JP2012232733A - Method for prognosis of driving behavior of preceding vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for prognosis of driving behavior of a preceding vehicle.SOLUTION: There is provided the method for prognosis of driving behavior of the preceding vehicle by a motor vehicle control device of the vehicle which runs the back of the preceding vehicle. First of all, the actual position each time of the preceding vehicle is obtained from the actual position each time of the vehicle which runs the back of the preceding vehicle and the actual interval each time to the preceding vehicle by the motor vehicle control device of the vehicle which runs the back of the preceding vehicle. The motor vehicle control device of the vehicle which runs the back of the preceding vehicle obtains the characteristic value of the preceding vehicle from the traveling road information that suits to the actual position each time of the preceding vehicle, and the dynamic travel information of the preceding vehicle obtained on the actual position each time of the preceding vehicle. Then the state of traveling of the preceding vehicle is prognosticated from the characteristic value of the preceding vehicle and the traveling road information of the traveling road in front of the preceding vehicle by the motor vehicle control device of the vehicle which runs the back of the preceding vehicle.

Description

本発明は、前を走行する車両の走行状態を予知するための方法に関する。本発明はさらに、本発明に係る方法を実施するための自動車制御装置に関する。   The present invention relates to a method for predicting the traveling state of a vehicle traveling in front. The invention further relates to a motor vehicle control device for carrying out the method according to the invention.

自動車の自動車制御装置で実行される多数の運転者アシストシステムが実際に知られている。この運転者アシストシステムには特にいわゆるＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムが属する。このＡＣＣシステムによって、前を走行する自動車との間隔に依存して自動車の速度を制御することができる。   Numerous driver assistance systems that are implemented in an automobile control device of an automobile are actually known. This driver assist system particularly includes a so-called ACC (adaptive cruise control) system. With this ACC system, the speed of the automobile can be controlled depending on the distance from the automobile traveling in front.

このようなＡＣＣシステムの場合、自動車の速度制御が専ら、前を走行する自動車との実際の間隔に基づいて並びに自動車間の速度差に基づいて行われるので、特に加速状態に関して運転者の予想と異なる走行状態が走行状況に依存して生じ得る。   In the case of such an ACC system, since the speed control of the vehicle is performed exclusively based on the actual distance from the vehicle traveling ahead and also on the speed difference between the vehicles, the driver's expectation particularly with respect to the acceleration state. Different running conditions can occur depending on the running situation.

これは、このような運転者アシストシステムの導入に対してマイナスの影響を与える。   This has a negative effect on the introduction of such a driver assist system.

特許文献１から、前方にある走行道路の情報を評価することによって、先を見越して追い越し操作を補助することができる運転者アシストシステムが知られている。この場合、先行する車両の走行状態、すなわち前を走行する車両の実際間隔並びに前を走行する車両に対する実際の速度差を参照することができる。   From Patent Literature 1, a driver assist system is known that can assist a passing operation in anticipation of the future by evaluating information on a traveling road ahead. In this case, it is possible to refer to the traveling state of the preceding vehicle, that is, the actual interval between the vehicles traveling in front and the actual speed difference relative to the vehicle traveling in front.

独国特許出願公開第１０２００４０２７６９５Ａ１号明細書German Patent Application Publication No. 102004027695A1

これから出発して、本発明の根底をなす課題は、前を走行する車両の走行状態を予知するための新しい方法を提供することである。   Starting from this, the problem underlying the present invention is to provide a new method for predicting the running state of a vehicle traveling ahead.

この課題は請求項１に記載の方法によって解決される。   This problem is solved by the method according to claim 1.

先ず最初に前を走行する車両の後ろを走行する車両の自動車制御装置によって、前を走行する車両の後ろを走行する車両のその都度の実際位置と、前を走行する車両とのその都度の実際間隔とから、前を走行する車両のその都度の実際位置が求められる。前を走行する車両の後ろを走行する車両の自動車制御装置は、前を走行する車両のその都度の実際位置に適合する走行道路情報と、前を走行する車両のその都度の実際位置について求められた、前を走行する車両の動的走行情報とから、前を走行する車両の特性値を求める。続いて、前を走行する車両の後ろを走行する車両の自動車制御装置によって、前を走行する車両の特性値と、前を走行する車両の前方にある走行道路の走行道路情報とから、前を走行する車両の走行状態が予知される。   First, the actual position of the vehicle traveling behind the vehicle traveling in front and the actual vehicle traveling in front of the vehicle traveling in front of the vehicle traveling in front of the vehicle in front From the interval, the actual position of the vehicle traveling in front is obtained each time. An automobile control device for a vehicle traveling behind a vehicle traveling in front is required for traveling road information that matches the actual position of the vehicle traveling in front and the actual position of the vehicle traveling in front. Further, the characteristic value of the vehicle traveling in front is obtained from the dynamic travel information of the vehicle traveling in front. Subsequently, from the characteristic value of the vehicle traveling in front and the traveling road information of the traveling road ahead of the vehicle traveling in front by the vehicle control device for the vehicle traveling in front of the vehicle traveling in front The traveling state of the traveling vehicle is predicted.

