Position des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) und aus dem jeweiligen aktuellen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ermittelt, wobei die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) aus zu der jeweiligen aktuellen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) passenden Fahrtstreckendaten und aus für die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ermittelten fahrdynamischen Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug (11) ermittelt;b) anschließend wird durch die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) aus Kennwerten für das vorausfahrende Fahrzeug (11) und aus Fahrtstreckendaten einer dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) voraus liegenden Fahrtstrecke (17) das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) prognostiziert; dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Erstkontakt zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) aus einer Datenbank (20) Kennwerte für ein Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ermittelt, wobei die Prognose auf Basis der Kennwerte des Standardfahrverhaltens erfolgt.Method for predicting the driving behavior of a vehicle (11) driving ahead using a motor vehicle control device (14) of a vehicle (10) driving behind the vehicle (11) driving ahead, with the following steps: a) first, by the motor vehicle control device (14) of the vehicle driving behind the vehicle ahead (11) driving vehicle (10) from the respective current position of the vehicle (10) driving behind the vehicle (11) driving in front and from the respective current distance to the vehicle (11) driving ahead, the respective current position of the vehicle (11) driving ahead is determined, wherein the motor vehicle control device (14) of the vehicle (10) driving behind the vehicle (11) driving in front uses route data that matches the current position of the vehicle in front (11) and driving dynamics data determined for the current position of the vehicle in front (11). vehicle (11) driving ahead determines characteristic values for the vehicle (11) driving ahead; b) then the motor vehicle control device (14) of the vehicle (10) driving behind the vehicle (11) driving ahead uses characteristic values for the vehicle (11) driving ahead and from route data predicts the driving behavior of the preceding vehicle (11) on a route (17) ahead of the preceding vehicle (11); characterized in that upon initial contact with the vehicle (11) driving ahead, the motor vehicle control device (14) determines characteristic values for standard driving behavior of the vehicle (11) driving ahead from a database (20), the forecast being based on the characteristic values of the standard driving behavior.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prognose des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The invention relates to a method for predicting the driving behavior of a vehicle driving ahead. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle control device for carrying out the method according to the invention.

Aus der Praxis sind eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen bekannt, die in einer Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung eines Kraftfahrzeugs implementiert sind. Zu diesen Fahrerassistenzsystemen gehört insbesondere das sogenannte ACC (Adaptive Cruise Control) System, mit welchem die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs abhängig vom Abstand zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug geregelt werden kann.A large number of driver assistance systems which are implemented in a motor vehicle control device of a motor vehicle are known from practice. These driver assistance systems include, in particular, what is known as the ACC (Adaptive Cruise Control) system, with which the speed of a motor vehicle can be regulated as a function of the distance from a motor vehicle driving in front.

Da bei solchen ACC-Systemen die Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs ausschließlich auf Grundlage des aktuellen Abstands zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug sowie auf Grundlage einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Kraftfahrzeugen erfolgt, können sich abhängig von der Fahrsituation Fahrverhalten ausbilden, die insbesondere hinsichtlich des Beschleunigungsverhaltens von Erwartungen des Fahrers abweichen.Since with such ACC systems the speed of the motor vehicle is controlled exclusively on the basis of the current distance from the motor vehicle in front and on the basis of a speed difference between the motor vehicles, driving behavior can develop depending on the driving situation that deviate from the driver's expectations, particularly with regard to the acceleration behavior.

Dies hat dann einen negativen Einfluss auf die Akzeptanz solcher Fahrerassistenzsysteme.This then has a negative impact on the acceptance of such driver assistance systems.

Aus der DE 10 2004 027 695 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, bei welchem durch Auswertung von Daten einer vorausliegenden Fahrtstrecke Überholmanöver vorausschauend unterstützt werden können, wobei hierbei auch auf das Fahrverhalten vorausgehender Fahrzeuge, nämlich auf den aktuellen Abstand vorausfahrender Fahrzeuge sowie auf die aktuelle Differenzgeschwindigkeit zu den vorausfahrenden Fahrzeugen, Bezug genommen werden kann.From the DE 10 2004 027 695 A1 a driver assistance system is known in which overtaking maneuvers can be supported in advance by evaluating data from a route ahead, whereby reference can also be made to the driving behavior of vehicles in front, namely to the current distance between vehicles in front and to the current difference in speed to the vehicles in front .

DE 10 2005 036 049 A1 ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. DE 10 2005 036 049 A1 a method according to the preamble of claim 1.

EP 1 713 658 B1 offenbart weiteren Stand der Technik. EP 1 713 658 B1 discloses further prior art.

Hiervon ausgehend liegt der hier vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges Verfahren zur Prognose des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu schaffen.Proceeding from this, the object of the present invention is to create a novel method for predicting the driving behavior of a vehicle driving ahead.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst.The object is achieved by a method according to patent claim 1.

Zunächst wird durch die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug fahrenden Fahrzeugs aus der jeweiligen aktuellen Position des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug fahrenden Fahrzeugs und aus dem jeweiligen aktuellen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt. Die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug fahrenden Fahrzeugs ermittelt aus zu der jeweiligen aktuellen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs passenden Fahrtstreckendaten und aus für die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelten fahrdynamischen Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug. Anschließend wird durch die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug fahrenden Fahrzeugs aus Kennwerten für das vorausfahrende Fahrzeug und aus Fahrtstreckendaten einer dem vorausfahrenden Fahrzeug voraus liegenden Fahrtstrecke das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs prognostiziert. Bei einem Erstkontakt zum vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung aus einer Datenbank Kennwerte für ein Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei die Prognose auf Basis der Kennwerte des Standardfahrverhaltens erfolgt.First, the current position of the vehicle ahead is determined by the motor vehicle control device of the vehicle driving behind the vehicle ahead from the current position of the vehicle driving behind the vehicle ahead and from the current distance to the vehicle ahead. The motor vehicle control device of the vehicle driving behind the vehicle in front determines characteristic values for the vehicle in front from the route data suitable for the current position of the vehicle in front and from driving dynamics data of the vehicle in front determined for the current position of the vehicle in front. The driving behavior of the preceding vehicle is then predicted by the motor vehicle control device of the vehicle traveling behind the preceding vehicle from characteristic values for the preceding vehicle and from route data for a route ahead of the preceding vehicle. Upon initial contact with the vehicle driving ahead, the motor vehicle control device determines characteristic values for standard driving behavior of the vehicle driving ahead from a database, with the prognosis being based on the characteristic values of the standard driving behavior.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es erstmals möglich, ein zukünftiges Fahrverhalten eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu prognostizieren. Damit kann ein Fahrerassistenzsystem, welches in einer Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung implementiert ist, nicht nur auf ein aktuelles Fahrverhalten eines vorausfahrenden Fahrzeugs, sondern zusätzlich auch auf ein vorausschauend bestimmtes, zukünftiges Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs zugreifen, wodurch die Betriebsweise von Fahrerassistenzsystemen, wie zum Beispiel eines ACC-Systems, gegenüber dem Stand der Technik verbessert werden kann.With the method according to the invention it is possible for the first time to predict future driving behavior of a vehicle driving ahead. A driver assistance system, which is implemented in a motor vehicle control device, can thus access not only the current driving behavior of a vehicle driving ahead, but also a predictively determined, future driving behavior of the vehicle driving ahead, whereby the mode of operation of driver assistance systems, such as an ACC system , can be improved over the prior art.

So kann bei einem ACC-System dann, wenn ein zukünftiges Fahrverhalten eines vorausfahrenden Fahrzeugs prognostiziert wird, die Geschwindigkeitsregelung des Kraftfahrzeugs innerhalb eines zulässigen Toleranzbands um einen Soll-Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug derart verbessert werden, dass insbesondere das Beschleunigungsverhalten den fahrerseitigen Erwartungen entspricht. Dadurch kann die Kundenakzeptanz gesteigert werden.In an ACC system, for example, if a future driving behavior of a vehicle ahead is predicted, the speed control of the motor vehicle can be improved within a permissible tolerance band around a target distance from the vehicle ahead in such a way that the acceleration behavior in particular corresponds to the driver's expectations. This can increase customer acceptance.

Weiterhin ist es durch die Erfindung möglich, den Kraftstoffverbrauch eines Kraftfahrzeugs zu verringern.Furthermore, the invention makes it possible to reduce the fuel consumption of a motor vehicle.

Vorzugsweise werden als zu der jeweiligen aktuellen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs passende Fahrtstreckendaten eine Fahrbahnsteigung und/oder ein Fahrbahnkurvenradius und/oder Geschwindigkeitsbeschränkungen berücksichtigt, wobei für die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs als fahrdynamische Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs Fahrgeschwindigkeiten und/oder Abweichungen zu Geschwindigkeitsbeschränkungen und/oder Längsbeschleunigungen und/oder Querbeschleunigungen und/oder Gierrate ermittelt werden. Bereits zur Ermittlung der fahrdynamischer Daten sind die Streckendaten zwingend erforderlich, da vom Vorausfahrenden nur Abstand. Geschwindigkeit und Differenzgeschwindigkeit bekannt sind. Die Wertekombinationen aus den Fahrtstreckendaten und den fahrdynamischen Daten bilden Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug.Preferably, a roadway incline and/or a roadway curve radius and/or Speed limits are taken into account, with driving speeds and/or deviations from speed limits and/or longitudinal accelerations and/or lateral accelerations and/or yaw rate being determined for the respective current position of the vehicle driving ahead as dynamic driving data of the vehicle driving ahead. The route data is absolutely necessary to determine the driving dynamics data, since only the distance from the vehicle in front. Velocity and differential velocity are known. The combinations of values from the route data and the driving dynamics data form characteristic values for the vehicle driving in front.

Diese Bestimmung dieser Wertekombinationen aus den aktuellen Fahrtstreckendaten des vorausfahrenden Fahrzeugs und den entsprechenden aktuellen fahrdynamischen Daten desselben und die Verwendung dieser Wertekombinationen als Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug ist einfach, zuverlässig und genau. Auf Grundlage solcher Kennwerte kann unter Zugriff auf voraus liegende, zuküftige Fahrtstreckendaten das zukünftige Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs einfach und zuverlässig prognostiziert werden.This determination of these value combinations from the current route data of the vehicle driving in front and the corresponding current driving dynamics data of the same and the use of these value combinations as characteristic values for the vehicle driving in front is simple, reliable and precise. On the basis of such characteristic values, the future driving behavior of the vehicle driving ahead can be easily and reliably predicted with access to future route data lying ahead.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung ermittelt bei dem Erstkontakt zum vorausfahrenden Fahrzeug die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung aus der Datenbank die Kennwerte für das Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs auf Grundlage einer erkannten Größe oder eines erkannten Modells des vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei die Prognose auf Basis der Kennwerte des Standardfahrverhaltens erfolgt.According to an advantageous development, upon initial contact with the vehicle in front, the motor vehicle control device determines the characteristic values for the standard driving behavior of the vehicle in front from the database on the basis of a recognized variable or a recognized model of the vehicle driving in front, with the forecast being based on the characteristic values of the standard driving behavior.