本発明に係る方法によって初めて、前を走行する車両の今後の走行状態を予知することができる。それによって、自動車制御装置で実行される運転者アシストシステムは、前を走行する車両の実際の走行状態だけなく、前を走行する車両の、先を見越して決定される今後の走行状態にもアクセスすることができ、それによって、例えば、ＡＣＣシステムのような運転者アシストシステムの運転方法が従来技術と比べて改善される。   For the first time, it is possible to predict the future traveling state of a vehicle traveling in front by the method according to the present invention. As a result, the driver assistance system executed by the vehicle control device has access not only to the actual driving state of the vehicle traveling in front, but also to the future driving state of the vehicle traveling in front determined by proactively. Thereby, the driving method of a driver assist system, for example an ACC system, is improved compared to the prior art.

ＡＣＣシステムの場合、前を走行する車両の今後の走行状態が予知されるときに、前を走行する車両との目標間隔に関して許容誤差帯域内の自動車の速度制御は、特に加速状態が運転者側の予想に一致するように改善可能である。それによって、顧客の支持が上がり得る。   In the case of the ACC system, when the future driving state of the vehicle traveling in front is predicted, the speed control of the automobile within the allowable error band with respect to the target interval with the vehicle traveling in front is particularly It can be improved to meet the expectations. This can increase customer support.

さらに、本発明によって、自動車の燃料消費を低減することができる。   Furthermore, the present invention can reduce the fuel consumption of an automobile.

好ましくは、前を走行する車両のその都度の実際位置に適合する走行道路情報として、路面勾配および／または路面曲率半径および／または制限速度が考慮される。この場合、前を走行する車両のその都度の実際位置について、前を走行する車両の動的走行情報として、走行速度および／または制限速度に対する偏差および／または縦方向加速度および／または横方向加速度および／またはヨーレートが求められる。動的走行情報を求めるために既に、道路情報が必須である。というのは、前を走行する車両からは、間隔、速度および速度差だけしか知ることができないからである。走行道路情報と動的走行情報の値組み合わせは、前を走行する車両の特性値を形成する。   Preferably, road surface gradient and / or road surface radius of curvature and / or speed limit are taken into account as travel road information adapted to the actual position of the vehicle traveling in front. In this case, for each actual position of the vehicle traveling in front, as the dynamic traveling information of the vehicle traveling in front, the deviation from the traveling speed and / or the speed limit and / or the longitudinal acceleration and / or the lateral acceleration and A yaw rate is required. Road information is already indispensable for obtaining dynamic travel information. This is because only the distance, speed and speed difference can be known from the vehicle traveling ahead. The value combination of the traveling road information and the dynamic traveling information forms the characteristic value of the vehicle traveling in front.

前を走行する車両の実際の走行道路情報とこの車両の実際の動的走行情報のこの値組み合わせのこの決定と、前を走行する車両の特性値としてのこの値組み合わせの使用は、簡単で、確実でそして正確である。このような特性値に基づいて、先行する今後の走行道路情報にアクセスして、前を走行する車両の今後の走行状態を簡単かつ確実に予知することができる。   This determination of this value combination of the actual driving road information of the vehicle traveling in front and the actual dynamic driving information of this vehicle and the use of this value combination as the characteristic value of the vehicle traveling in front is simple, Certain and accurate. Based on such characteristic values, it is possible to easily and reliably predict the future traveling state of the vehicle traveling ahead by accessing the preceding future traveling road information.

有利な発展形態では、後ろを走行する車両による前を走行する車両に対する最初の検出(認識)の際に、自動車制御装置が、特に前を走行する車両の認識された大きさまたは認識されたモデルに基づいて、データベースから前を走行する車両の標準走行状態の特性値を求める。この場合、標準走行状態の特性値に基づいて予知が行われる。続いて、前を走行する車両の後ろを走行する間、実際の特性値が自動車制御装置によって求められ、この特性値をデータベースの特性値と比較することにより、実際の特性値と最も一致する特性値を有する走行状態がデータベースから選び出され、この場合、専らデータベースの特性値に基づいてあるいはデータベースの特性値と実際に求められた特性値との組み合わせに基づいて、予知が行われる。前を走行する車両の後ろを走行する間にすべての特性値が実際に求められるときに、好ましくは専ら実際に求められた特性値に基づいて予知が行われる。   In an advantageous development, during the first detection (recognition) of a vehicle traveling in front by a vehicle traveling behind, the vehicle control device recognizes the recognized size or model of the vehicle traveling in front. Based on the above, the characteristic value of the standard traveling state of the vehicle traveling in front is obtained from the database. In this case, prediction is performed based on the characteristic value of the standard running state. Subsequently, while traveling behind the vehicle traveling in front, the actual characteristic value is obtained by the vehicle control device, and by comparing this characteristic value with the characteristic value in the database, the characteristic that best matches the actual characteristic value. A running state having a value is selected from the database, and in this case, prediction is performed exclusively based on the characteristic value of the database or based on the combination of the characteristic value of the database and the actually obtained characteristic value. When all the characteristic values are actually determined while traveling behind the vehicle traveling in front, the prediction is preferably performed exclusively on the basis of the actually determined characteristic values.

一方ではデータベースに記憶された特性値にアクセスして、他方では実際の特性値を決定および使用することによって特性値を段階的に求めることは、前を走行する車両との最初のコンタクトの際に既に、前を走行する車両の今後の走行状態の直接的で適切な予知を可能にする。前を走行する車両の後ろを走行する時間が経過するにつれて、信頼性を増した特性値を新たに決定することができ、この特性値に基づいて前を走行する車両の予知された今後の走行状態を適合させることができる。   On the one hand, accessing the characteristic values stored in the database and, on the other hand, determining and using the actual characteristic values in a stepwise manner, the characteristic values are determined on the first contact with the vehicle traveling ahead. Already, it is possible to make a direct and appropriate prediction of the future driving state of the vehicle traveling in front. As time elapses behind the vehicle traveling in front, a characteristic value with increased reliability can be newly determined. Based on this characteristic value, a predicted future travel of the vehicle traveling in front is determined. The state can be adapted.

前を走行する車両の走行状態を予知するための方法を実施するための自動車制御装置は請求項１１に記載されている。   An automobile control device for carrying out a method for predicting the running state of a vehicle traveling in front is described in claim 11.

本発明の有利な発展形態が従属請求項と次の記載から明らかになる。本発明の実施形態を図に基づいて詳しく説明するが、本発明はこれらの実施形態に限定されない。   Advantageous developments of the invention emerge from the dependent claims and the following description. Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings, but the present invention is not limited to these embodiments.

前を走行する車両の走行状態を予知するための本発明に係る方法を明らかにするための図である。It is a figure for clarifying the method concerning the present invention for predicting the running state of the vehicles which run ahead. 前を走行する車両の走行状態を予知するための本発明に係る方法をさらに明らかにするためのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram for further clarifying a method according to the present invention for predicting the traveling state of a vehicle traveling in front.

本発明は、前を走行する車両の後ろを走行する車両の自動車制御装置によって、前を走行する車両の今後の走行状態を予知するための方法に関する。   The present invention relates to a method for predicting a future traveling state of a vehicle traveling in front by an automobile control device for a vehicle traveling behind a vehicle traveling in front.

前を走行する車両の予知されたこのような走行状態は、例えば、運転者アシストシステムの機能を改善するために、例えば、ＡＣＣシステムのような運転者アシストシステムで使用される。   Such a predicted running state of the vehicle traveling in front is used, for example, in a driver assist system such as an ACC system in order to improve the function of the driver assist system.

本発明はさらに、この方法を実施するための自動車制御装置に関する。   The invention further relates to an automobile control device for carrying out this method.

次に、図１と図２を参照して本発明を説明する。図１は２台の車両、すなわち第１車両１０と、この第１車両１０の前を走行する第２車両１１を示す。この場合、第１車両１０は所定の速度および所定の加速度で矢印１２の方向に運転され、前を走行する車両１１は所定の速度および所定の加速度で矢印１３の方向に運転される。両車両１０と１１との間には間隔ΔＸが存在する。   Next, the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows two vehicles, that is, a first vehicle 10 and a second vehicle 11 traveling in front of the first vehicle 10. In this case, the first vehicle 10 is driven in the direction of the arrow 12 at a predetermined speed and a predetermined acceleration, and the vehicle 11 traveling in front is driven in the direction of the arrow 13 at a predetermined speed and a predetermined acceleration. An interval ΔX exists between the two vehicles 10 and 11.

前を走行する車両１１の後ろを走行する車両１０の自動車制御装置１４は本発明によって、前を走行する車両１１の今後の走行状態を予知することができ、そのために前を走行する車両１１の後ろを走行する車両１０の自動車制御装置１４は先ず最初に、前を走行する車両１１の後ろを走行する車両１０のその都度の実際位置と、前を走行する車両１１とのその都度の実際間隔ΔＸとから、前を走行する車両１１のその都度の実際位置を求める。   The vehicle control device 14 of the vehicle 10 traveling behind the vehicle 11 traveling in front can predict the future traveling state of the vehicle 11 traveling in front according to the present invention. The vehicle control device 14 of the vehicle 10 that travels behind the vehicle firstly, the actual position of the vehicle 10 that travels behind the vehicle 11 that travels in front, and the actual interval between the vehicle 11 that travels in front of each other. The actual position of the vehicle 11 traveling in front is obtained from ΔX.