Anschließend werden durch die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung während der Fahrt hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug aktuelle Kennwerte ermittelt, wobei durch Vergleich derselben mit den Kennwerten der Datenbank dasjenige Fahrverhalten aus der Datenbank gewählt wird, dessen Kennwerte die größte Übereinstimmung mit den aktuellen Kennwerte aufweisen, und wobei die Prognose entweder ausschließlich auf Basis der Kennwerte der Datenbank oder auf Basis einer Kombination der Kennwerte der Datenbank mit aktuell ermittelten Kennwerten erfolgt. Dann, wenn während der Fahrt hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug alle Kennwerte aktuell ermittelt wurden, erfolgt die Prognose vorzugsweise ausschließlich auf Basis der aktuell ermittelten Kennwerte.The motor vehicle control device then determines current characteristic values while driving behind the vehicle driving ahead, and by comparing them with the characteristic values in the database, that driving behavior is selected from the database whose characteristic values are most similar to the current characteristic values, and the prognosis is either exclusively based on the characteristic values of the database or on the basis of a combination of the characteristic values of the database with currently determined characteristic values. When all characteristic values have been currently determined while driving behind the vehicle driving in front, the prognosis is preferably made exclusively on the basis of the currently determined characteristic values.

Diese abgestufte Ermittlung der Kennwerte einerseits unter Zugriff auf in der Datenbank gespeicherte Kennwerte und andererseits durch die Bestimmung und Verwendung aktueller Kennwerte ermöglicht bereits beim ersten Kontakt zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eine unmittelbare und angemessene Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs. Mit zunehmender Zeitdauer des Hinterherfahrens hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug können Kennwerte mit zunehmender Zuverlässigkeit neu bestimmt werden, auf Basis derer dann das prognostizierte, zukünftige Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs angepasst werden kann.This graded determination of the characteristic values, on the one hand, by accessing characteristic values stored in the database and, on the other hand, by determining and using current characteristic values, enables an immediate and appropriate forecast of the future driving behavior of the vehicle driving ahead from the first contact with a vehicle driving ahead. As the duration of driving behind the vehicle in front increases, characteristic values can be redetermined with increasing reliability, on the basis of which the predicted, future driving behavior of the vehicle in front can then be adapted.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:

  • 1 ein Diagramm zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Prognose des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs; und
  • 2 ein Blockschaltbild zur weiteren Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Prognose des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs.
Preferred developments of the invention result from the dependent claims and the following description. Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawing, without being limited thereto. It shows:
  • 1 a diagram to illustrate the method according to the invention for predicting the driving behavior of a vehicle driving ahead; and
  • 2 a block diagram for further clarification of the method according to the invention for predicting the driving behavior of a vehicle driving ahead.

Die hier vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch eine Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung eines hinter dem vorausfahrenden Fahrzeugs fahrenden Fahrzeugs.The present invention relates to a method for predicting the future driving behavior of a vehicle driving ahead using a motor vehicle control device of a vehicle driving behind the vehicle driving ahead.

Ein solches prognostiziertes Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs kann zum Beispiel in Fahrerassistenzsystemen, wie ACC-Systemen, verwendet werden, um die Funktionalität des Fahrerassistenzsystems zu verbessern.Such a predicted driving behavior of the vehicle driving ahead can be used, for example, in driver assistance systems, such as ACC systems, in order to improve the functionality of the driver assistance system.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.Furthermore, the invention relates to a motor vehicle control device for carrying out the method.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben, wobei 1 zwei Fahrzeuge zeigt, nämlich ein erstes Fahrzeug 10 und ein vor dem ersten Fahrzeug 10 vorausfahrendes, zweites Fahrzeug 11, wobei das erste Fahrzeug 10 im Sinne des Pfeils 12 mit einer definierten Geschwindigkeit und einer definierten Beschleunigung betrieben wird, und wobei das vorausfahrende Fahrzeug 11 im Sinne des Pfeils 13 mit einer definierten Geschwindigkeit und einer definierten Beschleunigung betrieben wird. Zwischen den beiden Fahrzeugen 10 und 11 besteht ein Abstand ΔX.The invention is described below with reference to 1 and 2 described where 1 shows two vehicles, namely a first vehicle 10 and a second vehicle 11 driving ahead of the first vehicle 10, with the first vehicle 10 being operated in the direction of the arrow 12 at a defined speed and a defined acceleration, and with the vehicle 11 driving ahead in the Sense of the arrow 13 is operated at a defined speed and a defined acceleration. There is a distance ΔX between the two vehicles 10 and 11 .