前を走行する車両１１の後ろを走行する車両１０の自動車制御装置１４は本発明に係る方法を実施し、この車両１０のその都度の実際位置は、ＧＰＳシステム１５から自動車制御装置１４に供給される。   The vehicle controller 14 of the vehicle 10 traveling behind the vehicle 11 traveling in front performs the method according to the present invention, and the actual position of the vehicle 10 is supplied from the GPS system 15 to the vehicle controller 14. The

前を走行する車両１１との間隔ΔＸは、運転者アシストシステムのセンサ１６、例えば、間隔センサから自動車制御装置１４に供給される。   The distance ΔX with the vehicle 11 traveling in front is supplied to the vehicle control device 14 from a sensor 16 of the driver assist system, for example, the distance sensor.

前を走行する車両１１の後ろを走行する車両１０の自動車制御装置１４は、運転者アシストシステムの図示していない他のセンサを介して、前を走行する車両１１に関する他の情報、例えば、前を走行する車両１１の走行速度、前を走行する車両１１の縦方向加速度、前を走行する車両１１の横方向加速度および前を走行する車両１１のヨーレート(yaw rate)のような、例えば、前を走行する車両１１の動的走行情報の供給を受けることができる。   The vehicle control device 14 of the vehicle 10 that travels behind the vehicle 11 that travels in front of the vehicle 11 travels through other sensors (not shown) of the driver assist system to provide other information related to the vehicle 11 that travels in front, for example, the front For example, the front speed of the vehicle 11 traveling forward, the longitudinal acceleration of the vehicle 11 traveling forward, the lateral acceleration of the vehicle 11 traveling forward, and the yaw rate of the vehicle 11 traveling forward, for example, The dynamic travel information of the vehicle 11 traveling on the vehicle can be supplied.

前を走行する車両１１の後ろを走行する車両１０の自動車制御装置１４は、前を走行する車両１１のその都度の実際位置に適合した走行道路情報と、前を走行する車両１１のその都度の実際位置について求められたこの車両の動的走行情報とから、前を走行する車両１１の特性値を求める。   The vehicle control device 14 of the vehicle 10 that travels behind the vehicle 11 that travels in front of the vehicle 11 that travels in front of the vehicle 11 that travels in front of the vehicle 11 and the actual position of the vehicle 11 that travels in front. The characteristic value of the vehicle 11 traveling in front is obtained from the dynamic running information of the vehicle obtained for the actual position.

前を走行する車両１１のその都度の実際位置に適合した走行道路情報として、例えば、路面勾配、路面曲率半径、制限速度のうちの少なくとも一つが求められて考慮される。前を走行する車両１１の実際位置に適合したこのような走行道路情報は、デジタルの走行道路情報の形態で、データベース２２から供給される。   For example, at least one of a road surface gradient, a road surface radius of curvature, and a speed limit is obtained and taken into account as travel road information suitable for each actual position of the vehicle 11 traveling in front. Such traveling road information adapted to the actual position of the vehicle 11 traveling in front is supplied from the database 22 in the form of digital traveling road information.

図１は走行道路１７の地形状態を概略的に示している。この場合、走行道路１７の所定の区間では、制限速度１８が走行道路情報として表示されている。   FIG. 1 schematically shows the terrain state of the traveling road 17. In this case, the speed limit 18 is displayed as traveling road information in a predetermined section of the traveling road 17.

前を走行する車両１１のその都度の実際位置について、前を走行する車両１１の他の動的走行情報、すなわち前を走行する車両１１の走行速度、制限速度に対する偏差、縦方向加速度、横方向加速度、ヨーレートのうちの少なくとも一つが求められる。前を走行する車両１１の特性値として、走行道路情報と動的走行情報の他の組み合わせが自動車制御装置１４によって求められ、場合によっては、この自動車制御装置に記憶される。   For each actual position of the vehicle 11 traveling in front, other dynamic traveling information of the vehicle 11 traveling in front, that is, the traveling speed of the vehicle 11 traveling in front, deviation from the speed limit, longitudinal acceleration, lateral direction At least one of acceleration and yaw rate is required. As a characteristic value of the vehicle 11 traveling in front, another combination of the traveling road information and the dynamic traveling information is obtained by the vehicle control device 14 and, in some cases, stored in the vehicle control device.

前を走行する車両の特性値を求めるために、自動車制御装置１４は特性値ジェネレータ１９を備えている。この特性値ジェネレータは上述のように、前を走行する車両のその都度の実際位置について、一方ではその都度の実際位置に適合する走行道路情報と、そして他方ではその都度の実際位置について求められた動的走行情報とを統合して組み合わせ値としての特性値とする。   In order to obtain the characteristic value of the vehicle traveling ahead, the automobile control device 14 includes a characteristic value generator 19. As described above, this characteristic value generator is obtained for each actual position of the vehicle traveling in front, on the one hand, on the road information that matches the actual position on the other hand, and on the other hand for each actual position. The dynamic travel information is integrated into a characteristic value as a combination value.