Mit der Erfindung kann eine Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 fahrenden Fahrzeugs 10 das zukünftige Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 prognostizieren, wobei hierzu die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 fahrenden Fahrzeugs 10 zunächst aus der jeweiligen aktuellen Position des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 fahrenden Fahrzeugs 10 und aus dem jeweiligen aktuellen Abstand ΔX zum vorausfahrenden Fahrzeug 11 die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 bestimmt.With the invention, a motor vehicle control device 14 of the vehicle 10 driving behind the vehicle 11 driving in front can determine the future driving behavior of the driver driving in front vehicle 11, for which purpose the motor vehicle control device 14 of the vehicle 10 driving behind the vehicle 11 driving in front initially uses the current position of the vehicle 10 driving behind the vehicle 11 driving in front and the current position of the vehicle in front from the current distance ΔX to the vehicle 11 driving in front Vehicle 11 determined.

Die jeweilige aktuelle Position des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 fahrenden Fahrzeugs 10, dessen Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 das erfindungsgemäße Verfahren ausführt, wird der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 von einem GPS-System 15 bereitgestellt.The respective current position of vehicle 10 driving behind preceding vehicle 11, whose motor vehicle control device 14 executes the method according to the invention, is made available to motor vehicle control device 14 by a GPS system 15.

Der Abstand ΔX zum vorausfahrenden Fahrzeug 11 wird der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 von einem Abstandsensor 16 eines Fahrerassistenzsystems bereitgestellt, so zum Beispiel von einem Abstandssensor.The distance ΔX to the vehicle 11 driving ahead is provided to the motor vehicle control device 14 by a distance sensor 16 of a driver assistance system, for example by a distance sensor.

Über weitere, nicht gezeigte Sensoren eines Fahrerassistenzsystems können der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeugs 11 fahrenden Fahrzeugs 10 weitere Daten über das vorausfahrende Fahrzeug 11 bereitgestellt werden, so zum Beispiel fahrdynamische Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11, wie zum Beispiel eine Fahrtgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 11, eine Längsbeschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs 11, eine Querbeschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 und eine Gierrate des vorausfahrenden Fahrzeugs 11.Via additional sensors of a driver assistance system (not shown), the motor vehicle control device 14 of the vehicle 10 driving behind the vehicle 11 driving ahead can be provided with additional data about the vehicle driving ahead 11, such as driving dynamics data of the vehicle driving ahead 11, such as a driving speed of the vehicle driving ahead 11 , a longitudinal acceleration of the preceding vehicle 11, a lateral acceleration of the preceding vehicle 11, and a yaw rate of the preceding vehicle 11.

Die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 fahrenden Fahrzeugs 10 ermittelt aus zu der jeweiligen aktuellen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 passenden Fahrtstreckendaten und aus für die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 ermittelten fahrdynamischen Daten desselben Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug 11.The motor vehicle control device 14 of the vehicle 10 driving behind the vehicle 11 driving in front determines characteristic values for the vehicle driving in front 11 from the respective current position of the vehicle driving in front 11 and from the driving dynamics data of the same determined for the respective current position of the vehicle driving in front.

Als zu der jeweiligen aktuellen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 passende Fahrtstreckendaten werden zum Beispiel eine Fahrbahnsteigung und/oder ein Fahrbahnkurvenradius und/oder Geschwindigkeitsbeschränkungen ermittelt und berücksichtigt. Derartige zur aktuellen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 passende Fahrtstreckendaten können in Form digitaler Fahrtstreckendaten von einer Datenbank 22 bereitgestellt werden.A roadway incline and/or a roadway curve radius and/or speed limits, for example, are determined and taken into account as route data that match the respective current position of vehicle 11 driving ahead. Such route data that matches the current position of vehicle 11 driving ahead can be provided by a database 22 in the form of digital route data.

1 verdeutlicht stark schematisiert einen topografischen Verlauf einer Fahrtstrecke 17, wobei in einem definierten Abschnitt der Fahrtstrecke 17 eine Geschwindigkeitsbeschränkung 18 als Fahrtstreckendatum hinterlegt ist. 1 clarifies, in a highly schematic manner, a topographical course of a route 17, a speed limit 18 being stored as route data in a defined section of the route 17.

Für die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 werden weiterhin fahrdynamische Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 ermittelt, nämlich Fahrgeschwindigkeiten und/oder Abweichungen zu Geschwindigkeitsbeschränkungen und/oder Längsbeschleunigungen und/oder Querbeschleunigungen und/oder Gierraten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11, wobei als Kennwerte des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 Wertekombinationen aus den Fahrtstreckendaten und den fahrdynamischen Daten von der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 ermittelt und gegebenenfalls von derselben gespeichert werden.For the respective current position of the vehicle 11 driving ahead, driving dynamics data of the vehicle driving ahead 11 are also determined, namely driving speeds and/or deviations from speed limits and/or longitudinal accelerations and/or lateral accelerations and/or yaw rates of the vehicle driving ahead 11, with characteristic values of the vehicle driving ahead 11 combinations of values from the route data and the driving dynamics data are determined by the motor vehicle control device 14 and possibly stored by the same.

Zur Ermittlung der Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug umfasst die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 einen Kennwertgenerator 19, der auf die obige Art und Weise für die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs einerseits die zu der jeweiligen aktuellen Position passenden Fahrtstreckendaten und andererseits die für die jeweilige aktuelle Position ermittelten fahrdynamischen Daten zu den Kennwerten als Wertekombinationen zusammenfasst.In order to determine the characteristic values for the vehicle driving ahead, motor vehicle control device 14 includes a characteristic value generator 19 which, in the above manner, for the respective current position of the vehicle driving ahead, generates on the one hand the route data suitable for the respective current position and on the other hand the dynamic driving data determined for the respective current position Data on the characteristic values summarized as value combinations.

Als Kennwerte können zum Beispiel Wertekombinationen aus Fahrbahnkurvenradius und Querbeschleunigung und/oder aus Fahrbahnsteigung und Längsbeschleunigung und/oder aus Geschwindigkeitsbeschränkungen und Abweichungen von den Geschwindigkeitsbeschränkungen und/oder aus Fahrbahnkurvenradius und Gierrate zusammengefasst werden.For example, combinations of roadway curve radius and lateral acceleration and/or roadway gradient and longitudinal acceleration and/or speed limits and deviations from the speed limits and/or roadway curve radius and yaw rate can be summarized as characteristic values.

Die so vom Kennwertgenerator 19 ermittelten Kennwerte können in einer Datenbank 20 der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 gespeichert werden.The characteristic values determined in this way by the characteristic value generator 19 can be stored in a database 20 of the motor vehicle control device 14 .

Um aus den Kennwerten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 das zukünftige Fahrverhalten desselben zu prognostizieren, wird anschließend durch die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 aus den Kennwerten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 und aus Fahrtstreckendaten einer dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 vorausliegenden Fahrtstrecken das zukünftige Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs prognostiziert und zwar vorzugsweise in einem Prognosegenerator 21 der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14.In order to predict the future driving behavior of the vehicle ahead from the characteristic values of the vehicle 11 driving ahead, the future driving behavior of the vehicle driving ahead is then predicted by the motor vehicle control device 14 from the characteristic values of the vehicle driving ahead 11 and from route data of a route ahead of the vehicle driving ahead 11, preferably in one Prognosis generator 21 of the motor vehicle control device 14.

Dem Prognosegenerator 21 der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 werden hierzu die Kennwerte vom Kennwertgenerator 19 bereitgestellt. Die Fahrstreckendaten der dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 vorausliegenden Fahrtstrecke werden dem Prognosegenerator 21 der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 zum Beispiel über die Datenbank 22 in Verbindung mit dem GPS-System 15 bereitgestellt.For this purpose, the characteristic values from the characteristic value generator 19 are made available to the prognosis generator 21 of the motor vehicle control device 14 . The route data of the route ahead of the vehicle 11 driving ahead are sent to the forecast generator 21 of the motor vehicle tax Information device 14 provided for example via the database 22 in connection with the GPS system 15.

Der Prognosegenerator 21 ermittelt als Prognose für das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 insbesondere ein Geschwindigkeit/Weg-Profil oder ein Weg/Zeit-Profil oder ein Abstand/Weg-Profil oder ein Abstand/Zeit-Profil, auf Grundlage dessen dann die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 des hinter dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 11 fahrenden Kraftfahrzeugs 10 die Funktionsweise eines Fahrerassistenzsystems, wie zum Beispiel eines ACC-Systems, beeinflussen kann.The prognosis generator 21 determines, as a prognosis for the driving behavior of the vehicle driving ahead 11, in particular a speed/distance profile or a distance/time profile or a distance/distance profile or a distance/time profile, on the basis of which the motor vehicle control device 14 of the motor vehicle 10 driving behind the preceding motor vehicle 11 can influence the functioning of a driver assistance system, such as an ACC system.

Nach der Erfindung wird bei einem Erstkontakt zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 11 von der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeugs 11 fahrenden Fahrzeugs 10 eine Kennwertermittlung bzw. Kennwertgenerierung so vorgenommen, dass bei einem Erstkontakt aus der Datenbank 20 ein Standardfahrverhalten für das vorausfahrende Fahrzeug ausgewählt wird.According to the invention, upon initial contact with a vehicle 11 driving ahead, motor vehicle control device 14 of vehicle 10 driving behind vehicle 11 driving ahead performs a characteristic value determination or characteristic value generation in such a way that a standard driving behavior for the vehicle ahead is selected from database 20 upon initial contact.

Im Prognosegenerator 21 werden dann die Kennwerte für das Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 zur Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 verwendet.The characteristic values for the standard driving behavior of the vehicle 11 driving ahead are then used in the prognosis generator 21 to predict the future driving behavior of the vehicle 11 driving ahead.

Das Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 kann zum Beispiel auf Grundlage der erkannten Größe oder des erkannten Modells des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt werden. So kann zum Beispiel über eine Kamera und ein von der Kamera aufgenommenes Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 von der Steuerungseinrichtung 14 des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 fahrenden Fahrzeugs 10 ermittelt werden, ob es sich beim vorausfahrenden Fahrzeug 11 um einen Lastkraftwagen oder einen Personenkraftwagen handelt.The standard driving behavior of the preceding vehicle 11 may be determined based on the detected size or model of the preceding vehicle, for example. For example, the control device 14 of the vehicle 10 driving behind the vehicle 11 driving ahead can use a camera and an image of the vehicle driving ahead 11 recorded by the camera to determine whether the vehicle driving ahead 11 is a truck or a passenger car.