特性値として、例えば、組み合わせ値は、路面曲率半径と横方向加速度の組み合わせ、路面勾配と縦方向加速度の組み合わせ、制限速度と制限速度からの偏差の組み合わせ、路面曲率半径とヨーレートの組み合わせなどから構成することが可能である。   As a characteristic value, for example, the combination value is composed of a combination of road surface radius of curvature and lateral acceleration, a combination of road surface gradient and vertical acceleration, a combination of speed limit and deviation from speed limit, a combination of road surface radius of curvature and yaw rate, etc. Is possible.

特性値ジェネレータ１９によって求められた特性値は自動車制御装置１４のデータベース２０に記憶することが可能である。   The characteristic value obtained by the characteristic value generator 19 can be stored in the database 20 of the automobile control device 14.

続いて、前を走行する車両１１の特性値からこの車両の今後の走行状態を予知するために、自動車制御装置１４によって、前を走行する車両１１の特性値と、前を走行する車両１１の前にある走行道路の走行道路情報とから、前を走行する車両の今後の走行状態が予知され、しかも好ましくは自動車制御装置１４の予知ジェネレータ２１内で予知される。   Subsequently, in order to predict the future traveling state of the vehicle from the characteristic value of the vehicle 11 traveling in front, the vehicle control device 14 determines the characteristic value of the vehicle 11 traveling in front and the vehicle 11 traveling in front. From the traveling road information of the preceding traveling road, the future traveling state of the vehicle traveling in front is predicted, and is preferably predicted in the prediction generator 21 of the automobile control device 14.

そのために、自動車制御装置１４の予知ジェネレータ２１には、特性値ジェネレータ１９の特性値が供給される。前を走行する車両１１の前にある走行道路の走行道路情報はＧＰＳシステム１５と関連して、例えば、データベース２２を経て自動車制御装置１４の予知ジェネレータ２１に供給される。   For this purpose, the characteristic value of the characteristic value generator 19 is supplied to the prediction generator 21 of the automobile control device 14. The traveling road information of the traveling road in front of the vehicle 11 traveling in front is supplied to the prediction generator 21 of the automobile control device 14 via the database 22 in association with the GPS system 15, for example.

予知ジェネレータ２１は前を走行する車両１１の走行状態のための予知として、特に、速度／距離特性（プロファイル）または距離／時間特性（プロファイル）または間隔／距離特性（プロファイル）または間隔／時間特性（プロファイル）を求める。そして、この特性（プロファイル）に基づいて、前を走行する自動車１１の後ろを走行する自動車１０の自動車制御装置１４は、例えば、ＡＣＣシステムのような運転者アシストシステムの作用に影響を与えることができる。   The prediction generator 21 is used as a prediction for the traveling state of the vehicle 11 traveling in front, in particular, speed / distance characteristics (profile) or distance / time characteristics (profile) or interval / distance characteristics (profile) or interval / time characteristics ( Profile). Based on this characteristic (profile), the vehicle control device 14 of the vehicle 10 traveling behind the vehicle 11 traveling in front of the vehicle may affect the operation of a driver assist system such as an ACC system, for example. it can.

本発明の有利な変形では、後ろを走行する車両１０による前を走行する車両１１の最初の検出（認識）時に、前を走行する車両１１の後ろを走行する車両１０の自動車制御装置１４によって、最初の検出時に前を走行する車両のための標準走行状態がデータベース２０から選び出されるように、特性値が求められるかまたは特性値が発生させられる。   In an advantageous variant of the invention, at the first detection (recognition) of the vehicle 11 traveling in front by the vehicle 10 traveling behind, by the vehicle control device 14 of the vehicle 10 traveling behind the vehicle 11 traveling in front, A characteristic value is determined or a characteristic value is generated so that a standard driving state for a vehicle traveling ahead is selected from the database 20 at the first detection.

そして、予知ジェネレータ２１内で、前を走行する車両１１の標準走行状態に関する特性値が前を走行する車両１１の今後の走行状態を予知するために使用される。   In the prediction generator 21, the characteristic value related to the standard traveling state of the vehicle 11 traveling in front is used to predict the future traveling state of the vehicle 11 traveling in front.

前を走行する車両１１の標準走行状態は、例えば、前を走行する車両の認識された大きさまたは認識されたモデルに基づいて求めることが可能である。例えば、前を走行する車両１１がトラックであるか乗用車であるかどうかを、カメラと、このカメラによって撮影された前を走行する車両１１の画像とを介して、前を走行する車両１１の後ろを走行する車両１０の制御装置１４によって求めることができる。   The standard traveling state of the vehicle 11 traveling in front can be obtained based on, for example, the recognized size or the recognized model of the vehicle traveling in front. For example, whether the vehicle 11 traveling in front is a truck or a passenger car is determined by the rear of the vehicle 11 traveling in front through a camera and an image of the vehicle 11 traveling in front captured by the camera. Can be obtained by the control device 14 of the vehicle 10 traveling on the road.