Hiervon abhängig kann dann ein Standardfahrverhalten für einen Lastkraftwagen oder einen Personenkraftwagen beim Erstkontakt zum vorausfahrenden Fahrzeug 11 vom Kennwertgenerator 19 aus der Datenbank 20 ausgewählt werden.Depending on this, a standard driving behavior for a truck or a passenger car can then be selected from the database 20 by the parameter generator 19 when it first makes contact with the vehicle 11 driving ahead.

Abhängig von der zur Verfügung stehenden Bildverarbeitungshardware und Bildverarbeitungssoftware kann gegebenenfalls auf das Modell des vorausfahrenden Fahrzeugs sowie abhängig vom Modell auch dessen Motorisierung erkannt werden, um abhängig hiervon Kennwerte für das Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs zu ermitteln, wobei dann diese vom Kennwertgenerator 19 aus der Datenbank 20 ausgewählten Kennwerte für das Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 im Prognosegenerator 21 mit den Fahrtstreckendaten der vor dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 voraus liegenden Fahrtstrecke verknüpft werden, um das zukünftige Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 zu prognostizieren.Depending on the available image processing hardware and image processing software, the model of the vehicle driving ahead and, depending on the model, its motorization can also be identified, in order to determine characteristic values for the standard driving behavior of the vehicle driving ahead depending on this, with these then being taken from the characteristic value generator 19 from the database 20 selected characteristic values for the standard driving behavior of the vehicle 11 driving ahead are linked in the prognosis generator 21 with the route data of the route ahead of the vehicle 11 driving ahead, in order to predict the future driving behavior of the vehicle 11 driving ahead.

Anschließend werden während der fortgesetzten Fahrt hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 vom Kennwertgenerator 19 der Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 aktuelle Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug 11 auf oben beschriebene Art und Weise ermittelt, wobei durch Vergleich der aktuell ermittelten Kennwerte mit den in der Datenbank gespeicherten Kennwerten dasjenige Fahrverhalten aus der Datenbank gewählt wird, dessen Kennwerte die größte Übereinstimmung mit den aktuell ermittelten Kennwerten aufweisen.Then, as the journey continues behind vehicle 11 in front, current characteristic values for vehicle 11 in front are determined by characteristic value generator 19 of motor vehicle control device 14 in the manner described above, with the driving behavior from the Database is selected whose characteristic values have the greatest agreement with the currently determined characteristic values.

Für die Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens im Prognosegenerator 21 werden entweder ausschließlich die Kennwerte der Datenbank des Fahrverhaltens genutzt, die die größte Übereinstimmung mit den aktuell ermittelten Kennwerten aufweisen, alternativ wird eine Kombination von aktuell ermittelten Kennwerten mit Kennwerten der Datenbank genutzt.For the prognosis of the future driving behavior in the prognosis generator 21 either exclusively the characteristic values of the database of the driving behavior are used, which have the greatest agreement with the currently determined characteristic values, alternatively a combination of currently determined characteristic values with characteristic values of the database is used.

Kann zum Beispiel während einer definierten Zeit nach dem Erstkontakt während der Fahrt hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 nur eine Teilmenge von Kennwerten bestimmt werden, so können im Kennwertgenerator 19 aktuell ermittelte Kennwerte mit in der Datenbank gespeicherten Kennwerten kombiniert werden.If, for example, only a subset of characteristic values can be determined during a defined time after initial contact while driving behind vehicle 11 driving ahead, characteristic values currently determined in characteristic value generator 19 can be combined with characteristic values stored in the database.

Das auf Basis ermittelter Kennwerte prognostizierte Fahrverhalten kann während der Fahrt im Sinne einer Prognosevalidierung überprüft werden, in dem auf Grundlage der ermittelten Kennwerte ein Soll-Fahrverhalten prognostiziert und nachfolgend dasselbe mit dem sich tatsächlich ereignenden Ist-Fahrverhalten verglichen wird. Gegebenenfalls kann auf Grundlage dieser Prognosevalidierung mindestens ein ermittelter Kennwert angepasst werden.The driving behavior predicted on the basis of determined characteristic values can be checked during the journey in the sense of a prognosis validation, in which a target driving behavior is predicted on the basis of the determined characteristic values and then the same is compared with the actually occurring actual driving behavior. If necessary, at least one determined characteristic value can be adjusted on the basis of this prognosis validation.

Dann, wenn während der Fahrt hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14 des hinterherfahrenden Fahrzeugs 10 alle Kennwerte aktuell ermittelt und verifiziert und gegebenenfalls über eine Prognosevalidierung überpüft hat, kann der Kennwertgenerator 19 dem Prognosegenerator 21 ausschließlich aktuell ermittelte Kennwerte zur Durchführung der Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 zur Verfügung stellen, wobei dann der Prognosegenerator 21 diese aktuell ermittelten Kennwerte wieder mit Fahrtstreckendaten der vor dem vorausfahrenden Fahrzeug vorausliegenden Fahrtstrecke kombiniert, um das zukünftige Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 zu prognostizieren.If, while driving behind the vehicle 11 driving ahead, the motor vehicle control device 14 of the vehicle 10 driving behind has currently determined and verified all characteristic values and, if necessary, checked them using a forecast validation, the characteristic value generator 19 can only send the forecast generator 21 currently determined characteristic values to carry out the forecast of future driving behavior of the vehicle 11 driving ahead, the prognosis generator 21 then providing these currently determined characteristic values again with route data of the vehicle ahead driving ahead combines the driving distance to predict the future driving behavior of the preceding vehicle 11 .