これに依存して、前を走行する車両１１に対する最初の検出の際に、トラックまたは乗用車の標準走行状態がデータベース２０の特性値ジェネレータ１９から選び出し可能である。   Depending on this, the standard running state of the truck or passenger car can be selected from the characteristic value generator 19 of the database 20 at the first detection for the vehicle 11 traveling in front.

供される画像加工ハードウェアと画像加工ソフトウェアに依存して、場合によっては前を走行する車両のモデルで並びにこのモデルに依存して、このモデルのモータリゼーションを認識することができ、それによってこれに依存して、前を走行する車両の標準走行状態の特性値を求めることができる。データベース２０の特性値ジェネレータ１９から選び出された、前を走行する車両１１の標準走行状態のこの特性値は、予知ジェネレータ２１において、前を走行する車両１１の前方に位置する走行道路の走行道路情報と結合され、それによって前を走行する車両１１の今後の走行状態を予知することができる。   Depending on the image processing hardware and image processing software provided, in some cases the model of the vehicle traveling ahead as well as depending on this model can recognize the motorization of this model, thereby Depending on this, it is possible to obtain the characteristic value of the standard traveling state of the vehicle traveling in front. The characteristic value of the standard traveling state of the vehicle 11 traveling in front selected from the characteristic value generator 19 in the database 20 is the traveling road of the traveling road located in front of the vehicle 11 traveling in the prediction generator 21. Combined with the information, it is possible to predict the future traveling state of the vehicle 11 traveling in front.

続いて、前を走行する車両１１の背後での継続走行の間、前を走行する車両１１の実際の特性値が、自動車制御装置１４の特性値ジェネレータ１９によって上記の方法で求められる。この場合、実際に求められた特性値を、データベースに記憶された特性値と比較することにより、実際に求められた特性値と最も一致する特性値を有する走行状態がデータベースから選ばれる。   Subsequently, during continuous travel behind the vehicle 11 traveling in front, the actual characteristic value of the vehicle 11 traveling in front is determined by the characteristic value generator 19 of the vehicle control device 14 in the manner described above. In this case, by comparing the actually obtained characteristic value with the characteristic value stored in the database, the running state having the characteristic value that most closely matches the actually obtained characteristic value is selected from the database.

予知ジェネレータ２１での今後の走行状態の予知のために、実際に求められた特性値と最も一致する走行状態のデータベースの特性値だけが使用されるかあるいは実際に求められた特性値とデータベースの特性値の組み合わせが使用される。   For the prediction of the future running state by the prediction generator 21, only the characteristic value of the running state database that most closely matches the actually obtained characteristic value is used, or the actually obtained characteristic value and the database A combination of characteristic values is used.

例えば、後ろを走行する車両１０による前を走行する車両１１の背後を走行中における前を走行する車両１１に対する最初の検出の後の所定の時間の間、特性値の一部だけしか決定できないときには、特性値ジェネレータ１９で実際に求められた特性値をデータベースに記憶された特性値と組み合わせることができる。   For example, when only a part of the characteristic value can be determined for a predetermined time after the first detection of the vehicle 11 traveling in front of the vehicle 11 traveling in front of the vehicle 11 traveling in front of the vehicle 10 traveling behind The characteristic value actually obtained by the characteristic value generator 19 can be combined with the characteristic value stored in the database.

求められた特性値に基づいて予知された走行状態は、走行中に、予知確認のために検査される。これは、求められた特性値に基づいて目標走行状態が予知され、それに続いてこの目標走行状態を実際に生じる実際走行状態と比較することによって行われる。場合によっては、この予知確認に基づいて、求められた少なくとも１つの特性値を変更することができる。   The traveling state predicted based on the obtained characteristic value is inspected for confirmation of prediction during traveling. This is performed by predicting the target travel state based on the obtained characteristic value and then comparing this target travel state with the actual travel state that actually occurs. In some cases, at least one characteristic value obtained can be changed based on the prediction confirmation.

そして、前を走行する車両１１の後ろを走行中に、後ろを走行する車両１０の自動車制御装置１４がすべての特性値を実際に求め、証明し、そして、場合によっては、予知確認によって検査したときに、特性値ジェネレータ１９は、前を走行する車両１１の今後の走行状態の予知を行うために、実際に求められた特性値だけを予知ジェネレータ２１に供することができる。この場合、前を走行する車両１１の今後の走行状態を予知するために、予知ジェネレータ２１は実際に求められたこの特性値を、前を走行する車両の前方にある走行道路の走行道路情報と再び組み合わせる。   And while traveling behind the vehicle 11 traveling in front, the vehicle control device 14 of the vehicle 10 traveling behind actually obtains and proves all the characteristic values, and in some cases inspected by predictive confirmation Sometimes, the characteristic value generator 19 can provide only the characteristic value actually obtained to the prediction generator 21 in order to predict the future traveling state of the vehicle 11 traveling in front. In this case, in order to predict the future traveling state of the vehicle 11 traveling in front, the prediction generator 21 uses the actually obtained characteristic value as traveling road information of the traveling road ahead of the vehicle traveling in front. Combine again.

本発明は、前を走行する自動車の今後の走行状態の簡単かつ正確な予知を可能にする。本発明に係る方法を実施する自動車制御装置１４は、少なくとも２つのモジュール、すなわち少なくとも特性値ジェネレータ１９と予知ジェネレータ２１を備え、好ましくはさらに上述の特性値を有するデータベース２０を備えている。   The present invention enables a simple and accurate prediction of the future driving state of a car traveling in front. The vehicle control device 14 for carrying out the method according to the invention comprises at least two modules, namely at least a characteristic value generator 19 and a prediction generator 21, preferably further comprising a database 20 having the above mentioned characteristic values.

特性値ジェネレータ１９は前を走行する車両１１の実際の走行道路情報と、前を走行する車両１１の実際の動的走行情報とから、前を走行する車両１１の特性値を求める。この場合、予知ジェネレータ２１はこのような特性値と、前を走行する車両１１の前にある走行道路の走行道路情報とから、前を走行する車両１１の今後の走行状態を予知する。   The characteristic value generator 19 obtains the characteristic value of the vehicle 11 traveling in front from the actual traveling road information of the vehicle 11 traveling in front and the actual dynamic traveling information of the vehicle 11 traveling in front. In this case, the prediction generator 21 predicts the future traveling state of the vehicle 11 traveling in front from such a characteristic value and traveling road information of the traveling road in front of the vehicle 11 traveling in front.

前を走行する車両１１の動的走行情報として、速度、縦方向加速度、横方向加速度、ヨーレート及び制限速度に対する偏差のうちの少なくとも一つが使用される。走行道路情報としては曲率半径、路面勾配及び制限速度のうちの少なくとも一つが使用される。   As the dynamic travel information of the vehicle 11 traveling in front, at least one of speed, longitudinal acceleration, lateral acceleration, yaw rate, and deviation with respect to the speed limit is used. As the traveling road information, at least one of a radius of curvature, a road surface gradient, and a speed limit is used.

前を走行する車両１１との最初の検出の際に既に、この車両の今後の走行状態に関する予知を提供するためにおよび前を走行する車両１１の後ろを走行する時間の経過と共に、今後の走行状態の予知を改善するために、データベース２０に格納された特性値と、走行状態を予知するために特性値ジェネレータ１９によって実際に求められた特性値の段階的利用が行われる。これによって、前を走行する車両１１の後ろを走行する時間の経過と共に、前を走行する車両１１の今後の走行状態の予知の連続的な改善が可能である。   Already at the first detection with the vehicle 11 traveling in front, the future travel with the passage of time to provide a prediction about the future travel state of this vehicle and behind the vehicle 11 traveling ahead In order to improve the prediction of the state, the characteristic values stored in the database 20 and the characteristic values actually obtained by the characteristic value generator 19 for predicting the running state are used stepwise. As a result, it is possible to continuously improve the prediction of the future traveling state of the vehicle 11 traveling in front as time elapses behind the vehicle 11 traveling in front.

前を走行する車両の今後の走行状態の本発明に係る予知は、いろいろな運転者アシストシステム、例えば、ＡＣＣシステムまたはブレーキアシストシステムで使用することが可能である。   The prediction according to the present invention of the future traveling state of a vehicle traveling in front can be used in various driver assist systems, for example, an ACC system or a brake assist system.

１０ 車両
１１ 車両
１４ 自動車制御装置
１７ 走行道路 10 Vehicle 11 Vehicle 14 Car Control Device 17 Traveling Road

Claims (10)