Die Erfindung erlaubt eine einfache und genaue Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs. Eine Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung 14, die das erfindungsgemäße Verfahren ausführt, verfügt über mindestens zwei Module, nämlich zumindest den Kennwertgenerator 19 und den Prognosegenerator 21, vorzugsweise zusätzlich über die Datenbank 20 mit den oben beschriebenen Kennwerten.The invention allows a simple and precise prognosis of the future driving behavior of a motor vehicle driving ahead. A motor vehicle control device 14 that executes the method according to the invention has at least two modules, namely at least the parameter generator 19 and the prognosis generator 21, preferably additionally via the database 20 with the parameters described above.

Der Kennwertgenerator 19 ermittelt aus aktuellen Fahrtstreckendaten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 und aus aktuellen fahrdynamischen Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug 11, wobei der Prognosegenerator 21 aus solchen Kennwerten und aus Fahrtstreckendaten der dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 voraus liegenden Fahrtstrecke das zukünftige Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 prognostiziert.Characteristic value generator 19 determines characteristic values for preceding vehicle 11 from current route data for preceding vehicle 11 and from current driving dynamics data for preceding vehicle 11, with prognosis generator 21 determining the future driving behavior of the preceding vehicle 11 from such characteristic values and from route data for the route ahead of preceding vehicle 11 Vehicle 11 predicted.

Als fahrdynamische Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 werden Geschwindigkeiten und/oder Längsbeschleunigungen und/oder Querbeschleunigungen und/oder Gierraten und/oder Abweichungen zu Geschwindigkeitsbeschränkungen genutzt. Als Fahrtstreckendaten werden Kurvenradien und/oder Fahrbahnsteigungen und/oder Geschwindigkeitsbeschränkungen genutzt.Speeds and/or longitudinal accelerations and/or lateral accelerations and/or yaw rates and/or deviations from speed limits are used as dynamic driving data of the vehicle 11 driving ahead. Curve radii and/or road gradients and/or speed limits are used as route data.

Um bereits bei einem Erstkontakt zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 11 eine Prognose über das zukünftige Fahrverhalten desselben bereitzustellen und mit zunehmender Zeitdauer des Hinterherfahrens hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 11 die Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens zu verbessern, erfolgt eine abgestufte Nutzung von in der Datenbank 20 abgelegter Kennwerte und vom Kennwertgenerator 19 aktuell ermittelter Kennwerte zur Prognose des Fahrverhaltens. Hiermit ist dann mit zunehmender Zeitdauer des Hinterherfahrens hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug 11 eine kontinuierliche Verbesserung der Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs 11 möglich.In order to provide a prognosis of the future driving behavior of a vehicle 11 driving in front as soon as you first come into contact with it and to improve the prognosis of future driving behavior as the time spent driving behind the vehicle 11 driving in front increases, there is a graduated use of characteristic values stored in the database 20 and from Characteristic value generator 19 currently determined characteristic values for predicting driving behavior. With this, a continuous improvement of the forecast of the future driving behavior of the vehicle 11 driving ahead is then possible with increasing duration of driving behind a vehicle 11 driving ahead.

Die erfindungsgemäße Prognose des zukünftigen Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs kann in unterschiedlichen Fahrerassistenzsystemen verwendet werden, so zum Beispiel in einem ACC-System oder auch in einem Bremsassistenzsystem.The prognosis according to the invention of the future driving behavior of a vehicle driving ahead can be used in different driver assistance systems, for example in an ACC system or in a brake assistance system.

Claims (10)