前を走行する車両の後ろを走行する車両の自動車制御装置によって、前記前を走行する車両の走行状態を予知するための方法であって、
ａ）まず、前記後ろを走行する車両の前記自動車制御装置によって、前記後ろを走行する前記車両のその都度の実際位置と、前記前を走行する車両とのその都度の実際間隔とから、前記前を走行する車両のその都度の実際位置を求めるステップを含み、この場合前記後ろを走行する前記車両の前記自動車制御装置が、前記前を走行する車両のその都度の実際位置に適合する走行道路情報と、前記前を走行する車両のその都度の実際位置について求められた、前記前を走行する車両の動的走行情報とから、前記前を走行する車両の特性値を求めるステップと、
ｂ）続いて、前記後ろを走行する車両の前記自動車制御装置によって、前記前を走行する車両の特性値と、前記前を走行する車両の前方にある走行道路の走行道路情報とから、前記前を走行する車両の走行状態を予知するステップを含む方法。 A method for predicting the traveling state of a vehicle traveling in front by an automobile control device for a vehicle traveling in front of a vehicle traveling in front,
a) First, from the actual position of the vehicle traveling behind the vehicle and the actual interval between the vehicle traveling ahead and the vehicle control device for the vehicle traveling behind the vehicle Road information for each vehicle, and in this case, the vehicle control device for the vehicle traveling behind the vehicle adapts to the actual position of the vehicle traveling in front of the vehicle. Determining the characteristic value of the vehicle traveling in front from the dynamic traveling information of the vehicle traveling in front determined for each actual position of the vehicle traveling in front.
b) Subsequently, from the characteristic value of the vehicle traveling in front and the traveling road information of the traveling road ahead of the vehicle traveling in front by the automobile control device of the vehicle traveling behind, the front A method including a step of predicting a traveling state of a vehicle traveling on the road. 前記後ろを走行する車両のその都度の実際位置がＧＰＳシステムから供給されることを特徴とする請求項１に記載の方法。   The method according to claim 1, wherein the actual position of each vehicle traveling behind is supplied from a GPS system. 前記前を走行する車両とのその都度の実際間隔が、少なくとも１個の間隔センサから供給されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。   The method according to claim 1 or 2, characterized in that the respective actual distance from the vehicle traveling in front is supplied from at least one distance sensor. 前記前を走行する車両のその都度の実際位置に適合する走行道路情報として、路面勾配路面曲率半径及び制限速度のうちの少なくとも一つが考慮されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。   4. At least one of a road surface gradient radius of curvature and a speed limit is taken into account as travel road information that matches the actual position of each vehicle traveling in front of the vehicle. The method according to one item. 前記前を走行する車両のその都度の実際位置について、前記前を走行する車両の動的走行情報として、走行速度、制限速度に対する偏差、縦方向加速度、横方向加速度及びヨーレートのうちの少なくとも一つが求められることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。   For each actual position of the vehicle traveling in front, at least one of travel speed, deviation from the speed limit, longitudinal acceleration, lateral acceleration, and yaw rate as dynamic travel information of the vehicle traveling in front The method according to claim 1, wherein the method is obtained. 前記前を走行する車両の特性値は、走行道路情報と動的走行情報の値の組み合わせ、すなわち路面曲率半径と横方向加速度の組み合わせ、路面勾配と縦方向加速度の組み合わせ及び制限速度と制限速度との偏差の組み合わせの少なくとも一つ組み合わせにより求められる値として構成されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。   The characteristic value of the vehicle traveling in front is a combination of values of traveling road information and dynamic traveling information, that is, a combination of road surface radius of curvature and lateral acceleration, a combination of road surface gradient and longitudinal acceleration, speed limit and speed limit. The method according to claim 1, wherein the method is configured as a value obtained by at least one combination of deviations. 前記前を走行する車両の特性値と、前記前を走行する車両の前方にある走行道路の走行道路情報とから、前記前を走行する車両の走行状態の予知として、速度／距離特性、距離／時間特性、間隔／距離特性及び間隔／時間特性のうちの少なくとも一つが求められることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。   From the characteristic value of the vehicle traveling in front and the traveling road information of the traveling road ahead of the vehicle traveling in front, the prediction of the traveling state of the vehicle traveling in front can be performed as speed / distance characteristics, distance / 7. The method according to claim 1, wherein at least one of a time characteristic, an interval / distance characteristic and an interval / time characteristic is determined. 前を走行する前記車両に対する最初の検出の際に、自動車制御装置が、前記前を走行する車両の認識された大きさまたは認識されたモデルに基づいて、データベースから前記前を走行する車両の標準走行状態の特性値を求め、この場合、前記標準走行状態の特性値に基づいて予知が行われることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。   On the first detection of the vehicle traveling in front, the vehicle control device determines whether the vehicle traveling forward from the database is based on a recognized size or a recognized model of the vehicle traveling forward. The method according to any one of claims 1 to 7, wherein a characteristic value of the running state is obtained, and in this case, prediction is performed based on the characteristic value of the standard running state. 続いて、前記後ろを走行する車両が前記前を走行する車両の後ろを走行する間、実際の特性値が求められることと、この特性値を前記データベースの特性値と比較することにより、実際の特性値と最も一致する特性値を有する走行状態が前記データベースから選び出され、この場合、専ら前記データベースの特性値に基づいてあるいは前記データベースの特性値と実際に求められた特性値との組み合わせに基づいて、予知が行われることを特徴とする請求項８に記載の方法。   Subsequently, while the vehicle traveling behind the vehicle travels behind the vehicle traveling in front, an actual characteristic value is obtained, and by comparing this characteristic value with the characteristic value of the database, an actual characteristic value is obtained. A running state having a characteristic value that most closely matches the characteristic value is selected from the database, and in this case, based on the characteristic value of the database or in combination of the characteristic value of the database and the actually determined characteristic value. 9. The method of claim 8, wherein a prediction is made based on the basis. 前記後ろを走行する車両が前記前を走行する車両の後ろを走行する間にすべての特性値が実際に求められるときに、専ら実際に求められた特性値に基づいて予知が行われることを特徴とする請求項８または９に記載の方法。   When all the characteristic values are actually obtained while the vehicle traveling behind the vehicle is traveling behind the vehicle traveling in front, the prediction is performed exclusively based on the actually obtained characteristic values. The method according to claim 8 or 9.
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