Verfahren zur Prognose des Fahrverhaltens eines vorausfahrenden Fahrzeugs (11) durch eine Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) eines hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10), mit folgenden Schritten: a) zunächst wird durch die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) aus der jeweiligen aktuellen Position des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) und aus dem jeweiligen aktuellen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ermittelt, wobei die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) aus zu der jeweiligen aktuellen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) passenden Fahrtstreckendaten und aus für die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ermittelten fahrdynamischen Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug (11) ermittelt; b) anschließend wird durch die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) aus Kennwerten für das vorausfahrende Fahrzeug (11) und aus Fahrtstreckendaten einer dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) voraus liegenden Fahrtstrecke (17) das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) prognostiziert; dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Erstkontakt zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) aus einer Datenbank (20) Kennwerte für ein Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ermittelt, wobei die Prognose auf Basis der Kennwerte des Standardfahrverhaltens erfolgt.Method for predicting the driving behavior of a vehicle (11) driving ahead using a motor vehicle control device (14) of a vehicle (10) driving behind the vehicle (11) driving ahead, with the following steps: a) first, the motor vehicle control device (14) of the vehicle driving behind the vehicle ahead (11) driving vehicle (10) from the respective current position of the vehicle (10) driving behind the vehicle (11) driving in front and from the respective current distance to the vehicle (11) driving ahead, the respective current position of the vehicle (11) driving ahead is determined, wherein the motor vehicle control device (14) of the vehicle (10) driving behind the vehicle (11) driving in front uses route data that matches the current position of the vehicle in front (11) and driving dynamics data determined for the current position of the vehicle in front (11). vehicle (11) driving ahead determines characteristic values for the vehicle (11) driving ahead; b) the driving behavior is then calculated by the motor vehicle control device (14) of the vehicle (10) driving behind the vehicle (11) driving in front from characteristic values for the vehicle driving in front (11) and from route data for a route (17) ahead of the vehicle (11) driving in front of the preceding vehicle (11); characterized in that upon initial contact with the vehicle (11) driving ahead, the motor vehicle control device (14) determines characteristic values for a standard driving behavior of the vehicle (11) driving ahead from a database (20), the forecast being based on the characteristic values of the standard driving behavior. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweilige aktuelle Position des hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) fahrenden Fahrzeugs (10) von einem GPS-System (15) bereitgestellt wird.procedure after claim 1 , characterized in that the respective current position of the vehicle (10) driving behind the preceding vehicle (11) is provided by a GPS system (15). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige aktuelle Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) von zumindest einem Abstandsensor (16) bereitgestellt wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the respective current distance from the vehicle driving ahead (11) is provided by at least one distance sensor (16). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als zu der jeweiligen aktuellen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) passende Fahrtstreckendaten eine Fahrbahnsteigung und/oder ein Fahrbahnkurvenradius und/oder Geschwindigkeitsbeschränkungen berücksichtigt werden.Procedure according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that a roadway incline and/or a roadway curve radius and/or speed limits are taken into account as the route data suitable for the respective current position of the vehicle driving ahead (11). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass für die jeweilige aktuelle Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) als fahrdynamische Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) Fahrgeschwindigkeiten und/oder Abweichungen zu Geschwindigkeitsbeschränkungen und/oder Längsbeschleunigungen und/oder Querbeschleunigungen und/oder Gierraten ermittelt werden.Procedure according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that for the respective current position of the vehicle (11) driving ahead, driving speeds and/or deviations from speed limits and/or longitudinal accelerations and/or lateral accelerations and/or yaw rates are determined as dynamic driving data of the vehicle driving ahead (11). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Kennwerte für das vorausfahrende Fahrzeug (11) Wertekombinationen aus den Fahrtstreckendaten und den fahrdynamischen Daten, also Wertekombinationen wie Fahrbahnkurvenradius/Querbeschleunigung und/oder Fahrbahnsteigung/Längsbeschleunigung und/oder Geschwindigkeitsbeschränkungen/Abweichung, ermittelt werden.Procedure according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that value combinations from the route data and the driving dynamics data, i.e. value combinations such as road curve radius/lateral acceleration and/or road gradient/longitudinal acceleration and/or speed limits/deviation, are determined as characteristic values for the vehicle (11) driving ahead. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass aus Kennwerten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) und aus den Fahrtstreckendaten der dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) voraus liegenden Fahrtstrecke (17) als Prognose für das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ein Geschwindigkeit/Weg-Profil und/oder ein Weg/Zeit-Profil und/oder ein Abstand/Weg-Profil und/oder ein Abstand/Zeit-Profil ermittelt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that from characteristic values of the vehicle (11) driving ahead and from the route data of the route (17) ahead of the vehicle (11) driving ahead, a speed/distance profile and/or a path/time profile and/or a distance/path profile and/or a distance/time profile is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Erstkontakt zum vorausfahrenden Fahrzeug (11) die Kraftfahrzeugsteuerungseinrichtung (14) aus der Datenbank (20) die Kennwerte für das Standardfahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) auf Grundlage einer erkannten Größe oder eines erkannten Modells des vorausfahrenden Fahrzeugs (11) ermittelt, wobei die Prognose auf Basis der Kennwerte des Standardfahrverhaltens erfolgt.Procedure according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that upon initial contact with the vehicle (11) driving ahead, the motor vehicle control device (14) uses the database (20) to determine the characteristic values for the standard driving behavior of the vehicle (11) driving ahead on the basis of a recognized variable or a recognized model of the vehicle (11 ) is determined, with the prognosis being based on the characteristic values of standard driving behavior. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass anschließend während der Fahrt hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) aktuelle Kennwerte ermittelt werden, und dass durch Vergleich derselben mit den Kennwerten der Datenbank (20) dasjenige Fahrverhalten aus der Datenbank (20) gewählt wird, dessen Kennwerte die größte Übereinstimmung mit den aktuellen Kennwerten aufweisen, wobei die Prognose entweder ausschließlich auf Basis der Kennwerte der Datenbank (20) oder auf Basis einer Kombination der Kennwerte der Datenbank (20) mit aktuell ermittelten Kennwerten erfolgt.Procedure according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that current characteristic values are then determined while driving behind the vehicle (11) driving ahead, and that by comparing them with the characteristic values of the database (20), that driving behavior is selected from the database (20) whose characteristic values are the most similar with the current characteristic values, the prognosis being made either exclusively on the basis of the characteristic values in the database (20) or on the basis of a combination of the characteristic values in the database (20) with currently determined characteristic values. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn während der Fahrt hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug (11) alle Kennwerte aktuell ermittelt wurden, die Prognose ausschließlich auf Basis der aktuell ermittelten Kennwerte erfolgt.Procedure according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that when all characteristic values were currently determined while driving behind the preceding vehicle (11), the prognosis is made exclusively on the basis of the currently determined characteristic values.
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